DE102021101629A1

DE102021101629A1 - Autonomes landwirtschaftliches trägerfahrzeug und autonome landwirtschaftliche maschinenkombination

Info

Publication number: DE102021101629A1
Application number: DE102021101629.0A
Authority: DE
Inventors: Philipp Horsch; Michael Horsch
Original assignee: Horsch Maschinen GmbH
Current assignee: Horsch Maschinen GmbH
Priority date: 2021-01-26
Filing date: 2021-01-26
Publication date: 2022-07-28
Also published as: WO2022161904A1; US20240081170A1

Abstract

Die Erfindung betrifft eine autonomes landwirtschaftliches Trägerfahrzeug (10), zumindest umfassend,- eine Rahmenkonstruktion (20), mit Montagevorrichtungen (22), welche zum Tragen und Führen von wenigstens einem landwirtschaftlichen Arbeitsgerät (110) eingerichtet sind,- wenigstens zwei Fahrwerkskonstruktionen (50), welche an der Rahmenkonstruktion (20) gelagert sind,- eine Antriebseinrichtung (40) mit einem Antriebsstrang, welcher mit zumindest zwei Fahrwerkskonstruktionen (50) gekoppelt ist und eingerichtet ist, eine Fahrgeschwindigkeit vorzugeben,- eine Steuereinrichtung (150) und eine mit der Steuereinrichtung (150) signalverbundene und/oder signalverbindbare Umfeldsensorik (160). Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass die Fahrwerkskonstruktionen (50) jeweils um aufrecht orientierte Achsen (28) um zumindest 90° drehbar gelagert sind.Die Erfindung betrifft zudem eine autonome landwirtschaftliche Maschinenkombination (100).

Description

Die Erfindung betrifft ein autonomes landwirtschaftliches Trägerfahrzeug. Die Erfindung betrifft zudem eine autonome landwirtschaftliche Maschinenkombination.
In der Landwirtschaft finden zunehmend autonome Maschinensysteme Verwendung. Ein derartiges Maschinensystem ist durch die WO 2016 087 535 A1 bereits bekannt geworden. Wobei es sich bei dem gezeigten System um ein sog. Schwarmsystem handelt, das heißt, dass eine Mehrzahl von an sich klein bauenden Maschinenkombinationen eingesetzt werden, um entsprechende Arbeitsprozesse auszuführen, wobei durch die Verwendung von mehreren derartig kleinen Maschinenkombinationen wiederum eine große Schlagkraft erreicht werden soll.
Nachteilig an einem derartigen Schwarmsystem ist jedoch, dass zur Erreichung einer großen Schlagkraft eine Vielzahl von Maschinenkombinationen benötigt werden, wobei wiederum durch die Vielzahl auch die Kosten für Sicherheitssysteme zur Einhaltung der Funktionalen Sicherheit der Maschinenkombinationen entsprechend steigen, da unabhängig von der Größe der Maschinenkombination die Anforderungen an die Funktionalen Sicherheit mitunter gleich sind. Darüber hinaus benötigen die bekannten Maschinenkombinationen für den Straßentransport ein zusätzliches Transportfahrzeug, welches wiederum teuer ist. Ein weiterer Nachteil bei sog. Schwarmsystemen besteht in deren Logistik, da diese aufgrund der jeweils nur bspw. kleinen Vorratstanks für Verteilgut, häufig wieder befüllt werden müssen.
Aufgabe der Erfindung ist es somit, die beschriebenen Nachteile des Standes der Technik zu beseitigen. Insbesondere soll ein autonomes landwirtschaftliches Trägerfahrzeug und/oder eine autonome landwirtschaftliche Maschinenkombination geschaffen werden, dessen Handhabung verbessert wird.
Diese Aufgaben werden gelöst durch ein autonomes landwirtschaftliches Trägerfahrzeug mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruch 1, sowie durch eine autonome landwirtschaftliche Maschinenkombination mit den Merkmalen des Anspruch 18. Vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen der Erfindung sind in den Ansprüchen und der folgenden Beschreibung unter teilweiser Bezugnahme auf die Figuren offenbart.
Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung wird ein autonomes landwirtschaftliches Trägerfahrzeug bereitgestellt.
Das Trägerfahrzeug umfasst zumindest eine Rahmenkonstruktion, mit Montagevorrichtungen, welche zum Tragen und Führen von wenigstens einem landwirtschaftlichen Arbeitsgerät eingerichtet sind.
Zudem umfasst das Trägerfahrzeug wenigstens zwei Fahrwerkskonstruktionen, welche an der Rahmenkonstruktion gelagert sind.
Darüber hinaus umfasst das Trägerfahrzeug zumindest eine Antriebseinrichtung mit einem Antriebsstrang, welcher mit den wenigstens zwei Fahrwerkskonstruktionen gekoppelt (z.B. wirktechnisch verbunden) ist und eingerichtet ist, eine Fahrgeschwindigkeit vorzugeben.
Das Trägerfahrzeug umfasst zudem zumindest eine Steuereinrichtung und eine mit der Steuereinrichtung signalverbundene und/oder signalverbindbare Umfeldsensorik.
Um ein landwirtschaftliches Trägerfahrzeug zu schaffen, dessen Handhabung verbessert wird, ist Erfindungsgemäß vorgesehen, dass die Fahrwerkskonstruktionen jeweils um aufrecht orientierte Achsen um zumindest 90° drehbar gelagert sind.
Die Erfindung macht sich die Erkenntnis zu Nutze, dass durch eine drehbare Lagerung der Fahrwerkskonstruktionen und durch die Verwendung einer Umfeldsensorik das Trägerfahrzeug für verschiedenste Verwendungszwecke eingesetzt werden kann und zweckmäßig jeweils den Anforderungen an die Funktionale Sicherheit genügt.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsvariante der Erfindung kann insbesondere vorgesehen sein, dass in Abhängigkeit einer 90° Drehung der Fahrwerkskonstruktionen, das Trägerfahrzeug in einer Arbeitsfahrtrichtung oder einer Straßenfahrtrichtung bewegbar ist. Wobei es alternativ oder ergänzend möglich ist, dass die Arbeitsfahrtrichtung und die Straßenfahrtrichtung im Wesentlichen orthogonal zueinander sind. Alternativ oder ergänzend ist es möglich, dass die Rahmenkonstruktion eine Längserstreckung aufweist und die Straßenfahrtrichtung im Wesentlichen parallel zur Längserstreckung ist und die Arbeitsfahrtrichtung im Wesentlichen orthogonal (z.B. im Wesentlichen senkrecht) zur Längserstreckung ist.
Zur Erreichung eines Trägerfahrzeug mit guten Fahreigenschaften und einer optimierten Gewichtsverteilung kann vorgesehen sein, dass das Trägerfahrzeug wenigstens drei Fahrwerkskonstruktionen, vorzugsweise wenigstens vier Fahrwerkskonstruktionen aufweist, wobei die Fahrwerkskonstruktionen derartig zueinander angeordnet sein können, dass Verbindungslinien von jeder aufrecht orientierten Achse zu jeweils zwei der jeweiligen aufrecht orientierten Achse am nächsten liegenden aufrecht orientierten Achsen, eine im Wesentlichen rechteckförmige, trapezförmige oder dreieckförmige Grundform ausbilden.
Um ein Trägerfahrzeug mit guten Fahreigenschaften zu erreichen ist es möglich, dass die Rahmenkonstruktion sich quer zur Arbeitsfahrtrichtung und in Arbeitsfahrtrichtung derartig erstreckt, dass diese eine im Wesentlichen rechteckförmige, trapezförmige oder dreieckförmige Grundform ausbildet. Wobei hierzu angemerkt sei, dass eine rechteckförmige, trapezförmige oder dreieckförmige Grundform somit insbesondere in einer Draufsicht vorliegt.
Zur Erreichung einer großen Stabilität der Rahmenkonstruktion und der jeweiligen Lagerung der Fahrwerkskonstruktionen kann gemäß einer Weiterbildung der Erfindung vorgesehen sein, dass die Rahmenkonstruktion eine Hauptträgerkonstruktion und eine Gelenkvorrichtung umfasst, wobei die Rahmenkonstruktion zumindest vier Seitenteile aufweist, welche eine in Arbeitsfahrtrichtung und quer zur Arbeitsfahrtrichtung im wesentlichen geschlossene Grundform aufweisen. Das heißt, dass zweckmäßig alle vier Seitenteile mittels zumindest einer Verbindungsstrebe gemeinsam verbunden sind. Wobei hierzu angemerkt sei, dass die Verbindungsstrebe wiederum ein- oder mehrteilig ausgeführt sein kann. Durch die geschlossene Grundform wird somit eine Rahmenkonstruktion zur Verfügung gestellt, welche im wesentlichen einem in sich geschlossenen Fachwerk entspricht.
Die Rahmenkonstruktion und/oder die Hauptträgerkonstruktion und die Gelenkvorrichtung können einteilig oder mehrteilig aufgebaut sein und durch bspw. durch lösbare und/oder unlösbare Verbindungen verbunden sein.
Erfindungsgemäß kann zweckmäßig insbesondere vorgesehen sein, dass die Rahmenkonstruktion eine Hauptträgerkonstruktion und eine Gelenkvorrichtung umfasst, wobei Montagevorrichtungen vorzugsweise ausschließlich der Hauptträgerkonstruktion zugeordnet sein können.
Zur Erreichung eines möglichst großen Anbauraum für ein Arbeitsgerät am Trägerfahrzeug kann vorgesehen sein, dass die Fahrwerkskonstruktionen an Randbereichen der Rahmenkonstruktion gelagert sind, insbesondere derartig, dass die Rahmenkonstruktion und/oder die an der Rahmenkonstruktion angebrachten Montagevorrichtungen einen Höhenabstand zu einer Bodenfläche aufweisen, der wenigstens 0,5 Meter oder wenigstens 1,0 Meter beträgt. Alternativ oder ergänzend kann vorgesehen sein, dass das Trägerfahrzeug in Arbeitsfahrtrichtung eine im Wesentlichen U-Förmige und/oder V-Förmige Grundform ausbildet. Alternativ oder ergänzend kann zudem vorgesehen sein, dass das Trägerfahrzeug quer zur Arbeitsfahrtrichtung eine im Wesentlichen U-Förmige und/oder V-Förmige Grundform ausbildet.
Um das Trägerfahrzeug auch auf einem unebenen Gelände bewegen zu können und hierbei eine einfach gebaute und kostengünstige Anpassung des Trägerfahrzeug an Unebenheiten zu erreichen kann vorgesehen sein, dass die Rahmenkonstruktion eine Hauptträgerkonstruktion und eine Gelenkvorrichtung umfasst und dass zumindest zwei Fahrwerkskonstruktionen an der Gelenkvorrichtung gelagert sind, wobei die Gelenkvorrichtung mittels einer, im Wesentlichen in Arbeitsfahrtrichtung orientierten Drehlagerung an der Hauptträgerkonstruktion gelagert ist. Wobei alternativ oder ergänzend es hierzu auch möglich ist, dass der Schwenkbereich der Gelenkvorrichtung gegenüber der Hauptträgerkonstruktion mittels einer Begrenzungseinrichtung begrenzt und/oder begrenzbar ist. Die Begrenzungseinrichtung kann bspw. durch mechanische Anschläge, durch Aktoren oder dergl. gebildet sein. Es sei darauf hingewiesen, dass ein Begrenzen auch ein gänzliches Unterbinden einer Schwenkbarkeit umfassen kann.
Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Fahrwerkskonstruktionen höhenverstellbar an der Rahmenkonstruktion gelagert sind, insbesondere derartig, dass mittels diesen ein Höhenausgleich bei Bodenunebenheiten durchgeführt wird. Wobei hierfür bspw. die Höhenverstellung mittels hydraulisch und/oder pneumatisch und/oder elektrisch betriebenen Linearantrieben (z.B. Zylinder) erfolgen kann und bspw. mit einer an sich bekannten Volumenstromregelung und/oder Druckregelung und/oder Kraftregelung ein Höhenausgleich erfolgen kann.
Das Trägerfahrzeug umfasst vorzugsweise wenigstens zwei Fahrwerkskonstruktionen, wobei zumindest eine Fahrwerkskonstruktion gebildet wird durch, ein Einzelrad und/oder ein Raupenlaufwerk und/oder durch zwei Räder oder zwei Raupenlaufwerke, welche zwei Räder oder zwei Raupenlaufwerke vorzugsweise eine Zwillingsanordnung und/oder eine Tandemanordnung aufweisen können.
Eine bevorzugte Ausführungsvariante der Erfindung sieht vor, dass das Trägerfahrzeug vier Fahrwerkskonstruktionen und eine Rahmenkonstruktion umfasst, welche Rahmenkonstruktion eine Hauptträgerkonstruktion und eine Gelenkvorrichtung aufweist, wobei wenigstens zwei Fahrwerkskonstruktionen an der Gelenkvorrichtung gelagert sind und wobei wenigstens zwei Fahrwerkskonstruktionen an der Hauptträgerkonstruktion gelagert sind, vorzugsweise an Randbereichen der Gelenkvorrichtung und der Hauptträgerkonstruktion gelagert sind.
Zur Erreichung eines kostengünstigen und gute Fahreigenschaften aufweisenden Trägerfahrzeug, insbesondere um nicht zwingend alles Fahrwerkskonstruktionen höhenverstellbar ausführen zu müssen, kann gemäß einer Weiterbildung der Erfindung vorgesehen sein, dass das Trägerfahrzeug wenigstens vier Fahrwerkskonstruktionen aufweist, welche in Arbeitsfahrtrichtung derartig zueinander angeordnet sind, dass diese wenigstens einen Radstand ausbilden und/oder in Arbeitsfahrtrichtung derartig zueinander angeordnet sind, dass diese wenigstens zwei sich voneinander unterscheidende Radstände ausbilden. Alternativ oder ergänzend kann vorgesehen sein, dass das Trägerfahrzeug wenigstens vier Fahrwerkskonstruktionen aufweist, welche quer zur Arbeitsfahrtrichtung zumindest weitgehend gegenüberliegend derartig zueinander angeordnet sind, dass diese wenigstens eine Spurbreite ausbilden und/oder quer zur Arbeitsfahrtrichtung derartig zueinander angeordnet sind, dass diese wenigstens zwei, sich vorzugsweise voneinander unterscheidende Spurbreiten aufweisen.
Es sei darauf hingewiesen, dass sich die Spurbreiten jeweils auf hintereinander angeordnete Fahrwerkskonstruktionen beziehen, insofern die Fahrwerkskonstruktionen durch bspw. zwei Räder und/oder Raupenlaufwerk gebildet sind, werden diese gemäß dem vorliegenden Dokument wie eine Fahrspur betrachtet, wobei sich hierbei die Spurbreiten jeweils auf eine Mitte der bspw. zwei Räder und/oder Raupenlaufwerke beziehen.
Erfindungsgemäß ist zudem vorgesehen, dass die Fahrwerkskonstruktionen derartig zueinander angeordnet sind, dass die geringere Spurbreite sich in Arbeitsfahrtrichtung hinten befindet und/oder die Fahrwerkskonstruktionen mit der geringen Spurbreite der Gelenkvorrichtung zugeordnet sind.
Es ist möglich, dass das Trägerfahrzeug eingerichtet ist, in der Straßenfahrtrichtung und/oder der Arbeitsfahrtrichtung autonom bewegt zu werden und/oder in der Straßenfahrtrichtung und/oder der Arbeitsfahrtrichtung ferngesteuert bewegt zu werden. Wobei zur Fernsteuerung zweckmäßig vorgesehen sein kann, dass die Steuereinrichtung eine Bedieneinheit (z.B. Terminal, mobiles Endgerät, Fernsteuerung und/oder dergl.) umfasst oder mit einer derartigen signalverbunden oder signalverbindbar ist.
Um ein Trägerfahrzeug zu schaffen, welches sowohl in einer Arbeitsfahrtrichtung als auch in einer Straßenfahrtrichtung den Anforderungen der Funktionalen Sicherheit genügt, kann gemäß einer Weiterbildung der Erfindung vorgesehen sein, dass die Steuereinrichtung eingerichtet ist, Stellsignale für den Antriebsstrang basierend auf mittels der Umfeldsensorik bereitgestellten Signalen bereitzustellen, wobei die Umfeldsensorik eingerichtet ist, um Hindernisse und/oder Umfelddaten zur detektieren und derartig am Trägerfahrzeug angeordnet ist, um in einer Arbeitsfahrtrichtung einen dem Trägerfahrzeug vorgelagerten Bereich zu detektieren und/oder um in einer Straßenfahrtrichtung einen dem Trägerfahrzeug vorgelagerten Bereich zu detektieren.
Die Umfeldsensorik kann hierfür bspw. drehbar am Trägerfahrzeug angeordnet sein, bspw. um zumindest 90° drehbar gelagert sein. Wobei ein Drehen bspw. mittels Aktoren automatisiert und/oder ferngesteuert und/oder manuell durch eine Bedienperson erfolgen kann.
Die Umfeldsensorik kann in der Arbeitsfahrtrichtung und in der Straßenfahrtrichtung jeweils identisch oder unterschiedlich sein und insbesondere eingerichtet sein identische oder unterschiedliche Hindernisse und/oder Umfelddaten (z.B. Personen) zu detektieren.
Als Umfeldsensoriken können hierbei bspw. Laserscanner und/oder Kamerasysteme wie bspw. 3D Wärmebildkameras eingesetzt werden. Auch können 3D-Kameras und/oder 3D-Scanner und/oder 3D-Rig verwendet werden. Auch Infrarotsensoren könnten entsprechend zum Einsatz kommen. Insbesondere kommen jeweils zwei Umfeldsensoriken zum Einsatz. Auch können die zwei Umfeldsensoriken verschiedene Objekte erkennen, so dass anhand dieser wiederum ein gemeinsames Bild mittels bspw. einer Steuereinrichtung ermittelt werden kann. So kann auch vorgesehen sein, dass die zwei Umfeldsensoriken verschiedene physikalische Messeigenschaften aufweisen bzw. verschiedene physikalische Eigenschaften erfassen können.
Anhand der bspw. verschiedenen physikalischen Eigenschaften bzw. auf Basis, der mittels der Umfeldsensorik erfassten Objekteigenschaften kann anschließend eine Auswertung über die Art des Hindernis und/oder Elemente erfolgen. Die Art kann hierbei bspw. eine Auswertung über Lebewesen oder Pflanze sein. Aber auch ober dem Hindernis und/oder Elemente, mittels des Trägerfahrzeugs überfahren werden können / dürfen oder nicht, d.h. handelt es sich bspw. um eine kleine Pflanze kann diese überfahren werden, handelt es sich jedoch um ein Lebewesen darf dieses nicht überfahren werden.
Darüber hinaus kann vorgesehen sein, dass in der Steuereinrichtung Sollwerte für die durch die Umfeldsensorik ermitteltet Art des Hindernisses und/oder Elements hinterlegt sind. So können bspw. Temperaturvorgaben hinterlegt sein, auf Basis derer die Auswertung erfolgt, ob es sich um Lebewesen oder Pflanzen handelt. Auch können, Bewegungsparameter hinterlegt sein, so dass wiederum auf Basis einer definierten Bewegung eine Auswertung erfolgt, ob es sich um Lebewesen oder Pflanzen handelt. Auch Konturparameter können hinterlegt sein, mittels derer bspw. eine Auswertung folgen kann um welche Art Lebewesen oder Pflanze es sich handelt, insbesondere welche Größe das Hindernis und/oder Element aufweist.
Die Umfeldsensorik kann alternativ oder ergänzend auch mit Sensoren eines bspw. unbemannten Flugobjekt (z.B. Drohne) signalverbunden und/oder signalverbindbar sein.
Um eine definierte Bewegung und/oder eine Lenkbarkeit des Trägerfahrzeug zu erreichen, ist es möglich, dass die zumindest zwei mit dem Antriebsstrang gekoppelten Fahrwerkskonstruktionen basierend auf von mittels der Steuereinrichtung bereitgestellten Stellsignalen in einer Arbeitsfahrtrichtung mit gleichen Fahrgeschwindigkeiten oder mit unterschiedlichen Fahrgeschwindigkeiten antreibbar sind. Alternativ oder ergänzend ist es möglich, dass die zumindest zwei mit dem Antriebsstrang gekoppelten Fahrwerkskonstruktionen basierend auf von mittels der Steuereinrichtung bereitgestellten Stellsignalen, in einer Straßenfahrtrichtung mit gleichen Fahrgeschwindigkeiten oder mit unterschiedlichen Fahrgeschwindigkeiten antreibbar sind oder im Leerlauf betreibbar sind. Der Leerlauf wird hierbei insbesondere verwendet, wenn das Trägerfahrzeug in einer Straßenfahrtrichtung mittels eines Zugfahrzeug gezogen wird, das heißt zweckmäßig nicht autonom oder ferngesteuert bewegt wird.
Um eine flexible Bewegung des Trägerfahrzeug zu erreichen, ist es möglich, dass zumindest eine Fahrwerkskonstruktion, vorzugsweise alles Fahrwerkskonstruktionen, gegenüber einer Arbeitsfahrtrichtung und/oder gegenüber einer Straßenfahrtrichtung um die aufrecht orientierte Achse frei drehbar gelagert ist/sind. Alternativ oder ergänzend ist es möglich, dass, um eine Lenkbarkeit des Trägerfahrzeug zu erreichen, zumindest eine Fahrwerkskonstruktion, vorzugsweise alle Fahrwerkskonstruktionen, gegenüber einer Arbeitsfahrtrichtung und/oder gegenüber einer Straßenfahrtrichtung um die aufrecht orientierte Achse, mittels eines Lenkantrieb (z.B. Lenkzylinder, Lenkgestänge oder dergl.) aktiv lenkbar ist/sind, wobei die Steuereinrichtung eingerichtet ist, Stellsignale für den Lenkantrieb bereitzustellen.
Gemäß einer weiteren Ausführungsvariante kann vorgesehen sein, dass das Trägerfahrzeug entlang einer definierten Bewegungsroute respektive Fahrtroute, welche bspw. mittels eines Planungsprogramm (z.B. Spurplanungstool) festgelegt sein kann, bewegt werden soll. Um diese Bewegungsroute einhalten zu können und insbesondere seitliche Gier- und Nickbewegungen, respektive Schlingerbewegungen des Trägerfahrzeug und/oder des am Trägerfahrzeug montierten Arbeitsgeräts zu erfassen und zu unterbinden, kann gemäß einer Weiterbildung der Erfindung vorgesehen sein, dass zumindest eine Fahrwerkskonstruktion, vorzugsweise wenigstens zwei oder alle Fahrwerkskonstruktionen, gegenüber einer Arbeitsfahrtrichtung und/oder gegenüber einer Straßenfahrtrichtung um die aufrecht orientierte Achse mittels eines Lenkantrieb (z.B. Lenkzylinder) aktiv lenkbar ist/sind, wobei die Steuereinrichtung eingerichtet ist, Stellsignale für den Lenkantrieb bereitzustellen, wobei die Steuereinrichtung mit wenigstens zwei, vorzugsweise quer zur Arbeitsfahrtrichtung beabstandet zueinander angeordneten, Positionsbestimmungssystemen signalverbunden und/oder signalverbindbar ist und eingerichtet ist, eine Differenz einer Ist-Lage des Trägerfahrzeug und/oder eines mit dem Trägerfahrzeug gekoppelten Arbeitsgeräts auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche gegenüber einer Soll-Lage zu bestimmen und Stellsignale für den Antriebsstrang und/oder für den Lenkantrieb basierend auf einer Differenz bereitzustellen. Treten also bspw. Schlingerbewegungen auf, können diese durch die beabstandet zueinander angeordneten Positionsbestimmungssysteme erfasst werden und anschließend Lenkbewegungen derartig ausgeführt werden, um diesen Schlingerbewegungen entgegenzuwirken.
Das oder die Positionsbestimmungssysteme, kann durch Satellitengestützte Positionsbestimmungssysteme gebildet sein (z.B. GPS-System), alternativ oder ergänzend kann das Positionsbestimmungssystem auch durch bspw. Sensoren gebildet sein welche bspw. zur Spurerkennung eingerichtet sind, bspw. für derartige Sensoren können bspw. Laserscanner sein. Auch ein sog. Geo-Fencing-System könnte eingesetzt werden. Auch eine Kombination der vorgenannten Positionsbestimmungssysteme wäre denkbar.
Es sei angemerkt, dass die aufrechte Achse bspw. senkrecht zur Arbeitsfahrtrichtung orientiert sein kann, aber auch gegenüber der Arbeitsfahrtrichtung aufrecht geneigt orientiert sein kann und dementsprechend einen Lenkwinkel ausbilden kann.
Die Antriebseinrichtung kann bspw. durch einen oder mehrere Elektromotoren, Verbrennungsmotoren und/oder dergl. gebildet sein. Der Antriebsstrang kann zudem verschiedenste Komponenten umfassen, welche eingerichtet sind, eine Bewegungskraft auf die Fahrwerkskonstruktionen zu übertragen.
Die Montagevorrichtung können bspw. durch Bolzenverbindungen, Steckverbindungen, Schraubverbindungen, Schnellverschlussverbindungen und/oder dergl. gebildet sein.
Es sei noch darauf hingewiesen, dass ein Vorgeben erfindungsgemäß auch ein Definieren, Berechnen, Generieren und/der dergl. umfassen kann.
Ebenso kann ein Bereitstellen erfindungsgemäß auch ein Definieren, Berechnen, Generieren und/oder dergl. umfassen.
Die Steuereinrichtung weist bspw. eine Rechnereinheit, einen Bordcomputer und/oder dergl. auf und umfasst zudem einen Steuer- und/oder Regelkreis, insbesondere einen hydraulischen und/oder pneumatischen und/oder elektrischen Steuer- und/oder Regelkreis, wobei der Steuer- und/oder Regelkreis zweckmäßig zur hydraulischen und/oder pneumatischen und/oder elektrischen Signal- und/oder Befehlsübertragung ausgebildet ist. Welche Signal- und/oder Befehlsübertragung auch drahtlos (z.B. mittels WLAN) erfolgen kann. Auch umfasst die Steuereinrichtung ein entsprechendes Steuerungs- und/oder Regelungsprogramm.
Im Kontext der Erfindung umfasst der Begriff der Steuereinrichtung, insbesondere die Gesamtheit der Bauteile zur Signal- und/oder Befehlsübertragung. Dementsprechend auch Rechnereinheiten, CPU's und/oder dergl. Ebenso umfasst sind entsprechend auch in den jeweiligen Sensoren oder Sensoreinheiten oder Sensoranordnungen integrierte Steuereinrichtungen. Ebenso sei darauf hingewiesen, dass die Signale und/oder Daten der Sensoren / Messeinrichtungen / Erfassungseinrichtungen und/oder dergl. jeweils als Rückkoppelung für eine Steuer- und/oder Regelgröße herangezogen werden können.
Es sei noch darauf hingewiesen, dass die Begriffe „Steuern“ und „Regeln“ und „Steuereinrichtung“ sich auf elektronische und/oder pneumatische und/oder hydraulische Steuerungen oder Regelungen beziehen können, die je nach Ausbildung Steuerungsaufgaben und/oder Regelungsaufgaben übernehmen können. Auch wenn hierin der Begriff „Steuern“ verwendet wird, kann damit gleichsam zweckmäßig auch „Regeln“ umfasst sein. Ebenso kann bei Verwendung des Begriffs „Regeln“ gleichsam auch ein „Steuern“ damit umfasst sein.
Zur Vermeidung von Wiederholungen sollen im Zusammenhang mit dem autonomen landwirtschaftlichen Trägerfahrzeug offenbarte Merkmale auch für eine autonome landwirtschaftliche Maschinenkombination offenbart gelten und beanspruchbar sein. Die vorgenannten Aspekte und erfindungsgemäßen Merkmale und Ausführungsvarianten, insbesondere im Hinblick auf das Trägerfahrzeug gelten somit auch für die Maschinenkombination und sind in beliebiger Weise und Frei miteinander kombinierbar. In umgekehrter Weise gilt das gleiche, so dass auch alle Aspekte, erfindungsgemäße Merkmale und Ausführungsvarianten die im Zusammenhang mit der Maschinenkombination offenbart sind, demnach auch für das Trägerfahrzeug offenbart und entsprechend beanspruchbar sind.
Die Erfindung umfasst zur Lösung der Aufgaben zudem eine autonome landwirtschaftliche Maschinenkombination. Die Maschinenkombination umfasst ein autonomes landwirtschaftliches Trägerfahrzeug wie es in diesem Dokument beschrieben ist, insbesondere ein autonomes landwirtschaftliches Trägerfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 17.
Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass am Trägerfahrzeug ein landwirtschaftliches Arbeitsgerät mit zumindest einem landwirtschaftlichen Arbeitswerkzeug angekoppelt ist, wobei das Arbeitswerkzeug eingerichtet ist, einen landwirtschaftlichen Arbeitsprozess (z.B. Verteilung von Verteilgut, Bodenbearbeitungsmaßnahme, Erntemaßnahme und/oder dergl.) auszuführen.
Das Arbeitsgerät kann, respektive die Arbeitswerkzeuge können, erfindungsgemäß auf verschiedenste Art und Weise ausgeführt sein. Bspw. als Feldspritze und/oder Düngerstreuer, so dass an der Trägerkonstruktion bspw. ein Spritzgestänge und/oder ein Verteilgestänge angebaut sein kann und die Arbeitswerkzeuge bspw. als Spritzdüsen und/oder Prallelemente und/oder dergl. ausgeführt sind. Auch Arbeitsgeräte in Form von Bodenbearbeitungsgeräten wären denkbar.
Ebenso ist es denkbar, dass in der Steuereinrichtung verschiedene Steuerungs- und/oder Regelungsprogramme zum Bereitstellen von Stellsignalen für bspw. den Antriebsstrang hinterlegt sind und die Steuereinrichtung zudem eingerichtet ist, in Abhängigkeit des jeweiligen Arbeitsgeräts ein benötigtes Steuerungs- und/oder Regelungsprogramm auszuwählen.
Auch können für entsprechende Arbeitswerkzeuge wiederum Steuerungs- und/oder Regelungsprogramme hinterlegt sein und wiederum in Abhängigkeit des verwendeten Arbeitswerkzeugs das benötigte Steuerungs- und/oder Regelungsprogramm ausgewählt werden. Wobei das Auswählen bspw. automatisiert durch ein dem Arbeitsgerät und dem Trägerfahrzeug zugeordnetes Codierungssystem erfolgen kann und/oder manuell durch eine Bedienperson erfolgen kann.
Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass das Arbeitsgerät eine quer zur Arbeitsfahrtrichtung orientierte maximale Arbeitsbreite aufweist und das Arbeitsgerät gegenüber dem Trägerfahrzeug derartig angeordnet ist, dass dieses quer zur Arbeitsfahrtrichtung gegenüber zumindest zwei Seiten der Rahmenkonstruktion und/oder der jeweils am äußersten liegenden aufrechten Achse einen Mindestüberstandsbereich aufweist, wobei der Mindestüberstandsbereich wenigstens 10%, vorzugsweise wenigstens 15% oder wenigstens 20%, der maximalen Arbeitsbreite beträgt. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass sich der Mindestüberstandsbereich gegenüber zumindest zwei nicht parallelen Seiten der im Wesentlichen Trapezförmigen oder im Wesentlichen Dreieckförmigen Grundform der Rahmenkonstruktion befindet.
Gemäß einer Weiterbildung der erfindungsgemäßen Maschinenkombination kann vorgesehen sein, dass diese in einer Arbeitsfahrtrichtung, eine durch das Arbeitsgerät definierte und quer zur Arbeitsfahrtrichtung orientierte maximale Arbeitsbreite aufweist und in einer Straßenfahrtrichtung eine durch das Trägerfahrzeug definierte und quer zur Straßenfahrtrichtung orientierte Mindesttransportbreite aufweist. Wobei die maximale Arbeitsbreite größer ist als die Mindesttransportbreite, vorzugsweise mindestens doppelt so groß, oder mindestens dreimal so groß, oder mindestens viermal so groß ist als die Mindesttransportbreite.
Die Maximale Arbeitsbreite kann hierbei vorzugsweise mindestens 9 Meter, oder mindestens 12 Meter oder mindestens 15 Meter oder mindestens 18 Meter oder mehr betragen. Dementsprechend kann das Trägerfahrzeug quer zur Arbeitsfahrtrichtung eine maximale Fahrzeugbreite von maximal 3 Meter oder maximal 4 Meter oder maximal 5 Meter aufweisen. Zudem kann die Maschinenkombination eine Mindesttransportbreite von maximal 2,5 Meter oder maximal 3 Meter oder Maximal 4 Meter oder maximal 5 Meter aufweisen.
Gemäß einer alternativen oder ergänzenden Ausführungsvariante kann zudem vorgesehen sein, dass das Arbeitsgerät zwischen wenigstens zwei, in Arbeitsfahrtrichtung hintereinander angeordneten Fahrwerkskonstruktionen angeordnet ist, vorzugsweise derartig, dass die Fahrwerkskonstruktionen mittels der aufrecht orientieren Achsen in einem Schwenkwinkel von mindestens 180° oder mindestens 225° oder mindestens 270° drehbar sind, insbesondere zumindest um annähernd 360° drehbar sind.
Eine verbesserte Montage des Arbeitsgeräts am Trägerfahrzeug kann gemäß einer Weiterbildung der Erfindung insbesondere dadurch erreicht werden, dass das Arbeitsgerät, insbesondere das zumindest eine landwirtschaftliche Arbeitswerkzeug, mit dessen gesamter Höhenerstreckung unterhalb der Rahmenkonstruktion gelagert ist.
Zur Erreichung einer optimierten Gewichtsverteilung der Maschinenkombination ist es gemäß einer Weiterbildung der Erfindung möglich, dass der mittels der Maschinenkombination auszuführende Arbeitsprozess eine Verteilung von landwirtschaftlichem Verteilgut umfasst, und dass dem Trägerfahrzeug ein Vorratsbehälter zum Bevorraten und Mitführen von landwirtschaftlichem Verteilgut zugeordnet ist, wobei die dem Arbeitsgerät zugeordneten Arbeitswerkzeuge vorzugsweise als Verteileinrichtungen ausgebildet sind und eingerichtet sind, das landwirtschaftliche Verteilgut in erforderlicher Weise auf einer landwirtschaftlichen Fläche zu verteilen, und wobei der Vorratsbehälter mittels Verbindungsleitungen wirktechnisch mit den Verteileinrichtungen wirktechnisch verbunden sind.
Es ist alternativ oder ergänzend auch möglich, dass zumindest ein Sensor der Umfeldsensorik dem Arbeitsgerät räumlich und/oder baulich zugeordnet ist und mit der Steuereinrichtung signalverbunden und/oder signalverbindbar ist, wobei die Steuereinrichtung eingerichtet ist, Stellsignale für den Antriebsstrang basierend auf Signalen des dem Arbeitsgerät zugeordneten Sensors der Umfeldsensorik bereitzustellen.
Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung werden im Folgenden unter Bezug auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. Die Größenverhältnisse der einzelnen Elemente zueinander in den Figuren entsprechen nicht immer den realen Größenverhältnissen, da einige Formen vereinfacht und andere Formen zur besseren Veranschaulichung vergrößert im Verhältnis zu anderen Elementen dargestellt sind. Es zeigen:

1 eine Perspektivansicht einer stark vereinfacht dargestellten Ausführungsvariante eines erfindungsgemäßen autonomen landwirtschaftlichen Trägerfahrzeug,
2 eine Perspektivansicht einer Ausführungsvariante einer Rahmenkonstruktion mit einer Hauptträgerkonstruktion und einer Gelenkvorrichtung,
3A bis 3H verschiedene Perspektivansichten, Draufsichten und Seitenansichten einer Ausführungsvariante einer autonomen landwirtschaftlichen Maschinenkombination.

Die in den 1 bis 3 gezeigten Ausführungsformen stimmen zumindest teilweise überein, so dass ähnliche oder identische Teile mit den gleichen Bezugszeichen versehen sind und zu deren Erläuterung auch auf die Beschreibung der anderen Ausführungsformen bzw. Figuren verwiesen wird, um Wiederholungen zu vermeiden. Die dargestellten Ausführungsformen stellen lediglich Beispiele dar, wie das erfindungsgemäße autonome landwirtschaftliche Trägerfahrzeug und die erfindungsgemäße autonome landwirtschaftliche Maschinenkombination ausgestaltet und ausgeführt sein können und stellen keine abschließende Begrenzung dar.
1 zeigt eine Perspektivansicht einer stark vereinfacht dargestellten Ausführungsvariante eines erfindungsgemäßen autonomen landwirtschaftlichen Trägerfahrzeug 10.
Das Trägerfahrzeug 10 umfasst zumindest einer Rahmenkonstruktion 20 mit Montagevorrichtungen, welche zum Tragen und Führen von wenigstens einem landwirtschaftlichen Arbeitsgerät 100 (siehe 3) eingerichtet sind.
Das Trägerfahrzeug 10 umfasst zudem einen Antriebseinrichtung 40 in Form einer Antriebsmotors, wobei der Antriebsmotor bspw. als Verbrennungsmotor ausgebildet sein kann, alternativ aber auch als Elektromotor oder als Hybridmotor ausgebildet sein kann.
Das Trägerfahrzeug 10 umfasst zudem einen Antriebsstrang (hier nicht dargestellt) welcher mit wenigstens zwei Fahrwerkskonstruktionen 50 gekoppelt (z.B. wirktechnisch verbunden) ist, und insbesondere eingerichtet ist einer Fahrgeschwindigkeit des Trägerfahrzeug 10 vorzugeben. Der Antriebsstrang kann hierbei in an sich bekannter Weise ausgeführt sein.
Das Trägerfahrzeug 10 gemäß der Ausführungsbeispiele umfasst jeweils vier Fahrwerkskonstruktionen 50 welche an der Rahmenkonstruktion 20 gelagert sind, es wären aber auch nur zwei oder drei Fahrwerkskonstruktionen 50 denkbar, aber auch fünf oder mehr Fahrwerkskonstruktionen 50 wären denkbar.
Darüber hinaus umfasst das Trägerfahrzeug 10 eine Steuereinrichtung 150 und eine mit der Steuereinrichtung signalverbundene und/oder signalverbindbare Umfeldsensorik 160. Wobei die Umfeldsensorik 160 gemäß der 1 durch drei schematisch dargestellte Sensoren gebildet ist.
Das Trägerfahrzeug 10 sieht erfindungsgemäß vor, dass die Fahrwerkskonstruktionen 50 jeweils um aufrecht orientierte Achsen 28 um zumindest 90° drehbar gelagert sind (vergl. hierzu 1 und bspw. 3C oder 3E und 3F).
Um gute Fahreigenschaften des Trägerfahrzeug 10 zu ermöglichen, ist gemäß der Ausführungsbeispiele vorgesehen, dass dieses vier Fahrwerkskonstruktionen 50 aufweist, wobei die Fahrwerkskonstruktionen 50 derartig zueinander angeordnet sind, dass Verbindungslinien VL von jeder aufrecht orientierten Achse 28 zu jeweils zwei der jeweiligen aufrecht orientierten Achse 28 am nächsten liegenden aufrecht orientierten Achsen 28 eine im Wesentlichen trapezförmige oder Grundform ausbilden. Es wäre jedoch auch eine im Wesentlichen quadratische oder rechteckige Grundform möglich. Auch die Verwendung von nur drei Fahrwerkskonstruktionen wäre möglich und somit eine im Wesentlichen Dreieckförmige Grundform. Wobei die Verbindungslinien VL zum besseren Verständnis in Draufsicht der 3E schematisch eingezeichnet sind.
Die Gelenkvorrichtung 26 ist mittels einer, im Wesentlichen in Arbeitsfahrtrichtung FA orientierten Drehlagerung 36 an der Hauptträgerkonstruktion 24 gelagert. Wobei es möglich ist, dass der Schwenkbereich der Gelenkvorrichtung gegenüber der Hauptträgerkonstruktion 24 begrenzt und/oder begrenzbar ist.
Gemäß der Ausführungsbeispiele der 1 bis 3 sind die Fahrwerkskonstruktionen 50 jeweils durch ein Einzelrad 52 gebildet, welches Einzelrad 52 mittels einer Radaufhängung 54 drehbar an der aufrecht orientierten Achse 28 gelagert ist. Es wäre z.B. hierbei auch möglich, dass der Antriebsstrang einen Radmotor aufweist, welcher mit wenigstens zwei der vier Einzelrädern 52 gekoppelt ist. Auch andere Arten von Antrieben für die Einzelräder wären denkbar oder einsetzbar.
Gemäß einer alternativen oder ergänzenden Ausführungsvariante wäre es auch denkbar, dass die Fahrwerkskonstruktion 50 durch ein Raupenlaufwerk und/oder durch zwei Räder oder zwei Raupenlaufwerke, welche zwei Räder oder zwei Raupenlaufwerke vorzugsweise eine Zwillingsanordnung und/oder eine Tandemanordnung ausbilden, gebildet ist.
Die Radaufhängung 54 ist in dessen Höhenlage nicht verstellbar ausgeführt, es wären jedoch auch höhenverstellbar Radaufhängungen 54 denkbar.
Das Trägerfahrzeug 10 gemäß der Ausführungsbeispiele umfasst vier Fahrwerkskonstruktionen 50 und eine Rahmenkonstruktion 20 mit einer Hauptträgerkonstruktion 24 und einer Gelenkvorrichtung 26, wobei wenigstens zwei Fahrwerkskonstruktionen 50 an der Gelenkvorrichtung 26 gelagert sind und wobei wenigstens zwei Fahrwerkskonstruktionen 50 an der Hauptträgerkonstruktion 24 gelagert sind, vorzugsweise an Randbereichen der Gelenkvorrichtung 26 und der Hauptträgerkonstruktion 24 gelagert sind.
Die Fahrwerkskonstruktionen 50, respektive die Einzelräder 52 des Trägerfahrzeug 10 sind derartig zueinander angeordnet, dass diese in einer Arbeitsfahrtrichtung FA einen Radstand RS ausbilden (siehe bspw. 3G), wobei es auch denkbar, dass diese derartig angeordnet sind, dass diese wenigstens zwei oder mehr sich voneinander unterscheidende Radstände RS ausbilden.
Zudem sind die Fahrwerkskonstruktionen 50, respektive die Einzelräder 52 des Trägerfahrzeug 10 quer zur Arbeitsfahrtrichtung FA zumindest weitgehend gegenüberliegend derartig zueinander angeordnet, dass diese wenigstens zwei, sich vorzugsweise voneinander unterscheidende Spurbreiten SB aufweisen (siehe bspw. 3F). Wobei auch eine Anordnung denkbar wäre, in der nur eine Spurbreite SB erzeugt wird.
Es sei darauf hingewiesen, dass sich die Spurbreiten SB jeweils auf in Arbeitsfahrtrichtung hintereinander angeordnete Fahrwerkskonstruktionen 50 beziehen, insofern die Fahrwerkskonstruktionen 50 durch bspw. zwei Räder 52 und/oder Raupenlaufwerke gebildet sind, werden diese gemäß dem vorliegenden Dokument wie eine Fahrspur betrachtet, wobei sich hierbei die Spurbreiten SB jeweils auf eine Mitte der bspw. zwei Räder und/oder Raupenlaufwerke bezieht.
Erfindungsgemäß ist zudem vorgesehen, dass die Fahrwerkskonstruktionen 50 derartig zueinander angeordnet sind, dass die geringere Spurbreite SB sich in Arbeitsfahrtrichtung FA hinten befindet und/oder die Fahrwerkskonstruktionen 50 mit der geringeren Spurbreite SB der Gelenkvorrichtung 26 zugeordnet sind.
2 zeigt eine Perspektivansicht einer Ausführungsvariante einer Rahmenkonstruktion 20 wie sie bspw. im Trägerfahrzeug 10 gemäß der 1 eingesetzt wird. Die Rahmenkonstruktion 20 setzt sich aus einer Hauptträgerkonstruktion 24 und einer Gelenkvorrichtung 26 zusammen. Wobei die Montagevorrichtungen 22 zweckmäßig ausschließlich der Hauptträgerkonstruktion 24 zugeordnet sind.
Wie aus der 2 und der 3E hervorgeht, ist die Grundform der Rahmenkonstruktion 20 angepasst an die Anordnung der Fahrwerkskonstruktionen 40, wodurch gemäß der Ausführungsbeispiele auch die Rahmenkonstruktion 20 eine im Wesentlichen trapezförmige Grundform ausbildet. Wobei hierzu noch angemerkt sein, dass die trapezförmige Grundform in der Draufsicht vorliegt.
Die Rahmenkonstruktion 20 gemäß der Ausführungsbeispiele umfasst eine Hauptträgerkonstruktion 24 und eine Gelenkvorrichtung 26. Zudem weist die Rahmenkonstruktion 20 zudem zumindest vier Seitenteile 34 auf, welche Seitenteile 34 eine in Arbeitsfahrtrichtung FA und in Straßenfahrtrichtung FS eine geschlossene Grundform ausbilden. Wobei die Seitenteile 34 jedoch auch mehrteilig ausgeführt sind.
Die Rahmenkonstruktion 20, zweckmäßig die Hauptträgerkonstruktion 24 und die Gelenkvorrichtung 26 sind jeweils mehrteilig aufgebaut und jeweils durch lösbare Verbindungen (z.B. Schraubverbindung) und unlösbare Verbindungen (z.B. schweißen) verbunden.
Die Montagevorrichtungen 22 gemäß der Ausführungsbeispiele sind als Bolzenverbindungen ausgeführt, es wären jedoch alternativ oder ergänzend auch Steckverbindungen, Schraubverbindungen, Schnellverschlussverbindungen und/oder dergl. einsetzbar.
Die 3A bis 3H zeigen unterschiedliche Ansichten von Ausführungsbeispielen einer autonomen landwirtschaftlichen Maschinenkombination 100, die unter gemeinsamer Bezugnahme auf die 3A bis 3H beschrieben werden.
Die Maschinenkombination 100 kann in einer Antriebsfahrrichtung FA (siehe 3A; 3B; 3E; 3G) bewegt werden oder in einer Straßenfahrtrichtung FS (siehe 3C; 3D; 3F; 3H) bewegt werden, wobei eine Fahrtrichtung FA; FS jeweils durch eine Stellung der Fahrwerkskonstruktionen 50 definiert wird. Die 3A; 3B; 3C; 3D zeigen zudem jeweils eine Perspektivansicht, die 3E und 3F jeweils eine Draufsicht, sowie die 3G und 3H jeweils eine Seitenansicht der Maschinenkombination 100.
Die autonome landwirtschaftliche Maschinenkombination 100 umfasst ein autonomes landwirtschaftliches Trägerfahrzeug 10, wie es in diesem Dokument beschrieben ist, insbesondere ein autonomes landwirtschaftliches Trägerfahrzeug 10 nach einem der Ansprüche 1 bis 17.
Die Maschinenkombination 100 umfasst zudem ein landwirtschaftliches Arbeitsgerät 110 mit zumindest einem landwirtschaftlichen Arbeitswerkzeug 112, wobei das Arbeitswerkzeug 112 eingerichtet ist, einen landwirtschaftlichen Arbeitsprozess auszuführen. Das Arbeitsgerät 110 gemäß der Ausführungsbeispiele ist als eine Verteilmaschine in Form einer Saatmaschine, zweckmäßig Einzelkornmaschine ausgeführt, wobei die Arbeitswerkzeuge dementsprechend als Einzelkornsäschare ausgeführt sind. Es wären jedoch auch andere Arbeitsgeräte 110, respektive Arbeitswerkzeuge denkbar, bspw. Spritzgeräte (z.B. mit Spritzgestänge), Düngerstreuer (z.B. mit Verteilgestängen), Erntemaschinen, Bodenbearbeitungsgeräte und/oder dergl.
Das Arbeitsgerät 110 weist zweckmäßig eine quer zur Arbeitsfahrtrichtung FA orientierte maximale Arbeitsbreite A1 auf, wobei das Arbeitsgerät 110 gegenüber dem Trägerfahrzeug 10, derartig angeordnet ist, dass dieses quer zur Arbeitsfahrtrichtung FA (oder in Straßenfahrtrichtung FS) gegenüber zumindest zwei Seiten der Rahmenkonstruktion 20, vorzugsweise gegenüber zumindest zwei nicht parallelen Seiten der im Wesentlichen Trapezförmigen Grundform der Rahmenkonstruktion 20 und/oder der jeweils am äußersten liegenden aufrechten Achse 28, einen Mindestabstandsbereich A3 aufweist, wobei der Mindestüberstandsbereich A3 wenigstens 10%, vorzugsweise wenigstens 15% oder wenigstens 20%, der maximalen Arbeitsbreite A1 beträgt. Dies bedeutet bspw., dass die maximale Arbeitsbreite A1 bspw. 12 Meter beträgt und der Mindestüberstandsbereich A3 somit zu beiden Seiten wenigstens 1,2 Meter beträgt, vorzugsweise wenigstens 1,8 Meter oder wenigstens 2,4 Meter beträgt, wodurch in diesem Fall die maximale Fahrzeugbreite A4 des Trägerfahrzeug maximal 9,6 Meter, vorzugsweise maximal 8,4 Meter oder maximal 7,2 Meter beträgt.
Wie aus den Ausführungsbeispielen hervorgeht, weist das Arbeitsgerät 110 eine quer zur Arbeitsfahrtrichtung FA (und somit in Straßenfahrtrichtung) orientierte maximale Arbeitsbreite A1 auf und in einer Straßenfahrtrichtung FS eine durch das Trägerfahrzeug 10 definierte und quer zur Straßenfahrtrichtung FS (und somit in Arbeitsfahrtrichtung FA) orientierte Mindesttransportbreite A5 auf. Wie zudem aus den Ausführungsbeispielen hervorgeht ist die maximale Arbeitsbreite A1 größer, zweckmäßig um ein Vielfaches größer, als die Mindesttransportbreite A5, vorzugsweise mindestens doppelt so groß, oder mindestens dreimal so groß, oder mindestens viermal so groß.
Wie insbesondere aus den 3E bis 3H hervorgeht, ist das Arbeitsgerät 110 zwischen wenigstens zwei, in Arbeitsfahrtrichtung FA hintereinander angeordneten Fahrwerkskonstruktionen 50 angeordnet. Gemäß der Ausführungsbeispiele derartig, dass die Fahrwerkskonstruktionen 50 mittels der aufrecht orientieren Achsen 28 in einem Schwenkwinkel α von mindestens 180° oder mindestens 225° oder mindestens 270° drehbar sind, insbesondere zumindest um annähernd 360° drehbar sind. Wobei hierzu angemerkt sei, dass der Schwenkwinkel α in einer Arbeitsfahrtrichtung FA oder einer Straßenfahrtrichtung FS beliebige, innerhalb der vordefinierten maximalen Schwenkwinkel α, liegende Werte annehmen kann, insbesondere um bspw. Lenkbewegungen auszuführen.
Wie aus den Ausführungsbeispielen der 3 zudem hervorgeht, ist das Arbeitsgerät 110, insbesondere das zumindest eine Arbeitswerkzeug 112 des Arbeitsgerät 110, mit dessen gesamter Höhenerstreckung unterhalb der Rahmenkonstruktion 20 gelagert.
Die Maschinenkombination 100 gemäß der Ausführungsbeispiele dient insbesondere zur Verteilung von landwirtschaftlichem Verteilgut, insbesondere Saatgut, Dünger, oder dergl., das heißt mit der Maschinenkombination 100 kann als Arbeitsprozess eine Verteilung von Saatgut, Dünger oder dergl. ausgeführt werden. Wobei ein Vorratsbehälter 30 zum Bevorraten und Mitführen von landwirtschaftlichem Verteilgut dem Trägerfahrzeug 10 zugeordnet ist, insbesondere räumlich und baulich zugeordnet ist. Wobei der Vorratsbehälter 30 zweckmäßig mittels Verbindungsleitungen (z.B. Schläuchen, Rohren oder dergl.) mit Verteileinrichtungen 114 des Arbeitsgeräts 110 wirktechnisch verbunden sein kann.
Zur Einhaltung der Anforderungen der Funktionalen Sicherheit ist gemäß der Ausführungsbeispiele zudem vorgesehen, dass zumindest ein Sensor, respektive zwei oder mehr Sensoren der Umfeldsensorik 160 dem Arbeitsgerät 110 räumlich und/oder baulich zugeordnet ist/sind und mit der Steuereinrichtung 150 signalverbunden und/oder signalverbindbar ist, wobei die Steuereinrichtung 150 eingerichtet ist, Stellsignale für den Antriebsstrang basierend auf Signalen des dem Arbeitsgerät 110 zugeordneten Sensors der Umfeldsensorik 160 bereitzustellen.
Wie zweckmäßig aus den 3 zudem hervorgeht, ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass in Abhängigkeit einer 90° Drehung der Fahrwerkskonstruktionen 50 das Trägerfahrzeug in einer Arbeitsfahrtrichtung FA oder einer Straßenfahrtrichtung FS bewegbar ist. Wobei gemäß den Ausführungsbeispielen die Arbeitsfahrtrichtung FA und die Straßenfahrtrichtung FS im Wesentlichen orthogonal zueinander angeordnet sind. Darüber hinaus weist gemäß der Ausführungsbeispiele die Rahmenkonstruktion 20 eine Längserstreckung 32 auf, wobei die Straßenfahrtrichtung FS im Wesentlichen parallel zur Längserstreckung 32 ist und die Arbeitsfahrtrichtung FA im Wesentlichen orthogonal (z.B. senkrecht) zur Längserstreckung 32 ist.
Wie insbesondere aus den 3G und 3H hervorgeht, sind die Fahrwerkskonstruktionen 50 an Randbereichen der Rahmenkonstruktionen gelagert, insbesondere derartig, dass die Rahmenkonstruktion 20 und/oder die an der Rahmenkonstruktion 20 angebrachten Montagevorrichtungen 22 einen Höhenabstand zu einer Bodenfläche (z.B. auch Aufstandsfläche der Fahrwerkskonstruktionen 50) aufweisen, der wenigstens 0,5 Meter oder wenigstens 1,0 Meter beträgt.
Wie aus den Ausführungsbeispielen zudem hervorgeht bildet das Trägerfahrzeug 10 in Arbeitsfahrtrichtung FA eine im Wesentlichen U-Förmige und/oder V-Förmige Grundform aus. Zudem bildet das Trägerfahrzeug 10 quer zur Arbeitsfahrtrichtung eine im Wesentlichen U-Förmige und/oder V-Förmige Grundform aus.
Die Fahrwerkskonstruktionen sind jeweils mittels eines Lenkantrieb 60 (z.B. gebildet durch einen Lenkzylinder) um die aufrecht orientierte Achse 28 lenkbar, wobei wiederum die Steuereinrichtung 150 eingerichtet ist, Stellsignale für den Lenkantrieb 60 bereitzustellen. Somit ist es möglich, dass das Trägerfahrzeug 10, respektive die Maschinenkombination 100 entlang einer erforderlichen und/oder definierten Bewegungsroute, respektive Fahrtroute bewegt werden kann.
Um bspw. Gier- oder Nickbewegungen, respektive Schlingerbewegungen des Trägerfahrzeug 10 und/oder des am Trägerfahrzeug 10 gelagerten Arbeitsgeräts 110 zu detektieren ist erfindungsgemäß zudem vorgesehen, dass die Steuereinrichtung 150 mit wenigstens zwei, vorzugsweise quer zur Arbeitsfahrtrichtung FA beabstandet zueinander angeordneten, Positionsbestimmungssystemen 170 signalverbunden und/oder signalverbindbar ist und eingerichtet ist, eine Differenz einer Ist-Lage des Trägerfahrzeug 10 und/oder eines mit dem Trägerfahrzeug 10 gekoppelten Arbeitsgeräts 110 auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche gegenüber einer Soll-Lage zu bestimmen und Stellsignale für den Antriebsstrang und/oder für den Lenkantrieb 60 basierend auf einer Differenz bereitzustellen.
Wobei die Positionsbestimmungssysteme 170 dem Trägerfahrzeug 10 und/oder dem Arbeitsgerät 110 zugeordnet sein können, oder wobei zumindest ein Positionsbestimmungssystem 170 dem Trägerfahrzeug 10 und zumindest ein Positionsbestimmungssystem 1740 dem Arbeitsgerät 110 zugeordnet sein kann.
Obwohl die Erfindung unter Bezugnahme auf bestimmte Ausführungsbeispiele beschrieben worden ist, ist es für einen Fachmann ersichtlich, dass verschiedene Änderungen ausgeführt werden können und Äquivalente als Ersatz verwendet werden können, ohne den Bereich der Erfindung zu verlassen. Zusätzlich können viele Modifikationen ausgeführt werden, ohne den zugehörigen Bereich zu verlassen. Folglich soll die Erfindung nicht auf die offenbarten Ausführungsbeispiele begrenzt sein, sondern soll alle Ausführungsbeispiele umfassen, die in den Bereich der beigefügten Patentansprüche fallen. Insbesondere beansprucht die Erfindung auch Schutz für den Gegenstand und die Merkmale der Unteransprüche unabhängig von den in Bezug genommenen Ansprüchen.
Bezugszeichenliste

10: Trägerfahrzeug
20: Rahmenkonstruktion
22: Montagevorrichtung
24: Hauptträgerkonstruktion
26: Gelenkvorrichtung
28: Achse
30: Vorratsbehälter
32: Längserstreckung
34: Seitenteil
36: Drehlagerung
40: Antriebseinrichtung
50: Fahrwerkskonstruktion
52: Einzelrad; Rad
54: Radaufhängung
60: Lenkantrieb
100: Maschinenkombination
110: Arbeitsgerät
112: Arbeitswerkzeug
114: Verteileinrichtung
150: Steuereinrichtung
160: Umfeldsensorik
170: Positionsbestimmungssystem
A1: Maximale Arbeitsbreite
A3: Mindestüberstand
A4: Maximale Fahrzeugbreite
A5: Mindesttransportbreite
A6: Höhenabstand
SB: Spurbreite
RS: Radstand
VL: Verbindungslinie
FA: Arbeitsfahrtrichtung
FS: Straßenfahrtrichtung

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

WO 2016087535 A1 [0002]

Claims

Autonomes landwirtschaftliches Trägerfahrzeug (10), zumindest umfassend, - eine Rahmenkonstruktion (20), mit Montagevorrichtungen (22), welche zum Tragen und Führen von wenigstens einem landwirtschaftlichen Arbeitsgerät (110) eingerichtet sind, - wenigstens zwei Fahrwerkskonstruktionen (50), welche an der Rahmenkonstruktion (20) gelagert sind, - eine Antriebseinrichtung (40) mit einem Antriebsstrang, welcher mit den zumindest zwei Fahrwerkskonstruktionen (50) gekoppelt ist und eingerichtet ist, eine Fahrgeschwindigkeit vorzugeben, - eine Steuereinrichtung (150) und eine mit der Steuereinrichtung (150) signalverbundene und/oder signalverbindbare Umfeldsensorik (160), dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrwerkskonstruktionen (50) jeweils um aufrecht orientierte Achsen (28) um zumindest 90° drehbar gelagert sind.
Trägerfahrzeug (10) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass - in Abhängigkeit einer 90° Drehung der Fahrwerkskonstruktionen (50) das Trägerfahrzeug (10) in einer Arbeitsfahrtrichtung (FA) oder einer Straßenfahrtrichtung (FS) bewegbar ist, und/oder - die Arbeitsfahrtrichtung (FA) und die Straßenfahrtrichtung (FS) im Wesentlichen orthogonal zueinander sind und/oder - die Rahmenkonstruktion (20) eine Längserstreckung (32) aufweist und die Straßenfahrtrichtung (FS) im Wesentlichen parallel zur Längserstreckung (32) ist und die Arbeitsfahrtrichtung (FA) im Wesentlichen orthogonal zur Längserstreckung (32) ist.
Trägerfahrzeug (10) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass - das Trägerfahrzeug (10) wenigstens drei Fahrwerkskonstruktionen (50), vorzugsweise wenigstens vier Fahrwerkskonstruktionen (50) aufweist, - wobei die Fahrwerkskonstruktionen (50) derartig zueinander angeordnet sind, dass Verbindungslinien (VL) von jeder aufrecht orientierten Achse (28) zu jeweils zwei der jeweiligen aufrecht orientierten Achse (28) am nächsten liegenden aufrecht orientierten Achsen (28) eine im Wesentlichen - rechteckförmige, trapezförmige oder dreieckförmige Grundform ausbilden.
Trägerfahrzeug (10) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass - die Rahmenkonstruktion (20) sich quer zur Arbeitsfahrtrichtung (FA) und in Arbeitsfahrtrichtung (FA) derartig erstreckt, dass diese eine im Wesentlichen rechteckförmige, trapezförmige oder dreieckförmige Grundform ausbildet.
Trägerfahrzeug (10) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass - die Rahmenkonstruktion (20) eine Hauptträgerkonstruktion (24) und eine Gelenkvorrichtung (26) umfasst und wobei die Rahmenkonstruktion (20) zumindest vier Seitenteile (34) aufweist, welche eine in Arbeitsfahrtrichtung (FA) und quer zur Arbeitsfahrtrichtung (FA) im Wesentlichen geschlossene Grundform ausbilden.
Trägerfahrzeug (10) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrwerkskonstruktionen (50) an Randbereichen der Rahmenkonstruktion (20) derartig gelagert sind, - dass die Rahmenkonstruktion (20) und/oder die an der Rahmenkonstruktion (20) angebrachten Montagevorrichtungen (22) einen Höhenabstand (A6) zu einer Bodenfläche aufweisen, der wenigstens 0,5 Meter oder wenigstens 1,0 Meter beträgt und/oder - dass das Trägerfahrzeug (10) in Arbeitsfahrtrichtung (FA) eine im Wesentlichen U-Förmige und/oder V-Förmige Grundform ausbildet und/oder - dass das Trägerfahrzeug (10) quer zur Arbeitsfahrtrichtung (FA) eine im Wesentlichen U-Förmige und/oder V-Förmige Grundform ausbildet.
Trägerfahrzeug (10) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass - die Rahmenkonstruktion (20) eine Hauptträgerkonstruktion (24) und eine Gelenkvorrichtung (26) umfasst und dass zumindest zwei Fahrwerkskonstruktionen (50) an der Gelenkvorrichtung (26) gelagert sind, wobei die Gelenkvorrichtung (26) mittels einer, im Wesentlichen in Arbeitsfahrtrichtung (FA) orientierten Drehlagerung (36) schwenkbar an der Hauptträgerkonstruktion (24) gelagert ist.
Trägerfahrzeug (10) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Schwenkbereich der Gelenkvorrichtung (26) gegenüber der Hauptträgerkonstruktion (24) mittels einer Begrenzungseinrichtung begrenzt und/oder begrenzbar ist.
Trägerfahrzeug (10) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrwerkkonstruktionen (50) höhenverstellbar an der Rahmenkonstruktion (20) gelagert sind, insbesondere derartig, dass mittels diesen ein Höhenausgleich bei Bodenunebenheiten durchgeführt wird.
Trägerfahrzeug (10) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Fahrwerkskonstruktion (50) gebildet wird durch, - ein Einzelrad (52) und/oder ein Raupenlaufwerk und/oder - durch zwei Räder (52) oder zwei Raupenlaufwerke, welche zwei Räder (52) oder zwei Raupenlaufwerke vorzugsweise eine Zwillingsanordnung und/oder Tandemanordnung aufweisen.
Trägerfahrzeug (10) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass - das Trägerfahrzeug (10) vier Fahrwerkskonstruktionen (50) und eine Rahmenkonstruktion (20) umfasst, welche Rahmenkonstruktion (20) eine Hauptträgerkonstruktion (24) und eine Gelenkvorrichtung (26) aufweist, - wobei wenigstens zwei Fahrwerkskonstruktionen (50) an der Gelenkvorrichtung (26) gelagert sind und wobei wenigstens zwei Fahrwerkskonstruktionen (50) an der Hauptträgerkonstruktion (24) gelagert sind, vorzugsweise an Randbereichen der Gelenkvorrichtung (26) und der Hauptträgerkonstruktion (24) gelagert sind.
Trägerfahrzeug (10) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass dieses wenigstens vier Fahrwerkskonstruktionen (50) aufweist, welche - in Arbeitsfahrtrichtung (FA) derartig zueinander angeordnet sind, dass diese wenigstens einen Radstand (RS) ausbilden und/oder - in Arbeitsfahrtrichtung (FA) derartig zueinander angeordnet sind, dass diese wenigstens zwei sich voneinander unterscheidende Radstände (RS) ausbilden und/oder - quer zur Arbeitsfahrtrichtung (FA) zumindest weitgehend gegenüberliegend derartig zueinander angeordnet sind, dass diese wenigstens eine Spurbreite (SB) ausbilden und/oder - quer zur Arbeitsfahrtrichtung (FA) zumindest weitgehend gegenüberliegend derartig zueinander angeordnet sind, dass diese wenigstens zwei, sich vorzugsweise voneinander unterscheidende, Spurbreiten (SB) aufweisen.
Trägerfahrzeug (10) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Trägerfahrzeug (10) eingerichtet ist, - in der Straßenfahrtrichtung (FS) und/oder der Arbeitsfahrtrichtung (FA) autonom bewegt zu werden und/oder - in der Straßenfahrtrichtung (FS) und/oder Arbeitsfahrtrichtung (FA) ferngesteuert bewegt zu werden.
Trägerfahrzeug (10) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (150) eingerichtet ist, Stellsignale für den Antriebsstrang basierend auf mittels der Umfeldsensorik (160) bereitgestellten Signalen bereitzustellen, - wobei die Umfeldsensorik (160) eingerichtet ist, um Hindernisse und/oder Umfelddaten zu detektieren und derartig am Trägerfahrzeug (10) angeordnet ist, - um in einer Arbeitsfahrtrichtung (FA) einen dem Trägerfahrzeug (10) vorgelagerten Bereich zu detektieren und/oder - um in einer Straßenfahrtrichtung (FS) einen dem Trägerfahrzeug (10) vorgelagerten Bereich zu detektieren.
Trägerfahrzeug (10) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest zwei mit dem Antriebsstrang gekoppelten Fahrwerkskonstruktionen (50) basierend auf von mittels der Steuereinrichtung (150) bereitgestellten Stellsignalen, - in einer Arbeitsfahrtrichtung (FA) mit gleichen Fahrgeschwindigkeiten oder mit unterschiedlichen Fahrgeschwindigkeiten antreibbar sind und/oder - in einer Straßenfahrtrichtung (FS) mit gleichen Fahrgeschwindigkeiten oder mit unterschiedlichen Fahrgeschwindigkeiten antreibbar sind oder im Leerlauf betreibbar sind.
Trägerfahrzeug (10) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass - zumindest eine Fahrwerkskonstruktion (50), vorzugsweise alle Fahrwerkskonstruktionen (50), gegenüber einer Arbeitsfahrtrichtung (FA) und/oder gegenüber einer Straßenfahrtrichtung (FS) um die aufrecht orientierte Achse (28) frei drehbar gelagert ist und/oder - dass zumindest eine Fahrwerkskonstruktion, vorzugsweise alle Fahrwerkskonstruktionen (50), gegenüber einer Arbeitsfahrtrichtung (FA) und/oder gegenüber einer Straßenfahrtrichtung (FS) um die aufrecht orientierte Achse (28) mittels eines Lenkantrieb (60) aktiv lenkbar ist, wobei die Steuereinrichtung (150) eingerichtet ist, Stellsignale für den Lenkantrieb (60) bereitzustellen.
Trägerfahrzeug (10) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass - zumindest eine Fahrwerkskonstruktion (50), vorzugsweise wenigstens zwei oder alle Fahrwerkskonstruktionen (50), gegenüber einer Arbeitsfahrtrichtung (FA) und/oder gegenüber einer Straßenfahrtrichtung (FS) um die aufrecht orientierte Achse (28) mittels eines Lenkantrieb (60) aktiv lenkbar ist, wobei die Steuereinrichtung (150) eingerichtet ist, Stellsignale für den Lenkantrieb (60) bereitzustellen, - wobei die Steuereinrichtung (150) mit wenigstens zwei, vorzugsweise quer zur Arbeitsfahrtrichtung (FA) beabstandet zueinander angeordneten, Positionsbestimmungssystemen (170) signalverbunden und/oder signalverbindbar ist und eingerichtet ist, - eine Differenz einer Ist-Lage des Trägerfahrzeug (10) und/oder eines mit dem Trägerfahrzeug (10) gekoppelten Arbeitsgeräts (110) auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche gegenüber einer Soll-Lage zu bestimmen und Stellsignale für den Antriebsstrang und/oder für den Lenkantrieb (60) basierend auf einer Differenz bereitzustellen.
Autonome landwirtschaftliche Maschinenkombination (100), umfassend ein autonomes landwirtschaftliches Trägerfahrzeug (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass am Trägerfahrzeug (10) ein landwirtschaftliches Arbeitsgerät (110) mit zumindest einem landwirtschaftlichen Arbeitswerkzeug (112) angekoppelt ist, wobei das Arbeitswerkzeug (112) eingerichtet ist, einen landwirtschaftlichen Arbeitsprozess auszuführen.
Maschinenkombination (100) nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass - das Arbeitsgerät (110) eine quer zur Arbeitsfahrtrichtung (FA) orientierte maximale Arbeitsbreite (A1) aufweist und - das Arbeitsgerät (110) gegenüber dem Trägerfahrzeug (10) derartig angeordnet ist, dass dieses quer zur Arbeitsfahrtrichtung (FA) gegenüber zumindest zwei Seiten der Rahmenkonstruktion (20) und/oder der jeweils am äußersten liegenden aufrechten Achse (28) einen Mindestüberstandsbereich (A3) aufweist, - wobei der Mindestüberstandsbereich (A3) wenigstens 10%, vorzugsweise wenigstens 15% oder wenigstens 20%, der maximalen Arbeitsbreite (A1) beträgt.
Maschinenkombination (100) nach wenigstens einem der Ansprüche 18 und 19, dadurch gekennzeichnet, dass diese - in einer Arbeitsfahrtrichtung (FA), eine durch das Arbeitsgerät (110) definierte und quer zur Arbeitsfahrtrichtung (FA) orientierte maximale Arbeitsbreite (A1) aufweist und - in einer Straßenfahrtrichtung (FS) eine durch das Trägerfahrzeug (10) definierte und quer zur Straßenfahrtrichtung (FS) orientierte Mindesttransportbreite (A5) aufweist, - wobei, die maximale Arbeitsbreite (A1) größer ist als die Mindesttransportbreite (A5), vorzugsweise mindestens doppelt so groß, oder mindestens dreimal so groß, oder mindestens viermal so groß ist als die Mindesttransportbreite (A5).
Maschinenkombination (100) nach wenigstens einem der Ansprüche 18 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass das Arbeitsgerät (110) zwischen wenigstens zwei, in Arbeitsfahrtrichtung (FA) hintereinander angeordneten Fahrwerkskonstruktionen (50) angeordnet ist, vorzugsweise derartig, dass die Fahrwerkskonstruktionen (50) mittels der aufrecht orientieren Achsen (28) in einem Schwenkwinkel (a) von mindestens 180° oder mindestens 225° oder mindestens 270° drehbar sind, insbesondere zumindest um annähernd 360° drehbar sind.
Maschinenkombination (100) nach wenigstens einem der Ansprüche 18 bis 21, dadurch gekennzeichnet, dass das Arbeitsgerät (110), insbesondere das zumindest eine landwirtschaftliche Arbeitswerkzeug (112), mit dessen gesamter Höhenerstreckung unterhalb der Rahmenkonstruktion (20) gelagert ist.
Maschinenkombination (100) nach wenigstens einem der Ansprüche 18 bis 22, dadurch gekennzeichnet, dass - der mittels der Maschinenkombination (100) auszuführende Arbeitsprozess eine Verteilung von landwirtschaftlichem Verteilgut umfasst, und - dass dem Trägerfahrzeug (10) ein Vorratsbehälter (30) zum Bevorraten und Mitführen von landwirtschaftlichem Verteilgut zugeordnet ist, - wobei die dem Arbeitsgerät (110) zugeordneten Arbeitswerkzeuge (112) vorzugsweise als Verteileinrichtung (114)en ausgebildet sind und eingerichtet sind, das landwirtschaftliche Verteilgut in erforderlicher Weise auf einer landwirtschaftlichen Fläche zu verteilen, und wobei der Vorratsbehälter (30) mittels Verbindungsleitungen wirktechnisch mit den Verteileinrichtung (114)en wirktechnisch verbunden sind.
Maschinenkombination (100) nach wenigstens einem der Ansprüche 18 bis 23, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest ein Sensor der Umfeldsensorik (160) dem Arbeitsgerät (110) räumlich und/oder baulich zugeordnet ist und mit der Steuereinrichtung (150) signalverbunden und/oder signalverbindbar ist, wobei die Steuereinrichtung (150)eingerichtet ist, Stellsignale für den Antriebsstrang basierend auf Signalen des dem Arbeitsgerät (110) zugeordneten Sensors der Umfeldsensorik (160) bereitzustellen.