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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs, wobei das Kraftfahrzeug und/oder eine Umgebung und/oder einen Nutzer des Kraftfahrzeugs betreffende Eingangsdaten ermittelt werden, wobei wenigstens eine von den Eingangsdaten abhängige Auslösebedingung ausgewertet wird. Daneben betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug.
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Moderne Kraftfahrzeuge weisen eine Vielzahl von Fahrzeugfunktionen auf, die insbesondere dazu dienen, den Fahrbetrieb an die Vorlieben eines Fahrers anzupassen und diesen bei der Fahrt zu unterstützen. Beispielsweise ist es häufig möglich, zwischen unterschiedlichen Fahrmodi zu wechseln, beispielsweise um ein möglichst komfortables oder ein möglichst komfortorientiertes oder ein möglichst sportliches Fahren zu ermöglichen. Zudem werden häufig eine Vielzahl von Fahrerassistenzsystemen bereitgestellt, die entweder nach einer Aktivierung stets im Hintergrund aktiv sind, beispielsweise zur Kollisionsvermeidung bzw. Kollisionsfolgenminderung, oder für bestimmte Fahrsituationen nutzbar sind, beispielsweise eine Einparkunterstützung oder ein Abstandstempomat. Diverse Fahrerassistenzsysteme werden beispielsweise in der Druckschrift
DE 10 2010 028 837 A1 genannt, wobei diese vorschlägt, Parameter der Fahrerassistenzsysteme in Abhängigkeit von Informationen einer Umfeldsensorik anzupassen.
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Die zunehmende Anzahl von, insbesondere in Fahrzeugen oder Oberklasse, verfügbare Fahrzeugfunktionen kann dazu führen, dass ein Nutzer beim Auftreten einer Fahrsituation, in der eine bestimmte Fahrzeugfunktion besonders vorteilhaft wäre, vergisst, dass eine geeignete Fahrzeugfunktion zur Verfügung steht. Die Problematik tritt zudem verstärkt auf, wenn bestimmte Fahrzeugfunktionen nur dann verfügbar sind, wenn sie beispielsweise gegen Bezahlung einer Gebühr oder nach Abschluss eines Fahrtrainings, freigeschaltet wurden. So ist kaum einem Nutzer der vollständige Katalog von potentiell freischaltbaren Fahrzeugfunktionen präsent, so dass eine Freischaltung von zweckmäßigen Fahrzeugfunktionen teils unterbleibt, weil dem Nutzer nicht bewusst ist, dass entsprechende Fahrzeugfunktionen verfügbar sind. Zudem entfalten bestimmte Fahrzeugfunktionen, beispielsweise ein sportlicher Fahrmodus, erst dann ihren vollen Mehrwert, wenn der Nutzer für einen entsprechenden Fahrbetrieb trainiert ist, wobei bislang nur ein relativ kleiner Nutzerkreis entsprechende Trainingsangebote nutzt.
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Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, einen Nutzer dabei zu unterstützen, im Fahrzeug prinzipiell implementierte Fahrzeugfunktionen auch tatsächlich zu nutzen, ohne sich mit umfangreichem Dokumentationsmaterial, beispielsweise Angebotslisten von zukaufbaren Fahrzeugfunktionen, auseinandersetzen zu müssen, bzw. dabei, einen optimalen Mehrwert durch entsprechende Fahrzeugfunktionen zu erhalten.
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Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren der eingangs genannten Art gelöst, wobei bei Erfüllung der jeweiligen Auslösebedingung ein Hinweis auf eine der jeweiligen Auslösebedingung zugeordnete, aktivierbare Fahrzeugfunktion an den Nutzer ausgegeben wird, wonach nach einer Erfassung einer vorgegebenen Bedienhandlung des Nutzers diese Fahrzeugfunktion unmittelbar oder nach Erfüllung einer Zusatzbedingung aktiviert wird.
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Durch das erfindungsgemäße Verfahren kann ein Nutzer, der insbesondere der Fahrer des Kraftfahrzeugs sein kann, einerseits an selten genutzte Fahrzeugfunktionen erinnert werden, wenn diese in einer bestimmten Fahrsituation, die auf Basis der Eingangsdaten erkannt werden kann, besonders vorteilhaft nutzbar ist. Es ist hierbei insbesondere möglich, dass zur Aktivierung der jeweiligen Fahrzeugfunktion dann keine komplexen Bedienhandlung erforderlich ist, sondern beispielsweise nur eine einfache Bestätigung durch einen Sprachbefehl, das Drücken einer Taste oder das Berühren eines bestimmten Bereichs eines Touchscreens.
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Andererseits kann das erfindungsgemäße Verfahren dazu beitragen, Nutzer in der Nutzung bestimmter, beispielsweise bislang noch nicht oder nur selten genutzter, Fahrzeugfunktionen zu schulen. Es kann somit insbesondere dazu dienen, Trainingsfunktionen zu implementieren, die später noch näher erläutert werden. Es ist hierbei insbesondere möglich, dass Fahrzeugfunktionen, die nicht für eine Nutzung im üblichen Fahrbetrieb freigeschaltet sind, bei Erfüllung der Auslösebedingung beispielsweise für eine bestimmte Zeit oder für das Durchfahren eines bestimmten Streckenabschnitts bereitgestellt werden, um es dem Nutzer zu ermöglichen, entsprechende Funktionen in einer geeigneten Fahrsituation zu testen.
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Die im Rahmen des Verfahrens ermittelten Eingangsdaten bzw. zumindest Teile dieser Eingangsdaten können zusätzlich für andere Zwecke genutzt werden bzw. es kann sich um Eingangsdaten handeln, die im Kraftfahrzeug ohnehin bereits für einen anderen Zweck ermittelt werden. Beispielsweise kann auf Basis der Eingangsdaten die Fahrzeugabstimmung automatisch angepasst werden. So kann beispielsweise der Antriebsstrang und/oder das Fahrwerk unterschiedlich parametrisiert werden, je nachdem, ob das Fahrzeug auf Basis der Eingangsdaten ein Fahren in einer Stadt, auf einer Landstraße, auf einer Autobahn, im Gebirge oder auf einer Rennstrecke erkennt.
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Die Eingangsdaten können es auch ermöglichen, optisch besonders interessante Streckenabschnitte zu erkennen und beispielsweise automatisch Bildaufnahmen durch ohnehin im Kraftfahrzeug vorhandene Sensoren aufzunehmen. Diese können für eine vorgegebene Zeit, beispielsweise 24 Stunden, gespeichert werden, wodurch der Nutzer sie beispielsweise auf ein Smartphone übertragen, in sozialen Netzwerken teilen oder anderweitig weiterverarbeiten kann. Nach der Aufbewahrungszeit können diese Bilddaten gelöscht werden.
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Die Eingangsdaten können ergänzend oder alternativ auch berücksichtigt werden, um Gefahrenstellen zu erkennen und beispielsweise diesbezüglich Informationen über eine Anzeigeeinrichtung, insbesondere ein Head-up-Display, auszugeben bzw. Hinweise zur Umfahrung bzw. zu sicher befahrbaren Bereichen zu geben. Beispielsweise können Hinweise auf Unfälle, Glatteis oder eine Aquaplaninggefahr gegeben werden.
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Als aktivierbare Fahrzeugfunktionen können beispielsweise an sich bekannte Assistenzsysteme, wie beispielsweise ein Abstandstempomat, ein Spurhaltesystem, ein Staupilot, ein Einparkassistent etc., genutzt werden. Die Fahrzeugfunktion kann jedoch auch zur Änderung der Fahrzeugkonfiguration dienen, also beispielsweise wenigstens einen Parameter des Fahrwerks und/oder des Antriebsstrangs anpassen, um beispielsweise zwischen einem besonders energieeffizienten Fahrmodus, einem besonders sportlichen Fahrmodus und einem Komfortmodus umzuschalten oder Ähnliches. Besonders bevorzugt implementiert wenigstens eine der aktivierbaren Fahrzeugfunktion eine Funktion zum Trainieren bzw. Anleiten des Nutzers bzw. Fahrers des Kraftfahrzeugs, um seine fahrerischen Fähigkeiten bzw. seine Vertrautheit mit anderen Fahrzeugfunktionen zu verbessern.
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In Abhängigkeit der Eingangsdaten kann ein von dem Kraftfahrzeug aktuell oder potentiell zukünftig befahrener Streckenabschnitt ausgewählt werden, wobei durch die Fahrzeugfunktion oder zumindest eine der Fahrzeugfunktionen nach ihrer Aktivierung wiederholt Anweisungen an den Nutzer ausgegeben werden, um einerseits das Kraftfahrzeug zu einem Startpunkt dieses Streckenabschnitts zu führen und/oder andererseits den Nutzer zu einem bezüglich wenigstens einer Zielgröße optimalen Fahrverhalten innerhalb des Streckenabschnitts anzuleiten.
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Insbesondere können auf Basis der Eingangsdaten Streckenabschnitte erkannt werden, die für ein Fahrertraining besonders gut geeignet sind. Dies wird später noch näher erläutert. Wird ein solcher Streckenabschnitt auf oder in der Nähe einer geplanten bzw. prognostizierten Route gefunden, kann dem Fahrer bzw. Nutzer ein entsprechendes Training angeboten werden. Bei Annahme dieses Angebots durch die vorgegebene Bedienhandlung können insbesondere auch Fahrzeugkomponenten für das Training konfiguriert werden, also beispielsweise Parameter des Fahrwerks, einer Schlupfregelung, eines Antriebsstrangs und/oder eines Rekuperationsbetriebs angepasst werden. Liegt der Streckenabschnitt jenseits einer geplanten oder prognostizierten Route, kann zudem automatisch eine Führung zu dem Startpunkt erfolgen. In diesem Fall kann für die Fahrzeugfunktion, die die zum optimalen Fahrverhalten anleitenden Anweisungen ausgibt, als Zusatzbedingung beispielsweise das Erreichen des Startpunktes genutzt werden, so dass die Ausgabe von Anweisungen zur Optimierung der Zielgröße insbesondere ausschließlich innerhalb des Streckenabschnitts erfolgen kann.
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Als Zielgröße kann beispielsweise eine zum Durchfahren des Streckenabschnitts erforderliche Fahrzeit oder eine zum Durchfahren des Streckenabschnitts benötigte Energiemenge minimiert werden. Vorzugsweise kann die Optimierung unter Grenzbedingungen erfolgen, so dass z.B. im Streckenabschnitt gültige Verkehrsregeln eingehalten werden können, auftretende Quer- und/oder Längskräfte begrenzt werden können, um einen Minimalkomfort sicherzustellen, Mindestabstände zu anderen Verkehrsteilnehmern, Fahrbahnbegrenzungen und anderen Gefahrenstellen eingehalten werden können etc. Neben einer Optimierung bezüglich einer einzelnen Zielgröße können auch mehrere Zielgrößen berücksichtigt werden, so dass beispielsweise eine Kostenfunktion minimiert werden kann, die z.B. eine gewichtete Summe aus Energie- und Zeitverbrauch zum Durchfahren des Streckenabschnitts sein kann.
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Im einfachsten Fall kann das optimale Fahrverhalten, zu dem der Fahrer bzw. Nutzer angeleitet werden soll, vor bzw. beim Einfahren in den Streckenabschnitt ermittelt werden. In diesem Fall kann in Fällen, in denen erkannt wird, dass dieses optimale Fahrverhalten beispielsweise aufgrund von vorhandenem Verkehr nicht durchgeführt werden kann, der Nutzer beispielsweise informiert werden, dass das aktuelle Training abgebrochen wird. Es ist jedoch auch möglich, das optimale Fahrverhalten wiederholt während des Befahrens des Streckenabschnitts neu zu berechnen, beispielsweise um eine tatsächlich genutzte Fahrlinie bzw. Geschwindigkeit und/oder im Streckenabschnitt vorhandene bewegte Objekte, beispielsweise andere Verkehrsteilnehmer, zu berücksichtigen.
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Die Anweisungen können optisch und/oder akustisch und/oder haptisch ausgegeben werden. Beispielsweise können Anweisungen auf einem Head-up-Display oder einer anderen Anzeigeeinrichtung angezeigt werden oder als Sprachausgabe oder haptisch als zusätzliches Lenkmoment bzw. Gegendruck am Brems- und/oder Gaspedal ausgegeben werden.
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In Abhängigkeit der Eingangsdaten kann für wenigstens eine Kurve im Streckenabschnitt ein Bremspunkt und/oder eine Sollfahrlinie und/oder eine Sollgeschwindigkeit und/oder für wenigstens einen Teilabschnitt des Streckenabschnitts eine Sollbeschleunigung und/oder eine Sollrekuperation vorgegeben werden, wobei wenigstens eine der Anweisungen den jeweiligen Bremspunkt und/oder die jeweilige Sollfahrlinie und/oder die jeweilige Sollgeschwindigkeit und/oder die jeweilige Sollbeschleunigung und/oder die jeweilige Sollrekuperation betrifft.
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Die genannten Größen können im einfachsten Fall aus dem Streckenverlauf, also aus die Umgebung betreffenden Eingangsdaten, z. B. aus Kartendaten eines Navigationssystems, die insbesondere auch Höheninformationen bereitstellen können, ermittelt werden. Vorzugsweise können zur Ermittlung der genannten Größen auch andere Eingangsdaten herangezogen werden, die später noch im Detail diskutiert werden.
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Die Anweisungen können beispielsweise die Position des Kraftfahrzeugs relativ von dem Bremspunkt bzw. zur Sollfahrlinie beschreiben und/oder Abweichungen von einer Sollgeschwindigkeit, Sollbeschleunigung bzw. Sollrekuperation angeben. Alternativ oder ergänzend können konkrete Handlungsanweisungen gegeben werden, also beispielsweise dass der Fahrer bzw. Nutzer stärker oder schwächer bremsen, einlenken bzw. beschleunigen soll. Die Anweisungen können auch Anweisungen zur Verbesserung des Fahrverhaltens auf Basis beispielsweise einer vorangehend durchfahrenen Kurve betreffen, so dass der Fahrer bzw. Nutzer beispielsweise die Anweisung erhalten soll, bei folgenden Kurven früher oder später zu bremsen bzw. zu beschleunigen bzw. einzulenken.
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Zusätzlich zu der Ausgabe der Anweisungen kann stets oder bei Erfüllung der Zusatzbedingung oder in Abhängigkeit der Bedienhandlung und/oder der Eingangsdaten eine weitere Fahrzeugfunktion aktiviert werden, die ein Fahrerassistenzsystem implementiert und/oder durch die eine Konfiguration des Antriebsstrangs und/oder des Fahrwerks und/oder eines Assistenzsystems des Kraftfahrzeugs vor oder bei Erreichen des Streckenabschnitts verändert wird. Soll beispielsweise ein sportliches Fahren trainiert werden, kann als weitere Fahrzeugfunktion beispielsweise ein Sportmodus aktiviert werden, also beispielsweise eine härtere Fahrwerksabstimmung gewählt werden, eine bereitgestellte Leistung erhöht, also insbesondere ein Boostbetrieb eines elektronischen Antriebs bzw. Zusatzantriebs genutzt, werden und/oder eine Schlupfregelung angepasst werden. Andererseits können beispielsweise für einen bestimmten Streckenabschnitt auch Komfortfunktionen zum Testen bzw. für Demonstrations- bzw. Erklärungszwecke aktiviert werden, beispielsweise ein Spurthalteassistent oder ein Staupilot.
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Bei Erfüllung der Auslösebedingung können dem Nutzer im Rahmen des Hinweises auch mehrere Alternativen angeboten werden, zwischen denen er durch seine Bedienhandlung auswählen kann. Wird beispielsweise ein zum Training geeigneter Streckenabschnitt erkannt, kann der Nutzer beispielsweise auswählen, ob er normal, also ohne Training, weiterfahren möchte, die Trainingsfunktion ohne Nutzung zusätzlicher Fahrzeugfunktionen nutzen möchte oder eine bestimmte Zusatzfunktion im Rahmen des Trainings nutzen möchte.
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Die Auslösebedingung oder eine der Auslösebedingungen kann erfüllt werden oder nur dann erfüllbar sein, wenn ein Streckenabschnitt der oder einer geplanten oder prognostizierten Route des Kraftfahrzeugs und/oder ein Streckenabschnitt, dessen Startpunkt ausgehend von der Route innerhalb einer Fahrstrecke und/oder einer Fahrzeit erreichbar ist, die jeweils kleiner als ein vorgegebener Abstandsgrenzwert ist, eine Streckenabschnittsbedingung erfüllt. Beispielsweise kann die Streckenabschnittsbedingung erfüllt sein, wenn der Streckenabschnitt besonders gut für ein Fahrtraining geeignet ist, also beispielsweise Serpentinen oder einen anderweitig fahrerisch anspruchsvollen Streckenverlauf aufweist, oder wenn sich in diesem Streckenabschnitt voraussichtlich bestimmte Fahrzeugfunktionen, beispielsweise Komfortfunktionen, besonders eindrücklich demonstrieren lassen.
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Die Streckenabschnittsbedingung kann dann erfüllt werden oder nur dann erfüllbar sein, wenn die mittlere Krümmung und/oder der Winkel zwischen Tangenten der jeweiligen Kurve an ihren Endpunkten für eine oder mehrere Kurven des Streckenabschnitts und/oder eine mittlere oder mittlere absolute Steigung im Streckenabschnitt einen jeweiligen vorgegebenen Grenzwert überschreiten und/oder wenn ein Abstand zwischen aufeinanderfolgenden Kurven im Streckenabschnitt einen vorgegebenen Grenzwert unterschreitet.
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Die genannten Parameter weisen darauf hin, dass der Streckenabschnitt fahrerisch besonders fordernd ist und somit gut für ein Fahrertraining bzw. die Demonstration von einerseits eher sportlich orientierten Fahrzeugfunktionen und andererseits auch von komfortorientierten Fahrzeugfunktionen geeignet ist. Zudem indizieren die genannten Faktoren das Auftreten von starken Steigungen, Gefällen und, aufgrund der Kurvigkeit, voraussichtlich häufigen Geschwindigkeitswechseln, so dass die genannten Kriterien auch dazu geeignet sind, einen Streckenabschnitt zu wählen, der besonders gut dazu geeignet ist, ein besonders effizientes Fahrverhalten des Nutzers zu trainieren.
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Der bei Erfüllung der jeweiligen Auslösebedingung ausgegebene Hinweis kann eine Information bezüglich der zugeordneten, aktivierbaren Fahrzeugfunktion umfassen. Im einfachsten Fall kann nur der Name dieser Fahrzeugfunktion angegeben sein, vorzugsweise können jedoch auch kurze Erläuterungen gegeben werden, wie sich die jeweilige Fahrzeugfunktion auf den Fahrzeugbetrieb auswirkt.
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Ergänzend oder alternativ kann der Inhalt des bei Erfüllung der Auslösebedingung ausgegebenen Hinweises davon abhängen, ob eine Freigabebedingung für die dieser Auslösebedingung zugeordnete Fahrzeugfunktion erfüllt ist. Die Freigabebedingung kann beispielsweise nur dann erfüllt sein, wenn die Fahrzeugfunktion im jeweiligen Kraftfahrzeug dauerhaft oder für eine bestimmte Aktivierungsanzahl oder -zeit freigeschaltet ist. Eine solche Freischaltung kann beispielsweise gebührenpflichtig sein oder von der Fahrzeugausstattung abhängen.
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Ergänzend oder alternativ können bestimmte Fahrzugfunktionen beispielsweise nur dann freigegeben werden, wenn der Nutzer bzw. Fahrer gewisse Bedingungen erfüllt, also beispielsweise ein entsprechendes Fahrertraining nachweist, das auch im Rahmen der obig erläuterten Trainingsfunktionen erfolgen kann, ein gewisses Mindestalter aufweist oder Ähnliches.
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Ist die Freigabebedingung nicht erfüllt, kann der Hinweis beispielsweise darauf hinweisen, dass die aktivierbare Fahrzeugfunktion nur zu Test- bzw. Trainingszwecken zur Verfügung steht. Ergänzend oder alternativ kann der Hinweis bei Nichterfüllung der Freigabebedingung Informationen bezüglich einer Zeitgrenze zur Nutzung der Fahrzeugfunktion bzw. dahingehend, dass die Fahrzeugfunktion nur innerhalb eines definierten Streckenabschnitts nutzbar ist, und/oder bezüglich Erfordernissen zur Freischaltung, also beispielsweise zu bestimmten Trainingserfordernissen oder einer Kaufmöglichkeit, umfassen.
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Die und/oder die weitere Fahrzeugfunktion kann einerseits bei Erfüllung der oder einer der jeweiligen Fahrzeugfunktion zugeordneten Freigabedingung unabhängig von der Erfüllung der Auslösebedingung und bei Nichterfüllung der Freigabedingung ausschließlich bei Erfüllung der Auslösebedingung aktivierbar sein. Andererseits kann die und/oder die weitere Fahrzeugfunktion ergänzend oder alternativ bei Nichterfüllung der Freigabebedingung nach der Erfassung der vorgegebenen Bedienhandlung nur vorübergehend bis zur Erfüllung einer Endbedingung aktiviert werden. Durch die beschriebenen Ansätze kann insbesondere erreicht werden, dass die Fahrzeugfunktion nur zu Test- bzw. Trainingszwecken zur Verfügung steht, solange die Freigabebedingung nicht erfüllt ist.
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Die Endbedingung kann insbesondere nicht geprüft werden, wenn die Freigabebedingung erfüllt ist. Ist die Freigabebedingung erfüllt, kann die Fahrzeugfunktion aktiv bleiben, bis sie beispielsweise manuell beendet wird oder bis eine weitere Endbedingung erfüllt wird, bei deren Erfüllung die Fahrzeugfunktion unabhängig von der Erfüllung der Freigabebedingung beendet wird. Betrifft die Fahrzeugfunktion eine Änderung der Konfiguration des Kraftfahrzeugs, so kann bei Beendigung der Fahrzeugfunktion die Konfiguration des Kraftfahrzeugs in den vor Aktivierungen der Fahrzeugfunktion vorliegenden Konfigurationszustand oder in einen vorgegebenen Standardkonfigurationszustand überführt werden.
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Die Erfüllung der Freigabebedingung kann davon abhängen, ob vorangehend eine Nachricht von einer fahrzeugexternen Einrichtung empfangen wird. Ergänzend oder alternativ kann die Freigabebedingung erfüllt werden oder nur dann erfüllbar sein, wenn eine vorgegebene weitere Bedienhandlung des Nutzers erfasst wird, wobei durch die weitere Bedienhandlung das Senden einer Bestätigungsnachricht an die fahrzeugexterne Einrichtung ausgelöst wird. Die fahrzeugexterne Einrichtung kann beispielsweise ein Server des Fahrzeugherstellers oder Ähnliches sein.
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Durch das beschriebene Vorgehen wird erreicht, dass die Freigabebedingung nur dann erfüllbar ist, wenn entweder eine aktive Freischaltung durch die fahrzeugexterne Einrichtung erfolgt oder diese zumindest über die Freischaltung informiert wird. Dies kann beispielsweise relevant sein, wenn die Freischaltung der Fahrzeugfunktion kostenpflichtig ist bzw. sich beispielsweise auf Versicherungskosten des Fahrzeugs auswirkt oder dazu führt, dass sich Wartungsintervalle verkürzen, beispielsweise da eine höhere Motorleistung bereitgestellt werden soll.
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Die Eingangsdaten können einen Streckenverlauf und/oder eine Fahrbahnbeschaffenheit betreffende Kartendaten und/oder eine die Position des Kraftfahrzeuges betreffende Positionsinformation und/oder den Nutzer betreffende Insasseninformationen, die insbesondere die Stimmung und/oder den Zustand und/oder ein fahrerisches Können des Nutzers betreffen, und/oder Sensordaten von fahrzeugseitigen Sensoren und/oder die Witterungsverhältnisse im Fahrzeugumfeld und/oder Informationen zu im Fahrzeugumfeld befindlichem Verkehr und/oder Gefahrsituationen und/oder von anderen Kraftfahrzeugen und/oder Infrastruktureinrichtungen empfangene Informationen umfassen.
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Beispiele für die Relevanz der genannten Eingangsdaten werden im Folgenden beispielhaft für die Implementierung der obig erläuterten Trainingsfunktion als aktivierbare Fahrzeugfunktion erläutert. Diese Erläuterungen sind jedoch auch auf anderer Fahrzeugfunktionen übertragbar.
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Aufgrund der Positionsinformation ist die Position des Kraftfahrzeug bezüglich der Kartendaten bekannt, so dass auf Basis des, insbesondere mit Höheninformationen, versehenen Streckenverlaufs und der Fahrbahnbeschaffenheit bereits Bremspunkte, Sollfahrlinien und Ähnliches bestimmt werden können, die im einfachsten Fall auf Basis der Haftgrenzen des Kraftfahrzeugs selbst bestimmt werden können.
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Die Berücksichtigung der Insasseninformationen ermöglicht es hierbei, bei unerfahrenen, nicht voll konzentrierten oder beispielsweise ängstlichen oder sehr aggressiven Fahrern die Ermittlung derart zu modifizieren, dass beispielsweise Längs- bzw. Querbeschleunigungen beim Abfahren der Sollfahrlinie reduziert bzw. Bremspunkte weiter entfernt von Kurven gelegt werden, so dass ein Durchfahren des Streckenabschnitts gemäß der Anweisungen insgesamt weniger anspruchsvoll ist und unter Umständen auftretende Fahrfehler noch ausgeglichen werden können.
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Durch fahrzeugseitige Sensoren kann einerseits überwacht werden, inwieweit die Fahrzeugführung den Anweisungen entspricht, indem beispielsweise Pedalbetätigungen, Lenkwinkel und Ähnliches erfasst werden, und/oder andererseits können, insbesondere in Verbindung mit bekannten Informationen über Witterungsverhältnisse, reduzierte Haftungsbedingungen beispielsweise aufgrund einer feuchten oder kalten Fahrbahn, erkannt und berücksichtigt werden.
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Durch die Berücksichtigung des im Fahrzeugumfeld bzw. im Streckenabschnitt befindlichen Verkehrs bzw. von Gefahrsituationen kann beispielsweise erkannt werden, auf welchen Teilabschnitten des Streckenabschnitts eine freie Fahrt möglich ist und ein Fahrer kann rechtzeitig auf andere Verkehrsteilnehmer bzw. Gefahrsituationen hingewiesen werden, so dass beispielsweise in einem entsprechenden Bereich das Fahrzeug weit weg vom Grenzbereich betrieben werden kann. Entsprechende Informationen können insbesondere von anderen Fahrzeugen oder von Infrastruktureinrichtungen bereitgestellt werden.
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Auf Basis der den Nutzer des Kraftfahrzeugs betreffenden Eingangsdaten kann ein Müdigkeitsgrad und/oder ein Aufmerksamkeitszustand des Nutzers ermittelt werden, wobei die Erfüllung der Auslösebedingung oder einer der Auslösebedingungen von dem Müdigkeitsgrad und/oder dem Aufmerksamkeitszustand abhängt, wobei bei Erfüllung dieser Auslösebedingung ein Hinweis auf einen zumindest teilautomatisierten Fahrbetrieb als aktivierbare Fahrzeugfunktion an den Nutzer ausgegeben wird.
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Ansätze zur Erkennung eines Müdigkeitsgrads bzw. eines Aufmerksamkeitszustands sind im Stand der Technik wohlbekannt und sollen daher nicht detailliert erläutert werden. Beispielsweise können Lenkbewegungen des Fahrers bzw. Nutzers erfasst werden, um auf eine Müdigkeit zurückzuschließen, Bedienhandlungen an anderen Fahrzeugkomponenten oder ein Abwenden des Blicks von der Fahrbahn können, beispielsweise durch eine Innenraumkamera, erfasst werden, Liedschlagzeiten ermittelt werden und Ähnliches. Während üblicherweise bei Erkennung einer starken Ablenkung bzw. Müdigkeit Hinweise an den Fahrer bzw. Nutzer erfolgen, dass er sich dem Fahrbetrieb zuwenden bzw. eine Pause einlegen soll, kann beim vorgeschlagenen Vorgehen unmittelbar eine Alternative, nämlich ein zumindest teilautomatisierter Fahrbetrieb, insbesondere ein vollständig automatisiertes Fahren, angeboten werden.
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Neben dem erfindungsgemäßen Verfahren betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug, das zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtet ist. Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug kann insbesondere wenigstens einen Sensor und/oder wenigstens eine Kommunikationseinrichtung und/oder wenigstens einen Datenspeicher zur Bereitstellung von Eingangsdaten, eine Benutzerschnittstelle und eine Verarbeitungseinrichtung umfassen, wobei die Verarbeitungseinrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtet ist.
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Die Benutzerschnittstelle kann Ausgabemittel zur Ausgabe des Hinweises und Eingabemittel zur Erfassung der Bedienhandlung des Nutzers umfassen. Die Verarbeitungseinrichtung kann die Fahrzeugfunktion selbst implementieren bzw. andere Fahrzeugkomponenten, beispielsweise Steuereinrichtungen, Aktoren oder Ähnliches, ansteuern, um die entsprechende Fahrzeugfunktion umzusetzen. Zudem kann sie die Benutzerschnittstelle bzw. die Ausgabeeinrichtung ansteuern, um den Hinweis auszugeben und die Eingangsdaten bzw. die Bedienhandlung über den Sensor, die Kommunikationseinrichtung, den Datenspeicher bzw. das Eingabemittel erfassen.
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Weitere zum erfindungsgemäßen Verfahren erläuterte Merkmale können mit den genannten Vorteilen auf das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug übertragen werden und umgekehrt.
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Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den folgenden Ausführungsbeispielen sowie den zugehörigen Zeichnungen. Hierbei zeigen schematisch:
- 1 ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens, und
- 2 ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs.
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1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs, wobei ein das Verfahren implementierendes Kraftfahrzeug 1 schematisch in 2 dargestellt ist.
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In Schritt S1 werden zunächst Eingangsdaten 22 ermittelt, die das Kraftfahrzeug 1 selbst, die Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 und den Nutzer 2 des Kraftfahrzeugs betreffen. Im Beispiel betreffen die Eingangsdaten den Streckenverlauf 15 und eine Fahrbahnbeschaffenheit 16 von potentiell durch das Kraftfahrzeug 1 befahrenen Streckenabschnitten. Zur Ermittlung dieser Größen kann zunächst durch eine Positionsbestimmungseinrichtung 4, beispielsweise einen GPS-Sensor, eine Positionsinformation 14, die die Position des Kraftfahrzeugs 1 beschreibt, gewonnen werden, wonach eine Verarbeitungseinrichtung 3 des Kraftfahrzeugs die genannten Informationen Kartendaten 7, die in einem Datenspeicher 6 des Kraftfahrzeugs 1 gespeichert sind, beispielsweise in einem Navigationssystem, entnimmt.
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Zudem werden als Eingangsdaten 22 Witterungsverhältnisse 17 berücksichtigt, die beispielsweise von einer externen Einrichtung 42 empfangen werden können oder durch eine fahrzeugseitige Sensorik, die nicht dargestellt ist, erfasst werden können. Vorzugsweise werden zudem Informationen 18 zu im Fahrzeugumfeld vorhandenem Verkehr und vorhandenen Gefahrenstellen und von anderen Kraftfahrzeugen bzw. Infrastruktureinrichtungen über die Kommunikationseinrichtung 5 empfangene Informationen 19 als Eingangsdaten 22 berücksichtigt.
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Ebenfalls als Eingangsdaten 22 berücksichtigte Insasseninformationen 20 können insbesondere die Stimmung und/oder den Zustand und/oder ein fahrerisches Können des Nutzers 2 beschreiben. Beispielsweise kann der Nutzer 2 durch einen individuellen Fahrzeugschlüssel oder über den Sensor 9, der eine Kamera ist, erkannt werden. Sein Zustand, beispielsweise eine Müdigkeit, kann durch Überwachung des Lidschlags und/oder von Lenkbewegungen oder Ähnliches erfasst werden.
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Zudem werden Sensordaten der Sensoren 8 - 12, 48 des Kraftfahrzeugs 1 als Eingangsdaten 22 berücksichtigt, also beispielsweise über die Sensoren 11, 12 erfasste Raddrehzahlen, eine über den Sensor 48 erfasste Pedalstellung, ein über den Sensor 10 erfasster Lenkwinkel, Bilddaten des Innenraums, die über den Sensor 9 erfasst werden und die insbesondere den Nutzer betreffen können, und Bilddaten wenigstens eines Sensors 8, der die Fahrzeugumgebung erfasst.
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Die genannten Eingangsdaten 22 sind rein beispielhaft und es wäre auch gut möglich, nur Teile der genannten Eingangsdaten 22 und/oder zusätzliche, nicht diskutierte Eingangsdaten zu berücksichtigen.
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Aufgrund der ermittelten Eingangsdaten 22 liegen der Verarbeitungseinrichtung 3 relativ genaue Informationen über die aktuelle Fahrsituation bzw. über potentiell zukünftige Fahrsituationen vor, so dass abgeschätzt werden kann, welche Fahrzeugfunktionen 28, 32, 44, 47 potentiell für den weiteren Fahrbetrieb relevant sind.
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Die folgenden Verfahrensschritte dienen einerseits dazu, den Nutzer 2 des Kraftfahrzeugs 1 auf relevante Fahrzeugfunktionen 28, 32, 44, 47 hinzuweisen, und andererseits dazu, den Fahrer bzw. Nutzer zur besseren Nutzung des Kraftfahrzeugs 1 bzw. von dessen Fahrzeugfunktionen 28, 32, 44, 46, zu trainieren. Hierzu werden verschiedene Auslösebedingungen 24, 51 geprüft, bei deren Erfüllung jeweils ein Hinweis 26, 45 auf aktivierbare Fahrzeugfunktionen 28, 32, 44, 47 gegeben wird. Bestätigt der Nutzer 2 durch eine entsprechende Bedienhandlung 27, 46, die Aktivierung, kann die jeweilige Fahrzeugfunktion 28, 32, 44, 47 unmittelbar oder auch erst nach Erfüllung einer Zusatzbedingung 31 aktiviert werden.
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Eine beispielhafte Implementierung ist in dem Ablaufdiagramm in 1 im Detail dargestellt und wird im Folgenden genauer erläutert. Aus Übersichtlichkeitsgründen werden hierbei nur wenige Auslösebedingungen 24, 51 und Fahrzeugfunktionen 28, 32, 44, 47 berücksichtigt. Bei tatsächlichen Umsetzungen kann unter Umständen eine erheblich größere Anzahl von Auslösebedingungen 24, 51 und Fahrzeugfunktionen 28, 32, 44, 47 berücksichtigt werden.
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Der linke Zweig des in 1 gezeigten Ablaufdiagramms, der mit Schritt S2 beginnt, dient dazu, in geeigneten Fahrsituationen dem Nutzer 2 ein Fahrtraining anzubieten, innerhalb dem auch eine weitere Fahrzeugfunktion 44, beispielsweise eine bestimmte Fahrzeugkonfiguration wie ein Sportmodus oder ein bestimmtes Assistenzsystem wie ein Spurführungsassistent, getestet werden kann. Um dies zu ermöglichen, werden in Schritt S2 zunächst alle relevanten Streckenabschnitte 23, die potentiell für ein solches Fahrtraining herangezogen werden könnten, ausgewählt. Hierbei werden vorzugsweise nicht nur Streckenabschnitte 23 berücksichtigt, die auf einer geplanten oder prognostizierten Route des Kraftfahrzeugs 1 liegen, sondern auch Streckenabschnitte 23, die zwar jenseits dieser Route liegen, deren Startpunkt 30 jedoch innerhalb einer Fahrstrecke bzw. Fahrzeit erreichbar ist, die kleiner als ein vorgegebener Abstandsgrenzwert ist.
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In Schritt S3 wird anschließend die Erfüllung einer Auslösebedingung 24 geprüft, die nur dann erfüllt wird, wenn zumindest einer der Streckenabschnitte 23 eine Streckenabschnittsbedingung 25 erfüllt. Die Streckenabschnittsbedingung 25 soll dann erfüllt werden, wenn der jeweilige Streckenabschnitt 23 für eine bestimmte Trainingsaufgabe geeignet ist.
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Im Beispiel soll ein Training bezüglich eins sportlichen Fahrens erfolgen, so dass die Streckenabschnittsbedingung 25 nur dann erfüllt sein soll, wenn der jeweilige Streckenabschnitt 23 anspruchsvoll zu befahren ist. Da der Verlauf des Streckenabschnitts aus den den Streckenverlauf 15 betreffenden Eingangsdaten 22 bekannt ist, kann eine solche Prüfung technisch beispielsweise dadurch implementiert werden, dass die mittlere Krümmung und/oder ein Winkel zwischen Tangenten der jeweiligen Kurve an ihren Endpunkten für eine oder mehrere Kurven des Streckenabschnitts und/oder eine mittlere oder mittlere absolute Steigung im Streckenabschnitt 23 und/oder ein Abstand zwischen aufeinanderfolgenden Kurven im Streckenabschnitt 23 mit jeweiligen Grenzwerten verglichen werden. Ist die Auslösebedingung 24 nicht erfüllt, da die Streckenabschnittsbedingung 25 für keine der Strecken 23 erfüllt ist, wird das Verfahren ab Schritt S1 wiederholt.
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Bei Erfüllung der Auslösebedingung 24 wird ein die aktivierbaren Fahrzeugfunktionen 28, 32, 44 betreffender Hinweis 26 an den Nutzer 2 ausgegeben, beispielsweise über die Benutzerschnittstelle 13, die ein Touchscreen sein kann. Die Fahrzeugfunktion 28 dient hierbei der Führung des Nutzers zum Startpunkt 30 des zum Training zu nutzenden Streckenabschnitts 23, die Fahrzeugfunktion 32 dient zum Training selbst und die Fahrzeugfunktion 44 ist eine zusätzliche Fahrzeugfunktion, deren Nutzung im Rahmen des Trainings trainiert werden kann, also beispielsweise ein Sportmodus, das Zurverfügungstellen einer erhöhten Leistung oder Ähnliches.
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Der Hinweis kann die aktivierbaren Fahrzeugfunktionen 28, 32, 44 kurz beschreiben, also z. B. den Nutzer 2 informieren, dass sich eine Trainingsgelegenheit bzw. eine Testgelegenheit für eine bestimmte Fahrzeugfunktion 44 in der Nähe befindet.
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Der gegebene Hinweis 26 kann hierbei insbesondere davon abhängen, ob eine Freigabebedingung 40 für eine der Fahrzeugfunktionen 28, 32, 44 erfüllt ist. Im gezeigten Beispiel wird die Freigabebedingung 40 nur für die zusätzliche Fahrzeugfunktion 44 geprüft, da die dem Training bzw. die Vorbereitung des Trainings dienenden Fahrzeugfunktionen 28, 32 stets bereitstehen sollen. Die Freigabebedingung 40 kann insbesondere dann erfüllt sein, wenn die Fahrzeugfunktion 44 jederzeit durch den Nutzer 2 aktivierbar ist. Ist die Fahrzeugfunktion 44 hingegen nicht stets aktivierbar bzw. nicht freigeschaltet, kann im Rahmen des Hinweises 26 darauf hingewiesen werden, dass die Fahrzeugfunktion 44 nur zu Trainings- bzw. Testzwecken bzw. nur für ein bestimmtes Zeitintervall oder Ähnliches bereitsteht.
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Zur Freigabe der Fahrzeugfunktion 44 ist es, wie in 2 schematisch dargestellt ist, möglich, dass eine entsprechende Nachricht 41 von einer fahrzeugexternen Einrichtung 42 empfangen wird. Alternativ kann die Freigabe fahrzeugintern durch eine vorgegebene Bedienhandlung des Nutzers 2 erfolgen, die jedoch eine Bestätigungsnachricht 43 an die fahrzeugexterne Einrichtung 42 auslöst. In der fahrzeugexternen Einrichtung 42 kann somit stets bekannt sein, ob die Fahrzeugfunktion 44 im Kraftfahrzeug 1 freigegeben ist oder nicht. Dies kann beispielsweise dazu dienen, bestimmte Fahrzeugfunktionen nur an bestimmte Fahrer bzw. Nutzer bereitzustellen, die beispielsweise eine entsprechende Gebühr entrichtet oder ein hinreichendes Fahrertraining im Rahmen der Fahrzeugfunktion 32 durchgeführt haben.
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Nach der Hinweisgabe wird in Schritt S5 geprüft, ob der Nutzer 2 durch Durchführung einer vorgegebenen Bedienhandlung 27, beispielsweise eines Sprachkommandos, des Berührens eines bestimmten Teils eines Touchscreens oder Ähnliches, die Aktivierung der Fahrzeugfunktionen 28, 32, 44 bestätigt. Ist dies nicht der Fall, so wird das Verfahren ab Schritt S1 wiederholt.
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Wird in Schritt S5 hingegen die vorgegebene Bedienhandlung 27 erfasst, so werden in Schritt S6 zunächst wiederholt Anweisungen 29 an den Nutzer 2 ausgegeben, um diesen zu dem Startpunkt 30 des zum Training genutzten Streckenabschnitts 23 zu führen. In Schritt S7 wird dann jeweils geprüft, ob die Zusatzbedingung 31 erfüllt ist, die erst beim Erreichen des Startpunkts 30 erfüllt wird. Solange dies nicht der Fall ist, wird die Gabe der Anweisungen 29 in Schritt S6 wiederholt.
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Nach Erfüllung der Zusatzbedingung 31 ist die Fahrzeugfunktion 28 abgeschlossen und es werden die Fahrzeugfunktionen 32 und 44 aktiviert. Zunächst soll die Fahrzeugfunktion 32 erläutert werden, die im Beispiel dem Fahrtraining des Nutzers 2 bezüglich eines sportlichen Fahrverhaltens dient.
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Hierzu werden in Schritt S8 zunächst für Kurven des Streckenabschnitts 23 Bremspunkte 33, Sollfahrlinien 34 und Sollgeschwindigkeiten 35 bestimmt. Zudem können für verschiedene Teilabschnitte des Streckenabschnitts 23 Sollbeschleunigungen 36 und/oder Sollrekuperationen 37, also beispielsweise eine Menge der pro Zeit rekuperierten Energie, ermittelt werden.
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Die genannten Größen können beispielsweise durch Simulation des Fahrbetriebs entlang dem Streckenabschnitt und Minimierung einer vorgegebenen Kostenfunktion, insbesondere unter Randbedingungen, ermittelt werden. Da ein sportliches Fahren trainiert werden soll, kann hierbei insbesondere die erforderliche Zeit zum Durchfahren des Streckenabschnitts 23 minimiert werden. Die Randbedingungen können im einfachsten Fall durch die Haftgrenzen des Kraftfahrzeugs 1 vorgegeben sein. Vorzugsweise werden jedoch Veränderungen dieser Haftgrenzen aufgrund der Witterung berücksichtigt und es können beispielsweise zusätzliche Toleranzbereiche vorgesehen werden, um die Fähigkeiten des Nutzers 2 oder Ähnliches zu berücksichtigen.
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In Schritt S9 wird der Ist-Zustand des Kraftfahrzeugs 1 ermittelt, also beispielsweise eine tatsächliche Position auf dem Streckenabschnitt, eine Geschwindigkeit, eine Ist-Rekuperation etc.
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Auf Basis einer Abweichung zwischen dem in Schritt S9 ermittelten Ist-Zustand und den in Schritt S8 vorgegebenen Sollparametern werden in Schritt S10 Anweisungen 38 ausgegeben, wie der Nutzer 2 sein aktuelles Verhalten modifizieren soll. Beispielsweise kann er aufgefordert werden, zu bremsen bzw. bei folgenden Kurven früher oder später zu bremsen, ihm kann die Sollfahrlinie visualisiert werden oder Ähnliches.
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In Schritt S11 wird geprüft, ob eine Endbedingung 39 erfüllt ist, also insbesondere, ob das Ende des Streckenabschnitts erreicht ist. Ist dies nicht der Fall, so wird das Verfahren ab Schritt S8 wiederholt. Bei Erfüllung der Endbedingung 39 in Schritt S11 ist das Training abgeschlossen und es kann zu Schritt S1 zurückgekehrt werden.
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Wie obig erläutert, soll zusätzlich zur Fahrzeugfunktion 32 die Fahrzeugfunktion 44 genutzt werden, die daher in Schritt S12 ebenfalls unmittelbar nach Erfüllung der Zusatzbedingung 31 aktiviert wird. Die Fahrzeugfunktion 44 kann beispielsweise ein Boostbetrieb, in dem ein Elektromotor eines Hybridkraftfahrzeugs genutzt wird, um die Fahrleistung zu erhöhen, oder ein Wechsel in einen Sportmodus, in dem beispielsweise eine Fahrwerkseinstellung und/oder ein Parameter eines Antriebsstranges, beispielsweise eine Schaltdrehzahl, angepasst wird, sein. Da die Fahrzeugfunktion 44 gemeinsam mit der Fahrzeugfunktion 32 zum Training aktiviert wird, kann der Nutzer 2 unter kontrollierten Bedingungen Erfahrung mit der Fahrzeugfunktion 44 sammeln und hierdurch einerseits einen optimalen Nutzen der Fahrzeugfunktion 44 gewinnen und andererseits, falls diese beispielsweise gebührenpflichtig freigeschaltet werden muss, diese unter optimalen Bedingungen testen.
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In Schritt S113 wird geprüft, ob die Freigabebedingung 40 für die Fahrzeugfunktion 44 erfüllt ist. Ist dies der Fall, so kann die Fahrzeugfunktion 44 nach dem Training beispielsweise aktiv bleiben, bis der Nutzer 2 sie manuell deaktiviert.
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Ist die Freigabebedingung 40 hingegen nicht erfüllt, so wird in Schritt S 14 geprüft, ob die Endbedingung 39, die bereits obig diskutiert wurde, erfüllt ist, also insbesondere, ob das Ende des Streckenabschnitts erreicht ist. Ist dies der Fall, so wird in Schritt S15 die Fahrzeugfunktion 44 wieder deaktiviert, so dass bei nicht erfüllter Freigabebedingung die Fahrzeugfunktion 44 nur im Rahmen des Trainings nutzbar ist.
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In dem erläuterten Verfahren können verschiedene Auslösebedingungen 24, 51 für verschiedene zugeordnete Fahrzeugfunktionen 28, 32, 44, 47 vorgesehen sein. Eine weitere Auslösebedingung 51 für eine weitere Fahrzeugfunktion 47 wird im Folgenden mit Bezug auf den mit Schritt S16 beginnenden rechten Zweig des in 1 gezeigten Ablaufdiagramms erläutert.
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Die Fahrzeugfunktion 47 implementiert einen zumindest teilautomatisierten, insbesondere vollautomatisierten, Fahrbetrieb, wobei der Fahrer bzw. Nutzer auf die Verfügbarkeit dieses Fahrbetriebs hingewiesen werden soll, wenn aufgrund seines Müdigkeitsgrades bzw. Aufmerksamkeitszustands potentiell keine optimale Fahrzeugführung durch den Nutzer 2 möglich ist.
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Hierzu werden in Schritt S16 zunächst ein Müdigkeitsgrad 49 bzw. ein Aufmerksamkeitszustand 50 ermittelt. Die Ermittlung der genannten Größen ist prinzipiell aus dem Stand der Technik bekannt und soll daher nicht detailliert erläutert werden.
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In Schritt S17 wird anschließend die Auslösebedingung 51 geprüft, die den Müdigkeitsgrad 49 und den Aufmerksamkeitszustand 50 mit einem jeweiligen Grenzwert vergleicht. Ist die Auslösebedingung 51 nicht erfüllt, so wird das Verfahren ab Schritt S1 wiederholt.
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Ist die Auslösebedingung 51 hingegen erfüllt, so wird in Schritt S18 der Hinweis 45 ausgegeben. Dieser kann einerseits den Fahrer bzw. Nutzer auffordern, sich auf den Fahrbetrieb zu konzentrieren bzw. bei zu hohem Müdigkeitsgrad eine Fahrpause einzulegen. Andererseits kann dem Fahrer bzw. Nutzer jedoch als Alternative die Nutzung der Fahrzeugfunktion 47 angeboten werden, die ihn aufgrund der zumindest teilautomatisierten Führung entlastet und somit unter Umständen einen weiteren Fahrbetrieb bei gegebenem Müdigkeitsgrad bzw. Aufmerksamkeitszustand zumindest bis zu einer geeigneten Rastposition ermöglichen kann.
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In Schritt S19 wird dann geprüft, ob durch eine entsprechende Bedienhandlung 46 die Aktivierung der Fahrzeugfunktion 47 bestätigt wurde. Ist dies der Fall, so wird die Fahrzeugfunktion 47 in Schritt S20 aktiviert, womit eine zumindest teilautomatisierte Führung des Kraftfahrzeugs 1 erfolgt. Anderenfalls wird unmittelbar zu Schritt S1 zurückgekehrt.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102010028837 A1 [0002]
