DE102021121914A1 - Vehicle braking system and vehicle braking method - Google Patents

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Anders Lindqvist
Anders Nilsson
Christian Rylander
Zi Wang
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Haldex Vie Shanghai Electromechanical Brake System Co Ltd
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Abstract

Ein Bremssystem für ein Fahrzeug weist eine elektromechanische Bremse (311, 321, 331, 341) und ein Steuer-/Regelmodul (20A, 20B) auf. Die elektromechanische Bremse (311, 321, 331, 341) stellt einem Rad (31, 32, 33, 34) des Fahrzeugs eine Bremskraft bereit. Das Steuer-/Regelmodul (20A, 20B) weist eine Fahrdynamikregelungseinheit auf und ist zum Empfangen von Antriebsmomentinformationen von einem Antriebsmotor-Steuer-/Regelgerät (11) des Fahrzeugs ausgebildet. Das Antriebsmotor-Steuer-/Regelgerät (11) steuert/regelt einen Antriebsmotor (10) des Fahrzeugs zum Bereitstellen eines Antriebsmoments. Die elektromechanische Bremse (311, 321, 331, 341) und/oder das Antriebsmotor-Steuer-/Regelgerät (11) ist ausgebildet, um eine Korrektur durchzuführen, wenn ein Antriebsmomentfehler festgestellt wird.A braking system for a vehicle has an electromechanical brake (311, 321, 331, 341) and a control/regulating module (20A, 20B). The electromechanical brake (311, 321, 331, 341) provides a braking force to a wheel (31, 32, 33, 34) of the vehicle. The control/regulation module (20A, 20B) has a driving dynamics control unit and is designed to receive drive torque information from a drive motor control/regulation unit (11) of the vehicle. The drive motor control/regulating device (11) controls/regulates a drive motor (10) of the vehicle to provide a drive torque. The electromechanical brake (311, 321, 331, 341) and/or the drive motor control/regulating device (11) is designed to carry out a correction when a drive torque error is detected.

Description

TECHNISCHES GEBIET DER ERFINDUNGTECHNICAL FIELD OF THE INVENTION

Die Erfindung betrifft das technische Gebiet der Fahrzeugbremsen, insbesondere für Nutzfahrzeuge, und insbesondere ein elektromechanisches Bremssystem und ein Verfahren zum Bremsen eines Fahrzeugs mit einem solchen elektromechanischen Bremssystem.The invention relates to the technical field of vehicle brakes, in particular for commercial vehicles, and in particular an electromechanical brake system and a method for braking a vehicle with such an electromechanical brake system.

HINTERGRUND DER ERFINDUNGBACKGROUND OF THE INVENTION

Konventionelle Bremssysteme verwenden hydraulischen oder pneumatischen Druck als Leistungsquelle oder Antriebsquelle. Dem hingegen verwendet ein elektromechanisches Bremssystem (EMB) unmittelbar elektrische Energie als Leistungsquelle oder Antriebsquelle. Die elektrische Energie wird in eine Bremskraft umgewandelt, die als Reibkraft auf die Räder des Fahrzeugs einwirkt. Dafür dienen ein Bremsmotor und ein mechanischer Übertragungsmechanismus. In dieser Weise wird eine Betriebsbremse und eine Parkbremse realisiert, wobei das System als Brake-by-Wire-System ausgebildet ist und dementsprechend eine hohe Energieeffizienz, kurze Reaktionszeiten und eine gute Umweltverträglichkeit besitzt. Ein solches System kann gut auf ein Hilfsfahrsystem oder ein fahrerloses Fahrsystem angewendet werden.Conventional braking systems use hydraulic or pneumatic pressure as a power source or source of propulsion. On the other hand, an electromechanical braking (EMB) system directly uses electrical energy as a power source or drive source. The electrical energy is converted into a braking force that acts as a friction force on the wheels of the vehicle. A brake motor and a mechanical transmission mechanism are used for this. A service brake and a parking brake are implemented in this way, with the system being designed as a brake-by-wire system and accordingly having high energy efficiency, short reaction times and good environmental compatibility. Such a system can be well applied to an auxiliary driving system or a driverless driving system.

Während des Fahrens eines Fahrzeugs kann sich der Drehmomentbedarf erhöhen oder reduzieren. Dies resultiert insbesondere aus den Fahreingriffen des Fahrers oder eines fahrerlosen Fahrsystems, einer adaptiven Abstandsregelung (ACC), einer Antischlupfregelung (ASR), einer elektronischen Stabilitätskontrolle (ESC) usw.While driving a vehicle, torque demand may increase or decrease. This results in particular from the driving interventions of the driver or a driverless driving system, adaptive distance control (ACC), anti-slip control (ASR), electronic stability control (ESC), etc.

Wenn der Antriebsmotor in solchen Situationen das Antriebsmoment nicht an den sich ändernden Bedarf anpassen kann, könnte dies dazu führen, dass das Fahrzeug einen entsprechenden Vorgang nicht ausführen kann.In such situations, if the drive motor cannot adapt the drive torque to the changing demand, this could result in the vehicle being unable to perform a corresponding operation.

AUFGABE DER ERFINDUNGOBJECT OF THE INVENTION

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Bremssystem bereitzustellen, mit dem sich das Fahrzeug an Situationen eines sich ändernden Antriebsmomentbedarfs effizient anpassen kann und somit die Zuverlässigkeit und Sicherheit des Fahrzeugs beim Fahren zu erhöhen.The invention is based on the object of providing a braking system with which the vehicle can adapt efficiently to situations in which the drive torque requirement changes and thus increase the reliability and safety of the vehicle when driving.

LÖSUNGSOLUTION

Die Aufgabe der Erfindung wird erfindungsgemäß mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche gelöst.The object of the invention is achieved according to the invention with the features of the independent patent claims.

Weitere bevorzugte erfindungsgemäße Ausgestaltungen sind den abhängigen Patentansprüchen zu entnehmen.Further preferred configurations according to the invention can be found in the dependent patent claims.

BESCHREIBUNG DER ERFINDUNGDESCRIPTION OF THE INVENTION

Die Erfindung betrifft ein Bremssystem gemäß Patentanspruch 1. Die Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren zum Bremsen eines Fahrzeugs gemäß Patentanspruch 17. Die Erfindung betrifft auch ein Kraftfahrzeug, insbesondere Nutzfahrzeug, mit einem Bremssystem gemäß Patentanspruch 24.The invention relates to a braking system according to patent claim 1. The invention also relates to a method for braking a vehicle according to patent claim 17. The invention also relates to a motor vehicle, in particular a commercial vehicle, with a braking system according to patent claim 24.

Erfindungsgemäß wird ein Bremssystem bereitgestellt, das in der Lage ist, einen Antriebsmomentfehler festzustellen und zu korrigieren und somit die Sicherheit des Fahrzeugs zu erhöhen. Der Antriebselementfehler wird insbesondere durch das mindestens eine Steuer-/Regelmodul des Bremssystems (d. h. des Bremssystem-Steuer-/Regelmoduls; auch verkürzend als „Modul“ bezeichnet) festgestellt. Die Korrektur des Antriebsmomentfehlers erfolgt mittels der elektromechanischen Bremse und/oder des Antriebsmotor-Steuer-/Regelgeräts (auch verkürzend als „Gerät“ bezeichnet).According to the invention, a braking system is provided which is able to detect and correct a driving torque error and thus increase the safety of the vehicle. The drive element error is determined in particular by the at least one control/regulation module of the brake system (i.e. the brake system control/regulation module; also referred to as “module” for short). The drive torque error is corrected by means of the electromechanical brake and/or the drive motor control/regulating device (also referred to as “device” for short).

Wenn bei einem solchen erfindungsgemäßen Bremssystem ein Antriebsmomentfehler beim Fahren auftritt, korrigiert die elektromechanische Bremse und/oder das Antriebsmotor-Steuer-/Regelgerät diesen Fehler, wodurch eine redundante Sicherheitslösung für das Fahrzeug bereitgestellt wird. Der Fehler kann beispielsweise ein erhöhtes Antriebsmoment, welches zum Durchdrehen der Räder führt, oder eine Fehlbedienung des Gaspedals durch den Fahrer sein. With such a braking system according to the invention, if a driving torque error occurs while driving, the electromechanical brake and/or the drive motor controller corrects this error, thereby providing a redundant safety solution for the vehicle. The error can be, for example, an increased drive torque, which causes the wheels to spin, or incorrect operation of the accelerator pedal by the driver.

Der Fehler kann auch ein vergleichsweise geringes Antriebsmoment sein, welches zu einem Untersteuern führt.The error can also be a comparatively low drive torque, which leads to understeer.

Das erfindungsgemäße Bremssystem-Steuer-/Regelmodul kommuniziert mit dem Antriebsmotor-Steuer-/Regelgerät, um eine Steuerung/Regelung des Drehmomentausgangs durch den Antriebsmotor zu ermöglichen. Das Modul kann beispielsweise ein Achs-Steuer-/Regelmodul sein, das einer Achse des Fahrzeugs zugeordnet ist.The braking system control module of the present invention communicates with the drive motor controller to allow control of the torque output by the drive motor. For example, the module may be an axle control module associated with an axle of the vehicle.

Dementsprechend können auch zwei oder mehr Module vorhanden sein, die jeweils einer Achse des Fahrzeugs zugeordnet sind. Es ist bevorzugt, dass jeder Achse des Fahrzeugs ein solches Modul zugeordnet ist. Diese Module befinden sich in Kommunikation und/oder elektrischer Verbindung mit einer dem jeweiligen Rad des Fahrzeugs zugeordneten elektromechanischen Bremse.Accordingly, two or more modules can also be present, each of which is assigned to an axle of the vehicle. It is preferred that such a module is assigned to each axle of the vehicle. These modules are in communication and/or electrical connection with an electromechanical brake associated with each wheel of the vehicle.

Der Antriebsmotor des Fahrzeugs kann insbesondere als Verbrennungsmotor oder Elektromotor ausgebildet sein und dem Fahrzeug zum Fahren ein Antriebsmoment bereitstellen, wodurch die Räder angetrieben und das durch das Antriebsmotor-Steuer-/Regelgerät gesteuert/geregelt werden.The drive motor of the vehicle can, in particular, be an internal combustion engine or an electric motor be designed tor and provide the vehicle for driving a drive torque, whereby the wheels are driven and controlled by the drive motor control / regulation device / are regulated.

Das den Antriebsmotor steuernde/regelnde Antriebsmotor-Steuer-/Regelgerät weist eine Motor-Steuer-/Regeleinheit und einen Motorantrieb auf. Die Motor-Steuer-/Regeleinheit und der Motorantrieb können unabhängig und getrennt voneinander vorgesehen sein. Beispielsweise kann die Motor-Steuer-/Regeleinheit in dem Steuer-/Regelmodul des Bremssystems oder der Fahrzeug-Steuer-/Regeleinheit (VCU) integriert sein. Bei vollelektrischen Fahrzeugen oder Hybridfahrzeugen, die einen Elektromotor als Antriebsmotor einsetzen, ist die Motor-Steuer-/Regeleinheit die Elektromotor-Steuer-/Regeleinheit des Fahrzeugs. Bei einem Verbrennungsmotor ist dies die Verbrennungsmotor-Steuer-/Regeleinheit des Fahrzeugs.The drive motor control device that controls the drive motor has a motor control unit and a motor driver. The motor control unit and the motor driver can be provided independently and separately from each other. For example, the engine control unit may be integrated into the braking system control module or the vehicle control unit (VCU). In all-electric vehicles or hybrid vehicles that use an electric motor as the drive motor, the engine control unit is the electric motor control unit of the vehicle. In the case of an internal combustion engine, this is the engine control unit of the vehicle.

Die Fahrdynamikregelungseinheit kann beispielsweise die Funktion eines Antiblockiersystems (ABS), einer elektronischen Stabilitätskontrolle (ESC), einer Antischlupfregelung (ASR) usw. aufweisen.The vehicle dynamics control unit can have the function of an anti-lock braking system (ABS), electronic stability control (ESC), anti-slip control (ASR), etc., for example.

Das erfindungsgemäße Bremssystem ist für viele verschiedene Antriebsanordnungen von Fahrzeugen geeignet. Es lässt sich insbesondere auf Fahrzeuge anwenden, bei denen der Antriebsmotor die Räder über ein Differential antreibt. Es lässt sich aber auch auf Fahrzeuge anwenden, die ein Paar von Antriebsmotoren (d.h. zwei Antriebsmotor) aufweisen, die jeweils eine Achse des Fahrzeugs unabhängig voneinander antreiben. Bei solchen Fahrzeugen werden Fahrsituationen betrachtet, die unabhängig von einem Zweiradantrieb oder einem Vierradantrieb sind. In solchen Fällen ermöglicht es der Antriebsstrang des Fahrzeugs, dass alle Räder unabhängig voneinander Drehmoment von dem entsprechenden Antriebsmotor erhalten.The braking system according to the invention is suitable for many different drive arrangements of vehicles. It can be applied in particular to vehicles in which the drive motor drives the wheels via a differential. However, it is also applicable to vehicles having a pair of drive motors (i.e., two drive motors) each driving an axle of the vehicle independently. In such vehicles, driving situations are considered that are independent of two-wheel drive or four-wheel drive. In such cases, the vehicle's powertrain allows all wheels to independently receive torque from the appropriate prime mover.

Das Steuer-/Regelmodul des Bremssystems ist insbesondere ausgebildet, um zum Reduzieren des Antriebsmoments eine Bremskraft mit der elektromechanischen Bremse nur dann aufzubringen, wenn als Drehmomentfehler festgestellt wurde, dass das Drehmoment größer als der tatsächliche Bedarf ist.The control/regulating module of the brake system is designed in particular to only apply a braking force with the electromechanical brake in order to reduce the drive torque if it has been determined as a torque error that the torque is greater than the actual requirement.

Zusätzlich oder alternativ kann das Steuer-/Regelmodul des Bremssystems ausgebildet sein, um nur das Antriebsmotor-Steuer-/Regelgerät zu verwenden. Das Modul sendet eine Anfrage zum Reduzieren oder Erhöhen des Drehmoments an das Gerät, wenn als Drehmomentfehler festgestellt wurde, dass das Antriebsmoment größer oder kleiner als der tatsächliche Bedarf ist.Additionally or alternatively, the control/regulation module of the brake system can be designed to only use the drive motor control/regulation device. The module sends a request to the device to reduce or increase the torque when the torque error detected is that the drive torque is greater or less than the actual demand.

Das Modul kann weiterhin ausgebildet sein, um zunächst das Gerät zu verwenden und dann eine Bremskraft mit der elektromechanischen Bremse aufzubringen, wenn festgestellt wurde, dass der Anfrage des Moduls zum Reduzieren oder Erhöhen des Drehmoments nicht gefolgt wurde.The module may be further configured to first use the device and then apply a braking force with the electromechanical brake if it is determined that the module's request to reduce or increase the torque has not been followed.

Zusätzlich oder alternativ kann das Modul ausgebildet sein, um das Gerät und die elektromechanische Bremse gleichzeitig zu verwenden. Wenn das Drehmoment nicht dem tatsächlichen Bedarf entspricht, kann das Modul beispielsweise die elektromechanische Bremse zum Aufbringen einer Bremskraft zum Reduzieren des auf ein Rad wirkenden Antriebsmoments verwenden. Die Einstellung des Antriebsmoments des anderen Rads kann dabei erfolgen, indem entsprechend der jeweiligen Situation eine Anfrage zum Reduzieren oder Erhöhen des Drehmoments an das Gerät gesendet wird.Additionally or alternatively, the module can be designed to use the device and the electromechanical brake simultaneously. For example, when the torque does not match the actual demand, the module can use the electromechanical brake to apply a braking force to reduce the drive torque acting on a wheel. The drive torque of the other wheel can be adjusted by sending a request to the device to reduce or increase the torque, depending on the situation.

Wenn das Antriebsmotor-Steuer-/Regelgerät nicht in dem Steuer-/Regelmodul des Bremssystems integriert ist und ein Antriebsmomentfehler festgestellt wurde und das Antriebsmoment korrigiert werden muss, sendet mindestens ein Modul eine Soll-Drehmoment-Anfrage an das Gerät zum Korrigieren des Antriebsmoments. Wenn zu diesem Zeitpunkt der Antriebsmotor das Antriebsmoment nicht in Übereinstimmung mit der Soll-Drehmoment-Anfrage erhöht bzw. reduziert, bringt das Modul mittels der elektromechanischen Bremse eine Bremskraft auf.When the drive motor controller is not integrated with the brake system control module and a drive torque error is detected and the drive torque needs to be corrected, at least one module sends a target torque request to the drive torque correction device. At this time, if the drive motor does not increase or decrease the drive torque in accordance with the target torque request, the module applies a braking force using the electromechanical brake.

Die elektromechanische Bremse des Bremssystems kann eine redundante Fahrdynamikregelungseinheit aufweisen, die die Funktionen der Fahrdynamikregelung zumindest teilweise erfüllen kann, um die Fahrstabilität des Fahrzeugs zu verbessern. Die elektromechanische Bremse kann beispielsweise ein Antiblockiermodul aufweisen. Wenn die elektromechanische Bremse alle Funktionen der Fahrdynamikregelung ausführen soll, ist es erforderlich, Sensorinformationen des Moduls zu erhalten. Zu diesen Sensorinformationen gehört nicht die Radgeschwindigkeit, die direkt mittels eines Radgeschwindigkeitssensors ermittelt werden kann.The electromechanical brake of the brake system can have a redundant driving dynamics control unit, which can at least partially fulfill the functions of driving dynamics control in order to improve the driving stability of the vehicle. The electromechanical brake can have an anti-lock module, for example. If the electromechanical brake is to perform all the vehicle dynamics control functions, it is necessary to receive sensor information from the module. This sensor information does not include the wheel speed, which can be determined directly using a wheel speed sensor.

Das Gerät und/oder das Modul kann ein Beschleunigungssignal empfangen. Das Beschleunigungssignal stand beispielsweise von einem Gaspedal stammen. Das Gerät und mindestens eines der Module kommuniziert dabei mit dem Gaspedal.The device and/or the module can receive an acceleration signal. The acceleration signal could come from an accelerator pedal, for example. The device and at least one of the modules communicates with the gas pedal.

Besonders bevorzugt ist es, dass das Fahrzeug mit einem fahrerlosen Fahrsystem ausgestattet ist. Mindestens eines der Module kommuniziert mit dem fahrerlosen Fahrsystem, um das Beschleunigungssignal von dem Gaspedal zu verifizieren. Die Verifizierung dient zur Beurteilung der Verhältnismäßigkeit der Bedienung des Gaspedals durch den Fahrer. Wenn die Verifizierung anzeigt, dass keine Bedienung oder eine Fehlbedienung durch den Fahrer vorliegt, bringt das Modul mittels der elektromechanischen Bremse eine Bremskraft auf das jeweilige Rad auf, um das Fahrzeug in einem sinnvollen Zustand zu halten. Dadurch wird eine Fehlbedienung des Gaspedals durch den Fahrer vermieden und die Fahrsicherheit des Fahrzeugs unter solchen Bedingungen verbessert.It is particularly preferred that the vehicle is equipped with a driverless driving system. At least one of the modules communicates with the driverless driving system to verify the acceleration signal from the accelerator pedal. The verification serves to assess the proportionality of the operation of the accelerator pedal by the driver Driver. If the verification indicates that there is no operation or incorrect operation by the driver, the module applies braking force to the respective wheel using the electromechanical brake in order to keep the vehicle in a reasonable state. This avoids the driver's misoperation of the accelerator pedal and improves the driving safety of the vehicle under such conditions.

Mindestens ein Steuer-/Regelmodul des Bremssystems kann den Lenkwinkel des Lenkrads des Fahrzeugs, der mittels eines Lenkwinkelsensors bestimmt wurde, und/oder die Giergeschwindigkeit des Fahrzeugs, die mittels eines Giergeschwindigkeitssensors bestimmt wurde, berücksichtigen. Wenn das Modul feststellt, dass der Lenkwinkel und/oder die Giergeschwindigkeit einen Grenzwert überschreitet, der einem instabilen Fahrzeug entspricht, wird mit der elektromechanischen Bremse eine Bremskraft auf ein Rad aufgebracht und/oder ein Befehl zum Korrigieren des Antriebsmoments zu dem Antriebsmotor-Steuer-/Regelgerät gesendet, um die elektronische Stabilitätskontrolle implementieren.At least one control module of the braking system may take into account the steering angle of the vehicle's steering wheel, which was determined using a steering angle sensor, and/or the yaw rate of the vehicle, which was determined using a yaw rate sensor. If the module determines that the steering angle and/or yaw rate exceeds a threshold corresponding to an unstable vehicle, braking force is applied to a wheel with the electromechanical brake and/or a drive torque correction command is sent to the drive motor control/ Control device sent to implement electronic stability control.

Das Bremssystem weist vorzugsweise zwei Steuer-/Regelmodule auf, die sich jeweils in Kommunikation mit dem Antriebsmotor-Steuer-/Regelgerät befinden. Bei einer solchen Ausbildung kann beim Versagen eines Moduls oder einer Unterbrechung der Verbindung zwischen dem Modul und dem Gerät das jeweils andere Modul die Funktion übernehmen, mit dem Gerät kommunizieren und dieses steuern/regeln. Hierdurch wird die Fehlertoleranz des Systems verbessert.The braking system preferably includes two control modules, each in communication with the drive motor controller. With such a design, if one module fails or the connection between the module and the device is interrupted, the respective other module can take over the function, communicate with the device and control/regulate it. This improves the fault tolerance of the system.

Die beiden Module können miteinander kommunizieren. Bei einer redundanten Systemarchitektur können die beiden Module einige der elektromechanischen Bremsen über ihre entsprechenden Regelschleifen steuern/regeln. Beispielsweise kann ein Modul den elektromechanischen Bremsen an den beiden Enden einer Achse zugeordnet sein. Es ist aber auch möglich, dass ein Modul den elektromechanischen Bremsen am linken Ende beider Achsen und das andere Modul den elektromechanischen Bremsen am rechten Ende beider Achsen zugeordnet ist. Der Gesamtbetriebszustand des Bremssystems wird durch eine Kommunikation zwischen den Modulen verifiziert. Wenn eines der Module ausfällt, wird das andere Modul die Funktionen des ausgefallenen Moduls ganz oder teilweise übernehmen.The two modules can communicate with each other. With a redundant system architecture, the two modules can control some of the electromechanical brakes via their respective control loops. For example, a module can be assigned to the electromechanical brakes at the two ends of an axle. But it is also possible that one module is assigned to the electromechanical brakes at the left end of both axles and the other module is assigned to the electromechanical brakes at the right end of both axles. The overall operational status of the braking system is verified through communication between the modules. If one of the modules fails, the other module will take over all or part of the functions of the failed module.

Die Steuer-/Regelmodule des Bremssystems empfangen die Antriebsmotorgeschwindigkeit, um diese mit der mittels der Radsensoren erhaltenen Radgeschwindigkeit zu vergleichen, um die Radgeschwindigkeit mit der Antriebsmotorgeschwindigkeit zu verifizieren. Die Drehgeschwindigkeit des Antriebsmotors kann durch den für den Antriebsmotor bereitgestellten Motorgeschwindigkeitssensor gewonnen werden.The braking system control modules receive the drive motor speed for comparison to the wheel speed obtained from the wheel sensors to verify the wheel speed with the drive motor speed. The rotation speed of the driving motor can be obtained by the motor speed sensor provided for the driving motor.

Wenn der Radgeschwindigkeitssensor eines Rads des Fahrzeugs ausfällt, berechnet das Modul die Radgeschwindigkeit basierend auf der Antriebsmotorgeschwindigkeit und/oder der Radgeschwindigkeit der anderen funktionierenden Radgeschwindigkeitssensoren.If the wheel speed sensor of one wheel of the vehicle fails, the module calculates the wheel speed based on the drive motor speed and/or the wheel speed of the other functioning wheel speed sensors.

Die Erfindung betrifft auch ein Verfahren zum Bremsen eines Fahrzeugs. Bezüglich der bei diesem Verfahren eingesetzten Vorrichtungen wird zwecks Vermeidung unnötiger Wiederholungen vollumfänglich auf die oberhalb angeführte Beschreibung verwiesen.The invention also relates to a method for braking a vehicle. With regard to the devices used in this method, in order to avoid unnecessary repetition, reference is made in full to the description given above.

Die in Patentanspruch 17 genannten Schritte b1 und b2 können alternativ, gemeinsam zeitgleich oder gemeinsam zeitversetzt ausgeführt werden.Steps b1 and b2 mentioned in patent claim 17 can be executed alternatively, jointly at the same time or jointly at different times.

Nach Schritt a kann das Modul zum Reduzieren des Antriebsmoments mittels der elektromechanischen Bremse direkt eine Bremskraft auf die Räder aufbringen. Dabei kommuniziert das Modul (bzw. kommunizieren die zwei oder mehr Module) und/oder befindet sich in einer elektrischen Verbindung mit der jeweils an den Rädern des Fahrzeugs vorgesehenen elektromechanischen Bremse.After step a, the module for reducing the drive torque can apply a braking force directly to the wheels by means of the electromechanical brake. In this case, the module communicates (or the two or more modules communicate) and/or is in an electrical connection with the electromechanical brake provided on the wheels of the vehicle.

Alternativ oder zusätzlich korrigiert das Bremssystem nach Schritt a den Drehmomentfehler mittels des Antriebsmotor-Steuer-/Regelgeräts. Das Gerät kann insbesondere in eines der Module integriert sein, um das Risiko einer gestörten Kommunikation zwischen diesen zu reduzieren. In diesem Fall kann das Modul beim Ausführen des Schritts b2, da das Modul eine Motor-Steuer-/Regeleinheit aufweist, direkt den Motorantrieb Steuern, Regeln, um das Antriebsmoment zur Übereinstimmung mit dem tatsächlichen Bedarf zu korrigieren. Wenn die Motor-Steuer-/Regeleinheit nicht in dem Steuer-/Regelmodul des Bremssystems integriert ist, wird Schritt b2 nach Schritt a ausgeführt und das Modul sendet eine Soll-Drehmoment-Anfrage an das Antriebsmotor-Steuer-/Regelgerät, um das Antriebsmoment zu korrigieren.Alternatively or additionally, after step a, the braking system corrects the torque error by means of the drive motor control/regulating device. In particular, the device can be integrated into one of the modules in order to reduce the risk of disrupted communication between them. In this case, when executing step b2, since the module has an engine controller, the module can directly control the engine drive to correct the drive torque to match the actual need. If the motor control unit is not integrated in the brake system control module, step b2 is carried out after step a and the module sends a target torque request to the drive motor control unit in order to supply the drive torque correct.

Wenn ein Antriebsmomentfehler in dem Sinne festgestellt wird, dass das Drehmoment nicht dem tatsächlichen Bedarf entspricht, kann mittels der elektromechanischen Bremse eine Bremskraft auf ein Rad aufgebracht werden und bezüglich des Antriebsmoments des anderen Rads eine Anfrage zum Reduzieren oder Erhöhen des Drehmoments gemäß dem tatsächlichen Bedarf an das Gerät gesendet werden.If a drive torque error is detected in the sense that the torque does not correspond to the actual need, a braking force can be applied to one wheel by means of the electromechanical brake and, with regard to the drive torque of the other wheel, a request to reduce or increase the torque according to the actual need be sent to the device.

Wenn nur Schritt b2 (d.h. ohne Schritt b1) ausgeführt wird, können die weiteren folgenden Schritte ausgeführt werden:

  • c) Feststellen, dass das Antriebsmoment des Antriebsmotors nicht korrigiert wurde;
  • d) Aufbringen einer Bremskraft mit der elektromechanischen Bremse.
If only step b2 (i.e. without step b1) is carried out, the further following steps can be carried out:
  • c) determining that the driving torque of the driving motor has not been corrected;
  • d) applying a braking force with the electromechanical brake.

Wenn also mit Hilfe der von dem Gerät erhaltenen Antriebsmomentinformationen festgestellt wird, dass der Antriebsmotor nicht der oberhalb beschriebenen Soll-Drehmoment-Anfrage entspricht, die von dem Modul zum Erhöhen bzw. Reduzieren des Drehmoments gesendet wurde, bringt das Modul mittels der elektromechanischen Bremse eine Bremskraft auf das jeweilige Rad auf.Therefore, if it is determined with the help of the drive torque information received from the device that the drive motor does not correspond to the target torque request described above, which was sent by the module for increasing or reducing the torque, the module brings a braking force by means of the electromechanical brake on the respective wheel.

Das Verfahren kann weiterhin die folgenden Schritte aufweisen:

  • Empfangen eines Beschleunigungssignals;
  • Kommunizieren mit einem fahrerlosen System und Verifizieren eines Beschleunigungssignals von einem Gaspedal;
  • Aufbringen einer Bremskraft mit der elektromechanischen Bremse, wenn die Verifizierung einen fehlerhaften oder ungewollten Betrieb anzeigt.
The method may further include the following steps:
  • receiving an acceleration signal;
  • communicating with a driverless system and verifying an acceleration signal from an accelerator pedal;
  • Applying braking force with the electromechanical brake when verification indicates erroneous or unwanted operation.

Mit diesen Schritten kann das erfindungsgemäße Verfahren die Verhältnismäßigkeit der Bedienung des Gaspedals durch den Fahrer bestimmen und ein Rad mittels der elektromechanischen Bremse abbremsen um das Fahrzeug in einem vernünftigen Zustand zu halten, wenn die Verifizierung anzeigt, dass der Fahrer die Bedienung nicht oder falsch vorgenommen hat. Damit wird eine Fehlbedienung des Gaspedals durch den Fahrer vermieden und die Fahrsicherheit des Fahrzeugs unter solchen Bedingungen verbessert.With these steps, the inventive method can determine the proportionality of the driver's operation of the accelerator pedal and brake one wheel using the electromechanical brake to keep the vehicle in a reasonable state when the verification indicates that the driver has not operated or operated incorrectly . This prevents the driver from operating the accelerator incorrectly and improves the driving safety of the vehicle under such conditions.

Das Verfahren kann weiterhin die folgenden Schritte aufweisen:

  • Berücksichtigen eines Lenkwinkels und/oder einer Giergeschwindigkeit des Fahrzeugs;
  • Ausführen einer elektronischen Stabilitätskontrolle mit der elektromechanischen Bremse und/oder dem Antriebsmotor-Steuer-/Regelgerät bei Bedarf.
The method may further include the following steps:
  • taking into account a steering angle and/or a yaw rate of the vehicle;
  • Executing electronic stability control with the electromechanical brake and/or traction motor controller as needed.

Wenn bei diesen Schritten der Lenkwinkel des Lenkrads und/oder die Giergeschwindigkeit einen bestimmten Grenzwert überschreitet, wird angezeigt, dass das Fahrverhalten des Fahrzeugs einen instabilen Zustand besitzt. Die elektronische Stabilitätskontrolle wird mittels der elektromechanischen Bremse und/oder des Antriebsmotor-Steuer-/Regelgeräts ausgeführt, sodass das Fahrverhalten des Fahrzeugs soweit möglich stabilisiert und die Sicherheit des Fahrzeugs beim Fahren verbessert wird.In these steps, if the steering angle of the steering wheel and/or the yaw rate exceeds a certain limit, it is indicated that the vehicle's handling is in an unstable state. The electronic stability control is performed using the electromechanical brake and/or the drive motor controller so that the vehicle's drivability is stabilized as much as possible and the vehicle's safety during driving is improved.

Das Verfahren kann weiterhin den folgenden Schritt aufweisen:

  • Empfangen der Antriebsmotorgeschwindigkeit zum Verifizieren einer Radgeschwindigkeit.
  • Bei diesem Schritt kann die Geschwindigkeit des Antriebsmotors aus dem Antriebsmotorgeschwindigkeitssensor gewonnen werden, der für den Antriebsmotor bereitgestellt ist.
The method may further include the following step:
  • receiving drive motor speed to verify wheel speed.
  • In this step, the speed of the driving motor can be obtained from the driving motor speed sensor provided for the driving motor.

Das Verfahren kann weiterhin den folgenden Schritt aufweisen:

  • Berechnen der Radgeschwindigkeit eines Rads, dessen Radgeschwindigkeitssensor versagt, basierend auf der Antriebsmotorgeschwindigkeit und/oder der Radgeschwindigkeit der anderen Räder.
The method may further include the following step:
  • Calculating the wheel speed of a wheel whose wheel speed sensor fails based on the drive motor speed and/or the wheel speed of the other wheels.

Bei diesem Schritt erfolgt die Berechnung insbesondere durch das Steuer-/Regelmodul des Bremssystems.In this step, the calculation is carried out in particular by the control/regulation module of the brake system.

Die vorteilhaften technischen Wirkungen der Erfindung bestehen unter anderem in der Erhöhung der Sicherheit des Fahrzeugs durch die Behebung des Antriebsmomentfehlers und die Verwendung von Sensoren hierfür.The advantageous technical effects of the invention consist, inter alia, in increasing the safety of the vehicle by eliminating the drive torque error and using sensors for this purpose.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Patentansprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen.Advantageous developments of the invention result from the patent claims, the description and the drawings.

Die in der Beschreibung genannten Vorteile von Merkmalen und von Kombinationen mehrerer Merkmale sind lediglich beispielhaft und können alternativ oder kumulativ zur Wirkung kommen, ohne dass die Vorteile zwingend von erfindungsgemäßen Ausführungsformen erzielt werden müssen.The advantages of features and combinations of several features mentioned in the description are merely exemplary and can have an effect alternatively or cumulatively without the advantages necessarily having to be achieved by embodiments according to the invention.

Hinsichtlich des Offenbarungsgehalts - nicht des Schutzbereichs - der ursprünglichen Anmeldungsunterlagen und des Patents gilt Folgendes: Weitere Merkmale sind den Zeichnungen - insbesondere den dargestellten Geometrien und den relativen Abmessungen mehrerer Bauteile zueinander sowie deren relativer Anordnung und Wirkverbindung - zu entnehmen. Die Kombination von Merkmalen unterschiedlicher Ausführungsformen der Erfindung oder von Merkmalen unterschiedlicher Patentansprüche ist ebenfalls abweichend von den gewählten Rückbeziehungen der Patentansprüche möglich und wird hiermit angeregt. Dies betrifft auch solche Merkmale, die in separaten Zeichnungen dargestellt sind oder bei deren Beschreibung genannt werden. Diese Merkmale können auch mit Merkmalen unterschiedlicher Patentansprüche kombiniert werden. Ebenso können in den Patentansprüchen aufgeführte Merkmale für weitere Ausführungsformen der Erfindung entfallen, was aber nicht für die unabhängigen Patentansprüche des erteilten Patents gilt.The following applies to the disclosure content - not the scope of protection - of the original application documents and the patent: Further features can be found in the drawings - in particular the illustrated geometries and the relative dimensions of several components to one another as well as their relative arrangement and operative connection. The combination of features of different embodiments of the invention or of features of different patent claims is also possible, deviating from the selected dependencies of the patent claims and is hereby suggested. This also applies to those features that are shown in separate drawings or are mentioned in their description. These features can also be combined with features of different patent claims. as well features listed in the patent claims can be omitted for further embodiments of the invention, but this does not apply to the independent patent claims of the granted patent.

Die in den Patentansprüchen und der Beschreibung genannten Merkmale sind bezüglich ihrer Anzahl so zu verstehen, dass genau diese Anzahl oder eine größere Anzahl als die genannte Anzahl vorhanden ist, ohne dass es einer expliziten Verwendung des Adverbs „mindestens“ bedarf. Wenn also beispielsweise von einem Steuer-/Regelmodul die Rede ist, ist dies so zu verstehen, dass genau ein Steuer-/Regelmodul, zwei Steuer-/Regelmodule oder mehr Steuer-/Regelmodule vorhanden sind. Die in den Patentansprüchen angeführten Merkmale können durch weitere Merkmale ergänzt werden oder die einzigen Merkmale sein, die der Gegenstand des jeweiligen Patentanspruchs aufweist.The features mentioned in the patent claims and the description are to be understood with regard to their number in such a way that exactly this number or a larger number than the number mentioned is present without the need for an explicit use of the adverb “at least”. If, for example, a control/regulation module is mentioned, this is to be understood in such a way that exactly one control/regulation module, two control/regulation modules or more control/regulation modules are present. The features listed in the patent claims can be supplemented by further features or can be the only features that the subject matter of the respective patent claim has.

Die in den Patentansprüchen enthaltenen Bezugszeichen stellen keine Beschränkung des Umfangs der durch die Patentansprüche geschützten Gegenstände dar. Sie dienen lediglich dem Zweck, die Patentansprüche leichter verständlich zu machen.The reference signs contained in the claims do not limit the scope of the subject-matter protected by the claims. They only serve the purpose of making the claims easier to understand.

Figurenlistecharacter list

Im Folgenden wird die Erfindung anhand in den Figuren dargestellter bevorzugter Ausführungsbeispiele weiter erläutert und beschrieben.

  • 1A ist eine schematische Ansicht einer Anordnung mit einem neuen Bremssystem.
  • 1 B ist eine schematische Ansicht einer Antriebsanordnung eines Fahrzeugs mit einem neuen Bremssystem.
  • 1C ist eine schematische Ansicht einer weiteren Antriebsanordnung eines Fahrzeugs mit einem neuen Bremssystem.
  • 1D ist eine schematische Ansicht einer weiteren Antriebsanordnung eines Fahrzeugs mit einem neuen Bremssystem.
  • 2A ist eine schematische Ansicht der in 1B gezeigten Antriebsanordnung des Fahrzeugs mit einer bevorzugten Ausführungsform des neuen Bremssystems.
  • 2B ist eine schematische Ansicht der in 1C gezeigten Antriebsanordnung des Fahrzeugs mit einer bevorzugten Ausführungsform des neuen Bremssystems.
  • 2C ist eine schematische Ansicht der in 1D gezeigten Antriebsanordnung mit einer bevorzugten Ausführungsform des neuen Bremssystems.
  • 3A ist eine schematische Ansicht der in 1 B gezeigten Antriebsanordnung mit einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des neuen Bremssystems.
  • 3B ist eine schematische Ansicht der in 1C gezeigten Antriebsanordnung mit einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des neuen Bremssystems.
  • 3C ist eine schematische Ansicht der in 1D gezeigten Antriebsanordnung mit einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des neuen Bremssystems.
  • 4A ist ein Flussdiagramm eines neuen Bremssystems eines Fahrzeugs mit einer Antriebsanordnung in der Situation einer Antischlupfregelung.
  • 4B ist ein Flussdiagramm eines neuen Bremssystems eines Fahrzeugs mit einer weiteren Antriebsanordnung in der Situation einer Antischlupfregelung.
  • 5 ist ein Flussdiagramm eines neuen Bremssystems eines Fahrzeugs in einer Situation einer elektronischen Stabilitätskontrolle.
The invention is further explained and described below with reference to preferred exemplary embodiments illustrated in the figures.
  • 1A Fig. 12 is a schematic view of an arrangement with a new braking system.
  • 1 B Fig. 12 is a schematic view of a drive train of a vehicle with a new braking system.
  • 1C Fig. 12 is a schematic view of another drive train of a vehicle with a new braking system.
  • 1D Fig. 12 is a schematic view of another drive train of a vehicle with a new braking system.
  • 2A is a schematic view of FIG 1B shown drive assembly of the vehicle with a preferred embodiment of the new braking system.
  • 2 B is a schematic view of FIG 1C shown drive assembly of the vehicle with a preferred embodiment of the new braking system.
  • 2C is a schematic view of FIG 1D shown drive assembly with a preferred embodiment of the new braking system.
  • 3A is a schematic view of FIG 1 B Drive arrangement shown with a further preferred embodiment of the new braking system.
  • 3B is a schematic view of FIG 1C Drive arrangement shown with a further preferred embodiment of the new braking system.
  • 3C is a schematic view of FIG 1D Drive arrangement shown with a further preferred embodiment of the new braking system.
  • 4A Fig. 12 is a flow chart of a new braking system of a vehicle with a drive arrangement in a traction control situation.
  • 4B Fig. 12 is a flow chart of a new braking system of a vehicle with a further drive arrangement in a traction control situation.
  • 5 Figure 12 is a flow diagram of a new vehicle braking system in an electronic stability control situation.

FIGURENBESCHREIBUNGFIGURE DESCRIPTION

1A zeigt eine Anordnung eines erfindungsgemäßen Bremssystems, wobei nur ein Antriebsstrang des Fahrzeugs und die wesentlichen Komponenten des erfindungsgemäßen Bremssystems gezeigt sind. 1A shows an arrangement of a braking system according to the invention, only a drive train of the vehicle and the essential components of the braking system according to the invention being shown.

Wie in 1A gezeigt ist, weist das Bremssystem zwei Steuer-/Regelmodule 20A, 20B und elektromechanische Bremsen 311, 321, 331 und 341 auf, die den Rädern 31, 32, 33 und 34 eine Bremskraft bereitstellen, wobei die Steuer-/Regelmodule 20A, 20B jeweils in Zuordnung zu einer der beiden Achsen des Fahrzeugs angeordnet sind und die an beiden Enden der entsprechenden Achse angeordneten elektromechanischen Bremsen 311, 321, 331 und 341 steuern/regeln und/oder diesen Leistung bereitstellen. Die Steuer-/Regelmodule 20A, 20B können als Vorrichtungen mit unabhängig voneinander ausgebildeten Gehäusen an dem Fahrzeug angeordnet sein. Wie ein Fachmann aber nachvollziehen kann, könnten deren inneren Elemente auch ohne unabhängige Gehäuse an unterschiedlichen Stellen des Fahrzeugs angeordnet sein. Die Ausbildung der Gehäuse und die Installationsorte können gemäß dem tatsächlichen Aufbau des Fahrzeugs ausgewählt werden, solange das Steuern/Regeln und/oder die Leistungsversorgung der elektromechanischen Bremsen erreicht wird. Mindestens ein Steuer-/Regelmodul 20A, 20B weist eine Fahrzeugdynamikregeleinheit auf, die beispielsweise ein Antiblockierbremsmodul (ABS) ein elektronisches Stabilitätsregelmodul (ESC), ein Antischlupfregelmodul (ASR) und dergleichen aufweist.As in 1A As shown, the braking system includes two control modules 20A, 20B and electromechanical brakes 311, 321, 331 and 341 which provide braking force to wheels 31, 32, 33 and 34, the control modules 20A, 20B respectively are arranged in association with one of the two axles of the vehicle and control and/or provide power to the electromechanical brakes 311, 321, 331 and 341 arranged at both ends of the corresponding axle. The control/regulating modules 20A, 20B can be arranged on the vehicle as devices with housings which are formed independently of one another. However, as one skilled in the art can understand, their internal elements could also be arranged in different places of the vehicle without independent housings. The design of the housings and the installation locations can be selected according to the actual structure of the vehicle as long as the control and/or the power supply of the electromechanical brakes is achieved. At least one control / regulation module 20A, 20B has a vehicle dynamics control unit, for example, an anti-lock brake module (ABS) an electronic Stability control module (ESC), an anti-slip control module (ASR) and the like.

Die elektromechanischen Bremsen 311, 321, 331 und 341 sind an den Radenden des Fahrzeugs angeordnet, um jedem der Räder eine Bremskraft bereitzustellen, wobei ein Bremsmotor zum Erzeugen einer Bremskraft und ein mechanischer Übertragungsmechanismus vorhanden ist, der durch den Bremsmotor angetrieben ist. Im Falle einer Scheibenbremse wandelt der Bremsmotor elektrische Leistung in mechanische Energie um, um den mechanischen Übertragungsmechanismus anzutreiben, sodass dieser einen Bremsbelag in Richtung oder weg von einer Bremsscheibe bewegt, um eine gewünschte Bremskraft zu erzeugen.The electromechanical brakes 311, 321, 331 and 341 are arranged at the wheel ends of the vehicle to provide a braking force to each of the wheels, there is a brake motor for generating a braking force and a mechanical transmission mechanism driven by the brake motor. In the case of a disc brake, the brake motor converts electrical power into mechanical energy to drive the mechanical transmission mechanism to move a brake pad toward or away from a brake disc to produce a desired braking force.

Das Fahrzeug weist einen Antriebsmotor 10 auf, bei dem es sich um einen Elektromotor oder einen Verbrennungsmotor handeln kann. Der Antriebsmotor 10 wird durch ein Antriebsmotor-Steuer-/Regelgerät 11 gesteuert/geregelt.The vehicle has a drive motor 10, which can be an electric motor or an internal combustion engine. The drive motor 10 is controlled by a drive motor controller 11 .

Im Zusammenhang mit dieser Erfindung kann der Antriebsmotor 10, sofern nichts anderes angegeben ist, entweder ein Elektromotor oder ein Verbrennungsmotor sein. Das Antriebsmotor-Steuer-/Regelgerät 11 ist dann ein Steuer-/Regelgerät für den Elektromotor 10 oder ein Motorsteuergerät (ECU) des Verbrennungsmotors 10. Wenn man den Elektromotor als Beispiel nimmt, weist das Antriebsmotor-Steuer-/Regelgerät 11 weiterhin einen hier nicht gezeigten Motorantrieb 13 und eine Motorsteuer-/Regeleinheit 14 auf. Der Motorantrieb 13 und die Motorsteuer-/Regeleinheit 14 können separat ausgebildet sein. Der Motorantrieb 13 kann beispielsweise hauptsächlich aus einer dreiphasigen Brückenschaltung bestehen und verwendet werden, um den Antriebsmotor 10 gemäß einem Schwachstrom-Steuer-/Regelsignal von der Motor-Steuer-/Regeleinheit 14 zu steuern/regeln. Die Motor-Steuer-/Regeleinheit 14 vervollständigt die logische und digitale Steuerung/Regelung des Antriebsmotors 10. Ein Logikschaltkreis kann darin ausgebildet sein, um die Steuerung/Regelung über eine fortschrittliche Schnittstelle ausführen zu können. Beispielsweise kann die Motor-Steuer-/Regeleinheit 14 ein Steuer-/Regelsignal von den Steuer-/Regelmodulen 20A, 20B das Bremssystems oder der Fahrzeug-Steuer-/Regeleinheit (VCU) empfangen oder in den Steuer-/Regelmodulen 20A, 20B das Bremssystems oder in der Fahrzeug-Steuer-/Regeleinheit (VCU) integriert sein. Während der Fahrt des Fahrzeugs erhält mindestens ein Steuer-/Regelmodul 20A, 20B Antriebsmomentinformationen von dem Antriebsmotor-Steuer-/Regelgerät 11 und stellt das Antriebsmoment fest. Wenn ein Antriebsmomentfehler festgestellt wird, wird eine elektromechanische Bremse 311, 321, 331, 341 oder werden mehrere elektromechanische Bremsen 311, 321, 331, 341 oder das Antriebsmotor-Steuer-/Regelgerät 11 benutzt, um das Antriebsmoment zu korrigieren.In the context of this invention, unless otherwise indicated, the drive motor 10 may be either an electric motor or an internal combustion engine. Then, the drive motor controller 11 is a controller for the electric motor 10 or an engine control unit (ECU) of the internal combustion engine 10. Taking the electric motor as an example, the drive motor controller 11 also has one not shown here shown motor drive 13 and a motor control / regulating unit 14 on. The motor drive 13 and the motor control/regulation unit 14 can be designed separately. The motor drive 13 can be mainly composed of a three-phase bridge circuit, for example, and used to control the drive motor 10 according to a low-current control signal from the motor control unit 14 . The engine controller 14 completes the logical and digital control of the drive engine 10. Logic circuitry may be incorporated therein to provide control through an advanced interface. For example, the engine control unit 14 may receive a control signal from the brake system control modules 20A, 20B or the vehicle control unit (VCU), or in the control modules 20A, 20B the brake system or integrated into the vehicle control unit (VCU). While the vehicle is moving, at least one control/regulation module 20A, 20B receives drive torque information from the drive motor control/regulation device 11 and determines the drive torque. When a drive torque error is detected, one or more electromechanical brakes 311, 321, 331, 341 or the drive motor controller 11 is used to correct the drive torque.

Die Antriebsmomentfehler, die durch das Steuer-/Regelmodul 20A, 20B festgestellt werden können, beinhalten, dass der Ausgang des Antriebsmoments nicht die Anforderungen des Fahrers oder des Fahrzeugdynamikregelungsmoduls erfüllt. Dies kann z. B. sein, dass das falsche Antriebsmoment ausgegeben wird, das Antriebsmoment reduziert werden sollte oder das Antriebsmoment erhöht werden sollte. Zu diesem Zeitpunkt steuern/regeln die Steuer-/Regelmodule 20A, 20B die elektromechanischen Bremsen 311, 321, 331, 341, um eine Bremskraft aufzubringen, um das Drehmoment zu reduzieren, oder sie steuern/regeln das Antriebsmotor-Steuer-/Regelgerät 11, um das Antriebsmoment zu erhöhen oder zu reduzieren. Eine weitere Möglichkeit ist, dass, wenn die elektromechanische Bremse 311, 321, 331, 341 eingesetzt wird, um eine Bremskraft auf mindestens ein Rad aufzubringen, das Antriebsmotor-Steuer-/Regelgerät 11 verwendet wird, um das auf die anderen Räder wirkende Antriebsmoment zu erhöhen oder zu reduzieren.The drive torque errors that may be detected by the control module 20A, 20B include the drive torque output not meeting the driver or vehicle dynamics control module requirements. This can e.g. B. be that the wrong drive torque is output, the drive torque should be reduced or the drive torque should be increased. At this time, the control modules 20A, 20B control the electromechanical brakes 311, 321, 331, 341 to apply braking force to reduce the torque, or they control the drive motor controller 11, to increase or decrease the drive torque. Another possibility is that when the electromechanical brake 311, 321, 331, 341 is used to apply braking force to at least one wheel, the drive motor controller 11 is used to apply the drive torque acting on the other wheels increase or decrease.

Bei einer Ausführungsform ist das Steuer-/Regelmodul 20A und/oder 20B ausgebildet, um mit der elektromechanischen Bremse 311, 321, 331, 341 eine Bremskraft aufzubringen, wenn festgestellt wird, dass das Antriebsmoment größer als der tatsächliche Bedarf ist. Wenn beispielsweise der Antriebsmomentausgang des Antriebsmotors 10 gemäß dem manuellen Betrieb durch einen Fahrer oder einem fahrerlosen Betrieb eines fahrerlosen Fahrsystems reduziert werden muss - wie einem Hilfsfahrsystem, einem Antischlupfmodul, einem elektronischen Stabilitätskontrollmodul und dergleichen -, wenn das Steuer-/Regelmodul 20A und/oder 20B feststellt, dass das Antriebsmoment des Antriebsmotors 10 nicht gemäß der Drehmomentreduzierungsanfrage reduziert wird, d.h. ein Drehmomentfehler auftritt, steuert/regelt das Steuer-/Regelmodul 20A und/oder 20B eine oder mehrere elektromechanische Bremsen 311, 321, 331, 341 zum Aufbringen einer Bremskraft, sodass das Fahrzeug dennoch das Antriebsmoment gemäß der Antriebsanforderung reduzieren kann.In one embodiment, the control/regulation module 20A and/or 20B is designed to apply a braking force with the electromechanical brake 311, 321, 331, 341 if it is determined that the drive torque is greater than the actual requirement. For example, if the drive torque output of traction motor 10 needs to be reduced in accordance with manual operation by a driver or driverless operation of a driverless driving system - such as an assist driving system, traction module, electronic stability control module, and the like - when control module 20A and/or 20B determines that the drive torque of the drive motor 10 is not reduced in accordance with the torque reduction request, ie a torque error occurs, the control/regulation module 20A and/or 20B controls/regulates one or more electromechanical brakes 311, 321, 331, 341 to apply a braking force, so that the vehicle can still reduce the drive torque according to the drive requirement.

Bei einer anderen Ausführungsform kann das Steuer-/Regelmodul 20A und/oder 20B ebenfalls zunächst eine Drehmomentreduzierungsanfrage an das Antriebsmotor-Steuer-/Regelgerät 11 senden, wenn festgestellt wird, dass das Antriebsmoment größer als der tatsächliche Bedarf ist. Wenn festgestellt wird, dass das Antriebsmoment weiterhin nicht reduziert wurde, bringt das Steuer-/Regelmodul 20A und/oder 20B mit der elektromechanischen Bremse eine Bremskraft auf das Fahrzeug auf.In another embodiment, the control module 20A and/or 20B may also initially send a torque reduction request to the drive motor controller 11 upon determining that the drive torque is greater than actual demand. If it is determined that drive torque has still not been reduced, the control module 20A and/or 20B applies a braking force to the vehicle with the electromechanical brake.

Alternativ kann das Steuer-/Regelmodul 20A und/oder 20B mit der elektromechanischen Bremse 311, 321, 331, 341 aufbringen und zeitgleich eine Anfrage zur Reduzierung des Antriebsmoments an das Antriebsmotor-Steuer-/Regelgerät 11 senden, wenn festgestellt wird, dass das Antriebsmoment größer als der tatsächliche Bedarf ist, um das Antriebsmoment zu korrigieren.Alternatively, the control/regulation module 20A and/or 20B can apply the electromechanical brake 311, 321, 331, 341 and at the same time send a request to reduce the drive torque to the drive motor control/regulation device 11 if it is determined that the drive torque is greater than the actual need to correct the drive torque.

Hier können die elektromechanischen Bremsen 311, 321, 331, 341 weiterhin eine redundante Fahrzeugdynamikregelungseinheit aufweisen, die einen Teil der Fahrzeugdynamikregelungsfunktionen übernimmt, wie beispielsweise eine Antiblockierbremsfunktion, und die Radgeschwindigkeit des entsprechenden Rads mit dem Radgeschwindigkeit Sensor erfasst, um die Antiblockierbremsfunktion rechtzeitig zu aktivieren. Somit können die elektromechanischen Bremsen 311, 321, 331, 341 direkt einen Teil der Fahrzeugdynamikregelungsfunktionen ausführen, um die Fahrt des Fahrzeug zu stabilisieren. Wenn die elektromechanische Bremse andere Funktionen der Fahrzeugdynamikregelungseinheit auf dieser Basis erbringen soll, können diese Funktionen durch Erfassung von Sensorinformationen, die nicht die Radgeschwindigkeit betreffen, von den Steuer-/Regelmodulen 20A, 20B ausgeführt werden.Here, the electromechanical brakes 311, 321, 331, 341 can further have a redundant vehicle dynamics control unit that takes over part of the vehicle dynamics control functions, such as an anti-lock brake function, and detects the wheel speed of the corresponding wheel with the wheel speed sensor to activate the anti-lock brake function in time. Thus, the electromechanical brakes 311, 321, 331, 341 can directly perform part of the vehicle dynamics control functions to stabilize the vehicle's travel. If the electromechanical brake is to perform other functions of the vehicle dynamics control unit on this basis, these functions can be performed by the control modules 20A, 20B by acquiring sensor information other than wheel speed.

Des Weiteren kann anhand von 1A festgestellt werden, dass das Steuer-/Regelmodul 20A und das Steuer-/Regelmodul 20B miteinander kommunizieren, sodass bei Versagen eines Moduls, beispielsweise des Steuer-/Regelmodul 20A, das Steuer-/Regelmodul 20B die Steuerung/Regelung des Antriebsmotor-Steuer-/Regelgeräts 11 stattdessen ausführen kann.Furthermore, based on 1A be determined that the control / regulation module 20A and the control / regulation module 20B communicate with each other, so that if a module fails, for example the control / regulation module 20A, the control / regulation module 20B the control / regulation of the drive motor control / Control device 11 can run instead.

1B zeigt weitere Details der spezifischen Antriebsanordnung des Fahrzeugs mit einem erfindungsgemäßen Bremssystem, wobei bei der in 1B gezeigten Ausführungsform das Fahrzeug das Folgende aufweist:

  • - Radgeschwindigkeitssensoren 312, 322, 332, 342, die in Zuordnung zu jedem der Räder 31, 32, 33, 34 des Fahrzeugs vorgesehen sind, um die Radgeschwindigkeit zu überwachen;
  • - einen Motorgeschwindigkeitssensor 12 zum Feststellen der Drehgeschwindigkeit des Antriebsmotors 10;
  • - ein Gaspedal 30, über das die Beschleunigungsabsicht des Fahrers eingegeben und an das Antriebsmotor-Steuer-/Regelgerät 11 übertragen wird;
  • - ein Bremspedal 40, das mit dem Steuer-/Regelmodul 20A bzw. 20B verbunden ist, um die Bremsabsicht des Fahrers zu empfangen und an die Steuer-/Regelmodule 20A und 20B zu übertragen;
  • - ein Differential 50, das es den Rädern 33, 34 ermöglicht, sich mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten zu drehen;
  • - eine aufladbare Leistungsversorgung 60, die elektrisch mit den Steuer-/Regelmodulen 20A und 20B verbunden ist; und
  • - wenn es sich bei dem Antriebsmotor 10 um einen Elektromotor handelt, weist das Fahrzeug weiterhin eine Leistungsbatterie 70 und ein Batterieverwaltungssystem 71 zum versorgen des Motors mit Leistung bzw. Strom auf.
1B shows further details of the specific drive arrangement of the vehicle with a braking system according to the invention, wherein in FIG 1B shown embodiment, the vehicle has the following:
  • - wheel speed sensors 312, 322, 332, 342 provided in association with each of the wheels 31, 32, 33, 34 of the vehicle to monitor the wheel speed;
  • - a motor speed sensor 12 for detecting the rotational speed of the drive motor 10;
  • an accelerator pedal 30 through which the driver's intention to accelerate is input and transmitted to the engine controller 11;
  • - a brake pedal 40 connected to the control modules 20A and 20B, respectively, for receiving and transmitting the driver's braking intention to the control modules 20A and 20B;
  • - a differential 50 allowing the wheels 33, 34 to rotate at different speeds;
  • - a rechargeable power supply 60 electrically connected to the control modules 20A and 20B; and
  • - if the drive motor 10 is an electric motor, the vehicle also has a power battery 70 and a battery management system 71 for supplying power to the motor.

Bei der in 1B gezeigten Ausführungsform treibt der Antriebsmotor 10 des dargestellten Fahrzeugs die Räder 33 und 34 über ein Differential 50 an.At the in 1B In the embodiment shown, the prime mover 10 of the vehicle shown drives the wheels 33 and 34 through a differential 50 .

Wie bei der in 1 A gezeigten Ausführungsform weist das Bremssystem des Fahrzeugs zwei Steuer-/Regelmodule 20A und 20B und elektromechanische Bremsen 311, 321, 331, 341 auf, die den Rädern 31, 32, 33, 34 eine Bremskraft bereitstellen. Dabei weisen die an den Radenden des Fahrzeugs bereitgestellten elektromechanischen Bremsen 311, 321, 331, 341 zum Bereitstellen einer Bremskraft für jedes Rad einen Bremsmotor zum Erzeugen der Bremskraft und einen durch den Bremsmotor angetriebenen mechanischen Übertragungsmechanismus auf.As with the in 1A In the embodiment shown, the braking system of the vehicle comprises two control modules 20A and 20B and electromechanical brakes 311, 321, 331, 341 which provide braking force to the wheels 31, 32, 33, 34. Here, the electromechanical brakes 311, 321, 331, 341 provided at the wheel ends of the vehicle for providing a braking force to each wheel have a brake motor for generating the braking force and a mechanical transmission mechanism driven by the brake motor.

Bei der gezeigten Ausführungsform stammt die durch das Bremssystem verbrauchte elektrische Energie von einer aufladbaren Leistungsquelle 60, die unabhängig von der Leistungsquelle des Fahrzeugs (z. B. die Leistungsbatterie 70, die zum Antreiben des Motors des Fahrzeugs verwendet wird und/oder der Generator oder Nabengenerator des Fahrzeugs) sein kann. Die aufladbare Leistungsquelle 60 wird durch die Leistungsquelle des Fahrzeugs durch Spannungsumwandlung oder andere dem Fachmann bekannte Mittel geladen. Bei einer Ausführungsform kann die aufladbare Leistungsquelle 60 aber eine an dem Fahrzeug vorhandene Leistungsbatterie 70 zum Antreiben des Antriebssystems des Fahrzeugs oder eine Speicherbatterie zum Antreiben elektrischer Geräte an dem Fahrzeug sein. In dieser Weise kann die Anzahl von in dem Fahrzeug benötigten Leistungsversorgungen reduziert werden. Die aufladbare Leistungsquelle 60 ist elektrisch mit den Steuer-/Regelmodulen 20A und 20B verbunden, um die Steuer-/Regelmodule 20A und 20B mit Leistung bzw. Strom zu versorgen, und um den Bremsmotoren der an den Radenden vorgesehenen elektromechanischen Bremsen 311, 321, 331, 341 über die Steuer-/Regelmodule 20A und 20B Leistung bzw. Strom bereitzustellen, um eine Bremskraft zu erzeugen. Bei einer Ausführungsform können die Steuer-/Regelmodule 20A und 20B jeweils eine Leistungsversorgungseinheit aufweisen, die durch die aufladbare Leistungsquelle 60 geladen wird. Deren Ausgangsspannung und Strom können größer als bei der aufladbaren Leistungsquelle 60 sein, um sich an die aufladbare Leistungsquelle 60 und die Hochleistungsbremsmotoren der elektromechanischen Bremsen 311, 321, 331, 341 anzupassen, die nicht durch die aufladbare Leistungsquelle 60 und die zugeordneten Kreise angetrieben werden können, um somit eine ausreichende Bremskraft für eine Anpassung an große Nutzfahrzeuge bereitzustellen. Bei einer Ausführungsform kann die Leistungsversorgungseinheit eine beliebige Art kondensatorbasierter Leistungsversorgungen verwenden, wobei mindestens eine der kondensatorbasierten Leistungsversorgungen ein Superkondensator oder eine Superkondensatorbank mit einer Mehrzahl von Superkondensatoreinheiten ist. Die aufladbare Leistungsquelle 60 lädt die Leistungsversorgungseinheit mit einer niedrigen Spannung, beispielsweise der 12 V/24 V-Spannung des Fahrzeugstromkreises. Die Leistungsversorgungseinheit versorgt die Bremsmotoren der elektromechanischen Bremsen 311, 321, 331, 341 mit einer hohen Spannung, beispielsweise 48 V oder mehr, durch eine verlässlichere, stabilere und redundante Leistungsversorgungsarchitektur geschaffen wird.In the embodiment shown, the electrical energy consumed by the braking system is from a rechargeable power source 60 that is independent of the vehicle's power source (e.g., the power battery 70 used to power the vehicle's engine and/or the alternator or hub generator of the vehicle) can be. The rechargeable power source 60 is charged by the vehicle's power source through voltage conversion or other means known to those skilled in the art. However, in one embodiment, the rechargeable power source 60 may be an on-vehicle power battery 70 for powering the vehicle's propulsion system or a storage battery for powering electrical equipment on the vehicle. In this way, the number of power supplies required in the vehicle can be reduced. The rechargeable power source 60 is electrically connected to the control modules 20A and 20B to provide power to the control modules 20A and 20B and to drive the brake motors of the electromechanical brakes 311, 321, 331 , 341 to provide power or current via the control modules 20A and 20B in order to generate a braking force. In one embodiment, control modules 20A and 20B may each include a power supply unit that is charged by the chargeable power source 60 . Its output voltage and current can be larger than the rechargeable power source 60 to adapt to the rechargeable power source 60 and the high-efficiency brake motors of the electromechanical brakes 311, 321, 331, 341 that cannot be driven by the rechargeable power source 60 and associated circuits , so as to provide sufficient braking power to accommodate large commercial vehicles. In one embodiment, the power supply unit can use any type of capacitor-based power supplies, where at least one of the capacitor-based power supplies is a supercapacitor or a supercapacitor bank with a plurality of supercapacitor units. The rechargeable power source 60 charges the power supply unit with a low voltage, for example the 12V/24V voltage of the vehicle circuit. The power supply unit supplies the brake motors of the electromechanical brakes 311, 321, 331, 341 with a high voltage, for example 48 V or more, by providing a more reliable, stable and redundant power supply architecture.

Der Fachmann versteht, dass - zusätzlich zu der in 1B gezeigten zentralen Anordnung, bei der jede elektromechanische Bremse 311, 321, 331, 341 mit Leistung von einer einzigen aufladbaren Leistungsquelle 60 über zwei Steuer-/Regelmodule 20A und 20B versorgt wird - es weiterhin möglich ist, dass zwei aufladbare Leistungsquellen 60 in einer Eins-zu-Eins-Zuordnung zu den Steuer-/Regelmodulen 20A und 20B vorhanden sind und die Leistung entsprechenden Leistungsversorgungseinheiten in den Steuer-/Regelmodulen 20A und 20B mit den beiden aufladbare Leistungsquelle bereitgestellt wird.The person skilled in the art understands that - in addition to the in 1B shown central arrangement, in which each electromechanical brake 311, 321, 331, 341 is supplied with power from a single rechargeable power source 60 via two control / regulation modules 20A and 20B - it is further possible that two rechargeable power sources 60 in one there are one-to-one association with the control modules 20A and 20B and the power is provided to corresponding power supply units in the control modules 20A and 20B with the two rechargeable power sources.

Bei anderen Ausführungsformen kann der Fachmann die für den Antrieb des Bremsmotors erforderliche Energie in anderer Weise gewinnen.In other embodiments, a person skilled in the art can obtain the energy required to drive the brake motor in other ways.

Es ist festzuhalten, dass bei der in 1 B gezeigten bevorzugten Ausführungsform des Bremssystems das Bremssystem ein fahrerloses Fahrsystem 101 aufweist, das sich in Kommunikation mit dem Steuer-/Regelmodul 20A und/oder 20B befindet. Bei den fahrerlosen Fahrsystem 101 kann es sich um ein beliebiges im Stand der Technik bekanntes Fahrsystem zum Verbessern der Fahrsicherheit und/oder als Fahrhilfe handeln, welches/welche eine Anfrage zum Erhöhen oder Reduzieren des Antriebsmoments des Antriebsmotors 10 während eines Betriebs aufgrund eines fahrerlosen Vorgangs erzeugt. Der Vorgang der Drehmomentveränderung im Zusammenhang mit einem fahrerlosen Fahrsystem 101 wird unterhalb detaillierter beschrieben.It should be noted that in the in 1 B In the preferred embodiment of the braking system shown, the braking system includes a driverless driving system 101 in communication with the control module 20A and/or 20B. The driverless driving system 101 can be any driving system known in the prior art for improving driving safety and/or as a driving aid, which/which generates a request to increase or reduce the drive torque of the drive motor 10 during operation due to a driverless operation . The process of torque variation associated with a driverless driving system 101 is described in more detail below.

Eine weitere spezifische Antriebsanordnung eines Fahrzeugs mit einem erfindungsgemäßen Bremssystem ist in 1C gezeigt. Diese Antriebsanordnung unterscheidet sich von der in 1 B gezeigten dadurch, dass die Räder 33 und 34 des Fahrzeugs jeweils mit einem Antriebsmotor 10 ausgestattet sind. Jeder Antriebsmotor 10 ist wiederum mit einem separaten Motorgeschwindigkeitssensor 12 versehen. Die beiden Antriebsmotoren 10 und die Motorgeschwindigkeitssensoren 12 sind beispielhaft mit dem Antriebsmotor-Steuer-/Regelgerät 11 verbunden. Wenn während der Fahrt des Fahrzeugs durch den Motorgeschwindigkeitssensor 12 oder den Radgeschwindigkeitssensor 312, 342, 332, 342 festgestellt wird, dass sich einer oder beide Antriebsmotoren 10 nicht anpassen - z. B. zum Reduzieren oder Erhöhen des Antriebsmoments entsprechend einer Anfrage aufgrund einer manuellen Bedienung des Fahrers, einer fahrerlosen Bedienung des fahrerlosen Fahrsystems oder der Fahrzeugdynamikregelungseinheit -, steuert/- regelt das Steuer-/Regelmodule 20A die entsprechenden elektromechanischen Bremsen 331, 341 und/oder die Antriebsmotoren 10, um eine Bremskraft auf das jeweilige Rad aufzubringen oder das Antriebsmoment zu erhöhen, wodurch das Antriebsmoment korrigiert und die korrekte gewünschte Bedienung ausgeführt wird.Another specific drive arrangement of a vehicle with a braking system according to the invention is in 1C shown. This drive arrangement differs from that in 1 B shown in that the wheels 33 and 34 of the vehicle are each equipped with a drive motor 10. Each drive motor 10 is in turn provided with a separate motor speed sensor 12 . The two drive motors 10 and the motor speed sensors 12 are connected to the drive motor controller 11, for example. If, while the vehicle is being driven, it is determined by the motor speed sensor 12 or the wheel speed sensor 312, 342, 332, 342 that one or both drive motors 10 are not adjusting - e.g. B. to reduce or increase the drive torque according to a request due to a manual operation of the driver, a driverless operation of the driverless driving system or the vehicle dynamics control unit - controls / regulates the control / regulation module 20A the corresponding electromechanical brakes 331, 341 and / or the Drive motors 10 to apply a braking force to the respective wheel or to increase the driving torque, thereby correcting the driving torque and carrying out the correct desired operation.

1D zeigt eine weitere Antriebsanordnung eines Fahrzeugs mit einem erfindungsgemäßen Bremssystem. Im Unterschied zu den in 1B und 1C gezeigten und oberhalb beschriebenen Antriebsanordnungen sind die Räder 31, 32, 33, 34 des Fahrzeugs jeweils mit einem Antriebsmotor 10 versehen. Jeder Antriebsmotor 10 ist mit einem separaten Motorgeschwindigkeitssensor 12 versehen. Die vier Antriebsmotoren 10 und vier Motorgeschwindigkeitssensoren 12 sind beispielhaft mit ein und demselben Antriebsmotor-Steuer-/Regelgerät 11 verbunden. Im Ergebnis werden alle vier Räder 31, 32, 33, 34 des Fahrzeugs unabhängig voneinander angetrieben. Wenn während der Fahrt des Fahrzeugs durch die Motorgeschwindigkeitssensoren 12 oder die Radgeschwindigkeitssensoren 312, 322, 332, 342 festgestellt wird, dass das Antriebsmoment irgendeines der Antriebsmotoren 10 nicht korrekt ist - wie beispielsweise, dass das Antriebsmoment nicht entsprechend der manuellen Bedienung durch den Fahrer oder der fahrerlosen Bedienung durch das fahrerlose Fahrsystems oder den Anforderungen der Antischlupfregelung oder der elektronischen Stabilitätskontrolle reduziert wird - steuert/regelt das Steuer-/Regelmodul 20A oder 20B die entsprechenden elektromechanischen Bremsen 311, 321, 331, 341, um eine Bremskraft auf das jeweilige Rad aufzubringen, wodurch die gewünschte Reduzierung des Drehmoments erreicht wird. Wenn der festgestellte Antriebsmomentfehler darin besteht, dass das Antriebsmoment zu gering ist, sendet das Steuer-/Regelmodul 20A und/oder 20B des Bremssystems über das Antriebsmotor-Steuer-/Regelgerät 11 eine Anfrage zum Reduzieren des Antriebsmoments an den entsprechenden Antriebsmotor 10. 1D shows a further drive arrangement of a vehicle with a braking system according to the invention. In contrast to the 1B and 1C In the drive arrangements shown and described above, the wheels 31, 32, 33, 34 of the vehicle are each provided with a drive motor 10. Each drive motor 10 is provided with a separate motor speed sensor 12 . The four drive motors 10 and four motor speed sensors 12 are connected to one and the same drive motor controller 11, for example. As a result, all four wheels 31, 32, 33, 34 of the vehicle are independently driven. If, while the vehicle is running, it is determined by the engine speed sensors 12 or the wheel speed sensors 312, 322, 332, 342 that the drive torque of any of the drive motors 10 is incorrect - such as that the drive torque is not in accordance with the manual operation by the driver or the driverless operation is reduced by the driverless driving system or the requirements of the traction control or the electronic stability control - the control / regulation module 20A or 20B controls / regulates the corresponding electromechanical brakes 311, 321, 331, 341 to apply a braking force to the respective wheel, whereby the desired reduction in torque is achieved. If the drive torque error detected is that the drive torque is too low, the control module sends 20A and/or 20B of the braking system via the drive motor control/regulating device 11 sends a request to reduce the drive torque to the corresponding drive motor 10.

Damit kann das erfindungsgemäße Bremssystem auf Fahrzeuge mit vielen verschiedenen Antriebsanordnungen angewendet werden. Zu diesen gehört ein Antriebssystem mit einem einzigen Antriebsmotor; ein Antriebssystem mit einem Paar von Antriebsmotoren, deren entsprechende Räder unabhängig voneinander angetrieben sind; und ein Antriebssystem, bei dem der Antriebsmotor und das Rad in einer Eins-zu-Eins-Beziehung ausgebildet sind und jedes Rad unabhängig angetrieben ist.Thus, the braking system according to the invention can be applied to vehicles with many different drive arrangements. These include a drive system with a single drive motor; a drive system including a pair of drive motors whose respective wheels are independently driven; and a drive system in which the drive motor and the wheel are formed in a one-to-one relationship, and each wheel is driven independently.

Wie oberhalb beschrieben wurde, weist das in 1B bis 1D gezeigte Fahrzeug vorzugsweise ein fahrerloses Fahrsystem 101 auf, das mit dem Steuer-/Regelmodul 20B kommuniziert. Der durch das Bremssystem ausgeführte Vorgang des Bremsens bei einem fahrerlosen Fahrsystem 101 wird unter Bezugnahme auf die 2A bis 2C unterhalb detaillierter beschrieben.As described above, the in 1B until 1D The vehicle shown preferably has a driverless driving system 101 which communicates with the control/regulation module 20B. The process of braking performed by the braking system in a driverless driving system 101 is described with reference to FIG 2A until 2C described in more detail below.

2A-2C zeigen die Antriebsanordnung eines Fahrzeugs mit einem Bremssystem gemäß bevorzugten Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung. Sofern nichts anderes angegeben ist, sind die in den 2A-2C gezeigten Antriebsanordnungen dieselben wie die oberhalb beschriebenen der 1B-1D. 2A-2C show the drive arrangement of a vehicle with a braking system according to preferred embodiments of the present invention. Unless otherwise stated, the 2A-2C drive arrangements shown same as those described above of FIG 1B-1D .

Bei den in 2A-2C gezeigten Antriebsanordnungen kommuniziert das Gaspedal 30 ebenfalls mit mindestens einem Steuer-/Regelmodul 20A und 20B. In den 2A-2C ist insbesondere gezeigt, dass das Gaspedal 30 mit dem Steuer-/Regelmodul 20B kommuniziert. Es versteht sich, dass das Gaspedal auch mit dem Steuer-/Regelmodul 20A oder beiden Steuer-/Regelmodulen 20A und 20B kommunizieren könnte.At the in 2A-2C In the drive arrangements shown, the accelerator pedal 30 also communicates with at least one control module 20A and 20B. In the 2A-2C In particular, the accelerator pedal 30 is shown communicating with the control module 20B. It is understood that the accelerator pedal could also communicate with the control module 20A or both control modules 20A and 20B.

In den in 2A-2C gezeigten Ausführungsformen kommuniziert das fahrerlose Fahrsystem 101 des Fahrzeugs ebenfalls mit dem Steuer-/Regelmodul 20B. Bei einer solchen Anordnung des Antriebssystems kann vorteilhafterweise eine Verifizierung der Fahrerbedienung des Gaspedals erfolgen, wodurch die Sicherheit des Fahrzeugs gewährleistet wird. Wenn das Gaspedal durch den Fahrer heruntergedrückt wird, wird ein eine Beschleunigung anforderndes Signal gleichzeitig an die Steuer-/Regelmodule 20A und 20B übertragen. Das Antriebsmotor-Steuer-/Regelgerät 11 steuert/regelt den Antriebsmotor 10 in Übereinstimmung mit dem Signal von dem Gaspedal 30, um den Drehmomentausgang zu erhöhen, während das Steuer-/Regelmodul 20B die Beschleunigungsanfrage verifiziert. Die Verifizierung kann basierend auf dort vorhandenen Algorithmen, Modul- und/oder Sensorinformationen oder mittels des fahrerlosen Fahrsystems 101 ausgeführt werden.in the in 2A-2C In the embodiments shown, the driverless driving system 101 of the vehicle also communicates with the control module 20B. With such an arrangement of the drive system, the driver's operation of the accelerator pedal can advantageously be verified, thereby ensuring the safety of the vehicle. When the accelerator pedal is depressed by the driver, an acceleration requesting signal is simultaneously transmitted to the control modules 20A and 20B. The engine controller 11 controls the engine 10 in accordance with the signal from the accelerator pedal 30 to increase the torque output while the control module 20B verifies the acceleration request. The verification can be carried out based on algorithms, module and/or sensor information present there or by means of the driverless driving system 101 .

Wenn die Verifizierung durch das Steuer-/Regelmodul 20B versagt, d.h. es verifiziert wird, dass die Fahrerbedienung des Gaspedals nicht der wahren Fahrabsicht des Fahrers entspricht - sondern stattdessen beispielsweise einer Fehlbedienung oder einer fehlenden Bedienung -, steuern/regeln die Steuer-/Regelmodule 20A und 20B die elektromechanischen Bremsen 311, 321, 331, 341, um eine Bremskraft aufzubringen, um eine ungewollte Beschleunigung des Fahrzeugs zu verhindern. Die Steuer-/Regelmodule 20A, 20B können auch den Antriebsmotor 10 über das Antriebsmotor-Steuer-/Regelgerät 11 steuern/regeln und an dieses einen Befehl zum Reduzieren des Drehmomentausgangs senden.If the verification by the control module 20B fails, ie it is verified that the driver's operation of the accelerator pedal does not correspond to the driver's true driving intention - but instead, for example, an incorrect operation or a lack of operation - the control / regulation modules 20A control / regulate and 20B, the electromechanical brakes 311, 321, 331, 341 for applying a braking force to prevent unwanted acceleration of the vehicle. The control modules 20A, 20B can also control the drive motor 10 via the drive motor controller 11 and send a torque output reduction command thereto.

Eine beispielhafte Situation einer Fehlbedienung während der Fahrt des Fahrzeugs ist es - wenn das fahrerlose Fahrsystem 101 ein autonomes Notbremssystem ist und feststellt, dass sich ein Hindernis vor dem Fahrzeug befindet und der Fahrweg dieses Hindernis nicht vermeiden kann, während weiterhin ein Beschleunigungsbefehl von dem Gaspedal 30 empfangen wird -, dass der Beschleunigungsbefehl nicht die Verifizierung durch das Steuer-/Regelmodul 20B bestehen kann. Eine weitere beispielhafte Situation einer Fehlbedienung ist es - wenn das Traktionskontrollsystem aktiviert ist -, dass es notwendig ist, dass auf die Räder einwirkende Drehmoment auf der Schlupfseite zu reduzieren, um das Antriebsmoment auf die nicht-schlupfenden Räder zu verteilen. Wenn der Beschleunigungsbefehl von dem Gaspedal 30 erhalten wird und die Drehgeschwindigkeit der schlupfenden Räder reduziert wurde, bestimmt das Steuer-/Regelmodul 20B, dass die Bedienung versagt hat, wodurch eine Bremskraft mit den elektromechanischen Bremsen aufgebracht wird, um die Geschwindigkeit der schlupfenden bzw. durchdrehenden Räder zu reduzieren. Der oberhalb beschriebene Vorgang ist nur ein Beispiel für eine Verifizierung der Bedienung des Gaspedals durch das Steuer-/Regelmodul 20B und bewirkt keine Beschränkung der Erfindung. Zusätzlich dazu können jegliche Fahrparameter des Fahrzeugs, Sensorsignale usw. verwendet werden, um die Rationalität des Beschleunigungsbefehls zu beurteilen.An exemplary situation of an incorrect operation while driving the vehicle is - when the driverless driving system 101 is an autonomous emergency braking system and determines that there is an obstacle in front of the vehicle and the driving path cannot avoid this obstacle while continuing to receive an acceleration command from the accelerator pedal 30 is received - that the acceleration command cannot pass verification by the control module 20B. Another exemplary situation of incorrect operation is - when the traction control system is activated - that it is necessary to reduce the torque acting on the wheels on the slip side in order to distribute the drive torque to the non-slip wheels. When the acceleration command is received from the accelerator pedal 30 and the rotational speed of the slipping wheels has been reduced, the control module 20B determines that the operator has failed, thereby applying braking force with the electromechanical brakes to reduce the speed of the slipping wheels reduce wheels. The process described above is only one example of verification of operation of the accelerator pedal by the control module 20B and does not impose any limitation on the invention. In addition to this, any driving parameters of the vehicle, sensor signals, etc. can be used to assess the rationality of the acceleration command.

Die oberhalb beschriebene Verifizierung der durch den Fahrer über die Bedienung des Gaspedals erzeugten Beschleunigungsanfrage ist auch auf die in 2B und 2C gezeigten Beispiele anwendbar. Ähnlich wie 1C und 1D unterscheiden sich die in 2B und 2C gezeigten Beispiele von 2A durch die spezifische Antriebsanordnung des gezeigten Fahrzeugs. Wenn daher die Verifizierung versagt und festgestellt wird, dass der Beschleunigungsbefehl nicht der wahren Absicht des Fahrers entspricht oder nicht durch das Fahrsystem hervorgerufen wurde, steuern/regeln die Steuer-/Regelmodule 20A und/oder 20B das Bremssystem zum Bremsen, um das Fahrzeug an einer irrtümlichen Beschleunigung zu hindern, oder führen die Anfrage auf eine Drehmomentreduzierung aus.The verification described above of the acceleration request generated by the driver by operating the accelerator pedal is also based on the in 2 B and 2C examples shown applicable. Similar to 1C and 1D differ in 2 B and 2C shown examples of 2A due to the specific drive arrangement of the vehicle shown. If therefore the Verification fails and it is determined that the acceleration command does not correspond to the driver's true intention or was not caused by the driving system, the control / regulation modules 20A and / or 20B control / regulate the braking system to brake to the vehicle to an erroneous acceleration prevent or execute the torque reduction request.

Bei der in der erfindungsgemäßen Ausführungsformen gezeigten Systemarchitektur können die Steuer-/Regelmodule 20A und/oder 20B mit einer Fahrzeugdynamikregelungseinheit externe Informationen sammeln. Dazu gehört beispielsweise der Zustand des Antriebsmotors, der Radgeschwindigkeitssensoren 312, 322, 332, 342, des Gaspedals 30 und des fahrerlosen Fahrsystems. Damit kann der Fahrzustand des Fahrzeugs genauer bestimmt werden, sodass eine Korrektur beim Auftreten eines Drehmomentfehlers durchgeführt werden kann, um die Fahrzeugdynamikregelfunktion oder eine Hilfsfahrfunktion rechtzeitig zu aktivieren. Dazu gehört beispielsweise eine Antischlupfregelung, eine elektronische Stabilitätskontrolle, eine Notbremsfunktion usw.In the system architecture shown in the embodiments of the invention, the control modules 20A and/or 20B can collect external information with a vehicle dynamics control unit. This includes, for example, the status of the drive motor, the wheel speed sensors 312, 322, 332, 342, the accelerator pedal 30 and the driverless driving system. With this, the driving state of the vehicle can be determined more precisely, so that a correction can be carried out when a torque error occurs in order to activate the vehicle dynamics control function or an auxiliary driving function in good time. These include, for example, anti-slip regulation, electronic stability control, an emergency braking function, etc.

Wenn bei den in 1A bis 2C gezeigten Ausführungsformen das Steuer-/Regelmodule 20A und/oder 20B feststellt, dass ein Fehler betreffend das Antriebsmoment auftritt und dieser Fehler regiert werden muss, sendet mindestens eines der Steuer-/Regelmodule 20A und 20B eine Soll-Drehmomentanfrage an das in dem Antriebsmotor-Steuer-/Regelgerät 11 des jeweiligen Antriebsmotors 10 vorhandene Motorsteuergerät (nicht dargestellt), um das Antriebsmoment zu korrigieren.If at the in 1A until 2C shown embodiments, the control / regulation module 20A and / or 20B determines that an error occurs related to the drive torque and this error must be governed, at least one of the control / regulation modules 20A and 20B sends a target torque request to the in the drive motor controller - / Control unit 11 of the respective drive motor 10 existing engine control unit (not shown) to correct the drive torque.

Bei den in 3A bis 3C gezeigten Ausführungsformen sind die Steuer-/Regelmodule 20A und 20B direkt in Motorsteuergeräten 14 integriert. Wenn also die Steuer-/Regelmodule 20A und/oder 20B einen zu korrigierenden Fehler betreffend das Antriebsmoment feststellen, kann mindestens eines der Steuer-/Regelmodule 20A und 20B den Motorantrieb 13 direkt über das integrierte Motorsteuergerät 14 steuern/regeln, um dadurch das durch den Antriebsmotor 10 bereitgestellte Antriebsmoment zu korrigieren.At the in 3A until 3C In the embodiments shown, the control/regulation modules 20A and 20B are integrated directly into engine control units 14 . So if the control/regulation modules 20A and/or 20B detect an error that needs to be corrected in relation to the drive torque, at least one of the control/regulation modules 20A and 20B can control/regulate the motor drive 13 directly via the integrated motor control unit 14 in order to thereby To correct drive motor 10 provided drive torque.

Wenn das Steuer-/Regelmodul 20A und/oder 20B feststellt, dass der Antriebsmotor nicht der gesendeten Soll-Drehmomentanfrage gefolgt ist, bringt es mit der elektromechanischen Bremse 311, 321, 331, 341 eine Bremskraft auf das entsprechende Rad auf.If the control/regulation module 20A and/or 20B determines that the drive motor has not followed the transmitted target torque request, it uses the electromechanical brake 311, 321, 331, 341 to apply a braking force to the corresponding wheel.

Bei einer Ausführungsform bezieht sich mindestens ein Steuer-/Regelmodule 20A und 20B auf den Lenkwinkel des Lenkrads, der von einem nicht gezeigten Lenkwinkelsensor erhalten wurde, und/oder die Giergeschwindigkeit des Fahrzeugaufbaus, die von einem nicht gezeigten Giergeschwindigkeitssensor erhalten wurde, und bestimmt, ob das Fahrverhalten des Fahrzeugaufbaus stabil ist. Wenn das Fahrverhalten des Fahrzeugaufbaus nicht stabil ist, implementiert das Steuer-/Regelmodul 20A, 20B eine elektronische Stabilitätskontrolle mit den elektromechanischen Bremsen 311, 321, 331, 341 und/oder dem Antriebsmotor-Steuer-/Regelgerät 11.In one embodiment, at least one control module 20A and 20B refers to the steering wheel angle obtained from a steering angle sensor, not shown, and/or the yaw rate of the vehicle body, obtained from a yaw rate sensor, not shown, and determines whether the driving behavior of the vehicle body is stable. If the driving behavior of the vehicle body is not stable, the control/regulation module 20A, 20B implements an electronic stability control with the electromechanical brakes 311, 321, 331, 341 and/or the drive motor control/regulation device 11.

Im Folgenden wird auf die in 4A, 4B und 5 gezeigten Ablaufdiagramme Bezug genommen, um den Betrieb der Steuer-/Regelmodule 20A und/oder 20B detailliert zu beschreiben, wenn die von der Fahrzeugdynamikeinheit umfasste Antischlupfregelungsfunktion und die elektronische Stabilitätskontrollfunktion ausgeführt werden.The following refers to the in 4A , 4B and 5 1-4 flowcharts shown to describe in detail the operation of the control modules 20A and/or 20B when performing the traction control function and the electronic stability control function comprised by the vehicle dynamics unit.

4A bzw. 4B zeigen Ablaufdiagramme einer Antischlupfregelungsfunktion, die zu Fahrzeugen mit unterschiedlichen Antriebssträngen gehören. Dabei ist 4A auf den beispielhaften Fall anwendbar, dass der Antriebsmotor 10 die Räder 33, 34 über das Differential 50, wie in 1A und 1B gezeigt, antreibt. 4B ist auf den beispielhaften Fall anwendbar, dass die Antriebsräder mit separaten Antriebsmotoren 10 versehen sind, wie dies in 1C und 1D gezeigt ist. 4A or. 4B Figure 12 shows flowcharts of a traction control function associated with vehicles having different powertrains. there is 4A applicable to the exemplary case that the drive motor 10 drives the wheels 33, 34 via the differential 50, as in 1A and 1B shown drives. 4B is applicable to the exemplary case that the drive wheels are provided with separate drive motors 10, as shown in Fig 1C and 1D is shown.

Nun wird insbesondere auf das Ablaufdiagramm gemäß 4A als Beispiel Bezug genommen. Zunächst befindet sich die Antischlupfregelungsfunktion der Fahrzeugdynamikregelungseinheit in einem inaktiven Zustand. Wenn festgestellt wird, dass ein Antriebsrad des Fahrzeugs durchdreht, ist es notwendig, die Antischlupfregelung rechtzeitig zu starten, sodass das Antriebsrad ein effektives Antriebsmoment bereitstellt und an einem Durchdrehen (Schlupf) gehindert wird. Dadurch wird sichergestellt, dass das Fahrzeug ein ausreichendes Antriebsmoment zum Beschleunigen und Lenken besitzt. Dafür bestimmt die Antischlupfregelungsfunktion in dem Steuer-/Regelmodul 20A, 20B oder in der elektromechanischen Bremse 311, 321, 331, 341, ob ein Betrag des Schlupfs des Antriebsrads 33 und/oder 34 größer als ein vorbestimmter Grenzwert x ist. Wenn dies der Fall ist, wird die Antischlupfregelungsfunktion aktiviert.Now, referring specifically to the flowchart 4A referenced as an example. Initially, the traction control function of the vehicle dynamics control unit is in an inactive state. When it is determined that a driving wheel of the vehicle is spinning, it is necessary to start anti-skid control in time so that the driving wheel provides effective driving torque and is prevented from spinning (slipping). This ensures that the vehicle has sufficient drive torque to accelerate and steer. To do this, the traction control function in the control module 20A, 20B or in the electromechanical brake 311, 321, 331, 341 determines whether an amount of slip of the drive wheel 33 and/or 34 is greater than a predetermined limit value x. If this is the case, the traction control function is activated.

Die Steuer-/Regelmodule 20A und 20B bestimmen dann, ob der Schlupf nur eines Rads, wie beispielsweise des Rads 33, oder bei der Antriebsräder 33, 34 größer als der vorbestimmte Grenzwert ist.The control modules 20A and 20B then determine whether the slippage of only one wheel, such as the wheel 33, or the drive wheels 33, 34 is greater than the predetermined limit.

Wenn der Betrag des Schlupfs nur eines Rads, beispielsweise des Rads 33, größer als der vorbestimmte Grenzwert ist, steuern/regeln die Steuer-/Regelmodule 20A und 20B die entsprechende elektromechanische Bremse 331, um das Antriebsrad 33 abzubremsen.If the amount of slip of only one wheel, for example wheel 33, is greater than the predetermined limit value, the control modules 20A and 20B control the corresponding ones Appropriate electromechanical brake 331 to brake the drive wheel 33.

Dann wird mit dem Radgeschwindigkeitssensor 332 des Rads 33 bestimmt, ob die Bremse angewendet wurde. Wenn dies erfolgreich der Fall war, wiederholt das Steuer-/Regelmodul 20A, 20B diesen Vorgang, bis der Betrag des Schlupfs des Antriebsrads 33 kleiner als der vorbestimmte Grenzwert x ist. Zu diesem Zeitpunkt wurde der Betrag des Schlupfs des Antriebsrads gesteuert/geregelt und befindet sich unterhalb des vorbestimmten Grenzwerts. Das Steuer-/Regelmodul 20A, 20B deaktiviert die Antischlupfregelungsfunktion.It is then determined with the wheel speed sensor 332 of the wheel 33 whether the brake has been applied. If this was successful, the control/regulation module 20A, 20B repeats this process until the amount of slippage of the drive wheel 33 is less than the predetermined limit value x. At this point, the amount of slip of the drive wheel has been controlled and is below the predetermined limit. The control module 20A, 20B disables the traction control function.

Wenn durch den Radgeschwindigkeitssensor 332 festgestellt wird, dass die elektromechanische Bremse 331 das Antriebsrad 33 nicht abbremst - beispielsweise aufgrund der elektromechanischen Bremse 331 selbst oder eines Verbindungsfehlers zwischen der elektromechanischen Bremse 331 und dem Steuer-/Regelmodul 20A -, deaktiviert das Steuer-/Regelmodul 20A, 20B die Antischlupfregelungsmodul, bis der Fehler eliminiert ist.If it is determined by the wheel speed sensor 332 that the electromechanical brake 331 is not braking the drive wheel 33 - for example due to the electromechanical brake 331 itself or a connection error between the electromechanical brake 331 and the control / regulation module 20A - the control / regulation module 20A deactivates , 20B the traction control module until the error is eliminated.

Wenn der Betrag des Schlupfs der beiden Antriebsräder 33 und 34 jeweils größer als der vorbestimmte Grenzwert ist, fragt das Steuer-/Regelmodul 20A, 20B zunächst das Antriebsmotor-Steuer-/Regelgerät 11 an, um das Ausgangsdrehmoment des entsprechenden Antriebsmotors 10 zu reduzieren. Es wird insbesondere eine Drehmomentreduzierungsanfrage an das Motorsteuergerät des Antriebsmotor-Steuer-/Regelgeräts gesendet.If the amount of slip of the two drive wheels 33 and 34 is greater than the predetermined limit value, the control/regulation module 20A, 20B first requests the drive motor control/regulation device 11 to reduce the output torque of the corresponding drive motor 10. In particular, a torque reduction request is sent to the engine control unit of the drive motor control/regulating unit.

Dann wird durch den Motorgeschwindigkeitssensor 12 festgestellt, ob der Antriebsmotor 10 der Anfrage zur Reduzierung des ausgegebenen Drehmoments folgt. Wenn das ausgegebene Drehmoment erfolgreich reduziert wurde, wiederholt das Steuer-/Regelmodul 20A, 20B diesen Vorgang, bis der Betrag des Schlupfs der beiden Antriebsräder 33, 34 kleiner als der Grenzwert x ist. Zu diesem Zeitpunkt wurde die Fahrt des Fahrzeugs stabilisiert, und das Steuer-/Regelmodul 20A, 20B deaktiviert das Antischlupfregelungsmodul.Then, it is determined by the motor speed sensor 12 whether the driving motor 10 follows the output torque reduction request. If the output torque has been successfully reduced, the control/regulation module 20A, 20B repeats this process until the amount of slip of the two drive wheels 33, 34 is less than the limit value x. At this point, the vehicle's travel has stabilized and the control module 20A, 20B disables the traction control module.

Wenn durch den Motorgeschwindigkeitssensor 12 festgestellt wird, dass der Antriebsmotor 10 nicht der Drehmomentreduzierungsanfrage folgt, steuert/regelt das Steuer-/Regelmodul 20A, 20B die elektromechanische Bremse 331, 341, um eine Bremskraft auf die entsprechenden Antriebsräder 33 und 34 auszuüben, und es wird mit den Radgeschwindigkeitssensoren 332, 342 festgestellt, ob die Bremsung zu diesem Zeitpunkt erfolgreich ausgeführt wird. Wenn die elektromechanischen Bremsen 331, 341 die Bremsung erfolgreich ausgeführt haben, wird der oberhalb beschriebene Vorgang wiederholt, bis der Betrag des Schlupf der beiden Räder 33, 34 unter den vorbestimmten Grenzwert x gefallen ist. Zu diesem Zeitpunkt deaktiviert das Steuer-/Regelmodul 20A, 20B das Antischlupfregelungsmodul.If it is determined by the engine speed sensor 12 that the drive motor 10 does not follow the torque reduction request, the control / regulation module 20A, 20B controls / regulates the electromechanical brake 331, 341 to apply a braking force to the corresponding drive wheels 33 and 34, and it will determined with the wheel speed sensors 332, 342 whether the braking is successfully carried out at this time. When the electromechanical brakes 331, 341 have successfully performed the braking, the process described above is repeated until the amount of slip of the two wheels 33, 34 has fallen below the predetermined limit value x. At this point, the control module 20A, 20B disables the traction control module.

Hier sollte beachtet werden, dass während des oberhalb beschriebenen (Regel-)Kreises das Steuer-/Regelmodul 20A, 20B weiterhin zunächst jedes Mal eine Drehmomentreduzierungsanfrage an die Motor-Steuer-/Regeleinheit 14 des Antriebsmotor-Steuer-/Regelgeräts 11 des Antriebsmotors 10 sendet. Nur wenn festgestellt wird, dass das ausgegebene Antriebsmoment des Antriebsmotors 10 nicht erfolgreich reduziert wurde, werden die elektromechanischen Bremsen 331, 341 der angetriebenen Räder 33 und 34 gesteuert/geregelt, um die angetriebenen Räder abzubremsen.It should be noted here that during the loop described above, the control module 20A, 20B will continue to first send a torque reduction request to the engine control unit 14 of the drive motor controller 11 of the drive motor 10 each time . Only when it is determined that the output drive torque of the drive motor 10 has not been successfully reduced are the electromechanical brakes 331, 341 of the driven wheels 33 and 34 controlled/regulated in order to brake the driven wheels.

Wenn bei dem oberhalb beschriebenen Vorgang durch die Radgeschwindigkeitssensoren 332 und 342 festgestellt wird, dass die elektromechanischen Bremsen 331 und 141 die entsprechenden Antriebsräder 33 und 34 nicht erfolgreich abgebremst haben, liegt eine ähnliche Situation wie oberhalb beschrieben vor, in der der Betrag des Schlupfs eines einzigen Rads den vorbestimmten Grenzwert x überschreitet. Das Steuer-/Regelmodul 20A und 20B deaktiviert dann das Antischlupfregelungsmodul, bis der Fehler eliminiert wurde, der dazu geführt hat, dass die elektromechanischen Bremsen 331 und 341 die Bremsung nicht durchgeführt haben.In the above operation, when it is determined by the wheel speed sensors 332 and 342 that the electromechanical brakes 331 and 141 have not successfully braked the corresponding drive wheels 33 and 34, there is a situation similar to the above where the amount of slip of a single Rads exceeds the predetermined limit x. The control module 20A and 20B then disables the traction control module until the fault that caused the electromechanical brakes 331 and 341 to fail to perform the braking has been eliminated.

4B zeigt einen Vorgang, bei dem das Steuer-/Regelmodul 20A und 20B die Antischlupfregelungsfunktion in dem Fall ausführt, dass die angetriebenen Räder mit separaten Antriebsmotoren 10 versehen sind. Diese Situation ist grundsätzlich ähnlich zu der in 4A gezeigten Situation, in der der Betrag des Schlupfs von zwei angetriebenen Rädern jeweils größer als der vorbestimmte Grenzwert x ist. 4B FIG. 1 shows a process in which the control module 20A and 20B performs the traction control function in the case where the driven wheels are provided with separate drive motors 10. FIG. This situation is basically similar to that in 4A shown situation in which the amount of slip of two driven wheels is greater than the predetermined limit x.

Im Folgenden wird die in 1C gezeigte Antriebsanordnung als Beispiel genommen. Wenn der Betrag des Schlupfs des Antriebsrads 33 größer als der vorbestimmte Grenzwert x während der Fahrt ist, fordert das Steuer-/Regelmodul 20A, 20B das Antriebsmotor-Steuer-/Regelgerät 11 auf, den Drehmomentausgang des Antriebsmotors 10 für das Antriebsrad 33 zu reduzieren. Dies geschieht insbesondere durch Senden einer Drehmomentreduzierungsanfrage an die Motor-Steuer-/Regeleinheit 14 des Antriebsmotor-Steuer-/Regelgeräts 11.In the following, the in 1C drive assembly shown taken as an example. If the amount of slippage of the drive wheel 33 is greater than the predetermined limit value x while driving, the control/regulation module 20A, 20B requests the drive motor control/regulation device 11 to reduce the torque output of the drive motor 10 for the drive wheel 33. This is done in particular by sending a torque reduction request to the motor control/regulation unit 14 of the drive motor control/regulation device 11.

Dann wird durch den an dem Antriebsmotor 10 vorhandenen Motorgeschwindigkeitssensor 12 festgestellt, ob der Antriebsmotor der Anfrage zur Reduzierung des ausgegebenen Drehmoments gefolgt ist. Wenn das ausgegebene Drehmoment erfolgreich reduziert wurde, wiederholt das Steuer-/Regelmodul 20A, 20B diesen Vorgang, bis der Betrag des Schlupfs des Antriebsrads 33 kleiner als der Grenzwert x ist. Zu diesem Zeitpunkt wurde das Fahrzeug stabilisiert und das Steuer-/Regelmodul 20A, 20B deaktiviert die Antischlupfregelungsfunktion.Then, it is determined by the engine speed sensor 12 provided on the engine 10 whether the engine has followed the request to reduce the output torque. If the output torque has been successfully reduced, the control module 20A, 20B repeats this process until the amount of slip of the drive wheel 33 is less than the limit is x. At this point the vehicle has stabilized and the control module 20A, 20B disables the traction control function.

Wenn durch den Motorgeschwindigkeitssensor 12 festgestellt wird, dass der Antriebsmotor 10 nicht der Drehmomentreduzierungsanfrage folgt, steuert/regelt das Steuer-/Regelmodul 20A, 20B die elektromechanische Bremse 331, um das Antriebsrad 33 abzubremsen. Es wird mit den Radgeschwindigkeitssensoren 332 festgestellt, ob die Bremsung erfolgreich durchgeführt wurde. Wenn die Bremsung erfolgreich durchgeführt wurde, wird der oberhalb beschriebene Vorgang wiederholt, bis der Betrag des Schlupfs des Rads 33 unter den vorbestimmten Grenzwert x fällt. Zu diesem Zeitpunkt deaktiviert das Steuer-/Regelmodul 20A, 20B das Antischlupfregelungsmodul.When it is determined by the engine speed sensor 12 that the drive motor 10 is not following the torque reduction request, the control module 20A, 20B controls the electromechanical brake 331 to brake the drive wheel 33 . The wheel speed sensors 332 are used to determine whether the braking has been carried out successfully. If the braking has been successfully performed, the process described above is repeated until the amount of slip of the wheel 33 falls below the predetermined limit value x. At this point, the control module 20A, 20B disables the traction control module.

Hierbei sollte beachtet werden, dass das Steuer-/Regelmodul 20A und 20B während des oberhalb beschriebenen (Regel-)Kreises jedes Mal zunächst eine Anfrage zur Reduzierung des Drehmoments an die Motor-Steuer-/Regeleinheit 14 des Antriebsmotor-Steuer-/Regelgeräts 11 des Antriebsmotors 10 für das Rad 33 ausgibt. Die elektromechanische Bremse 331 wird nur dann zum Abbremsen des angetriebenen Rads gesteuert/geregelt, wenn festgestellt wurde, dass das ausgegebene Drehmoment des Antriebsmotors 10 nicht erfolgreich reduziert wurde.It should be noted here that during the (control) loop described above, the control/regulation module 20A and 20B first sends a torque reduction request to the motor control/regulation unit 14 of the drive motor control/regulation unit 11 of the Drive motor 10 for the wheel 33 outputs. The electromechanical brake 331 is controlled to brake the driven wheel only when it has been determined that the output torque of the drive motor 10 has not been successfully reduced.

Wenn bei dem oberhalb beschriebenen Vorgang mit dem Radgeschwindigkeitssensor 332 festgestellt wird, dass die elektromechanische Bremse 331 das Antriebsrad 33 nicht erfolgreich abgebremst hat, deaktiviert das Steuer-/Regelmodul 20A und 20B das Antischlupfregelungsmodul, bis der Fehler eliminiert wurde, dass die elektromechanische Bremse 331 die Bremsung nicht durchführt.If the process described above determines with the wheel speed sensor 332 that the electromechanical brake 331 has not successfully braked the drive wheel 33, the control / regulation module 20A and 20B disables the traction control module until the error has been eliminated that the electromechanical brake 331 the Braking not carried out.

Es sollte beachtet werden, dass - obwohl der oberhalb beschriebene Vorgang der Antischlupfregelung beispielhaft unter Bezugnahme auf das Antriebsrad 33 erläutert wurde - dieser Vorgang auf ein beliebiges Antriebsrad übertragbar ist, das mit einem separaten Antriebsmotor 10 versehen ist.It should be noted that although the traction control operation described above has been exemplified with reference to the drive wheel 33, this operation is transferable to any drive wheel provided with a separate drive motor 10.

Hierbei sollte beachtet werden, dass die Motor-Steuer-/Regeleinheit 14 des entsprechenden Antriebsmotor-Steuer-/Regelgeräts 11 des Antriebsmotors 10, wie oberhalb beschrieben, direkt in den Steuer-/Regelmodulen 20A, 20B integriert sein kann, wie dies in 3A-3C gezeigt ist. In diesem Fall können während des oberhalb beschriebenen (Regel-)Kreises die Steuer-/Regelmodule 20A und 20B den Motorantrieb 13 direkt über die ihn ihnen integrierte Motor-Steuer-/Regeleinheit 14 antreiben, wodurch das Antriebsmoment des Antriebsmotors 10 reduziert wird. In ähnlicher Weise wird die elektromechanische Bremse 331 des Antriebsrad 33 nur dann zum Abbremsen des Antriebsrads 33 gesteuert/geregelt, wenn bestätigt wird, dass das ausgegebene Drehmoment des Antriebsmotors 10 nicht erfolgreich reduziert wurde.It should be noted here that the motor control/regulation unit 14 of the corresponding drive motor control/regulation device 11 of the drive motor 10, as described above, can be integrated directly into the control/regulation modules 20A, 20B, as is shown in 3A-3C is shown. In this case, during the (control) loop described above, the control/regulation modules 20A and 20B can drive the motor drive 13 directly via the motor control/regulation unit 14 integrated in them, as a result of which the drive torque of the drive motor 10 is reduced. Similarly, the electromechanical brake 331 of the drive wheel 33 is controlled to brake the drive wheel 33 only when it is confirmed that the output torque of the drive motor 10 has not been successfully reduced.

Das erfindungsgemäße Bremssystem kann eine elektronische Stabilitätskontrolle (ESC) ausführen. Insbesondere berücksichtigt dann mindestens eines der Steuer-/Regelmodule 20A, 20B einen Lenkwinkel des Lenkrads und/oder eine Giergeschwindigkeit und implementiert eine elektronische Stabilitätskontrolle mit der elektromechanischen Bremse und/oder dem Antriebsmotor-Steuer-/Regelgerät.The brake system according to the invention can perform electronic stability control (ESC). In particular, at least one of the control/regulation modules 20A, 20B then takes into account a steering angle of the steering wheel and/or a yaw rate and implements electronic stability control with the electromechanical brake and/or the drive motor control/regulation device.

Das Steuer-/Regelmodul 20A und 20B berücksichtigt den Lenkwinkel des Lenkrads und oder die Giergeschwindigkeit des Fahrzeugs. Wenn z. B. das Fahrzeug nach links untersteuert, steuert/- regelt das Steuer-/Regelmodul 20A das Antriebsmotor-Steuer-/Regelgerät 11, damit dieses ein Drehmomentreduzierungssignal an den Antriebsmotor 10 sendet. Dadurch wird das Antriebsmoment an dem linken Hinterrad 34 reduziert. Wenn festgestellt wird, dass sich das Fahrverhalten des Fahrzeugaufbaus nicht stabilisiert hat, wird die jeweilige elektromechanische Bremse 341 gesteuert/geregelt, um eine Bremskraft auf das linke Hinterrad 34 aufzubringen, um ein stabiles Fahrverhalten des Fahrzeugs zu gewährleisten.The control module 20A and 20B takes into account the steering angle of the steering wheel and/or the yaw rate of the vehicle. if e.g. For example, if the vehicle understeers to the left, the control module 20A controls the drive motor controller 11 to send a torque reduction signal to the drive motor 10 . As a result, the drive torque on the left rear wheel 34 is reduced. When it is determined that the behavior of the vehicle body has not stabilized, each electromechanical brake 341 is controlled to apply braking force to the left rear wheel 34 to ensure the stable behavior of the vehicle.

Im Folgenden wird nun insbesondere auf das schematisch in 5 gezeigte Ablaufdiagramm Bezug genommen, um das Verfahren zu beschreiben, bei dem das Steuer-/Regelmodul 20A, 20B in dem Bremssystem die oberhalb beschriebene elektronische Stabilitätskontrolle ausführt.In the following, reference is now made in particular to the schematic in 5 reference is made to the flow chart shown to describe the method by which the control module 20A, 20B in the braking system implements the electronic stability control described above.

Nun wird die in 2A gezeigte Antriebsanordnung als Beispiel verwendet. Wenn ein Fahrzeug mit einer in 2A gezeigten Antriebsanordnung nach links abbiegt bzw. lenkt besitzt das elektronische Stabilitätskontrollmodul in der Fahrzeugdynamikregelungseinheit in den Steuer-/Regelmodule 20A und 20B zunächst in einen inaktiven Status. Das Steuer-/Regelmodul 20A, 20B bestimmt, ob das elektronische Stabilitätskontrollmodul aktiviert werden sollte. Dabei berücksichtigt das Steuer-/Regelmodul 20A, 20B insbesondere die Radgeschwindigkeitssensoren 312, 322, 332, 342 und andere nicht in den Zeichnungen gezeigte Sensoren einschließlich solcher für den Radgeschwindigkeitswert, den Lenkwinkel des Lenkrads und/oder die Giergeschwindigkeit des Fahrzeugaufbaus. Dabei handelt es sich um einen Giergeschwindigkeitssensor, einen Lenkwinkelsensor usw. Diese dienen dazu, den Unterschied zwischen dem erwarteten Fahrzeugbewegungszustand und dem tatsächlichen Bewegungszustand zu bestimmen. Dies kann z. B. sein, ob das Fahrzeug übersteuert oder untersteuert. Wenn eine Situation eines Übersteuerns beim Abbiegen oder Lenken des Fahrzeugs nach links vorliegt, aktivieren die Steuer-/Regelmodule 20A und 20B die elektronische Stabilitätskontrolle und senden eine Anfrage zur Reduzierung des Antriebsmoments an die in dem Antriebsmotor-Steuer-/Regelgerät 11 angeordnete Motor-Steuer-/Regeleinheit 14, die wiederum in den Antriebsmotor-Steuer-/Regelgerät 11 angeordnet ist, um eine Reduzierung des ausgegebenen Antriebsmoments bei dem Antriebsmotor 10 anzufragen.Now the in 2A Drive assembly shown used as an example. If a vehicle with an in 2A When the drive assembly shown turns or steers to the left, the electronic stability control module in the vehicle dynamics control unit in the control modules 20A and 20B initially has an inactive status. The control module 20A, 20B determines whether the electronic stability control module should be activated. The control / regulation module 20A, 20B takes into account in particular the wheel speed sensors 312, 322, 332, 342 and other sensors not shown in the drawings, including those for the wheel speed value, the steering angle of the steering wheel and / or the yaw rate of the vehicle body. These are a yaw rate sensor, a steering angle sensor, etc. These are used to detect the difference between the expected vehicle motion condition and the actual one to determine the state of motion. This can e.g. For example, whether the vehicle is oversteering or understeering. If there is an oversteer situation when turning or steering the vehicle to the left, the control / regulation modules 20A and 20B activate the electronic stability control and send a request to reduce the drive torque to the engine control arranged in the drive motor controller / regulator 11 -/Regulation unit 14, which in turn is arranged in the drive motor control/regulation device 11, in order to request a reduction in the drive torque output from the drive motor 10.

Dann wird mittels des Motorgeschwindigkeitssensors 12 festgestellt, ob der Antriebsmotor 10 der Anfrage zur Reduzierung des ausgegebenen Drehmoments folgt. Wenn der Antriebsmotor 10 das ausgegebene Drehmoment erfolgreich reduziert hat, wird das Drehmoment des Antriebsmotors 10 weiter durch die Steuer-/Regelmodule 20A und 20B über das Antriebsmotor-Steuer-/Regelgerät 11 reduziert, bis das Fahrverhalten des Fahrzeugaufbaus in einen normalen Zustand zurückkehrt. Dies bedeutet, dass die Situation des Übersteuerns nicht mehr vorliegt. Zu diesem Zeitpunkt deaktivieren die Steuer-/Regelmodule 20A und 20B die elektronische Stabilitätskontrolle.Then, it is determined by the motor speed sensor 12 whether the driving motor 10 follows the output torque reduction request. When the engine 10 has successfully reduced the output torque, the torque of the engine 10 is further reduced by the control modules 20A and 20B via the engine controller 11 until the vehicle body drivability returns to a normal state. This means that the oversteer situation no longer exists. At this point, control modules 20A and 20B disable electronic stability control.

Wenn durch den Motorgeschwindigkeitssensor 12 festgestellt wird, dass das durch den Antriebsmotor 10 ausgegebene Drehmoment nicht erfolgreich gemäß den Befehlen der Steuer-/Regelmodule 20A und 20B reduziert wurde, steuert/regelt das Steuer-/Regelmodul 20B die elektromechanische Bremse 311 im Sinne eines Abbremsens des rechten Vorderrads 31. In dem Fall, dass die elektromechanische Bremse 311 die Bremsung erfolgreich ausführt, bleibt die elektronische Stabilitätskontrollfunktion aktiv, bis das Fahrverhalten des Fahrzeugs in einen normalen Zustand zurückgekehrt ist. Es ist weiterhin durch die Steuer-/Regelmodule 20A und 20B unter Bezugnahme auf den Lenkwinkel des Lenkrads und die Giergeschwindigkeit des Fahrzeugaufbaus festzustellen, ob das Fahrverhalten in einen normalen Zustand zurückgekehrt ist. Wenn die elektromechanische Bremse 311 die Bremsung nicht erfolgreich durchführt, deaktivieren die Steuer-/Regelmodule 20A, 20B die oberhalb beschriebene elektronische Stabilitätskontrollfunktion.If engine speed sensor 12 determines that the torque output by drive engine 10 has not been successfully reduced in accordance with commands from control modules 20A and 20B, control module 20B controls electromechanical brake 311 to brake the right front wheel 31. In the event that the electromechanical brake 311 performs the braking successfully, the electronic stability control function remains active until the vehicle's handling returns to a normal state. It is further to be determined by the control modules 20A and 20B with reference to the steering angle of the steering wheel and the yaw rate of the vehicle body whether the driving behavior has returned to a normal state. If the electromechanical brake 311 does not successfully perform the braking, the control modules 20A, 20B disable the electronic stability control function described above.

Im Folgenden wird ein anderes Beispiel zu Grunde gelegt. Wenn das Fahrzeug untersteuert, wenn es nach links abbiegt bzw. lenkt, aktivieren die Steuer-/Regelmodule 20A und 20B die elektronische Stabilitätskontrolle und senden eine Anfrage zur Reduzierung des Antriebsmoments an die Motor-Steuer-/Regeleinheit in dem Antriebsmotor-Steuer-/Regelgerät 11, um bei dem Antriebsmotor 10 im Sinne einer Reduzierung des ausgegebenen Drehmoments anzufragen.Another example is used below. If the vehicle understeers when turning left, the control modules 20A and 20B activate electronic stability control and send a torque reduction request to the engine controller in the engine controller 11 to query the drive motor 10 to reduce the output torque.

Dann wird mittels des Motorgeschwindigkeitssensors 12 festgestellt, ob der Antriebsmotor 10 der Anfrage zur Reduzierung des ausgegebenen Drehmoments folgt. Wenn der Antriebsmotor 10 das ausgegebene Drehmoment erfolgreich reduziert hat, wird das Drehmoment des Antriebsmotors 10 weiter durch die Steuer-/Regelmodule 20A und 20B über das Antriebsmotor-Steuer-/Regelgerät 11 reduziert, bis das Fahrverhalten des Fahrzeugaufbaus in einen normalen Zustand zurückgekehrt ist. Dies bedeutet, dass die Situation des Untersteuerns nicht mehr vorliegt. Zu diesem Zeitpunkt deaktivieren die Steuer-/Regelmodule 20A und 20B die elektronische Stabilitätskontrolle.Then, it is determined by the motor speed sensor 12 whether the driving motor 10 follows the output torque reduction request. When the drive motor 10 has successfully reduced the output torque, the torque of the drive motor 10 is further reduced by the control modules 20A and 20B via the drive motor controller 11 until the vehicle body drivability has returned to a normal state. This means that the understeer situation no longer exists. At this point, control modules 20A and 20B disable electronic stability control.

Wenn durch den Motorgeschwindigkeitssensor 12 festgestellt wird, dass der Drehmomentausgang des Antriebsmotors 10 nicht erfolgreich im Sinne eines Umsetzens der Befehle der Steuer-/Regelmodule 20A und 20B reduziert wurde, steuert/regelt das Steuer-/Regelmodul 20A die elektromechanische Bremse 341 zum Abbremsen des linken Hinterrad 34. In dem Fall, dass die elektromechanische Bremse 341 die Bremsung erfolgreich ausführt, bleibt die elektronische Stabilitätskontrollfunktion aktiv, bis das Fahrverhalten des Fahrzeugs in einen normalen Zustand zurückgekehrt ist. Es ist weiterhin durch die Steuer-/Regelmodule 20A und 20B unter Bezugnahme auf den Lenkwinkel des Lenkrads und die Giergeschwindigkeit des Fahrzeugaufbaus festzustellen, ob das Fahrverhalten in einen normalen Zustand zurückgekehrt ist. Wenn die elektromechanische Bremse 341 die Bremsung nicht erfolgreich durchführt, deaktivieren die Steuer-/Regelmodule 20A, 20B die oberhalb beschriebene elektronische Stabilitätskontrollfunktion.When it is determined by engine speed sensor 12 that the torque output of traction engine 10 has not been successfully reduced to implement commands from control modules 20A and 20B, control module 20A controls electromechanical brake 341 to brake the left Rear wheel 34. In the event that the electromechanical brake 341 performs the braking successfully, the electronic stability control function remains active until the vehicle's handling has returned to a normal state. It is further to be determined by the control modules 20A and 20B with reference to the steering angle of the steering wheel and the yaw rate of the vehicle body whether the driving behavior has returned to a normal state. If the electromechanical brake 341 does not successfully perform the braking, the control modules 20A, 20B disable the electronic stability control function described above.

Bei der in 2B gezeigten Antriebsanordnung des Fahrzeugs besteht der Unterschied zu der in 2A gezeigten Antriebsanordnung in dem Folgenden: Wenn das Fahrzeug nach links abbiegt bzw. lenkt, sinkt das dem linken Hinterrad 34 zugeordnete Antriebsmoment des Antriebsmotors 10 und steigt das dem rechten Hinterrad 33 zugeordnete Antriebsmoment des Antriebsmotors 10. Wenn das Fahrzeug nach links abbiegt bzw. lenkt und untersteuert, aktivieren die Steuer-/Regelmodule 20A und 20B die elektronische Stabilitätskontrolle und senden einen Befehl an die Motor-Steuer-/Regeleinheit in dem Antriebsmotor-Steuer-/Regelgerät 11. Dieser Befehl besagt, dass der Antriebsmotor 10 bezüglich des linken Hinterrads 34 das ausgegebene Drehmoment reduzieren soll. Wenn durch den Motorgeschwindigkeitssensor 12 festgestellt wird, dass der Drehmomentausgang des Antriebsmotors 10 nicht in Umsetzung der Befehle der Steuer-/Regelmodule 20A und 20B erfolgreich reduziert wurde, steuert/regelt das Steuer-/Regelmodul 20B die elektromechanische Bremse 341 im Sinne des Abbremsens des linken Hinterrad 34.At the in 2 B The drive arrangement of the vehicle shown is different from that in 2A Drive arrangement shown in the following: When the vehicle turns or steers to the left, the drive torque of the drive motor 10 assigned to the left rear wheel 34 decreases and the drive torque of the drive motor 10 assigned to the right rear wheel 33 increases. When the vehicle turns or steers to the left and understeered, the control/regulation modules 20A and 20B activate the electronic stability control and send a command to the engine control/regulation unit in the drive motor control/regulation unit 11. This command states that the drive motor 10 with respect to the left rear wheel 34 should reduce output torque. When it is determined by engine speed sensor 12 that the torque output of traction engine 10 has not been successfully reduced in response to commands from control modules 20A and 20B, it controls Control module 20B uses the electromechanical brake 341 to brake the left rear wheel 34.

Bei der in 2C gezeigten Antriebsanordnung des Fahrzeugs besteht der Unterschied zu der in 2A und 2B gezeigten Antriebsanordnung in dem Folgenden: Wenn das Fahrzeug nach links abbiegt bzw. lenkt, sinkt das dem linken Hinterrad 34 und dem linken Vorderrad 32 zugeordnete Antriebsmoment des Antriebsmotors 10, während das dem rechten Hinterrad 33 und dem rechten Vorderrad 31 zugeordnete Antriebsmoment des Antriebsmotors 10 steigt. Wenn das Fahrzeug nach links abbiegt bzw. lenkt und übersteuert, aktivieren die Steuer-/Regelmodule 20A und 20B die elektronische Stabilitätskontrolle und senden einen Befehl an die Motor-Steuer-/Regeleinheit in dem Antriebsmotor-Steuer-/Regelgerät 11. Dieser Befehl besagt, dass der Antriebsmotor 10 bezüglich des rechten Vorderrads 31 das ausgegebene Drehmoment reduzieren soll. Wenn durch den Motorgeschwindigkeitssensor 12 festgestellt wird, dass der Drehmomentausgang des Antriebsmotors 10 nicht in Umsetzung der Befehle der Steuer-/Regelmodule 20A und 20B erfolgreich reduziert wurde, steuert/regelt das Steuer-/Regelmodul 20A die elektromechanische Bremse im Sinne des Abbremsens des rechten Vorderrads 31.At the in 2C The drive arrangement of the vehicle shown is different from that in 2A and 2 B drive arrangement shown in the following: When the vehicle turns or steers to the left, the drive torque of the drive motor 10 assigned to the left rear wheel 34 and the left front wheel 32 decreases, while the drive torque of the drive motor 10 assigned to the right rear wheel 33 and the right front wheel 31 increases . When the vehicle turns left or steers and oversteers, the control modules 20A and 20B activate the electronic stability control and send a command to the engine control unit in the traction engine controller 11. This command states, that the drive motor 10 with respect to the right front wheel 31 to reduce the output torque. If engine speed sensor 12 determines that the torque output of traction engine 10 has not been successfully reduced in response to commands from control modules 20A and 20B, control module 20A controls the electromechanical brake to brake the right front wheel 31

Es sollte beachtet werden, mögliche Gründe dafür, warum das Antriebsmoment des Antriebsmotors 10 nicht erfolgreich in Ausführung des durch die Steuer-/Regelmodule 20A und 20B gesendeten Befehls während der Aktivierung der Antischlupfregelung oder der elektronischen Stabilitätskontrolle reduziert wurde, wie dies oberhalb beschrieben, auch beinhalten, dass die Kommunikation zwischen den Steuer-/Regelmodulen 20A und 20B und dem Antriebsmotor-Steuer-/Regelgerät 11 versagt. In diesem Fall steuern/regeln die Steuer-/Regelmodule 20A und 20B im Sinne einer sicherheitsbezogenen Redundanz die elektromechanischen Bremsen 311, 321, 331, 341, um die Bremsung des entsprechenden Antriebsrads bzw. der entsprechenden Antriebsräder auszuführen, wenn durch den Motorgeschwindigkeitssensor 12 festgestellt wird, dass das Drehmoment des Antriebsmotors 10 nicht während des Ablaufs der oberhalb beschriebenen Funktion reduziert wurde.It should be noted, including possible reasons why the drive motor 10 drive torque was not successfully reduced in execution of the command sent by the control modules 20A and 20B during activation of traction control or electronic stability control, as described above that the communication between the control / regulation modules 20A and 20B and the drive motor controller / regulator 11 fails. In this case, the control / regulating modules 20A and 20B control / regulate the electromechanical brakes 311, 321, 331, 341 in the sense of a safety-related redundancy in order to carry out the braking of the corresponding drive wheel or wheels when it is detected by the engine speed sensor 12 that the torque of the drive motor 10 was not reduced during the course of the function described above.

Es sollte ebenfalls beachtet werden, dass bei der oberhalb beschriebenen Ausführungsform die Steuer-/Regelmodule 20A und 20B den Zugang zur Steuerung/Regelung des Antriebsmotors 10 besitzen. Beispielsweise können die Steuer-/Regelmodule 20A und 20B einen Befehl an die Motor-Steuer-/Regeleinheit 14 des Antriebsmotor-Steuer-/Regelgeräts 11 senden. Es ist aber ebenfalls möglich, dass die Steuer-/Regelmodule 20A und 20B keinen Zugang zur Steuerung/Regelung des Antriebsmotors 10 besitzen. In diesem Fall und wenn die oberhalb beschriebene Antischlupfregelung oder elektronische Stabilitätskontrolle aktiviert ist bzw. wird und wenn der Antriebsmotor 10 das Antriebsmoment nicht reduziert, überspringen die Steuer-/Regelmodule 20A und 20B den Schritt des Anfragens des Antriebsmotors 10 zum Reduzieren des Antriebsmoments und steuern/regeln unmittelbar die elektromechanischen Bremsen 311, 321, 331, 341 entsprechend dem Rad mit einem Schlupf oder mit einem Übersteuern oder Untersteuern, um das entsprechende Antriebsrad abzubremsen.It should also be noted that in the embodiment described above, control modules 20A and 20B have access to drive motor 10 control. For example, the control/regulation modules 20A and 20B can send a command to the motor control/regulation unit 14 of the drive motor control/regulation device 11 . However, it is also possible that the control/regulation modules 20A and 20B do not have access to the control/regulation of the drive motor 10 . In this case, and if the traction control or electronic stability control described above is activated and if the drive motor 10 does not reduce the drive torque, the control / regulation modules 20A and 20B skip the step of requesting the drive motor 10 to reduce the drive torque and control / directly control the electromechanical brakes 311, 321, 331, 341 corresponding to the wheel with a slip or with an oversteer or understeer to brake the corresponding driving wheel.

Wie in 2A-2C gezeigt ist, kommunizieren beide Steuer-/Regelmodule 20A und 20B vorzugsweise mit dem Antriebsmotor-Steuer-/Regelgerät 11 derart, dass, wenn die Kommunikation eines Steuer-/Regelmoduls (z. B. des Steuer-/Regelmoduls 20A) mit dem Antriebsmotor-Steuer-/Regelgerät 11 ausfällt, stattdessen das Steuer-/Regelmodul 20B mit dem Antriebsmotor-Steuer-/Regelgerät 11 kommuniziert, um die Steuerung/Regelung des Antriebsmotors 10 auszuführen. In dieser Weise wird eine größere sicherheitsbezogene Redundanz bereitgestellt.As in 2A-2C is shown, both control / regulation modules 20A and 20B preferably communicate with the drive motor control / regulation device 11 such that when the communication of a control / regulation module (z. B. the control / regulation module 20A) with the drive motor If the controller 11 fails, instead the control module 20B communicates with the drive motor controller 11 to perform the control of the drive motor 10 . In this way, greater safety-related redundancy is provided.

Noch weiter bevorzugt ist es, wenn der Motorantrieb 13 und die Motor-Steuer-/Regeleinheit 14 des Antriebsmotor-Steuer-/Regelgeräts 11 separat vorgesehen sind und die Motor-Steuer-/Regeleinheit 14 in mindestens einem der Steuer-/Regelmodule 20A und 20B, vorzugsweise in beide, integriert ist, wie dies in 3A-3C gezeigt ist. Damit wird die Fehlertoleranz des Bremssystems weiter verbessert und es werden Situationen vermieden, in denen die Steuer-/Regelmodule 20A und 20B eine Verbindung mit dem Antriebsmotor-Steuer-/Regelgerät 11 verlieren und davon der Betrieb des Fahrzeugs betroffen ist, wie dies oberhalb beschrieben wurde.It is even more preferred if the motor drive 13 and the motor control/regulation unit 14 of the drive motor control/regulation device 11 are provided separately and the motor control/regulation unit 14 in at least one of the control/regulation modules 20A and 20B , preferably in both, as is the case in 3A-3C is shown. This further improves the fault tolerance of the braking system and avoids situations in which the control modules 20A and 20B lose communication with the drive motor controller 11 and the operation of the vehicle is affected, as described above .

Wie in 3A gezeigt ist, ist in diesem Fall das Antriebsmotor-Steuer-/Regelgerät 11 in den Steuer-/Regelmodule 20A und 20B integriert. Das Steuer-/Regelmodul 20A oder 20B kann den Motorantrieb 13 direkt steuern/regeln. Der Motorgeschwindigkeitssensor 12 kommuniziert mit dem Motorantrieb 13. Bei einer solchen Anordnung wird die Steuerung/Regelung des Antriebsmotors 10 durch das Steuer-/Regelmodul 20A tatsächlich durch die Steuerung/Regelung der in den Steuer-/Regelmodul 20A integrierten Motor-Steuer-/Regeleinheit 14 erreicht. Zu diesem Zeitpunkt kommuniziert das Gaspedal 30 entsprechend mit den Steuer-/Regelmodulen 20A und 20B.As in 3A is shown, in this case the drive motor controller 11 is integrated into the control modules 20A and 20B. The control module 20A or 20B can control the motor drive 13 directly. The engine speed sensor 12 communicates with the engine drive 13. With such an arrangement, the control / regulation of the drive engine 10 by the control / regulation module 20A is actually through the control / regulation of the engine control / regulation unit 14 integrated in the control / regulation module 20A achieved. At this point, accelerator pedal 30 communicates with control modules 20A and 20B accordingly.

In ähnlicher Weise entsprechen 3B und 3C einer Antriebsanordnung eines unabhängigen Antriebs von zwei Rädern bei einem Hinterradantrieb und eines unabhängigen Vierradantriebs, bei denen die Motor-Steuer-/Regeleinheit 14 des Antriebsmotor-Steuer-/Regelgeräts 11 in die Steuer-/Regelmodule 20A und 20B integriert ist und jeder Antriebsmotor mit einem separaten Motorantrieb 13 versehen ist. Das Steuer-/Regelmodul 20B ermöglicht die Steuerung/Regelung des jeweiligen Antriebsmotors 10 durch Steuerung/Regelung des zugehörigen Motorantriebs 13 über die jeweilige Motor-Steuer-/Regeleinheit 14.Similarly match 3B and 3C a drive arrangement of two wheel independent drive in rear wheel drive and independent four wheel drive in which the motor control/regulation unit 14 of the drive motor control/regulation device 11 is integrated into the control/regulation modules 20A and 20B and each drive motor is provided with a separate motor drive 13. The control/regulation module 20B enables the control/regulation of the respective drive motor 10 by controlling/regulating the associated motor drive 13 via the respective motor control/regulation unit 14.

Da die Motor-Steuer-/Regeleinheit 14 direkt in das Steuer-/Regelmodul 20A und/oder 20B integriert ist, kann das Steuer-/Regelmodul 20A und/oder 20B die Motor-Steuer-/Regeleinheit 14 direkt steuern/regeln, wenn eine Korrektur des Antriebsmoments des Antriebsmotors 10 erforderlich ist. Dies stellt einen Unterschied zu den in 1A bis 2C gezeigten Fällen dar.Because the engine control/regulation unit 14 is integrated directly into the control/regulation module 20A and/or 20B, the control/regulation module 20A and/or 20B can directly control/regulate the engine control/regulation unit 14 if a Correction of the drive torque of the drive motor 10 is required. This represents a difference to the in 1A until 2C cases shown.

Beim Bremsen eines Fahrzeugs mit einem erfindungsgemäßen Bremssystem führen die Steuer-/Regelmodule 20A und 20B des Weiteren eine Verifizierung der Radgeschwindigkeiten aus. Wenn man insbesondere die in 1C gezeigte Ausführungsform als Beispiel nimmt, messen die Motorgeschwindigkeitssensoren 12 die Drehgeschwindigkeiten ihrer entsprechenden Antriebsmotoren 10 und übertragen die gemessenen Antriebsmotorgeschwindigkeiten an das Steuer-/Regelmodul 20A. Dann verifiziert das Steuer-/Regelmodul 20A die Radgeschwindigkeit der entsprechenden Antriebsräder 33 und 34, die durch die Radgeschwindigkeitssensoren 332 gemessen wurden, anhand eines Vergleichs mit den zuvor beschriebenen Antriebsmotorgeschwindigkeiten, sodass eine Antriebsradgeschwindigkeit mit hoher Genauigkeit und/oder Verlässlichkeit auch dann gewonnen werden kann wenn die Radgeschwindigkeiten gering sind. Das gleiche gilt für die in 1 B und 1D gezeigten Ausführungsformen.When braking a vehicle with a braking system according to the invention, the control modules 20A and 20B also carry out a verification of the wheel speeds. If you look in particular at the 1C Taking the embodiment shown as an example, the motor speed sensors 12 measure the rotational speeds of their respective drive motors 10 and transmit the measured drive motor speeds to the control module 20A. Then, the control module 20A verifies the wheel speed of the respective drive wheels 33 and 34 measured by the wheel speed sensors 332 by comparison with the drive motor speeds described above, so that a drive wheel speed with high accuracy and/or reliability can be obtained even when the wheel speeds are low. The same applies to the in 1 B and 1D embodiments shown.

Die Steuer-/Regelmodule 20A und 20B können die Radgeschwindigkeit eines Rads 31, 32, 33 und 34 auch dann berechnen, wenn der entsprechende Radgeschwindigkeitssensor 312, 322, 332, 342 dieses Rads versagt. Die Berechnung basiert dann auf der Drehgeschwindigkeit des Antriebsmotors 10, der zu diesem Rad gehört, und/oder der entsprechenden Geschwindigkeit des Rads, die durch andere funktionierende Radgeschwindigkeitssensor 312, 322, 332, 342 gewonnen wurde.The control modules 20A and 20B can calculate the wheel speed of a wheel 31, 32, 33 and 34 even if the corresponding wheel speed sensor 312, 322, 332, 342 of that wheel fails. The calculation is then based on the rotational speed of the drive motor 10 associated with that wheel and/or the corresponding speed of the wheel obtained from other functioning wheel speed sensors 312,322,332,342.

Während der Fahrt des Fahrzeugs kann ein Versagen eines Radgeschwindigkeitssensors 312, 322, 332, 342 eines Rads aufgrund einer Beschädigung des eigentlichen Radgeschwindigkeitssensors, eines Bruchs oder einer Zerstörung von Signalleitungen, schlechter Steckerkontakte, Ölrückstandsblockaden usw. erfolgen. Um in diesem Fall weiterhin eine Echtzeitüberwachung der Radgeschwindigkeit jedes Rad zu gewährleisten, können die Steuer-/Regelmodule 20A und 20B die Radgeschwindigkeit des dem ausgefallenen Radgeschwindigkeitssensor zugewiesenen Rads basierend auf anderen Sensordaten berechnen.While the vehicle is in motion, a wheel speed sensor 312, 322, 332, 342 of a wheel may fail due to damage to the actual wheel speed sensor, breakage or destruction of signal lines, poor connector contacts, oil residue blockages, etc. In this case, to continue to provide real-time monitoring of the wheel speed of each wheel, the control modules 20A and 20B may calculate the wheel speed of the wheel associated with the failed wheel speed sensor based on other sensor data.

Wenn man 1 B als Beispiel nimmt und annimmt, dass der Radgeschwindigkeitssensor eines Antriebsrads, wie beispielsweise der Radgeschwindigkeitssensor 332 des rechten Hinterrads 33, versagt, kann das Steuer-/Regelmodul 20A die Radgeschwindigkeit des rechten Hinterrads 33 basierend auf der Radgeschwindigkeit des linken Hinterrads 34, die durch den Radgeschwindigkeitssensor 342 des linken Hinterrads 34 gewonnen wurde, in Kombination mit der Drehgeschwindigkeit des Antriebsmotors, die durch den Motorgeschwindigkeitssensor 12 gewonnen wurde, und dem Differential 50 berechnen. Dies kann auch entsprechend umgekehrt für das linke Hinterrad 34 erfolgen.If 1 B takes as an example and assumes that the wheel speed sensor of a driving wheel, such as the wheel speed sensor 332 of the right rear wheel 33, fails, the control / regulation module 20A the wheel speed of the right rear wheel 33 based on the wheel speed of the left rear wheel 34, which is detected by the wheel speed sensor 342 of the left rear wheel 34 in combination with the rotational speed of the driving motor, which was obtained by the motor speed sensor 12, and the differential 50 calculate. This can also be done vice versa for the left rear wheel 34 .

Wenn bei einer Antriebsanordnung eines Fahrzeugs, wie diese in 1C oder 1D gezeigt ist, ein Radgeschwindigkeitssensor eines Rads, wie beispielsweise der Radgeschwindigkeitssensor 332 des rechten Hinterrads 33, versagt, kann das Steuer-/Regelmodul 20A die Radgeschwindigkeit des rechten Hinterrads 33 direkt basierend auf der Motorgeschwindigkeit des Antriebsmotors 10, die durch den Motorgeschwindigkeitssensor 12 des Antriebsmotors 10 für das rechte Hinterrad 33 gewonnen wurde, berechnen.If, in a drive arrangement of a vehicle, such as that in 1C or 1D is shown, a wheel speed sensor of a wheel, such as the wheel speed sensor 332 of the right rear wheel 33, fails, the control / regulation module 20A can measure the wheel speed of the right rear wheel 33 directly based on the engine speed of the drive motor 10, which is detected by the engine speed sensor 12 of the drive motor 10 for the right rear wheel 33 was obtained.

Bezugszeichenlistereference list

1010
Antriebsmotordrive motor
1111
Antriebsmotor-Steuer-/RegelgerätDrive motor controller
1212
Motorgeschwindigkeitssensorengine speed sensor
1313
Motorantriebmotor drive
1414
Motor-Steuer-/Regeleinheitengine control unit
20A20A
Steuer-/Regelmodulcontrol module
20B20B
Steuer-/Regelmodulcontrol module
3030
Gaspedalaccelerator
3131
Rechtes VorderradRight front wheel
3232
Linkes VorderradLeft front wheel
3333
Rechtes HinterradRight rear wheel
3434
Linkes HinterradLeft rear wheel
4040
Bremspedalbrake pedal
5050
Differenzialdifferential
6060
Wieder aufladbare EnergiequelleRechargeable energy source
7070
Batteriebattery
7171
Batterieverwaltungssystembattery management system
100100
Fahrerloses SystemDriverless system
311311
Elektromechanische BremseElectromechanical brake
321321
Elektromechanische BremseElectromechanical brake
331331
Elektromechanische BremseElectromechanical brake
341341
Elektromechanische BremseElectromechanical brake
312312
Radgeschwindigkeitssensorwheel speed sensor
322322
Radgeschwindigkeitssensorwheel speed sensor
332332
Radgeschwindigkeitssensorwheel speed sensor
342342
Radgeschwindigkeitssensorwheel speed sensor

Claims (25)

Bremssystem für ein Fahrzeug, mit: einer elektromechanischen Bremse (311, 321, 331, 341), die einem Rad (31, 32, 33, 34) des Fahrzeugs eine Bremskraft bereitstellt; und einem Steuer-/Regelmodul (20A, 20B), das eine Fahrdynamikregelungseinheit aufweist und zum Empfangen von Antriebsmomentinformationen von einem Antriebsmotor-Steuer-/Regelgerät (11) des Fahrzeugs ausgebildet ist, wobei das Antriebsmotor-Steuer-/Regelgerät (11) zum Bereitstellen eines Antriebsmoments einen Antriebsmotor (10) des Fahrzeugs steuert/regelt, wobei die elektromechanische Bremse (311, 321, 331, 341) und/oder das Antriebsmotor-Steuer-/Regelgerät (11) ausgebildet ist, um eine Korrektur durchzuführen, wenn ein Antriebsmomentfehler festgestellt wird.Braking system for a vehicle, comprising: an electromechanical brake (311, 321, 331, 341) providing braking force to a wheel (31, 32, 33, 34) of the vehicle; and a control/regulation module (20A, 20B) which has a driving dynamics control unit and is designed to receive drive torque information from a drive motor control/regulation device (11) of the vehicle, the drive motor control/regulation device (11) for providing a drive torque controls/regulates a drive motor (10) of the vehicle, wherein the electromechanical brake (311, 321, 331, 341) and/or the drive motor control/regulating device (11) is designed to carry out a correction when a drive torque error is detected. Bremssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die elektromechanische Bremse (311, 321, 331, 341) eine redundante Fahrdynamikregelungseinheit aufweist, die ausgebildet ist, um die Funktionen der Fahrdynamikregelung zumindest teilweise zu erfüllen.braking system after claim 1 , characterized in that the electromechanical brake (311, 321, 331, 341) has a redundant vehicle dynamics control unit which is designed to at least partially fulfill the functions of the vehicle dynamics control. Bremssystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuer-/Regelmodul (20A, 20B) ausgebildet ist, um mit der elektromechanischen Bremse (311, 321, 331, 341) eine Bremskraft aufzubringen, wenn das Antriebsmoment größer als der gegenwärtige Bedarf ist.braking system after claim 1 or 2 , characterized in that the control / regulating module (20A, 20B) is designed to apply a braking force with the electromechanical brake (311, 321, 331, 341) when the drive torque is greater than the current requirement. Bremssystem nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein zweites Regelmodul (20A, 20B) vorhanden ist; und/oder das Steuer-/Regelmodul (20A, 20B) mehrere Fahrdynamikregelungseinheiten aufweist; und/oder der Antriebsmomentfehler durch das Steuer-/Regelmodul (20A, 20B) festgestellt wird.Braking system according to at least one of the preceding claims, characterized in that a second control module (20A, 20B) is present; and/or the control/regulation module (20A, 20B) has a plurality of driving dynamics control units; and/or the drive torque error is detected by the control/regulation module (20A, 20B). Bremssystem nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Antriebsmotor (10) des Fahrzeugs ausgebildet ist, um die Räder (31, 32; 33, 34) des Fahrzeugs über ein Differential (50) anzutreiben; oder der Antriebsmotor (10) als mindestens ein Paar von Antriebsmotoren ausgebildet ist, die jeweils ein Paar von Rädern (31, 32; 33, 34) unabhängig voneinander antreiben.Braking system according to at least one of the preceding claims, characterized in that the drive motor (10) of the vehicle is designed to drive the wheels (31, 32; 33, 34) of the vehicle via a differential (50); or the drive motor (10) is designed as at least one pair of drive motors, each of which drives a pair of wheels (31, 32; 33, 34) independently of one another. Bremssystem nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebsmotor-Steuer-/Regelgerät (11) und/oder das Steuer-/Regelmodul (20A, 20B) ausgebildet ist, um ein Beschleunigungssignal zu empfangen.Braking system according to at least one of the preceding claims, characterized in that the drive motor control/regulating device (11) and/or the control/regulating module (20A, 20B) is designed to receive an acceleration signal. Bremssystem nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass sich das Steuer-/Regelmodul (20A, 20B) so in Kommunikation mit einem fahrerlosen System (101) befindet, dass das Beschleunigungssignal von einem Gaspedal (30) verifiziert wird, und mit der elektromechanischen Bremse (311, 321, 331, 341) eine Bremskraft aufbringt, wenn die Verifizierung einen fehlerhaften oder ungewollten Betrieb anzeigt.braking system after claim 6 , characterized in that the control module (20A, 20B) is in communication with a driverless system (101) such that the acceleration signal is verified by an accelerator pedal (30), and with the electromechanical brake (311, 321, 331, 341) applies braking force if verification indicates erroneous or unwanted operation. Bremssystem nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Steuer-/Regelmodul (20A, 20B) ausgebildet ist, um einen Lenkwinkel des Fahrzeugs und/oder eine Giergeschwindigkeit zu berücksichtigen und bei Bedarf eine elektronische Stabilitätskontrolle mit der elektromechanischen Bremse (311, 321, 331, 341) und/oder dem Antriebsmotor-Steuer-/Regelgerät (11) auszuführen.Braking system according to at least one of the preceding claims, characterized in that the control/regulating module (20A, 20B) is designed to take into account a steering angle of the vehicle and/or a yaw rate and, if necessary, an electronic stability control with the electromechanical brake (311, 321 , 331, 341) and/or the drive motor control/regulating device (11). Bremssystem nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebsmotor-Steuer-/Regelgerät (11) eine Motor-Steuer-/Regeleinheit (14) und einen Motorantrieb (13) aufweist.Braking system according to at least one of the preceding claims, characterized in that the drive motor control/regulating device (11) has a motor control/regulating unit (14) and a motor drive (13). Bremssystem nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuer-/Regelmodul (20A, 20B) ausgebildet ist, um eine Soll-Drehmoment-Anfrage an das Antriebsmotor-Steuer-/Regelgerät (11) zu senden, um das Antriebsmoment zu korrigieren.Braking system according to at least one of the preceding claims, characterized in that the control / regulation module (20A, 20B) is designed to send a target torque request to the drive motor control / regulation device (11) to the drive torque correct. Bremssystem nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuer-/Regelmodul (20A, 20B) ausgebildet ist, um mit der elektromechanischen Bremse (311, 321, 331, 341) eine Bremskraft aufzubringen, wenn der Antriebsmotor (10) nicht der Soll-Drehmoment-Anfrage folgt.braking system after claim 10 , characterized in that the control / regulation module (20A, 20B) is designed to apply a braking force with the electromechanical brake (311, 321, 331, 341) when the drive motor (10) does not follow the target torque request . Bremssystem nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuer-/Regelmodul (20A, 20B) eine Motor-Steuer-/Regeleinheit (14) zum Steuern/Regeln des Antriebsmotor-Steuer-/Regelgeräts (11) aufweist, um das Antriebsmoment zu korrigieren.braking system after claim 9 , characterized in that the control / regulation module (20A, 20B) an engine control / regulation unit (14) for controlling / regulating the drive motor control / Re gel device (11) to correct the drive torque. Bremssystem nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein zweites Steuer-/Regelmodul (20A, 20B) vorhanden ist und in entsprechender Weise wie das erste Steuer-/Regelmodul (20A, 20B) mit dem Antriebsmotor-Steuer-/Regelgerät (11) kommuniziert.Braking system according to at least one of the preceding claims, characterized in that a second control/regulation module (20A, 20B) is present and is connected to the drive motor control/regulation unit ( 11) communicated. Bremssystem nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden Steuer-/Regelmodule (20A, 20B) kommunizierend miteinander verbunden sind.braking system after Claim 13 , characterized in that the two control/regulating modules (20A, 20B) are connected to one another in a communicating manner. Bremssystem nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuer-/Regelmodul (20A, 20B) ausgebildet ist, um eine Antriebsmotorgeschwindigkeit zu empfangen, um eine Radgeschwindigkeit zu verifizieren.Braking system according to at least one of the preceding claims, characterized in that the control/regulation module (20A, 20B) is designed to receive a drive motor speed in order to verify a wheel speed. Bremssystem nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuer-/Regelmodul (20A, 20B) ausgebildet ist, um bei einem Versagen eines Radgeschwindigkeitssensors (312; 322; 332; 342) eines Rads (31; 32; 33; 34) die Radgeschwindigkeit dieses Rads (31; 32; 33; 34) basierend auf der Antriebsmotorgeschwindigkeit und/oder der Radgeschwindigkeit der anderen Räder (31; 32; 33; 34) zu berechnen.Braking system according to at least one of the preceding claims, characterized in that the control/regulating module (20A, 20B) is designed, in the event of a failure of a wheel speed sensor (312; 322; 332; 342) of a wheel (31; 32; 33; 34 ) calculate the wheel speed of this wheel (31; 32; 33; 34) based on the drive motor speed and/or the wheel speed of the other wheels (31; 32; 33; 34). Verfahren zum Bremsen eines Fahrzeugs, wobei das Fahrzeug einen Antriebsmotor (10), ein Antriebsmotor-Steuer-/Regelgerät (11) zum Steuern/Regeln des Antriebsmotors (10) zum Bereitstellen eines Antriebsmoments und ein Bremssystem aufweist, wobei das Bremssystem eine elektromechanische Bremse (311, 321, 331, 341) zum Bereitstellen einer Bremskraft an einem Rad (31, 32, 33, 34) des Fahrzeugs und ein Steuer-/Regelmodul (20A, 20B) aufweist, das Antriebsmomentinformationen von einem Antriebsmotor-Steuer-/Regelgerät (11) des Fahrzeugs empfängt, wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist: a) Feststellen, dass das Antriebsmoment fehlerhaft ist; b1) Aufbringen einer Bremskraft mit der elektromechanischen Bremse (311, 321, 331, 341), und/oder b2) Korrigieren des Fehlers mit dem Antriebsmotor-Steuer-/Regelgerät (11).Method for braking a vehicle, the vehicle having a drive motor (10), a drive motor control/regulating device (11) for controlling/regulating the drive motor (10) to provide a drive torque and a braking system, the braking system having an electromechanical brake ( 311, 321, 331, 341) for providing a braking force at a wheel (31, 32, 33, 34) of the vehicle and a control/regulation module (20A, 20B) which receives drive torque information from a drive motor control/regulation device ( 11) of the vehicle, the method comprising the following steps: a) Determining that the drive torque is faulty; b1) applying a braking force with the electromechanical brake (311, 321, 331, 341), and/or b2) Correcting the error with the drive motor controller (11). Verfahren nach Anspruch 17, weiterhin gekennzeichnet durch die folgenden Schritte nach Schritt b2: c) Feststellen, dass der Antriebsmotor (10) nicht einer Soll-Drehmoment-Anfrage folgt; d) Aufbringen einer Bremskraft mit der elektromechanischen Bremse (311, 321, 331, 341).procedure after Claim 17 , further characterized by the following steps after step b2: c) determining that the drive motor (10) is not following a target torque request; d) applying a braking force with the electromechanical brake (311, 321, 331, 341). Verfahren nach Anspruch 17 oder 18, weiterhin gekennzeichnet durch die folgenden Schritte: Empfangen eines Beschleunigungssignals; Kommunizieren mit einem fahrerlosen System (101) und Verifizieren eines Beschleunigungssignals von einem Gaspedal (30); Aufbringen einer Bremskraft mit der elektromechanischen Bremse (311, 321, 331, 341), wenn die Verifizierung einen fehlerhaften oder ungewollten Betrieb anzeigt.procedure after Claim 17 or 18 , further characterized by the steps of: receiving an acceleration signal; communicating with a driverless system (101) and verifying an acceleration signal from an accelerator pedal (30); Applying a braking force with the electromechanical brake (311, 321, 331, 341) if the verification indicates erroneous or unwanted operation. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 17 bis 19, weiterhin gekennzeichnet durch die folgenden Schritte: Berücksichtigen eines Lenkwinkels und/oder einer Giergeschwindigkeit des Fahrzeugs; Ausführen einer elektronischen Stabilitätskontrolle mit der elektromechanischen Bremse (311, 321, 331, 341) und/oder dem Antriebsmotor-Steuer-/Regelgerät (11) bei Bedarf.Process according to at least one of claims 17 until 19 , further characterized by the following steps: taking into account a steering angle and/or a yaw rate of the vehicle; Executing an electronic stability control with the electromechanical brake (311, 321, 331, 341) and/or the drive motor control/regulating device (11) if necessary. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 17 bis 20, weiterhin gekennzeichnet durch den folgenden Schritt: Empfangen der Antriebsmotorgeschwindigkeit zum Verifizieren einer Radgeschwindigkeit.Process according to at least one of claims 17 until 20 , further characterized by the step of: receiving the drive motor speed to verify a wheel speed. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 17 bis 21, weiterhin gekennzeichnet durch den folgenden Schritt: Berechnen der Radgeschwindigkeit eines Rads (31; 32; 33; 34), dessen Radgeschwindigkeitssensor (312; 322; 332; 342) versagt, basierend auf der Antriebsmotorgeschwindigkeit und/oder der Radgeschwindigkeit der anderen Räder (31; 32; 33; 34).Process according to at least one of claims 17 until 21 , further characterized by the step of: calculating the wheel speed of a wheel (31; 32; 33; 34) whose wheel speed sensor (312; 322; 332; 342) fails based on the drive motor speed and/or the wheel speed of the other wheels (31 ; 32; 33; 34). Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 17 bis 22, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug und/oder das Bremssystem weiterhin die Merkmale mindestens eines der Ansprüche 1 bis 16 aufweist.Process according to at least one of claims 17 until 22 , characterized in that the vehicle and / or the braking system further features at least one of Claims 1 until 16 having. Kraftfahrzeug, insbesondere Nutzfahrzeug, mit: einer Mehrzahl von Rädern (31, 32, 33, 34); einem Antriebsmotor (10); einem Antriebsmotor-Steuer-/Regelgerät (11) zum Steuern/Regeln des Antriebsmotors (10) zum Bereitstellen eines Antriebsmoments an den Rädern (31, 32, 33, 34); und einem Bremssystem, mit einer elektromechanischen Bremse (311, 321, 331, 341) zum Bereitstellen einer Bremskraft an einem Rad (31, 32, 33, 34), und einem Steuer-/Regelmodul (20A, 20B), das ausgebildet ist, um Antriebsmomentinformationen von dem Antriebsmotor-Steuer-/Regelgerät (11) zu empfangen, wobei die elektromechanische Bremse (311, 321, 331, 341) und/oder das Antriebsmotor-Steuer-/Regelgerät (11) ausgebildet ist, um eine Korrektur durchzuführen, wenn ein Antriebsmomentfehler festgestellt wird.Motor vehicle, in particular commercial vehicle, having: a plurality of wheels (31, 32, 33, 34); a drive motor (10); a drive motor control/regulating device (11) for controlling/regulating the drive motor (10) to provide a drive torque to the wheels (31, 32, 33, 34); and a braking system, with an electromechanical brake (311, 321, 331, 341) for providing a braking force on a wheel (31, 32, 33, 34), and a control/regulating module (20A, 20B), which is designed to emp drive torque information from the drive motor controller / regulator (11). catch, wherein the electromechanical brake (311, 321, 331, 341) and / or the drive motor control / regulation device (11) is designed to carry out a correction when a drive torque error is detected. Kraftfahrzeug nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeug und/oder das Bremssystem weiterhin die Merkmale mindestens eines der Ansprüche 1 bis 16 aufweist und/oder zum Ausführen des Verfahrens nach mindestens einem der Ansprüche 17 bis 22 ausgebildet ist.motor vehicle after Claim 24 , characterized in that the motor vehicle and / or the braking system further features at least one of Claims 1 until 16 comprises and / or for performing the method according to at least one of claims 17 until 22 is trained.
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