DE102013015712A1 - Device for supporting rider of vehicle i.e. aircraft, with navigation in road transportation network, has control unit for determining whether traffic event in search area is executed in vehicle - Google Patents

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Manuel Schoch
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Abstract

The device has a detecting unit for detecting a current position and a current velocity vector of a movement of a vehicle (102) in a road transportation network. An evaluation unit determines whether a POI position (104) of traffic event in a search area i.e. circle sector, is located on the road transportation network. A bisector of a central angle is dependant on amount of velocity, steering angle and greed rate of the vehicle. A control unit determines whether the traffic event in the search area is executed in the vehicle. An independent claim is also included for a method for supporting a rider of a vehicle with navigation in a road transportation network.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs bei der Navigation in einem Straßenverkehrsnetz. Die Vorrichtung umfasst eine Car-to-Car- oder Car-to-X-Kommunikationseinheit zum Austausch, zumindest jedoch zum Empfang von Verkehrsdaten, die Informationen zu Verkehrsereignissen (bspw. Unfälle, Gefahrensituationen, Straßensperrungen, liegen gebliebene Fahrzeuge, Stausituationen, etc.) in einem Gebiet um das eigene Fahrzeug enthalten. Die Verkehrsdaten werden bspw. über Mobilfunk oder ein Funksystem mit kurzer Reichweite (bspw. DSRC, ETSI ITS-G5) übertragen. Die Vorrichtung führt eine Prüfung der Relevanz der Verkehrsdaten für das Fahrzeug durch, und sofern die Relevanzprüfung positiv ist, erfolgt die Ausführung einer vorgegebenen Aktion im Fahrzeug.The invention relates to an apparatus and a method for assisting a driver of a vehicle in navigation in a road network. The device comprises a car-to-car or car-to-X communication unit for exchanging, but at least receiving traffic data containing information on traffic events (eg accidents, dangerous situations, road closures, broken-down vehicles, congestion situations, etc.). contained in an area around the own vehicle. The traffic data are transmitted, for example, via mobile radio or a short-range radio system (eg DSRC, ETSI ITS-G5). The device performs a test of the relevance of the traffic data for the vehicle, and if the relevance check is positive, the execution of a predetermined action in the vehicle takes place.

Aus der DE 10 2011 080 922 A1 ist ein System bekannt, bei dem ein Fahrzeug Verkehrsdaten zu Verkehrsereignissen empfängt, die die Positionen POI der jeweiligen Verkehrsereignisse und weitere die jeweiligen Verkehrsereignisse kennzeichnende Attribute umfassen. Nach Empfang der Verkehrsdaten wird die Relevanz der Verkehrsdaten für das Fahrzeug ermittelt. Die Relevanz ist dabei abhängig von einer Differenz zwischen Fahrtrichtung des Fahrzeugs und der Richtung vom Fahrzeug zu der Position POI des jeweiligen Verkehrsereignisses, vom Abstand zwischen der Position des Fahrzeugs und der Position POI des Verkehrsereignisses, der Fahrzeit des Fahrzeugs bis zur Position POI des Verkehrsereignisses, und der Fahrspur des Fahrzeugs. Ist ein Verkehrsereignis als relevant für das Fahrzeug klassifiziert worden, werden die Daten zu dem Verkehrsereignis im Fahrzeug ausgegeben.From the DE 10 2011 080 922 A1 For example, a system is known in which a vehicle receives traffic data on traffic events that include the locations POI of the respective traffic events and further attributes characterizing the respective traffic events. Upon receipt of the traffic data, the relevance of the traffic data for the vehicle is determined. The relevance depends on a difference between the direction of travel of the vehicle and the direction from the vehicle to the position POI of the traffic event, the distance between the position of the vehicle and the position POI of the traffic event, the travel time of the vehicle up to the position POI of the traffic event, and the lane of the vehicle. If a traffic event has been classified as being relevant to the vehicle, the data is output on the traffic event in the vehicle.

Die bekannte Lösung hat den Nachteil, dass es je nach Anwendung Situationen gibt, in denen ein in Wirklichkeit relevantes Verkehrsereignis/POI als nicht relevant klassifiziert wird, oder in denen ein in Wirklichkeit nicht relevantes Verkehrsereignis/POI als relevant klassifiziert wird. Mit den gewählten Verfahren lässt sich die Wahrscheinlichkeit dieser Fehlklassifikationen nicht wesentlich beeinflussen.The known solution has the disadvantage that, depending on the application, there are situations in which a traffic event / POI relevant in reality is classified as irrelevant, or in which a traffic event / POI which is in fact irrelevant is classified as relevant. The chosen methods do not significantly affect the likelihood of these misclassifications.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine gattungsgemäße Vorrichtung und ein gattungsgemäßes Verfahren anzugeben, die die vorstehend beschriebenen Nachteile mindern.The object of the invention is to provide a generic device and a generic method, which reduce the disadvantages described above.

Die Erfindung ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.The invention results from the features of the independent claims. Advantageous developments and refinements are the subject of the dependent claims.

Ein vorrichtungsgemäßer Aspekt der Aufgabe ist mit einer Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs bei der Navigation in einem Straßenverkehrsnetz gelöst. Die Vorrichtung umfasst eine Car-to-Car- oder Car-to-X-Kommunikationseinheit zum Austausch, zumindest jedoch zum Empfang von Verkehrsdaten, die jeweils zumindest eine Position POI eines Verkehrsereignisses, eine Klassifizierung KL des Verkehrsereignisses, und eine Geltungsdauer GD des Verkehrsereignisses umfassen. Die empfangenen Verkehrsdaten werden vorteilhaft in einer Speichereinheit abrufbar gespeichert. Die Verkehrsdaten eines Verkehrsereignisses werden vorteilhaft in der Speichereinheit dann gelöscht, wenn die zugehörige Geltungsdauer überschritten ist.An apparatus-related aspect of the object is achieved with a device for assisting a driver of a vehicle when navigating in a road traffic network. The device comprises a car-to-car or car-to-X communication unit for exchanging, but at least receiving traffic data, each comprising at least one position POI of a traffic event, a classification KL of the traffic event, and a validity period GD of the traffic event , The received traffic data are advantageously stored in a memory unit retrievable. The traffic data of a traffic event are advantageously deleted in the storage unit when the associated period of validity is exceeded.

Weiterhin umfasst die vorgeschlagene Vorrichtung eine Einheit zur Erfassung einer aktuellen Position POF und eines aktuellen Geschwindigkeitsvektors V einer Bewegung des Fahrzeugs in dem Straßenverkehrsnetz. Diese Einheit ist in einer Ausgestaltung ein Satellitennavigationsgerät, bspw. ein GPS-, Galileo, oder GLONASS-Navigationsgerät, welches die aktuelle Position wie auch den Geschwindigkeitsvektor V bereitstellen. Der Geschwindigkeitsvektor V definiert die aktuelle Geschwindigkeit (Betrag des Geschwindigkeitsvektors |V|) des Fahrzeugs und eine Bewegungsrichtung (= Azimutwinkel = Richtung des Geschwindigkeitsvektors V).Furthermore, the proposed device comprises a unit for detecting a current position POF and a current speed vector V of movement of the vehicle in the road network. In one embodiment, this unit is a satellite navigation device, for example a GPS, Galileo or GLONASS navigation device, which provide the current position as well as the velocity vector V. The velocity vector V defines the current speed (magnitude of the velocity vector | V |) of the vehicle and a moving direction (= azimuth angle = direction of the velocity vector V).

Weiterhin umfasst die vorgeschlagene Vorrichtung eine Auswerteeinheit zur Ermittlung, ob die Position POI in einem Suchbereich auf dem Straßenverkehrsnetz liegt, wobei der Suchbereich ein Kreissektor ist, der definiert ist durch einen Kreisradius r, einen von dem Betrag der Geschwindigkeit des Fahrzeugs |V| abhängigen Mittelpunktswinkel α = α(|V|) und einen Kreismittelpunkt, der mit der aktuellen Position POF des Fahrzeugs identisch ist, wobei weiterhin die Winkelhalbierende des Mittelpunktswinkels α bei Geradeausfahrt des Fahrzeugs mit einer Richtung des Geschwindigkeitsvektors V identisch ist, und wobei die Winkelhalbierende des Mittelpunktswinkels α bei einer Kurvenfahrt des Fahrzeugs abhängig von dem Betrag der Geschwindigkeit |V|, einem Lenkwinkel und einer Gierrate des Fahrzeugs um einen Winkel W in Kurvenrichtung von der Richtung des Geschwindigkeitsvektors V abweicht.Furthermore, the proposed device comprises an evaluation unit for determining whether the position POI lies in a search area on the road network, the search area being a circular sector which is defined by a circle radius r, one of the magnitude of the speed of the vehicle | V | dependent center angle α = α (| V |) and a circle center, which is identical to the current position POF of the vehicle, further wherein the bisector of the center angle α when driving straight ahead of the vehicle with a direction of the velocity vector V is identical, and wherein the bisector of the Center point angle α at a cornering of the vehicle depending on the amount of speed | V |, a steering angle and a yaw rate of the vehicle by an angle W in the direction of the curve of the direction of the velocity vector V deviates.

Der Kreisradius r ist fest vorgegeben oder wird vorteilhaft in Abhängigkeit der aktuellen Geschwindigkeit |V| oder einer gemittelten Geschwindigkeit <|V|> des Fahrzeugs ermittelt. Steht das Fahrzeug, bspw. an einer Ampel etc., so ist die die Geschwindigkeit V = 0. In diesem Fall wird der Mittelpunktswinkel α vorteilhaft gleich einem vorgegebenen Mittelpunktswinkel α0 gesetzt. Alternativ wird der Mittelpunktswinkel α gleich dem Mittelpunktswinkel α(<|V|>) einer gemittelten Geschwindigkeit <|V|> des Fahrzeugs gesetzt. Weiterhin ist die Winkelhalbierende des Mittelpunktswinkel α im Falle V = 0 vorteilhaft identisch mit der Längsrichtung des Fahrzeugs bei Vorwärtsfahrt, d. h. dem entsprechenden Azimutwinkel. Dies ermöglicht eine entsprechende Relevanzermittlung von Verkehrsdaten auch wenn das Fahrzeug steht.The circle radius r is fixed or is advantageously dependent on the current velocity | V | or an average speed <| V |> of the vehicle. If the vehicle is stationary, for example at a traffic light, etc., then the speed V = 0. In this case, the center point angle α is advantageously set equal to a predetermined center point angle α 0 . Alternatively, the center angle α is set equal to the center angle α (<| V |>) of an average speed <| V |> of the vehicle. Furthermore, in the case where V = 0, the angle bisector of the midpoint angle α is advantageously identical to the longitudinal direction of the vehicle Forward travel, ie the corresponding azimuth angle. This allows a corresponding relevance determination of traffic data even when the vehicle is stationary.

Die Auswerteeinheit ermöglicht eine adaptive Anpassung des Suchbereichs, d. h. des Kreissektors an die Geschwindigkeit V des Fahrzeugs bzw. an den Betrag der Geschwindigkeit |V|, den Lenkwinkel und die Gierrate des Fahrzeugs. Dadurch wird Zahl der Fehlklassifikationen von Verkehrsereignissen in relevant für das Fahrzeug bzw. in nicht relevant für das Fahrzeug erheblich reduziert.The evaluation unit allows an adaptive adaptation of the search area, i. H. of the circular sector to the speed V of the vehicle or to the amount of speed | V |, the steering angle and the yaw rate of the vehicle. This significantly reduces the number of misclassifications of traffic events relevant to the vehicle or not relevant to the vehicle.

Schließlich umfasst die vorgeschlagene Vorrichtung eine Steuereinheit, mit der dann, wenn die Position POI in dem Suchbereich liegt, eine vorgegebene Aktion im Fahrzeug ausgeführt wird. Vorteilhaft umfasst diese vorgegebene Aktion eine oder mehrere Aktivitäten der folgenden, nicht abschließenden Liste:

  • – Anzeigen des Verkehrsereignisses auf einem Navigationsdisplay des Fahrzeugs,
  • – Ausgeben einer Warnung an den Fahrer,
  • – Ausgeben von dem Verkehrsereignis zugeordneten (oder zuordenbaren) Attributen, wie beispielsweise der Klassifizierung KL des Verkehrsereignisses, die Geltungsdauer GD des Verkehrsereignisses, ein Entfernung zwischen POI und POF,
  • – Neubestimmung einer aktiven Routenführung des Fahrzeugs, und/oder
  • – Vorkonditionierung einer Bremsanlage des Fahrzeugs.
Finally, the proposed device comprises a control unit, with which, when the position POI is in the search area, a predetermined action is performed in the vehicle. Advantageously, this predetermined action comprises one or more activities of the following non-exhaustive list:
  • Displaying the traffic event on a navigation display of the vehicle,
  • - issuing a warning to the driver,
  • Outputting attributes attributed (or assignable) to the traffic event, such as the classification KL of the traffic event, the validity period GD of the traffic event, a distance between POI and POF,
  • - Redefinition of an active route guidance of the vehicle, and / or
  • - Preconditioning of a brake system of the vehicle.

Vorteilhaft ist die Steuereinheit derart ausgeführt und eingerichtet, dass die vorgegebene Aktion im Fahrzeug abhängig von der Klassifizierung KL des Verkehrsereignisses ausgeführt wird. So ist es möglich, unterschiedliche Verkehrsereignisse (bspw. Unfall mit Vollsperrung einer Straße oder zäh fließender Verkehr) anhand ihrer jeweils unterschiedlichen Klassifizierung KL zu unterscheiden, und unterschiedliche von der Klassifizierung abhängige Aktionen im Fahrzeug auszuführen.Advantageously, the control unit is designed and set up such that the predetermined action in the vehicle is carried out as a function of the classification KL of the traffic event. Thus, it is possible to differentiate different traffic events (eg accident with full closure of a road or tough-flowing traffic) on the basis of their respective different classification KL, and perform different dependent on the classification actions in the vehicle.

Vorteilhaft ist die Steuereinheit derart ausgeführt und eingerichtet, dass die vorgegebene Aktion im Fahrzeug abhängig von der Geltungsdauer des Verkehrsereignisses ausgeführt wird. Dabei wird vorliegend unter dem Begriff „Geltungsdauer” insbesondere ein Zeitraum, bzw. eine Zeit verstanden, in dem bzw. bis zu dem die empfangenen Verkehrsdaten zu dem jeweiligen Verkehrsereignis Gültigkeit besitzen. Ist beispielsweise die Geltungsdauer des Verkehrsereignisses überschritten, sind die Informationen zu dem Verkehrsereignis nicht mehr gültig. Vorteilhaft führt die Steuereinheit in diesen Fällen keine Aktion/en mehr aus.Advantageously, the control unit is designed and set up such that the predetermined action in the vehicle is carried out as a function of the period of validity of the traffic event. In the present case, the term "validity period" is understood to mean, in particular, a time period or time in which or up to which the received traffic data for the respective traffic event is valid. If, for example, the period of validity of the traffic event has been exceeded, the information about the traffic event is no longer valid. Advantageously, the control unit in these cases no action / s more.

Vorteilhaft ist die Steuereinheit derart ausgeführt und eingerichtet, dass die vorgegebene Aktion im Fahrzeug abhängig von einer Differenz zwischen einer in den Verkehrsdaten zusätzlich enthaltenen, auf die Position POI zu führenden Richtung R1 und der Richtung R2 der Winkelhalbierenden des aktuellen Suchbereichs ausgeführt wird. Die Richtung R1 gibt insbesondere die Anfahrrichtung (Azimutwinkel) auf die Position POI an. Bevorzugt ist ein Verkehrsereignis dann für das Fahrzeug relevant, wenn die Richtung 1 und die Richtung R2 identisch sind oder die Richtung 1 und die Richtung R2 zumindest nur um einen vorgegebenen maximalen (Azimut-)Winkel voneinander abweichen. Vorteilhaft wird nur dann eine Aktion ausgeführt, wenn eine der vorstehenden Bedingungen erfüllt ist.Advantageously, the control unit is embodied and set up such that the predetermined action in the vehicle is executed as a function of a difference between a direction R1, which is additionally contained in the traffic data, and the direction R2 of the bisecting line of the current search range. The direction R1 indicates, in particular, the approach direction (azimuth angle) to the position POI. Preferably, a traffic event is relevant to the vehicle when the direction 1 and the direction R2 are identical or the direction 1 and the direction R2 differ from each other at least only by a predetermined maximum (azimuth) angle. Advantageously, an action is executed only if one of the above conditions is met.

Ein verfahrensgemäßer Aspekt der Aufgabe ist gelöst mit einem Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs bei der Navigation in einem Straßenverkehrsnetz. Das vorgeschlagene Verfahren umfasst folgende Schritte. In einem ersten Schritt erfolgt in dem Fahrzeug ein Empfangen von Verkehrsdaten, die jeweils zumindest eine Position POI eines Verkehrsereignisses, eine Klassifizierung KL des Verkehrsereignisses, und eine Geltungsdauer GD des Verkehrsereignisses umfassen. In einem zweiten Schritt erfolgt ein Erfassen einer aktuellen Position POF und eines aktuellen Geschwindigkeitsvektors V einer Bewegung des Fahrzeugs in dem Straßenverkehrsnetz. In einem dritten Schritt erfolgt ein Ermitteln, ob die Position POI in einem Suchbereich auf dem Straßenverkehrsnetz liegt, wobei der Suchbereich ein Kreissektor ist, der definiert ist durch einen Kreisradius r, einen von dem Betrag der Geschwindigkeit des Fahrzeugs |V| abhängigen Mittelpunktswinkel α, und einen Kreismittelpunkt, der mit der aktuellen Position POF des Fahrzeugs identisch ist, und wobei die Winkelhalbierende des Mittelpunktswinkels α bei Geradeausfahrt des Fahrzeugs mit einer Richtung des Geschwindigkeitsvektors V identisch ist, und wobei die Winkelhalbierende des Mittelpunktswinkels α bei einer Kurvenfahrt des Fahrzeugs abhängig von einem Kurvenradius der Kurve, von dem Betrag der Geschwindigkeit |V|, einem Lenkwinkel und einer Gierrate des Fahrzeugs um einen Winkel W in Kurvenrichtung von der Richtung des Geschwindigkeitsvektors V abweicht. In einem vierten Schritt erfolgt abhängig davon, ob die Position POI in dem Suchbereich liegt, ein Ausführen einer vorgegebenen Aktion im Fahrzeug.A procedural aspect of the object is achieved with a method for assisting a driver of a vehicle when navigating in a road network. The proposed method comprises the following steps. In a first step, the vehicle is receiving a traffic data, which in each case comprises at least one position POI of a traffic event, a classification KL of the traffic event, and a validity period GD of the traffic event. In a second step, a current position POF and a current speed vector V of a movement of the vehicle in the road network are detected. In a third step, a determination is made as to whether the position POI lies in a search area on the road network, the search area being a circular sector which is defined by a circle radius r, one of the magnitude of the speed of the vehicle | V | dependent midpoint angle α, and a circle center, which is identical to the current position POF of the vehicle, and wherein the bisector of the center angle α when driving straight ahead of the vehicle with a direction of the velocity vector V is identical, and wherein the bisector of the center angle α when cornering the Vehicle depending on a curve radius of the curve of the magnitude of the speed | V |, a steering angle and a yaw rate of the vehicle by an angle W in the direction of the curve of the direction of the velocity vector V deviates. In a fourth step, depending on whether the position POI is in the search area, a predetermined action is performed in the vehicle.

Eine Weiterbildung des vorgeschlagenen Verfahrens zeichnet sich dadurch aus, dass die vorgegebene Aktion im Fahrzeug abhängig von der Klassifizierung KL des Verkehrsereignisses ausgeführt wird.A development of the proposed method is characterized in that the predetermined action is performed in the vehicle depending on the classification KL of the traffic event.

Eine Weiterbildung des vorgeschlagenen Verfahrens zeichnet sich dadurch aus, dass die vorgegebene Aktion im Fahrzeug abhängig von der Geltungsdauer des Verkehrsereignisses ausgeführt wird.A development of the proposed method is characterized in that the predetermined action in the vehicle is carried out depending on the period of validity of the traffic event.

Eine Weiterbildung des vorgeschlagenen Verfahrens zeichnet sich dadurch aus, dass die vorgegebene Aktion im Fahrzeug abhängig von einer Differenz zwischen einer in den Verkehrsdaten zusätzlich enthaltenen, auf die Position POI zu führenden Richtung und der Richtung der Winkelhalbierenden des aktuellen Suchbereichs ausgeführt wird.A further development of the proposed method is characterized in that the predetermined action in the vehicle is executed as a function of a difference between a direction additionally contained in the traffic data and the direction of the bisecting line of the current search range.

Eine Weiterbildung des vorgeschlagenen Verfahrens zeichnet sich dadurch aus, dass die vorgegebene Aktion eine oder mehrere Aktivitäten der folgenden Liste umfasst:

  • – Anzeigen des Verkehrsereignisses auf einem Navigationsdisplay,
  • – Ausgeben einer Warnung,
  • – Ausgeben von dem Verkehrsereignis zugeordneten Attributen wie beispielsweise der Klassifizierung KL des Verkehrsereignisses, die Geltungsdauer GD des Verkehrsereignisses, ein Entfernung zwischen POI und POF,
  • – Neubestimmung einer aktiven Routenführung des Fahrzeugs, und/oder
  • – Vorkonditionierung einer Bremsanlage des Fahrzeugs.
A development of the proposed method is characterized in that the predetermined action comprises one or more activities of the following list:
  • Displaying the traffic event on a navigation display,
  • - Issuing a warning,
  • Outputting attributes associated with the traffic event, such as the classification KL of the traffic event, the validity period GD of the traffic event, a distance between POI and POF,
  • - Redefinition of an active route guidance of the vehicle, and / or
  • - Preconditioning of a brake system of the vehicle.

Schließlich umfasst die Erfindung ein Fahrzeug mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung, wie sie vorstehend beschrieben wurde.Finally, the invention comprises a vehicle with a device according to the invention, as described above.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der – gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung – zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.Further advantages, features and details will become apparent from the following description in which - where appropriate, with reference to the drawings - at least one embodiment is described in detail. The same, similar and / or functionally identical parts are provided with the same reference numerals.

Es zeigen:Show it:

1 ein von einer Fahrzeugzentrale (ICS) mit Verkehrsdaten versorgtes Informationsgebiet, 1 an information area supplied by a vehicle control center (ICS) with traffic data,

2 eine Darstellung eines Suchbereichs 103 eines Fahrzeugs 102, 2 a representation of a search area 103 of a vehicle 102 .

3 eine Darstellung eines POI an einer Autobahn, 3 a representation of a POI on a highway,

4 einer Darstellung zur Erklärung der Ermittlung eines Suchbereichs 103, 4 a representation for explaining the determination of a search area 103 .

5 einen schematisierten Aufbau eines Ausführungsbeispiels der vorgeschlagenen Vorrichtung, und 5 a schematic structure of an embodiment of the proposed device, and

6 einen Ablaufplan einer eines Ausführungsbeispiels des vorgeschlagenen Verfahrens. 6 a flowchart of one embodiment of the proposed method.

Als Ausführungsbeispiel wird zunächst ein System zur Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation beschrieben, wobei mehrere Fahrzeuge regelmäßig eine Fahrzeugzentrale (Central ITS Stations, ICS) über ihre Position und Bewegung informieren. Im Gegenzug erhalten die Fahrzeuge Verkehrsdaten, d. h. Informationen und Hinweise über verkehrlich relevante Situationen. Dies können einerseits Gefahrenhinweise sein, aber auch Informationen über die allgemeine Verkehrslage (bspw. ein Stau auf bestimmten Strecken) oder Dienste, die die Fahraufgabe unterstützen (bspw. bei der Parkplatzsuche). Die Informationen werden als Verkehrsereignis mit der dem Verkehrsereignis zugeordneten Position POI übertragen. Die Fahrzeuge kommunizieren mit der ICS entweder direkt (Mobilfunk) oder indirekt über Nahbereichskommunikation mit einer Roadside Unit (Roadside ITS Station, IRS), die die Nachrichten von und zur ICS weiterleitet.As an exemplary embodiment, a system for vehicle-vehicle communication is first described, with several vehicles regularly informing a vehicle central unit (Central ITS Stations, ICS) about their position and movement. In return, the vehicles receive traffic data, d. H. Information and information about traffic relevant situations. This can be on the one hand hazard warnings, but also information about the general traffic situation (eg a traffic jam on certain routes) or services that support the driving task (eg when searching for a parking space). The information is transmitted as a traffic event with the POI assigned to the traffic event. The vehicles communicate with the ICS either directly (mobile) or indirectly via short-range communication with a Roadside Unit (IRS), which forwards the messages to and from the ICS.

Da die ICS vorliegend nur in relativ großen Zeitabständen über die Position der Fahrzeuge informiert wird (z. B. im Minutenabstand), kennt die ICS die Position der Fahrzeuge, für die eine Information relevant sind (oder sein könnten), nur sehr ungenau. Also verteilt die ICS die Informationen an alle Fahrzeuge, deren zuletzt gemeldete Positionen in einem größeren Gebiet liegen, dem „Informationsgebiet” 101. 1 zeigt schematisiert das Informationsgebiet 101 mit einem Fahrzeug 102 und einer Position POI 104.Since the ICS is only informed about the position of the vehicles at relatively large intervals (eg at a distance of a few minutes), the ICS knows only very imprecisely the position of the vehicles for which information is (or could be) relevant. So the ICS distributes the information to all vehicles whose last reported positions lie in a larger area, the "information area" 101 , 1 schematically shows the information area 101 with a vehicle 102 and a position POI 104 ,

Wenn das Fahrzeug 102 Verkehrsdaten zu dem Verkehrsereignis erhält, das sich auf die Position POI (POI = engl. „Point of Interest”) 104 bezieht, wird es die zugehörigen Verkehrsdaten (d. h. zumindest die Position POI, die Klassifizierung KL des Verkehrsereignisses, die Geltungsdauer GD des Verkehrsereignisses so lange speichern, bis entweder eine Geltungsdauer GD des Verkehrsereignisses abgelaufen ist oder das Fahrzeug 102 das Informationsgebiet 101 verlässt.If the vehicle 102 Traffic data relating to the traffic event relating to the position POI (POI = Point of Interest) 104 it will store the associated traffic data (ie at least the position POI, the classification KL of the traffic event, the period of validity GD of the traffic event until either a validity period GD of the traffic event has expired or the vehicle 102 the information area 101 leaves.

Solange das Verkehrsereignis gültig ist und sich das Fahrzeug 102 im Informationsgebiet befindet, führt das Fahrzeug 102 eine „Relevanzbewertung” durch. Dabei entscheidet das Fahrzeug 102, ob das Verkehrsereignis an der Position POI für das Fahrzeug relevant ist. Ist es relevant werden als Aktion Information zu dem Verkehrsereignis dem Fahrer angezeigt.As long as the traffic event is valid and the vehicle 102 Located in the information area, the vehicle leads 102 a "relevance assessment". The vehicle decides 102 whether the traffic event at the position POI is relevant to the vehicle. If it is relevant, action information about the traffic event is displayed to the driver.

Die bisher bekannten Relevanzbewertungen eines entsprechenden Verkehrsereignisses, das in einem aktuellen Suchbereich 103 des Fahrzeugs 102 liegt, verwenden nur einfache Bewertungsschemata, wie beispielsweise:

  • • einen Abstand vom Fahrzeug 102 zum vom POI dist(POI),
  • • eine Zeit, die das Fahrzeug 102 zum Erreichen des POI time(POI) benötigt,
  • • einen Unterschied zwischen der Fahrzeuglängsrichtung und der Richtung vom Fahrzeug 102 zum POI angle(POI), und/oder
  • • Scenario (Autobahn, Landstraße, Städtisches Gebiet)
The previously known relevance ratings of a corresponding traffic event, that in a current search area 103 of the vehicle 102 only use simple rating schemes, such as:
  • • a distance from the vehicle 102 to from the POI dist (POI),
  • • a time that the vehicle 102 needed to reach the POI time (POI),
  • • a difference between the vehicle's longitudinal direction and the direction of the vehicle 102 to the POI angle (POI), and / or
  • • Scenario (highway, country road, urban area)

2 zeigt hierzu ein Fahrzeug 102, das in Richtung des Pfeils fährt, einen dem Fahrzeug 102 zugeordneten Suchbereich 103, und einen im Suchbereich 103 des Fahrzeugs 102 liegenden POI 104. Dabei wird ein Verkehrsereignis beispielsweise dann als relevant für das Fahrzeug eingestuft, wenn bspw. dist(POI) und/oder time(POI) und/oder angle(POI) kleiner einem vorgegebenen Grenzwert ist/sind. Die bekannten Lösungen oder einfache logische Verknüpfungen davon (AND/OR/NOR) haben den Nachteil, dass es Situationen gibt, so dass relevante POIs als nicht relevant klassifiziert werden (Fehlentdeckung), oder dass nicht relevante POI als relevant klassifiziert werden (Falschalarm). 2 shows a vehicle 102 moving in the direction of the arrow, one of the vehicle 102 associated search area 103 , and one in the search area 103 of the vehicle 102 lying POI 104 , In this case, for example, a traffic event is classified as relevant to the vehicle if, for example, dist (POI) and / or time (POI) and / or angle (POI) is / are smaller than a predefined limit value. The known solutions or simple logical links thereof (AND / OR / NOR) have the disadvantage that there are situations in which relevant POIs are classified as irrelevant (false discovery) or that irrelevant POIs are classified as relevant (false alarm).

Eine weitere Schwierigkeit besteht darin, dass die Positionsangabe POI und der Fahrzeugposition POF ggf. nach anderen Kriterien erfolgt, so dass bspw. POI als georeferenzierte Position auf einer Karte angegeben ist, die Fahrzeugposition POF aber als GPS-Position. Die Umrechnungen können teilweise mit erheblichen Ungenauigkeiten (z. B. unterschiedliche Karten, GPS mit/ohne Korrektursignale) behaftet sein.Another difficulty is that the position indication POI and the vehicle position POF possibly takes place according to other criteria, so that, for example. POI is indicated as georeferenced position on a map, the vehicle position POF but as a GPS position. Some of the conversions may be subject to considerable inaccuracies (eg different maps, GPS with / without correction signals).

Vorgeschlagen wird in diesem Ausführungsbeispiel, dass die Positionsangaben POI der Verkehrsereignisse nach einem in den Fahrzeugen bekannten Schema erfolgen, bspw. wird die Position POI immer als GPS Koordinaten übertragen, ohne Rückgriff auf eine Karte. Daneben enthalten die Verkehrsdaten Informationen, die Position POI weiter eingrenzen. Hier ist durch einen Rückgriff auf eine Karte erlaubt, um z.B. den Straßentyp zu ermitteln dem der Position POI zugeordnet ist.It is proposed in this embodiment that the position information POI of the traffic events take place according to a scheme known in the vehicles, for example the position POI is always transmitted as GPS coordinates, without recourse to a map. In addition, the traffic data contain information that further narrow POI's position. Here, by resorting to a card, it is allowed to use e.g. determine the road type to which POI is assigned.

Vorteilhafterweise enthalten die Verkehrsdaten auch eine Anfahrtsrichtung 105 zum POI. In 3 wird beispielsweise die Position POI eines liegengebliebenen Fahrzeugs an einer Autobahn mit je Fahrrichtung zwei Fahrspuren markiert, zusammen mit einer Anfahrtsrichtung 105 zum POI (Azimut-Winkel). Zusätzlich können die Verkehrsdaten zum Verkehrsereignis (liegen gebliebenes Fahrzeug) ein Straßenattribut sein, bspw. der Straßentyp (vorliegend Autobahn)Advantageously, the traffic data also includes a journey direction 105 to the POI. In 3 For example, the position POI of a stagnant vehicle on a highway with each direction of travel marked two lanes, together with a direction of arrival 105 to the POI (azimuth angle). In addition, the traffic data for the traffic event (left-over vehicle) may be a street attribute, for example the type of road (in this case motorway)

Von der ICS werden die Verkehrsdaten mit Informationen zu Verkehrsereignissen vorliegend an ausgewählte Fahrzeuge übertragen, wobei die Verkehrsdaten zu jedem Verkehrsereignis eine zugeordnete Position POI, eine Klassifizierung KL des jeweiligen Verkehrsereignisses und Gültigkeitsdauer GD der Informationen zum Verkehrsereignis umfassen. Empfangene Verkehrsereignisse werden in einer Ereignisliste geführt. Ein Verkehrsereignis wird aus der Ereignisliste dann gelöscht, wenn die Gültigkeitsdauer GD des Verkehrsereignisses abgelaufen ist oder der Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug 102 und dem POI einen vorgegebenen Grenzwert überschreitet. Dieser Grenzwert kann u. a. von der Klassifizierung KL abhängen.The ICS transmits the traffic data with traffic event information to selected vehicles in this case, the traffic data for each traffic event comprising an assigned position POI, a classification KL of the respective traffic event and validity period GD of the traffic event information. Received traffic events are listed in an event list. A traffic event is deleted from the event list when the validity period GD of the traffic event has expired or the distance between the own vehicle 102 and the POI exceeds a predetermined limit. This limit may depend, inter alia, on the classification KL.

Die Beschreibung erfolgt hier für eine Vorwärtsfahrt des Fahrzeugs 102. Die Ausführungen können sinngemäß auch auf eine Rückwärtsfahrt des Fahrzeugs 102 übertragen werden.The description is here for a forward drive of the vehicle 102 , The explanations may also apply to a reverse drive of the vehicle 102 be transmitted.

In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel erfolgt eine Relevanzbewertung für jedes Verkehrsereignis in der Ereignisliste des Fahrzeugs 102 in Form eines mehrstufigen Entscheidungsverfahrens gemäß den nachfolgenden Schritten.

  • 1. Es wird zunächst berechnet:
  • – der Abstand vom Fahrzeug 102 zum vom POI dist(POI),
  • – der Winkel angle(POI) zwischen einem Fahrzeug-Geschwindigkeitsvektor speed(vehicle) und einem Vektor zwischen Fahrzeug 102 und POI vector(POI). Dieser Winkel angle(POI) ist betragsmäßig größer als 90°, wenn sich der POI hinter dem Fahrzeug befindet. Entsprechend ist das „Skalarprodukt aus vector(POI) und speed(vehicle) negativ. Hierbei wird davon ausgegangen, dass speed(vehicle) entlang der Fahrzeuglängsachse des Fahrzeugs 102 verläuft.
  • – die Zeit time(POI), die das Fahrzeug 102 bis zum Erreichen des POI benötigt (bspw. aus dist(POI) und Fahrzeuggeschwindigkeit). Die Zeit wird negativ, wenn sich der POI hinter dem Fahrzeug befindet.
  • 2. Es wird der Suchbereich 103 in Abhängigkeit von Bewegungsparametern des Fahrzeugs 102 wie folgt ermittelt.
  • – Der Fangbereich ist vorzugsweise ein Kreissektor relativ zur Fahrzeugmitte.
  • – Der Öffnungswinkel des Kreissektors hängt vorzugsweise von der Fahrzeuggeschwindigkeit V ab.
  • – Die Winkelhalbierende des Kreissektors ist bei Geradeausfahrt die Fahrzeug(längs)ausrichtung, bei Kurvenfahrt wird die Ausrichtung des Kreissektors vorzugsweise mit der Krümmung (bspw. analog einem Kurvenlicht) der Straße mitgeführt. Die Krümmung ergibt sich aus Radstand und Radeinschlagswinkel. Die Richtung der Winkelhalbierenden ist mit vektor sector(vehicle) angegeben.
  • 3. Je nach Anwendung und Klassifizierung KL des Verkehrsereignisses werden Relevanz-Grenzwerte vorgegeben.
  • 4. Bei Überschreitung der Relevanz-Grenzwerte wird das betreffende Verkehrsereignis als relevant eingestuft, sofern der POI innerhalb des Suchbereichs 103 liegt. Es bleibt dann relevant, bis Nicht-Relevanz detektiert wird.
  • 5. Bei Unterschreitung der Relevanz-Grenzwerte wird das betreffende Verkehrsereignis als nicht relevant eingestuft, auch wenn der POI innerhalb des Suchbereichs 103 liegt.
In the present embodiment, a relevance score is made for each traffic event in the event list of the vehicle 102 in the form of a multi-stage decision process according to the following steps.
  • 1. It is calculated first:
  • - the distance from the vehicle 102 to from the POI dist (POI),
  • The angle angle (POI) between a vehicle speed vector speed (vehicle) and a vector between the vehicle 102 and POI vector (POI). In terms of amount, this angle angle (POI) is greater than 90 ° when the POI is behind the vehicle. Accordingly, the "dot product of vector (POI) and speed (vehicle) is negative. It is assumed that speed (vehicle) along the vehicle's longitudinal axis of the vehicle 102 runs.
  • - the time time (POI) that the vehicle 102 until reaching the POI (eg dist (POI) and vehicle speed). The time will be negative if the POI is behind the vehicle.
  • 2. It becomes the search area 103 depending on movement parameters of the vehicle 102 determined as follows.
  • The catching area is preferably a circular sector relative to the vehicle center.
  • The opening angle of the circular sector preferably depends on the vehicle speed V.
  • - The bisector of the circular sector when driving straight ahead, the vehicle (longitudinal) orientation, when cornering, the orientation of the circular sector is preferably carried along with the curvature (eg analogous to a cornering light) of the road. The curvature results from wheelbase and Radeinschlagwinkel. The direction of the bisector is indicated by vector sector (vehicle).
  • 3. Depending on the application and classification KL of the traffic event, relevance limits are specified.
  • 4. If the relevance limit values are exceeded, the relevant traffic event is classified as relevant if the POI is within the search range 103 lies. It then remains relevant until non-relevance is detected.
  • 5. If the relevance thresholds are not met, the traffic event in question is classified as non-relevant, even if the POI is within the search range 103 lies.

Jedes Verkehrsereignis in der Ereignisliste wird anhand der Klassifizierung KL des Verkehrsereignisses einer Warnstufe zugeordnet, wobei im einfachsten Fall die Entscheidung relevant bzw. nicht relevant getroffen wird. Die in der Ereignisliste enthaltenen Verkehrsereignisse können gemäß vorgegebener Sortierkriterien sortiert werden, wobei immer das an erster/oberster Stelle stehende Verkehrsereignis eine oder mehrere Aktionen im Fahrzeug auslöst, bspw. wird der Fahrer durch Ausgab einer Information gewarnt. In einer Ausführungsform wird die Ereignisliste wiederholt abgearbeitet solange noch mindestens ein Verkehrsereignis in der Liste vorhanden ist, wobei ein abgearbeitetes Verkehrsereignis in der Liste nach unten/hinten rutscht.Each traffic event in the event list is assigned to a warning level on the basis of the classification KL of the traffic event, wherein in the simplest case the decision is made relevant or irrelevant. The traffic events contained in the event list can be sorted according to predetermined sorting criteria, whereby always the top / top traffic event triggers one or more actions in the vehicle, for example, the driver is warned by issuing information. In one embodiment, the event list is repeatedly processed as long as at least one traffic event is still present in the list, with a processed traffic event slipping down / down the list.

Weiterhin bekommt auch der POI einen Suchbereich zugeordnet. Dieser Suchbereich kann dazu verwendet werden, die Anwendungen richtungssensitiv zu gestalten. Hierzu wird dem POI 104 ein Annäherungsvektor trace(POI) 105 zugeordnet. Bei einem manuell ausgelösten Verkehrsereignis, d. h. ein Fahrzeug meldet das Verkehrsereignis an der Position POI an ICS oder direkt an andere Fahrzeuge, könnte dies der Geschwindigkeitsvektor des meldenden Fahrzeugs sein. Die Richtung des Vektors 105 zeigt die Richtung an, in die sich ein Fahrzeug bewegen muss, damit das Verkehrsereignis an der Position POI maximal relevant wird.Furthermore, the POI also gets a search area. This search area can be used to make the applications direction-sensitive. This is the POI 104 an approximation vector trace (POI) 105 assigned. In a manually triggered traffic event, ie a vehicle reports the traffic event at the position POI to ICS or directly to other vehicles, this could be the speed vector of the reporting vehicle. The direction of the vector 105 indicates the direction in which a vehicle must move to make the traffic event at the POI position most relevant.

4 zeigt hierzu eine Situation bei der das Fahrzeug 102 in eine Kurve 108 einfährt. In dieser Ausführung wird ein vom Fahrzeug 102 empfangenes Verkehrsereignis nur dann relevant, wenn sich der zugeordnete POI innerhalb des Suchbereiches 103 befindet und außerdem die Vektoren cone 107 und trace 105 in die gleiche Richtung weisen. Hierzu wird das Skalarprodukt aus den Einheitsvektoren von cone 107 und trace 105 gebildet. Falls dieses positiv ist (bzw. in einer weiteren Ausführung oberhalb eines vorgegebenen Wertes liegt) wird das Verkehrsereignis an der Position POI 104 relevant gesetzt. 4 this shows a situation in which the vehicle 102 in a curve 108 retracts. In this embodiment, one of the vehicle 102 received traffic event only relevant if the associated POI within the search area 103 and also the vectors cone 107 and trace 105 pointing in the same direction. For this, the scalar product of the unit vectors of cone 107 and trace 105 educated. If this is positive (or in another embodiment above a predetermined value), the traffic event at the position POI 104 set relevant.

Weiterhin ist vorgesehen, dass korrespondierende Attribute von Fahrzeugposition POF und POI miteinander verglichen werden und ein Verkehrsereignis nur dann relevant ist, wenn die Attribute übereinstimmen. Beispielsweise kann das Fahrzeug 102 die eigene Position POF und POI mit einer Straßenkarte vergleichen (matchen), so dass die jeweils zugehörigen Straßentypen vorliegen. Der Straßentyp von POI könnte aber auch bereits in in den zugeordneten Verkehrsdaten angegeben sein. Nur wenn die Straßentypen übereinstimmen wird ein Verkehrsereignis relevant gesetzt.Furthermore, it is provided that corresponding attributes of vehicle position POF and POI are compared with each other and a traffic event is only relevant if the attributes match. For example, the vehicle 102 the own position POF and POI with a street map compare (matchen), so that the respective associated road types exist. The street type of POI could also already be indicated in the assigned traffic data. Only if the road types match will a traffic event be set relevant.

Die Zentralstation sendet Verkehrsdaten zu Verkehrsereignissen an eine ausgewählte Gruppe von Fahrzeugen, wobei die Gruppenauswahl von den gemeldeten Positionen der Fahrzeuge, der Position des Verkehrsereignisse und der Klassifikation KL der Verkehrsereignisse abhängt, beispielsweise an alle Fahrzeuge bis zu einer Maximalentfernung vom POI.The central station transmits traffic information about traffic events to a selected group of vehicles, the group selection depending on the reported positions of the vehicles, the position of the traffic events and the classification KL of the traffic events, for example all vehicles up to a maximum distance from the POI.

Das Verfahren kann folgende vorzugsweise Ausgestaltungen aufweisen.

  • – Die Kenngrößen zur Relevanzbewertung eines Verkehrsereignisses werden vorzugsweise basierend auf dem Abstand dist(POI), der Zeit bis zum Erreichen des POI time(POI) und dem Winkel angle(POI) zum POI bezogen auf die Fahrzeugausrichtung ermittelt.
  • – Die Kenngrößen zur Relevanzbewertung werden vorzugsweise mit Grenzwerten verglichen, so dass die Position des POI in dem jeweils anzuwendenden Suchbereich 103 ermittelt wird.
  • – Eine Entscheidung, ob der POI innerhalb/außerhalb des Suchbereichs 103 liegt wird aufgrund von Schwellwertentscheidungen bzgl. der Kenngrößen zur Relevanzbewertung vorgenommen.
  • – Eine Entscheidung, ob der POI innerhalb/außerhalb des Fangbereichs korrespondiert damit, dass das Verkehrsereignis als „relevant” bzw. „nicht relevant” für das Fahrzeug 102 gewertet wird.
  • – Der Suchbereich 103 wird in Abhängigkeit von der Klassifizierung KL des Verkehrsereignisses, einer Aktionsstufe level(POI) und/oder der Fahrzeugbewegung gewählt.
  • – Die Fahrzeugbewegung berücksichtigt insbesondere die Geschwindigkeit V des Fahrzeugs 102 und die Krümmung des vom Fahrzeug 102 befahrenen Straßenabschnitts.
  • – Der Suchbereich 103 ist ein Kreissektor mit einem Mittelpunktswinkel α, der von der Fahrzeugmitte ausgeht, und dessen Länge mit einer vorgegebenen Schwelle bzgl. dist(POI) verknüpft ist.
  • – Der Kreissektor ist gegenüber der Fahrzeuglängsachse um einen Winkel verdreht, der von der Fahrzeuggeschwindigkeit V und Krümmung der gefahrenen Kurve abhängt.
  • – Der Mittelpunktswinkel α des Kreissektors hängt von der Geschwindigkeit V ab.
  • – Ein Verkehrsereignis, das einmal als „relevant” klassifiziert wurde bleibt so lange relevant, bis es auf einer Ausschaltstufe levelOff(POI) als nicht mehr relevant eingestuft wird.
  • – Die Ausschaltstufe levelOff(POI) wird mit Vorbeifahrt an dem POI in Verbindung gebracht, beispielsweise indem time(POI) negativ wird oder der Betrag von angle(POI) größer als 90° wird.
  • – Eine vorgegebene Aktion wird ausgeführt, sobald das Verkehrsereignis auf der vorgegebenen Aktionsstufe level(POI) relevant wird.
  • – Eine vorgegebene Aktion wird nicht ausgeführt, sobald das Verkehrsereignis auf einer vorgegebenen Aktionsstufe „nicht relevant” wird (bspw. Ausblenden einer Warnung).
  • – Die Fahrzeuge, die ein Verkehrsereignis melden, melden neben ihrer Position auch ihre Anfahrtsrichtung 105 zum POI melden, beispielsweise indem entsprechende Wegpunkte (trace) mit übertragen werden.
  • – Die ICS generiert aus den gemeldeten Wegpunkten (trace) eine Anfahrtsrichtung 105 und übermittelt dies als zugehörige Verkehrsdaten die Fahrzeuge im Informationsgebiet.
  • – Die Relevanzbewertung berücksichtigt zusätzlich den Winkel zwischen Fahrzeuggeschwindigkeit bzw. der Winkelhalbierenden und der Anfahrtsrichtung 105, so dass ein Ereignis nur dann als relevant klassifiziert wird, wenn der Winkel innerhalb vorgegebener Grenzen liegt (z. B. nahezu gleich dem Anfahrtswinkel 105 ist).
  • – Die ICS übermittelt einen Straßentyp am POI road(POI), die Fahrzeuge ermitteln durch Map Matching ihren aktuellen Straßentyp und bei bestimmten Verkehrsereignistypen ist ein Verkehrsereignis nur dann relevant, wenn beide Straßentypen übereinstimmen.
  • – Die Fahrzeuge vergleichen ihren aktuellen Straßentyp roadType(vehicle) und den Straßentyp roadType(POI) von POI, wobei ein Verkehrsereignis nur dann relevant ist, wenn beide Straßentypen übereinstimmen.
The method may preferably have the following configurations.
  • The parameters for relevance evaluation of a traffic event are preferably determined based on the distance dist (POI), the time until reaching the POI time (POI) and the angle angle (POI) to the POI relative to the vehicle orientation.
  • The parameters for relevance evaluation are preferably compared with limit values, so that the position of the POI in the respective search area to be used 103 is determined.
  • - Decide if the POI is inside / outside the search area 103 is made on the basis of threshold value decisions regarding the parameters for relevance assessment.
  • - A decision as to whether the POI within / outside the capture area corresponds to the traffic event being "relevant" or "not relevant" to the vehicle 102 is valued.
  • - The search area 103 is selected depending on the classification KL of the traffic event, a level of action (POI) and / or vehicle movement.
  • The vehicle movement takes into account in particular the speed V of the vehicle 102 and the curvature of the vehicle 102 traveled road section.
  • - The search area 103 is a circular sector with a center angle α, which originates from the vehicle center, and whose length is linked to a predetermined threshold with respect to dist (POI).
  • - The circular sector is rotated relative to the vehicle longitudinal axis by an angle which depends on the vehicle speed V and curvature of the driven curve.
  • The center angle α of the circular sector depends on the speed V.
  • - A traffic event that has once been classified as "relevant" remains relevant until it is classified as no longer relevant at a switch-off levelOff (POI).
  • The levelOff (POI) switch-off stage is associated with passing by the POI, for example by making time (POI) negative or the amount of angle (POI) greater than 90 °.
  • - A predefined action is executed as soon as the traffic event at the given action level (POI) becomes relevant.
  • - A predefined action is not executed as soon as the traffic event at a given action level becomes "not relevant" (eg hiding a warning).
  • - The vehicles that report a traffic event, in addition to their position and their approach direction 105 report to the POI, for example, by transferring corresponding waypoints (trace).
  • - The ICS generates an approach direction from the reported waypoints (trace) 105 and transmit this as associated traffic data the vehicles in the information area.
  • - The relevance rating additionally takes into account the angle between the vehicle speed or the bisecting line and the approach direction 105 so that an event is classified as relevant only if the angle is within predetermined limits (eg almost equal to the approach angle 105 is).
  • - The ICS transmits a road type at the POI road (POI), the vehicles use map matching to determine their current road type, and for certain traffic event types, a traffic event is relevant only if both road types are the same.
  • - The vehicles compare their current street type roadType (vehicle) and the street type roadType (POI) of POI, where a traffic event is only relevant if both road types match.

5 zeigt einen schematisierten Aufbau eines Ausführungsbeispiels einer Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs 102 bei der Navigation in einem Straßenverkehrsnetz, mit einer Car-to-Car- oder Car-to-X-Kommunikationseinheit 501 zum Austausch, zumindest jedoch zum Empfang von Verkehrsdaten, die jeweils zumindest eine Position POI eines Verkehrsereignisses, eine Klassifizierung KL des Verkehrsereignisses, und eine Geltungsdauer GD des Verkehrsereignisses umfassen, einer Einheit 502 zur Erfassung einer aktuellen Position POF und eines aktuellen Geschwindigkeitsvektors V einer Bewegung des Fahrzeugs 102 in dem Straßenverkehrsnetz, einer Auswerteeinheit 503 zur Ermittlung, ob die Position POI 104 in einem Suchbereich 103 auf dem Straßenverkehrsnetz liegt, wobei der Suchbereich 103 ein Kreissektor ist, der definiert ist durch einen Kreisradius r, einen von dem Betrag der Geschwindigkeit des Fahrzeugs |V| abhängigen Mittelpunktswinkel α, und einen Kreismittelpunkt, der mit der aktuellen Position POF des Fahrzeugs 102 identisch ist, und wobei die Winkelhalbierende des Mittelpunktswinkels α bei Geradeausfahrt des Fahrzeugs 102 mit einer Richtung des Geschwindigkeitsvektors V identisch ist, und wobei die Winkelhalbierende des Mittelpunktswinkels α bei einer Kurvenfahrt des Fahrzeugs 102 abhängig von dem Betrag der Geschwindigkeit |V|, einem Lenkwinkel und einer Gierrate des Fahrzeugs 102 um einen Winkel W in Kurvenrichtung von der Richtung des Geschwindigkeitsvektors V abweicht, und einer Steuereinheit 504, mit der, abhängig davon ob die Position POI 104 in dem Suchbereich 103 liegt, eine vorgegebene Aktion im Fahrzeug 102 ausgeführt wird. Zur Ausführung der Aktion/en ist die Steuereinheit 103 mit einer akustischen Ausgabeeinheit 505, einer optischen Ausgabeeinheit, 506 (insbesondere mit einem Navigationsdisplay), und mit einem Navigationsrechner 507 zur Neuberechnung einer aktuellen Routenführung verbunden. Abhängig von der Klassifizierung KL eines Verkehrsereignisses, das im Suchbereich 103 liegt, werden in den Einheiten 505–507 Aktionen ausgelöst. 5 shows a schematic structure of an embodiment of a device for assisting a driver of a vehicle 102 when navigating a road network, with a car-to-car or car-to-x communication unit 501 for exchanging, but at least receiving, traffic data, each comprising at least one item POI of a traffic event, a classification KL of the traffic event, and a validity period GD of the traffic event, of a unit 502 for detecting a current position POF and a current speed vector V of a movement of the vehicle 102 in the road traffic network, an evaluation unit 503 to determine if the position POI 104 in a search area 103 is located on the road network, with the search area 103 is a circular sector defined by a circle radius r, one of the magnitude of the speed of the vehicle | V | dependent midpoint angle α, and a circle center point coinciding with the current position POF of the vehicle 102 is identical, and wherein the bisector of the center angle α when driving straight ahead of the vehicle 102 is identical to a direction of the velocity vector V, and wherein the bisector of the center angle α when cornering the vehicle 102 depending on the amount of speed | V |, a steering angle and a yaw rate of the vehicle 102 deviates by an angle W in the direction of the curve from the direction of the velocity vector V, and a control unit 504 , with, depending on whether the position POI 104 in the search area 103 is a predetermined action in the vehicle 102 is performed. To execute the action (s) is the control unit 103 with an acoustic output unit 505 , an optical output unit, 506 (Especially with a navigation display), and with a navigation computer 507 connected to the recalculation of a current route guidance. Depending on the classification KL of a traffic event in the search area 103 lies in the units 505 - 507 Actions triggered.

6 zeigt einen schematischen Ablaufplan des vorgeschlagenen Verfahrens in einer Ausführungsvariante. Das Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs bei der Navigation in einem Straßenverkehrsnetz umfasst die folgenden Schritte. In einem ersten Schritt 601 erfolgt in dem Fahrzeug 102 ein Empfangen von Verkehrsdaten, die jeweils zumindest eine Position POI eines Verkehrsereignisses, eine Klassifizierung KL des Verkehrsereignisses, und eine Geltungsdauer GD des Verkehrsereignisses umfassen. In einem zweiten Schritt, der bevorzugt zeitparallel zum ersten Schritt ausgeführt wird, erfolgt ein Erfassen einer aktuellen Position POF und eines aktuellen Geschwindigkeitsvektors V einer Bewegung des Fahrzeugs 102 in dem Straßenverkehrsnetz. In einem dritten Schritt 603 erfolgt ein Ermitteln, ob die Position POI in einem Suchbereich 103 auf dem Straßenverkehrsnetz liegt, wobei der Suchbereich 103 ein Kreissektor ist, der definiert ist durch einen Kreisradius r, einen von dem Betrag der Geschwindigkeit |V| des Fahrzeugs 102 abhängigen Mittelpunktswinkel α, und einen Kreismittelpunkt, der mit der aktuellen Position POF des Fahrzeugs 102 identisch ist, und wobei die Winkelhalbierende des Mittelpunktswinkels α bei Geradeausfahrt des Fahrzeugs 102 mit einer Richtung des Geschwindigkeitsvektors V identisch ist, und wobei die Winkelhalbierende des Mittelpunktswinkels α bei einer Kurvenfahrt des Fahrzeugs 102 abhängig von dem Betrag der Geschwindigkeit |V|, einem Lenkwinkel und einer Gierrate des Fahrzeugs 102 um einen Winkel W in Kurvenrichtung von der Richtung des Geschwindigkeitsvektors V abweicht. In einem vierten Schritt 604 erfolgt abhängig davon, ob die Position POI in dem Suchbereich 103 liegt, Ausführen einer vorgegebenen Aktion im Fahrzeug 102. 6 shows a schematic flowchart of the proposed method in a variant embodiment. The method of assisting a driver of a vehicle in navigating a road network includes the following steps. In a first step 601 takes place in the vehicle 102 receiving traffic data each comprising at least one traffic event location POI, traffic event classification KL, and traffic event validity period GD. In a second step, which is preferably carried out in parallel to the first step, detection of a current position POF and a current speed vector V of a movement of the vehicle takes place 102 in the road network. In a third step 603 a determination is made as to whether the position POI is in a search area 103 is located on the road network, with the search area 103 is a circular sector defined by a circle radius r, one of the magnitude of the velocity | V | of the vehicle 102 dependent midpoint angle α, and a circle center point coinciding with the current position POF of the vehicle 102 is identical, and wherein the bisector of the center angle α when driving straight ahead of the vehicle 102 is identical to a direction of the velocity vector V, and wherein the bisector of the center angle α when cornering the vehicle 102 depending on the amount of speed | V |, a steering angle and a yaw rate of the vehicle 102 deviates by an angle W in the direction of the curve from the direction of the velocity vector V. In a fourth step 604 takes place depending on whether the position POI is in the search area 103 is, performing a predetermined action in the vehicle 102 ,

Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen, beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente, vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden Erläuterung in der Beschreibung, definiert wird.Although the invention has been illustrated and explained in detail by preferred embodiments, the invention is not limited by the disclosed examples and others Variations may be deduced therefrom by those skilled in the art without departing from the scope of the invention. It is therefore clear that a multitude of possible variations exists. It is also to be understood that exemplified embodiments are really only examples that are not to be construed in any way as limiting the scope, applicability, or configuration of the invention. Rather, the foregoing description and description enable the skilled artisan to practice the exemplary embodiments, and those of skill in the knowledge of the disclosed inventive concept may make various changes, for example, to the function or arrangement of particular elements recited in an exemplary embodiment. without departing from the scope defined by the claims and their legal equivalents, such as further explanation in the specification.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

101101
Informationsgebiet des ICSInformation area of the ICS
102102
Fahrzeugvehicle
103103
Suchbereichsearch area
104104
Position POIPosition POI
105105
Annäherungsvektor trace(POI)Approach vector trace (POI)
106106
Längsrichtung/Fahrtrichtung des Fahrzeugs 102 Longitudinal direction / direction of travel of the vehicle 102
107107
Winkelhalbierende des Mittelpunktswinkels α bzw. Richtung der Winkel-HalbierendenAngle bisector of the midpoint angle α or the direction of the angle bisector
108108
Kurve einer StraßenführungCurve of a road guidance
501501
Car-to-Car- oder Car-to-X-KommunikationseinheitCar-to-Car or Car-to-X communication unit
502502
Einheit zur Erfassung einer aktuellen Position POF und eines aktuellen Geschwindigkeitsvektors V einer Bewegung des Fahrzeugs in dem StraßenverkehrsnetzUnit for detecting a current position POF and a current speed vector V of a movement of the vehicle in the road network
503503
Auswerteeinheitevaluation
504504
Steuereinheitcontrol unit
505505
akustischen Ausgabeeinheitacoustic output unit
506506
optische Ausgabeeinheitoptical output unit
507507
Navigationsrechnernavigation computer
601–604601-604
Verfahrensschrittesteps

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102011080922 A1 [0002] DE 102011080922 A1 [0002]

Claims (10)

Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs (102) bei der Navigation in einem Straßenverkehrsnetz, mit – einer Car-to-Car- oder Car-to-X-Kommunikationseinheit (501) zum Austausch, zumindest jedoch zum Empfang von Verkehrsdaten, die jeweils zumindest eine Position POI eines Verkehrsereignisses, eine Klassifizierung KL des Verkehrsereignisses, und eine Geltungsdauer GD des Verkehrsereignisses umfassen, – einer Einheit (502) zur Erfassung einer aktuellen Position POF und eines aktuellen Geschwindigkeitsvektors V einer Bewegung des Fahrzeugs (1029 in dem Straßenverkehrsnetz, – einer Auswerteeinheit (503) zur Ermittlung, ob die Position POI in einem Suchbereich (103) auf dem Straßenverkehrsnetz liegt, wobei der Suchbereich (103) ein Kreissektor ist, der definiert ist durch einen Kreisradius r, einen von dem Betrag der Geschwindigkeit |V| des Fahrzeugs (102) abhängigen Mittelpunktswinkel α, und einen Kreismittelpunkt, der mit der aktuellen Position POF des Fahrzeugs (102) identisch ist, und wobei die Winkelhalbierende des Mittelpunktswinkels α bei Geradeausfahrt des Fahrzeugs (102) mit einer Richtung des Geschwindigkeitsvektors V identisch ist, und wobei die Winkelhalbierende des Mittelpunktswinkels α bei einer Kurvenfahrt des Fahrzeugs (102) abhängig von dem Betrag der Geschwindigkeit |V|, einem Lenkwinkel und einer Gierrate des Fahrzeugs (102) um einen Winkel W in Kurvenrichtung von der Richtung des Geschwindigkeitsvektors V abweicht, und – einer Steuereinheit (504), mit der, abhängig davon ob die Position POI in dem Suchbereich (103) liegt, eine vorgegebene Aktion im Fahrzeug (102) ausgeführt wird.Device for assisting a driver of a vehicle ( 102 ) when navigating in a road network, with - a car-to-car or car-to-x communication unit ( 501 ) for exchanging, but at least receiving traffic data, each comprising at least one position POI of a traffic event, a classification KL of the traffic event, and a validity period GD of the traffic event, - a unit ( 502 ) for detecting a current position POF and a current speed vector V of a movement of the vehicle ( 102 9 in the road transport network, - an evaluation unit ( 503 ) for determining whether the position POI in a search area ( 103 ) is located on the road network, the search area ( 103 ) is a circular sector defined by a circle radius r, one of the magnitude of the velocity | V | of the vehicle ( 102 ) dependent center angle α, and a center of the circle, with the current position POF of the vehicle ( 102 ) is identical, and wherein the bisector of the center angle α when driving straight ahead of the vehicle ( 102 ) is identical to a direction of the velocity vector V, and wherein the bisector of the center angle α when cornering the vehicle ( 102 ) depending on the amount of speed | V |, a steering angle and a yaw rate of the vehicle ( 102 ) deviates from the direction of the velocity vector V by an angle W in the direction of the curve, and 504 ), with which, depending on whether the position POI in the search area ( 103 ), a predetermined action in the vehicle ( 102 ) is performed. Vorrichtung nach Anspruch 1, bei der die Steuereinheit (504) derart ausgeführt und eingerichtet ist, dass die vorgegebene Aktion im Fahrzeug (102) abhängig von der Klassifizierung KL des Verkehrsereignisses ausgeführt wird.Device according to Claim 1, in which the control unit ( 504 ) is designed and set up such that the predetermined action in the vehicle ( 102 ) is performed depending on the classification KL of the traffic event. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, bei der die Steuereinheit (504) derart ausgeführt und eingerichtet ist, dass die vorgegebene Aktion im Fahrzeug (102) abhängig von der Geltungsdauer des Verkehrsereignisses ausgeführt wird.Device according to Claim 1 or 2, in which the control unit ( 504 ) is designed and set up such that the predetermined action in the vehicle ( 102 ) is performed depending on the period of validity of the traffic event. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei der die Steuereinheit (504) derart ausgeführt und eingerichtet ist, dass die vorgegebene Aktion im Fahrzeug (102) abhängig von einer Differenz zwischen einer in den Verkehrsdaten zusätzlich enthaltenen, auf die Position POI zu führenden Richtung und der Richtung der Winkelhalbierenden des aktuellen Suchbereichs (103) ausgeführt wird.Device according to one of Claims 1 to 3, in which the control unit ( 504 ) is designed and set up such that the predetermined action in the vehicle ( 102 ) depending on a difference between a direction additionally contained in the traffic data to be guided to the position POI and the direction of the bisector of the current search range ( 103 ) is performed. Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs (102) bei der Navigation in einem Straßenverkehrsnetz, mit folgenden Schritten: – in dem Fahrzeug (102) Empfangen (601) von Verkehrsdaten, die jeweils zumindest eine Position POI eines Verkehrsereignisses, eine Klassifizierung KL des Verkehrsereignisses, und eine Geltungsdauer GD des Verkehrsereignisses umfassen, – Erfassen (602) einer aktuellen Position POF und eines aktuellen Geschwindigkeitsvektors V einer Bewegung des Fahrzeugs (102) in dem Straßenverkehrsnetz, – Ermitteln (603), ob die Position POI in einem Suchbereich (103) auf dem Straßenverkehrsnetz liegt, wobei der Suchbereich (103) ein Kreissektor ist, der definiert ist durch einen Kreisradius r, einen von dem Betrag der Geschwindigkeit |V| des Fahrzeugs (102) abhängigen Mittelpunktswinkel α, und einen Kreismittelpunkt, der mit der aktuellen Position POF des Fahrzeugs (102) identisch ist, und wobei die Winkelhalbierende des Mittelpunktswinkels α bei Geradeausfahrt des Fahrzeugs (102) mit einer Richtung des Geschwindigkeitsvektors V identisch ist, und wobei die Winkelhalbierende des Mittelpunktswinkels α bei einer Kurvenfahrt des Fahrzeugs (102) abhängig von dem Betrag der Geschwindigkeit |V|, einem Lenkwinkel und einer Gierrate des Fahrzeugs (102) um einen Winkel W in Kurvenrichtung von der Richtung des Geschwindigkeitsvektors V abweicht, und – abhängig davon, ob die Position POI in dem Suchbereich (103) liegt, Ausführen (604) einer vorgegebenen Aktion im Fahrzeug (102).Method for assisting a driver of a vehicle ( 102 ) when navigating a road network, comprising the following steps: - in the vehicle ( 102 ) Receive ( 601 ) of traffic data, each comprising at least one position POI of a traffic event, a classification KL of the traffic event, and a validity period GD of the traffic event, - detecting ( 602 ) a current position POF and a current speed vector V of a movement of the vehicle ( 102 ) in the road network, - Identify ( 603 ), whether the position POI in a search area ( 103 ) is located on the road network, the search area ( 103 ) is a circular sector defined by a circle radius r, one of the magnitude of the velocity | V | of the vehicle ( 102 ) dependent center angle α, and a center of the circle, with the current position POF of the vehicle ( 102 ) is identical, and wherein the bisector of the center angle α when driving straight ahead of the vehicle ( 102 ) is identical to a direction of the velocity vector V, and wherein the bisector of the center angle α when cornering the vehicle ( 102 ) depending on the amount of speed | V |, a steering angle and a yaw rate of the vehicle ( 102 ) deviates by an angle W in the direction of the curve from the direction of the velocity vector V, and, depending on whether the position POI in the search region (FIG. 103 ), Run ( 604 ) of a given action in the vehicle ( 102 ). Verfahren nach Anspruch 5, bei dem die vorgegebene Aktion im Fahrzeug (102) abhängig von der Klassifizierung KL des Verkehrsereignisses ausgeführt wird.Method according to Claim 5, in which the predetermined action in the vehicle ( 102 ) is performed depending on the classification KL of the traffic event. Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, bei dem die vorgegebene Aktion im Fahrzeug (102) abhängig von der Geltungsdauer des Verkehrsereignisses ausgeführt wird.Method according to Claim 5 or 6, in which the predetermined action in the vehicle ( 102 ) is performed depending on the period of validity of the traffic event. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 7, bei dem die vorgegebene Aktion im Fahrzeug (102) abhängig von einer Differenz zwischen einer in den Verkehrsdaten zusätzlich enthaltenen, auf die Position POI zu führenden Richtung und der Richtung der Winkelhalbierenden des aktuellen Suchbereichs (103) ausgeführt wird.Method according to one of Claims 5 to 7, in which the predetermined action in the vehicle ( 102 ) depending on a difference between a direction additionally contained in the traffic data to be guided to the position POI and the direction of the bisector of the current search range ( 103 ) is performed. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 8, bei dem die vorgegebene Aktion eine oder mehrere Aktivitäten der folgenden Liste umfasst: – Anzeigen des Verkehrsereignisses auf einem Navigationsdisplay (506), – Ausgeben einer Warnung, – Ausgeben von dem Verkehrsereignis zugeordneten Attributen wie beispielsweise der Klassifizierung KL des Verkehrsereignisses, die Geltungsdauer GD des Verkehrsereignisses, ein Entfernung zwischen POI und POF, – Neubestimmung einer aktiven Routenführung des Fahrzeugs (102), und/oder – Vorkonditionierung einer Bremsanlage des Fahrzeugs (102).Method according to one of claims 5 to 8, wherein the predetermined action comprises one or more activities of the following list: - displaying the traffic event on a navigation display ( 506 Issuing a warning, outputting attributes associated with the traffic event, such as the classification KL of the traffic event, the validity period GD of the traffic event Traffic event, a distance between POI and POF, - redetermination of an active route guidance of the vehicle ( 102 ), and / or - preconditioning a brake system of the vehicle ( 102 ). Fahrzeug (102) mit einer Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4.Vehicle ( 102 ) with a device according to one of claims 1 to 4.
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