DE102021116187B4 - Method for operating a drive train of a motor vehicle - Google Patents
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Abstract
Verfahren zum Betrieb eines Antriebsstrangs eines Kraftfahrzeugs, wobei auf den Antriebsstrang ein zeitlich variabler Momentenverlauf (101, 201, 301) übertragen wird und bei einem Momentensprung (ΔM, ΔM1, ΔM2, ΔM3) des Momentenverlaufs (101, 201, 301) in dem Antriebsstrang aufgrund seines Anregungsverhaltens ein mit gedämpften Ruckelschwingungen behafteter Triebstrangmomentenverlauf (102, 202, 302) erzeugt wird, wobei anhand eines das Anregungsverhalten des Antriebsstrangs modellierenden Anregungsmodells und mittels des Anregungsmodells eines aus einer Vielzahl möglicher Zustände einen schwingungsreduzierenden Momentensprung auswählenden Momentenfilters eine Gegensteuerung ermittelt wird, mit der der Momentenverlauf (101, 201, 301) korrigiert wird, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Momentenfilter ein Momentensprung (ΔM, ΔM1, ΔM2, ΔM3) zumindest abhängig von dem Zeitverhalten des Triebstrangmomentenverlaufs (102, 202, 302) in zumindest zwei durch ein Halteintervall (Δt, Δt1, Δt3) getrennte Momentenanteile (ΔM(1), ΔM(2), ΔM3(1), ΔM3(2)) unterteilt wird.Method for operating a drive train of a motor vehicle, a time-variable torque curve (101, 201, 301) being transmitted to the drive train and with a torque jump (ΔM, ΔM1, ΔM2, ΔM3) of the torque curve (101, 201, 301) in the drive train due to its excitation behavior, a drive train torque curve (102, 202, 302) with damped bucking vibrations is generated, with an excitation model modeling the excitation behavior of the drive train and using the excitation model of a torque filter selecting a vibration-reducing torque jump from a large number of possible states, a counter-control being determined with which the torque curve (101, 201, 301) is corrected, characterized in that in the torque filter a torque jump (ΔM, ΔM1, ΔM2, ΔM3) is at least dependent on the time behavior of the drive train torque curve (102, 202, 302) in at least two by a holding interval (Δt, Δt1, Δt3) separate torque components (ΔM(1), ΔM(2), ΔM3(1), ΔM3(2)).
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Antriebsstrangs eines Kraftfahrzeugs, wobei auf den Antriebsstrang ein zeitlich variabler Momentenverlauf übertragen wird und bei einem Momentensprung des Momentenverlaufs in dem Antriebsstrang aufgrund seines Anregungsverhaltens ein mit gedämpften Ruckelschwingungen behafteter Triebstrangmomentenverlauf erzeugt wird.The invention relates to a method for operating a drive train of a motor vehicle, a time-variable torque curve being transmitted to the drive train and a torque jump in the torque curve in the drive train generating a drive train torque curve with damped bucking oscillations due to its excitation behavior.
Antriebsstränge von Kraftfahrzeugen weisen üblicherweise eine aus beispielsweise einer Brennkraftmaschine und/oder einer Elektromaschine gebildete Antriebseinheit auf, die über nachgeschaltete Antriebsstrangeinrichtungen wie beispielsweise Drehschwingungsisolationseinrichtungen mit Drehschwingungsdämpfern und/oder Fliehkraftpendeln, Reibungskupplungen, Getriebe und ein Differential die Antriebsräder des Kraftfahrzeugs antreibt. Hierzu wird der Antriebsstrang abhängig von der Fahrsituation mit einem kontinuierlich wechselnden Momentverlauf beaufschlagt. Bei einem schlagartig einsetzenden Momentensprung treten aufgrund des mit Drehelastizitäten behafteten Antriebsstrangs typischerweise langsam abklingende Schwingungen, sogenannte Ruckelschwingungen auf, die zumeist als unkomfortabel empfunden werden. Zur Verringerung dieser Ruckelschwingungen und gegebenenfalls an einer Reibungskupplung aufgrund eines nicht optimalen Übertragungsverhaltens der Reibungskupplung mit abwechselnden Haft- und Gleitzuständen auftretende Rupfschwingungen offenbart die Druckschrift
Aus der Druckschrift
Aufgabe der Erfindung ist die Weiterbildung eines Verfahrens zum Betrieb eines Antriebsstrangs zur Verminderung von aufgrund eines Momentensprungs verursachten Schwingungen, insbesondere Ruckelschwingungen.The object of the invention is the further development of a method for operating a drive train to reduce vibrations, in particular bucking vibrations, caused due to a sudden change in torque.
Die Aufgabe wird durch den Gegenstand des Anspruchs 1 gelöst. Die von dem Anspruch 1 abhängigen Ansprüche geben vorteilhafte Ausführungsformen des Gegenstands des Anspruchs 1 wieder.The object is solved by the subject matter of
Das vorgeschlagene Verfahren dient dem Betrieb eines Antriebsstrangs eines Kraftfahrzeugs insbesondere zur Verringerung von Ruckelschwingungen mit einer aus einer Brennkraftmaschine und/oder zumindest einer Elektromaschine gebildeten Antriebseinheit und nachgeschalteten Antriebsstrangeinrichtungen, beispielsweise einer Drehschwingungsisolationseinrichtung mit gegebenenfalls einem oder mehreren Drehschwingungsdämpfern und/oder zumindest einem Fliehkraftpendel, gegebenenfalls zumindest einer Reibungskupplung wie Schalt-, Anfahr- und/oder Trennkupplung zwischen einer Brennkraftmaschine und einer Elektromaschine, einem Getriebe, beispielsweise Doppelkupplungsgetriebe, einem Differential und Antriebsrädern. Bei dem Antriebsstrang kann es sich um einen konventionellen Antriebsstrang mit einer Brennkraftmaschine, einen hybridischen Antriebsstrang mit einer Brennkraftmaschine und zumindest einer Elektromaschine oder um einen elektrisch betriebenen Antriebsstrang mit zumindest einer Elektromaschine handeln. Um das Kraftfahrzeug anzutreiben, wird von der Antriebseinheit ein zeitlich variabler Momentenverlauf auf den Antriebsstrang übertragen.The proposed method is used to operate a drive train of a motor vehicle, in particular to reduce bucking vibrations with a drive unit formed from an internal combustion engine and/or at least one electric machine and downstream drive train devices, for example a torsional vibration isolation device with optionally one or more torsional vibration dampers and/or at least one centrifugal pendulum, optionally at least one friction clutch such as a switching, starting and/or separating clutch between an internal combustion engine and an electric machine, a transmission, for example a dual clutch transmission, a differential and drive wheels. The drive train can be a conventional drive train with an internal combustion engine, a hybrid drive train with an internal combustion engine and at least one electric machine, or an electrically operated drive train with at least one electric machine. In order to drive the motor vehicle, a time-variable torque profile is transmitted from the drive unit to the drive train.
In dem Momentenverlauf beziehungsweise einem von diesem abhängigen Triebstrangmomentenverlauf am Antriebsstrang können Momentensprünge auftreten, die beispielsweise vom Fahrer über das Fahrpedal, aufgrund zumindest einer Eigenschaft eines automatisierten Betriebs des Antriebsstrangs, beispielsweise einer Kriechfunktion, Rekuperation und/oder dergleichen, zumindest einer Eigenschaft der Antriebseinheit, beispielsweise einem Start der Brennkraftmaschine, Funktionsänderungen einer Elektromaschine beispielsweise aufgrund von Temperatureinflüssen (Derating), Batteriespannungseinbrüchen und/oder dergleichen oder zumindest einer Eigenschaft des Kraftfahrzeugs, beispielsweise eines Eingriffs von Fahrstabilitätsprogrammen und/oder dergleichen bedingt sind und mittels des vorgeschlagenen Verfahrens korrigiert werden. Entsprechende aus diesen Betriebseigenschaften des Kraftfahrzeugs erzeugte Momentensprünge werden in bevorzugter Weise erfasst oder modelliert, so dass deren Verlauf und/oder deren Amplitude ermittelt und in dem vorgeschlagenen Verfahren ausgewertet werden kann.In the torque curve or in a drive train torque curve that is dependent on it, torque jumps can occur in the drive train, which can be triggered, for example, by the driver using the accelerator pedal, due to at least one property of automated operation of the drive train, for example a creep function, recuperation and/or the like, at least one property of the drive unit, for example a start of the internal combustion engine, functional changes of an electric machine, for example due to temperature influences (derating), battery voltage dips and/or the like or at least one property of the motor vehicle, for example an intervention by driving stability pros are caused by programs and/or the like and can be corrected using the proposed method. Corresponding torque jumps generated from these operating properties of the motor vehicle are preferably recorded or modeled so that their course and/or their amplitude can be determined and evaluated in the proposed method.
Bei einem Momentensprung des Momentenverlaufs wird in dem Antriebsstrang aufgrund seines Anregungsverhaltens ein mit gedämpften Ruckelschwingungen behafteter Triebstrangmomentenverlauf erzeugt. Um diese Ruckelschwingungen in vorteilhafter Weise mittels des vorgeschlagenen Verfahrens zum Betrieb des Antriebsstrangs zu eliminieren beziehungsweise zumindest zu verringern, wird anhand eines das Anregungsverhalten des Antriebsstrangs modellierenden Anregungsmodells und mittels des Anregungsmodells eines aus einer Vielzahl möglicher Zustände einen schwingungsreduzierenden Momentensprung auswählenden Momentenfilters eine Gegensteuerung ermittelt, mit der der Momentenverlauf korrigiert wird.In the event of a torque jump in the torque curve, a drive train torque curve affected by damped bucking oscillations is generated in the drive train due to its excitation behavior. In order to advantageously eliminate or at least reduce these bucking vibrations using the proposed method for operating the drive train, a counter-control is determined using an excitation model that models the excitation behavior of the drive train and using the excitation model of a torque filter that selects a vibration-reducing torque jump from a large number of possible states, with which the torque curve is corrected.
Beispielsweise wird in dem Anregungsmodell aus dem Momentenverlauf ein Triebstrangmomentenverlauf modelliert. Hierbei lässt sich der Antriebsstrang mit seinen in der Regel komplexen Schwingungseigenschaften näherungsweise als sogenannter gedämpfter Einmassenschwinger modellieren. Hierbei wird der Antriebsstrang als ein rotatorisches System mit einer Kombination aus einer drehbaren Masse mit einer vorgegebenen Trägheit, einem winkelproportionalen Rückstellmoment, einem drehzahlproportionalen dämpfenden Moment und einem festen Punkt modelliert. Die Antriebseinheit erzeugt in diesem rotatorischen System einen Momentenverlauf, der auf die drehbare Masse wirkt. Der antreibende Momentenverlauf entspricht dem jeweiligen Rückstellmoment des rotatorischen Systems. Dieses lässt sich wesentlich durch eine Resonanzfrequenz, beispielsweise die Ruckelfrequenz charakterisieren. For example, a drive train torque curve is modeled in the excitation model from the torque curve. The drive train, with its generally complex vibration properties, can be modeled as a so-called damped single-mass vibrator. Here, the drive train is modeled as a rotary system with a combination of a rotatable mass with a specified inertia, an angle-proportional restoring torque, a speed-proportional damping torque, and a fixed point. In this rotatory system, the drive unit generates a moment curve that acts on the rotatable mass. The driving torque curve corresponds to the respective restoring torque of the rotatory system. This can essentially be characterized by a resonant frequency, for example the bucking frequency.
Eine Belastung des Antriebsstrangs mit einem Momentensprung erzeugt eine gedämpfte Schwingung um dieses Moment mit der Amplitude des Momentensprungs.A load on the drive train with a torque jump generates a damped oscillation around this moment with the amplitude of the torque jump.
In dem Momentenfilter werden beispielsweise ein Zeitverhalten des Momentensprungs und eine Amplitude des Momentensprungs abhängig von dem Triebstrangmomentenverlauf des Anregungsmodells innerhalb eines vorgegebenen Zeitintervalls ermittelt. Das Anregungsmodell erfasst dabei alle Momentenänderungen und berechnet damit einen aktuellen Schwingungszustand des Triebstrangmomentenverlaufs auf Basis eines gedämpften Einmassenschwingers.In the torque filter, for example, a time behavior of the torque jump and an amplitude of the torque jump are determined as a function of the drive train torque profile of the excitation model within a predetermined time interval. The excitation model records all torque changes and uses it to calculate a current vibration state of the drive train torque curve based on a damped single-mass oscillator.
Erfindungsgemäß wird im Momentfilter der Momentensprung in zumindest zwei Momentenanteile unterteilt werden, die gegeneinander um ein vorgegebenes Halteintervall versetzt sind. Beispielsweise können zwei gleich große Momentenanteile vorgesehen sein, die gegeneinander um ein Halteintervall in Höhe einer halben Schwingungsperiode des Momentensprungs gegeneinander versetzt sind, so dass der zweite Momentenanteil eine Schwingungsreaktion des Triebstrangmomentenverlaufs auf den ersten Momentenanteil gegenphasig zumindest teilweise kompensiert.According to the invention, the torque jump is divided into at least two torque components in the torque filter, which are offset from one another by a predetermined holding interval. For example, two equally large torque components can be provided, which are offset from one another by a holding interval equal to half an oscillation period of the torque jump, so that the second torque component at least partially compensates for an oscillation reaction of the drive train torque curve to the first torque component in antiphase.
Der Momentenfilter kann hierbei eine Verallgemeinerung für beliebige Zielvorgaben und gedämpfte Antriebsstränge enthalten.The torque filter can contain a generalization for any target specifications and damped drive trains.
In vorteilhafter Weise kann ein erster, zeitlich zuerst erfolgender Momentenanteil größer als ein nach dem Halteintervall folgender, zweiter Momentenanteil eingestellt werden. Hierdurch wird eine zweite, dem Momentensprung des zweiten Momentenanteils folgende Schwingungsperiode unterdrückt.Advantageously, a first torque component that occurs first in time can be set to be greater than a second torque component that follows after the holding interval. As a result, a second period of oscillation following the moment jump of the second moment component is suppressed.
Zumindest zwei Momentanteile können in unterschiedliche Richtung ausgebildet sein. Um beispielsweise ein durch einen Momentenanteil größer als gewünscht eingestelltes Triebstrangmoment zu kompensieren, kann ein diesem Momentenanteil nachgeschalteter Momentenanteil in die andere Richtung vorgegeben sein.At least two torque components can be designed in different directions. In order to compensate, for example, for a drive train torque that is set to be greater than desired due to a torque component, a torque component downstream of this torque component can be specified in the other direction.
Die Erfindung wird anhand der in den
-
1 ein Diagramm mit einem zur Vermeidung von Ruckelschwingungen korrigierten Momentenverlauf und einem aus diesem resultierenden Triebstrangmomentenverlauf über die Zeit, -
2 ein Diagramm mit einem gegenüber dem korrigierten Momentenverlauf der1 abgeänderten korrigierten Momentenverlauf und dem diesem zugrundeliegenden Fahrerwunschmoment sowie dem aus dem korrigierten Momentenverlauf resultierenden Triebstrangmomentenverlauf über die Zeit und -
3 ein Diagramm mit einem gegenüber dem korrigierten Momentenverlauf der1 und2 abgeänderten korrigierten Momentenverlauf und dem diesem zugrundeliegenden Fahrerwunschmoment sowie dem aus dem korrigierten Momentenverlauf resultierenden Triebstrangmomentenverlauf über die Zeit.
-
1 a diagram with a torque curve corrected to avoid bucking vibrations and a resulting drive train torque curve over time, -
2 a diagram with a compared to the correctedtorque curve 1 modified corrected torque curve and the driver's desired torque on which this is based, as well as the drive train torque curve resulting from the corrected torque curve over time and -
3 a diagram with a compared to the correctedtorque curve 1 and2 modified corrected torque curve and the driver's desired torque on which this is based, as well as the drive train torque curve over time resulting from the corrected torque curve.
Der Momentenverlauf 101, beispielsweise von einer Elektromaschine eines hybridischen oder rein elektrischen Antriebsstrangs zeigt den Momentensprung ΔM, der zur Verringerung von Ruckelschwingungen in die beiden Momentenanteile ΔM(1), ΔM(2) aufgeteilt ist. Die beiden Momentenanteile ΔM(1), ΔM(2) sind durch das Halteintervall Δt voneinander getrennt, das im Wesentlichen der halben Schwingungsperiode einer Schwingungsperiode einer für diesen Antriebsstrang und für einen nicht korrigierten Momentenverlauf entspricht.Torque
Hierbei klingt bei gleicher Ausbildung der beiden Momentenanteile das Triebstrangmoment M(T) aufgrund des Halteintervalls Δt soweit ab, dass der erste Momentenanteil ΔM(1) größer ausgebildet ist als der zweite Momentenanteil ΔM(2), so dass dieser nach Ablauf des Halteintervalls Δt das aktuelle Triebstrangmoment M(T,akt) nicht überschreitet sondern maximal erreicht.With the same formation of the two torque components, the drive train torque M(T) decreases due to the holding interval Δt to such an extent that the first torque component ΔM(1) is greater than the second torque component ΔM(2), so that after the end of the holding interval Δt it does not exceed the current drive train torque M(T,act) but reaches it at maximum.
Der Triebstrangmomentenverlauf 102 reagiert auf den korrigierten Momentensprung ΔM mit einer entsprechenden Zunahme des Triebstrangmoments M(T) ohne relevante Schwingungsperioden 103, 104.The drive
Es versteht sich, dass entsprechende Momentenverläufe zur Belastung des Antriebsstrangs in mehreren Stufen, also auf mehrere Momentensprünge untereilt erfolgen kann, wobei für eine oder mehrere Stufen eine entsprechende Aufteilung in zwei oder mehrere unterschiedlich große, mittels Halteintervallen getrennte Momentenanteile vorgesehen sein kann, um eine Anregung des Antriebsstrangs zu Ruckelschwingungen zu vermeiden.It goes without saying that corresponding torque curves for loading the drive train can take place in several stages, i.e. broken down into several torque jumps, with a corresponding division into two or more torque components of different sizes, separated by holding intervals, being provided for one or more stages in order to avoid excitation of the drive train to bucking vibrations.
Die
Die
BezugszeichenlisteReference List
- 100100
- Diagrammdiagram
- 101101
- Momentenverlauftorque curve
- 102102
- TriebstrangmomentenverlaufDrive train torque curve
- 103103
- Schwingungsperiodeperiod of oscillation
- 104104
- Schwingungsperiodeperiod of oscillation
- 200200
- Diagrammdiagram
- 201201
- Momentenverlauftorque curve
- 202202
- TriebstrangmomentenverlaufDrive train torque curve
- 205205
- Momentenverlauftorque curve
- 300300
- Diagrammdiagram
- 301301
- Momentenverlauftorque curve
- 302302
- TriebstrangmomentenverlaufDrive train torque curve
- 305305
- Momentenverlauftorque curve
- 306306
- Schwingungsperiodeperiod of oscillation
- MM
- Momentmoment
- M(T)M(T)
- Triebstrangmomentdrive train torque
- M(T,akt)M(T,act)
- aktuelles Triebstrangmomentcurrent drive train torque
- M3(T,red)M3(T, red)
- reduziertes Triebstrangmomentreduced drive train torque
- tt
- ZeitTime
- t2t2
- Zeitpunkttime
- t3t3
- Zeitpunkttime
- ΔMΔM
- Momentensprungmoment jump
- ΔM(1)ΔM(1)
- Momentenanteilmoment fraction
- ΔM(2)ΔM(2)
- Momentenanteilmoment fraction
- ΔM1ΔM1
- Momentensprungmoment jump
- ΔM1(1)ΔM1(1)
- Momentenanteilmoment fraction
- ΔM1(2)ΔM1(2)
- Momentenanteilmoment fraction
- ΔM2ΔM2
- Momentensprungmoment jump
- ΔM3ΔM3
- Momentensprungmoment jump
- ΔM3(1)ΔM3(1)
- Momentenanteilmoment fraction
- ΔM3(2)ΔM3(2)
- Momentenanteilmoment fraction
- ΔtΔt
- Halteintervallholding interval
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- Halteintervallholding interval
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R012 | Request for examination validly filed | ||
R016 | Response to examination communication | ||
R018 | Grant decision by examination section/examining division | ||
R020 | Patent grant now final |