DE102021110810A1

DE102021110810A1 - Verfahren, System und Computerprogramm zum Erzeugen von Daten zum Entwickeln, Absichern, Trainieren und/oder Betreiben eines Fahrzeugsystems

Info

Publication number: DE102021110810A1
Application number: DE102021110810.1A
Authority: DE
Inventors: Alexander Augst
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2021-04-27
Filing date: 2021-04-27
Publication date: 2022-10-27

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren, ein System (1) und ein Computerprogramm zum Entwickeln, Absichern, Trainieren und/oder Betreiben eines Fahrzeugsystems. Das Verfahren umfasst die Schritte:- Erzeugen von Datenabschnitten, die ein virtuelles Objekt (V01, VO2) in einer Umgebung eines Fahrzeugs (RF1) während des Fahrbetriebs des Fahrzeugs (RF1) repräsentieren;- Verarbeiten, insbesondere im Fahrzeug (RF1), der Datenabschnitte, zusammen mit Daten des Fahrzeugs (RF1);- Erzeugen von Reaktionsdaten eines Systems (SYSF) des Fahrzeugs (RF1), wobei die Reaktionsdaten eine Reaktion des Systems (SYSF) auf die verarbeiteten Datenabschnitte kennzeichnen;- Bereitstellen der Reaktionsdaten des Systems (SYSF) des Fahrzeugs (RF1) zum Entwickeln, Absichern, Trainieren und/oder Betreiben eines Fahrzeugsystems.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren, ein System sowie ein korrespondierendes Computerprogramm zum Erzeugen von Daten zum Entwickeln, Absichern, Trainieren und/oder Betreiben eines Fahrzeugsystems (auch zu verstehen als: eines Entwicklungsstands für ein Fahrzeug oder eines Fahrzeugs). Ferner betrifft die Erfindung die Entwicklung, die Absicherung, das Trainieren und/oder das Betreiben eines Systems des Fahrzeugs. Des Weiteren betrifft die Erfindung einen entsprechenden Betrieb, z.B. einen Testbetrieb bzw. Absicherungsbetrieb, auf Basis eines oder mehrerer Fahrzeuge (z.B. Versuchsträger und/oder Kundenfahrzeuge), insbesondere einer Flotte von Fahrzeugen (z.B. einer Versuchsflotte bzw. Kundenflotte). Ferner gehört zum Umfang der Erfindung ein System (z.B. als ein entsprechender Entwicklungsstand) und/oder eine Funktionalität eines - insbesondere zumindest teilweise automatisiert fahrbaren - Fahrzeugs, welches gemäß den Merkmalen der Erfindung entwickelt, abgesichert, trainiert, und/oder betrieben wird oder worden ist.
Bei der Absicherung moderner Fahrzeuge muss auch das Verhalten des Fahrzeugs in Bezug auf Situationen (z.B. Fahrsituationen) erfolgen, die hinsichtlich ihrer Konsequenz für das Fahrzeug sowie weitere Verkehrsteilnehmer nicht harmlos sind.
Der Aufwand, die Kosten sowie der Zeitbedarf für die Absicherung können mit einer weiter steigenden Komplexität der Systeme und Funktionalitäten moderner Fahrzeuge stark ansteigen.
Insbesondere für die Entwicklung des automatisierten Fahrens ist die Berücksichtigung einer sehr großen Anzahl von Situationen, insbesondere Fahrsituationen, notwendig. Besonders mit der Erhöhung des Automatisierungsgrads von zumindest teilweise automatisiert fahrbaren Fahrzeugen steigt die Anzahl der relevanten Fahrsituationen, die von den Fahrzeugen zweckmäßig gehandhabt werden müssen, sehr stark (auch stark nichtlinear) an.
Daher ist es die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein verbessertes Verfahren, ein System sowie ein Computerprogramm zum Erzeugen von Daten zum Entwickeln, Absichern, Trainieren und/oder Betreiben eines Fahrzeugsystems aufzuzeigen. Insbesondere bezieht sich die Aufgabe der Erfindung auf ein zumindest teilweise automatisiert fahrbares Fahrzeug bzw. ein System eines solchen Fahrzeugs zur Ausführung eines zumindest teilweise automatisierten Fahrers. Ferner kann zur Aufgabe der Erfindung eine Verwendung (auch zu verstehen als ein Betreiben) eines oder mehrerer Versuchsträger und/oder Kundenfahrzeuge gemäß den Merkmalen der Erfindung gehören. Darunter kann auch ein entsprechender Entwicklungsbetrieb bzw. Versuchsbetrieb einer Versuchsflotte verstanden werden.
Die Aufgabe der Erfindung wird durch die Merkmale jedes der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.
Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erzeugen von Daten zum Entwickeln, Absichern, Trainieren und/oder Betreiben eines Fahrzeugsystems. Das Verfahren umfasst ein Erzeugen von Datenabschnitten, die ein virtuelles Objekt in einer Umgebung eines (realen) Fahrzeugs während des Fahrbetriebs des Fahrzeugs repräsentieren. Das Verfahren umfasst ferner ein Verarbeiten der Datenabschnitte im Fahrzeug zusammen mit (weiteren, insbesondere aktuellen) Daten des Fahrzeugs, wodurch verarbeitete Datenabschnitte erzeugt werden (d.h. ermittelt werden). Dies kann mit einer Recheneinheit des Fahrzeugs erfolgen. Daraufhin (insbesondere zu verstehen als: bei dem Verarbeiten, in Reaktion auf das Verarbeiten, insbesondere etwa im selben bzw. in einem zusammenhängenden Zeitintervall mit dem Verarbeiten) erfolgt ein Erzeugen von Reaktionsdaten eines Systems des Fahrzeugs, wobei die Reaktionsdaten eine Reaktion des Systems auf die verarbeiteten Datenabschnitte kennzeichnen. Ferner umfasst das Verfahren ein Bereitstellen der Reaktionsdaten des (realen) Systems des Fahrzeugs zum Entwickeln, Absichern, Trainieren und/oder Betreiben eines Fahrzeugsystems (welches mit dem System des Fahrzeugs identisch oder von diesem verschieden sein kann). Des Weiteren kann das Verfahren die Verwendung von derart erzeugten der Daten zum Entwickeln, Absichern, Trainieren und/oder Betreiben eines Fahrzeugsystems (welches mit dem System des Fahrzeugs identisch oder von diesem verschieden sein kann) umfassen.
Das Erzeugen der Datenabschnitte repräsentierend ein virtuelles Objekt in einer Umgebung eines Fahrzeugs während des Fahrbetriebs des Fahrzeugs kann abhängig von einer oder mehreren Trigger-Bedingungen erfolgen. Die eine oder die mehreren Trigger-Bedingungen können im Fahrzeug vorgesehen, zum Fahrzeug versendet und/oder per Fernsteuerung aktiviert, deaktiviert, verändert oder umgeschaltet werden.
In einem einfachen Fall kann das Erzeugen der Datenabschnitte ein Abrufen und/oder Abspielen von (zumindest teilweise vorgespeicherten) Datenabschnitten repräsentierend das zumindest eine virtuelle Objekt sein. Dabei können die Datenabschnitte in Abhängigkeit von einer Trigger-Bedingung und/oder von einer realen Situation, insbesondere Fahrsituation, in der Umgebung des Fahrzeugs ausgewählt werden. Bevorzugt können die Datenabschnitte repräsentierend das virtuelle Objekt in der Umgebung des Fahrzeugs in Echtzeit erzeugt und/oder laufend (z.B. im Verlauf einer Fahrsituation) verändert werden, z.B. gemäß einer bestimmten Regel (laufend) neu ermittelt bzw. aktualisiert werden.
In einem einfachen Fall kann das Verarbeiten der Datenabschnitte repräsentierend zumindest ein virtuelles Objekt ein Einlesen der Datenabschnitte durch das System des Fahrzeugs, eine Veränderung eines Datenformats, eine Vorverarbeitung der Datenabschnitte zusammen mit weiteren Daten und/oder eine Fusion der Datenabschnitte mit weiteren Daten, insbesondere mit Datenabschnitten repräsentierend einen Teil der (realen) Umgebung des Fahrzeugs (im Folgenden auch als „erste Datenabschnitte“ bezeichnet) umfassen.
Die Daten des Fahrzeugs, mit denen die Datenabschnitte repräsentierend das virtuelle Objekt zusammen im Fahrzeug verarbeitet werden, können alternativ oder zusätzlich diverse weitere (insbesondere im selben Zeitintervall gültige) Daten, z.B. kennzeichnend einen Zustand des Fahrzeugs, z.B. einer Funktionalität des Fahrzeugs, sein. Diese (weiteren) Daten des Fahrzeugs können z.B. Daten einer Funktion des Fahrzeugs, des Fahrwerks des Fahrzeugs, z.B. einen Zustand einer Funktion bzw. des Fahrwerks des Fahrzeugs kennzeichnende Daten sein.
Die verarbeiteten Datenabschnitte sind insbesondere Datenabschnitte, die abhängig von den Datenabschnitten repräsentierend das virtuelle Objekt und weiteren, insbesondere jeweils aktuellen bzw. etwa im selben Zeitintervall aktuellen, Daten des Fahrzeugs ermittelt wurden.
Das Ergebnis der Verarbeitung der Datenabschnitte repräsentierend ein virtuelles Objekt unterscheidet sich insbesondere (bevorzugt: unterscheidet sich wesentlich) von Datenabschnitten, die ohne das virtuelle Objekt, insbesondere (bzw. im Wesentlichen nur) abhängig von realen Objekten in der Umgebung des Fahrzeugs vorliegen oder vorliegen würden.
Die verarbeiteten Datenabschnitte können zumindest zeitweise und/oder teilweise anstatt der ersten Datenabschnitte repräsentierend zumindest einen Teil der Umgebung des Fahrzeugs an das System des Fahrzeugs, insbesondere an das System des Fahrzeugs zur Ausführung eines zumindest teilweise automatisierten Fahrern oder Parkens bereitgestellt werden.
Das Erzeugen von Reaktionsdaten des Systems des Fahrzeugs kann erfolgen, indem die verarbeiteten Datenabschnitte zum Betreiben des Systems des Fahrzeugs verwendet werden. Beispielsweise werden die verarbeiteten Datenabschnitte als eine oder mehrere Eingangsdaten (Inputgrößen) zum Betreiben des Systems des Fahrzeugs verwendet.
Die Reaktionsdaten des Systems des Fahrzeugs auf die verarbeiteten Datenabschnitte können Daten sein, die eine (unmittelbare oder mittelbare) Reaktion des Systems des Fahrzeugs auf die verarbeiteten Datenabschnitte kennzeichnen. Die Reaktionsdaten des Systems des Fahrzeugs können einen Teil der Ausgangsdaten (Outputgrößen) des Systems des Fahrzeugs umfassen, wenn das System des Fahrzeugs mit den verarbeiteten Datenabschnitten betrieben wird.
Dabei wird das (reale) System des Fahrzeugs insbesondere im Fahrbetrieb des Fahrzeugs mit den verarbeiteten Datenabschnitten (z.B. im einfachsten Fall: mit den Datenabschnitten des virtuellen Objekts und den weiteren, realen Daten des Fahrzeugs) betrieben. Das System des Fahrzeugs ist insbesondere ein Teil des Fahrzeug bzw. im Fahrzeug mitgeführt, insbesondere ein Teil eines Versuchsträgers oder eines Kundenfahrzeugs.
Das System des Fahrzeugs kann in einem Kundenfahrzeug (z.B. ohne eine Auswirkung auf den Fahrzeughalter und/oder mit einer Zustimmung des Fahrzeughalters) betrieben werden. Beispielsweise wird das System des Fahrzeugs als ein zweites System betrieben, das zusätzlich oder ersatzweise zu einem für einen Kundenbetrieb vorgesehenen System bereitgestellt wird.
Besonders bevorzugt wird das System des Fahrzeugs zumindest teilweise gleichzeitig mit einem weiteren (hinsichtlich seiner Funktionalität gleichen, ähnlichen oder unterschiedlichen) System des Fahrzeugs betrieben. Letzteres kann ein Referenzsystem sein. Dabei können die Reaktionsdaten des Systems des Fahrzeugs mit den Reaktionsdaten des Referenzsystems verglichen werden. Das Ergebnis des Vergleichs kann in diesem Fall zu den Reaktionsdaten gezählt werden und insbesondere als die Reaktionsdaten, insbesondere zusätzlich zu weiteren Reaktionsdaten, bereitgestellt werden.
Das Erzeugen von Reaktionsdaten des Systems des Fahrzeugs kann (in einem einfachen Beispiel) ein Ermitteln qualitativer und/oder quantitativer Parameter der Reaktion des Systems des Fahrzeugs sein oder umfassen. Besonders bevorzugt werden die Reaktionsdaten des Systems des Fahrzeugs erzeugt, indem das System des Fahrzeugs (in einer kontrollierten Art und Weise, insbesondere zumindest teilweise unabhängig von einer Ausführung einer sogenannten Kundenfunktion) mit den verarbeiteten Datenabschnitten betrieben wird. Dabei kann das System des Fahrzeugs (neben den verarbeiteten Datenabschnitten) auch mit weiteren (z.B. zum Betrieb des Systems des Fahrzeugs erforderlichen bzw. typischen) realen Daten, insbesondere Daten repräsentierend einen Datenaustausch oder eine Reaktion einer weiteren Vorrichtung des Fahrzeugs und/oder Daten von einem oder mehreren Sensoren des Fahrzeugs, betrieben werden. Mit anderen Worten kann das System des Fahrzeugs (im Übrigen) in einem zumindest teilweise realen Betrieb, insbesondere in einer physikalischen, regelungstechnischen und/oder informationstechnischen Wirkverbindung mit einer oder mehreren Vorrichtungen des Fahrzeugs, betrieben werden.
Insbesondere kann vorgesehen sein, dass die Reaktionsdaten des Systems des Fahrzeugs nicht oder nicht unmittelbar oder nur unter Einhaltung einer weiteren Bedingung bzw. Verarbeitung zum Steuern eines Aktors des Fahrzeugs verwendet werden.
Die Reaktionsdaten können mit oder ohne eine Speicherung im Fahrzeug an das Backend bereitgestellt werden. Bevorzugt werden abhängig vom Zutreffen einer vorausbestimmten Bedingung Abschnitte der Reaktionsdaten ausgewählt und/oder an ein Backend bereitgestellt.
Unter dem Begriff „Reaktionsdaten“ sind im Rahmen des vorliegenden Dokuments auch von den (unmittelbaren) Reaktionsdaten abhängige Daten zu verstehen.
Das Erzeugen der Datenabschnitte repräsentierend das virtuelle Objekt ist bevorzugt zu verstehen als ein Ermitteln der Datenabschnitte während einer aktuellen Fahrsituation und/oder für eine weitere (z.B. darauffolgende und/oder prädizierte) Fahrsituation.
Bevorzugt wird das Erzeugen der Datenabschnitte abhängig von einer aktuellen, vor einigen Sekunden geltenden, und/oder in einer nahen Zukunft (z.B. von einigen Sekunden) erwarteten Fahrsituation veranlasst. Beispielsweise kann eine Auswahl der Datenabschnitte repräsentierend ein virtuelles Objekt abhängig von einem oder mehreren Parametern und/oder Mustern der (aktuellen und/oder erwarteten) Fahrsituation erfolgen.
Alternativ oder zusätzlich können Datenabschnitte repräsentierend ein virtuelles Objekt in einer bestimmten mathematischen Abhängigkeit von dem einen oder mehreren Parametern der Fahrsituation, insbesondere gemäß einem bestimmten mathematischen Zusammenhang (z.B. gemäß einer vorausbestimmten Regel, Formel, Koeffizienten einer Formel), erzeugt werden.
Beispielsweise können abhängig von dem Erkennen einer bestimmten Parametern (z.B. Parameterwertebereichen) entsprechenden und/oder bestimmten Mustern entsprechenden (z.B. mit einem oder mehreren bestimmten Mustern hinreichend ähnlichen oder unähnlichen) Fahrsituation, Fahrbahnanordnung (z.B. Anordnung, Winkel, Radius, Neigung, etc. von Straßen, Spuren, Einfahrten, Ausfahrten, Kreisverkehr) und/oder Verkehrsregeln (z.B. Verkehrszeichen, Ampeln, Ampelphasen, Anzeigen, Verkehrsinformationen) ein virtuelles Objekt erzeugt werden.
Beispielsweise kann ein oder mehrere Parameter des virtuellen Objekts als eine Funktion des einen oder mehreren Parameter und/oder Muster einer aktuelle erkannten, vor einigen Sekunden geltenden und/oder einer (z.B. mit einer vergleichsweise hohen, überdurchschnittlichen bzw. eine gewisse Schwelle übersteigender Wahrscheinlichkeit) erwarteten, erwartbaren bzw. prädizierten Fahrsituation (in der Umgebung des Fahrzeugs und/oder mit Beteiligung des Fahrzeugs) erfolgen.
Alternativ oder zusätzlich können die Datenabschnitte repräsentierend ein virtuelles Objekt in einer bestimmten mathematischen Abhängigkeit von dem einen oder mehreren Parametern oder Muster einer (im Zusammenhang mit der Fahrsituation geltender bzw. erkannter) Fahrbahnanordnung und/oder von dem einen oder mehreren Parametern oder Muster von (im Zusammenhang mit der Fahrsituation geltenden bzw. erkannten) Verkehrsregeln erzeugt werden.
Bevorzugt können die Datenabschnitte repräsentierend das virtuelle Objekt abhängig von einem oder mehreren Parametern erzeugt werden, die kennzeichnend sind für eine der Fahrsituation, Fahrbahnanordnung, und/oder Verkehrsregeln in der Vergangenheit (z.B. von einigen Sekunden), eine zum aktuellen Zeitpunkt (z.B. im aktuellen Zeitintervall von wenigen Sekunden) gültige Fahrsituation Fahrbahnanordnung, und/oder Verkehrsregeln und/oder eine Fahrsituation, Fahrbahnanordnung, und/oder Verkehrsregeln die in der nahen Zukunft (z.B. in den nächsten Sekunden) zu erwarten ist.
Besonders bevorzugt werden die Datenabschnitte repräsentierend ein virtuelles Objekt abhängig von einem oder mehreren Parametern einer aktuellen und/oder prädizierten Fahrsituation, Fahrbahnanordnung, und/oder geltender Verkehrsregeln gemäß einer vorausbestimmten Logik, Regel, Formel bzw. einem oder mehreren Koeffizienten einer vorausbestimmter Formel erzeugt.
Der ein oder mehrere (qualitative und/oder quantitative) Parameter des virtuellen Objekts können gemäß einer vorausbestimmten mathematischen Abhängigkeit abhängig von den Parametern der Fahrsituation, der Fahrbahnanordnung, und/oder geltender Verkehrsregeln ermittelt werden. Das virtuelle Objekt kann daraufhin gemäß der ermittelten Parameter erzeugt und/oder (z.B. während der Fahrsituation) betrieben werden, insbesondere dynamische Eigenschaften, Bewegung, Verhalten aufweisen bzw. (entsprechend) dynamisch gesteuert werden.
Beispielsweise kann eine Veränderung eines oder mehrerer Parameter der Fahrsituation, Fahrbahnanordnung, und/oder Verkehrsregeln zu einer Veränderung eines entsprechenden Datenabschnitts repräsentierend ein virtuelles Objekt (z.B. etwa zum selben oder darauffolgenden Zeitpunkt) führen. Besonders bevorzugt reagiert das virtuelle Objekt (z.B. entsprechend) auf das (reale) Fahrzeug und/oder ein oder mehrere reale Objekte, und/oder auf eine Veränderung der Parameter des Fahrzeugs und/oder eines oder mehrerer realer Objekte in der Umgebung bzw. innerhalb der Fahrsituation.
Beispielsweise werden die Datenabschnitte repräsentierend ein virtuelles Objekt zu einem bestimmten kurzen Zeitintervall erzeugt abhängig von dem einen oder mehreren Parametern einer Fahrsituation, die vor dem Zeitintervall gegolten haben, während des Zeitintervalls gelten und/oder nach dem Zeitintervall gelten werden, insbesondere zu erwarten sind.
Das Verarbeiten der Datenabschnitte, die ein virtuelles Objekt repräsentieren, zusammen mit Daten des Fahrzeugs kann umfassen bzw. verstanden werden als ein Betreiben des Systems des Fahrzeugs mit oder abhängig von den Datenabschnitten, die ein virtuelles Objekt repräsentieren und den Daten des Fahrzeugs. Die Daten des Fahrzeugs können dabei zumindest einen Datenabschnitt, der einen oder mehrere reale Vorgänge (bevorzugt betreffend dieselbe Fahrsituation bzw. Zeitintervall) repräsentiert aufgefasst werden.
Alternativ oder zusätzlich kann das Verarbeiten zumindest einen Vorverarbeitungsschritt umfassen. Dabei kann das Verarbeiten der Datenabschnitte, die ein virtuelles Objekt repräsentieren, zusammen mit Daten des Fahrzeugs (auch) umfassen:

- Ermitteln der Daten des Fahrzeugs abhängig von den Datenabschnitten, die das zumindest eine virtuelle Objekt repräsentieren und/oder von dem virtuellen Objekt, das in den Datenabschnitten repräsentiert wird; und/oder
- Verändern der Datenabschnitte, die das zumindest ein virtuelles Objekt repräsentieren abhängig von den Daten des Fahrzeugs; und/oder
- Zuordnen von Datenabschnitten (die das zumindest ein virtuelles Objekt repräsentieren) zu den Daten des Fahrzeugs.

Das Verarbeiten kann gemäß einer vorausbestimmten Bedingung teilweise nach einem Zufallsprinzip und/oder jeweils (für eine oder mehrere unterschiedliche Verwendungen der resultierenden Reaktionsdaten) zweckmäßig variiert werden.
Das Verarbeiten der Datenabschnitte, die ein virtuelles Objekt repräsentieren, zusammen mit Daten des Fahrzeugs erfolgt bevorzugt während des Fahrbetriebs und/oder im Fahrzeug (mit den mit dem Fahrzeug mitgeführten Mitteln). In einem vereinfachten Fall kann das Verarbeiten mehr oder minder direkt bzw. unmittelbar mit dem System des Fahrzeugs erfolgen. Alternativ oder zusätzlich kann das Verarbeiten außerhalb des Systems des Fahrzeugs, insbesondere des Entwicklungstands, beispielsweise in einer hierfür eingerichteten Vorrichtung bzw. einem hierfür eingerichteten Modul (innerhalb oder außerhalb des Fahrzeugs) erfolgen.
Die Reaktionsdaten des Systems des Fahrzeugs können derart erzeugt werden, dass diese genau oder vergleichsweise genau eine Reaktion des Systems des Fahrzeugs repräsentieren, die resultieren würde, wenn anstatt des virtuellen Objekts ein (etwa entsprechendes bzw. vergleichbare Parameter aufweisendes) reales Objekt auftreten und ggf. mit dem (realen) Fahrzeug und/oder gegenüber bzw. mit zumindest einem realen Objekt aus der Umgebung des Fahrzeugs agieren und/oder intergieren würde.
Das Erzeugen der Reaktionsdaten bereits während der Fahrsituation (während der Dauer der Fahrsituation) ist auch als während des Fahrbetriebs (bzw. im Fahrbetrieb) zu verstehen. Dadurch können in einem hohen Maße für die Fahrpraxis repräsentative, d.h. praxisrelevante Effekte bzw. Kombinationen von Effekten berücksichtigende, sozusagen „echte“ Reaktionsdaten erzeugt werden. Außerdem kann eine in einem hohen Maße realistische bzw. realitätsnahe Merkmale aufweisende (sozusagen „echte“) Interaktion zwischen dem Fahrzeug und dem zumindest einem virtuellen Objekt ermittelt, modelliert, simuliert und/oder entsprechende Reaktionsdaten erzeugt werden.
Besonders bevorzugt werden die Reaktionsdaten im Fahrzeug (auch zu verstehen: ganz, teilweise oder überwiegend mittels des Systems des Fahrzeugs bzw. mittels einer im Fahrzeug mitgeführten Recheneinheit) erzeugt. Alternativ oder zusätzlich können die Reaktionsdaten zumindest teilweise (als zumindest ein Teil der erforderlichen Berechnungen) in einer von dem Fahrzeug beabstandet angeordneten Recheneinheit, z.B. in dem Backend erfolgen. Bevorzugt kann dies während der Fahrsituation (d.h. auch während dem entsprechendem Geschehen), z.B. zumindest teilweise in Echtzeit erfolgen. Das kann z.B. mittels eines schnellen, z.B. mit einem Mobilfunk-Standard von 5G oder höher ausgeführten, Austauschs der entsprechenden Datenpakete zwischen dem Fahrzeug und der beabstandet angeordneten Recheneinheit erfolgen.
In einem Beispiel des Verfahrens können die Reaktionsdaten auf die verarbeitete Datenabschnitte (zumindest teilweise, zumindest überwiegend oder ganz) in einer Recheneinheit, die bevorzugt zum Backend gehört oder mit diesem Verbunden ist, erzeugt werden. Diese können abhängig von den entsprechenden Daten des Fahrzeugs, z.B. der vom Fahrzeug nahezu in Echtzeit ermittelten Daten erfolgen. Dabei ergibt sich der Vorteil, dass im Backend ein Vielfaches an Ressourcen (z.B. Rechenleistung, Speicher, Datenzugriffe, etc.) bereitgestellt werden kann. Es können mehrere Varianten der Reaktionsdaten (insbesondere nahezu in Echtzeit) erzeugt werden.
Dabei kann eine Vielzahl der Reaktionsdaten von einem oder mehreren mit dem System des Fahrzeugs korrespondierenden Entwicklungsständen, z.B. von einem Entwicklungsstand von mehreren verarbeiteten Daten eines oder mehrerer Fahrzeuge, und/oder von mehreren unterschiedlichen Entwicklungsständen ermittelt werden. Die resultierenden Reaktionsdaten können ferner einem Abgleich untereinander und/oder mit Referenzwerten bzw. Referenzfunktionen unterzogen werden.
Das Ergebnis des Abgleichs kann zu diversen, insbesondere in diesem Dokument beschriebenen Zielen und Zwecken verwendet werden bzw. verwendbar gemacht werden.
Beispielsweise kann im Backend eine Aggregation und/oder Verarbeitung (z.B. eine Weiterverarbeitung und/oder ein Verwenden von aggregierten Daten) von mehreren Fahrzeugen erfolgen. Dies kann sich auf diverse in diesem Dokument beschriebene Daten (z.B. der Reaktionsdaten) von einer Vielzahl der Fahrzeuge beziehen.
Dabei kann ein (ggf. komplexes und rechenaufwändiges) Erzeugen der Reaktionsdaten bzw. eine Aggregation von Reaktionsdaten (auch zu verstehen als: Daten auf Basis der Reaktionsdaten) ausgeführt werden.
Insbesondere kann es sich um ein Backend handeln, das zu einem zumindest quasigleichzeitigen und/oder parallelen Erzeugen bzw. Weiterverarbeiten von einer Vielzahl der Reaktionsdaten, bevorzugt von einer Vielzahl von Fahrzeugen, z.B. einer Fahrzeugflotte, eingerichtet ist. Insbesondere ist das Backend mit Ressourcen eingerichtet, die z.B. jeweils entsprechende bzw. nächstähnliche Art der Ressourcen eines etwa zur selben Zeit üblichen Systems des Fahrzeugs bzw. des Entwicklungsstandes um einen Faktor von 10², 10³, 10⁴, 10⁵, 10⁶ oder sogar 10⁸ übertrifft.
Als das Backend ist im Rahmen des vorliegenden Dokuments als ein Server, eine Cloud, ein Rechenzentrum, und/oder eine (zumindest teilweise stationäre) Entwicklungsumgebung mit einer zentralen oder dezentralen Architektur aufzufassen. Das entsprechend eingerichtete Backend gehört ebenfalls zur Erfindung bzw. kann als ein Aspekt der Erfindung und/oder als ein Teil des erfindungsgemäßen Systems betrachtet werden.
Unter dem Begriff „Reaktionsdaten“ können auch beliebige, von den Reaktionsdaten abhängige, z.B. komprimierte, (vor)verarbeitete, zumindest teilweise analysierte Daten, z.B. Analyseergebnisse auf Basis der Reaktionsdaten verstanden werden.
Beispielsweise werden die Reaktionsdaten und die mit den Reaktionsdaten korrespondierenden weiteren in diesem Dokument beschrieben Daten, z.B. die (ersten) Datenabschnitte, Daten die das ein oder mehrere entsprechende virtuelle Objekt repräsentieren, etc. bereitgestellt. Diese können z.B. wenn eine jeweils hinreichend große Anzahl von Daten bzw. eine hinreichend große Datenbasis gesammelt wird, an das Backend bereitgestellt werden.
Die bereitgestellten Daten können zu diversen Zwecken verwendet werden, wie beispielsweise zu einem (zumindest teilweise rechnergestützten) Auswerten. Das Auswerten kann ein insbesondere rechnergestütztes Analysieren, eine Aggregation und/oder eine oder mehrere z.B. statistische Auswertungen umfassen.
Beispielsweise können abhängig von der Auswertung der Reaktionsdaten Entscheidungen in der Entwicklung getroffen werden, Logik, Parameter und/oder Leistungsmerkmale des Fahrzeugs bzw. des Systems des Fahrzeugs gewählt oder verbessert bzw. zur Verbesserung der Performance verändert oder optimiert werden. Beispielsweiser können die Veränderungen oder Optimierungen auch bei einem oder mehreren bereits im Betrieb befindlichen (z.B. ausgelieferten) Fahrzeugen aktiviert, deaktiviert oder verändert werden.
Das Bereitstellen der Reaktionsdaten des realen Systems des Fahrzeugs kann ein Speichern der Daten in einem mit dem Fahrzeug verbauten oder mitführbaren Speicher und/oder ein Übermitteln der Daten an ein Backend umfassen. Insbesondere können in einem Versuchsträger dort verwendbare Festplatten bzw. ROM verwendet werden. Der Speicher kann später aus den Fahrzeugen entnommen und/oder der Speicherinhalt ausgelesen werden. Zur Vereinfachung der vorliegenden Beschreibung wird im Rahmen dieses Dokuments auch ein Bereitstellen und/oder Verwenden der Reaktionsdaten (auch zu verstehen als: der von den Reaktionsdaten abhängigen Daten bzw. der Daten auf Basis der Reaktionsdaten) an ein Backend beschrieben, ohne eine Einschränkung, in welcher Weise, in welchem Format oder nach welchen Verarbeitungsschritten dies erfolgt.
Das Verfahren kann diverse Varianten des Verwendens der Reaktionsdaten (darunter zu verstehen sind auch von Reaktionsdaten abhängige Daten) zum Entwickeln, Absichern und/oder Trainieren eines Fahrzeugsystems umfassen. Beispielsweise kann ein dem System des Fahrzeugs entsprechendes, einen Teil davon umfassendes oder auf diesem basierendes Fahrzeugsystem unter Berücksichtigung der Daten entwickelt, abgesichert und/oder trainiert werden. Das Fahrzeugsystem kann z.B. anhand eines entsprechenden Entwicklungsstands entwickelt, abgesichert bzw. trainiert werden. Zu der Erfindung gehören ferner die Daten auf Basis der Reaktionsdaten, z.B. eine Datenbasis mit einer Vielzahl der Daten oder Datensätze auf Basis diverser, insbesondere eine Vielzahl unterschiedlicher Reaktionsdaten. Beispielsweise kann mit dem Verfahren eine Entwicklungsdatenbasis oder Absicherungsdatenbasis geschaffen werden, die ebenfalls zur Erfindung gehört. Ferner gehören zur Erfindung Systeme oder Funktionalitäten von Fahrzeugen bzw. zum Betreiben von Fahrzeugen die abhängig von den Reaktionsdaten, z.B. von einer Vielzahl von von R den Reaktionsdaten abhängigen Daten, entwickelt, abgesichert und/oder trainiert sind.
Unter dem Begriff „Entwicklungsstand“ ist ein Entwicklungsstand eines Systems des Fahrzeugs, z.B. umfassend eine Version einer Software und/oder einer Hardware des Systems des Fahrzeugs oder des Fahrzeugs, zu verstehen. Insbesondere können zu dem Entwicklungsstand eine sogenannte Middleware und/oder ein oder mehrere neuronale Netze und/oder Daten, insbesondere ein Zwischenstand z.B. ein Checkpoint eines neuronalen Netzes gezählt werden. Unter dem Begriff Entwicklungsstand kann aber auch ein entsprechender Stand des Fahrzeugsystems, wie z.B. ein Stand zur Auslieferung des Fahrzeugs oder eines Updates bzw. Upgrades oder ein Weiterentwicklungsstand im Rahmen dieses Dokuments als der Entwicklungsstand aufgefasst werden. Beispielsweise kann darunter auch ein (auch der letzte, zur Auslieferung bzw. zum Update an Fahrzeuge bestimmte) Stand des entwickelten, abgesicherten, trainierter Entwicklungsstand für ein Systems des Fahrzeugs verstanden werden.
Unter dem Begriff „Fahren“ kann im Rahmen dieses Dokuments alternativ oder zusätzlich das (z.B. automatisierte) Parken bzw. Rangieren verstanden werden.
Als „real“ sind im Rahmen dieses Dokuments physikalisch, insbesondere mechanisch wirksame Gegebenheiten, wie z.B. Objekte, Objektmerkmale etc., zu verstehen.
Als „virtuell“ sind im Rahmen dieses Dokuments auf Daten basierte bzw. durch Daten repräsentierte bzw. ausgedrückte Gegebenheiten, die insbesondere keine entsprechende physikalisch bzw. mechanisch wirksame Komponente nach sich ziehen, zu verstehen.
Der Begriff „Reaktion“ ist im Rahmen dieses Dokuments alternativ oder zusätzlich als eine „Interaktion“ zu verstehen.
Der Begriff „Repräsentieren“ ist im Rahmen des vorliegenden Dokuments insbesondere als „Kennzeichnen“ zu verstehen. Beispielsweise können, müssen aber nicht, ein oder mehrere der Datenabschnitte absolute oder relative Koordinaten und/oder Bewegungen des Fahrzeugs und/oder von Objekten aus seiner Umgebung (mehr oder minder explizit) repräsentieren. Diese können z.B. mittels erkannter Muster erkannt und/oder in den Datenabschnitten (z.B. durch stellvertretene Zahlen, Codes, Muster) repräsentiert, insbesondere gekennzeichnet, sein.
Beispielsweise handelt es sich bei dem System des Fahrzeugs um ein Fahrerassistenzsystem oder ein System zur Ausführung oder Unterstützung einer zumindest teilweise automatisierten Längsführung, Querführung und/oder Manöverausführung des Fahrzeugs, wie z.B. ein System zum zumindest teilweise automatisierten Fahren und/oder Parken. Beispielsweise kann das System des Fahrzeugs ein automatisches Bremssystem, ein Bremsassistent bzw. ein AEB(Autonomous Emergency Braking)-System oder ein System zum präventiven Fußgängerschutz umfassen oder sein.
Unter dem Begriff „automatisiertes Fahren“ kann im Rahmen des Dokuments ein Fahren mit automatisierter Längs- oder Querführung oder ein autonomes Fahren mit automatisierter Längs- und Querführung verstanden werden. Der Begriff „automatisiertes Fahren“ umfasst ein automatisiertes Fahren mit einem beliebigen Automatisierungsgrad. Beispielhafte Automatisierungsgrade sind ein assistiertes, teilautomatisiertes, hochautomatisiertes oder vollautomatisiertes Fahren. Diese Automatisierungsgrade wurden von der Bundesanstalt für Straßenwesen (BASt) definiert (siehe BASt-Publikation „Forschung kompakt“, Ausgabe 11/2012). Beim assistierten Fahren führt der Fahrer dauerhaft die Längs- oder Querführung aus, während das System die jeweils andere Funktion in gewissen Grenzen übernimmt. Beim teilautomatisierten Fahren (TAF) übernimmt das System die Längs- und Querführung für einen gewissen Zeitraum und/oder in spezifischen Situationen, wobei der Fahrer das System wie beim assistierten Fahren dauerhaft überwachen muss. Beim hochautomatisierten Fahren (HAF) übernimmt das System die Längs- und Querführung für einen gewissen Zeitraum, ohne dass der Fahrer das System dauerhaft überwachen muss; der Fahrer muss aber in einer gewissen Zeit in der Lage sein, die Fahrzeugführung zu übernehmen. Beim vollautomatisierten Fahren (VAF) kann das System für einen spezifischen Anwendungsfall das Fahren in allen Situationen automatisch bewältigen; für diesen Anwendungsfall ist kein Fahrer mehr erforderlich. Die vorstehend genannten vier Automatisierungsgrade gemäß der Definition der BASt entsprechen den SAE-Level 1 bis 4 der Norm SAE J3016 (SAE - Society of Automotive Engineering). Beispielsweise entspricht das hochautomatisierte Fahren (HAF) gemäß der BASt dem Level 3 der Norm SAE J3016. Ferner ist in der SAE J3016 noch der SAE-Level als höchster Automatisierungsgrad vorgesehen, der in der Definition der BASt nicht enthalten ist. Der Level SAE-5 entspricht einem fahrerlosen Fahren, bei dem das System während der ganzen Fahrt alle Situationen wie ein menschlicher Fahrer automatisch bewältigen kann; ein Fahrer ist generell nicht mehr erforderlich.
Die im Rahmen des vorliegenden Dokuments diskutierte Größe repräsentierend den Automatisierungsgrad der Fahrt des Fahrzeugs kann etwa abhängig von derartigen Standards definiert werden. Bevorzugt kennzeichnet diese allerdings eine feinere bzw. differenziertere Unterscheidung, insbesondere hinsichtlich konkreter Funktionalitäten, z.B. bei Längsführung und/oder Querführung des Fahrzeugs.
Durch die Erfindung ergibt sich die Möglichkeit den Entwicklungsstand eines (bzw. des bestimmten) Systems des Fahrzeugs bzw. für ein Fahrzeug mittels des Verfahrens (sozusagen mit einem „Sicherheitsnetz“) zu testen, abzusichern und/oder zu trainieren.
Dennoch kann das Verfahren bzw. das System (ggf. in einer zweckmäßig angepasster Form) auf beliebige andere Systeme und/oder Funktionalitäten des Fahrzeugs angewandt werden.
Dabei können auch (z.B. für einen Performancenachweis, eine Zulassung und/oder eine Markteinführung des Fahrzeugs relevante) Reaktionsdaten des Entwicklungsstands für bestimmte (gewünschte oder notwendige), z.B. in einem realen Fahrbetrieb bzw. im Versuchsbetrieb äußerst selten vorkommende Situationen gewonnen werden. Beispielsweise kann dies zum Zweck einer Identifizierung von Fehlern oder Performanceschwächen oder eines Nachweises einer (z.B. zu einer Markteinführung des Systems des Fahrzeugs erforderlichen bzw. erwünschten) Performance, Sicherheit und/oder Verlässlichkeit erfolgen.
Ferner kann das Verfahren diverse Schritte der Entwicklung, zur Absicherung, zum Trainieren, und/oder zum Betreiben eines Fahrzeugsystems (z.B. des realen Systems des Fahrzeugs bzw. einer nächsten Version oder Generation für das System des Fahrzeugs) abhängig von, insbesondere auf Basis der ermittelten bzw. erzeugten Daten umfassen. Darunter ist auch zu verstehen, dass eine Weiterentwicklung des Systems des Fahrzeugs abhängig von, insbesondere auf Basis der im Verfahren ermittelten bzw. erzeugten Daten, insbesondere der Reaktionsdaten, erfolgen kann.
Beispielsweise kann ein im Fahrzeug verbautes bzw. mitgeführtes System des Fahrzeugs abhängig von den Reaktionsdaten getestet, weiterentwickelt, abgesichert und/oder trainiert werden. Dabei kann eine nächste Version bzw. Generation des Systems des Fahrzeugs (insbesondere auch zu verstehen als Software, Parameter bzw. Daten eines neuronalen Netzes zum Einrichten bzw. Aktualisieren der nächsten Version bzw. Generation des Systems des Fahrzeugs) abhängig von den Reaktionsdaten getestet, weiterentwickelt, abgesichert und/oder trainiert werden.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung sind die Reaktionsdaten des Systems des Fahrzeugs kennzeichnend für eine Planung der Führung des Fahrzeugs, insbesondere zur Ausführung eines Manövers und/oder für Steuerungssignale zum Ansteuern eines Aktors des Fahrzeugs, insbesondere eines Aktors des Fahrwerks des Fahrzeugs.
Besonders bevorzugt sind die Reaktionsdaten kennzeichnend, insbesondere repräsentierend, für eine Planung der Führung des Fahrzeugs, insbesondere zur Ausführung eines Manövers, z.B. eines Fahrmanövers bzw. eines Park- oder Rangiermanövers. Insbesondere kennzeichnen bzw. repräsentieren die Reaktionsdaten einen Ablauf der Führung des Fahrzeugs innerhalb einer gewissen Zeit, wie z.B. 5, 10, 15, 30, 40 oder 60 Sekunden und/oder einer gewissen Fahrstrecke, wie z.B. 5, 10, 50, 100 oder 150 Meter. Insbesondere können die Reaktionsdaten eine Bahnplanung, eine Manöverplanung und/oder einen Teil einer (z.B. durch das System des Fahrzeugs bzw. abhängig von dem System des Fahrzeugs) geplanten Trajektorie des Fahrzeugs kennzeichnen, insbesondere repräsentieren.
Die Reaktionsdaten, insbesondere die Planung der Führung des Fahrzeugs, kann in Bezug auf das Fahrzeug, in Bezug auf ein reales Objekt in der Umgebung des Fahrzeugs, in Bezug auf eine Geo-Position und/oder in Bezug auf das virtuelle Objekt ermittelt werden. Beispielsweise können Reaktionsdaten als Datenabschnitte repräsentierend einen oder mehrere Parameter eines Manövers, z.B. in Bezug auf das virtuelle Objekt erzeugt werden. Die Reaktionsdaten können repräsentierend für eine Reaktion des Systems des Fahrzeugs sein, die in der Realität eintreten würde, wenn das virtuelle Objekt real wäre.
Ein besonderer Vorteil ist dabei, dass die Reaktionsdaten auch diverse reale Gegebenheiten sowie ihre Kombinationen mit berücksichtigen können, die für einen Betrieb der Fahrzeuge (z.B. Kundenfahrzeuge, die abhängig von Reaktionsdaten entwickelt werden) sehr relevant sein können.
Bevorzugt berücksichtigen die Reaktionsdaten eine weitere Interaktion, wie z.B. eine Reibung (z.B. einen oder mehrere Reibungsvorgänge bzw. Reibungskoeffizienten bzw. typischerweise komplexe Verläufe von Reibungskräften zwischen einem Fahrzeug bzw. einem realen Objekt in der Umgebung des Fahrzeugs und der Fahrbahn), einen Wettereinfluss, einen oder mehrere aerodynamische Effekte, Eigenschaften des (realen) Fahrwerks des Fahrzeugs und/oder eine Trägheit beweglicher Teile im Fahrzeug und/oder eines oder mehrerer realen Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung handelt es sich bei der Reaktion des Systems des Fahrzeugs um eine Wirkung des Systems des Fahrzeugs auf eine weitere Vorrichtung des Fahrzeugs und/oder um eine Wechselwirkung des Systems des Fahrzeugs mit einer weiteren Vorrichtung des Fahrzeugs.
Eine solche Vorrichtung kann z.B. ein Teil eines Fahrwerks des Fahrzeugs oder eine mit dem Fahrwerk des Fahrzeugs in Verbindung bzw. Wirkverbindung stehende Vorrichtung (z.B. Komponente) des Fahrzeugs sein.
Dabei kann es sich um eine physikalische, regelungstechnische und/oder informationstechnische Wirkung, insbesondere Einwirkung oder Wechselwirkung handeln.
Mit anderen Worten kann es sich um eine physikalische und/oder informationstechnische Reaktion des Systems des Fahrzeugs eine (in Reaktion auf das eine oder die mehreren virtuellen Objekte auftretende) Wirkung bzw. Wechselwirkung des Systems des Fahrzeugs handeln.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung sind die Reaktionsdaten kennzeichnend für und/oder umfassen: Daten zur Ansteuerung zumindest eines Aktors des Fahrzeugs, insbesondere Signale für eine Steuerung oder Regelung eines Aktors des Fahrzeugs; und/oder Daten kennzeichnend ein Feedback zumindest eines Aktors des Fahrzeugs auf eine Ansteuerung durch das System des Fahrzeugs.
Die Reaktionsdaten können z.B. Daten sein, die innerhalb oder außerhalb des Systems des Fahrzeugs erfasst werden. Beispielsweise können diese ein an dem Bordnetz des Fahrzeugs ankommendes (z.B. von dem System des Fahrzeugs versendete) Steuerungssignal, ein Feedbacksignal auf eine Ansteuerung durch das System des Fahrzeugs und/oder ein Signal einer weiteren, durch die Reaktion des Systems des Fahrzeugs beeinflussten Komponente des Fahrzeugs umfassen. Die Daten können z.B. explizit und/oder implizit einen Verlauf eines Lenkwinkels eines Vorderrads und/oder Hinterrads, eines Bremsdrucks etc. kennzeichnen. Insbesondere können die Reaktionsdaten eine durch die ein oder mehreren virtuellen Objekte (bzw. die diese repräsentierende Datenabschnitte) bedingte (z.B. dadurch verursachte oder damit in einem statistischen und/oder kausalen Zusammenhang stehende) Veränderungen repräsentieren.
In einem weiteren Beispiel wird zwischen Reaktionsdaten, die eine physikalische Wirkung, Steuerungssignale und/oder ein Feedback einer weiteren Vorrichtung des Fahrzeugs kennzeichnen, unterschieden. Beispielsweise können zu den Reaktionsdaten des Systems des Fahrzeugs Daten kennzeichnend ein Feedback einer Vorrichtung innerhalb oder außerhalb des Systems des Fahrzeugs zugeordnet werden. Beispielsweise werden entsprechende Mitschnitte der Daten zueinander zugeordnet.
Im Ergebnis können Reaktionsdaten ermittelt werden, die ein reales, insbesondere physikalisches und/oder dynamisches, Verhalten des Systems des Fahrzeugs und/oder einer zum System gehörenden oder von dem System gesteuerten oder geregelten Vorrichtung, z.B. eines Teil des Fahrwerks des Fahrzeugs, repräsentieren oder berücksichtigen. Derartige Daten sind besonders wertvoll. Sie können z.B. einen Rückschlüsse auf Ereignisse oder Situationen erlauben, die in der Realität nicht oder nur äußerst schwer für die in diesem Dokument aufgezählte oder andere Zwecke gewinnbar sind.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung werden erste Datenabschnitte repräsentierend einen Teil der reale Umgebung des Fahrzeugs, insbesondere abhängig von Sensordaten und/oder Kartendaten, ermittelt. Daraufhin kann ein Verarbeiten der ersten Datenabschnitte abhängig von den Datenabschnitten repräsentierend das virtuelle Objekt ausgeführt werden. Alternativ oder zusätzlich kann ein Verarbeiten der Datenabschnitte repräsentierend das virtuelle Objekt abhängig von den ersten Datenabschnitten ausgeführt werden.
Beispielsweise werden (auch) ein oder mehrere erste Datenabschnitten ermittelt und bei der Verarbeitung der Datenabschnitte repräsentierend das zumindest ein virtuelles Objekt verwendet, die jeweils zumindest einen Teil einer realen Umgebung eines realen Fahrzeugs repräsentieren, insbesondere abbilden oder qualitativ und/oder quantitativ charakterisieren.
Der zumindest eine erste Datenabschnitt kann Daten auf Basis eines oder mehrerer Sensoren des jeweiligen Fahrzeugs umfassen. Beispielsweise kann ein solcher Datenabschnitt auf Basis von einem Mitschnitt (auch zu verstehen als ein Mitschnitt korrespondierender Signal-Traces) der Daten auf Basis eines oder mehreren Sensoren des Fahrzeugs ermittelt werden.
Die ersten Datenabschnitte können beispielsweise ein oder mehrere Einträge aus der folgenden Auflistung repräsentieren:

- zumindest einen Raumteil, der insbesondere nach bestimmten (z.B. dynamischen) Kriterien gewählt wird, z.B. in Bezug auf das jeweilige reale Fahrzeug (z.B. aus BlindSpot-Bereichen);
- zumindest ein reales Objekt in der Umgebung des realen Fahrzeugs bzw. einen Teil der Umgebung des realen Fahrzeugs mit diesem Objekt;
- eine bestimmte Situation, z.B. Fahrsituation, in der sich das reale Fahrzeug befindet;
- eine oder mehrere Anordnungen, Aktionen oder Interaktionen zwischen einem Objekt in der Umgebung des realen Fahrzeugs und dem realen Fahrzeug und/oder den Objekten in der Umgebung; und/oder
- Daten, insbesondere Eingangsdatendaten, kennzeichnend einen (mit der Umgebung, der Fahrsituation etc. korrespondierenden) Zustand und/oder Ausgangsdaten eines Systems des realen Fahrzeugs.

Bevorzugt repräsentiert der zumindest eine erste Datenabschnitt einen dynamischen Vorgang und/oder einen zeitlich und/oder räumlich ausgedehnten Vorgang. Der Vorgang kann sich auf nahezu alle, einzelne oder bestimmte Objekte innerhalb der Umgebung des Fahrzeugs beziehen. Ein oder mehrere der ersten Datenabschnitte können eine Fahrsituation, insbesondere ein Manöver (z.B. Fahrmanöver, Parkmanöver), z.B. betreffend das reale Fahrzeug und/oder einen oder mehrere Verkehrsteilnehmer in der Umgebung, repräsentieren.
Beispielsweise können ein oder mehrere der ersten Datenabschnitte eine sich in der Umgebung des realen Fahrzeugs ereignende Fahrsituation kennzeichnen, z.B. ein Manöver des Fahrzeugs, insbesondere in Bezug auf ein Objekt in der Umgebung und/oder ein Manöver eines Verkehrsteilnehmers aus der Umgebung des Fahrzeugs, insbesondere in Bezug auf das Fahrzeug. Dabei können sich die ersten Datenabschnitte nur, überwiegend oder im Wesentlichen nur auf relevante, z.B. an einem Manöver beteiligte Objekte beziehen.
Ein Manöver kann z.B. ein Spurwechselmanöver, ein Einfädelmanöver, ein Ausweichmanöver, ein Überholmanöver, ein Einparkmanöver, ein Ausparkmanöver, ein Rangiermanöver oder dergleichen sein.
Alternativ oder zusätzlich können die ersten Datenabschnitte einen bestimmten von dem realen Fahrzeug ausgeführten Vorgang repräsentieren. Dabei kann es sich um einen dynamischen Vorgang und/oder um einen zeitlich und/oder räumlich ausgedehnten Vorgang handeln. Beispielsweise repräsentieren die ersten Datenabschnitte eine Interaktion des jeweiligen Fahrzeugs mit einem Objekt.
Beispielsweise können die ersten Datenabschnitte z.B. durch eine Kombination von Codes repräsentiert werden, die die Umgebung des Fahrzeugs und/oder eine Fahrsituation in der Umgebung des Fahrzeugs charakterisieren. Alternativ oder zusätzlich können die ersten Datenabschnitte bzw. ein Satz der ersten Datenabschnitte unterschiedliche Daten, wie z.B. Kartenausschnitte, Sensordaten oder Fahrwerkdaten, kennzeichnen, die z.B. zum Betreiben des realen Systems des Fahrzeugs relevant sind.
Beispielsweise können die besagten Datenabschnitte jeweils ein oder mehrere Objekte, Anordnungen (statische oder dynamische Konstellationen) von Objekten oder eine bestimmte Relation eines Objekts zu dem realen Fahrzeug repräsentieren. Beispielsweise repräsentiert ein Datenabschnitt einen bestimmten Verkehrsteilnehmer oder einen Verkehrsteilnehmer einer bestimmten Art, z.B. ein Motorrad, einen PKW oder einen LKW in der Umgebung des Fahrzeugs. Dieser kann in dem jeweiligen Datenabschnitt etwa als eine Kennung einer Klasse des Objekts, einer Abmessung bzw. Form, einer relativen Position, eines Winkels, einer Ausrichtung, einer absoluten oder relativen Geschwindigkeit, einer Beschleunigung, einer erkannten Absicht und/oder einer bestimmten Aktion oder einer Aktion einer bestimmten Art repräsentiert werden.
Beispielsweise können die Datenabschnitte jeweils einen, insbesondere bestimmten und/oder wählbaren, Teil, wie z.B. einen Raumteil, einen Winkel und/oder einen Entfernungsbereich von dem realen Fahrzeug, repräsentieren. Beispielsweise repräsentiert ein Datenabschnitt einen Verkehrsteilnehmer der ein das reale Fahrzeug betreffende Manöver ausführt (z.B. es überholt) oder einen Parameter, insbesondere Veränderung des Parameters, während des Manövers.
Beispielsweise können die Datenabschnitte jeweils bestimmte Anordnungen, Aktionen oder Interaktionen zwischen einem Objekt in der Umgebung und dem realen Fahrzeug und/oder den Objekten in der Umgebung, insbesondere hinsichtlich ihrer Dynamik, z.B. durch eine Veränderung bzw. einen Verlauf der jeweiligen Parameter, repräsentieren.
Beispielsweise repräsentiert ein erster Datenabschnitt einen Teil der Umgebung der sich hinter dem realen Fahrzeug, seitlich von dem realen Fahrzeug, in einem Blindspot des realen Fahrzeugs und/oder auf der geplanten Trajektorie des realen Fahrzeugs befindet.
In einem Beispiel des Verfahrens kann sich das Ermitteln der ersten Datenabschnitte zumindest vorrangig auf eine reale Umgebung beziehen, zu welcher ermittelt bzw. erkannt wurde, dass diese besonders selten vorkommt und/oder von einer oder mehreren häufig, insbesondere typisch vorkommenden Umgebungen, z.B. Fahrsituationen, unterscheidet.
Beispielsweise können die Datenabschnitte, insbesondere jeweils betreffende und ausgewählte, Mitschnitte der Daten einer Datenschnittstelle, z.B. im Rahmen einer Bordnetzkommunikation, umfassen. Die Datenabschnitte können z.B. einen (z.B. zeitlichen und/oder räumlichen) Verlauf eines internen Parameters im Fahrzeug, insbesondere betreffend das System des Fahrzeugs umfassen.
Unter Kartendaten sind im Rahmen des vorliegenden Dokument insbesondere zu verstehen:

- Daten einer digitalen Karte, z.B. betreffend die Umgebung des Fahrzeugs (etwa betreffend einen Umkreis von 5, 10, 30, 50, 100 oder 180 Metern); und/oder
- Daten, die mit einem Abschnitt der digitalen Karte verbunden (z.B. mit diesem verlinkt und/oder diesem zugeordnet) sind.

Insbesondere ergibt sich ein Vorteil, dass ein Verarbeiten der Datenabschnitte repräsentierend das virtuelle Objekt (etwa in Echtzeit) abhängig von den ersten Datenabschnitten ermöglicht wird.
Bevorzugt kann ein Verarbeiten der ersten Datenabschnitte abhängig von den Datenabschnitten repräsentierend das virtuelle Objekt, und ein Verarbeiten der Datenabschnitte repräsentierend das virtuelle Objekt abhängig von den ersten Datenabschnitten ausgeführt werden.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung wird eine Größe, die einen aktuellen und/oder geplanten Automatisierungsgrad der Fahrt (d.h. des Fahrbetriebs) des Fahrzeugs kennzeichnet, ermittelt, und das Erzeugen der Datenabschnitte repräsentierend das virtuelle Objekt wird abhängig von der Größe, die den aktuellen und/oder geplanten Automatisierungsgrad der Fahrt des Fahrzeugs kennzeichnet, ausgeführt.
Alternativ oder zusätzlich kann auch das Erzeugen des einen oder der mehreren virtuellen Objekte (an sich) abhängig von der vorgenannten Größe erfolgen. Alternativ oder zusätzlich kann das Verarbeiten der Datenabschnitte repräsentierend ein oder mehrere virtuelle Objekte und/oder das Erzeugen der Reaktionsdaten des Systems des Fahrzeugs auf die verarbeiteten Datenabschnitte abhängig von der vorgenannten Größe, insbesondere gemäß einer hierfür vorgesehenen Abhängigkeit, erfolgen.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung repräsentieren die Datenabschnitte repräsentierend das virtuelle Objekt eine (bestimmte bzw. nach einer bestimmten Abhängigkeit ermittelte) Bewegung und/oder ein (bestimmtes bzw. nach einer bestimmten Abhängigkeit ermitteltes) Verhalten des virtuellen Objekts. Die Bewegung und/oder das Verhalten des virtuellen Objekts können z.B. in Bezug auf die Daten betreffend die reale Umgebung des Fahrzeugs repräsentiert werden.
Bei der Bewegung und/oder dem Verhalten des virtuellen Objekts kann es sich im Rahmen dieses Dokuments um eine virtuelle Bewegung und/oder ein virtuelles Verhalten (des virtuellen Objekts) handeln.
Die Bewegung des virtuellen Objekts kann innerhalb eines Teils der realen Umgebung repräsentiert und/oder virtuell ausgeführt werden. Beispielsweise wird die Bewegung des virtuellen Objekts in (z.B. globalen und/oder lokalen) Koordinaten oder in Bezug auf Koordinaten, in welchen auch das reale Fahrzeug in seiner Umgebung und/oder reale Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs repräsentiert sind, repräsentiert. Bevorzugt werden die Bewegung und/oder das Verhalten des virtuellen Objekts in Bezug auf das reale Fahrzeug und/oder in Bezug auf die reale Umgebung des realen Fahrzeugs repräsentiert.
Das virtuelle Objekt kann ein virtuell bewegliches Objekt und/oder ein Objekt mit einem virtuellen Verhalten sein. Die Bewegung und/oder das Verhalten des virtuellen Objekts kann in Bezug auf das reale Fahrzeug und/oder in Bezug auf die reale Umgebung des realen Fahrzeugs ausgeführt und/oder repräsentiert werden.
Beispielsweise können virtuelle Objekte eine bestimmte virtuelle Bewegung und/oder ein bestimmtes Verhalten in Bezug auf das reale Fahrzeug und/oder in Bezug auf die reale Umgebung des realen Fahrzeugs aufweisen. Bevorzugt können die Bewegung und/oder das Verhalten Parameter aufweisen, die zumindest teilweise nach einer bestimmten Abhängigkeit (z.B. gemäß einem oder mehreren bestimmten Muster) und/oder zumindest teilweise nach einem Zufallsprinzip bestimmt und/oder verändert werden.
Beispielsweise kann das virtuelle Objekt eine Bewegung und/oder ein Manöver, gemäß einer bestimmten Abhängigkeit, z.B. gemäß einem Muster, und/oder mit variablen Parametern ausführen.
Ein Manöver kann z.B. ein Fahrmanöver, ein Parkmanöver oder ein Rangiermanöver sein oder umfassen. Ein Manöver kann z.B. durch ein bestimmtes Muster (z.B. ein Datenmuster, welches bestimmte Merkmale des Manövers, Proportionen zwischen seinen Parameter, etc. repräsentiert) gekennzeichnet sein. Dabei müssen mehrere virtuelle Objekte, die ein bestimmtes Manöver ausführen, nicht notwendigerweise dieselben Parameter aufweisen. Vielmehr können die Parameter kennzeichnend seine Bewegung, sein Verhalten, etc. gemäß einem Muster ermittelt werden. Vielmehr können die Parameter abhängig von Parametern der Umgebung und/oder von einer Veränderung der Parameter der Umgebung bestimmt oder angepasst werden. Mit anderen Worten kann das virtuelle Objekt - nahezu als ein eigenständig agierendes virtuelle Wesen - in die Umgebung des virtuellen Fahrzeugs platziert und ggf. für eine weitere Bewegung bzw. Aktivität befähigt (sozusagen „ausgewildert“) werden. Dabei kann das zumindest ein virtuelles Objekt zu einer zumindest teilweise (von außerhalb des Objekts) gesteuerten und/oder zumindest teilweise zu einer (innerhalb des Objekts) selbstgesteuerten (quasi selbstbestimmter) Aktivität, z.B. einer Bewegung, Aktion, Interaktion, befähigt bzw. aktiviert werden.
Das Muster und/oder die Parameter der Bewegung und/oder des Verhaltens des virtuellen Objekts können dabei bei unterschiedlichen virtuellen Objekten und/oder im Verlauf der Zeit bei einem virtuellen Objekt variiert werden. Das Variieren kann zumindest teilweise gemäß einer vorausbestimmten Abhängigkeit (z.B. nach einer Funktion) und/oder zumindest teilweise zufällig erfolgen.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung reagiert, insbesondere interagiert das (durch die Datenabschnitte repräsentierte) virtuelle Objekt auf bzw. mit einer realen Gegebenheit in der Umgebung des realen Fahrzeugs.
Beispielsweise kann sich mit der Erfindung der Vorteil ergeben, dass eine (in beide Richtungen wirksame, in den verarbeiteten Datenabschnitten und ggf. in weiteren Schritten des Verfahrens bzw. den entsprechenden Daten, insbesondere in Reaktionsdaten repräsentierte) Interaktivität zwischen dem realen Fahrzeug und dem virtuellen Objekt realisiert werden kann.
Insbesondere kann das virtuelle Objekt auf eine Bewegung, ein Verhalten und/oder eine Signalisierung (z.B. mittels Blinker, Hupe, Lichtsignal) des realen Fahrzeugs und/oder einer weiteren Gegebenheit, wie z.B. eines weiteren Verkehrsteilnehmers in der Umgebung des Fahrzeugs, reagieren. Zum Beispiel kann ein virtueller Hund durch das reale Fahrzeug oder von einem weiteren realen Verkehrsteilnehmer „angehupt“ oder geblendet werden. Daraufhin kann der virtuelle Hund etwa entsprechend einem realen Hund reagieren, z.B. wegrennen.
Beispielsweise kann das Objekt eine Reaktion zumindest teilweise gemäß einer vorausbestimmten Abhängigkeit und/oder zumindest teilweise gemäß einem Zufallsprinzip aufweisen. Beispielsweise kann eine Zufallsvariable, ein Wertebereich einer Zufallsvariable oder ein Maß der Wirksamkeit einer Zufallsvariable bzw. des Zufallsprinzips abhängig von den Merkmalen, insbesondere einer statistischen Verteilung der Parameter der entsprechenden realen Objekte gewählt werden.
In einem mit allen in diesem Dokument beschriebenen Merkmalen kombinierbaren Beispiel reagiert das eine oder die mehreren virtuellen Objekte, insbesondere in Echtzeit, auf die Umgebung (z.B. auf bestimmte reale Objekte und/oder Veränderungen der Fahrsituation).
Dabei kann eine, sozusagen in beide Richtungen wirksame, Abhängigkeit hergestellt werden, die insbesondere eine virtuelle Kausalität und/oder Interaktion zwischen realen und virtuellen Objekten repräsentiert.
Dabei können Reaktionsdaten erzeugt werden, die eine Interaktion (auch zu verstehen als: einen Teil einer Interaktion) zwischen dem realen Fahrzeug und einem virtuellen Objekt repräsentieren.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung reagiert, insbesondere interagiert, das virtuelle Objekt auf bzw. mit einer realen Gegebenheit in der Umgebung des realen Fahrzeugs, wobei die reale Gegebenheit ein weiterer (beweglicher) realer Verkehrsteilnehmer in der Umgebung des realen Fahrzeugs ist oder einen solchen umfasst.
Insbesondere kann ein virtuelles Objekt repräsentieren:

- einen Anhänger eines weiteren realen Verkehrsteilnehmers;
- einen Vordermann oder Hintermann eines weiteren Verkehrsteilnehmers oder ein seitlich von einem weiteren Verkehrsteilnehmer fahrendes Fahrzeug;
- ein Fahrzeug, das ein bestimmtes Fahrmanöver in Bezug auf den weiteren Verkehrsteilnehmer ausführt.

Insbesondere kann das virtuelle Objekt ein virtuelles Manöver in Bezug auf das reale Fahrzeug und/oder einen weiteren Verkehrsteilnehmer ausführen.
Dadurch ergibt sich ein besonderer Vorteil, denn das virtuelle Objekt kann, insbesondere in Kombination mit der realen Umgebung, Daten für in der Praxis besonders relevante Fälle zum Entwickeln, Testen, Absichern und/oder Trainieren des Fahrzeugsystems erzeugen.
Auch können Fahrsituationen erzeugt werden, die bei einer z.B. durch eine Entscheidung eines Menschen oder lediglich nach einer bestimmten Regel erfolgenden Platzierung von virtuellen Objekten on der Umgebung des Fahrzeugs nicht erzeugt werden könnten bzw. höchstwahrscheinlich nicht berücksichtigt würden.
Ferner können Daten zu Fahrsituationen erzeugt werden, die noch keine bestimmte Präzedenz hatten bzw. bei welchen keine Daten über eine etwaige Präzedenz aus dem realen Verkehr vorliegen.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung werden die bereitgestellten Reaktionsdaten des Systems des Fahrzeugs zur Entwicklung, zur Absicherung, zum Trainieren und/oder zum Betreiben eines Fahrzeugsystems, insbesondere eines Entwicklungsstandes eines Fahrzeugsystems, verarbeitet und/oder verwendet.
Es folgt die Beschreibung von Ausgestaltungen bzw. Beispielen die mit allen weiteren in diesem Dokument beschriebenen Merkmalen kombinierbar sind.
In weiteren mit alle Aspekten der Erfindung kombinierbaren Beispielen werden die Reaktionsdaten des Systems des Fahrzeugs mit den Reaktionsdaten eines (ggf. im Fahrzeug verbauten oder mitgeführten) Referenzsystems des Fahrzeugs verglichen. Daraufhin können bestimmten Unterschiede, insbesondere eine Regel, insbesondere kennzeichnend eine z.B. statistische Gesetzmäßigkeit, ermittelt (abgeleitet) werden. Beispielsweise kann ein Rückschluss auf eine erste Regel gemacht werden, nach der Vorkommen eines bestimmten Verhaltens, eines Fehlers, ein Performanceindikators etc. z.B. von einer vorherrschenden Situation und/oder Randbedingung abhängt.
Daraufhin kann abhängig von den Reaktionsdaten (zumindest teilweise rechnergestützt und/oder zumindest teilweise durch eine menschliche Entscheidung) eine zweite Regel abgeleitet werden. Die zweite Regel kann in der Datenverarbeitung des Systems des Fahrzeugs, insbesondere in dem Entwicklungsstand des Fahrzeugs, abgebildet bzw. berücksichtigt werden. Die zweite Regel kann zu einer Korrektur und/oder Verbesserung einer (unerwünschten) Gesetzmäßigkeit aus der ersten Regel eingerichtet werden. Beispielsweise kann die zweite Regel ein bestimmtes, z.B. statistisch gehäuftes, Verhalten und/oder Fehler in den Reaktionsdaten zumindest teilweise korrigieren und/oder durch ein gewünschtes und/oder fehlerarmes Verhalten ersetzen.
Alternativ oder zusätzlich kann abhängig von den bereitgestellten Reaktionsdaten des Systems des Fahrzeugs eine datengestützte Entwicklung, z.B. betreffend einen Entwicklungsstand zu dem System des Fahrzeugs, zu einer nächsten Generation des Systems des Fahrzeugs bzw. zu einem weiteren System des Fahrzeugs erfolgen.
Alternativ oder zusätzlich kann abhängig von den bereitgestellten Reaktionsdaten des Systems des Fahrzeugs ein Rückschluss auf eine Auftrittswahrscheinlichkeit und/oder auf eine Konsequenz eines bestimmten, insbesondere aufgrund einer bestimmten Reaktion des Systems des Fahrzeugs möglichen, wahrscheinlichen und/oder nicht verhinderten Ereignisses gemacht werden. Beispielsweise kann ein Rückschluss auf eine Auftrittswahrscheinlichkeit und/oder Konsequenz eines bestimmten aufgrund der Reaktion des Systems des Fahrzeugs (für ein zumindest teilweise automatisiertes Fahren) möglichen, wahrscheinlichen und/oder nicht verhinderten Ereignisses gemacht werden, für den Fall, dass in einem realen Fahrbetrieb anstatt des virtuellen Objekts ein reales Objekt mit vergleichbaren Merkmalen bzw. Verhalten vorkommen würde.
Alternativ oder zusätzlich kann abhängig von den bereitgestellten Reaktionsdaten des Systems des Fahrzeugs ein Systemtest, Sicherheitstest und/oder ein Homologationstest (z.B. mit einer Vielzahl von zumindest teilweise standardisierten virtuellen Objekten) ausgeführt werden.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung werden abhängig von Reaktionsdaten des Systems des Fahrzeugs auf die verarbeitete Datenabschnitte an einer oder mehreren Geo-Positionen, eine mehrere Fahrbahnabschnitte ausgewählt, die für die Nutzung des Systems des Fahrzeugs, insbesondere für eine bestimmte Ausführung des Systems des Fahrzeugs, freigegeben, eingeschränkt oder gesperrt werden.
Das Auswählen der Fahrbahnabschnitte kann ein Zuordnen der Fahrbahnabschnitte zu einer oder mehreren Kategorien sein oder umfassen. Die Kategorien können z.B. unterschiedliche Grade einer Freigabe, Einschränkung oder Sperrung für bestimmte Ausführungen des Systems des Fahrzeugs oder gleiche oder ähnliche Systeme von weiteren Fahrzeugen betreffen.
Beispielsweise werden die virtuelle Objekte (virtuell, gemäß ihren Parametern) an Positionen (z.B. Geo-Positionen bzw. lokalen oder globalen Koordinaten) vorgesehen, z.B. platziert und/oder bewegt. Daraufhin können Reaktionsdaten des Systems des Fahrzeugs (beispielsweise von mehreren realen Fahrzeugen) an realen Fahrbahnabschnitten auf die (in den entsprechenden Umgebungen vorgesehenen) virtuellen Objekte ermittelt werden.
Abhängig von einer (z.B. automatisierten, rechnergestützten) Verarbeitung der Reaktionsdaten können Fahrbahnabschnitte, z.B. Straßenabschnitte, Kreuzungen, Kreisverkehre, Einfahrten, Ausfahrten, Unterfahrten, Überfahrten etc. ausgewählt bzw. in eine, zwei oder mehr als zwei unterschiedliche Kategorien eingeteilt werden. Beispielsweise kann dies abhängig von einer anhand der Reaktionsdaten geschätzten Performance eines realen Systems auf bestimmte reale Objekte erfolgen. Abhängig von den ausgewählten Fahrbahnabschnitten bzw. einer Kategorie, der diese zugeordnet wurden, kann das Ausführen bestimmter Funktionalitäten des (realen) Systems des Fahrzeugs freigegeben, gesperrt und/oder eingeschränkt werden.
Beispielsweise kann abhängig von den Reaktionsdaten ein automatisiertes Fahren, insbesondere eine Ausführung eines bestimmten Automatisierungsgrads, wie z.B. Level 2, 2+, 3, 3+, 4, 4+ oder 5, auf den ausgewählten bzw. zu bestimmten Kategorien zugeordneten Fahrbahnabschnitten freigegeben, gesperrt und/oder eingeschränkt werden.
Beispielsweise ist dies derart zu verstehen, dass aufgrund der Reaktionsdaten des Systems des Fahrzeugs (z.B. eines Entwicklungsstands für ein System des Fahrzeugs) ein oder mehrere Fahrbahnabschnitte ausgewählt werden, die für die Nutzung des auf dem System des Fahrzeugs bzw. dem Entwicklungsstand basierenden Systems des Fahrzeugs, insbesondere für eine bestimmte Funktionalität des Systems des Fahrzeugs, freigegeben, eingeschränkt oder gesperrt werden.
Die Information über die (gewählten bzw. ermittelten) Fahrbahnabschnitte kann einer digitalen Karte zugeordnet werden. Abhängig von der digitalen Karten kann ein (typgleiches, ähnliches oderweiterentwickeltes) System des Fahrzeugs betrieben, insbesondere für bestimmte Betriebsmodi oder Automatisierungsgrade freigegeben, gesperrt und/oder eingeschränkt werden.
Durch die Erfindung können diverse Vorteile hinsichtlich Kosten und Aufwand bei der Entwicklung und Markteinführung von modernen Fahrzeugen erreicht werden. Beispielsweise können eine Funktionalität, eine Performance und/oder eine Sicherheit des jeweiligen Entwicklungsstands sowie des auf dem Entwicklungsstand basierenden System des Fahrzeugs erhöht werden.
Das Entwickeln, Erproben, Absichern und Trainieren von Fahrzeugen kann schnell erfolgen und mit weniger Kosten und Risiken verbunden sein.
Es können Reaktionsdaten des Systems des Fahrzeugs auf Fahrsituationen gewonnen werden, die (unter normalen Umständen) nicht oder extrem selten passieren oder lediglich mit einem sehr hohen Aufwand bzw. Risiko nachgestellt werden können.
Dabei kann ein Rückschluss auf eine Performance des Systems des Fahrzeugs auch für ein bestimmtes Verhalten und/oder eine bestimmte Reaktion von (virtuellen) Objekten vorgenommen werden. Dabei kann auch ein (für bestimmte Lebewesen ggf. spezifisches) irrationales Verhalten, insbesondere in einer kritischen Situation, nachgebildet werden.
Ferner können die Reaktionsdaten im Gegensatz zu einem durch Menschen geplante bzw. nachgestellte Test und/oder einer durch Menschen geplanten Absicherung des Systems des Fahrzeugs von möglichen menschlichen Fehlern weitgehend unabhängig sein. Daher bieten die Daten auf Basis der Reaktionsdaten einen reduzierten Einfluss menschlicher Fehler auf das endgültige Produkt, z.B. eine zur Auslieferung bestimmte Version des Fahrzeugsystems.
Nachteile sowie Schäden (durch die Entwicklung, Absicherung und Betrieb) der Fahrzeuge können stark reduziert werden, z.B. durch:

- Weniger Risiko für Dritte bzw. für die Gesellschaft;
- weniger Kosten bzw. Verbrauch von Fahrzeugen; und/oder
- eine Absicherung und/oder Trainieren der Fahrzeuge mit weniger Fahrleistung.

Es kann ferner eine Verkürzung der Entwicklungszyklen, insbesondere bei der Entwicklung des automatisierten Fahrens, erreicht werden.
Außerdem kann sich ein erheblicher Vorteil betreffend die Umweltverträglichkeit der Entwicklung, Absicherung und Markteinführung der Fahrzeuge ergeben, da eine extrem große, sonst erforderliche Laufleistung von Versuchsfahrzeugen zumindest teilweise entfallen bzw. ersetzt werden kann.
Ferner können sich auf Basis der in diesem Dokument beschriebenen Merkmale weitere zahlreiche Vorteile ergeben.
Gemäß einem weiteren Aspekt umfasst die Erfindung ein (reales) Fahrzeug. Das (reale) Fahrzeug kann eingerichtet sein, eine Trigger-Bedingung, insbesondere die Trigger-Bedingung nach einem oder mehreren in diesem Dokument beschriebenen Merkmalen, zu empfangen, auszuführen und/oder abhängig von der Trigger-Bedingung ermittelte Datenabschnitte repräsentierend das zumindest eine virtuelle Objekt, verarbeitete Datenabschnitte und/oder Reaktionsdaten an ein Backend zu übermitteln. Ferner kann das Fahrzeug einen oder mehrere Merkmale zum Ausführen bzw. Unterstützen des Verfahrens aufweisen.
Gemäß einem zweiten Aspekt umfasst die Erfindung ein System zum Entwickeln, Absichern, Trainieren und/oder Betreiben eines Fahrzeugsystems eines Fahrzeugsystems. Das System eingerichtet ist zum: Erzeugen von Datenabschnitten repräsentierend ein virtuelles Objekt in einer Umgebung eines Fahrzeugs während eines Fahrbetriebs des Fahrzeugs; Verarbeiten der Datenabschnitte repräsentierend das virtuelle Objekt, insbesondere im Fahrzeug, zusammen mit Daten des Fahrzeugs; Dies erfolgt bevorzugt mittels eines Systems des Fahrzeugs; Erzeugen von Reaktionsdaten des Systems des Fahrzeugs auf die verarbeitete Datenabschnitte repräsentierend das virtuelle Objekt; und Bereitstellen der Reaktionsdaten des Systems des Fahrzeugs, insbesondere an ein Backend, wobei die Reaktionsdaten zum Entwickeln, Absichern, Trainieren und/oder Betreiben eines Fahrzeugsystems, insbesondere eines Entwicklungsstandes eines Fahrzeugsystems, verarbeitbar und/oder verwendbar sind.
Dabei kann das System zum Entwickeln, Absichern, Trainieren und/oder Betreiben eines Fahrzeugsystems gemäß dem zweiten Erfindungsaspekt das System des Fahrzeugs umfassen bzw. ein diesem übergeordnetes bzw. ein sich mit diesem zumindest teilweise überschneidendes System sein.
Beispielsweise kann das System ein oder mehrere reale Fahrzeuge, insbesondere Fahrzeuge aus einer sogenannten Kundenflotte und/oder einer Versuchsflotte, umfassen. Optional kann das System ein (gemeinsames) Backend umfassen, an welches die Daten bereitgestellt werden.
Gemäß einem weiteren Aspekt umfasst die Erfindung zumindest ein Computerprogramm, insbesondere ein Computerprogrammprodukt umfassend ein Computerprogramm. Das Computerprogramm oder die mehreren Computerprogramme sind ausgebildet ist, bei ihrer Ausführung auf zumindest einer Recheneinheit das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.
Das Computerprogrammprodukt kann als ein Update eines bisherigen Computerprogramms ausgebildet sein, welches beispielsweise im Rahmen einer Funktionserweiterung, beispielsweise im Rahmen eines sogenannten „Remote Software Update“, das Teile des Computerprogramms bzw. des entsprechenden Programmcodes umfasst, bereitgestellt wird. Das Computerprogrammprodukt umfasst insbesondere ein von der Datenverarbeitungsvorrichtung lesbares Medium, auf dem der Programmcode gespeichert ist, oder zumindest eine verschlüsselte Datei. Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Programmprodukt vorgeschlagen, das ein autorisiertes Zugriffsrecht auf abgelegte Daten des Computerprogrammprodukts umfasst.
Der Begriff „Fahrzeug“ kann im Rahmen dieses Dokuments insbesondere als ein Kraftfahrzeug zu verstehen sein, insbesondere ein PKW, ein LKW, ein Zweirad, wie z.B. ein Motorrad oder ein Fahrrad. Beispielsweise können ein oder mehrere reale Fahrzeuge Kraftfahrzeuge, insbesondere Kraftfahrzeuge für ein bzw. während eines für diese typischen Fahrbetriebs (z.B. während eines Kundenbetriebs auf öffentlichen Straßen) sein.
Alternativ oder zusätzlich kann es sich bei dem Fahrzeug um ein Spezialfahrzeug, ein von einem Kraftfahrzeug abweichendes Fahrzeug, ein Wasserfahrzeug, ein Luftfahrzeug, ein landwirtschaftliches Fahrzeug, eine Baumaschine oder eine Maschine zum Ausführen von Erdbewegungen und/oder zur Förderung von (z.B. fossilen) Rohstoffen handeln.
Gemäß einem weiteren Aspekt umfasst die Erfindung einen Entwicklungsstand eines, insbesondere zumindest teilweise automatisiert fahrbaren, Fahrzeugsystems, welcher gemäß den Merkmalen der Erfindung entwickelt, abgesichert, trainiert und/oder betrieben wird bzw. wurde.
Insbesondere gehört hierzu ein Stand eines trainierten neuronalen Netzes, z.B. in Form von Daten eines Checkpoints und/oder eines Bias-Terms des Entwicklungstandes. Ein solcher Entwicklungsstand kann z.B. als ein Update bzw. Upgrade (auch nachträglich) an Fahrzeuge übermittelt (ausgerollt) bzw. in den Fahrzeugen verwendet werden.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Dabei sind die vorstehend oder nachfolgend in der Beschreibung genannten und/oder in den Zeichnungen alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.

1 veranschaulicht schematisch und beispielhaft ein System zur Entwicklung, zur Absicherung, zum Trainieren und/oder zum Betreiben eines Fahrzeugsystems.
2(a) illustriert beispielhaft und schematisch eine Fahrsituation mit einem realen Fahrzeug und realen Objekten.
2(b) illustriert beispielhaft und schematisch eine Fahrsituation mit dem realen Fahrzeug aus 2(a), die durch ein virtuelles Objekt verändert wird.
3 illustriert beispielhaft und schematisch zwei Varianten der Entwicklung einer Fahrsituation in der Umgebung eines realen Fahrzeugs, die durch ein virtuelles Objekt verändert wird.

1 veranschaulicht das System 1 bzw. Komponenten des Systems 1 zur Entwicklung, zur Absicherung, zum Trainieren und/oder zum Betreiben eines Fahrzeugsystems SYSF.
Das System 1 umfasst die im Folgenden beispielhaft definierten Komponenten, z.B. Vorrichtungen, als Hardware und/oder Software ausgestaltete Module bzw. Sensoren. Diese sind beispielhaft gemäß ihrer Funktion im Verfahren genannt.
Das System 1 umfasst eine Komponente DVO zum Ermitteln von Datenabschnitten repräsentierend ein virtuelles Objekt oder mehrere virtuelle Objekte.
Das System umfasst ferner eine Komponente VDA, die zur Verarbeitung der Datenabschnitte eingerichtet ist. Die Verarbeitung umfasst bevorzugt eine Fusion der Datenabschnitte repräsentierend ein oder mehrere virtuelle Objekte mit weiteren Daten, z.B. mit Datenabschnitten, die einen Teil der realen Umgebung eines Fahrzeugs RF1 und/oder eine Fahrsituation in der Umgebung des Fahrzeugs RF1, wie z.B. reale Objekte oder Verkehrsteilnehmer, repräsentieren. Die letztgenannten Datenabschnitte können erste Datenabschnitte sein (bzw. so bezeichnet werden). Dies können Datenabschnitte eines Umfeldmodells UFM, z.B. repräsentierend einen oder mehrere Parameter der Umgebung und/oder der Fahrsituation, repräsentieren, sein bzw. umfassen.
In einem (weiteren vereinfachten) Beispiel werden die Datenabschnitte repräsentierend ein oder mehrere virtuelle Objekte bei der Verarbeitung der Datenabschnitte mittels der Komponente VDA nicht oder nicht wesentlich verändert. Beispielsweise kann das Verarbeiten der Datenabschnitte umfassen oder darin bestehen, dass Datenabschnitte repräsentierend ein oder mehrere virtuelle Objekte zu den ersten Datenabschnitten repräsentierend reale Objekte zugeordnet und/oder mit diesen synchronisiert werden.
Bevorzugt erfolgt beim Verarbeiten der Datenabschnitte ein zeitliches und/oder räumliches Zuordnen und/oder eine Fusion der Datenabschnitte repräsentierend ein oder mehrere virtuelle Objekte zu den (ersten) Datenabschnitten repräsentierend reale Objekte.
Das Resultat des Verarbeitens wird an das System SYSF des Fahrzeugs RF1 bereitgestellt.
Das System SYSF des Fahrzeugs RF1 kann einem serienmäßigen System des Fahrzeugs oder einem Entwicklungsstand ES für ein solches System entsprechen bzw. mit einem solchen System korrespondieren;
Das Umfeldmodell UFM kann z.B. als Modul zur (mathematischen) Modellierung der Umgebung des Fahrzeugs, z.B. in einem Koordinatensystem, implementiert sein. Dieses kann auch Kartendaten (insbesondere zu verstehen als alle Arten von Daten die in der digitalen Karte enthalten oder mit dieser verknüpft sind) umfassen.
Mittels einer Komponente AUF, die zur Analyse der Umgebung des Fahrzeugs RF1 eingerichtet ist, können Merkmale bzw. Parameter einer Fahrsituation in der Umgebung des Fahrzeugs RF1 ermittelt und verarbeitet, z.B. analysiert, werden.
Es können ferner ein oder mehrere Aktoren AKT des Fahrzeugs RF1, insbesondere Aktoren AKT des Fahrwerks des Fahrzeugs RF1, vorgesehen sein.
Des Weiteren können über eine Datenschnittstelle INF Daten von dem System SYSF des Fahrzeugs RF1 an weitere Vorrichtungen des Fahrzeugs RF1 bereitgestellt werden und/oder an einen Nutzer, insbesondere an den Fahrer des Fahrzeugs RF1 ausgegeben werden. Dies kann z.B. Daten betreffe, die relevant sind für die an den Fahrer auszugebende Fahrerinformation.
In Abhängigkeit des Vorliegens einer Trigger-Bedingung TB kann ein Veranlassen und/oder Steuern zumindest eines Schritts des Verfahrens erfolgen. Ferner kann eine Vorrichtung zu einem drahtlosen Empfang der (z.B. von einem Backend BE übermittelten) Trigger-Bedingung TB im Fahrzeug RF1 vorgesehen sein. Darüber hinaus können auch weitere Komponenten des Systems 1 abhängig von der Trigger-Bedingung TB im Rahmen des Verfahrens gesteuert werden.
Das System 1 muss nicht alle der beispielhaft dargestellten Komponenten umfassen. Es kann aber auch weitere, nicht in der 1 explizit dargestellte Komponenten umfassen.
Besonders bevorzugt wird das Ermitteln der Datenabschnitte repräsentierend ein virtuelles Objekt abhängig von der Trigger-Bedingung TB (auch zu verstehen als: abhängig von dem Zutreffen der Trigger-Bedingung TB) veranlasst und/oder gesteuert.
Ferner kann das System SYSF des Fahrzeugs RF1 von dem einen oder mehreren Aktoren AKT des Fahrzeugs RF1 und/oder einer von dem System SYSF des Fahrzeugs RF1 bereitgestellten Information, z.B. von der Ausgabe einer Fahrerinformation INF, entkoppelt sein.
Das System SYSF wird (insbesondere lediglich zeitweise und/oder abhängig vom Zutreffen der Trigger-Bedingung TB) mit den Datenabschnitten repräsentierend das zumindest eine virtuelles Objekt oder Datenabschnitte, die mit den Datenabschnitten repräsentierend das zumindest eine virtuelles Objekt fusioniert (z.B. gemeinsam und/oder abhängig voneinander verarbeitet) sind, betrieben.
Dabei erzeugte Reaktionsdaten kennzeichnen oder repräsentieren einen Verlauf der Reaktion des Systems SYSF des Fahrzeugs RF1 (z.B. innerhalb eines gewissen Zeitintervalls und/oder einer gewissen Distanz). Bevorzugt können dies Daten sein, die eine Reaktion des Fahrzeugs RF1 auf ein Erscheinen, ein Verhalten, eine Bewegung, eine Aktion oder eine Interaktion eines virtuellen Objekts repräsentieren.
Bevorzugt können die Reaktionsdaten einen Abschnitt einer Planung der Führung des Fahrzeugs RF1 und/oder einen Abschnitt von Steuerungssignalen zum Steuern der Längsführung, Querführung, oder Manöverausführung und/oder einen Abschnitt von Fahrerinformation repräsentieren. Dabei können die Reaktionsdaten von dem zumindest einem virtuellen Objekt abhängig sein.
Ferner ist in der 1 das vorstehend bereits erwähnte Backend BE dargestellt.
2(a) und 2(b) illustrieren jeweils beispielhaft und schematisch eine Fahrsituation. Diese wird durch das reale Fahrzeug RF1 sowie diverse reale Objekte R01, RO2, ... gebildet. Die Fahrsituation ist als eine dynamische Entwicklung der Fahrsituation innerhalb eines Zeitintervalls und/oder innerhalb einer Distanz (d.h. im Raum und/oder in der Zeit) zu verstehen. Die entsprechenden (ersten) Datenabschnitte repräsentieren z.B. eine Veränderung bzw. Entwicklung der Fahrsituation. Die ersten Datenabschnitte können z.B. Parameter der Fahrsituation angeben, die Veränderungen etwa innerhalb eines Zeitintervalls von etwa 5, 15, 30 oder 60 Sekunden repräsentieren. Zur Verdeutlichung sind jeweilige Positionen des realen Fahrzeugs RF1 sowie der realen bzw. virtuellen Objekte RO2, VO2 zu unterschiedlichen Zeitpunkten t1, tx, t2 dargestellt, wobei der Zeitpunkt t2 nach dem Zeitpunkt tx und der Zeitpunkt tx nach dem Zeitpunkt t1 liegt.
Die 2(a) stellt die vollständig reale Fahrsituation dar. Diese Fahrsituation wird in den ersten Datenabschnitten (in ihrer Dynamik) repräsentiert.
Die 2(b) stellt die Fahrsituation gemäß den verarbeiteten Datenabschnitten dar. Diese ist unter Einfluss der virtuellen Objekte VO1, VO2, ... bzw. der Datenabschnitte repräsentierend das zumindest ein virtuelles Objekt VO1, VO2, ... ermittelt worden. In dem konkreten dargestellten Fall ist ein virtuelles Objekt VO2 als ein Anhänger VO1 eines realen Fahrzeugs RF2 ausgeprägt. Die Datenabschnitte für das virtuelle Objekt VO2 werden also derart erzeugt, dass das virtuelle Objekt VO2 sich in einer entsprechender Art und Weise zu dem realen Objekt RO2 bewegt.
In diesem Fall werden Datenabschnitte repräsentierend das zumindest ein virtuelles Objekt VO1, VO2, ... anhängig von den Daten der realen Fahrsituation erzeugt. Dies erfolgt in diesem Beispiel derart, dass die Datenabschnitte abhängig von den Parametern der Fahrsituation, insbesondere laufend und abhängig von den laufenden Parametern des realen Objekts RO2, ermittelt werden.
Dabei wird zu dem realen Fahrzeug RO2 (bzw. den entsprechenden Datenabschnitten) virtuell ein Anhänger VO2 hinzugefügt. Im vorliegenden Beispiel erfolgt dies derart, dass mittels der Komponente AUF eine Auswertung der Umgebung des Fahrzeugs RF1 ausgeführt wird. Dabei wird in der Umgebung des Fahrzeugs RF ein Verkehrsteilnehmer RF2 detektiert. Merkmale und/oder Bewegungsdaten des Verkehrsteilnehmers RF2 werden ausgewertet. Ferner kann (abhängig von den Merkmalen der Fahrsituation) entschieden werden, ein virtuelles Objekt VO2 zu erzeugen.
Ein oder mehrere Parameter des virtuellen Objekts VO2 können abhängig von der Position des Verkehrsteilnehmers RF2 und/oder von Merkmalen und/oder Bewegungsdaten des Verkehrsteilnehmers RF2 und/oder von einem oder mehreren Merkmalen, insbesondere einem oder mehreren Mustern, der Fahrsituation, ermittelt werden. Der eine oder die mehreren Parameter des virtuellen Objekts VO2 werden abhängig von einer Veränderung der vorgenannten Parameter der Umgebung bzw. des Verkehrsteilnehmers RF2 ermittelt. Dies kann z.B. zumindest teilweise in der Komponente DVO beim Ermitteln von Datenabschnitten repräsentierend ein virtuelles Objekt erfolgen.
3 illustriert zwei Varianten der Entwicklung einer Fahrsituation in der Umgebung des realen Fahrzeugs RF1, die durch ein virtuelles Objekt VO1 verändert wird.
Ferner wird, insbesondere abhängig von einer Auswertung der realen Fahrsituation (d.h. des realen Teils der Fahrsituation) ein virtuelles Objekt V01 erzeugt. Dieses befindet sich initial in einer kreuzenden Straße bzw. fährt virtuell aus der kreuzenden Straße heraus. Dabei können zwei Varianten V1, V2 der Trajektorie des Objekts VO1 generiert (jeweilige Parameter ermittelt) werden. Eine erste Trajektorie (auch zu verstehen als eine Planung der Bewegung) TVO1(V1) des virtuellen Objekt VO1 führt es nach links, die zweite Trajektorie TV01(V2) des virtuellen Objekt V01 führt es nach rechts. Dabei sind zu einem besseren Verständnis der dynamischen Entwicklung der Fahrsituation die Positionen der (realen bzw. virtuellen) Objekte zu Zeitpunkten t1 und t2 dargestellt, wo bei der Zeitpunkt t2 nach dem Zeitpunkt t1 liegt.
Ferner kann eine Planung der Führung des Fahrzeugs RF1 in den unterschiedlichen Varianten TRF1(V1) und TRF1(V2), z.B. mit und ohne virtuelle Objekte oder mit unterschiedlichen virtuellen Objekten ermittelt werden. Dabei handelt es sich um Varianten der Planungen der Bewegung des Fahrzeugs RF1, die von dem System des Fahrzeugs SYSF als Reaktionsdaten erzeugt werden. Beispielsweise stellen die jeweiligen Varianten der Planung zur Führung des Fahrzeugs TRF1(V1) und TRF1(V2) jeweilige Reaktionen auf die Trajektorien TVO1(V1) bzw.
TV01(V2) des virtuellen Objekts V01 dar. Diese können erzeugt werden, ohne, dass das Fahrzeug RF1 in Realität gemäß den entsprechenden Trajektorien TRF1(V1), TRF1(V2) geführt wird. Die unterschiedlichen Varianten TVO1(V1) und TV01(V2) können einem Abgleich unterzogen werden. Dies gilt analog auch für die in 2(a) bzw. 2(b) gezeigten Trajektorien TRF(V1) und TRF(V2).
Alternativ oder zusätzlich kann das Fahrzeug RF1 (zumindest zeitweise) abhängig von den Reaktionsdaten gesteuert, insbesondere geführt, werden. Beispielsweise kann das Fahrzeug RF1 auf ein virtuelles Objekt VO1, VO2, ... reagieren, indem zumindest ein Aktor AKT und/oder Informationsausgabevorrichtung INF abhängig von dem einen oder mehreren Parametern des virtuellen Objekts VO1, VO2, ... gesteuert wird. Beispielsweise kann das reale Fahrzeug RF1 abhängig von dem Erzeugen eines virtuellen Objekts VO1, VO2 und/oder von einen oder mehreren Parametern des virtuellen Objekts VO1, VO2, ... bremsen, lenken, ein Manöver ausführen oder verändern und/oder eine Fahrerinformation ausgeben.
Nachstehend wird ein Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens in Form beispielhafter Schritte veranschaulicht. Die darin beschriebenen Merkmale sind mit allen weiteren im vorliegenden Dokument beschriebenen Merkmalen kombinierbar.
(1)
Das beispielhafte Verfahren umfasst eine (z.B. zyklische und/oder eventabhängige) Überprüfung einer Trigger-Bedingung. Die Trigger-Bedingungen kann im Fahrzeug bzw. in dem Entwicklungsstand vorgesehen, zum Fahrzeug versendet und/oder per Fernsteuerung aktiviert, deaktiviert, verändert oder umgeschaltet werden.
Diese Trigger-Bedingung kann z.B. einen Parameter, insbesondere ein Muster, repräsentieren von:

- einer Situation, z.B. Fahrsituation in der sich das Fahrzeug befindet; und/oder
- einer Aktion des Nutzers, insbesondere des Fahrers des Fahrzeugs; und/oder
- einem Betriebszustand eines oder mehrerer Systeme des Fahrzeugs.

Es kann sich z.B. um eine Trigger-Bedingung handeln, die eine oder mehrere der obigen Parameter, insbesondere Muster, miteinander verknüpft.
Insbesondere kann die zumindest eine Trigger-Bedingung ein Kriterium in Bezug auf eine (z.B. statistische) Häufigkeit betreffend ein Vorkommen von bestimmten Parametern der Umgebungen realer Fahrzeuge umfassen. Beispielsweise kann die zumindest eine Trigger-Bedingung einen Abgleich von Daten einer Umgebung eines realen Fahrzeugs mit bestimmten, insbesondere häufigen und/oder typisch vorkommenden realen Umgebungen umfassen. Insbesondere können abhängig vom Ergebnis des Abgleichs zumindest vorrangig überwiegend seltene und/oder untypische Umgebungen ausgewählt werden und die Datenabschnitte repräsentierend diese erfasst und/oder weiterverarbeitet werden.
In einem weiteren Beispiel des Verfahrens kann die Trigger-Bedingungen eine Abweichung von einem oder mehreren vorausbestimmten Bedingungen, z.B. Wertebereichen, Kombinationen von Wertebereichen und/oder Datenmustern, kennzeichnen. Beispielsweise können die ersten Datenabschnitte dann gezielt in der Weise ermittelt werden, dass sie eine Umgebung des Fahrzeugs repräsentieren, die von einer Norm oder von bekannten und/oder typischen Anordnung von Objekten, Fahrsituation, etc. abweicht.
Die Trigger-Bedingung wird beispielsweise zum Fahrzeug versendet und/oder im Fahrzeug (z.B. nach einer vorausbestimmten Bedingung mit oder ohne einen zum Fahrzeug gesendeten Parameter zu der Trigger-Bedingung) ermittelt. Mit der Trigger-Bedingung wird definiert und/oder gesteuert, bei welchen Bedingungen ein Datenabschnitt zu ermitteln ist. Alternativ oder zusätzlich wird mit der Trigger-Bedingung die Zusammensetzung des Datenabschnitts definiert und/oder gesteuert.
Diese Trigger-Bedingung kann einen Parameter, insbesondere ein Muster, kennzeichnen von einem Vorkommen eines oder mehrerer bestimmter Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs, einer bestimmten Situation, z.B. Fahrsituation, in der sich das Fahrzeug befindet, eine oder mehrere Anordnungen, Aktionen, Interaktionen zwischen einem Objekt in der Umgebung und dem Fahrzeug und/oder den Objekten in der Umgebung, und/oder Daten, insbesondere Eingangs-, Zustand- und/oder Ausgangsdaten eines Systems des Fahrzeugs. Es sich um eine intelligente Trigger-Bedingung handeln, die z.B. eine oder mehrere der obigen Parameter, insbesondere Muster, miteinander verknüpft. Insbesondere kennzeichnet die Trigger-Bedingung eine Vorschrift, nach der ein erster Datenabschnitt (z.B. aus einem bestimmten Fahrzeug oder von einem nach einer bestimmten Bedingung ausgewählten Fahrzeug) ermittelt wird.
(2)
Es kann ein Erzeugen der Datenabschnitte repräsentierend das ein oder mehrere virtuelle Objekte erfolgen, wobei eine Auswahl, ein Abruf und/oder ein Abspielen von (z.B. zumindest teilweise vorgespeicherten) Datenabschnitten repräsentierend das zumindest eine virtuelle Objekt, die z.B. das virtuelle Objekt einschließlich seiner Bewegung und/oder Verhalten repräsentieren, erfolgen.
Die Datenabschnitte repräsentierend das eine oder die mehreren virtuellen Objekte können Bilder (z.B. Kameradaten), Wärmebilder, Bildsequenzen, Punktewolken, sogenannte Radar-Objekte und/oder LIDAR-Objekte umfassen, die auch ein reales Fahrzeug bei einem entsprechenden realen Objekt erfassen würde, oder ähnlich beschaffen sein. Insbesondere können die Datenabschnitte repräsentierend virtuelle Objekte etwa dieselben oder entsprechende Merkmale, Format(e) und/oder Qualität(en) aufweisen, wie Bilder (z.B. Kameradaten), Wärmebilder, Bildsequenzen, Punktewolken, sogenannte Radar-Objekte und/oder LIDAR-Objekte, die ein reales Fahrzeug (z.B. mit seinen Sensoren) erfasst. Die Datenabschnitte können die Daten eines realen Sensors des Fahrzeugs beim Auftreten eines dem virtuellen Objekt ähnlichen bzw. entsprechenden realen Objekts simulieren bzw. modelhaft nachbilden.
Ein virtuelles Objekt kann einem bestimmten realen Objekt, z.B. einem Verkehrsteilnehmer einer bestimmten Klasse, wie z.B. Fußgänger, Radfahrer, Motorradfahrer, Rollerfahrer, Kind, Tier (Katze, Hund, Pferd, Schaf, Kuh, Straus, Känguru, Wolpertinger, etc.), hinsichtlich einer Eigenschaft nachempfunden werden bzw. die Eigenschaft, insbesondere dynamisch, simulieren.
Ein virtuelles Objekt kann ein bestimmtes bzw. ihm zugeordnetes Verhalten und/oder eine bestimme Reaktionsfähigkeit auf andere (reale und/oder virtuelle) Objekte aufweisen.
Beispielsweise kann das virtuelle Objekt ausgestaltet sein, sich auf eine bestimmte Art und Weise zu bewegen, zu verhalten, zu agieren und/oder zu reagieren. Es können, müssen aber nicht alle, Bewegungen, Aktionen und/oder Reaktionen des Objekts vorausbestimmt (bzw. einprogrammiert) sein. Vielmehr können eine Eigenschaft und/oder ein bestimmtes Verhalten des Objekts (z.B. in Bezug auf seine Umgebung, andere reale Objekte und/oder das Fahrzeug) vorgegeben sein. Dies kann erfolgen, ohne dass bestimmte Bewegungen oder Aktionen vorgegeben bzw. vorgesehen werden (müssen).
Die Bewegungen, Aktionen und/oder Reaktionen des Objekts können zumindest teilweise abhängig von einem Parameter der Umgebung, einem Parameter eines realen Objekts in seiner Umgebung, und/oder zumindest teilweise abhängig von einer Zufallsgröße ermittelt werden.
Beispielweise kann sich ein virtuelles Objekt derart bewegen, agieren und/oder reagieren, wie es ein durchschnittliches (z.B. typisches), einer bestimmten Klasse entsprechendes Objekt und/oder ein Objekt von einer (z.B. für seine Klasse) durchschnittlichen Gestalt mit einem durchschnittlichen (z.B. typischen bzw. statistisch normalen) Verhalten oder vom einem durchschnittlichen Verhalten (z.B. um einen Abweichungswert bzw. Toleranzwert) abweichenden Verhalten tun würde.
Beispielsweise kann ein virtuelles Objekt, das einem virtuellen Tier, z.B. einer Katze, entspricht, sich (z.B. als eine entsprechende Simulation bzw. entsprechende Datenabschnitte) etwa entsprechend einem virtuellen Tier, z.B. entsprechend einer Katze, verhalten und auf die reale Umgebung einschließlich anderer Verkehrsteilnehmer reagieren bzw. mit dieser interagieren. Die virtuelle Katze kann sozusagen „zum Spazieren herausgelassen“ werden und dabei insbesondere in die (virtuelle) Umgebung des Fahrzeugs gelangen bzw. an eine Rolle in der Fahrsimulation spielen. Auch kann z.B. ein virtuelles Tier ausrutschen und/oder einen (virtuellen) Tod erleiden, z.B. wenn ein Fahrbahnreibwert als ein Parameter der Umgebung angibt, dass die Fahrbahn bzw. ein Bürgersteig derzeit glatt ist.
Alternativ oder zusätzlich kann ein virtuelles Objekt gültig werden (d.h. in Form entsprechender Daten erscheinen bzw. aktiviert werden), wenn eine Situation, z.B. eine mit einem bestimmten Muster von Parametern gekennzeichnete Situation, wie z.B. eine Fahrsituation, erkannt wird. Das Verfahren kann dadurch Gegebenheiten, Situationen, Zustände und die entsprechenden Reaktionsdaten erzeugen bzw. verwendbar machen, die besonders praxisrelevant und/oder für die Praxis und/oder gewünschte Sonderfälle in einem bestimmten, gewünschten (auch hohem) Maße repräsentativ sind. Diese können von einem (sonst typischerweise durch Menschen geplanten bzw. nachgestellten) Test des Systems des Fahrzeugs weitgehend unabhängig sein. Daher kann ein Einfluss möglicher menschlicher Fehler auf das endgültige Produkt, z.B. eine zur Auslieferung bestimmte Version des Fahrzeugsystems, wesentlich reduziert werden.
Der eine oder die mehreren Parameter des virtuellen Objekts können z.B. kennzeichnend sein für einen oder mehrere Einträge aus der folgenden Auflistung:

- Seine aktuelle Eigenschaft und/oder sein aktuelles Verhalten;
- seine Position, seine Abmessungen, und/oder seine Bewegung;
- seine Wahrnehmung (z.B. für einen von dem Objekt einsehbarer Raumbereich und/oder für das, was das Objekt aus seiner Perspektive wahrnehmen kann);
- eine Aktion und/oder Einwirkung des virtuellen Objekts gegenüber dem Fahrzeug bzw. auf das Fahrzeug und/oder gegenüber einem weiteren realen Objekt bzw. auf das weitere reale Objekt;
- eine Aktion des Fahrzeugs und/oder eines weiteren realen Objekts mit Bezug auf das virtuelle Objekt;
- eine Einwirkung eines weiteren realen Objekts und/oder des Fahrzeugs auf das virtuelle Objekt.

(3)
Die im Verfahren optional vorgesehenen ersten Datenabschnitte können (auch) abhängig von der zumindest einen (zutreffenden) Trigger-Bedingung ermittelt werden.
Beispielsweise beziehen sich die ersten Datenabschnitte (auch zu verstehen als ein Satz der ersten Datenabschnitte) auf ein Manöver des Fahrzeugs und/oder eines Verkehrsteilnehmers in der Umgebung und/oder auf ein entsprechendes Zeitintervall (in der Praxis etwa 5, 20, 40 oder 60 Sekunden). Das Manöver kann z.B. auf Basis der unterschiedlichen Sensoren, Kartendaten etc. als ein oder mehrere Traces ermittelt bzw. verarbeitet werden.
(4)
Es erfolgt ein Verarbeiten der ersten Datenabschnitte abhängig von den Datenabschnitten repräsentierend das virtuelle Objekt und/oder ein Verarbeiten der Datenabschnitte repräsentierend das virtuelle Objekt abhängig von den ersten Datenabschnitten.
Die verarbeiteten Datenabschnitte können verstanden werden als ein Satz von (mehreren) verarbeiteten Datenabschnitten, die sich etwa auf dieselbe Umgebung des Fahrzeugs, etwa dieselbe Fahrsituation, etwa dasselbe Zeitintervall und/oder etwa dieselben Objekte oder Anordnungen von Objekten, z.B. von Verkehrsteilnehmern, beziehen.
In einem bevorzugten Beispiel wird das Erzeugen der verarbeiteten Datenabschnitte durch (insbesondere auch zu verstehen als „mittels“ oder „umfassend“) Einfügen, insbesondere Integrieren, eines oder mehrerer virtuellen Objekten zu den ersten Datenabschnitten (bzw. in die ersten Datenabschnitte), und/oder durch ein Modifizieren der ersten Datenabschnitte abhängig von dem einen oder mehreren virtuellen Objekten ausgeführt.
Insbesondere ist das Erzeugen von zweiten Datenabschnitten durch Einfügen eines oder mehrerer virtuellen Objekten zu den ersten Datenabschnitten derart zu verstehen (bzw. erfolgt derart), dass die verarbeiteten Datenabschnitte sowohl reale (durch die ersten Datenabschnitte repräsentierte) Objekte als auch das ein oder mehrere virtuelle Objekte umfassen bzw. repräsentieren.
Alterativ oder zusätzlich erfolgt ein Verarbeiten der ersten Datenabschnitte abhängig von dem einen oder mehreren virtuellen Objekten, insbesondere abhängig von den Parametern des einen oder mehrerer virtueller Objekte. Dies kann gemäß einem vorausbestimmten mathematischen Zusammenhang (z.B. einer Regel, einer Formel, einem Koeffizienten einer vorausbestimmten Formel oder dergleichen) ausgeführt werden. Bevorzugt umfasst das Verarbeiten eine Veränderung des einen oder der mehreren in den ersten Datenabschnitten repräsentierten Objekte bzw. der ersten Datenabschnitte, wobei in den verarbeiteten Datenabschnitten veränderte reale (bzw. vormals auf realen Objekten basierte) Objekte repräsentiert werden.
Beispielsweise können die verarbeiteten Datenabschnitte eine Anordnung (z.B. als eine oder mehrere zu unterschiedlichen Zeitpunkten geltende Anordnung oder eine dynamische Szene) von den einem oder mehreren realen Objekten aus der Umgebung des Fahrzeugs (z.B. aus dem aktuellen Geschehen bzw. der aktuellen Fahrsituation) und zumindest einem virtuelle Objekt repräsentieren.
Alternativ können die (weiteren) Daten des Fahrzeugs beliebige andere Daten sein. Diese müssen nicht notwendigerweise reale Objekte repräsentieren. Das Verfahren, insbesondere das Betreiben des Systems des Fahrzeugs kann z.B. auch nur auf Basis der Datenabschnitte, die das zumindest ein virtuelles Objekt repräsentieren, ausgeführt werden. Wie bereits beschrieben kann der Schritt des Verarbeitens lediglich ein, bevorzugt mehr oder minder gleichzeitiges bzw. synchronisiertes, Bereitstellen sowohl der Datenabschnitte des zumindest eines virtuellen Objekts als auch der weiteren Daten des Fahrzeugs an das System des Fahrzeugs, umfassen.
(5)
Die Reaktionsdaten werden erzeugt, indem das System des Fahrzeugs zumindest zeitweise mit den verarbeiteten Datenabschnitten als eine seiner Inputgrößen betrieben wird.
Besonders bevorzugt können die Reaktionsdaten zumindest teilweise während der mit dem einen oder mehreren virtuellen Objekten gebildeten Fahrsituation (d.h. während der Präsenz, Aktivität, Gültigkeit, Bewegung des Fahrzeugs, der realen Objekte und/oder virtuellen Objekte, während des Geschehens) und/oder im Fahrbetrieb des Fahrzeugs erfolgen.
Daher können die Reaktionsdaten in diesem Beispiel zumindest überwiegend bzw. maßgeblich mittels einer Einheit des Fahrzeugs bzw. mittels des im Fahrzeug betriebenen Systems des Fahrzeugs, insbesondere dem Entwicklungsstand erzeugt werden.
Alternativ können die Reaktionsdaten zumindest teilweise im Backend bzw. mit Mitteln des Backends (z.B. auch durch ein Versenden der Datenpakete) erzeugt (z.B. stückweise ermittelt) werden.
Beispielsweise können die Reaktionsdaten eine Entscheidung kennzeichnen, dem virtuellen Objekt (virtuell) auszuweichen, auf das virtuelle Objekt zu bremsen, ein bestimmtes Manöver auszuführen oder eine Kollision mit dem Objekt (z.B. mit einem möglichst geringem Schaden) auszuführen. Die Reaktionsdaten können, z.B. Parameter einer entsprechenden Bahnplanung (Trajektorienplanung) bzw. einer Ausweichkurve, einer Bremskraft, einer Anzeige des Fahrzeugs für den Nutzer des Fahrzeugs etc. kennzeichnen. Die Reaktionsdaten können z.B. einen oder mehrere Betriebsparameter des Systems des Fahrzeugs (z.B. einer Sensorik, eines Steuergeräts etc.) kennzeichnen, die auf Basis der resultierenden (durch das zumindest ein virtuelles Objekt entstandenen) Fahrsituation ermittelt werden oder (z.B. im Wesentlichen nur) einen Unterschied zwischen der Reaktion des Systems des Fahrzeugs auf die aufgrund des einen oder der mehreren virtuellen Objekte entstandene Situation in der Umgebung des Fahrzeugs gegenüber der realen Situation des Fahrzeugs. Die Reaktionsdaten können eine Kombination der Reaktion des Fahrzeugs auf die reale Umgebung, reale Bedingungen oder eine reale Situation kennzeichnen, die mit dem virtuellen Objekt (d.h. sozusagen dem virtuell vorhandenen Teil einer „Gesamtrealität“, die die reale Umgebung und das virtuelle Objekt umfasst) ergänzt, verändert oder angereichert wird. Besonders kennzeichnen die Reaktionsdaten eine Reaktion des Systems des Fahrzeugs auf eine (virtuelle) Interaktion des Fahrzeugs mit dem virtuellen Objekt. Die Datenabschnitte repräsentierend das zumindest eine virtuelles Objekt können (laufend bzw. in Echtzeit) abhängig von der Reaktion des Systems des Fahrzeugs verändert werden.
Der Begriff „Fahrsituation“ kann im Rahmen des vorliegenden Dokuments z.B. als eine durch eine bestimmte Anordnung, Aktion oder Interaktion von Verkehrsteilnehmern oder durch bestimmte Fahrparameter von Verkehrsteilnehmern gekennzeichnete Situation verstanden werden. Insbesondere kann eine Fahrsituation durch ein bestimmtes Muster (auch zu verstehen als ein Datenmuster), z.B. ein Muster kennzeichnend eine Anordnung oder Geschwindigkeit(en) der Objekte und/oder Muster der Parameter der Fahrsituation, gekennzeichnet sein. Auch kann die Fahrsituation durch ein räumliches Muster der sogenannten Freiräume in der Umgebung des Fahrzeugs gekennzeichnet sein. Beispielsweise kann sich eine Trigger-Bedingung auf derartige Merkmale bzw. entsprechende Parameter der Fahrsituation beziehen.
Bevorzugt kann die zumindest eine Fahrsituation gekennzeichnet sein durch einen oder mehrere der nachfolgend aufgezählten Merkmale:

- Eine (bestimmte) räumliche Verteilung der Verkehrsteilnehmer und/oder der Bewegungsparameter der Verkehrsteilnehmer, insbesondere ein Anordnungsmuster der Verkehrsteilnehmer in der Umgebung des (realen) Fahrzeugs;
- eine (bestimmte) räumliche Verteilung unbeweglicher Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs;
- eine relative Position und/oder Bewegungsparameter zu bestimmten Arten von Spurenmarkierungen, Verkehrszeichen, Ampeln (nicht notwendigerweise zu bestimmten Ampeln) etc.;
- eine Information über eine Vorfahrt des Fahrzeugs, insbesondere gegenüber bestimmten Verkehrsteilnehmern und/oder Verkehrsteilnehmern, die tatsächlich oder zumindest potentiell aus bestimmten Richtungen, z.B. einer querenden Straße, von rechts oder von links kommen oder kommen können;
- eine Information zu einer, z.B. einen Grenzwert überschreitenden, Handlung eines Verkehrsteilnehmers in der Umgebung des Fahrzeugs, wie z.B. ein Hupen, Lichthupen, Drängeln, Überholen des Fahrzeugs, einen Überholversuch oder dergleichen.

Ferner kann die Fahrsituation durch einen oder mehrere Parameter der (im Zusammenhang mit der Fahrsituation relevanten) Verkehrsregeln, Verkehrszeichen, Vorfahrten, Ampeln und/oder Ampelphasen gekennzeichnet sein.
Bevorzugt kann es sich bei der zumindest einen Fahrsituation um eine bestimmte Grenzwerte überschreitende Fahrsituation bzw. eine Fahrsituation, die durch bestimmte Grenzwerte überschreitende Parameter gekennzeichnet ist, handeln. Beispielsweise kann es sich bei der zumindest einen Fahrsituation um eine Fahrsituation mit einer unerwünschten bzw. gefährlichen Annäherung an ein Objekt oder einen Verkehrsteilnehmer, um eine einen Grenzwert überschreitende Beschleunig, eine unterwünschte Anordnung relativ zu weiteren Verkehrsteilnehmern etc. handeln.
(6)
In einem optionalen Schritt werden die Reaktionsdaten des Systems des Fahrzeugs mit den Reaktionsdaten eines (ggf. im Fahrzeug verbauten oder mitgeführten) Referenzsystems des Fahrzeugs verglichen. Daraufhin können bestimmten Unterschiede, insbesondere eine Regel, insbesondere kennzeichnend eine z.B. statistische Gesetzmäßigkeit, ermittelt (abgeleitet) werden. Beispielsweise kann ein Rückschluss auf eine erste Regel gemacht werden, nach der das Vorkommen eines bestimmten Verhaltens, eines Fehlers, ein Performanceindikators etc. z.B. von einer vorherrschenden Situation und/oder Randbedingung abhängt.
Daraufhin kann abhängig von den Reaktionsdaten (zumindest teilweise rechnergestützt und/oder zumindest teilweise durch eine menschliche Entscheidung) eine zweite Regel abgeleitet werden. Die zweite Regel kann in der Datenverarbeitung des Systems des Fahrzeugs, insbesondere in dem Entwicklungsstand des Fahrzeugs, abgebildet bzw. berücksichtigt werden.
Die zweite Regel kann zu einer Korrektur und/oder Verbesserung einer (unerwünschten) Gesetzmäßigkeit aus der ersten Regel eingerichtet werden. Beispielsweise kann die zweite Regel ein bestimmtes, z.B. statistisch gehäuftes, Verhalten und/oder einen Fehler in den Reaktionsdaten zumindest teilweise korrigieren und/oder durch ein gewünschtes und/oder fehlerarmes Verhalten ersetzen.
Alternativ oder zusätzlich kann abhängig von den bereitgestellten Reaktionsdaten des Systems des Fahrzeugs eine datengestützte Entwicklung, z.B. betreffend einen Entwicklungsstand zu dem System des Fahrzeugs, zu einer nächsten Generation des Systems des Fahrzeugs bzw. zu einem weiteren System des Fahrzeugs erfolgen.
Alternativ oder zusätzlich kann abhängig von den bereitgestellten Reaktionsdaten des Systems des Fahrzeugs ein Rückschluss auf eine Auftrittswahrscheinlichkeit und/oder auf eine Konsequenz eines bestimmten, insbesondere aufgrund einer bestimmten Reaktion des Systems des Fahrzeugs möglichen, wahrscheinlichen und/oder nicht verhinderten Ereignisses gemacht werden. Beispielsweise kann ein Rückschluss auf eine Auftrittswahrscheinlichkeit und/oder Konsequenz eines bestimmten aufgrund der Reaktion des Systems des Fahrzeugs (für ein zumindest teilweise automatisiertes Fahren) möglichen, wahrscheinlichen und/oder nicht verhinderten Ereignisses gemacht werden, für den Fall, dass in einem realen Fahrbetrieb anstatt des virtuellen Objekts ein reales Objekt mit vergleichbaren Merkmalen bzw. mit vergleichbarem Verhalten vorkommen würde.
Alternativ oder zusätzlich kann abhängig von den bereitgestellten Reaktionsdaten des Systems des Fahrzeugs ein Systemtest, Sicherheitstest und/oder ein Homologationstest (z.B. mit einer Vielzahl von zumindest teilweise standardisierten virtuellen Objekten) ausgeführt werden.
Abhängig von einer (z.B. automatisierten, rechnergestützten) Verarbeitung der Reaktionsdaten können Fahrbahnabschnitte, z.B. Straßenabschnitte, Kreuzungen, Kreisverkehre, Einfahrten, Ausfahrten, Unterfahrten, Überfahrten etc. ausgewählt bzw. in eine, zwei oder mehr als zwei unterschiedliche Kategorien eingeteilt werden. Beispielsweise kann dies abhängig von einer anhand der Reaktionsdaten geschätzten Performance eines realen Systems auf bestimmte reale Objekte erfolgen. Abhängig von den ausgewählten Fahrbahnabschnitten bzw. einer Kategorie, der diese zugeordnet wurden, kann das Ausführen bestimmter Funktionalitäten des (realen) Systems des Fahrzeugs freigegeben, gesperrt und/oder eingeschränkt werden.
Beispielsweise kann abhängig von den Reaktionsdaten ein automatisiertes Fahren, insbesondere eine Ausführung eines bestimmten Automatisierungsgrads, wie z.B. Level 2, 2+, 3, 3+, 4, 4+ oder 5, auf den ausgewählten bzw. zu bestimmten Kategorien zugeordneten Fahrbahnabschnitten freigegeben, gesperrt und/oder eingeschränkt werden.
Beispielsweise ist dies derart zu verstehen, dass aufgrund der Reaktionsdaten des Systems des Fahrzeugs (z.B. eines Entwicklungsstands für ein System des Fahrzeugs) ein oder mehrere Fahrbahnabschnitte ausgewählt werden, die für die Nutzung des auf dem System des Fahrzeugs bzw. dem Entwicklungsstand basierenden Systems des Fahrzeugs, insbesondere für eine bestimmte Funktionalität des Systems des Fahrzeugs, freigegeben, eingeschränkt oder gesperrt werden.
Die Information über die (gewählten bzw. ermittelten) Fahrbahnabschnitte kann einer digitalen Karte zugeordnet werden. Abhängig von der digitalen Karten kann ein (typgleiches, ähnliches oder weiterentwickeltes) System des Fahrzeugs betrieben, insbesondere für bestimmte Betriebsmodi oder Automatisierungsgrade freigegeben, gesperrt und/oder eingeschränkt werden.
(7)
Die Reaktionsdaten auf die verarbeitete Datenabschnitte können z.B. für ein oder mehrere Elemente aus der nachfolgenden Auflistung bereitgestellt und/oder verwendet werden:

- zum Test und/oder zur Absicherung eines Entwicklungsstands eines Systems eines Fahrzeugs;
- zum Ermitteln zumindest eines Performanceindikators, wie z.B. eines KPI eines Entwicklungsstands, wobei insbesondere ein Rückschluss auf einen Performanceindikator eines realen Systems des Fahrzeugs (z.B. eines korrespondierenden Systems, z.B. mit gleichen oder ähnlichen Merkmalen) möglich ist;
- zum Nachweis einer (positiven oder negativen) Risikobilanz des Systems des Fahrzeugs, insbesondere für einen Rückschluss auf die erwartete Performance in Bezug auf diverse Fahrsituationen;
- zum Trainieren eines neuronalen Netzes, wobei die resultierenden Lerndaten (z.B. Gewichtsdaten, Bias Terms, Checkpoints) insbesondere zum Betreiben eines realen Fahrzeugs einsetzbar sind;
- zum Freischalten und/oder Sperren von Leistungsmerkmalen zumindest eines Fahrzeugs, insbesondere mit dem gleichen oder ähnlichen Systemen wie der Entwicklungsstand. Dies kann auch nach der Auslieferung des Fahrzeugs, z.B. remote erfolgen;
- zum Freischalten und/oder Sperren von (bestimmten) realen Reaktionen des Systems des Fahrzeugs an bestimmten bzw. bestimmten Kriterien entsprechenden Fahrbahnabschnitten;
- zum Verändern einer digitalen Karte und/oder von Daten zur Interpretation einer digitalen Karte, insbesondere zur Freigabe oder Sperrung bestimmter Fahrbahnabschnitte für die Ausführung bestimmter Funktionalitäten, insbesondere bestimmter Reaktionen auf bestimmte reale Situationen, die der zumindest einen neuen Situation hinreichend ähnlich sind.

Ferner umfasst die Erfindung die oben genannten oder weitere Systeme bzw. Funktionalitäten in Fahrzeugen oder Systemen bzw. Funktionalitäten zum Betreiben von Fahrzeugen, die abhängig von, insbesondere auf Basis der Reaktionsdaten entwickelt, abgesichert, trainiert, ausgeführt bzw. ausführbar gemacht werden.
Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung ist die Verwendung, insbesondere das Betreiben, einer nach den Merkmalen der Erfindung erzeugten teilweise virtuellen Umgebung eines Fahrzeugs zum Test und/oder zur Absicherung eines Entwicklungsstands eines Systems eines Fahrzeugs. Das System des Fahrzeugs kann ein Fahrerassistenzsystem oder ein System zum zumindest teilautomatisierten Fahren bzw. Parken eines Fahrzeugs sein.

Claims

Verfahren zum Erzeugen von Daten zum Entwickeln, Absichern, Trainieren und/oder Betreiben eines Fahrzeugsystems, umfassend: - Erzeugen von Datenabschnitten, die ein virtuelles Objekt (V01, VO2) in einer Umgebung eines Fahrzeugs (RF1) während eines Fahrbetriebs des Fahrzeugs (RF1) repräsentieren; - Verarbeiten der Datenabschnitte, insbesondere im Fahrzeug (RF1), zusammen mit Daten des Fahrzeugs (RF1); - Erzeugen von Reaktionsdaten eines Systems (SYSF) des Fahrzeugs (RF1), wobei die Reaktionsdaten eine Reaktion des Systems (SYSF) auf die verarbeiteten Datenabschnitte kennzeichnen; und - Bereitstellen der Reaktionsdaten des Systems (SYSF) des Fahrzeugs (RF1) zum Entwickeln, Absichern, Trainieren und/oder Betreiben eines Fahrzeugsystems.
Verfahren nach dem Anspruch 1, wobei die Reaktionsdaten des Systems (SYSF) des Fahrzeugs (RF1) kennzeichnend sind für - eine Planung der Führung des Fahrzeugs (RF1), insbesondere zur Ausführung eines Manövers; und/oder - Steuerungssignale zum Ansteuern eines Aktors (AKT) des Fahrzeugs (RF1), insbesondere eines Aktors des Fahrwerks des Fahrzeugs (RF1).
Verfahren nach dem Anspruch 1 oder 2, wobei es sich bei der Reaktion des Systems (SYSF) des Fahrzeugs (RF1) um - eine Wirkung des Systems (SYSF) des Fahrzeugs (RF1) auf eine weitere Vorrichtung (AKT, INF) des Fahrzeugs (RF1); und/oder - eine Wechselwirkung des Systems (SYSF) des Fahrzeugs (RF1) mit einer weiteren Vorrichtung (AKT, INF) des Fahrzeugs (RF1) handelt.
Verfahren nach einem oder mehreren vorangegangenen Ansprüchen, wobei die Reaktionsdaten kennzeichnend sind für und/oder umfassen: - Daten zur Ansteuerung zumindest eines Aktors (AKT) des Fahrzeugs (RF1), insbesondere Signale für eine Steuerung oder Regelung eines Aktors (AKT) des Fahrzeugs (RF1); und/oder - Daten kennzeichnend ein Feedback zumindest eines Aktors (AKT) des Fahrzeugs (RF1) auf eine Ansteuerung durch das System (SYSF) des Fahrzeugs (RF1).
Verfahren nach einem oder mehreren vorangegangenen Ansprüchen, wobei erste Datenabschnitte repräsentierend einen Teil der realen Umgebung des Fahrzeugs (RF1), insbesondere abhängig von Sensordaten und/oder Kartendaten, ermittelt werden, und wobei - ein Verarbeiten der ersten Datenabschnitte abhängig von den Datenabschnitten repräsentierend das virtuelle Objekt (VO1, VO2); und/oder - ein Verarbeiten der Datenabschnitte repräsentierend das virtuelle Objekt (VO1, VO2) abhängig von den ersten Datenabschnitten ausgeführt wird.
Verfahren nach einem oder mehreren vorangegangenen Ansprüchen, wobei eine Größe, die einen aktuellen und/oder geplanten Automatisierungsgrad des Fahrbetriebs des Fahrzeugs (RF1) kennzeichnet, ermittelt wird, und das Erzeugen der Datenabschnitte repräsentierend das virtuelle Objekt (V01, VO2) abhängig von der Größe, die den aktuellen und/oder geplanten Automatisierungsgrad kennzeichnet, ausgeführt wird.
Verfahren nach einem oder mehreren vorangegangenen Ansprüchen, wobei die Datenabschnitte repräsentierend das virtuelle Objekt (V01, VO2) eine Bewegung und/oder ein Verhalten des virtuellen Objekts (V01, VO2) repräsentieren.
Verfahren nach einem oder mehreren vorangegangenen Ansprüchen, wobei das durch die Datenabschnitte repräsentierte virtuelle Objekt (V01, VO2) auf eine reale Gegebenheit in der Umgebung des realen Fahrzeugs (RF1) reagiert und/oder auf das reale Fahrzeug (RF1) reagiert, insbesondere mit diesem interagiert.
Verfahren nach Anspruch 8, wobei die reale Gegebenheit ein weiterer beweglicher realer Verkehrsteilnehmer (R01, RO2) in der Umgebung des realen Fahrzeugs (RF1) ist.
Verfahren nach einem oder mehreren vorangegangenen Ansprüchen, wobei die bereitgestellten Reaktionsdaten des Systems (SYSF) des Fahrzeugs (RF1) zur Entwickeln, zur Absichern, zum Trainieren und/oder zum Betreiben eines Fahrzeugsystems, insbesondere eines Entwicklungsstandes eines Fahrzeugsystems, verarbeitet und/oder verwendet werden.
Verfahren nach einem oder mehreren vorangegangenen Ansprüchen, wobei die Reaktionsdaten die Reaktion des Systems (SYSF) des Fahrzeugs (RF1) auf die verarbeiteten Datenabschnitte an einer oder mehreren Geo-Positionen kennzeichnen und wobei abhängig von den Reaktionsdaten ein oder mehrere Fahrbahnabschnitte ausgewählt werden, die für die Nutzung des Systems (SYSF) des Fahrzeugs (RF1), insbesondere für eine bestimmte Ausführung des Systems (SYSF) des Fahrzeugs (RF1), freigegeben, eingeschränkt oder gesperrt werden.
Fahrzeug (RF1), wobei das Fahrzeug (RF1) eingerichtet ist, eine Trigger-Bedingung, insbesondere die Trigger-Bedingung nach einem oder mehreren in diesem Dokument beschriebenen Merkmalen, zu empfangen, auszuführen und/oder abhängig von der Trigger-Bedingung ermittelte Datenabschnitte repräsentierend das zumindest eine virtuelle Objekt, verarbeitete Datenabschnitte und/oder Reaktionsdaten an ein Backend zu übermitteln.
System (1) zum Erzeugen von Daten zum Entwickeln, Absichern, Trainieren und/oder Betreiben eines Fahrzeugsystems, wobei das System (1) eingerichtet ist zum: - Erzeugen von Datenabschnitten repräsentierend ein virtuelles Objekt (V01, VO2) in einer Umgebung eines Fahrzeugs (RF1) während eines Fahrbetriebs des Fahrzeugs (RF1); - Verarbeiten, insbesondere im Fahrzeug (RF1), der Datenabschnitte repräsentierend das virtuelle Objekt (V01, VO2) zusammen mit Daten des Fahrzeugs (RF1); - Erzeugen von Reaktionsdaten des Systems (SYSF) des Fahrzeugs (RF1) auf die verarbeiteten Datenabschnitte repräsentierend das virtuelle Objekte (V01, VO2); und - Bereitstellen der Reaktionsdaten des Systems (SYSF) des Fahrzeugs (RF1), insbesondere an ein Backend, wobei die Reaktionsdaten zum Entwickeln, Absichern, Trainieren und/oder Betreiben eines Fahrzeugsystems, insbesondere eines Entwicklungsstandes eines Fahrzeugsystems verarbeitet, verarbeitbar und/oder verwendbar sind.