DE102021107389A1 - Method for avoiding rolling against the direction of travel of an engaged gear for a motor vehicle comprising an electric drive system with an electric drive motor on an inclined surface - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Vermeiden des Rollens entgegen der Fahrtrichtung einer eingelegten Fahrstufe für ein ein elektrisches Antriebssystem mit zumindest einer elektrischen Antriebsmaschine umfassendes Kraftfahrzeug auf einer geneigten Fläche, wobei das Kraftfahrzeug durch Anlegen eines motorischen Drehmoments der elektrischen Antriebsmaschine an zumindest einem Rad des Kraftfahrzeuges gehalten oder angehalten wird, sodass ein Rollen entgegen der Fahrtrichtung der eingelegten Fahrstufe des Kraftfahrzeuges verhindert wird und eine Haltefunktion ermöglicht wird, wobei bei Erfassen einer aktiven Schlupfregelfunktion an dem Rad des Kraftfahrzeuges das motorische Drehmoment der Haltefunktion reduziert wird und das Fahrzeug bis zu einem maximalen Rückrollweg entgegen der Fahrtrichtung der eingelegten Fahrstufe zurückrollt, wobei das Fahrzeug spätestens ab Erreichen des maximalen Rückrollwegs über eine Betriebsbremse des Fahrzeuges gehalten wird.The invention relates to a method for avoiding rolling against the direction of travel of an engaged gear for a motor vehicle comprising an electric drive system with at least one electric drive machine on an inclined surface, the motor vehicle being held by applying a motor torque of the electric drive machine to at least one wheel of the motor vehicle or is stopped so that rolling against the direction of travel of the selected gear of the motor vehicle is prevented and a holding function is made possible, wherein when an active slip control function is detected on the wheel of the motor vehicle, the motor torque of the holding function is reduced and the vehicle counteracts up to a maximum roll-back distance in the direction of travel of the selected gear, the vehicle being held by a service brake of the vehicle at the latest when the maximum roll-back distance is reached.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Zum Stand der Technik wird beispielshalber auf die EP 0 921 028 A2 und die DE 10 322 125 A1 verwiesen.The invention relates to a method according to the preamble of claim 1. The prior art is an example of the EP 0 921 028 A2 and the DE 10 322 125 A1 referred.

Aus dem Stand der Technik sind verschiedene Bremshaltefunktionen bei Fahrzeugen bekannt. Beispielsweise wird die Bremshaltefunktion bei sog. Berganfahrassistenten bzw. sog. Berganfahrhilfen genutzt. Dabei werden die Kraftfahrzeuge beim Anfahren an Steigungen automatisiert unterstützt, um ein ungewolltes Rückrollen des Fahrzeuges beim Anfahren am Hang zu vermeiden. Für Fahrzeuge mit elektrischem Antriebsystem ist beispielsweise aus der EP 0 921 028 A2 eine Einrichtung und ein Verfahren zum Halten des Fahrzeuges an einer Steigung bekannt.Various brake holding functions in vehicles are known from the prior art. For example, the brake holding function is used with so-called hill start assistants or so-called hill start aids. The motor vehicles are automatically supported when starting off on inclines in order to prevent the vehicle from rolling back unintentionally when starting off on a slope. For vehicles with an electric drive system, for example, from the EP 0 921 028 A2 a device and a method for holding the vehicle on an incline is known.

Es ist ferner aus dem Stand der Technik bekannt, dass zur Gewährleistung einer Fahrstabilität des Fahrzeuges eine Schlupfregelung des Fahrzeuges gegenüber einer möglichen Rückrollverhinderungsfunktion bzw. Haltefunktion des Kraftfahrzeuges priorisiert wird. Befindet sich das Fahrzeug beispielsweise auf einer Steigung mit kleinem Reibwert (z.B. einer vereisten Fahrbahn), dann kann es zum Rutschen des Fahrzeugs kommen und das Fahrzeug rutscht mit den über die Haltefunktion blockierten Rädern zurück. Der Fahrer hat in dieser Zeit keine Möglichkeit, das Fahrzeug zu lenken, da über die Räder keine Kraft übertragen werden kann. Daher ist es aus dem Stand der Technik, beispielsweise aus der DE 10 322 125 A1 bekannt, dass bei aktivierter Schlupfregelung des Fahrzeuges die Haltefunktion nicht aktiv ist, damit eine ausreichende Fahrstabilität gewährleistet werden kann. Der Fahrer muss dann selbstständig die Fahrzeugbremse betätigen, damit das Fahrzeug gestoppt werden kann.It is also known from the prior art that, in order to ensure driving stability of the vehicle, slip control of the vehicle is prioritized over a possible roll-back prevention function or holding function of the motor vehicle. For example, if the vehicle is on an incline with a low coefficient of friction (eg an icy roadway), the vehicle may skid and the vehicle will slide back with the wheels locked via the holding function. During this time, the driver has no way of steering the vehicle because no power can be transmitted via the wheels. Therefore, it is from the prior art, for example from the DE 10 322 125 A1 It is known that the holding function is not active when the slip control of the vehicle is activated, so that sufficient driving stability can be guaranteed. The driver then has to operate the vehicle brake independently so that the vehicle can be stopped.

Im Sinne der Anmeldung umfasst der Begriff „Kraftfahrzeug mit elektrischem Antriebssystem mit einer elektrischen Antriebsmaschine“ sowohl ein über eine externe elektrische Energieversorgung ladbares Elektrofahrzeug mit optionalem verbrennungsmotorischen Range-Extender als auch ein Hybridfahrzeug mit einem Verbrennungsmotor und einer elektrischen Antriebsmaschine. Bei einem Kraftfahrzeug mit elektrischem Antriebssystem kann die elektrische Antriebsmaschine ein mechanisches Drehmoment in den Antriebsstrang einprägen.For the purposes of the application, the term “motor vehicle with an electric drive system with an electric drive machine” includes both an electric vehicle that can be charged via an external electric power supply with an optional range extender based on a combustion engine and a hybrid vehicle with a combustion engine and an electric drive machine. In a motor vehicle with an electric drive system, the electric drive machine can impress a mechanical torque on the drive train.

Bei Kraftfahrzeugen muss beim Anhalten des Kraftfahrzeugs auf einer geneigten Fläche die Betriebsbremse je nach Neigung betätigt werden, damit das Fahrzeug nicht rollt, beispielsweise damit das Fahrzeug beim Anhalten bergauf nicht zurückrollt.In motor vehicles, when the motor vehicle is stopped on an inclined surface, the service brake must be actuated depending on the incline so that the vehicle does not roll, for example so that the vehicle does not roll back when stopped uphill.

Bei einem aktuellen Konzept für Elektrofahrzeuge wird eine stark ausgeprägte Schubverzögerung bei Loslassen des Fahrpedals bis zum Fahrzeugstillstand vorgesehen, wobei ein entsprechend hohes Rekuperationsmoment der elektrischen Antriebsmaschine eingestellt wird, so dass der Fahrer durch Betätigen des Fahrpedals sowohl beschleunigen als auch bei Loslassen des Fahrpedals eine gewünschte Verzögerung vorgeben kann. Dies führt zu einem sogenannten „One-Pedal-Feeling“, d. h. dem Gefühl, das Fahrzeug nur mit dem Fahrpedal steuern zu können. Durch dieses „One-Pedal-Feeling“ reduziert sich die Benutzung des Bremspedals erheblich. Bei diesem Konzept weist das Elektrofahrzeug im Unterschied zu typischen Automatikfahrzeugen auch kein Kriechen (Creep) auf, d. h. das Kraftfahrzeug bewegt sich auf einer ebener Fläche ohne Neigung bei einer der Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs zugeordneten eingelegten Fahrstufe (typischerweise als D-Fahrstufe bezeichnet; D - Drive) nicht in Vorwärtsrichtung; entsprechendes gilt für die Rückwärtsrichtung. Das Kriechen eines Kraftfahrzeugs ist mit dem „One-Pedal-Feeling“ schlecht zu vereinbaren, da dies beispielsweise die häufige Betätigung des Bremspedals erfordert, um das Kriechen des Fahrzeugs zu unterbinden.In a current concept for electric vehicles, a very pronounced overrun deceleration is provided when the accelerator pedal is released until the vehicle comes to a standstill, with a correspondingly high recuperation torque of the electric drive machine being set so that the driver accelerates by pressing the accelerator pedal and also achieves a desired deceleration when the accelerator pedal is released can pretend. This leads to a so-called "one pedal feeling", i. H. the feeling of being able to steer the vehicle with just the accelerator pedal. This "one pedal feeling" reduces the use of the brake pedal considerably. In this concept, unlike typical automatic vehicles, the electric vehicle does not creep, i. H. the motor vehicle is not moving in a forward direction on a level surface without a slope in an engaged gear (typically referred to as D-Drive) associated with the forward direction of the vehicle; the same applies to the reverse direction. The creeping of a motor vehicle is difficult to reconcile with the "one-pedal feeling", since this requires, for example, frequent actuation of the brake pedal in order to prevent the vehicle from creeping.

Bei einem derartigen Elektrofahrzeug mit „One-Pedal-Feeling“ verzögert das Fahrzeug merklich bei Loslassen des Fahrpedals und hält auf einer nicht geneigten Fläche ohne Betätigung des Bremspedals an. Beim Anhalten in der D-Fahrstufe (D - Drive; Vorwärtsrichtung) auf einer Fläche mit positiver Steigung verzögert das Fahrzeug bei Loslassen des Fahrpedals bis in den Stillstand und rollt dann in Abhängigkeit des Grads der positiven Steigung zurück. Umgekehrt verzögert in der R-Fahrstufe (R - Reverse; Rückwärtsrichtung) beim Anhalten auf einer Fläche mit negativer Steigung bei Rückwärtsfahrt des Fahrzeugs bis in den Stillstand und rollt dann in Abhängigkeit des Grads der negativen Steigung in Vorwärtsrichtung. Zum Vermeiden des Rollens ist es bekannt, dass das Kraftfahrzeug durch Anlegen eines motorischen Drehmoments der elektrischen Antriebsmaschine an zumindest zwei Rädern des Kraftfahrzeuges gehalten oder angehalten wird. Vgl. hierzu die bereits genannte EP 0 921 028 A2 .In such a one-pedal-feeling electric vehicle, the vehicle remarkably decelerates upon releasing the accelerator pedal and stops on a non-inclined surface without depressing the brake pedal. When stopping in D (Drive) on a surface with a positive slope, the vehicle will decelerate to a stop when the accelerator pedal is released and then roll back depending on the degree of the positive slope. Conversely, in R (Reverse) range, when stopped on a negative slope surface, the vehicle reverses to a stop and then rolls in the forward direction depending on the degree of negative slope. In order to avoid rolling, it is known that the motor vehicle is held or stopped by applying a motor torque from the electric drive machine to at least two wheels of the motor vehicle. See the one already mentioned EP 0 921 028 A2 .

Mit der beschriebenen Haltefunktion mit der Ausprägung „One-Pedal-Feeling“ bei einem derartigen Kraftfahrzeug, wird demnach das Fahrzeug an der Steigung durch die Haltefunktion gehalten, ohne das Zutun einer Fahrerhandlung gehalten. Da beim „One-Pedal-Feeling“ gerade auf eine Betätigung des Bremspedals in vielen Fällen verzichtet wird, erfolgt im Falle einer aktiven Schlupfregelung eine Deaktivierung der automatischen Haltefunktion und das Fahrzeug rollt zurück. Bei konventionellen Fahrzeugen mit Verbrennungsmotor und Automatikgetriebe ist dieses Problem etwas anders gelagert, da der Fahrzeugfahrer zum Erreichen der Haltefunktion das Bremspedal betätigt haben muss. Das genannte Rückrollen wegen der Abschaltung der Haltefunktion bei einem solchen Elektrofahrzeug mit „One-Pedal-Feeling“ bei aktivierter Schlupfregelung, ist für einen Fahrzeuginsassen unangenehm und führt zu ungewollten Fahrzeugbewegungen, auf die der Fahrzeugfahrer nicht eingestellt ist.With the described holding function with the characteristic “one-pedal feeling” in such a motor vehicle, the vehicle is held on the incline by the holding function without the driver having to do anything. Since the "one-pedal feeling" does not require the brake pedal to be pressed in many cases, the automatic hold function is deactivated in the event of active slip control and the vehicle rolls backwards. In conventional vehicles with combustion engines and automatic transmissions This problem is somewhat different since the driver of the vehicle must have depressed the brake pedal in order to achieve the holding function. The mentioned rolling back due to the switching off of the holding function in such an electric vehicle with “one-pedal feeling” when slip control is activated is uncomfortable for a vehicle occupant and leads to unwanted vehicle movements to which the vehicle driver is not prepared.

Es ist somit Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zum Vermeiden des Rollens entgegen der Fahrtrichtung einer eingelegten Fahrstufe für ein ein elektrisches Antriebssystem mit einer elektrischen Antriebsmaschine umfassendes Kraftfahrzeug auf einer geneigten Fläche aufzuzeigen, welche die oben genannten Nachteile überwindet.The object of the invention is therefore to provide a method for avoiding rolling against the direction of travel of an engaged gear for a motor vehicle comprising an electric drive system with an electric drive motor on an inclined surface, which method overcomes the disadvantages mentioned above.

Die Lösung der Aufgabe ergibt sich durch ein Verfahren zum Vermeiden des Rollens entgegen der Fahrtrichtung einer eingelegten Fahrstufe für ein ein elektrisches Antriebssystem mit einer elektrischen Antriebsmaschine umfassendes Kraftfahrzeug auf einer geneigten Fläche mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Ferner ergibt sich die Lösung der Aufgabe durch ein Kraftfahrzeug zur Durchführung dieses Verfahrens nach Anspruch 10 und eine Vorrichtung zur Datenverarbeitung, umfassend Mittel zur Ausführung dieses Verfahrens nach dem nebengeordneten Anspruch 9. Vorteilhafte Aus- und Weiterbildungen sind Inhalt der Unteransprüche.The object is achieved by a method for avoiding rolling against the direction of travel of an engaged gear for a motor vehicle comprising an electric drive system with an electric drive motor on an inclined surface with the features of claim 1 Motor vehicle for carrying out this method according to claim 10 and a device for data processing, comprising means for carrying out this method according to the independent claim 9. Advantageous training and further developments are contained in the dependent claims.

Hierzu wird ein Verfahren zum Vermeiden des Rollens entgegen der Fahrtrichtung einer eingelegten Fahrstufe für ein ein elektrisches Antriebssystem mit einer elektrischen Antriebsmaschine umfassendes Kraftfahrzeug auf einer geneigten Fläche vorgeschlagen.For this purpose, a method for avoiding rolling against the direction of travel of an engaged gear for a motor vehicle comprising an electric drive system with an electric drive motor on an inclined surface is proposed.

Wie bereits genannt, umfasst der Begriff „Kraftfahrzeug mit elektrischem Antriebssystem mit zumindest einer elektrischen Antriebsmaschine“ im Sinne dieser Erfindung sowohl ein über zumindest eine externe elektrische Energieversorgung ladbares Elektrofahrzeug mit optionalem verbrennungsmotorischen Range-Extender als auch ein Hybridfahrzeug mit einem Verbrennungsmotor und zumindest einer elektrischen Antriebsmaschine. Bei einem Kraftfahrzeug mit elektrischem Antriebssystem kann die elektrische Antriebsmaschine ein mechanisches Drehmoment in den Antriebsstrang einprägen. Bei dem Fahrzeug handelt es sich beispielsweise um ein über eine externe elektrische Energieversorgung ladbares Elektrofahrzeug. Vorzugsweise wird sowohl ein Rückwärtsrollen des Fahrzeugs bei eingelegter Vorwärts-Fahrstufe (typischerweise als D-Fahrstufe oder D-Gang bezeichnet) auf einer Fläche mit positiver Steigung (positiver Neigungswinkel) als auch ein Vorwärtsrollen des Fahrzeugs bei eingelegter Rückwärts-Fahrstufe (typischerweise als R-Fahrstufe oder R-Gang bezeichnet) auf einer Fläche mit negativer Steigung (negativer Neigungswinkel) vermieden. Es ist aber auch denkbar, dass die Einrichtung beispielsweise lediglich ein Rückwärtsrollen des Fahrzeugs bei eingelegter Vorwärts-Fahrtstufe auf einer Fläche mit positivem Neigungswinkel verhindert.As already mentioned, the term “motor vehicle with an electric drive system with at least one electric drive machine” in the context of this invention includes both an electric vehicle that can be charged via at least one external electric power supply with an optional range extender based on a combustion engine and a hybrid vehicle with a combustion engine and at least one electric drive machine . In a motor vehicle with an electric drive system, the electric drive machine can impress a mechanical torque on the drive train. The vehicle is, for example, an electric vehicle that can be charged via an external electrical energy supply. Preferably, both reverse vehicle roll when the forward gear is engaged (typically referred to as D gear or D gear) on a positive slope (positive grade angle) surface and forward vehicle roll when the reverse gear is engaged (typically referred to as R- gear or R-gear referred to) on a surface with a negative slope (negative angle of inclination) avoided. However, it is also conceivable that the device, for example, merely prevents the vehicle from rolling backwards when the forward gear is engaged on a surface with a positive angle of inclination.

Es ist eine Haltefunktion bzw. eine Rückrollvermeidungsfunktion des Fahrzeuges vorgesehen, welches Fahrzeug sich auf einem Hang bzw. einer Fahrbahn mit Steigung befindet, um zu verhindern, dass das Fahrzeug entgegen der Fahrtrichtung einer eingelegten Fahrstufe aus dem Stillstand zurückrollt. Dabei kann es sich besonders bevorzugt um einen sog. Berganfahrassistenten zum Vermeiden des Rückrollens des Fahrzeuges aus dem Stillstand beim Anfahren bzw. um einen Berghalteassistenten (auch also sog. „Hill-Holder“ bekannt) zum Vermeiden des Rückrollen beim Anhalten des Fahrzeuges in den Stillstand. Die Haltefunktion und die Rückrollvermeidungsfunktion werden im Verlauf der Beschreibung vereinfacht als „Haltefunktion“ zusammengefasst.A holding function or a rollback prevention function of the vehicle is provided, which vehicle is on a slope or a roadway with an incline, in order to prevent the vehicle from rolling back from a standstill in the opposite direction of travel of an engaged gear. It can particularly preferably be a so-called hill start assistant to prevent the vehicle from rolling backwards from a standstill when starting off or a hill hold assistant (also known as a so-called “hill holder”) to avoid rolling backwards when the vehicle is brought to a standstill . The holding function and the rollback avoidance function are simply summarized as “holding function” in the course of the description.

Diese Haltefunktion wird dabei durch Anlegen eines motorischen Drehmoments der elektrischen Antriebsmaschine an zumindest einem Rad des Kraftfahrzeuges realisiert. Die Haltefunktion erfolgt bevorzugt automatisch, d.h. ohne ein zusätzliches Zutun des Fahrzeugfahrers, wie beispielsweise ein Betätigen eines Bremspedals oder dergleichen. Daher ist es besonders bevorzugt vorgesehen, dass es sich um ein Kraftfahrzeug mit der oben genannten „One-Pedal-Feeling“ Ausprägung handelt.This holding function is implemented by applying a motor torque from the electric drive machine to at least one wheel of the motor vehicle. The holding function preferably takes place automatically, i.e. without additional action by the vehicle driver, such as actuating a brake pedal or the like. It is therefore particularly preferably provided that it is a motor vehicle with the above-mentioned “one pedal feeling” characteristic.

Es ist vorgesehen, dass bei Erfassen einer aktiven Schlupfregelfunktion (während eine Haltfunktion an diesem Rad aktiv ist) an diesem Rad des Kraftfahrzeuges, das motorische Drehmoment der Haltefunktion reduziert wird und ein Rückrollweg des Fahrzeuges erlaubt wird. Dadurch dass ein solcher Rückrollweg erlaubt wird, wird ermöglicht, dass die Schlupfregelung ungestört erfolgen kann.
Spätestens ab Erreichen eines maximalen Rückrollwegs des Fahrzeuges entgegen der Fahrtrichtung der eingelegten Fahrstufe wird dann das Fahrzeug über die Betriebsbremse gehalten. Sobald die Betriebsbremse dann das Halten vollständig übernommen hat, ist eine Haltefunktion über das motorische Drehmoment nicht mehr erforderlich.It is provided that when an active slip control function is detected (while a holding function is active on this wheel) on this wheel of the motor vehicle, the motor torque of the holding function is reduced and the vehicle is allowed to roll back. Because such a rollback path is allowed, it is possible for the slip control to take place undisturbed.
The vehicle is then held by the service brake at the latest when the vehicle reaches a maximum roll-back distance counter to the direction of travel of the selected gear. As soon as the service brake has completely taken over the holding, a holding function via the engine torque is no longer required.

Es ist also vorgesehen, dass die Haltefunktion bei Erfassen einer aktiven Schlupfregelfunktion nicht beendet oder abgeschaltet bzw. deaktiviert wird, sondern aktiv scharf gelassen wird. Jedoch wird stattdessen bei Erfassen einer aktiven Schlupfregelung ein gewisser, maximaler Rückrollweg des Fahrzeuges erlaubt. Ist dieser maximale Rückrollweg erreicht und die Schlupfregelfunktion noch aktiv, dann wird das Fahrzeug über die Betriebsbremse gesichert bzw. gehalten. Die Betriebsbremse hält das Fahrzeug demnach auch dann, wenn eine Schlupfregelfunktion bei Erreichen des maximalen Rückrollwegs des Fahrzeuges noch immer aktiviert ist. Die Haltefunktion über das motorische Drehmoment des Elektroantriebs ist dabei bevorzugt zwar weiterhin aktiv, jedoch bei aktiver Schlupfregelung nicht ausreichend, um das Fahrzeug zu halten. Daher wird dann die Betriebsbremse herangezogen, um das Fahrzeug nach Erreichen des maximalen Rückrollwegs vor weiterem Rückrollen zu sichern.
Durch die Bereitstellung des maximalen Rückrollwegs während einer aktiven Schlupfregelfunktion des Fahrzeuges, kann eine stabile Fahrzeugsituation gewährleistet werden, sodass die Räder, insbesondere bei geringen Stra-ßenreibwerten (beispielweise bei einer glatten oder einer nassen Fahrbahn) nicht ins Schlupfen geraten. Gleichzeitigt verhindert das Verfahren jedoch auch ein weiteres (über den maximalen Rückrollweg hinausgehendes) Rückrollen des Fahrzeuges am Hang.Provision is therefore made for the hold function not to be terminated or switched off or deactivated when an active slip control function is detected, but instead to be left actively armed. Instead, however, a certain maximum rollback distance of the vehicle is permitted when active slip control is detected. Is this maximum rollback distance is reached and the slip control function is still active, then the vehicle is secured or held by the service brake. Accordingly, the service brake holds the vehicle even if a slip control function is still activated when the vehicle reaches its maximum roll-back distance. Although the holding function via the motor torque of the electric drive is preferably still active, it is not sufficient to hold the vehicle when slip control is active. Therefore, the service brake is then used to secure the vehicle against further rollback after the maximum rollback distance has been reached.
By providing the maximum roll-back distance during an active slip control function of the vehicle, a stable vehicle situation can be ensured so that the wheels do not slip, especially when the road friction values are low (e.g. on a slippery or wet road). At the same time, however, the method also prevents the vehicle from rolling back further (beyond the maximum rollback distance) on a slope.

Dieser maximale Rückrollweg ist dabei bevorzugt derart gewählt, dass ausreichend Zeit ist, um die Stabilität des Fahrzeuges zu gewährleisten (also für die Schlupfregelfunktion) und gleichzeitig das Fahrzeug nur unkritisch und für einen Fahrer kontrollierbar zurückrollt, bis die Haltefunktion greift.This maximum rollback path is preferably chosen such that there is sufficient time to ensure the stability of the vehicle (ie for the slip control function) and at the same time the vehicle only rolls back uncritically and controllable for a driver until the holding function takes effect.

Wird der Regeleingriff des Schlupfregelfunktion vor Erreichen des erlaubten maximalen Rückrollwegs beendet, so ist es bevorzugt vorgesehen, dass das Fahrzeug sofort mit der Betriebsbremse gesichert bzw. gehalten wird. Es wird dann nicht darauf gewartet, bis das Fahrzeug den maximalen Rückrollweg zurückgerollt ist, bevor die Betriebsbremse das Fahrzeug sichert.If the control intervention of the slip control function ends before the permitted maximum rollback distance is reached, provision is preferably made for the vehicle to be secured or stopped immediately with the service brake. There is then no waiting until the vehicle has rolled back the maximum roll-back distance before the service brake secures the vehicle.

Bevorzugt beträgt der maximale Rückrollweg 5 cm bis 100 cm, besonders bevorzugt beträgt dieser 30cm bis 50cm. Ein in dieser Größenordnung gewählter Rückrollweg ermöglicht die Lösung des o.g. Zielkonflikts zwischen der Bereitstellung einer stabilen Fahrsituation und das Verhindern eines unbegrenzten Zurückrollens des Kraftfahrzeuges an einem Hang.The maximum roll-back path is preferably 5 cm to 100 cm, particularly preferably 30 cm to 50 cm. A rollback path selected in this order of magnitude makes it possible to resolve the above-mentioned conflict of objectives between providing a stable driving situation and preventing the motor vehicle from rolling back indefinitely on a slope.

In einer weiteren bevorzugten Ausführung der Erfindung ist der erlaubte maximale Rückrollweg abhängig von der Steigung der Fahrbahn, auf welcher das Fahrzeug positioniert ist. Dabei ist es besonders bevorzugt vorgesehen, dass ein größerer Rückrollweg bei kleineren Fahrbahnsteigungen und ein kleinerer Rückrollweg bei größeren Fahrbahnsteigungen eingestellt wird.In a further preferred embodiment of the invention, the permitted maximum roll-back distance depends on the incline of the road on which the vehicle is positioned. It is particularly preferably provided that a larger rollback distance is set for smaller roadway gradients and a smaller rollback distance is set for larger roadway gradients.

Bei einer genannten Schlupfregelfunktion kann es sich beispielsweise um eine sog. aktornahe Radschlupfbegrenzung (kurz ARB) und/oder eine Antriebsschlupfregelung (kurz: ASR), und/oder eine automatische Schlupfregelung und/oder aktive Schlupfregelung und / oder eine Traktionskontrolle handeln. All diese Schlupfregelfunktionen arbeiten mit dem gleichen Prinzip, nämlich dass einen zu stark ansteigenden Schlupf der Antriebsräder des Fahrzeuges durch Verringerung des Antriebsmoments der Antriebseinheit auf die Räder des Fahrzeuges durch einen gezielten Brems- oder/und Motormanagementeingriff zu verringern bzw. zu vermeiden.A mentioned slip control function can be, for example, a so-called actuator-related wheel slip limitation (ARB for short) and/or traction control (ASR for short) and/or automatic slip control and/or active slip control and/or traction control. All of these slip control functions work on the same principle, namely that excessively increasing slip of the drive wheels of the vehicle is reduced or avoided by reducing the drive torque of the drive unit on the wheels of the vehicle through a targeted braking and/or engine management intervention.

Beispielsweise kann das Verfahren bei einem o.g. Berganfahrassistenten erfolgen. In einer solchen beispielhaften Berganfahrsituation ist es vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug beim Anfahren aus dem Stillstand am Berg bzw. am Hang und bei gleichzeitig aktiver Schlupfregelung an zumindest einem der Räder des Fahrzeuges, bis zum Erreichen des maximalen Rückrollwegs entgegen der Fahrtrichtung zurückrollt. Ab Erreichen des maximalen Rückrollweges wird das Fahrzeug dann über die Betriebsbremse gehalten.For example, the process can take place with an above-mentioned hill start assistant. In such an exemplary hill start situation, it is provided that the motor vehicle rolls back against the direction of travel when starting from a standstill on a hill or slope and with simultaneous active slip control on at least one of the wheels of the vehicle until the maximum rollback distance is reached. Once the maximum rollback distance has been reached, the vehicle is then held by the service brake.

Das Verfahren kann auch während einer Berghaltesituation im Sinne einer Rückrollvermeidungsfunktion verwendet werden, wie beispielsweise bei einem Anhalten des Kraftfahrzeuges auf einem Berg bzw. einem Hang. Dabei wird das Kraftfahrzeug beim Anhalten auf der geneigten Fläche und bei gleichzeitig aktiver Schlupfregelung an demselben Rad in einem ersten Schritt in den Stillstand gebracht. Anschließend rollt das Fahrzeug bis zum Erreichen des maximalen Rückrollwegs entgegen der Fahrtrichtung der eingelegten Fahrstufe zurück. Ab Erreichen des maximalen Rückrollwegs wird das Kraftfahrzeug über die Betriebsbremse gesichert bzw. gehalten. Es kann dann nicht weiter als den genannten maximalen Rückrollweg zurückrollen.The method can also be used during a hill hold situation in the sense of a roll-back avoidance function, such as when the motor vehicle is stopped on a hill or a slope. In this case, the motor vehicle is brought to a standstill in a first step when stopping on the inclined surface and with simultaneous active slip control on the same wheel. The vehicle then rolls back against the direction of travel of the selected gear until the maximum rollback distance is reached. Once the maximum rollback distance has been reached, the motor vehicle is secured or held by the service brake. It cannot then roll back further than the specified maximum rollback distance.

Es wird ferner eine Vorrichtung zur Datenverarbeitung, umfassend Mittel zur Ausführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8 vorgeschlagen.A device for data processing, comprising means for carrying out the method according to one of Claims 1 to 8, is also proposed.

Außerdem wird ein Kraftfahrzeug vorgeschlagen, umfassend ein elektrisches Antriebssystem mit einer elektrischen Antriebsmaschine, wobei das Kraftfahrzeug durch Anlegen eines motorisches Drehmoments der elektrischen Antriebsmaschine an zumindest einem Rad (bevorzugt zumindest zwei Rädern) des Kraftfahrzeuges haltbar oder anhaltbar ist und wobei das Kraftfahrzeug eine Vorrichtung nach Anspruch 9 umfasst und wobei das Kraftfahrzeug zur Durchführung des Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8 ausgebildet ist.In addition, a motor vehicle is proposed, comprising an electric drive system with an electric drive machine, the motor vehicle being able to be held or stopped by applying a motor torque from the electric drive machine to at least one wheel (preferably at least two wheels) of the motor vehicle, and the motor vehicle having a device according to claim 9 comprises and wherein the motor vehicle is designed to carry out the method according to any one of claims 1 to 8.

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

• EP 0921028 A2 [0001, 0002, 0007]EP 0921028 A2 [0001, 0002, 0007]
• DE 10322125 A1 [0001, 0003]DE 10322125 A1 [0001, 0003]

Claims (10)

Verfahren zum Vermeiden des Rollens entgegen der Fahrtrichtung einer eingelegten Fahrstufe für ein ein elektrisches Antriebssystem mit zumindest einer elektrischen Antriebsmaschine umfassendes Kraftfahrzeug auf einer geneigten Fläche, - wobei das Kraftfahrzeug durch Anlegen eines motorischen Drehmoments der elektrischen Antriebsmaschine an zumindest einem Rad des Kraftfahrzeuges gehalten oder angehalten wird, sodass ein Rollen entgegen der Fahrtrichtung der eingelegten Fahrstufe des Kraftfahrzeuges verhindert wird und dadurch eine Haltefunktion realisiert wird, dadurch gekennzeichnet, dass - bei Erfassen einer aktiven Schlupfregelfunktion an dem Rad des Kraftfahrzeuges das motorische Drehmoment der Haltefunktion reduziert wird und das Kraftfahrzeug bis zu einem maximalen Rückrollweg entgegen der Fahrtrichtung der eingelegten Fahrstufe zurückrollt, - wobei das Kraftfahrzeug spätestens ab Erreichen des maximalen Rückrollwegs über eine Betriebsbremse des Fahrzeuges gehalten wird.Method for avoiding rolling against the direction of travel of an engaged gear for a motor vehicle comprising an electric drive system with at least one electric drive machine on an inclined surface, the motor vehicle being held or stopped by applying a motor torque of the electric drive machine to at least one wheel of the motor vehicle , so that rolling against the direction of travel of the selected gear of the motor vehicle is prevented and a holding function is thereby implemented, characterized in that - when an active slip control function is detected on the wheel of the motor vehicle, the motor torque of the holding function is reduced and the motor vehicle is up to a maximum Rolling back against the direction of travel of the selected gear, the motor vehicle being held by a service brake of the vehicle at the latest when the maximum rollback is reached. Verfahren nach Anspruch 1, wobei bei Erfassen einer Deaktivierung der Schlupfregelfunktion bevor der maximale Rückrollweg erreicht ist, das Kraftfahrzeug sofort über die Betriebsbremse gehalten wird.procedure after claim 1 , wherein upon detection of a deactivation of the slip control function before the maximum rollback distance is reached, the motor vehicle is held immediately by the service brake. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei der maximale Rückrollweg zwischen 5 cm und 100 cm beträgt.procedure after claim 1 or 2 , where the maximum rollback distance is between 5 cm and 100 cm. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei der maximale Rückrollweg steigungsabhängig ist.Method according to one of the preceding claims, in which the maximum rollback distance is dependent on the incline. Verfahren nach einem der vorangegangen Ansprüche, wobei das Kraftfahrzeug beim Anfahren auf der geneigten Fläche aus dem Stillstand und bei aktiver Schlupfregelung bis zum Erreichen des maximalen Rückrollwegs entgegen der Fahrtrichtung zurückrollt und ab Erreichen des maximalen Rückrollwegs das Kraftfahrzeug über die Betriebsbremse gehalten wird.Method according to one of the preceding claims, wherein the motor vehicle rolls back against the direction of travel when starting on the inclined surface from a standstill and with active slip control until the maximum rollback distance is reached and the motor vehicle is held by the service brake once the maximum rollback distance has been reached. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche 1 bis 4, wobei das Kraftfahrzeug beim Anhalten auf der geneigten Fläche und bei aktiver Schlupfregelung in einem ersten Schritt in den Stillstand gebracht wird und wobei das Kraftfahrzeug anschließend bis zum Erreichen des maximalen Rückrollwegs entgegen der Fahrtrichtung der eingelegten Fahrstufe zurückrollt, wobei und ab Erreichen des maximalen Rückrollwegs die Betriebsbremse gehalten wird.Method according to any of the foregoing Claims 1 until 4 , wherein the motor vehicle is brought to a standstill in a first step when stopping on the inclined surface and with active slip control and wherein the motor vehicle then rolls back in the opposite direction to the direction of travel of the gear selected until the maximum rollback distance is reached, and from the moment the maximum rollback distance is reached the Service brake is held. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei bei deaktivierter Schlupfregelung kein Rückrollweg des Kraftfahrzeuges entgegen der Fahrtrichtung zugelassen wird und das Kraftfahrzeug über die Haltefunktion gehalten wird.Method according to one of the preceding claims, in which, when the slip control is deactivated, the motor vehicle is not allowed to roll backwards in the opposite direction of travel and the motor vehicle is held by the holding function. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei die Schlupfregelung eine aktornahe Radschlupfbegrenzung (ARB) und/oder eine Antriebsschlupfregelung (ASR), und/oder eine automatische Schlupfregelung und/oder aktive Schlupfregelung und / oder Traktionskontrolle ist.Method according to one of the preceding claims, wherein the slip control is a wheel slip limiter (ARB) close to the actuator and/or traction control (ASR) and/or automatic slip control and/or active slip control and/or traction control. Vorrichtung zur Datenverarbeitung, umfassend Mittel zur Ausführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8.Device for data processing, comprising means for carrying out the method according to one of Claims 1 until 8th . Kraftfahrzeug umfassend ein elektrisches Antriebssystem mit zumindest einer elektrischen Antriebsmaschine, wobei das Kraftfahrzeug durch Anlegen eines motorisches Drehmoments der elektrischen Antriebsmaschine an zumindest zwei Rädern des Kraftfahrzeuges haltbar oder anhaltbar ist und wobei das Kraftfahrzeug eine Vorrichtung nach Anspruch 9 umfasst und wobei das Kraftfahrzeug zur Durchführung des Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8 ausgebildet ist.Motor vehicle comprising an electric drive system with at least one electric drive machine, wherein the motor vehicle can be held or stopped by applying a motor torque of the electric drive machine to at least two wheels of the motor vehicle and wherein the motor vehicle has a device according to claim 9 comprises and wherein the motor vehicle for performing the method according to one of Claims 1 until 8th is trained.