DE102021202459A1

DE102021202459A1 - Method for determining whether a roadway has multiple lanes, computer program product and assistance system

Info

Publication number: DE102021202459A1
Application number: DE102021202459.9A
Authority: DE
Inventors: Daniel Münning; Thomas Strehlow
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2021-03-15
Filing date: 2021-03-15
Publication date: 2022-09-15

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen einer Mehrspurigkeit (7) einer Fahrbahn (8), auf welcher sich ein zumindest teilweise assistiert betriebenes Kraftfahrzeug (1) befindet, mittels eines Assistenzsystems (2) des Kraftfahrzeugs (1), bei welchem für den zumindest teilweise assistierten Betrieb eine erste Fahrspur (9) der Fahrbahn (8) mit einer Fahrtrichtung (10) und zumindest eine zur ersten Fahrspur (9) unterschiedliche zweite Fahrspur (11) der Fahrbahn (8) mit der gleichen Fahrtrichtung (10) bestimmt werden und auf Basis der erfassten ersten Fahrspur (9) und der erfassten zweiten Fahrspur (11) die Mehrspurigkeit (7) mittels einer elektronischen Recheneinrichtung (3) des Assistenzsystems (2) bestimmt wird, wobei mittels einer Schwarmdatenempfangseinrichtung (4) des Assistenzsystems (2) Schwarmdaten (5) für die erste Fahrspur (9) und die zweite Fahrspur (11) empfangen werden und auf Basis der empfangenen Schwarmdaten (5) die Mehrspurigkeit (7) bestimmt wird. Ferner betrifft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt sowie ein Assistenzsystem (2).The invention relates to a method for determining the number of lanes (7) on a roadway (8) on which an at least partially assisted motor vehicle (1) is located, by means of an assistance system (2) of the motor vehicle (1), in which the at least partially assisted operation, a first lane (9) of the carriageway (8) with a direction of travel (10) and at least one second lane (11) of the carriageway (8) with the same direction of travel (10) that differs from the first lane (9) and on Based on the detected first lane (9) and the detected second lane (11), the multiple lanes (7) are determined by means of an electronic computing device (3) of the assistance system (2), with a swarm data receiving device (4) of the assistance system (2) swarm data ( 5) for the first lane (9) and the second lane (11) are received and on the basis of the received swarm data (5) the multiple lanes (7) is determined. The invention also relates to a computer program product and an assistance system (2).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen einer Mehrspurigkeit einer Fahrbahn, auf welcher sich ein zumindest teilweise assistiert betriebenes Kraftfahrzeug befindet, mittels eines Assistenzsystems des Kraftfahrzeugs, bei welchem für den zumindest teilweise assistierten Betrieb eine erste Fahrspur der Fahrbahn mit einer Fahrtrichtung und zumindest eine zur ersten Fahrspur unterschiedliche zweite Fahrspur der Fahrbahn mit der gleichen Fahrtrichtung bestimmt wird und auf Basis der erfassten ersten Fahrspur und der erfassten zweiten Fahrspur die Mehrspurigkeit mittels einer elektronischen Recheneinrichtung des Assistenzsystems bestimmt wird. Ferner betrifft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt sowie ein Assistenzsystem.The invention relates to a method for determining whether a roadway has multiple lanes, on which an at least partially assisted motor vehicle is located, using an assistance system of the motor vehicle, in which, for the at least partially assisted operation, a first lane of the roadway with one direction of travel and at least one to the first Lane different second lane of the roadway is determined with the same direction of travel and on the basis of the detected first lane and the detected second lane multi-lane is determined by an electronic computing device of the assistance system. Furthermore, the invention relates to a computer program product and an assistance system.

Aus dem Kraftfahrzeugbau ist bereits bekannt, dass assistierte Funktionen bei einer Mehrspurigkeit einer Fahrbahn bereitgestellt werden können. Beispielsweise kann ein sogenannter assistierter Spurwechsel als Funktion bereitgestellt werden. Für eine Freigabe dieses Spurwechsels, eine sogenannte Spurwechselmöglichkeit, ist es erforderlich, dass bestimmte Bedingungen erfüllt sein müssen. Beispielsweise sollte eine gewisse Mindestgeschwindigkeit, eine gestrichelte Linie, die Mehrspurigkeit, eine Nachbarspur und es sollte eine autobahnähnliche Straße vorliegen. Die Erkennung und Validierung einer mehrspurigen Fahrbahn erfolgt gemäß dem heutigen Stand über Messdaten aus einer Umgebungserfassungseinrichtung, beispielsweise einer Kamera, einer Radareinrichtung oder einem Navigationsgerät des Kraftfahrzeugs. Diese Erkennung und Validierung kann mehrere Minuten in Anspruch nehmen und ist durch Sensorgrenzen beziehungsweise Sensorfehler und Datenbasen ungenau beziehungsweise eingeschränkt. So kann es beispielsweise vorkommen, dass eine Spurwechselfreigabe verhindert wird, obwohl die Umgebungsbedingungen es zulassen würden.It is already known from motor vehicle construction that assisted functions can be provided when a roadway has multiple lanes. For example, a so-called assisted lane change can be provided as a function. In order to enable this lane change, a so-called lane change option, certain conditions must be met. For example, there should be a certain minimum speed, a dashed line, multiple lanes, an adjacent lane and a road similar to a motorway. According to the current state of the art, a multi-lane roadway is recognized and validated using measurement data from an environment detection device, for example a camera, a radar device or a navigation device of the motor vehicle. This detection and validation can take several minutes and is imprecise or limited by sensor limits or sensor errors and databases. It can happen, for example, that enabling a lane change is prevented even though the environmental conditions would allow it.

Die DE 10 2015 209 467 A1 betrifft ein Verfahren zur Schätzung von Fahrstreifen, welches vorzugsweise in einem Fahrerassistenzsystem zum Einsatz kommt. Das Verfahren verwendet zur Schätzung von Fahrstreifen mehrere Eingangsdaten. Eingangsdaten sind die Position und Richtung von Merkmalsvektoren, die aus mehreren unterschiedlichen Sensoren unabhängig voneinander gemessen werden. Ein Merkmalsvektor wird gebildet durch eine Position im Ego-Fahrzeugkoordinatensystem, die einen Punkt auf dem Rand eines Fahrstreifens beschreibt, und einer Richtung beziehungsweise einem Winkel, der angibt, in welcher Richtung der Rand des Fahrstreifens an dieser Position verläuft. Weitere Eingangsdaten sind Größen, die die Qualität der Messung der Positions- und der Richtungsgenauigkeit und die Existenzwahrscheinlichkeit eines Merkmalsvektors repräsentieren.the DE 10 2015 209 467 A1 relates to a method for estimating lanes, which is preferably used in a driver assistance system. The method uses multiple input data to estimate lanes. Input data are the position and direction of feature vectors measured independently from several different sensors. A feature vector is formed by a position in the ego vehicle coordinate system that describes a point on the edge of a lane, and a direction or an angle that indicates the direction in which the edge of the lane runs at this position. Further input data are quantities that represent the quality of the measurement of the position and direction accuracy and the probability of a feature vector's existence.

Die DE 10 2017 203 662 A1 betrifft ein Verfahren zum Ermitteln von Umgebungsdaten, die eine vorbestimmte Messgröße einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs beschreiben, wobei durch eine Steuervorrichtung des Kraftfahrzeugs in dem Kraftfahrzeug aus einer digitalen Karte der Umgebung in Abhängigkeit von einer aktuellen Fahrzeugposition des Kraftfahrzeugs ein Kartenausschnitt festgelegt wird und der Kartenausschnitt in Kartensegmente eingeteilt wird und zu jedem Kartensegment aus einer fahrzeugexternen Servervorrichtung mittels einer Kommunikationseinrichtung des Kraftfahrzeugs die Umgebungsdaten empfangen werden. Es wird eine Größe jedes Kartensegments jeweils als Funktion von zumindest einer Eigenschaft eines von dem Kartensegment abgedeckten Teilgebiets der Umgebung und/oder einer geplanten oder prädizierten Fahrroute des Kraftfahrzeugs festgelegt und die Umgebungsdaten des Kartensegments werden jeweils einem für das ganze Teilgebiet repräsentativen Gebietswert der Messgröße angegeben.the DE 10 2017 203 662 A1 relates to a method for determining environmental data that describes a predetermined measured variable of an environment of a motor vehicle, a map section being defined by a control device of the motor vehicle in the motor vehicle from a digital map of the environment as a function of a current vehicle position of the motor vehicle, and the map section being divided into map segments is divided and the environmental data are received for each map segment from a vehicle-external server device by means of a communication device of the motor vehicle. A size of each map segment is defined as a function of at least one property of a sub-area of the environment covered by the map segment and/or a planned or predicted driving route of the motor vehicle, and the environmental data of the map segment are each given an area value of the measured variable that is representative of the entire sub-area.

Die DE 10 2017 216 016 A1 betrifft ein Verfahren zum Erkennen eines Umfelds eines Fahrzeugs, wobei das Fahrzeug mit zumindest einem Umfeldsensor zum Bereitstellen von Informationen über Merkmale des Umfelds ausgestattet ist. Dabei wird eine erste Information ausgewertet, die zumindest ein Merkmal einer ersten Merkmalsmenge repräsentiert, um zu erkennen, ob eine erste Situation des Fahrzeugs vorliegt oder nicht vorliegt. Ferner wird eine zweite Information ausgewertet, die zumindest ein Merkmal einer zweiten Merkmalsmenge repräsentiert, um zu erkennen, ob eine von der ersten Situation abweichende zweite Situation des Fahrzeugs vorliegt oder nicht vorliegt. Die erste Merkmalsmenge und die zweite Merkmalsmenge weisen dabei keine gemeinsamen Merkmale auf.the DE 10 2017 216 016 A1 relates to a method for detecting the surroundings of a vehicle, the vehicle being equipped with at least one surroundings sensor for providing information about features of the surroundings. In this case, first information is evaluated, which represents at least one feature of a first set of features, in order to identify whether a first situation of the vehicle is present or not. Furthermore, a second piece of information is evaluated, which represents at least one feature of a second set of features, in order to identify whether a second situation of the vehicle that differs from the first situation is present or not. The first set of features and the second set of features have no common features.

Die DE 10 2018 211 368 A1 betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Beschreibung einer Umgebung eines Fahrzeugs, welche von einem oder mehreren Umgebungssensoren des Fahrzeugs erfasst wird. Das Verfahren besteht darin beziehungsweise die Vorrichtung ist dazu konfiguriert, dass die Topologie einer aktuell vom Fahrzeug befahrenen Straße beschrieben wird durch einen Vektor. Basierend auf dem die Topologie der aktuell vom Fahrzeug befahrenen Straße beschriebenen Vektor kann mindestens eine Fahrerassistenzfunktion ausgeführt werden.the DE 10 2018 211 368 A1 relates to a method and a device for describing an environment of a vehicle, which is detected by one or more environment sensors of the vehicle. The method consists, or the device is configured, in such a way that the topology of a road currently being traveled by the vehicle is described by a vector. At least one driver assistance function can be executed based on the vector that describes the topology of the road currently being driven on by the vehicle.

Ferner betrifft die DE 10 2014 211 888 A1 ein Verfahren zum Ermitteln einer Möglichkeit eines Wechsels einer Fahrspur für ein Fahrzeug. Das Verfahren umfasst einen Schritt des Bestimmens einer Möglichkeit des Wechsels von einer aktuell von dem Fahrzeug befahrbaren Fahrspur auf eine zu der Fahrspur benachbarte weitere Fahrspur, basierend auf einer Fahrspurinformation über die benachbarte weitere Fahrspur.Furthermore, the DE 10 2014 211 888 A1 a method for determining a possibility of a lane change for a vehicle. The method includes a step of determining a possibility of changing from a current one of the Vehicle traffic lane to a lane adjacent to the other lane, based on lane information about the adjacent other lane.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren, ein Computerprogrammprodukt sowie ein Assistenzsystem zu schaffen, mittels welchen eine schnelle und robuste Erkennung einer Mehrspurigkeit auf einer Fahrbahn realisiert werden kann.The object of the present invention is to create a method, a computer program product and an assistance system by means of which a rapid and robust detection of multiple lanes on a roadway can be implemented.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren, ein Computerprogrammprodukt sowie ein Assistenzsystem gemäß den unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungsformen sind in den Unteransprüchen angegeben.This object is achieved by a method, a computer program product and an assistance system according to the independent patent claims. Advantageous embodiments are specified in the dependent claims.

Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen einer Mehrspurigkeit einer Fahrbahn, auf welcher sich ein zumindest teilweise assistiert betriebenes Kraftfahrzeug befindet, mittels eines Assistenzsystems des Kraftfahrzeugs, bei welchem für den zumindest teilweise assistierten Betrieb eine erste Fahrspur der Fahrbahn mit einer Fahrtrichtung und zumindest eine zur ersten Fahrspur unterschiedliche zweite Fahrspur der Fahrbahn mit der gleichen Fahrtrichtung bestimmt werden und auf Basis der erfassten ersten Fahrspur und der erfassten zweiten Fahrspur die Mehrspurigkeit mittels einer elektronischen Recheneinrichtung des Assistenzsystems bestimmt wird.One aspect of the invention relates to a method for determining whether a roadway has more than one lane, on which an at least partially assisted motor vehicle is located, using an assistance system of the motor vehicle, in which, for the at least partially assisted operation, a first lane of the roadway with a direction of travel and at least one second lane of the roadway with the same direction of travel, which differs from the first lane, and based on the detected first lane and the detected second lane, the multiple lanes are determined by means of an electronic computing device of the assistance system.

Es ist vorgesehen, dass mittels einer Schwarmdatenempfangseinrichtung des Assistenzsystems Schwarmdaten für die erste Fahrspur und die zweite Fahrspur empfangen werden und auf Basis der empfangenen Schwarmdaten die Mehrspurigkeit bestimmt wird.Provision is made for swarm data for the first lane and the second lane to be received by means of a swarm data receiving device of the assistance system and for the multiple lanes to be determined on the basis of the received swarm data.

Somit kann eine schnelle und robuste Erkennung der Mehrspurigkeit beziehungsweise von autobahnähnlichen Straßen mithilfe von sogenannten Onlinedaten, welche den Schwarmdaten entsprechen, realisiert werden. Die Schwarmdaten werden auch als Informationen aus einem sogenannten Road Experience Management (REM) bezeichnet. Bei den Schwarmdaten handelt es sich insbesondere um Informationen von weiteren Kraftfahrzeugen, die bereits auf dieser Fahrbahn waren. Insbesondere handelt es sich somit um Informationen, die die Vergangenheit betreffen, also m historische Daten der weiteren Kraftfahrzeuge. Weitere Kraftfahrzeuge können beispielsweise bereits erkannt haben, dass es sich um zumindest zwei Fahrspuren in der gleichen Richtung handelt. Diese Informationen können dann wiederum an beispielsweise eine kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung übertragen werden. Die kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung sammelt dann von einer Vielzahl von weiteren Kraftfahrzeugen diese Informationen. Diese Informationen können dann wiederum als Schwarmdaten an das Kraftfahrzeug übermittelt werden. Die Schwarmdaten können jedoch auch aktuell von Kraftfahrzeugen in der unmittelbaren Umgebung des Kraftfahrzeugs bestimmt werden. Die Schwarmdaten können dann wiederum insbesondere von der kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung übertragen werden. Alternativ oder ergänzend können die Schwarmdaten auch über beispielsweise eine Kraftfahrzeug-zu-Kraftfahrzeug-Kommunikation (Vehicle-to-Vehicle-Communication) übertragen werden. Somit können sowohl historische Daten als auch aktuelle Daten als Schwarmdaten genutzt werden, um schnell die Mehrspurigkeit erkennen zu können.Thus, a fast and robust detection of multi-lane or highway-like roads can be realized with the help of so-called online data, which correspond to the swarm data. The swarm data is also referred to as information from a so-called Road Experience Management (REM). The swarm data is in particular information from other motor vehicles that were already on this lane. In particular, it is therefore information relating to the past, ie m historical data of the other motor vehicles. Other motor vehicles may already have recognized, for example, that there are at least two lanes in the same direction. This information can then in turn be transmitted to, for example, an electronic computing device external to the motor vehicle. The motor vehicle-external electronic computing device then collects this information from a large number of other motor vehicles. This information can then in turn be transmitted to the motor vehicle as swarm data. However, the swarm data can also be determined currently from motor vehicles in the immediate vicinity of the motor vehicle. The swarm data can then in turn be transmitted in particular by the electronic computing device external to the motor vehicle. Alternatively or additionally, the swarm data can also be transmitted via, for example, vehicle-to-vehicle communication. Thus, both historical data and current data can be used as swarm data in order to be able to quickly identify multiple lanes.

Insbesondere auf Basis der Schwarmdaten ist es somit ermöglicht, dass auch ohne weitere Kraftfahrzeuge, welche sich aktuell auf der Fahrbahn befinden, dennoch die Mehrspurigkeit zuverlässig erfasst werden kann. Insbesondere kann die Mehrspurigkeit auch unabhängig von einer Navigationseinrichtung des Kraftfahrzeugs bestimmt werden. Ferner sind insbesondere keine Validierungsdauer beziehungsweise keine Sensorgrenzen und Sensorfehler zu berücksichtigen. Es handelt sich dabei immer um ein relativ aktuelles Kartenmaterial im Vergleich zu beispielsweise einer Navigationseinrichtung, da die Schwarmdaten immer aktuell an beispielsweise die kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung übertragen werden.In particular on the basis of the swarm data, it is thus possible for the multiple lanes to be reliably detected even without other motor vehicles currently on the roadway. In particular, the multiple lanes can also be determined independently of a navigation device of the motor vehicle. Furthermore, in particular no validation period or no sensor limits and sensor errors have to be taken into account. The map material is always relatively up-to-date compared to, for example, a navigation device, since the swarm data is always up-to-date and transmitted to, for example, the electronic computing device external to the motor vehicle.

Bei dem Kraftfahrzeug handelt es sich insbesondere um ein zumindest teilweise assistiert betriebenes Kraftfahrzeug. Hierzu ist insbesondere gemäß dem SAE-Level ein Level-2-Fahrzeug zu verstehen. Insbesondere kann das zumindest teilweise assistiert betriebene Kraftfahrzeug auch vollassistiert betrieben sein und somit auch ein höheres Level als Level 2 aufweisen.The motor vehicle is in particular a motor vehicle operated at least partially with assistance. For this purpose, a level 2 vehicle is to be understood in particular according to the SAE level. In particular, the at least partially assisted motor vehicle can also be operated fully assisted and thus also have a higher level than level 2.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform wird in Abhängigkeit von der erkannten Mehrspurigkeit eine assistierte Spurwechselfunktion des Assistenzsystems freigeschaltet. Insbesondere kann somit eine Spurwechselfreigabe erfolgen, sodass es nun für das zumindest teilweise assistiert betriebene Kraftfahrzeug ermöglicht ist, einen assistiert betriebenen Spurwechsel durchzuführen. Dies kann nun frühzeitig und robust durchgeführt werden, da bereits auf die Schwarmdaten zurückgegriffen werden kann.According to an advantageous embodiment, an assisted lane change function of the assistance system is enabled as a function of the detected multiple lanes. In particular, a lane change can thus be enabled so that it is now possible for the at least partially assisted motor vehicle to carry out an assisted lane change. This can now be carried out early and robustly, since the swarm data can already be accessed.

Weiterhin vorteilhaft ist, wenn die bestimmte Mehrspurigkeit mit einer Navigationsinformation einer Navigationseinrichtung des Assistenzsystems verglichen und/oder plausibilisiert wird. Insbesondere kann durch den Vergleich festgestellt werden, ob beispielsweise die Navigationsdaten der Navigationseinrichtung noch aktuell sind. Ferner kann eine Plausibilisierung der Navigationsdaten durchgeführt werden. Insbesondere kann somit der Betrieb des Kraftfahrzeugs im Straßenverkehr sicherer gestaltet werden.It is also advantageous if the determined multiple lanes are compared and/or checked for plausibility with navigation information from a navigation device of the assistance system. In particular, the comparison can be used to determine whether, for example, the navigation data from Naviga tion equipment are still up to date. Furthermore, a plausibility check of the navigation data can be carried out. In particular, the operation of the motor vehicle on the road can thus be made safer.

Es hat sich weiterhin als vorteilhaft erwiesen, wenn auf Basis der erkannten Mehrspurigkeit eine Autobahn als Fahrbahn oder eine autobahnähnliche Fahrbahn als Fahrbahn erkannt wird. Insbesondere weist eine Autobahn zumindest zwei Fahrspuren auf. Es können auch mehr als zwei Fahrspuren auf der Autobahn vorhanden sein. Eine autobahnähnliche Fahrbahn, beispielsweise eine Kraftfahrstraße, kann ebenfalls zumindest zwei Fahrspuren in der gleichen Fahrtrichtung aufweisen. Insbesondere auf derartigen Straßen kann somit eine Spurwechselfreigabe, beispielsweise für ein Überholmanöver, realisiert werden.It has also proven to be advantageous if, on the basis of the detected multiple lanes, a freeway is recognized as the roadway or a freeway-like roadway is recognized as the roadway. In particular, a freeway has at least two lanes. There may also be more than two lanes of traffic on the highway. A roadway similar to a freeway, for example a motor road, can also have at least two lanes in the same direction of travel. A lane change release, for example for an overtaking maneuver, can thus be implemented in particular on such roads.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform werden zusätzlich erkannte bauliche Strukturen und/oder erkannte Verkehrszeichen und/oder erkannte Objekte für die Erkennung der Autobahn als Fahrbahn oder der autobahnähnlichen Fahrbahn als Fahrbahn genutzt werden. Somit kann auf zusätzliche Informationen bezüglich der Fahrbahn zurückgegriffen werden, um die Mehrspurigkeit beziehungsweise das Erkennen der Autobahn oder der autobahnähnlichen Fahrbahn durchzuführen. Somit kann vorteilhaft und robust die Autobahn beziehungsweise die autobahnähnliche Fahrbahn überprüft werden, und dann beispielsweise die Spurwechselfreigabe durchgeführt werden.In a further advantageous embodiment, additionally recognized building structures and/or recognized traffic signs and/or recognized objects are used for recognizing the freeway as the roadway or the freeway-like roadway as the roadway. Additional information relating to the roadway can thus be accessed in order to carry out the multi-lane feature or the recognition of the freeway or the freeway-like roadway. The freeway or the freeway-like roadway can thus be checked in an advantageous and robust manner, and then, for example, the lane change release can be carried out.

Ebenfalls vorteilhaft ist, wenn zum Erkennen der baulichen Strukturen und/oder der Verkehrszeichen und/oder der Objekte die Schwarmdaten genutzt werden und/oder zum Erkennen der baulichen Strukturen und/oder Verkehrszeichen und/oder der Objekte kraftfahrzeugintern erfasste Daten genutzt werden. Beispielsweise können die Schwarmdaten die Daten zur baulichen Struktur und/oder zu den Verkehrszeichen und/oder zu den Objekten aufweisen, wobei dann wiederum eine entsprechende Auswertung kraftfahrzeugintern durchgeführt werden kann. Alternativ oder ergänzend können auch beispielsweise mittels einer Erfassungseinrichtung des Kraftfahrzeugs, beispielsweise mittels einer Kamera, eines Lidarsensors, eines Ultraschallsensors oder einer Radarsensoreinrichtung ebenfalls die baulichen Strukturen und/oder die Verkehrszeichen und/oder Objekte erkannt werden. Diese können dann wiederum kraftfahrzeugintern ausgewertet werden und zusätzlich dazu genutzt werden, um beispielsweise die Autobahn oder eine autobahnähnliche Fahrbahn zu erkennen.It is also advantageous if the swarm data is used to identify the physical structures and/or the traffic signs and/or the objects and/or data recorded inside the motor vehicle is used to identify the physical structures and/or traffic signs and/or the objects. For example, the swarm data can have the data on the structural structure and/or on the traffic signs and/or on the objects, in which case a corresponding evaluation can then in turn be carried out inside the motor vehicle. Alternatively or additionally, the structural structures and/or the traffic signs and/or objects can also be recognized, for example, by means of a detection device of the motor vehicle, for example by means of a camera, a lidar sensor, an ultrasonic sensor or a radar sensor device. These can then in turn be evaluated inside the vehicle and can also be used, for example, to recognize the freeway or a roadway similar to a freeway.

Ferner hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn zum Erkennen der baulichen Strukturen und/oder Verkehrszeichen und/oder der Objekte jeweilige autobahnspezifische und/oder autobahnähnliche spezifische Parameterwerte adaptiert werden. Insbesondere können somit kennparameterbasierte Beschreibungen für die Autobahn oder für die autobahnähnlichen Fahrbahnen genutzt werden, wodurch sich die Möglichkeit bietet, entsprechende Vorschriften, zu erfüllende Umgebungsbedingungen und weitere Restriktionen zu applizieren. Beispielsweise sollen die zwei Fahrbahnen der gleichen Fahrtrichtung einen definierten Abstand haben und durch eine Markierung getrennt sein. Alternativ oder ergänzend kann eine Detektion einer autobahnähnlichen Fahrbahn durchgeführt werden, wobei hierzu insbesondere die zwei Fahrbahnen in der gleichen Fahrtrichtung erkannt werden sollen. Ferner soll ein Mindestabstand zwischen den inneren entgegengesetzten Pfaden mit einer definierten Spurmarkierung oder Leitplanke bestimmt werden.Furthermore, it has proven to be advantageous if respective highway-specific and/or highway-like specific parameter values are adapted in order to recognize the building structures and/or traffic signs and/or the objects. In particular, characteristic parameter-based descriptions for the freeway or for the freeway-like roadways can be used, which offers the possibility of applying corresponding regulations, environmental conditions to be met and other restrictions. For example, the two lanes in the same direction should have a defined distance and be separated by a marking. Alternatively or additionally, a roadway similar to a freeway can be detected, for which purpose the two roadways in the same direction of travel are to be detected in particular. Furthermore, a minimum distance between the inner opposing paths with a defined lane marking or crash barrier should be determined.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform wird als Parameter zum Erkennen der baulichen Strukturen ein Vorhandensein der baulichen Struktur und/oder eine Art der baulichen Struktur verwendet und/oder als Parameter zum Erkennen der Verkehrszeichen ein Verkehrszeichentyp und/oder eine angezeigte Geschwindigkeit auf den Verkehrszeichen und/oder als Parameter zum Erkennen des Objekts eine Position des Objekts auf der Fahrbahn verwendet. Somit können unterschiedliche Parameter genutzt werden, um die Autobahn oder die autobahnähnliche Fahrbahn detektieren zu können. Ferner kann auf Basis der Parameter auch die Mehrspurigkeit zuverlässig und robust erkannt werden, sodass entsprechende Funktionen bei der Mehrspurigkeit freigegeben werden können.According to a further advantageous embodiment, the presence of the physical structure and/or a type of physical structure is used as a parameter for detecting the physical structures and/or a traffic sign type and/or a speed displayed on the traffic signs and/or as a parameter for detecting the traffic signs a position of the object on the roadway is used as a parameter for recognizing the object. Different parameters can thus be used in order to be able to detect the freeway or the freeway-like roadway. Furthermore, on the basis of the parameters, the multiple lanes can also be recognized reliably and robustly, so that corresponding functions can be enabled when there are multiple lanes.

Bei dem vorgestellten Verfahren handelt es sich insbesondere um ein computerimplementiertes Verfahren. Hierzu betrifft ein weiterer Aspekt der Erfindung ein Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, welche eine elektronische Recheneinrichtung dazu veranlassen, wenn die Programmcodemittel auf der elektronischen Recheneinrichtung abgearbeitet werden, ein Verfahren nach dem vorhergehenden Aspekt durchzuführen. Daher betrifft ein nochmals weiterer Aspekt der Erfindung auch ein computerlesbares Speichermedium mit einem Computerprogrammprodukt nach dem vorhergehenden Aspekt.The method presented is in particular a computer-implemented method. To this end, a further aspect of the invention relates to a computer program product with program code means which cause an electronic computing device to carry out a method according to the preceding aspect when the program code means are processed on the electronic computing device. Therefore, yet another aspect of the invention also relates to a computer-readable storage medium with a computer program product according to the preceding aspect.

Ein nochmals weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Assistenzsystem für ein zumindest teilweise assistiert betriebenes Kraftfahrzeug zum Bestimmen einer Mehrspurigkeit einer Fahrbahn, mit zumindest einer elektronischen Recheneinrichtung und mit einer Schwarmdatenempfangseinrichtung, wobei das Assistenzsystem zum Durchführen eines Verfahrens nach dem vorhergehenden Aspekt ausgebildet ist. Insbesondere wird das Verfahren mittels des Assistenzsystems durchgeführt.Yet another aspect of the invention relates to an assistance system for an at least partially assisted motor vehicle for determining whether a roadway has multiple lanes, with at least one electronic computing device and with a swarm data receiving device, the assistance system for carrying out of a method according to the preceding aspect. In particular, the method is carried out using the assistance system.

Die elektronische Recheneinrichtung kann hierzu beispielsweise elektronische Schaltkreise, beispielsweise integrierte Schaltkreise, Prozessoren und weitere elektronische Bauteile aufweisen, um ein entsprechendes Verfahren durchführen zu können.For this purpose, the electronic computing device can have, for example, electronic circuits, for example integrated circuits, processors and other electronic components, in order to be able to carry out a corresponding method.

Ein nochmals weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einem Assistenzsystem nach dem vorhergehenden Aspekt. Das Kraftfahrzeug ist zumindest teilweise assistiert betrieben.Yet another aspect of the invention relates to a motor vehicle with an assistance system according to the preceding aspect. The motor vehicle is at least partially operated with assistance.

Vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Verfahrens sind als vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Computerprogrammprodukts, des Assistenzsystems sowie des Kraftfahrzeugs anzusehen. Das Assistenzsystem sowie das Kraftfahrzeug weisen dazu gegenständliche Merkmale auf, welche eine Durchführung des Verfahrens oder eine vorteilhafte Ausgestaltungsform davon ermöglichen.Advantageous configurations of the method are to be regarded as advantageous configurations of the computer program product, the assistance system and the motor vehicle. For this purpose, the assistance system and the motor vehicle have specific features which enable the method to be carried out or an advantageous embodiment thereof.

Zu der Erfindung gehören auch Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Assistenzsystems sowie des Kraftfahrzeugs, die Merkmale aufweisen, wie sie bereits im Zusammenhang mit den Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens beschrieben worden sind. Aus diesem Grund sind die entsprechenden Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Assistenzsystems sowie des Kraftfahrzeugs hier nicht noch einmal beschrieben.The invention also includes developments of the assistance system according to the invention and of the motor vehicle that have features as have already been described in connection with the developments of the method according to the invention. For this reason, the corresponding developments of the assistance system according to the invention and of the motor vehicle are not described again here.

Die Erfindung umfasst auch die Kombinationen der Merkmale der beschriebenen Ausführungsformen.The invention also includes the combinations of features of the described embodiments.

Im Folgenden werden Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt:

1 eine schematische Draufsicht auf eine Ausführungsform eines Kraftfahrzeugs mit einer Ausführungsform eines Assistenzsystems; und
2 ein schematisches Ablaufdiagramm gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens.

Exemplary embodiments of the invention are described below. For this shows:

1 a schematic plan view of an embodiment of a motor vehicle with an embodiment of an assistance system; and
2 a schematic flow chart according to an embodiment of the method.

Bei den im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispielen handelt es sich um bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung. Bei den Ausführungsbeispielen stellen die beschriebenen Komponenten jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren sind die beschriebenen Ausführungsbeispiele auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.The exemplary embodiments explained below are preferred exemplary embodiments of the invention. In the exemplary embodiments, the described components each represent individual features of the invention that are to be considered independently of one another, which also develop the invention independently of one another and are therefore also to be regarded as part of the invention individually or in a combination other than that shown. Furthermore, the exemplary embodiments described can also be supplemented by further features of the invention already described.

In den Figuren sind funktionsgleiche Elemente jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen.Elements with the same function are each provided with the same reference symbols in the figures.

1 zeigt eine schematische Draufsicht auf eine Ausführungsform eines Kraftfahrzeugs 1. Das Kraftfahrzeug 1 weist ein Assistenzsystem 2 auf. Das Assistenzsystem 2 weist zumindest eine elektronische Recheneinrichtung 3 sowie eine Schwarmdatenempfangseinrichtung 4 auf. Die Schwarmdatenempfangseinrichtung 4 ist zum Empfangen von Schwarmdaten 5, beispielsweise von einer kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung 6, ausgebildet. Bei einem Verfahren zum Bestimmen einer Mehrspurigkeit 7 einer Fahrbahn 8, auf welcher sich das zumindest teilweise assistiert betriebene Kraftfahrzeug 1 befindet, wird mittels des Assistenzsystems 2 für den zumindest teilweise assistierten Betrieb eine erste Fahrspur 9 der Fahrbahn 8 mit einer Fahrtrichtung 10 und zumindest eine zur ersten Fahrspur 9 unterschiedliche zweite Fahrspur 11 mit der gleichen Fahrtrichtung 10 bestimmt und auf Basis der erfassten ersten Fahrspur 9 und der erfassten zweiten Fahrspur 11 wird die Mehrspurigkeit 7 mittels der elektronischen Recheneinrichtung 3 des Assistenzsystems 2 bestimmt. 1 FIG. 1 shows a schematic top view of an embodiment of a motor vehicle 1. Motor vehicle 1 has an assistance system 2. FIG. The assistance system 2 has at least one electronic computing device 3 and a swarm data receiving device 4 . The swarm data receiving device 4 is designed to receive swarm data 5, for example from an electronic computing device 6 external to the motor vehicle. In a method for determining multiple lanes 7 of a roadway 8 on which the at least partially assisted motor vehicle 1 is located, a first lane 9 of the roadway 8 with a direction of travel 10 and at least one to the First lane 9 different second lane 11 with the same direction of travel 10 is determined and on the basis of the detected first lane 9 and the detected second lane 11, the multi-lane 7 is determined by means of the electronic computing device 3 of the assistance system 2.

Mittels der Schwarmdatenempfangseinrichtung 4 des Assistenzsystems 2 werden Schwarmdaten 5 für die erste Fahrspur 9 und die zweite Fahrspur 11 empfangen und auf Basis der empfangenen Schwarmdaten 5 wird die Mehrspurigkeit 7 bestimmt.Swarm data reception device 4 of assistance system 2 receives swarm data 5 for first lane 9 and second lane 11 and based on received swarm data 5 multiple lanes 7 are determined.

Die Schwarmdaten 5 basieren insbesondere auf historischen Daten von weiteren Kraftfahrzeugen, welche vorliegend durch ein weiteres Kraftfahrzeug 12 dargestellt sind, erzeugt. Das weitere Kraftfahrzeug 12 kann hierzu beispielsweise Informationen von den eigenen Sensoreinrichtungen an die kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung 6 übertragen. Die kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung 6 sammelt von einer Vielzahl von weiteren Kraftfahrzeugen 12 diese Sensorinformationen und bildet die Schwarmdaten 5. Die Schwarmdaten 5 werden dann wiederum an das Kraftfahrzeug 1, insbesondere an die Schwarmdatenempfangseinrichtung 4, übertragen. Bei den Schwarmdaten 5 handelt es sich somit insbesondere um historische Daten. Es können jedoch auch aktuelle Daten, was bedeutet, dass sich das weitere Kraftfahrzeug 12 in der unmittelbaren Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 befindet, genutzt werden.The swarm data 5 are generated in particular on historical data from other motor vehicles, which are represented by a further motor vehicle 12 in the present case. For this purpose, the additional motor vehicle 12 can, for example, transmit information from its own sensor devices to the electronic computing device 6 external to the motor vehicle. The motor vehicle-external electronic computing device 6 collects this sensor information from a large number of other motor vehicles 12 and forms the swarm data 5. The swarm data 5 are then in turn transmitted to the motor vehicle 1, in particular to the swarm data receiving device 4. The swarm data 5 is therefore in particular historical data. However, current data, which means that the other motor vehicle 12 is located in the immediate vicinity of the motor vehicle 1, can also be used.

Insbesondere kann vorgesehen sein, dass in Abhängigkeit von der erkannten Mehrspurigkeit 7 eine assistierte Spurwechselfunktion des Assistenzsystems 2 freigeschaltet wird. Mit anderen Worten kann ein assistierter Spurwechsel 13 auf Basis der erkannten Mehrspurigkeit 7 freigeschaltet und aktiviert werden.In particular, it can be provided that an assisted lane change function of the assistance system 2 is enabled as a function of the detected multilaneness 7 . In other words an assisted lane change 13 can be unlocked and activated on the basis of the detected multiple lanes 7.

Die bestimmte Mehrspurigkeit 7 kann ferner mit einer Navigationsinformation einer Navigationseinrichtung 14 des Assistenzsystems 2 verglichen und plausibilisiert werden. Alternativ kann das Kraftfahrzeug 1 auch navigationseinrichtungslos bereitgestellt werden und die Mehrspurigkeit 7 nur auf Basis der Schwarmdaten 5 bestimmen.The determined multiple lanes 7 can also be compared with navigation information from a navigation device 14 of the assistance system 2 and checked for plausibility. Alternatively, the motor vehicle 1 can also be provided without a navigation device and the multiple lanes 7 can only be determined on the basis of the swarm data 5 .

Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist die Fahrspur 8 insbesondere als Autobahn dargestellt. Es kann ferner vorgesehen sein, dass die Fahrbahn 8 auch eine autobahnähnliche Fahrbahn ist. Auf Basis der Mehrspurigkeit 7 kann jedoch die Autobahn beziehungsweise die autobahnähnliche Fahrbahn erkannt werden.In the present exemplary embodiment, lane 8 is shown in particular as a freeway. It can also be provided that the roadway 8 is also a roadway similar to a freeway. On the basis of the multiple lanes 7, however, the freeway or the freeway-like roadway can be recognized.

Es kann weiterhin vorgesehen sein, dass zusätzlich erkannte bauliche Strukturen 15, wie beispielsweise Leitplanken, und/oder erkannte Verkehrszeichen 16, insbesondere Geschwindigkeitsbegrenzungsschilder, und/oder erkannte Objekte, wie beispielsweise das weitere Kraftfahrzeug 12, für die Erkennung der Autobahn als Fahrbahn 8 oder der autobahnähnlichen Fahrbahn als Fahrbahn 8 genutzt werden.It can also be provided that additionally detected structural structures 15, such as crash barriers, and/or detected traffic signs 16, in particular speed limit signs, and/or detected objects, such as the other motor vehicle 12, for the detection of the freeway as lane 8 or the highway-like lane can be used as lane 8.

2 zeigt ein schematisches Ablaufdiagramm gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens. Insbesondere können die Schwarmdaten 5 genutzt werden, welche beispielsweise die erste Fahrspur 9 sowie die zweite Fahrspur 11 betreffen. Des Weiteren können die baulichen Strukturen 15, die Verkehrszeichen 16 sowie die Objekte, welche vorliegend durch das weitere Kraftfahrzeug 12 dargestellt sind, als Schwarmdaten 5 genutzt werden. Es kann dann vorgesehen sein, dass Kennparameter 17 zur Erkennung von mehrspurigen oder autobahnähnlichen Straßen genutzt werden. Beispielsweise können diese Kennparameter 17 zur Erkennung der Fahrspur 9, 11 eine Fahrtrichtung 10 der Fahrspur 9, 11 betreffen, eine Anzahl der Fahrspuren 9, 11 betreffen beziehungsweise den Abstand der Fahrspuren 9, 11 betreffen. Bei den baulichen Strukturen 15 kann als Kennparameter 17 beispielsweise das Vorhandensein der baulichen Struktur 15 oder die Art beziehungsweise der Typ der vorhandenen baulichen Struktur 15 genutzt werden. Bei den Verkehrszeichen 16 kann sowohl der Verkehrszeichentyp als auch beispielsweise eine Geschwindigkeitsangabe genutzt werden, damit der Entscheidungsblock 19 auf die Mehrspurigkeit 7 schließen kann. Bei den Objekten kann beispielsweise überprüft werden, ob sich das Objekt auf einer der Fahrspuren 9, 11 befindet. Ferner können zusätzlich auch Spurmarkierungen beziehungsweise an welcher Stelle sich diese Spurmarkierungen befinden, als Information genutzt werden. Die Kennparameter 17, welche auch nur als Parameter 17 bezeichnet werden können, können dann wiederum auch adaptiert werden, was durch den Block 18 dargestellt ist. Der Entscheidungsblock 19 schließt dann aufgrund der Parameter 17 oder der Adaption 18 auf die Mehrspurigkeit 7. Beispielsweise können die Bedingungen erfüllt sein, dass für die Fahrspur 9, 11 die Fahrtrichtungen 10 gleich sein müssen. Ferner müssen beispielsweise ≥ zwei Fahrspuren 9, 11 vorhanden sein. Des Weiteren müssen beispielsweise mindestens vier Meter zwischen den engsten entgegengesetzten Pfaden aufzufinden sein. Bei den baulichen Strukturen 15 müssen diese beispielsweise vorhanden sein und müssen beispielsweise eine Leitplanke aufweisen. Bei den Verkehrszeichen 16 muss es sich beispielsweise um ein Autobahnschild handeln sowie muss beispielsweise die angezeigte Geschwindigkeit größer als 60 Kilometer pro Stunde sein. Diese Parameter sind frei adaptierbar. 2 shows a schematic flow chart according to an embodiment of the method. In particular, the swarm data 5 can be used, which relate to the first lane 9 and the second lane 11, for example. Furthermore, the structural structures 15, the traffic signs 16 and the objects, which are represented by the other motor vehicle 12 in the present case, can be used as swarm data 5. Provision can then be made for characteristic parameters 17 to be used to identify multi-lane or motorway-like roads. For example, these characteristic parameters 17 for identifying the lane 9, 11 can relate to a travel direction 10 of the lane 9, 11, relate to a number of lanes 9, 11 or relate to the distance between the lanes 9, 11. In the case of the physical structures 15, the presence of the physical structure 15 or the type or type of the physical structure 15 present can be used as characteristic parameter 17, for example. In the case of the traffic signs 16, both the traffic sign type and, for example, a speed specification can be used so that the decision block 19 can conclude that there are multiple lanes 7. In the case of the objects, it can be checked, for example, whether the object is in one of the lanes 9, 11. In addition, lane markings or the location of these lane markings can also be used as information. The characteristic parameters 17, which can also be referred to simply as parameters 17, can then in turn also be adapted, which is represented by block 18. Based on the parameters 17 or the adaptation 18, the decision block 19 then concludes that there are multiple lanes 7. For example, the conditions can be met that the driving directions 10 for the traffic lane 9, 11 must be the same. Furthermore, for example, ≥ two lanes 9, 11 must be present. Furthermore, for example, at least four meters must be found between the closest opposite paths. In the case of the physical structures 15, these must be present, for example, and must have a crash barrier, for example. The traffic sign 16 must be a motorway sign, for example, and the displayed speed must be greater than 60 kilometers per hour. These parameters are freely adaptable.

Mit anderen Worten zeigt die 2, dass zum Erkennen der baulichen Strukturen 15 und/oder Verkehrszeichen 16 und/oder Objekte jeweilige autobahnspezifische und/oder autobahnähnlich spezifische Parameterwerte adaptiert werden. Als Parameter 17 zum Erkennen der baulichen Struktur 15 kann beispielsweise ein Vorhandensein der baulichen Struktur 15 und/oder eine Art der baulichen Struktur 15 verwendet werden. Alternativ oder ergänzend kann als Parameter 17 zum Erkennen der Verkehrszeichen 16 ein Verkehrszeichentyp und/oder eine angezeigte Geschwindigkeit auf dem Verkehrszeichen 16 verwendet werden. Nochmals alternativ oder ergänzend kann als Parameter 17 zum Erkennen des Objekts eine Position des Objekts auf der Fahrbahn 8 verwendet werden.In other words, the 2 that in order to recognize the physical structures 15 and/or traffic signs 16 and/or objects, respective highway-specific and/or highway-like specific parameter values are adapted. For example, the presence of the physical structure 15 and/or a type of the physical structure 15 can be used as a parameter 17 for detecting the physical structure 15 . Alternatively or additionally, a traffic sign type and/or a displayed speed on the traffic sign 16 can be used as a parameter 17 for recognizing the traffic sign 16 . As an alternative or in addition, a position of the object on the roadway 8 can be used as a parameter 17 for detecting the object.

Insgesamt zeigt die Erfindung ein Verfahren zur robusten Erkennung von mehrspurigen und autobahnähnlichen Fahrbahnen 8.Overall, the invention shows a method for the robust detection of multi-lane and motorway-like roadways 8.

BezugszeichenlisteReference List

11: Kraftfahrzeugmotor vehicle
22: Assistenzsystemassistance system
33: elektronische Recheneinrichtungelectronic computing device
44: Schwarmdatenempfangseinrichtungswarm data receiving facility
55: Schwarmdatenswarm data
66: kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtungvehicle-external electronic computing device
77: Mehrspurigkeitmultitrack
88th: Fahrbahnroadway
99: erste Fahrspurfirst lane
1010: Fahrtrichtungdriving direction
1111: zweite Fahrspursecond lane
1212: weiteres Kraftfahrzeuganother motor vehicle
1313: Spurwechsellane change
1414: Navigationseinrichtungnavigation device
1515: bauliche Strukturstructural structure
1616: Verkehrszeichentraffic sign
1717: Parameterparameter
1818: Adaptionadaptation
1919: Entscheidungsblockdecision block

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

DE 102015209467 A1 [0003]DE 102015209467 A1 [0003]
DE 102017203662 A1 [0004]DE 102017203662 A1 [0004]
DE 102017216016 A1 [0005]DE 102017216016 A1 [0005]
DE 102018211368 A1 [0006]DE 102018211368 A1 [0006]
DE 102014211888 A1 [0007]DE 102014211888 A1 [0007]

Claims

Verfahren zum Bestimmen einer Mehrspurigkeit (7) einer Fahrbahn (8), auf welcher sich ein zumindest teilweise assistiert betriebenes Kraftfahrzeug (1) befindet, mittels eines Assistenzsystems (2) des Kraftfahrzeugs (1), bei welchem für den zumindest teilweise assistierten Betrieb eine erste Fahrspur (9) der Fahrbahn (8) mit einer Fahrtrichtung (10) und zumindest eine zur ersten Fahrspur (9) unterschiedliche zweite Fahrspur (11) der Fahrbahn (8) mit der gleichen Fahrtrichtung (10) bestimmt werden und auf Basis der erfassten ersten Fahrspur (9) und der erfassten zweiten Fahrspur (11) die Mehrspurigkeit (7) mittels einer elektronischen Recheneinrichtung (3) des Assistenzsystems (2) bestimmt wird, dadurch gekennzeichnet, dass mittels einer Schwarmdatenempfangseinrichtung (4) des Assistenzsystems (2) Schwarmdaten (5) für die erste Fahrspur (9) und die zweite Fahrspur (11) empfangen werden und auf Basis der empfangenen Schwarmdaten (5) die Mehrspurigkeit (7) bestimmt wird.Method for determining a multi-lane (7) of a roadway (8), on which an at least partially assisted operated motor vehicle (1) is located, by means of an assistance system (2) of the motor vehicle (1), in which for the at least partially assisted operation a first Lane (9) of the carriageway (8) with a direction of travel (10) and at least one second lane (11) of the carriageway (8) with the same direction of travel (10) that differs from the first lane (9) and on the basis of the detected first lane (9) and the detected second lane (11), the multiple lanes (7) are determined by means of an electronic computing device (3) of the assistance system (2), characterized in that a swarm data receiving device (4) of the assistance system (2) transmits swarm data (5th ) for the first lane (9) and the second lane (11) are received and based on the received swarm data (5) the multiple lanes (7) is determined.

Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von der erkannten Mehrspurigkeit (7) eine assistierte Spurwechselfunktion des Assistenzsystem (2) freigeschaltet wird.procedure after claim 1 , characterized in that an assisted lane change function of the assistance system (2) is enabled as a function of the detected multiple lanes (7).

Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die bestimmte Mehrspurigkeit (7) mit einer Navigationsinformation einer Navigationseinrichtung (14) des Assistenzsystems (2) verglichen und/oder plausibilisiert wird.procedure after claim 1 or 2 , characterized in that the determined multiple lanes (7) is compared and/or checked for plausibility with navigation information from a navigation device (14) of the assistance system (2).

Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass auf Basis der erkannten Mehrspurigkeit (7) eine Autobahn als Fahrbahn (8) oder eine autobahnähnlich Fahrbahn als Fahrbahn (8) erkannt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that on the basis of the recognized multiple lanes (7) a motorway is recognized as the roadway (8) or a roadway similar to a motorway as the roadway (8).

Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich erkannte bauliche Strukturen (15) und/oder erkannte Verkehrszeichen (16) und/oder erkannte Objekte für die Erkennung der Autobahn als Fahrbahn (8) oder der autobahnähnlichen Fahrbahn als Fahrbahn (8) genutzt werden.procedure after claim 4 , characterized in that additionally recognized constructional structures (15) and/or recognized traffic signs (16) and/or recognized objects for the recognition of the motorway as the lane (8) or the motorway-like lane as the lane (8) are used.

Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass zum Erkennen der baulichen Strukturen (15) und/oder der Verkehrszeichen (16) und/oder der Objekte die Schwarmdaten (4) genutzt werden und/oder zum Erkennen der baulichen Strukturen (15) und/oder der Verkehrszeichen (16) und/oder der Objekte kraftfahrzeugintern erfasste Daten genutzt werden.procedure after claim 5 , characterized in that the swarm data (4) are used to identify the physical structures (15) and/or the traffic signs (16) and/or the objects and/or to identify the physical structures (15) and/or the traffic signs ( 16) and/or the objects recorded data inside the vehicle.

Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass zum Erkennen der baulichen Strukturen (15) und/oder der Verkehrszeichen (16) und/oder der Objekte jeweilige autobahnspezifische und/oder autobahnähnliche spezifische Parameterwerte adaptiert werden.procedure after claim 5 or 6 , characterized in that respective highway-specific and/or highway-like specific parameter values are adapted to recognize the structural structures (15) and/or the traffic signs (16) and/or the objects.

Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass als Parameter (17) zum Erkennen der baulichen Strukturen (15) ein Vorhandensein der baulichen Struktur (15) und/oder eine Art der baulichen Struktur (15) verwendet wird und/oder als Parameter (17) zum Erkennen der Verkehrszeichen (16) ein Verkehrszeichentyp und/oder eine angezeigte Geschwindigkeit auf dem Verkehrszeichen (16) verwendet wird und/oder als Parameter (17) zum Erkennen des Objekts eine Position des Objekts auf der Fahrbahn (8) verwendet wird.procedure after claim 7 , characterized in that the presence of the structural structure (15) and/or a type of structural structure (15) is used as a parameter (17) for recognizing the physical structures (15) and/or as a parameter (17) for recognizing the traffic sign (16), a traffic sign type and/or a speed displayed on the traffic sign (16) is used and/or a position of the object on the roadway (8) is used as a parameter (17) for recognizing the object.

Computerprogrammprodukt mit Programmcodemittel, welche eine elektronische Recheneinrichtung (3) dazu veranlassen, wenn die Programmcodemittel auf der elektronischen Recheneinrichtung (3) abgearbeitet werden, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8 durchzuführen.Computer program product with program code means, which cause an electronic computing device (3) to do so when the program code means are processed on the electronic computing device (3), a method according to one of Claims 1 until 8th to perform.

Assistenzsystem (2) für ein zumindest teilweise assistiert betriebenes Kraftfahrzeug (1) zum Bestimmen einer Mehrspurigkeit (7) einer Fahrbahn (8), mit zumindest einer elektronischen Recheneinrichtung (3) und mit einer Schwarmdatenempfangseinrichtung (4), wobei das Assistenzsystem (2) zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8 ausgebildet ist.Assistance system (2) for an at least partially assisted motor vehicle (1) for determining whether a roadway (8) has more than one lane (7), with at least one electronic computing device (3) and with a swarm data receiving device (4), the assistance system (2) for Carrying out a method according to one of Claims 1 until 8th is trained.