DE102017201538A1 - A method of processing data about an object located in an environment of a first vehicle - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Verarbeiten von Daten über ein in einer Umgebung eines ersten Fahrzeugs (10) befindliches Objekt (30) in einer fahrzeugfremden Recheneinheit (50), wobei die fahrzeugfremde Recheneinheit (50) Daten über einen Aufenthaltsort (31) und eine Bewegung des Objekts (30) von dem ersten Fahrzeug (10) empfängt (80), zukünftige Aufenthaltsorte (32, 33) des Objekts (30) vorherbestimmt und wenigstens einen der zukünftigen Aufenthaltsorte (32, 33) des Objekts (30) an wenigstens ein zweites Fahrzeug (20) übermittelt (40).The invention relates to a method for processing data about an object (30) located in an environment of a first vehicle (10) in a vehicle-external computing unit (50), wherein the vehicle-external computing unit (50) has data about a location (31) and a movement of the object (30) from the first vehicle (10) receives (80), future locations (32, 33) of the object (30) predetermined and at least one of the future locations (32, 33) of the object (30) to at least a second one Vehicle (20) transmitted (40).
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft Verfahren zum Verarbeiten von Daten über ein in einer Umgebung eines ersten Fahrzeugs befindliches Objekt sowie eine Recheneinheit und ein Computerprogramm zu deren Durchführung.The present invention relates to methods for processing data about an object located in an environment of a first vehicle and to a computing unit and a computer program for carrying out the same.
Stand der TechnikState of the art
Moderne Fahrzeuge sind mit zahlreichen Sensoren ausgestattet, um das Umfeld, die Position und die Verkehrssituation zu erkennen und ggf. mit anderen Fahrzeugen sowie mit zentralen Verkehrsleitsystemen zu kommunizieren und den Fahrer bei der Einschätzung der Verkehrssituation und bei der Erfassung von möglichen Gefahren sowie durch Warnhinweise und Fahrhinweise bei einer möglichst sicheren Fahrzeugführung zu unterstützen. Hierbei sind insbesondere auch Fußgänger und Radfahrer mit einzubeziehen, die ihrerseits nicht mit solchen aktiven Systemen ausgerüstet sind. Modern vehicles are equipped with numerous sensors to detect the environment, the position and the traffic situation and to communicate with other vehicles as well as with central traffic control systems and the driver in the assessment of the traffic situation and in the detection of potential hazards and by warnings and To support driving instructions with as safe a vehicle guidance as possible. In particular, pedestrians and cyclists are included, who in turn are not equipped with such active systems.
Die Erkennung von Objekten wie Fahrrädern oder Fußgängern und die Berechnung einer wahrscheinlichen weiteren Bewegung entsprechender Objekte in einem autonomen Fahrzeug ist beispielsweise aus der
Das Zusammenwirken der Telematiksysteme mehrerer Fahrzeuge und die Übertragung der ermittelten Daten an ein zentrales Dienstleistungszentrum zur Ermittlung von Kollisionsgefahren, aber auch eine direkte Kommunikation der Fahrzeuge untereinander ist aus der
Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention
Erfindungsgemäß werden Verfahren zum Verarbeiten von Daten über ein in einer Umgebung eines ersten Fahrzeugs befindliches Objekt sowie eine Recheneinheit und ein Computerprogramm zu deren Durchführung mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche vorgeschlagen. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der Unteransprüche sowie der nachfolgenden Beschreibung.According to the invention, methods for processing data about an object located in an environment of a first vehicle as well as a computing unit and a computer program for carrying them out with the features of the independent patent claims are proposed. Advantageous embodiments are the subject of the dependent claims and the following description.
Im Zusammenhang mit einer immer höheren Verkehrsdichte und dem Zusammentreffen sehr unterschiedlicher Verkehrsteilnehmer mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten und unterschiedlicher Reaktionsfähigkeit, wie Fußgänger, Fahrräder, Motorräder, teilweise autonom fahrende Fahrzeuge und Nutzfahrzeuge mit überlangen und überschweren Aufliegern auf derselben Verkehrsfläche kommt der Gefahrenvorhersage und Gefahrenwarnung durch Fahrerassistenzsysteme eine immer größere Bedeutung zu. Eine ähnliche Entwicklung ist auch im Luftverkehr und im Seeverkehr zu beobachten. Daher sind unter dem Begriff Fahrzeuge im Sinne der vorliegenden Erfindung Landfahrzeuge (Personenfahrzeuge und Nutzfahrzeuge aller Art) sowie Wasserfahrzeuge und Luftfahrzeuge zu verstehen, auf die die Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung entsprechend anwendbar sind. Unter dem Begriff Objekte sind neben anderen Kraftfahrzeugen insbesondere auch Fahrräder und Fußgänger zu verstehen. Der Begriff Objekte kann aber auch nichtklassische Verkehrsteilnehmer wie zum Beispiel Wildtiere und andere Objekte umfassen, die von den Fahrzeugen erkannt werden können und einen Einfluss auf die Verkehrssituation und möglicherweise ein Gefährdungspotential für bestimmte Verkehrsteilnehmer aufweisen könnenIn connection with an ever-increasing traffic density and the meeting of very different road users with different speeds and different responsiveness, such as pedestrians, bicycles, motorcycles, partially autonomous vehicles and commercial vehicles with overlong and heavy semi-trailers on the same traffic surface, the danger prediction and warning by driver assistance systems always comes greater importance. A similar development can also be observed in aviation and maritime transport. Therefore, the term vehicles in the context of the present invention, land vehicles (passenger vehicles and commercial vehicles of all kinds) and watercraft and aircraft to understand the embodiments of the present invention are applicable accordingly. The term objects are to be understood among other motor vehicles in particular also bicycles and pedestrians. The term objects may also include non-classical road users such as wildlife and other objects that can be recognized by the vehicles and may have an impact on the traffic situation and possibly a hazard potential for certain road users
Die Erfindung bedient sich zum Verarbeiten von Daten über ein in einer Umgebung eines ersten Fahrzeugs befindliches Objekt unterschiedlicher Maßnahmen in unterschiedlichen Entitäten. In dem ersten Fahrzeug wird das Objekt sensorisch erfasst und dessen momentaner Aufenthaltsort, vorzugsweise auch Bewegungsrichtung und Geschwindigkeit, werden bestimmt, ggf. wird zusätzlich eine Klassifizierung des Objekts durchgeführt, um eine Klasse des Objekts, z.B. Fußgänger, Fahrradfahrer, Motorradfahrer, Pkw, Lkw usw., Hindernis (z.B. Felsbrocken, Ast usw.) usw. zu bestimmen. Der bestimmte Aufenthaltsort, vorzugsweise auch Bewegungsrichtung und/oder Geschwindigkeit als Bewegungsdaten, und ggf. die bestimmte Klasse werden an eine entfernte fahrzeugfremde Recheneinheit, z.B. ein Rechenzentrum, "Cloud" usw., übermittelt. Dort werden zukünftige Aufenthaltsorte des Objekts, vorzugsweise jeweils mit einer zugehörigen Aufenthaltswahrscheinlichkeit, vorherbestimmt, beispielsweise anhand von Modellen, bekannten Straßenverläufen usw., und wenigstens ein zukünftiger Aufenthaltsort wird, vorzugsweise mit einer zugehörigen Aufenthaltswahrscheinlichkeit, an wenigsten ein zweites Fahrzeug übermittelt, wo auf Grundlage dessen eine Signalisierung des Objekts, beispielsweise auf einem Bildschirm, z.B. eines Navigationssystems, mittels Warnlampen, Warntönen usw. stattfindet. Vorzugsweise wird bei der Signalisierung ein mögliches Aufeinandertreffen des zweiten Fahrzeugs und des Objekts berücksichtigt. Beispielsweise wird ein Schnittpunkt zwischen einer wahrscheinlichen Bewegung des zweiten Fahrzeugs und einer wahrscheinlichen Bewegung des Objekts gebildet und dieser Schnittpunkt wird signalisiert. Die Bildung kann entweder in der entfernten Recheneinheit oder im zweiten Fahrzeug erfolgen.The invention uses data from a different object in different entities to process data about an object in an environment of a first vehicle. In the first vehicle, the object is sensory detected and its current location, preferably also direction of movement and speed are determined, possibly additionally a classification of the object is performed to a class of the object, such as pedestrians, cyclists, motorcyclists, cars, trucks, etc ., Obstacle (eg boulders, branch, etc.) etc. to determine. The particular location, preferably also movement direction and / or speed as movement data, and possibly the specific class are transmitted to a remote non-vehicle computing unit, such as a data center, "cloud", etc. There are future whereabouts of the object, preferably each with an associated probability of residence, predetermined, for example, based on models, known streets, etc., and at least one future residence is transmitted, preferably with an associated probability of residence, at least a second vehicle, where based a signaling of the object, for example on a Screen, such as a navigation system, by means of warning lights, warning sounds, etc. takes place. In the case of signaling, a possible collision of the second vehicle and the object is preferably taken into account. For example, an intersection is formed between a likely movement of the second vehicle and a probable movement of the object, and this intersection is signaled. The formation can take place either in the remote processing unit or in the second vehicle.
Die Erfindung erlaubt die Bestimmung von Klasse und Ort (und Bewegung) von Objekten in der Umgebung, des von ihnen ausgehenden Gefahrenpotentials und des sie treffenden Gefährdungspotentials sowie die Vorhersage der wahrscheinlichen zukünftigen Orte bzw. des wahrscheinlichen Verhaltens, das von diesen Objekten zu erwarten ist. Insbesondere können unterschiedliche von mehreren entsprechend ausgerüsteten Fahrzeugen erfasste Objekte mit Streckendaten und Verkehrsdaten kombiniert und zusammen mit einer Vorhersage über den zukünftigen Ort und sich daraus ergebende individuell ermittelte Gefahren an die betroffenen Verkehrsteilnehmer übermittelt werden. The invention allows the determination of class and location (and motion) of objects in the environment, their potential hazard and hazard potential, and the prediction of probable future locations or behavior to be expected from those objects. In particular, different objects detected by several suitably equipped vehicles can be combined with route data and traffic data and transmitted to the road users concerned together with a prediction about the future location and the resulting individually determined dangers.
Wesentliche Vorteile einer fahrzeugfremden Verarbeitung von Daten eines in der Umgebung eines Fahrzeugs befindlichen Objekts bestehen darin, dass die Daten mehrerer Fahrzeuge, die eine ähnliche Umgebung und/oder dasselbe Objekt betreffen, zusammengeführt und abgeglichen werden können. Damit entsteht in der fahrzeugfremden Recheneinheit ein möglichst umfassendes Bild über Klasse, Ort und Bewegung von Objekten, so dass zukünftige Positionen vorherbestimmt und daraus resultierende Gefahren erkannt werden können. Auch können nicht nur Fehler in der Positionsbestimmung des Objektes durch ein einzelnes Fahrzeug korrigiert, sondern auch Fehler in der Objekterkennung und in der Interpretation der Klasse des Objektes in ihrer Wahrscheinlichkeit verringert werden. Insbesondere Aufnahmen einer Kamera zeigen stets nur eine Projektion aus einer bestimmten Richtung und Perspektive, so dass zur Beurteilung einer räumlichen Verkehrssituation die Zusammenführung mehrerer Aufnahmen verschiedener Fahrzeuge aus unterschiedlichen Positionen sehr vorteilhaft ist.Substantial advantages of a vehicle-external processing of data of an object located in the vicinity of a vehicle are that the data of several vehicles that relate to a similar environment and / or the same object can be brought together and compared. This creates the most comprehensive picture possible of the class, location and movement of objects in the vehicle-external computing unit, so that future positions can be predetermined and resulting dangers can be identified. Not only can errors in the position determination of the object be corrected by a single vehicle, but also errors in the object recognition and in the interpretation of the class of the object can be reduced in their probability. In particular, recordings of a camera always show only a projection from a certain direction and perspective, so that the assessment of a spatial traffic situation, the merger of multiple shots different vehicles from different positions is very beneficial.
Vorzugsweise kennt die entfernte fahrzeugfremde Recheneinheit die jeweilige sensorische und/oder funktionale Ausstattung der mit ihr kommunizierenden Fahrzeuge. Auf diese Weise kann berücksichtigt werden, dass das Nicht-Melden eines Objekts an einer prognostizierten Position nicht zwangsläufig bedeuten muss, dass das Objekt sich nicht an der Position befindet, sondern auch, dass das Objekt von dem Fahrzeug nicht erkannt werden konnte. Preferably, the remote vehicle-external computing unit knows the respective sensory and / or functional features of the vehicles communicating with it. In this way, it can be considered that not reporting an object at a predicted position does not necessarily mean that the object is not in position, but also that the object could not be detected by the vehicle.
Die fahrzeugfremde Verarbeitung der Daten ist auch im Hinblick auf Sicherheitsaspekte und Datenschutzaspekte vorteilhaft, so können vorsätzlich gefälschte Daten erkannt und ausgefiltert werden und die Herkunft der Daten kann durch die fahrzeugfremde Recheneinheit unkenntlich gemacht werden. Darüber hinaus gibt es die Möglichkeit, zusätzliche topographische Informationen und Informationen über die Verkehrslage, Gefahrenstellen und Hindernisse aus einer zentralen Verkehrsleitstelle mit einzubeziehen. Schließlich ist die fahrzeugfremde Verarbeitung der Daten auch hinsichtlich der Zuverlässigkeit vorteilhaft, da eine direkte Kommunikation zwischen zwei Fahrzeugen zuerst erfolgreich eingeleitet und ausgehandelt werden muss, was mit einem Zeitverlust verbunden ist, und voraussetzt, dass ein bestimmtes Fahrzeug auch tatsächlich über ein funktionstüchtiges System derselben Art verfügt und in der Lage ist, Daten zu senden.The non-vehicle processing of the data is also advantageous in terms of security aspects and data protection aspects, so intentionally falsified data can be recognized and filtered out and the origin of the data can be rendered unrecognizable by the vehicle-external computing unit. In addition, there is the possibility to include additional topographical information and information about the traffic situation, danger spots and obstacles from a central traffic control center. Finally, the non-vehicle processing of the data is also advantageous in terms of reliability, since direct communication between two vehicles must first be successfully initiated and negotiated, which is associated with a loss of time, and requires that a particular vehicle actually has a working system of the same type and is able to send data.
Um Ort, Richtung und Geschwindigkeit eines Objekts von einem fahrenden Fahrzeug aus zu bestimmen, ist es vorteilhaft, die Position, Fahrtrichtung und Geschwindigkeit des Fahrzeugs selbst möglichst genau zu bestimmen. Darüber hinaus geben Beschleunigung und insbesondere Bremsmanöver des Fahrzeugs wichtige Informationen über Gefahrenstellen auf der Strecke, zum Beispiel eine Staubildung auf einem Streckenabschnitt oder ein gefährliches Stauende auf der Autobahn bei Sichtbehinderung oder hinter einer Kurve. Besonders vorteilhaft ist es, wenn die entsprechenden Daten bereits im Fahrzeug vorliegen und etwa dem ABS oder ESP oder dem Lenkwinkelsensor und einem GPS entnommen werden können.In order to determine the location, direction and speed of an object from a moving vehicle, it is advantageous to determine the position, direction of travel and speed of the vehicle itself as precisely as possible. In addition, acceleration and, in particular, braking maneuvers of the vehicle provide important information about danger spots on the route, for example a congestion on a stretch of road or a dangerous jam end on the highway in the event of obstruction or behind a curve. It is particularly advantageous if the corresponding data are already present in the vehicle and can be taken from the ABS or ESP or the steering angle sensor and a GPS, for example.
Ein weiterer Vorteil der Erfindung ist, dass die Vorhersage des zukünftigen Ortes des Objekts und entsprechende Gefahrenhinweise von der fahrzeugfremden Recheneinheit individuell auf ein einzelnes Fahrzeug ausgerichtet und an dieses übermittelt werden. Da sich Gefahrensituationen für verschiedene Fahrzeuge unterschiedlich darstellen können, empfängt die fahrzeugeigene Recheneinheit die für dieses Fahrzeug individuell gültigen Informationen und Warnhinweise.A further advantage of the invention is that the prediction of the future location of the object and corresponding hazard warnings from the non-vehicle computing unit are individually aligned with and transmitted to a single vehicle. Since dangerous situations can be different for different vehicles, the vehicle's own computing unit receives the information and warnings that are valid for this vehicle individually.
Vorteilhafterweise werden zukünftige Aufenthaltsorte des Objekts nur für Objekte vorbestimmter Klassen, insbesondere für als gefährlich oder gefährdet klassifizierte Objekte, insbesondere für als gefährlich oder gefährdet klassifizierte Fahrzeuge, Personen oder Radfahrer und/oder für Objekte an vorbestimmten Orten, insbesondere an Kreuzungen und/oder auf vorausliegenden und/oder unübersichtlichen und/oder gefahrenträchtigen Streckenabschnitten vorherbestimmt. Damit kann Rechenkapazität eingespart werden, indem nur relevante Objekte verarbeitet werden.Advantageously, future locations of the object are only for objects of predetermined classes, in particular for classified as dangerous or endangered objects, especially for classified as dangerous or endangered vehicles, people or cyclists and / or objects at predetermined locations, in particular at intersections and / or in front and / or confusing and / or dangerous track sections predetermined. Thus, computing capacity can be saved by processing only relevant objects.
Ebenso vorteilhaft ist, wenn bereits von dem ersten Fahrzeug der Aufenthaltsort des Objekts nur für Objekte solcher vorbestimmter Klassen überhaupt bestimmt wird bzw. wenn er bestimmt wird, an die fahrzeugfremde Recheneinheit übermittelt wird. Der Vorteil ist eine Reduzierung und Fokussierung des Datenaufkommens auf tatsächlich relevante Objekte und Ereignisse. Damit wird eine Überlastung der fahrzeugfremden Recheneinheit wie auch der Datenübertragungswege von und zu den Fahrzeugen vermieden. It is also advantageous if the location of the object is already determined by the first vehicle only for objects of such predetermined classes or if it is determined, is transmitted to the vehicle-external computing unit. The advantage is a reduction and focusing of the data volume on actually relevant objects and events. This avoids overloading the vehicle-external computing unit as well as the data transmission paths from and to the vehicles.
Vorteilhafterweise umfassen die Sensordaten Kameradaten und/oder Infrarotsensordaten und/oder Radarsensordaten. Diese eignen ich besonders gut zur Erfassung des Objekts. Alternativ oder zusätzlich können die Sensordaten GPS-Daten und/oder Lenkwinkelsensordaten und/oder Trägheitssensordaten und/oder Daten eines Motormanagementsystems und/oder eines Fahrwerkregelsystems und/oder eines ABS- und/oder ESP-Systems des ersten Fahrzeugs umfassen. Dies hat den Vorteil, dass die eigene Position und Geschwindigkeit als Grundlage für die Erfassung von Klasse und Ort des Objekts genauer bestimmt werden kann und Informationen über das Verkehrsgeschehen aufgenommen werden können.Advantageously, the sensor data comprise camera data and / or infrared sensor data and / or radar sensor data. These are particularly suitable for capturing the object. Alternatively or additionally, the sensor data may comprise GPS data and / or steering angle sensor data and / or inertial sensor data and / or data of an engine management system and / or a chassis control system and / or ABS and / or ESP system of the first vehicle. This has the advantage that one's own position and speed can be more accurately determined as a basis for the detection of class and location of the object and information about the traffic can be recorded.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung umfasst das Verfahren zum Erfassen von Sensordaten in einem Fahrzeug, dass eine Sensordatenfusion durchgeführt wird. Die Sensordatenfusion kombiniert die Daten mehrerer, insbesondere unterschiedlicher Sensoren wie zum Beispiel Kamerasensoren und Radarsensoren zu einem Gesamtergebnis mit höherer Zuverlässigkeit und Genauigkeit. Der Begriff ist dem Fachmann bekannt.According to a further advantageous embodiment of the invention, the method for detecting sensor data in a vehicle comprises performing a sensor data fusion. The sensor data fusion combines the data of several, especially different sensors such as camera sensors and radar sensors to an overall result with higher reliability and accuracy. The term is known to the person skilled in the art.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung umfasst das Verfahren zum Empfangen und Anzeigen von Daten einer fahrzeugfremden Recheneinheit durch eine fahrzeugeigene Recheneinheit und Anzeigeeinheit, dass die Daten wenigstens eine zukünftige Position eines als gefährlich oder gefährdet erkannten Objekts umfassen, insbesondere eines als gefährlich oder gefährdet erkannte Fahrzeugs, einer Person oder eines Radfahrers.According to an advantageous embodiment of the invention, the method for receiving and displaying data of a non-vehicle computing unit by an on-board computing unit and display unit comprises that the data comprise at least one future position of an object identified as dangerous or endangered, in particular a vehicle recognized as dangerous or endangered, a person or a cyclist.
Die von einem Fahrzeug empfangenen individuell für dieses Fahrzeug ermittelten Vorhersagedaten betreffend den zukünftigen Ort des Objekts und sein Gefährdungspotential bzw. Gefahrenpotential werden von der fahrzeugeigenen Recheneinheit empfangen und dem Fahrer vorteilhaft in geeigneter Form angezeigt. Insbesondere Warnhinweise werden entsprechend hervorgehoben und können vom Fahrer unmittelbar wahrgenommen werden.The prediction data for a vehicle, which is determined individually by this vehicle and which relates to the future location of the object and its potential danger or danger potential, are received by the on-board computer and advantageously displayed to the driver in a suitable form. In particular, warnings are highlighted accordingly and can be perceived directly by the driver.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung umfasst das Verfahren zum Empfangen und Anzeigen von Daten einer fahrzeugfremden Recheneinheit durch eine fahrzeugeigene Recheneinheit und Anzeigeeinheit, dass durch die fahrzeugeigene Anzeigeeinheit eine entsprechende Warnung angezeigt wird. Der Vorteil ist, dass nur individuell gültige und relevante Warnungen angezeigt werden und von Fahrer mit höherer Aufmerksamkeit zur Kenntnis genommen werden, als herkömmliche Verkehrshinweise, die auch zahlreiche nicht relevante Warnungen enthalten.According to a further advantageous embodiment of the invention, the method for receiving and displaying data of a vehicle-external computing unit by an on-board computing unit and display unit, that a corresponding warning is displayed by the on-board display unit. The advantage is that only individually valid and relevant alerts are displayed and are noted by drivers with greater attention than conventional traffic alerts, which also contain numerous irrelevant alerts.
Eine erfindungsgemäße Recheneinheit, z.B. ein Steuergerät eines Kraftfahrzeugs, ist, insbesondere programmtechnisch, dazu eingerichtet, ein erfindungsgemäßes Verfahren durchzuführen.An arithmetic unit according to the invention, e.g. a control device of a motor vehicle is, in particular programmatically, configured to perform a method according to the invention.
Auch die Implementierung des Verfahrens in Form eines Computerprogramms ist vorteilhaft, da dies besonders geringe Kosten verursacht, insbesondere wenn ein ausführendes Steuergerät noch für weitere Aufgaben genutzt wird und daher ohnehin vorhanden ist. Geeignete Datenträger zur Bereitstellung des Computerprogramms sind insbesondere magnetische, optische und elektrische Speicher, wie z.B. Festplatten, Flash-Speicher, EEPROMs, DVDs u.a.m. Auch ein Download eines Programms über Computernetze (Internet, Intranet usw.) ist möglich.Also, the implementation of the method in the form of a computer program is advantageous because this causes very low costs, especially if an executive controller is still used for other tasks and therefore already exists. Suitable data carriers for providing the computer program are in particular magnetic, optical and electrical memories, such as e.g. Hard drives, flash memory, EEPROMs, DVDs, etc. It is also possible to download a program via computer networks (Internet, intranet, etc.).
Weitere Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und der beiliegenden Zeichnung.Further advantages and embodiments of the invention will become apparent from the description and the accompanying drawings.
Die Erfindung ist anhand eines Ausführungsbeispiels in der Zeichnung schematisch dargestellt und wird im Folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnung beschrieben.The invention is illustrated schematically with reference to an embodiment in the drawing and will be described below with reference to the drawing.
Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings
Ausführungsform(en) der ErfindungEmbodiment (s) of the invention
In
Als sich das Fahrzeug
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wurden in einer fahrzeugeigenen Recheneinheit
Aufenthaltsort, Bewegungsrichtung und Geschwindigkeit und Klasse des Objekts wurden anschließend von der fahrzeugeigenen Recheneinheit
Von der fahrzeugfremden Recheneinheit
In dem gezeigten Beispiel bewegt sich das Fahrrad entsprechend auf der Straße als dem wahrscheinlichsten Weg weiter. Diese zukünftigen Positionen können nun, vorzugsweise zusammen mit jeweiligen Aufenthaltswahrscheinlichkeiten, frühzeitig an das nachfolgende Fahrzeug
Vorzugsweise wird bei der Signalisierung ein mögliches Aufeinandertreffen des Fahrzeugs
Die Signalisierung umfasst insbesondere "Achtung, Fahrradfahrer hinter der Kurve wahrscheinlich“. Da es sich um eine Prädiktion handelt, sollte entsprechend die Aufenthaltswahrscheinlichkeit ausgegeben werden, da nicht mit Sicherheit gesagt werden kann, ob sich das Fahrrad noch auf der Strecke befindet.In particular, the signaling includes "Attention, cyclists behind the curve are likely." Since it is a prediction, the probability of residence should be spent accordingly, since it can not be said with certainty whether the bicycle is still on the track.
Bei einem teilweise oder vollständig autonom fahrenden Fahrzeug ist auch ein automatischer Bremseingriff oder eine automatische Geschwindigkeitsverminderung vorstellbar.In a partially or fully autonomous driving vehicle and an automatic braking intervention or automatic speed reduction is conceivable.
Bei der Vorhersage der Gefahrensituation durch die fahrzeugfremde Recheneinheit
Das Verfahren kann gerade auch in Kreuzungsbereichen vorteilhaft eingesetzt werden, wo Fußgänger und Fahrräder im sogenannten toten Winkel leicht übersehen werden. Zudem ist es an Autobahnauffahrten sowie im Zusammenhang mit der Falschfahrerproblematik von großem Vorteil, wenn der nachfolgende Verkehr gewarnt und ein Falschfahrer gegebenenfalls gestoppt werden kann.The method can be used advantageously especially in intersection areas, where pedestrians and bicycles are easily overlooked in the so-called blind spot. In addition, it is at highway entrances and in connection with the wrong-hand driver problem of great advantage if the following traffic warned and a wrong-way driver can be stopped if necessary.
Wird das (gefährliche) Objekt von dem nächsten Fahrzeug an der vorhergesagten Stelle nicht angetroffen, wird dies gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung an die fahrzeugfremde Recheneinheit
Vorzugsweise kennt die entfernte fahrzeugfremde Recheneinheit
Das Fahrzeug, welches das bewegliche (gefährliche) Objekt erkennt, profitiert zwar selbst nicht von den Daten. Erst das nächste Fahrzeug, welches sich auf das Objekt zubewegt, erhält eine Warnung, dass ihm ein gefährliches Objekt begegnen wird. Bei Beteiligung vieler Fahrzeuge kann jedoch ein sehr umfangreiches Tracking von Objekten erfolgen, was allen Verkehrsteilnehmern zugute kommt.The vehicle recognizing the moving (dangerous) object does not benefit from the data itself. Only the next vehicle, which moves towards the object, receives a warning that he will encounter a dangerous object. With participation of many vehicles, however, a very extensive tracking of objects, which benefits all road users.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
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