DE102021131098A1 - Method for assisting a driver and motor vehicle - Google Patents
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Abstract
Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs (23), wobei bei Erfüllung einer Auslösebedingung (17) ein, insbesondere optischer und/oder akustischer und/oder haptischer, Hinweis (19) an den Fahrer ausgegeben wird und/oder ein automatisierter Fahreingriff (20) durchgeführt wird, wobei die Erfüllung der Auslösebedingung (17) davon abhängt, ob einerseits über eine Empfangseirichtung (26) des Kraftfahrzeugs (23) eine Nachricht (10, 14) von einem verunfallten weiteren Kraftfahrzeug (27) empfangen wird und/oder ob andererseits durch Auswertung von Sensordaten (42) wenigstens eines Sensors (24) des Kraftfahrzeugs (23) das Vorhandensein eines Einsatzfahrzeuges (29) und/oder die Gabe eines Flaggensignals (12) erkannt wird.Method for supporting a driver of a motor vehicle (23), wherein when a triggering condition (17) is met, an information (19), in particular visual and/or acoustic and/or haptic, is issued to the driver and/or an automated driving intervention (20) is carried out, the fulfillment of the triggering condition (17) depending on whether, on the one hand, a message (10, 14) from another motor vehicle (27) involved in an accident is received via a receiving device (26) of the motor vehicle (23) and/or whether, on the other hand, Evaluation of sensor data (42) of at least one sensor (24) of the motor vehicle (23) the presence of an emergency vehicle (29) and / or the delivery of a flag signal (12) is detected.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs, wobei bei Erfüllung einer Auslösebedingung ein, insbesondere optischer und/oder akustischer und/oder haptischer, Hinweis an den Fahrer ausgegeben wird und/oder ein automatisierter Fahreingriff durchgeführt wird. Daneben betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug.The invention relates to a method for assisting a driver of a motor vehicle, wherein when a triggering condition is met, a particularly visual and/or acoustic and/or haptic message is output to the driver and/or an automated driving intervention is carried out. In addition, the invention relates to a motor vehicle.
Es sind verschiedene Ansätze bekannt, einem Fahrer eines Kraftfahrzeugs Hinweise auf vorausliegende Gefahrenstellen zu geben. Beispielsweise ist es bekannt, Staus und Unfälle über Verkehrsfunk an Fahrer zu melden, Warnleuchten im Bereich von Gefahrenstellen zu nutzen oder Ähnliches. Bei Fahrten auf Rennstrecken ist es beispielsweise üblich, auf Gefahren, beispielsweise auf Unfälle im vorausliegenden Streckenabschnitt, durch Flaggensignale hinzuweisen.Various approaches are known for providing a driver of a motor vehicle with information about upcoming danger spots. For example, it is known to report traffic jams and accidents to drivers via traffic radio, to use warning lights in the area of danger spots, or the like. When driving on racetracks, for example, it is common to use flag signals to indicate dangers, for example accidents in the section of track ahead.
Nachteilig an diesen Arten der Informationsgabe ist es, dass sie einerseits dem Fahrer nur relativ allgemeine Informationen geben können, also beispielsweise, dass überhaupt eine Gefahrenstelle vorhanden ist, und dass es andererseits je nach Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers, den Umgebungsbedingungen etc. zu relativ langen Reaktionszeiten kommen kann, bis der Fahrer entsprechende Hinweise wahrnimmt und darauf reagiert.The disadvantage of this type of information is that, on the one hand, they can only give the driver relatively general information, for example that there is a danger spot at all, and on the other hand, depending on the driver's degree of attention, the environmental conditions, etc., there are relatively long reaction times until the driver perceives the corresponding information and reacts to it.
Aus der Druckschrift
Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers anzugeben, das gegenüber den beschriebenen Ansätzen verbessert ist und den Fahrer insbesondere frühzeitig und genau über potentielle Gefahrenstellen informieren kann.The invention is therefore based on the object of specifying a method for supporting a driver, which is improved compared to the approaches described and can inform the driver in particular early and precisely about potential danger spots.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren der eingangs genannten Art gelöst, wobei die Erfüllung der Auslösebedingung davon abhängt, ob einerseits über eine Empfangseinrichtung des Kraftfahrzeugs eine Nachricht von einem verunfallten weiteren Kraftfahrzeug empfangen wird und/oder ob andererseits durch Auswertung von Sensordaten wenigstens eines Sensors des Kraftfahrzeugs das Vorhandensein eines Einsatzfahrzeugs und/oder die Gabe eines Flaggensignals erkannt wird.The object is achieved according to the invention by a method of the type mentioned at the outset, with the fulfillment of the triggering condition depending on whether, on the one hand, a message from another motor vehicle that has had an accident is received via a receiving device of the motor vehicle and/or, on the other hand, by evaluating sensor data from at least one sensor of the Motor vehicle the presence of an emergency vehicle and / or the gift of a flag signal is detected.
Somit wird insbesondere vorgeschlagen, vorausliegende Gefahrenstellen dadurch frühzeitig zu erkennen, dass eine entsprechende Nachricht eines verunfallten Kraftfahrzeugs empfangen wird beziehungsweise Indizien erkannt werden, die auf das Vorhandensein einer vorausliegenden Gefahrenstelle hinweisen. Dies ist vorteilhaft, da beispielsweise eine Erfassung eines weiteren Kraftfahrzeugs über Radarsensoren oder auch Kameras zunächst nicht ohne weiteres erkennen lässt, ob es sich um ein verunfalltes Fahrzeug handelt. Durch die Berücksichtigung einer entsprechenden Nachricht von diesem Kraftfahrzeug beziehungsweise von anderen Indizien, die auf einen Unfall, eine Baustelle oder Ähnliches hinweisen, nämlich eines insbesondere auf Rennstrecken genutzten Flaggensignals beziehungsweise des Vorhandenseins von Einsatzfahrzeugen im relevanten Bereich, kann ein Unfall oder eine andere Gefahrenstelle erheblich früher erkannt werden und somit können bereits frühzeitig Hinweise an den Fahrer beziehungsweise Fahreingriffe erfolgen, um auf das Vorhandensein dieser Gefahrenstelle zu reagieren.It is thus proposed in particular to identify ahead danger spots early on by receiving a corresponding message from a motor vehicle that has had an accident or by recognizing indications that indicate the presence of a danger spot ahead. This is advantageous because, for example, detection of another motor vehicle by means of radar sensors or cameras does not immediately indicate whether it is a vehicle that has been involved in an accident. By taking into account a corresponding message from this motor vehicle or other indications that indicate an accident, a construction site or the like, namely a flag signal used in particular on racetracks or the presence of emergency vehicles in the relevant area, an accident or other hazardous area can be detected much earlier can be recognized and thus early warnings to the driver or driving interventions can be made to react to the presence of this danger point.
Bei dem Hinweis kann es sich um einen optischen und/oder akustischen und/oder haptischen Hinweis handeln.The indication can be an optical and/or acoustic and/or haptic indication.
Der Fahreingriff kann dazu dienen, eine Gefahrenstelle zu vermeiden bzw. zu umfahren. Es ist jedoch auch möglich, dass der Fahreingriff dazu dient, automatisch eine Rettungsgasse zu bilden. Insbesondere kann in Abhängigkeit der Eingangsdaten der Auslösebedingung und/oder von weiteren ermittelten Informationen entschieden werden, ob eine Rettungsgasse gebildet werden soll oder die Gefahrenstelle umfahren werden soll. Es ist auch möglich, dass für zwei oder mehr unterschiedliche Hinweise bzw. Fahreingriffe voneinander unterschiedliche Auslösebedingungen ausgewertet werden.The driving intervention can be used to avoid or drive around a hazardous area. However, it is also possible for the driving intervention to automatically form a rescue lane. In particular, a decision can be made as a function of the input data of the triggering condition and/or other ascertained information as to whether a rescue lane is to be formed or the hazardous area is to be bypassed. It is also possible that different triggering conditions are evaluated for two or more different instructions or driving interventions.
Als Sensor kann insbesondere ein bildgebender Sensor, speziell eine Kamera, verwendet werden. Durch Auswertung entsprechender Bilddaten sind Flaggensignale aufgrund der relativ klaren Struktur der Flagge und ihrer Bewegung, insbesondere bei Auswertung von zeitlich aufeinanderfolgenden Bildern bzw. Videoaufnahmen, gut zu erkennen. Durch das Erkennen von Flaggensignalen wird ein gezielter Hinweis an den Fahrer durch das Flaggensignal, der ohnehin gegeben wird, ausgenutzt, indem dieser automatisiert erkannt wird und fahrzeugintern eine zusätzliche Hinweisgabe an den Fahrer beziehungsweise einen Fahreingriff erfolgt. Durch einen solchen Sensor können ergänzend oder alternativ auch Lichtsignale erfasst werden, die, wie später noch erläutert werden wird, im Rahmen der Auslösebedingung berücksichtigt werden können.In particular, an imaging sensor, specifically a camera, can be used as the sensor. By evaluating corresponding image data, flag signals can be easily recognized due to the relatively clear structure of the flag and its movement, in particular when evaluating sequential images or video recordings. By recognizing flag signals, a targeted indication to the driver by the flag signal, which is given in any case, is exploited in that it is recognized automatically and an additional indication is given to the driver or a driving intervention takes place inside the vehicle. Such a sensor can additionally or alternatively also detect light signals which, as will be explained later, can be taken into account within the context of the triggering condition.
Bei Nutzung eines bildgebenden Sensors können Einsatzfahrzeuge durch Bilderkennung erkannt werden. Insbesondere können Warnleuchten, beispielsweise ein Blau- oder Gelblicht, das üblicherweise zur Warnung beziehungsweise Hinweisgabe genutzt wird, erkannt werden. Als Einsatzfahrzeuge können beispielsweise Polizeifahrzeuge, Feuerwehrfahrzeuge, Rettungsfahrzeuge, Abschleppfahrzeuge und/oder Fahrzeuge einer Autobahnmeisterei erkannt werden. Die Erkennung des Vorhandenseins eines Einsatzfahrzeugs ist alternativ oder ergänzend jedoch auch durch einen akustischen Sensor möglich, indem z.B. charakteristische Tonfolgen, beispielsweise eines Martinhorns, erkannt werden.When using an imaging sensor, emergency vehicles can be recognized by image recognition. In particular, warning lights, for example a blue or yellow light, which is usually used to warn or provide information, can be detected. For example, police vehicles, fire engines, rescue vehicles, towing vehicles and/or vehicles from a highway maintenance department can be identified as emergency vehicles. Alternatively or additionally, the detection of the presence of an emergency vehicle is also possible using an acoustic sensor, for example by recognizing characteristic tone sequences, for example a siren.
Die Erfüllung der Auslösebedingung beziehungsweise ob überhaupt eine Prüfung der Auslösebedingung erfolgt, kann von einer vorangehenden Benutzereingabe, insbesondere durch den Fahrer, abhängen. Hierbei kann eine Bedienschnittstelle des Kraftfahrzeugs oder einer mit dem Kraftfahrzeug kommunizierenden Komponente, beispielsweise eines Smartphones, genutzt werden. Beispielsweise kann die vorangehend und im Folgenden erläuterte Funktionalität, die auch als virtuelle Sicherheitszone bezeichnet werden kann, durch eine entsprechende Bedieneingabe aktiviert beziehungsweise deaktiviert werden. Ist die entsprechende Funktionalität aktiviert, kann sie im Hintergrund arbeiten und sich beispielsweise nur bei Erfüllung der Auslösebedingung durch die Hinweisgabe oder den Fahreingriff bemerkbar machen.Fulfillment of the triggering condition or whether the triggering condition is checked at all can depend on a previous user input, in particular by the driver. In this case, a user interface of the motor vehicle or a component communicating with the motor vehicle, for example a smartphone, can be used. For example, the functionality explained above and below, which can also be referred to as a virtual safety zone, can be activated or deactivated by a corresponding operator input. If the corresponding functionality is activated, it can work in the background and, for example, only make itself felt when the trigger condition is met through the notification or driver intervention.
In Abhängigkeit von Eingangsdaten der Auslösebedingung, die insbesondere Kommunikationsdaten der Empfangseinrichtung und/oder die Sensordaten umfassen, kann ermittelt werden, ob sich in einem aktuell oder voraussichtlich zukünftig durch das Kraftfahrzeug befahrenen Streckenabschnitt wenigstens eine Gefahrenstelle, insbesondere das weitere und/oder ein anderes verunfalltes Kraftfahrzeug und/oder das Einsatzfahrzeug und/oder ein Bereich verringerter Haftung, speziell eine Eisfläche oder stehendes Wasser, und/oder ein Hindernis, befindet und/oder ob in dem Streckenabschnitt veränderte Verkehrsregeln oder Rennregeln gelten, wobei die Erfüllung der Auslösebedingung von dem Vorhandensein der Gefahrenstelle und/oder von dem Vorliegen der veränderten Verkehrsregeln oder Rennregeln abhängt. Depending on the input data of the triggering condition, which in particular include communication data from the receiving device and/or the sensor data, it can be determined whether there is at least one hazard spot in a section of road currently or expected to be traveled by the motor vehicle, in particular the other motor vehicle and/or another motor vehicle involved in an accident and/or the emergency vehicle and/or an area of reduced liability, specifically an area of ice or standing water, and/or an obstacle, and/or whether changed traffic rules or racing rules apply in the section of the route, whereby the fulfillment of the triggering condition depends on the presence of the danger zone and/or depends on the existence of the changed traffic rules or racing rules.
Der Fahrer kann somit durch das erfindungsgemäße Verfahren einerseits auf verschiedenartige Gefahrenstellen und andererseits auf Änderungen der Verkehrs- beziehungsweise Rennregeln hingewiesen werden. Als Hindernisse können beispielsweise auf der Fahrbahn befindliche Tiere oder Drittgegenstände erkannt werden. Bereiche verringerter Haftung und/oder Hindernisse können beispielsweise auf Basis der Sensordaten des Sensors und/oder wenigstens eines weiteren Sensors des Kraftfahrzeugs ermittelt werden, beispielsweise indem Bilddatenbereiche mit voneinander unterschiedlichem Reflexionsverhalten erkannt werden. Ergänzend oder alternativ können zur Erkennung solcher Bereiche bzw. Hindernisse Kommunikationsdaten anderer Verkehrs- beziehungsweise Rennteilnehmer herangezogen werden, die entsprechenden Bereiche wie obig erläutert durch einen bildgebenden Sensor erfassen oder beispielsweise auch auf Basis eines geänderten Schlupfverhaltens erkennen können und das Kraftfahrzeug direkt über eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation oder indirekt über eine Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikation hierüber informieren können.The driver can thus be informed by the method according to the invention on the one hand of various types of danger spots and on the other hand of changes in the traffic or racing rules. For example, animals or third-party objects on the roadway can be recognized as obstacles. Areas of reduced adhesion and/or obstacles can be determined, for example, based on the sensor data of the sensor and/or at least one additional sensor of the motor vehicle, for example by detecting image data areas with different reflection behaviors. In addition or as an alternative, communication data from other road users or race participants can be used to identify such areas or obstacles, which, as explained above, can record the relevant areas using an imaging sensor or, for example, can also recognize them on the basis of a changed slip behavior and the motor vehicle directly via a vehicle-to- -Vehicle communication or indirectly via vehicle-to-infrastructure communication.
Es ist bekannt, dass in Bereichen von Gefahrenstellen nach deren Erkennung teils unterschiedliche Verkehrsregeln beziehungsweise, auf Rennstrecken, Rennregeln gelten können. Beispielsweise können in Bereichen von Unfällen, bei Glätte oder ähnlichem Geschwindigkeitsbeschränkungen und/oder Überholverbote gelten. Im Rennsport ist es auch bekannt, für einen Rennteilnehmer anzuordnen, dass dieser in einem bestimmten Streckenabschnitt folgende Kraftfahrzeuge passieren lässt. Entsprechende Regeländerungen können beispielsweise durch Flaggensignale erkennbar sein. Wie später noch erläutert wird, können auch Lichtsignale von feststehenden oder mobilen Signaleinrichtungen oder Ähnliches erkannt werden, die nicht nur unmittelbar auf Gefahrenstellen sondern auch auf Regeländerungen hinweisen können.It is known that different traffic rules or, on racetracks, racing rules can sometimes apply in areas of danger spots after they have been identified. For example, speed limits and/or overtaking bans can apply in areas of accidents, on slippery roads or similar. In racing, it is also known to order a race participant to allow the following motor vehicles to pass in a certain section of the route. Corresponding rule changes can be recognized, for example, by flag signals. As will be explained later, light signals from fixed or mobile signaling devices or the like can also be recognized, which not only point directly to danger spots but also to rule changes.
Ein vorgegebener Bereich, der die Gefahrenstelle umfasst, kann als Sicherheitszone definiert werden, wobei der Hinweis und/oder der Fahreingriff dazu dienen, die Sicherheitszone zu umfahren oder die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs in der Sicherheitszone auf eine vorgegebene Maximalgeschwindigkeit zu begrenzen. Der vorgegebene Bereich kann sich im einfachsten Fall kreisförmig mit vorgegebenem Radius um eine ermittelte Position der Gefahrenstelle herum erstrecken. Es sind jedoch auch andere Formen möglich, beispielsweise eine ungefähr rechteckige Sicherheitszone, die sich über eine vorgegebene Anzahl von Spuren und über eine vorgegebene Länge erstreckt. Bei mehrspurigen Straßen, bei denen insbesondere Fahrspuren für entgegengesetzte Fahrtrichtung getrennt sind, also beispielsweise bei Autobahnen, ist es auch möglich, dass sich die Sicherheitszone auch auf Fahrspuren in Gegenrichtung erstreckt, obwohl diese von der Gefahrenstelle baulich getrennt sind. Dies kann beispielsweise zweckmäßig sein um Unfälle aufgrund einer Ablenkung des Gegenverkehrs durch Vorgänge im Bereich der Gefahrenstelle zu vermeiden.A predetermined area that includes the danger zone can be defined as a safety zone, with the information and/or driving intervention serving to drive around the safety zone or to limit the speed of the motor vehicle in the safety zone to a predetermined maximum speed. In the simplest case, the predetermined area can extend in a circle with a predetermined radius around a determined position of the danger point. However, other shapes are also possible, for example a roughly rectangular safety zone extending over a predetermined number of lanes and over a predetermined length. With multitrack On roads where in particular lanes for the opposite direction of travel are separated, e.g. on freeways, it is also possible for the safety zone to also extend to lanes in the opposite direction, although these are structurally separated from the danger zone. This can be expedient, for example, in order to avoid accidents due to oncoming traffic being distracted by events in the area of the danger zone.
Die Ausgestaltung der Sicherheitszone, insbesondere wenigstens eine Abmessung der Sicherheitszone, also beispielsweise ein Radius, eine Länge oder eine Breite, können von Eigenschaften der Gefahrenstelle und/oder von Betriebsparametern des Kraftfahrzeugs abhängen. Beispielsweise kann die wenigstens eine Abmessung von einer Klassifizierung der Gefahrenstelle und/oder einer Position und/oder eine Pedalstellung und/oder einem Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs und/oder von Ausgangsdaten eines Regensensors des Kraftfahrzeugs und/oder von drahtlos empfangenen Wetterdaten abhängen. Somit können beispielsweise bei der Auslegung der Sicherheitszone voraussichtliche Bremswege, eine Relevanz der Gefahrenstelle für den Fahrbetrieb und Ähnliches berücksichtigt werden.The configuration of the safety zone, in particular at least one dimension of the safety zone, for example a radius, a length or a width, can depend on properties of the danger zone and/or on operating parameters of the motor vehicle. For example, the at least one dimension can depend on a classification of the danger zone and/or a position and/or a pedal position and/or a steering angle of the motor vehicle and/or output data from a rain sensor of the motor vehicle and/or weather data received wirelessly. Thus, for example, when designing the safety zone, expected braking distances, a relevance of the danger point for driving and the like can be taken into account.
Die Auswahl, ob bei Erfüllung der Auslösebedingung einerseits ausschließlich der Hinweis an den Fahrer ausgegeben wird oder andererseits alternativ oder zusätzlich zur Hinweisgabe ein Fahreingriff erfolgt, kann in Abhängigkeit des Abstands des Kraftfahrzeugs zur Gefahrenstelle und/oder zur Sicherheitszone und/oder in Abhängigkeit einer Klassifikationsinformation, die durch eine Klassifizierung der Gefahrenstelle bestimmt wird, erfolgen. Anhand der Klassifikationsinformation kann beispielsweise zwischen verschiedenen Typen von Gefahrenstellen, beispielsweise zwischen einem Bereich, in dem Glätte vorliegt, und einem Unfall, unterschieden werden. Die Klassifikationsinformation kann jedoch beispielsweise auch von der Umgebung der Gefahrenstelle abhängen, beispielsweise davon, ob sich die Gefahrenstelle auf offener Strecke oder in einem schwer einsehbaren Bereich, beispielsweise in einer Kurve, oder hinter einer Hügelkuppe, befindet. Auf Grundlage der genannten Faktoren kann insbesondere abgeschätzt werden, ob ein Fahrer voraussichtlich selbst auf die Gefahrenstelle beziehungsweise den entsprechenden Hinweis reagieren kann, oder ob ein automatisierter Fahreingriff zweckmäßig ist.The selection as to whether, when the triggering condition is met, on the one hand only the message is issued to the driver or on the other hand a driving intervention takes place as an alternative or in addition to the message being issued can depend on the distance of the motor vehicle from the danger zone and/or the safety zone and/or depending on classification information, which is determined by a classification of the danger point. The classification information can be used, for example, to distinguish between different types of danger spots, for example between an area that is icy and an accident. However, the classification information can also depend, for example, on the surroundings of the hazard point, for example on whether the hazard point is on the open road or in an area that is difficult to see, for example in a curve or behind a hilltop. On the basis of the factors mentioned, it can be estimated in particular whether a driver can probably react to the danger spot or the corresponding warning himself, or whether automated driver intervention is appropriate.
Nach der Gabe des Hinweises kann eine Fahrreaktion des Fahrers erfasst und bei Erfüllung einer Fahreingriffsbedingung, deren Erfüllung von der Fahrerreaktion abhängt, automatisiert der Fahreingriff ausgelöst werden. Die Fahrerreaktion kann beispielsweise anhand einer Änderung einer Pedalstellung, insbesondere eines Fahr- und/oder Bremspedals, und/oder eines Lenkwinkels erkannt werden und/oder es kann beispielsweise eine Innenraumkamera zur Erfassung der Fahrerreaktion genutzt werden. Durch Berücksichtigung der Fahrerreaktion kann beispielsweise bei einem Unterbleiben einer Fahrerreaktion bzw. bei unangemessener Fahrerreaktion, z.B. aufgrund einer mangelnden Aufmerksamkeit des Fahrers oder eines gezielten Unterlassens einer Reaktion, automatisiert in den Fahrbetrieb eingegriffen werden.After the information has been given, the driver's driving reaction can be recorded and, if a driving intervention condition is met, the fulfillment of which depends on the driver's reaction, the driving intervention can be triggered automatically. The driver's reaction can be detected, for example, based on a change in a pedal position, in particular an accelerator and/or brake pedal, and/or a steering angle and/or an interior camera can be used to record the driver's reaction, for example. By taking the driver's reaction into account, for example, if the driver fails to react or if the driver reacts inappropriately, e.g. due to a lack of attention on the part of the driver or a deliberate omission of a reaction, automated intervention can be made in the driving operation.
Die empfangene Nachricht kann eine die Position des weiteren Kraftfahrzeugs betreffende Positionsinformation umfassen und/oder durch Auswertung der Sensordaten und/oder der Eingangsdaten kann eine weitere Positionsinformation, die die Position des Einsatzfahrzeugs und/oder der Gefahrenstelle betrifft, ermittelt werden, wobei die Erfüllung der Auslösebedingung und/oder der Inhalt des Hinweises und/oder der Fahreingriff von der und/oder der weiteren Positionsinformation abhängen. Beispielsweise kann der Hinweis eine Information umfassen, auf welcher Fahrbahn sich die Gefahrenstelle befindet, beispielsweise auf welcher Fahrbahn sich Gegenstände, ein glatter Bereich oder ein verunfalltes Fahrzeug befinden. Ergänzend oder alternativ kann der Hinweis Informationen zur Umfahrung der Gefahrenstelle geben beziehungsweise eine solche Umfahrung kann zumindest teilautomatisiert durch den Fahreingriff erfolgen.The received message can include position information relating to the position of the other motor vehicle and/or further position information relating to the position of the emergency vehicle and/or the danger zone can be determined by evaluating the sensor data and/or the input data, with the fulfillment of the triggering condition and/or the content of the information and/or the driving intervention depend on the and/or the additional position information. For example, the information can include information about the roadway on which the danger point is located, for example on which roadway objects, a slippery area or a vehicle involved in an accident are located. In addition or as an alternative, the notice can provide information on how to avoid the danger zone, or such an avoidance can be carried out at least partially automatically by the driving intervention.
Die und/oder die weitere Positionsinformation können jeweils eine Position des weiteren Kraftfahrzeugs und/oder des Einsatzfahrzeugs und/oder der Gefahrenstelle in Querrichtung einer Fahrbahn, insbesondere eine von mehreren Spuren der Fahrbahn, beschreiben. Wie obig erläutert, kann diese Information im Rahmen des Hinweises herausgegeben werden beziehungsweise können Umfahrungsmöglichkeiten als Hinweis ausgegeben beziehungsweise zumindest teilautomatisiert durchgeführt werden.The and/or the further position information can in each case describe a position of the further motor vehicle and/or the emergency vehicle and/or the danger point in the transverse direction of a roadway, in particular one of several lanes of the roadway. As explained above, this information can be issued as part of the notification or possible detours can be issued as a notification or carried out at least partially automatically.
Der Hinweis kann eine Sollposition des Kraftfahrzeugs in Querrichtung der oder einer Fahrbahn, insbesondere eine Sollfahrspur, und/oder einen Sollfahrkorridor innerhalb der Fahrbahn beschreiben. Ergänzend oder alternativ kann der Fahreingriff das Kraftfahrzeug in die Sollposition und/oder in den Sollfahrkorridor, insbesondere entlang dem Sollfahrkorridor, führen. In beiden Fällen kann die Sollposition und/oder der Sollfahrkorridor in Abhängigkeit der Positionsinformation und/oder der weiteren Positionsinformation bestimmt werden.The information can describe a target position of the motor vehicle in the transverse direction of the or a roadway, in particular a target lane, and/or a target driving corridor within the roadway. In addition or as an alternative, the driving intervention can guide the motor vehicle into the target position and/or into the target driving corridor, in particular along the target driving corridor. In both cases, the target position and/or the target driving corridor can be determined as a function of the position information and/or the additional position information.
Der Hinweis kann die Sollposition insbesondere in Form einer graphischen Darstellung beschreiben, in der z.B. die Sollposition bzw. eine der Sollposition entsprechende Spur hervorgehoben ist, die nicht der Sollspur entsprechende Spuren durchgestrichen dargestellt sind oder Ähnliches.The reference can describe the target position in particular in the form of a graphic representation in which, for example, the target position or a track corresponding to the target position is highlighted is, the tracks that do not correspond to the target track are shown crossed out or the like.
Die Sollposition und/oder der Sollfahrkorridor können derart vorgegeben werden, dass sie um einen vorgegebenen Mindestabstand von dem weiteren Kraftfahrzeug und/oder dem Einsatzfahr und/oder der Gefahrenstelle beabstandet sind. Insbesondere können sie derart vorgegeben werden, dass die obig erläuterte Sicherheitszone falls möglich nicht durchfahren wird.The target position and/or the target driving corridor can be predefined in such a way that they are spaced a predefined minimum distance from the other motor vehicle and/or the emergency vehicle and/or the danger point. In particular, they can be specified in such a way that the safety zone explained above is not passed through if possible.
Die Auslösebedingung kann eine erste und eine zweite Teilbedingung umfassen, wobei die Erfüllung der ersten Teilbedingung von der Erkennung der Gabe des Flaggensignals und die Erfüllung der zweiten Teilbedingung von der Erkennung des Vorhandenseins des Einsatzfahrzeuges abhängt, wobei die Auslösebedingung erfüllt ist, wenn eine der beiden Teilbedingungen erfüllt ist. Ergänzend oder alternativ kann eine Rennstreckenbedingung ausgewertet werden, die erfüllt wird oder nur dann erfüllbar ist, wenn sich das Kraftfahrzeug auf einer Rennstrecke befindet, wobei in Abhängigkeit der Erfüllung der Rennstreckenbedingung vorgegeben wird, welche Eingangsdaten durch die Auslösebedingung ausgewertet werden.The triggering condition can include a first and a second partial condition, with the fulfillment of the first partial condition depending on the detection of the handover of the flag signal and the fulfillment of the second partial condition depending on the detection of the presence of the emergency vehicle, with the triggering condition being met if one of the two partial conditions is satisfied. Additionally or alternatively, a racetrack condition can be evaluated that is met or can only be met when the motor vehicle is on a racetrack, with the input data being evaluated by the triggering condition depending on whether the racetrack condition is met.
Die beiden vorangehend erläuterten Weiterbildungen des Verfahrens dienen insbesondere dazu, dem Fahrer sowohl auf einer Rennstrecke als auch auf einer öffentlichen Straße assistieren zu können. In diesen beiden Betriebssituationen sind Gefahrstellen jedoch häufig durch unterschiedliche Indizien zu erkennen. Beispielsweise wird im Bereich von Rennstrecken üblicherweise durch Flaggensignal auf Gefahrenstellen hingewiesen, während dies auf öffentlichen Straßen nur in Ausnahmefällen erfolgt. Zugleich weist das Vorhandensein von Einsatzfahrzeugen im öffentlichen Raum tendenziell auf das Vorhandensein von Gefahrenstellen hin, während im Umfeld von Rennstrecken entsprechende Einsatzfahrzeuge häufig ohnehin aus Vorsichtsgründen vorhanden sind. Wie später noch erläutert wird, sind auch andere Eingangsdaten der Auslösebedingung nutzbar, deren Berücksichtigung nur bei einer Fahrt auf einer Rennstrecke oder nur bei einer Fahrt auf öffentlichen Straßen zweckmäßig ist, beispielsweise ein Verkehrsfunk oder Informationen einer Rennleitung.The two previously explained developments of the method serve in particular to be able to assist the driver both on a racetrack and on a public road. In these two operating situations, however, hazardous points can often be identified by different indicators. For example, in the area of racetracks, dangerous spots are usually indicated by flag signals, while this only occurs in exceptional cases on public roads. At the same time, the presence of emergency vehicles in the public space tends to indicate the presence of danger spots, while such emergency vehicles are often present in the vicinity of racetracks anyway for reasons of caution. As will be explained later, other input data for the triggering condition can also be used, the consideration of which is only expedient when driving on a racetrack or only when driving on public roads, for example a traffic report or information from a race organizer.
Die unterschiedlichen Indizien für Gefahrenstellen können durch separate Teilbedingungen berücksichtigt werden, wie obig erläutert wurde. Um potentielle Fehlerkennungen von Gefahrenstellen zu vermeiden, kann es jedoch ergänzend oder alternativ zweckmäßig sein, die Auslösebedingung bzw. deren Eingangsdaten in Abhängigkeit davon zu wählen, ob sich das Kraftfahrzeug auf einer Rennstrecke befindet. Beispielsweise können Flaggensignale nur auf Rennstrecken berücksichtigt werden, das Vorhandensein von Einsatzfahrzeugen kann optional nur auf öffentlichen Straßen berücksichtigt werden und das Vorhandensein bzw. der Inhalt einer Nachricht eines verunfallten weiteren Kraftfahrzeugs kann in beiden Fällen berücksichtigt werden. The different indications of danger spots can be taken into account by separate partial conditions, as explained above. However, in order to avoid potential incorrect identifications of danger spots, it can additionally or alternatively be expedient to select the triggering condition or its input data depending on whether the motor vehicle is located on a racetrack. For example, flag signals can only be taken into account on racetracks, the presence of emergency vehicles can optionally only be taken into account on public roads, and the presence or content of a message from another motor vehicle involved in an accident can be taken into account in both cases.
Auch weitere Abläufe können in Abhängigkeit der Erfüllung der Rennstreckenbedingung angepasst werden, um es beispielsweise zu ermöglichen, dass im Bereich von Rennstrecken andere Kommunikationsprotokolle zwischen Kraftfahrzeugen genutzt werden als im öffentlichen Verkehr.Other sequences can also be adapted depending on whether the race track condition is met, for example to make it possible to use different communication protocols between motor vehicles in the area of race tracks than in public transport.
Die Erfüllung der Auslösebedingung kann zusätzlich von einer Position und/oder von einer Geschwindigkeit und/oder von einer Pedalstellung und/oder von einem Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs und/oder von Ausgangsdaten eines Regensensors des Kraftfahrzeugs und/oder von drahtlos empfangenen Wetterdaten und/oder von erfassten Lichtsignalen und/oder von empfangenen, durch das weitere Kraftfahrzeug und/oder wenigstens einen Verkehrsteilnehmer oder Rennteilnehmer gesendeten Kommunikationsdaten als Eingangsdaten abhängen. Als Lichtsignal kann insbesondere ein sogenanntes elektronisches Flaggensignal erfasst und berücksichtigt werden. Unter einem elektronischen Flaggensignal werden Lichtsignale auf Rennstrecken verstanden, die statt üblicher Flaggensignale genutzt werden. Den verschiedenen Flaggensignalen ist hierbei jeweils ein bestimmtes, insbesondere zeitlich veränderliches, Lichtmuster zugeordnet, durch dessen Abstrahlung das entsprechende Flaggensignal ersetzt werden kann.The fulfillment of the triggering condition can also be based on a position and/or a speed and/or a pedal position and/or a steering angle of the motor vehicle and/or output data from a rain sensor of the motor vehicle and/or wirelessly received weather data and/or recorded data Light signals and / or depend on received, sent by the other motor vehicle and / or at least one road user or race participant communication data as input data. In particular, a so-called electronic flag signal can be detected and taken into account as a light signal. An electronic flag signal is understood to mean light signals on racetracks that are used instead of the usual flag signals. In this case, a specific light pattern, in particular a light pattern that changes over time, is assigned to the various flag signals, the emission of which can replace the corresponding flag signal.
Die vorangehend genannten Eingangsdaten, von denen die Auslösebedingungen zusätzlich abhängen kann, können insbesondere zumindest teilweise unabhängig davon berücksichtigt werden, ob die Rennstreckenbedingung erfüllt ist. Dennoch kann die konkrete Auswertung in einigen Fällen von der Erfüllung der Rennstreckenbedingung abhängen. Beispielsweise können für einen Austausch von Kommunikationsdaten auf der Rennstrecke andere Protokolle genutzt werden als im öffentlichen Straßenverkehr bzw. Lichtsignale können auf andere Weise ausgewertet werden. Bei den Lichtsignalen kann es sich insbesondere um Lichtsignale von dauerhaft installierten Signaleinrichtungen oder mobilen, jedoch aktuell stehenden Signaleinrichtungen handeln, also beispielsweise um Leucht- bzw. Blinkpfeile, blinkende Warnleuchten oder Ähnliches.The input data mentioned above, on which the triggering conditions can also depend, can in particular be taken into account at least partially independently of whether the race track condition is met. However, in some cases the specific evaluation may depend on the fulfillment of the racetrack condition. For example, different protocols can be used for exchanging communication data on the racetrack than on public roads, or light signals can be evaluated in a different way. The light signals can in particular be light signals from permanently installed signaling devices or mobile but currently standing signaling devices, ie for example luminous or flashing arrows, flashing warning lights or the like.
Abgesehen von den Wetterdaten und den Kommunikationsdaten können die genannten Daten durch an sich bekannte fahrzeugseitige Sensoren erfasst werden. Die Position des Kraftfahrzeugs kann beispielsweise durch eine satellitenbasierte Positionsbestimmung, insbesondere durch GPS, erfolgen. Hierbei können Korrekturdaten genutzt werden, um eine Genauigkeit von einigen Zentimetern bzw., insbesondere durch Nutzung von Kartendaten, eine robuste Erkennung der durch das Kraftfahrzeug befahrenen Spur einer Fahrbahn zu ermöglichen.Apart from the weather data and the communication data, the data mentioned can be recorded by sensors on the vehicle that are known per se. The position of the motor vehicle can be determined, for example, by satellite-based position determination, in particular by GPS, take place. In this case, correction data can be used in order to enable an accuracy of a few centimeters or, in particular through the use of map data, a robust detection of the lane of a roadway in which the motor vehicle is driving.
Die zusätzlich zu berücksichtigenden Daten, insbesondere die Geschwindigkeit und die Ausgangsdaten des Regensensors bzw. die Wetterdaten, können sich auf den Bremsweg des Kraftfahrzeugs auswirken und somit beispielsweise auf eine verbleibende Reaktionszeit für den Fahrer. Auf Basis der Pedalstellung und des Lenkwinkels kann beispielsweise erkannt werden, ob ein Fahrer bereits selbst auf das Vorhandensein von einer Gefahrenstelle reagiert, so dass ein Hinweis hinfällig ist bzw. es ausreichend sein kann, statt einem Fahreingriff einen Hinweis auszugeben. Die Kommunikationsdaten können beispielsweise eine durch das weitere Kraftfahrzeug bzw. den Verkehrsteilnehmer oder Rennteilnehmer erfasste Gefahrenstelle, beispielsweise vorausliegende Eis- bzw. Wasserflächen oder Ähnliches, identifizieren.The additional data to be taken into account, in particular the speed and the output data of the rain sensor or the weather data, can affect the braking distance of the motor vehicle and thus, for example, the remaining reaction time for the driver. Based on the pedal position and the steering angle, it can be recognized, for example, whether a driver is already reacting to the presence of a danger spot, so that a notice is no longer necessary or it may be sufficient to issue a notice instead of driving intervention. The communication data can, for example, identify a danger spot detected by the other motor vehicle or the road user or race participant, for example areas of ice or water ahead or the like.
Die Erfüllung der Auslösebedingung kann zusätzlich von empfangenen Verkehrsfunkinformationen und/oder Informationen einer Rennleitung und/oder von einer eine Position eines Drittgegenstands beschreiben-den Drittgegenstandspositionsinformation abhängen. Die Verkehrsfunkinformationen können insbesondere nur bei Nichterfüllung der Rennstreckenbedingung und die Informationen der Rennleitung insbesondere nur bei Erfüllung der Rennstreckenbedingung ausgewertet werden. Bei den Verkehrsfunkinformationen kann es sich insbesondere um digitale Zusatzinformationen, beispielsweise TMC-Informationen handeln. Informationen der Rennleitung können beispielsweise über einen Server bereitgestellt werden, mit dem das Kraftfahrzeug drahtlos kommuniziert. Bei dem Drittgegenstand kann es sich beispielsweise um einen auf der Fahrbahn liegenden Gegenstand oder auch um ein Tier oder ein liegengebliebenes Fahrzeug handeln. Die Drittgegenstandspositionsinformation kann auf Basis von Sensordaten wenigstens eines Sensors des Kraftfahrzeugs und/oder von empfangenen Daten, die beispielsweise durch eine Infrastruktureinrichtung oder einen anderen Verkehrsteilnehmer bereitgestellt werden können, ermittelt werden.Fulfillment of the triggering condition can also depend on received traffic radio information and/or information from a race organizer and/or on third-party item position information describing a position of a third-party item. The traffic radio information can only be evaluated if the race track condition is not met and the information from the race management can only be evaluated if the race track condition is met. The traffic radio information can in particular be additional digital information, for example TMC information. Information from the race management can be made available, for example, via a server with which the motor vehicle communicates wirelessly. The third-party object can be, for example, an object lying on the roadway or an animal or a broken-down vehicle. The third-object position information can be determined on the basis of sensor data from at least one sensor of the motor vehicle and/or from received data, which can be provided, for example, by an infrastructure device or another road user.
Neben dem erfindungsgemäßen Verfahren betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug, umfassend eine Steuereinrichtung und einerseits eine Sensoreinrichtung zur Erfassung von Sensordaten und/oder eine Kommunikationseinrichtung zum Empfang von Nachrichten und andererseits eine Aktorik zur Durchführung von Fahreingriffen und/oder eine Ausgabeeinrichtung zur Ausgabe von Hinweisen an einen Fahrer des Kraftfahrzeugs, wobei die Steuereinrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtet ist.In addition to the method according to the invention, the invention relates to a motor vehicle comprising a control device and, on the one hand, a sensor device for acquiring sensor data and/or a communication device for receiving messages and, on the other hand, an actuator for carrying out driving interventions and/or an output device for outputting instructions to a driver of the motor vehicle, the control device being set up to carry out the method according to the invention.
Weitere mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren erläuterte Merkmale können mit den dort genannten Vorteilen auf das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug übertragen werden und umgekehrt.Further features explained with reference to the method according to the invention can be transferred to the motor vehicle according to the invention and vice versa with the advantages mentioned there.
Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den folgenden Ausführungsbeispielen sowie den zugehörigen Zeichnungen. Hierbei zeigen schematisch:
-
1 ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens, und -
2 eine Verkehrssituation, in der ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens durch ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs durchgeführt wird.
-
1 a flowchart of an embodiment of the method according to the invention, and -
2 a traffic situation in which an exemplary embodiment of the method according to the invention is carried out by an exemplary embodiment of the motor vehicle according to the invention.
Durch das in
Im Folgenden wird für dieses obig allgemein diskutierte Vorgehen beispielhaft eine konkrete Implementierung vorgestellt, wobei in realen Umsetzungen nicht notwendig alle diskutierten Verfahrensschritte und Merkmale umgesetzt werden müssen, sondern auch nur einzelne der diskutierten Merkmalen herausgegriffen werden können.In the following, a concrete implementation is presented by way of example for this procedure discussed in general above, with real implementations not necessarily having to implement all the method steps and features discussed, rather only individual features discussed being able to be singled out.
Die in
In Schritt S1 werden zunächst Eingangsdaten der Auslösebedingung 17 erfasst, die sowohl auf Rennstrecken als auch auf öffentlichen Straßen relevant sind und die durch fahrzeuginterne Sensoren erfasst werden. Hierbei handelt es sich um die Position 1, die Geschwindigkeit 2, eine Pedalstellung 3 des Brems- und/oder Fahrpedals, einen Lenkwinkel 4 und Ausgangsdaten 5 eines Regensensors.In step S1, input data of triggering
Die genannten Eingangsdaten sind insbesondere vorteilhaft, um zu beurteilen, ob eine bestimmte Gefahrenstelle 38 überhaupt relevant für den Fahrbetrieb ist bzw. welche Reaktionszeit dem Fahrer bzw. dem System verbleibt, um eine angemessene Reaktion durchzuführen. So kann es beispielsweise im großen Abstand vor der Gefahrenstelle bzw. auch bei mittleren Abständen und einer Fahrt mit niedrigen Geschwindigkeiten und/oder bei Trockenheit noch nicht zweckmäßig sein, einen Hinweis auszugeben. Bei einer kurzen Entfernung und/oder bei hohen Geschwindigkeiten und/oder auf nasser Strecke, auf die z.B. durch die Ausgangsdaten des Regensensors geschlossen werden kann, kann hingegen bereits eine Hinweisgabe oder sogar ein automatisierter Fahreingriff 20 zweckmäßig sein.The input data mentioned are particularly advantageous for assessing whether a
In Schritt S2 wird eine Rennstreckenbedingung 6 ausgewertet, deren Erfüllung insbesondere von der Position 1 des Kraftfahrzeugs 23 abhängt. Beispielsweise kann diese Position 1 mit Orten, an denen sich bekannte Rennstrecken befinden, verglichen werden.In step S2 a
Ist die Rennstreckenbedingung nicht erfüllt, so werden in den Schritten S3 und S4 Eingangsdaten für die Auslösebedingung 17 bereitgestellt, die bei einer Fahrt auf öffentlichen Straßen besonders relevant sind. Hierbei handelt es sich um Verkehrsfunkinformationen 7, beispielsweise RDS-Informationen, die z.B. den Ort eines Unfalls betreffen können, Sensordaten 42 des Sensors 24 des Kraftfahrzeugs 23 und Kommunikationsdaten 35 der Kommunikationseinrichtung 26 des Kraftfahrzeugs 23.If the racetrack condition is not met, then in steps S3 and S4 input data for triggering
Die Sensordaten 42 werden im Beispiel ausgewertet, um einerseits Eingangsdaten zu erfassten Lichtsignalen 8 bereitzustellen und andererseits Informationen bezüglich des Vorhandenseins eines Einsatzfahrzeugs 29, insbesondere Positionsinformationen 9, die dessen Position beschreiben.In the example,
In Schritt S4 können zusätzlich von einer externen Einrichtung 31, beispielsweise einem Internetserver, abgefragte Daten bereitgestellt werden, beispielsweise aktuelle Wetterinformationen 11.In step S4, data requested from an
Ist die Rennstreckenbedingung 6 in Schritt S2 hingegen erfüllt, werden Eingangsdaten der Auslösebedingung 17 bereitgestellt, die primär für einen Betrieb des Kraftfahrzeugs 23 auf der Rennstrecke relevant sind. Hierbei können zwar die gleichen Sensordaten 42 des Sensors 24 ausgewertet werden, wie in Schritt S3, die Auswertung erfolgt jedoch mit anderer Zielsetzung.If, on the other hand,
So sollen insbesondere Flaggensignale 12 erkannt werden, die auf Rennstrecken beispielsweise genutzt werden, um auf Unfälle oder andere Behinderungen der Fahrt hinzuweisen. Zugleich können ähnlich wie in Schritt S3 auch in Schritt S5 Lichtsignale 13 in den Sensordaten 42 erkannt werden, wobei jedoch insbesondere ein anderer Auswertealgorithmus genutzt werden kann, als in Schritt S3, da typischerweise auf Rennstrecken genutzte Ampeln, Warnsignale und Ähnliches andere Formen und/oder Bedeutungen aufweisen als Lichtsignale von fest installierten oder mobilen Signalanlagen im üblichen Straßenverkehr.In particular, flag signals 12 that are used on racetracks, for example, to indicate accidents or other obstacles to the journey, are to be recognized. At the same time, similar to step S3, light signals 13 can also be detected in the
Auch in Schritt S5 können Kommunikationsdaten 36 der Empfangseinrichtung 26 ausgewertet werden, insbesondere um Nachrichten von verunfallten weiteren Kraftfahrzeugen 27 zu erkennen bzw. eine die Positionen des verunfallten Kraftfahrzeugs 27 betreffende Positionsinformation 39 zu ermitteln. Da jedoch unter Umständen auf Rennstrecken und im normalen Verkehr unterschiedliche Kommunikationsprotokolle zur Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation genutzt werden, ist diese Ermittlung separat dargestellt.Communication data 36 from receiving
In Schritt S6 können zudem Eingangsinformationen von der externen Einrichtung 31 abgerufen werden, beispielsweise, wie obig erläutert, Wetterdaten 11 und Informationen einer Rennleitung 15.In step S6, input information can also be retrieved from the
Es ist möglich, dass ein Fahrer stets oder zu bestimmten Zeiten keine Unterstützung durch das beschriebene Verfahren wünscht, so dass zusätzlich in Schritt S7 eine Bedieneingabe 16 bzw. ein hieraus resultierender Systemzustand abgefragt wird, wobei nach einer Deaktivierung des Systems durch eine Bedieneingabe 16 die Auslösebedingung 17 grundsätzlich nicht erfüllt werden kann. Nach einer Aktivierung durch eine geeignete Bedieneingabe 16 werden die beschriebenen Schritte während des normalen Betriebs des Kraftfahrzeugs im Hintergrund durchgeführt, so dass die Auswirkungen durch einen Fahrer letztlich nur dann erkannt werden, wenn die Ausgabe des Hinweises 19 bzw. der Fahreingriff 20 tatsächlich erfolgt. Ist dies nicht der Fall, kann der Fahrer die Nutzung des beschriebenen Verfahrens beispielsweise nur an einem entsprechenden Eintrag in einem Konfigurationsmenü erkennen oder Ähnliches.It is possible that a driver does not want any support from the method described at all times or at certain times, so that in step S7 an
Die jeweils bereitgestellten Eingangsdaten werden in Schritt S8 durch die Auslösebedingung 17 ausgewertet, wobei diese im Beispiel zwei Teilbedingungen 21, 22 umfasst. Die Teilbedingung 21 soll im Beispiel beim Auftreten von Gefahrenstellen auf Rennstrecken erfüllt werden und die Teilbedingung 22 beim Auftreten von Gefahrenstellen im öffentlichen Verkehr.The input data provided in each case are evaluated in step S8 by the
Daher kann die Teilbedingung 21 beispielsweise nur von den Eingangsdaten abhängen, die in den Schritten S1, S5 und S6 erfasst wurden, während die Teilbedingung 22 nur von den Eingangsdaten abhängt, die in den Schritten S1, S3 und S4 erfasst wurden. Es ist auch möglich, je nachdem, ob die Rennstreckenbedingung 6 erfüllt ist, nur eine der Teilbedingungen 21, 22 in Schritt S8 auszuwerten.Therefore, for example,
Ist die Auslösebedingung 17 in Schritt S8 nicht erfüllt, kann das Verfahren ab Schritt S1 wiederholt werden.If triggering
In Schritt S9 kann anschließend eine Eingriffsbedingung 18 geprüft werden, bei deren Erfüllung unmittelbar in Schritt S13 ein Fahreingriff 20 erfolgen soll, zu dessen Ausführung die Steuereinrichtung 25 die Aktorik 34 ansteuert, beispielsweise um Brems- und/oder Lenkeingriffe durchzuführen. Ist die Eingriffsbedingung 18 hingegen in Schritt S9 nicht erfüllt, so wird zunächst in Schritt S10 ein Hinweis 19 ausgegeben, indem die Steuereinrichtung 25 die Ausgabeeinrichtung 33 zur Ausgabe dieses Hinweises ansteuert.In step S9, an
Die Erfüllung der Eingriffsbedingung 18 kann beispielsweise vom Abstand des Kraftfahrzeugs 23 von der Gefahrenstelle 38 und somit von der Position des weiteren Kraftfahrzeugs 27 bzw. des Einsatzfahrzeugs 29 abhängen, der sich aus der Position 1 und der Positionsinformation 40 bzw. der weiteren Positionsinformation 9 ergibt. Alternativ kann auch ein Abstand zur in
Erfolgt ausschließlich eine Gabe des Hinweises 19, wäre es möglich, dass der Fahrer aufgrund einer geringen Aufmerksamkeit oder einer Unwilligkeit, Anweisungen zu folgen, hierauf nicht reagiert. Daher ist es vorteilhaft, in Schritt S11 eine Fahrerreaktion zu erfassen, die beispielsweise mithilfe eines Pedal- oder Lenkwinkelsensors oder durch eine Innenraumkamera erfasst werden kann, und im Schritt S12 eine von dieser Fahrreaktion 32 abhängende Eingriffsbedingung 49 zu prüfen. Ist diese erfüllt, beispielsweise da der Fahrer nicht oder falsch reagiert, wird in Schritt S13 trotz Nichterfüllung der Eingriffsbedingung 18 in Schritt S9 der Fahreingriff 20 ausgeführt und das Verfahren anschließend an Schritt S1 wiederholt. Ist die Fahreingriffsbedingung 49 hingegen in Schritt S12 nicht erfüllt, kann unmittelbar zu Schritt S1 zurückgekehrt werden.If only cue 19 is presented, the driver may not respond due to lack of awareness or an unwillingness to follow directions. It is therefore advantageous to detect a driver's reaction in step S11, which can be detected using a pedal or steering angle sensor or by an interior camera, for example, and to check an
Die Positionsinformationen 9, 39, 40 können insbesondere angeben, auf welcher Spur 44 bis 47 der Fahrbahn 43 das verunfallte Kraftfahrzeug 27 bzw. das Einsatzfahr 29 angeordnet sind. Eine entsprechende Information kann als Teil des Hinweises 19 ausgegeben werden, beispielsweise durch eine graphische Darstellung der Spuren 44 bis 47 und eine Markierung der durch das Kraftfahrzeug 27 bzw. das Einsatzfahrzeug 29 blockierten Spuren.The
Besonders bevorzugt dient der Hinweis 19 bzw. der Fahreingriff 20 jedoch dazu, das Kraftfahrzeug 23 falls möglich an einer Sicherheitszone 41, die die Gefahrenstelle 38 umfasst, vorbeizuführen. Hierzu kann in dem in
Falls ein Ausweichen auf die linke Spur 44 nicht möglich wäre, kann das Kraftfahrzeug auch weiterhin auf der mittleren Spur 45 geführt werden, da diese weder durch das verunfallte Kraftfahrzeug 27 noch durch das Einsatzfahrzeug 29 blockiert ist. Da das Kraftfahrzeug 23 hierbei dem Unfallgeschehen und somit der Gefahrenstelle 38 jedoch recht nahekommt, kann der Hinweis 19 bzw. der Fahreingriff 20 darauf abzielen, die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 23, beispielsweise durch einen Bremseingriff, auf eine vorgegebene Maximalgeschwindigkeit innerhalb der Sicherheitszone 41 zu begrenzen.If it is not possible to switch to the
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