DE102020124792A1

DE102020124792A1 - Landwirtschaftliche Spritzvorrichtung, Verfahren zum Ausbringen von Spritzflüssigkeit und landwirtschaftliche Feldspritze

Info

Publication number: DE102020124792A1
Application number: DE102020124792.3A
Authority: DE
Inventors: Theodor Leeb
Original assignee: Horsch Leeb Application Systems GmbH
Current assignee: Horsch Leeb Application Systems GmbH
Priority date: 2020-09-23
Filing date: 2020-09-23
Publication date: 2022-03-24

Abstract

Die Erfindung betrifft eine landwirtschaftliche Spritzvorrichtung (50), insbesondere Feldspritze (10), zum Versprühen von landwirtschaftlicher Spritzflüssigkeit, aufweisend ein Spritzgestänge (14) mit einer Trägerstruktur (22) und mit Spritzdüsen (20). Um in einfacher Weise eine Spritzvorrichtung (50) zu schaffen, mit der eine Positionsanpassung von Spritzdüsen (20) an Arbeitsbreiten eines vorhergehenden Arbeitsprozesses ermöglicht wird, ist vorgesehen, dass zumindest zwei mittels Gelenkanordnungen (34) an der Trägerstruktur (22) unabhängig voneinander in Längserstreckungsrichtung (LR) des Spritzgestänge (14) schwenkbar gelagerten Düsenträgern (36) mit jeweils einer Vielzahl von Spritzdüsen (20), wobei die Positionen der Düsenträger (36) jeweils mittels einer Stelleinrichtung (40) steuer- und/oder regelbar sind, sowie einer an die Anzahl an Düsenträger (36) und/oder an Pflanzenreihenraster (32) angepassten Anzahl an Erfassungseinrichtungen (42), wobei die Erfassungseinrichtungen (42) dazu eingerichtet sind, eine Position zumindest einer Spritzdüse (20) des jeweiligen Düsenträger (36) gegenüber einem Pflanzenreihenraster (32) auf der landwirtschaftlichen Fläche (12) zu erfassen, und mit einer Steuereinrichtung (60), welche dazu eingerichtet ist, Steuer- und/oder Regelsignale für die Stelleinrichtung (40) in Abhängigkeit der Position zu erzeugen.Die Erfindung betrifft zudem ein Verfahren zum Ausbringen von Spritzflüssigkeit, sowie eine landwirtschaftliche Feldspritze

Description

Die Erfindung betrifft eine landwirtschaftliche Spritzvorrichtung, insbesondere eine Feldspritze, zum Versprühen von landwirtschaftlicher Spritzflüssigkeit auf einem, durch Pflanzenreihen gebildeten Pflanzenreihenraster auf einer landwirtschaftlichen Fläche. Die Erfindung betrifft zudem ein Verfahren zum Ausbringen von Spritzflüssigkeit. Darüber hinaus betrifft die Erfindung eine landwirtschaftliche Feldspritze.
Eine Spritzvorrichtung, respektive eine Feldspritze wurde durch die US 5 279 068 A bereits bekannt, welche Spritzvorrichtung mehrere Spritzdüsen umfasst, welche an einem Spritzgestänge angeordnet und dazu eingerichtet sind, Spritzflüssigkeit auf einer landwirtschaftlichen Fläche auszubringen. Die Spritzvorrichtung umfasst eine Erfassungseinrichtung, welche dazu eingerichtet ist, Pflanzenreihen auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche zu erfassen, eine Verstelleinrichtung, mittels welcher der Auftreffbereich der von einer oder mehreren Spritzdüsen abgegebenen Spritzflüssigkeit auf der landwirtschaftlichen Fläche während des Ausbringvorgangs veränderbar ist und eine Steuereinrichtung, welche dazu eingerichtet ist, die Verstelleinrichtung in Abhängigkeit der durch die Erfassungseinrichtung erfassten Pflanzenreihen auf der landwirtschaftlichen Fläche während des Ausbringvorgangs zu steuern.
Mit der aus dem Stand der Technik bekannten Spritzvorrichtung kann die Reihenabhängige Verteilung von Spritzflüssigkeit wesentlich verbessert werden, jedoch können jeweils nur alle Düsen gemeinsam mittels eines Verstellmechanismus gegenüber von Pflanzenreihen verstellt werden.
Da jedoch oftmals die Spritzvorrichtungen ein Vielfaches der Arbeitsbreite von bspw. Saatmaschinen aufweisen, ist eine Einstellung gemäß der US 5 279 068 A für eine exakte Ausbringung von Spritzflüssigkeit oftmals nicht ausreichend, insbesondere bei Reihenkulturen mit großen Reihenabständen nicht ausreichend, da es bspw. beim Anschlussfahren der Saatmaschinen während der Aussaat zu abweichenden Abständen zwischen zwei Reihen der Reihenkultur kommen kann und durch die festgelegte regelmäßige Anordnung der Spritzdüsen am Spritzgestänge eine Anpassung an diese Abstände der Reihenkulturen nicht möglich ist.
Eine weitere Spritzvorrichtung wurde durch die EP 3 366 134 A1 bekannt. Hierbei ist jeder Spritzdüse ein Sensor zum Erfassen einer Reihe eines Pflanzenbestand zugeordnet, zudem kann jede Spritzdüse quer zur Fahrtrichtung derartig verstellt werden, um einen gewünschten Auftreffbereich des Spritzfächer der Spritzdüsen zu erreichen. Nachteilig an diesem System ist aber, das eine große Anzahl an Sensoren und Stellantrieben, das heißt entsprechend der Anzahl an Spritzdüsen, benötigt wird, wodurch diese Spritzvorrichtung jedoch kostenintensiv und wartungsanfällig wird.
Aufgabe der Erfindung ist es somit, die beschriebenen Nachteile des Standes der Technik zu beseitigen. Insbesondere soll in einfacher Weise eine Spritzvorrichtung geschaffen werden, mit der eine Positionsanpassung von Spritzdüsen an Arbeitsbreiten eines vorhergehenden Arbeitsprozesses ermöglicht wird.
Diese Aufgaben werden gelöst durch eine landwirtschaftliche Spritzvorrichtung mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruch 1, durch ein Verfahren zum Ausbringen von Spritzflüssigkeit mit den Merkmalen des Verfahrensanspruch 15, sowie durch eine landwirtschaftliche Feldspritze mit den Merkmalen des Anspruchs 16. Vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen der Erfindung sind in den Ansprüchen und der folgenden Beschreibung unter teilweiser Bezugnahme auf die Figuren offenbart.
Die Erfindung betrifft eine landwirtschaftliche Spritzvorrichtung, insbesondere eine Feldspritze zum Versprühen von landwirtschaftlicher Spritzflüssigkeit.
Die Spritzvorrichtung weist ein Spritzgestänge mit einer Trägerstruktur auf. Zudem weist die Spritzvorrichtung (bzw. das Spritzgestänge) Spritzdüsen auf. Wobei die Spritzdüsen dazu eingerichtet sind, Spritzflüssigkeit unter Erzeugung eines Spritzfächers auf einem, durch Pflanzenreihen gebildeten Pflanzenreihenraster auf einer landwirtschaftlichen Fläche zu versprühen (z.B. zu verteilen, auszubringen, oder dergl.).
Um in einfacher Weise eine Spritzvorrichtung zu schaffen, mit der eine Positionsanpassung von Spritzdüsen an Arbeitsbreiten eines vorhergehenden Arbeitsprozesses ermöglicht wird, ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass zumindest zwei mittels Gelenkanordnungen an der Trägerstruktur unabhängig voneinander in Längserstreckungsrichtung des Spritzgestänge schwenkbar gelagerte Düsenträger mit jeweils einer Vielzahl von Spritzdüsen vorgesehen sind, wobei die Positionen der Düsenträger jeweils mittels einer Stelleinrichtung steuer- und/oder regelbar sind.
Zudem ist erfindungsgemäß eine an die Anzahl an Düsenträger und/oder an Pflanzenreihenraster angepasste Anzahl an Erfassungseinrichtungen vorgesehen, wobei die Erfassungseinrichtungen dazu eingerichtet sind, eine Position von zumindest einer Spritzdüse des jeweiligen Düsenträger gegenüber einem Pflanzenreihenraster auf der landwirtschaftlichen Fläche zu erfassen.
Darüber hinaus ist erfindungsgemäß eine Steuereinrichtung vorgesehen, welche dazu eingerichtet ist, Steuer- und/oder Regelsignale für die Stelleinrichtung in Abhängigkeit der Position zu erzeugen.
Die Erfindung macht sich die Erkenntnis zu Nutze, dass durch eine gemeinsame Anordnung von Spritzdüsen an einem Düsenträger und einer Verstellbarkeit des Düsenträger in Längserstreckungsrichtung des Spritzgestänge, auf Abweichungen der Reihenabstände, welche bspw. bei Anschlussfahrten von Saatmaschinen während der Aussaat erzeugt wurden, entsprechend während des Spritzvorgang reagiert werden kann.
Die Erfindung macht sich zudem die Erkenntnis zu Nutze, dass die Reihenabstände der Pflanzenreihen durch die Verwendung von Saatmaschinen in einem festen Pflanzenreihenraster sind, jedoch lediglich die Abstände der Pflanzenreihen zwischen zwei Pflanzenreihenraster vom eigentlichen Pflanzenreihenraster abweichen können, wodurch eine Positionsanpassung von einzelnen Spritzdüsen nicht erforderlich ist. Dementsprechend ist es erfindungsgemäß insbesondere ausreichend wenn die Anzahl an Erfassungseinrichtungen an die Anzahl an Düsenträger angepasst ist.
Infolge der erfindungsgemäßen Maßnahmen sowie der Verwendung von vorzugsweise einer an die Anzahl an Düsenträgern angepassten Anzahl an Erfassungseinrichtungen wird demnach eine gegenüber dem Stand der Technik wesentlich einfacher aufgebaute Spritzvorrichtung bei einer gleichzeitigen hohen Flexibilität erreicht.
Ein erfassen einer Position der Spritzdüsen des jeweiligen Düsenträger gegenüber einem Pflanzenreihenraster kann erfindungsgemäß eine mittelbare Erfassung und/oder eine unmittelbare Erfassung umfassen, und dementsprechend auch eine Berechnung der Position anhand von Daten der Erfassungseinrichtung mit umfassen.
Als Spritzflüssigkeit werden insbesondere Pflanzenschutzmittel wie Düngemittel, Pestizide, Insektizide, Fungizide und/oder dergl. eingesetzt. Wobei die Spritzflüssigkeit auch eine Trägerflüssigkeit (z.B. Wasser) mit in diesen gelösten granularen Pflanzenschutzmitteln sein kann. Auch kann die Spritzflüssigkeit verschiedene Arten und/oder mehrere Arten von Flüssigkeiten umfassen.
Ein Versprühen umfasst insbesondere ein Verteilen, ein Ausbringen oder dergl., wobei dies insbesondere unter Erzeugung eines Spritzfächers mittels der Spritzdüse erfolgt. Die Spritzfächer werden hierbei insbesondere durch ein Zerstäuben der Spritzflüssigkeit erzeugt, welches zerstäuben zweckmäßig mittels der Spritzdüse erfolgt. Die Spritzfächer können bspw. einen oder mehrere Spritzkegel, Sprühstrahlen und/oder dergl. umfassen. Die Spritzfächer können symmetrisch und/oder asymmetrisch sein. Auch könnte der Spritzfächer 3-dimensional sein. Die Spritzdüsen können bspw. durch Flachstrahldüsen, Hohlkegeldüsen oder dergl. gebildet sein.
Es ist möglich, dass am Düsenträger verschiedene Spritzdüsen angebracht sind, welche mittels der Steuereinrichtung wahlweise aktivierbar sind.
Zum Bereitstellen und Mitführen der jeweiligen Spritzflüssigkeit umfasst die Spritzvorrichtung, respektive die Feldspritze, zumindest einen Vorratsbehälter.
Die Spritzvorrichtung umfasst ein Spritzgestänge. Wobei das Spritzgestänge insbesondere aus einem Mittelteil und jeweils links und rechts um bspw. aufrechte Achse gelagerten Auslegern zusammengesetzt sein kann. Da Spritzgestänge, zweckmäßig das Mittelteil und die Ausleger, umfassen jeweils eine Trägerstruktur. Wobei die Trägerstruktur insbesondere eine Rahmenkonstruktion sein kann und wobei die Trägerstruktur vorzugsweise Gelenke (z.B. Lager, Kugelgelenken und/oder dergl.) zur Montage der Gelenkanordnungen umfassen kann.
Ein Pflanzenreihenraster umfasst erfindungsgemäß insbesondere jeweils wenigstens zwei Pflanzenreihen.
Ein Pflanzenreihenraster kann bspw. durch einen dem Spritzvorgang vorgeordneten Arbeitsprozess definiert sein, bspw. durch einen Aussaatprozess mittels einer Saatmaschine definiert sein. Wobei hierbei das Pflanzenreihenraster insbesondere durch eine Arbeitsbreite der Saatmaschine vorgegeben ist, was bedeutet, dass innerhalb der Arbeitsbreite der Saatmaschine der Abstand der Pflanzenreihen und somit das Pflanzenreihenraster konstant bleibt. Abweichungen zwischen den Pflanzenreihen und somit des Pflanzenreihenraster treten somit in der Regel lediglich zwischen zwei Arbeitsbreiten der Saatmaschine auf, das heißt insbesondere bei Anschlussfahrten der Saatmaschine auf, wobei hierbei die Reihenabstände größer sein können oder kleiner sein können, aber auch konstant bleiben können und/oder variieren können.
Die Erfassungseinrichtung ist zweckmäßig insbesondere dazu eingerichtet eine Position der Spritzdüsen des jeweiligen Düsenträger gegenüber einem Pflanzenreihenraster auf der landwirtschaftlichen Fläche zu erfassen.
Optional ist es möglich, dass die Erfassungseinrichtung eingerichtet ist, einen Abstand von zwei Pflanzenreihenraster zueinander zu erfassen, wobei wiederum die Steuereinrichtung dazu eingerichtet sein kann, Steuer- und/oder Regelsignale für die Stelleinrichtung in Abhängigkeit des Abstandes von zwei Pflanzenreihenraster zueinander zu erzeugen.
Eine bevorzugte Ausführungsvariante der Erfindung kann vorsehen, dass die Gelenkanordnung durch eine Viergelenkanordnung, insbesondere durch ein Parallelogramm, gebildet ist, welche dazu eingerichtet ist, eine Winkellage des Düsenträger gegenüber der Trägerstruktur unabhängig von dessen Schwenklage zumindest weitgehend konstant zu halten, insbesondere zumindest weitgehend parallel zu halten. Somit kann zweckmäßig erreicht werden, dass ein Winkel mit dem der Spritzfächer auf den zu behandelnden Bereich der landwirtschaftlichen Fläche auftrifft unabhängig von der Position des Düsenträger konstant bleibt, vorzugsweise kann somit auch eine Winkellage des Spritzfächer gegenüber der landwirtschaftlichen Fläche zumindest weitgehend konstant gehalten werden.
Gemäß einer alternativen oder zusätzlichen Ausführungsvariante ist es jedoch auch möglich, dass die Gelenkanordnungen, insbesondere die das Viergelenk bildenden Bauteile eine veränderbare Länge aufweisen, um somit bspw. unterschiedliche Höhenabstände zu den Pflanzenreihen der landwirtschaftlichen Fläche auszugleichen und/oder um eine Winkellage der Spritzdüsen gezielt zu ändern.
Um eine flexibel einsetzbare Spritzvorrichtung zu erreichen ist es gemäß einer Ausführungsvariante möglich, dass die Spritzvorrichtung auch ohne Düsenträger mit Spritzdüsen betrieben werden kann, wobei hierbei vorgesehen sein kann, dass an der Trägerstruktur Flüssigkeitsdüsen angeordnet sind, welche mittels eines Flüssigkeitsleitungssystem mit einem Vorratsbehälter wirkverbunden (z.B. fluidisch verbunden) sind. Wobei zudem, zur Erreichung eines einfach aufgebauten Flüssigkeitsleitungssystem, vorgesehen sein kann, dass bei Verwendung der Spritzdüsen eines Düsenträger, zumindest einige Spritzdüsen eines Düsenträger mittels Verbindungsleitungen (z.B. Schlauchleitungen, Rohrleitungen und/oder dergl.) mit zumindest einigen Flüssigkeitsdüsen wirkverbunden sind.
Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist es möglich, dass die an der Trägerstruktur angeordneten Flüssigkeitsdüsen und die an den Düsenträgern angeordneten Spritzdüsen jeweils unterschiedliche Abstände zueinander aufweisen und/oder unterschiedliche Anzahlen aufweisen. So können bspw. die Flüssigkeitsdüsen einen Abstand von 25cm oder 50cm zueinander aufweisen und die Spritzdüsen, einen insbesondere an den Abstand der Pflanzenreihen angepassten Spritzdüsenabstand von bspw. 25cm oder 50cm oder 75cm zueinander aufweisen.
Wobei es möglich ist, dass eine Anzahl an Flüssigkeitsdüsen durch eine Anzahl an Spritzdüsen derartig dividierbar ist, dass ein sich daraus ergebender Quotientenwert eine ganze Zahl ist. So können bspw. 144 Flüssigkeitsdüsen (bspw. bei 36 Meter Arbeitsbreite des Spritzgestänge und einem Abstand von 25cm der Flüssigkeitsdüsen zueinander) und bspw. lediglich 48 Spritzdüsen (bspw. um eine Anpassung an ein Pflanzenreihenraster mit einem Abstand von 75cm der Pflanzenreihen zu erreichen) vorgesehen sein, wobei der sich hieraus ergebende Quotientenwert 3 ist und somit eine ganze Zahl ist.
Um mittels der Spritzvorrichtung auch in tiefer gelegenen Bereichen der Pflanzenreihen Spritzflüssigkeit versprühen zu können, ist es gemäß einer Weiterbildung der Erfindung möglich, dass an den Düsenträgern Schleppschläuche (z.B. sog. Droplegs) angebracht sind, an welchen wiederum die Spritzdüsen angebracht sind. Wobei die Schleppschläuche wiederum mittels Verbindungsleitungen mit den Flüssigkeitsdüsen verbunden sein können.
Eine Anpassung der Spritzvorrichtung an bspw. unterschiedliche Arbeitsbreiten von Saatmaschinen, Hackmaschinen oder dergl. kann erreicht werden, indem die Trägerstruktur derartig ausgebildet ist, dass an dieser unterschiedliche Breiten aufweisende Düsenträger montierbar sind. Was insbesondere erreicht werden kann, in dem die Trägerstruktur eine Mehrzahl an Gelenken aufweist.
Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist es möglich, dass an der Trägerstruktur eine Vielzahl an Düsenträgersegmenten angebaut sind, welche wiederum derartig miteinander koppelbar und/oder verbindbar sind, um eine an ein Pflanzenreihenraster angepasste Breite des Düsenträger zu erreichen. So können bspw. Düsenträgersegmente mit einer Breite von 2 Meter oder 3 Meter oder 4 Meter oder 6 Meter vorgesehen sein, welche derartig miteinander Koppelbar sind um Düsenträger mit einer Breite von bspw. 6 Meter oder 9 Meter oder 12 Meter zu erhalten.
In einer bevorzugten Ausführungsvariante der erfindungsgemäßen Spritzvorrichtung ist eine Arbeitsbreite des Spritzgestänge durch eine Arbeitsbreite der an einem Düsenträger angeordneten Spritzdüsen derartig dividierbar, das der sich daraus ergebende Quotientenwert eine ganze Zahl ist. Wobei es zudem möglich sein kann, dass der Quotientenwert die Anzahl der an der Trägerstruktur angebauten Düsenträger definiert.
Somit ist es bspw. möglich eine Anzahl an Düsenträgern an eine Arbeitsbreite einer Saatmaschine anzupassen, das heißt weist bspw. das Spritzgestänge eine Arbeitsbreite von 36 Meter auf und weist bspw. eine Saatmaschine ein Arbeitsbreite von 12 Meter auf, so ist der sich daraus ergebende Quotientenwert 4, was bedeutet das am Spritzgestänge 3 Düsenträger mit jeweils einer Arbeitsbreite der an diesem angebrachten Spritzdüsen von 12 Meter angeordnet sind.
Zur Erreichung einer ausreichenden Schwenkbarkeit der Düsenträger in Längserstreckungsrichtung des Spritzgestänge ist es möglich, dass die Düsenträger einen in Längserstreckungsrichtung orientierten Mindestabstand zueinander aufweisen, der kleiner oder gleich ist, zu einem Spritzdüsenabstand von zwei Spritzdüsen zueinander.
In einer bevorzugten Ausführungsform ist es möglich, dass ein Schwenkbereich der Düsenträger in zumindest eine Richtung in Längserstreckungsrichtung des Spritzgestänge begrenzt ist (z.B. mittels der Stelleinrichtung und/oder mittels mechanischen Begrenzungsanschlägen), wobei ein maximaler Schwenkbereich kleiner oder gleich ist zu einer Hälfte eines Spritzdüsenabstand von zwei Spritzdüsen zueinander. Wodurch erreicht wird, dass Kollisionen der Düsenträger verhindert werden.
Zur Erreichung einer noch besseren Anpassung der Verteilung von Spritzflüssigkeit ist es gemäß einer alternativen oder zusätzlichen Ausführungsvariante möglich, dass die Erfassungseinrichtung mit einem Positionsbestimmungssystem (z.B. GPS-System und/oder dergl. Satelliten gebundenes System) signalverbunden und/oder signalverbindbar ist und eingerichtet ist, anhand der Daten des Positionsbestimmungssystem eine Position zumindest einer Spritzdüse des jeweiligen Düsenträger gegenüber einem Pflanzenreihenraster auf der landwirtschaftlichen Fläche zu erfassen. Somit ist es insbesondere möglich, dass bspw. während eines Saatvorganges mittels des Positionsbestimmungssystem Pflanzenreihenraster aufgezeichnet werden, welche anschließend (das heißt in einem nachfolgenden Arbeitsprozess) mittels der Erfassungseinrichtung verarbeitet werden können.
Um eine gezielte Verteilung von Spritzflüssigkeit in Bezug auf ein Pflanzenreihenraster zu erreichen ist es gemäß einer Weiterbildung der Erfindung zudem möglich, dass ein Steuern- und/oder Regeln des Düsenträger derartig erfolgt, dass ein definiertes Abstandsmaß in Längserstreckungsrichtung des Spritzgestänge zwischen der Spritzdüse und zumindest einer Pflanzenreihe des Pflanzenreihenraster erzeugt wird.
Erfindungsgemäß ist es vorzugsweise möglich, dass die Anzahl an Erfassungseinrichtungen identisch ist zur Anzahl an Düsenträger und/oder Düsensegementen.
Die Erfassungseinrichtung wird insbesondere durch einen Sensor und/oder eine Kamera und/oder mehrere Sensoren und/oder mehrere Kameras gebildet, welche eingerichtet ist, ein Pflanzenreihenraster zu erfassen. Vorzugsweise ist die Erfassungseinrichtung dazu eingerichtet eine Pflanzenreihe zu erfassen und anhand dieser Pflanzenreihe eine Position des Pflanzenreihenraster, insbesondere gegenüber den Spritzdüsen eines Düsenträger zu definieren.
Die Erfassungseinrichtung kann gemäß einer alternativen Ausführungsvariante am Düsenträger angebaut sein und/oder an der Trägerstruktur angebaut sein.
Es ist möglich, dass am Düsenträger und/oder an der Trägerstruktur eine Vielzahl an Erfassungseinrichtungen angebracht sind, wobei jedoch lediglich eine der Anzahl an Düsenträgern entsprechende Anzahl an Erfassungseinrichtungen dazu eingerichtet ist eine Position der Spritzdüsen des jeweiligen Düsenträger gegenüber einem Pflanzenreihenraster auf der landwirtschaftlichen Fläche zu erfassen.
Die Stelleinrichtung kann bspw. durch einen oder mehrere Aktoren, Motoren, Stellantriebe oder dergl. gebildet sein. Vorzugsweise kann die Stelleinrichtung durch einen doppeltwirkenden- oder durch zwei, vorzugsweise gegensinnig wirkende, einfachwirkende Zylinder (z.B. Hydraulikzylinder, Pneumatikzylinder) gebildet sein.
Der Stelleinrichtung und/oder der Gelenkanordnung kann eine Sensoranordnung (z.B. Winkelsensor, Wegmesssensor) zugeordnet sein, welche dazu eingerichtet ist, eine Position des Düsenträger gegenüber der Trägerstruktur und/oder eine Länge der Stelleinrichtung und/oder einen Abstand von zwei Düsenträger zueinander zu erfassen. Wobei wiederum die Steuereinrichtung dazu eingerichtet sein kann, Steuer- und/oder Regelsignale für die Stelleinrichtung in Abhängigkeit der Position des Pflanzenreihenraster und Anhand der Daten der Sensoranordnung zu erzeugen.
Zur Einhaltung eines gewünschten Höhenabstand des Spritzgestänge gegenüber einem, durch Pflanzenreihen gebildeten, Pflanzenreiheraster einer landwirtschaftlichen Fläche ist es gemäß einer optionalen Ausführungsvariante der Erfindung möglich, dass eine Höhenlage des Spritzgestänge gegenüber einem, durch Pflanzenreihen gebildeten, Pflanzenreiheraster einer landwirtschaftlichen Fläche mittels einer Verstelleinrichtung veränderbar ist, wobei die Steuereinrichtung dazu eingerichtet ist, Stellsignale für die Verstelleinrichtung Anhand von mittels an der Trägerstruktur und/oder der Düsenträger angeordneter Abstandsensoren (z.B. Ultraschallsensoren) erfassten Abstandsdaten und/oder Anhand von durch einen Abstand zwischen der Trägerstruktur und der Düsenträger definierten Offsetwert zu erzeugen.
Es sei noch darauf hingewiesen, dass ein Erfassen auch ein Ermitteln, ein Generieren und/oder dergl. umfassen kann.
Ebenso sei darauf hingewiesen, dass ein Erzeugen auch ein Berechnen, ein Generieren und/oder dergl. umfassen kann.
Im Kontext der Erfindung entspricht die Fahrtrichtung insbesondere einer Vorwärtsrichtung und/oder einer Richtung mit der die Spritzvorrichtung, respektive die Feldspritze entlang einer landwirtschaftlichen Fläche bewegt wird. Zudem entspricht die Längserstreckungsrichtung einer sich quer zur Fahrtrichtung erstreckenden Ausdehnung des Spritzgestänge. Wobei die Längserstreckungsrichtung des Spritzgestänge insbesondere durch eine Arbeitsbreite des Spritzgestänge definiert wird.
Die Steuereinrichtung weist bspw. eine Rechnereinheit, einen Bordcomputer und/oder dergl. auf und umfasst zudem einen Steuer- und/oder Regelkreis, insbesondere einen hydraulischen und/oder pneumatischen und/oder elektrischen Steuer- und/oder Regelkreis, wobei der Steuer- und/oder Regelkreis zweckmäßig zur hydraulischen und/oder pneumatischen und/oder elektrischen Signal- und/oder Befehlsübertragung ausgebildet ist. Welche Signal- und/oder Befehlsübertragung auch drahtlos (z.B. mittels WLAN) erfolgen kann.
Im Kontext der Erfindung umfasst der Begriff der Steuereinrichtung, insbesondere die Gesamtheit der Bauteile zur Signal- und/oder Befehlsübertragung. Dementsprechend auch Rechnereinheiten, CPU's und/oder dergl. Ebenso umfasst sind entsprechend auch in den jeweiligen Sensoren oder Sensoreinheiten oder Sensoranordnungen integrierte Steuereinrichtungen. Ebenso sei darauf hingewiesen, dass die Signale / Daten der Sensoren / Messeinrichtungen / Erfassungseinrichtungen und/oder dergl. jeweils als Rückkoppelung für eine Steuer- und/oder Regelgröße herangezogen werden können.
Es sei noch darauf hingewiesen, dass die Begriffe „Steuern“ und „Regeln“ und „Steuereinrichtung“ und „Regelungseinrichtung“ sich auf elektronische und/oder pneumatische und/oder hydraulische Steuerungen oder Regelungen beziehen können, die je nach Ausbildung Steuerungsaufgaben und/oder Regelungsaufgaben übernehmen können. Auch wenn hierin der Begriff „Steuern“ verwendet wird, kann damit gleichsam zweckmäßig auch „Regeln“ umfasst sein. Ebenso kann bei Verwendung des Begriffs „Regeln“ gleichsam auch ein „Steuern“ damit umfasst sein.
Zur Vermeidung von Wiederholungen sollen im Zusammenhang mit der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung offenbarte Merkmale auch Verfahrensgemäß und für eine landwirtschaftliche Feldspritze offenbart gelten und beanspruchbar sein. Die vorgenannten Aspekte und erfindungsgemäßen Merkmale und Ausführungsvarianten, insbesondere im Hinblick auf die Spritzvorrichtung gelten somit auch für das Verfahren sowie für die Feldspritze und sind in beliebiger Weise und Frei miteinander kombinierbar. In umgekehrter Weise gilt das gleiche, so dass auch alle Aspekte, erfindungsgemäße Merkmale und Ausführungsvarianten die im Zusammenhang mit dem Verfahren oder der Feldspritze offenbart sind, demnach auch für die Spritzvorrichtung offenbart und entsprechend beanspruchbar sind.
Die Erfindung umfasst zur Lösung der Aufgaben zudem ein Verfahren zum Ausbringen von Spritzflüssigkeit auf einer landwirtschaftlichen Fläche.
Das Verfahren umfasst ein Bereitstellen eines Spritzgestänge mit einer Trägerstruktur und mit zumindest zwei mittels Gelenkanordnungen an der Trägerstruktur unabhängig voneinander in Längserstreckungsrichtung des Spritzgestänge schwenkbar gelagerten Düsenträgern mit jeweils einer Vielzahl von Spritzdüsen, wobei die Spritzdüsen eingerichtet sind, Spritzflüssigkeit unter Erzeugung eines Spritzfächers auf einem, durch Pflanzenreihen gebildeten Pflanzenreihenraster auf einer landwirtschaftlichen Fläche zu versprühen und wobei die Positionen der Düsenträger jeweils mittels einer Stelleinrichtung steuer- und/oder regelbar sind.
Darüber hinaus umfasst das erfindungsgemäße Verfahren ein Erfassen einer Position von zumindest einer Spritzdüse des jeweiligen Düsenträger gegenüber einem Pflanzenreihenraster auf der landwirtschaftlichen Fläche mittels einer an die Anzahl an Düsenträger angepassten Anzahl an Erfassungseinrichtungen.
Zudem umfasst das erfindungsgemäße Verfahren eine Erzeugung von Stellsignalen für die Stelleinrichtungen mittels einer Steuereinrichtung in Abhängigkeit einer erfassten Position.
Die Erfindung umfasst zur Lösung der Aufgaben zudem eine landwirtschaftliche Feldspritze zum Versprühen von landwirtschaftlicher Spritzflüssigkeit.
Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass die Feldspritze eine Spritzvorrichtung wie hierin beschrieben aufweist, insbesondere eine Spritzvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 14 aufweist. Alternativ oder ergänzend kann vorgesehen sein, dass diese eingerichtet ist ein Verfahren wie hierin beschrieben auszuführen, insbesondere ein Verfahren nach Anspruch 15 auszuführen.
Die Feldspritze dient insbesondere zum Versprühen (z.B. Ausbringen, Verteilen) von Spritzflüssigkeit (z.B. Pflanzenschutzmittel) und weist ein Spritzgestänge mit einer großen Arbeitsbreite von 6 Meter, 12 Meter, 18 Meter oder mehr auf. Insbesondere weist das Spritzgestänge ein Vielfaches der Breite eines Trägerfahrzeugs auf, an welchem Trägerfahrzeug das Spritzgestänge montiert ist.
Die Feldspritze umfasst zudem eine Spritzvorrichtung, mit Spritzdüsen, welche an einem Spritzgestänge angebaut sind. Zudem umfasst die Spritzvorrichtung bzw. die Feldspritze zumindest einem Vorratsbehälter für landwirtschaftliche Spritzflüssigkeit.
Die die Feldspritze kann als eine selbstfahrende oder als eine mittels eines Zugfahrzeug (z.B. Traktor) gezogene oder als eine an einem Zugfahrzeug angebaute (z.B. mittels Dreipunkt-Anhängung) Feldspritze ausgeführt sein. Die Feldspritze kann auch ein autonomes (z.B. teilautonom oder vollautonom) Fahrzeug sein.
Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung werden im Folgenden unter Bezug auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. Die Größenverhältnisse der einzelnen Elemente zueinander in den Figuren entsprechen nicht immer den realen Größenverhältnissen, da einige Formen vereinfacht und andere Formen zur besseren Veranschaulichung vergrößert im Verhältnis zu anderen Elementen dargestellt sind. Es zeigen:

1 eine Perspektivansicht einer Ausführungsvariante einer Feldspritze mit einer Spritzvorrichtung, ohne Düsenträger,
2A eine schematische Ansicht einer Spritzvorrichtung mit gegenüber der Trägerstruktur nicht verschwenkten Düsenträgern,
2B eine schematische Ansicht einer Spritzvorrichtung mit gegenüber der Trägerstruktur verschwenkten Düsenträgern,
3 ein schematisches Blockschaltbild einer Steuereinrichtung.

Die in den 1 bis 3 gezeigten Ausführungsformen stimmen zumindest teilweise überein, so dass ähnliche oder identische Teile mit den gleichen Bezugszeichen versehen sind und zu deren Erläuterung auch auf die Beschreibung der anderen Ausführungsformen bzw. Figuren verwiesen wird, um Wiederholungen zu vermeiden. Die dargestellten Ausführungsformen stellen lediglich Beispiele dar, wie die erfindungsgemäße landwirtschaftliche Spritzvorrichtung, das erfindungsgemäße Verfahren und die erfindungsgemäße landwirtschaftliche Feldspritze ausgestaltet und ausgeführt sein können und stellen keine abschließende Begrenzung dar.
1 zeigt eine Ausführungsvariante einer landwirtschaftlichen Feldspritze 10 in einer Perspektivansicht. Die Feldspritze 10 wird zum Versprühen von landwirtschaftlicher Spritzflüssigkeit auf einem zu behandelnden Bereich auf einer landwirtschaftlichen Fläche 12 eingesetzt.
Die Feldspritze 10 weist eine Spritzvorrichtung 50 wie hierin beschrieben auf, insbesondere eine Spritzvorrichtung 50 nach einem der Ansprüche 1 bis 14. Zudem kann die Feldspritze 10 dazu eingerichtet sein, ein Verfahren wie hierin beschrieben auszuführen, insbesondere ein Verfahren nach Anspruch 15 auszuführen.
Die Feldspritze 10 dient zum Versprühen (z.B. Ausbringen, Verteilen) von landwirtschaftlicher Spritzflüssigkeit und weist eine Spritzvorrichtung 50 mit einem Spritzgestänge 14 auf. Das Spritzgestänge 14 weist in einer Arbeitsstellung insbesondere ein Vielfaches der Breite eines Trägerfahrzeuges 16 auf, an welchem Trägerfahrzeug 16 das Spritzgestänge 14 montiert ist. Das Spritzgestänge kann hierbei sich quer zur Fahrtrichtung erstreckende Arbeitsbreiten von 12 Meter, 18 Meter, 30 Meter oder mehr aufweisen.
Die Spritzvorrichtung 50 respektive die Feldspritze 10 umfasst zum Mitführen und Bereitstellen der jeweiligen Spritzflüssigkeit zumindest einen Vorratsbehälter 18. Wobei der Vorratsbehälter 18 mittels eines Flüssigkeitsleitungssystem mit Spritzdüsen 20 und/oder Flüssigkeitsdüsen wirktechnisch verbunden ist.
Die Feldspritze 10 ist als eine mittels eines Zugfahrzeug (Traktor) gezogene Feldspritze 10 ausgeführt, das heißt, dass das Trägerfahrzeug mittels eines Zugfahrzeug gezogen werden kann. Die Feldspritze 10 könnte jedoch auch als eine an ein Zugfahrzeug angebaute (z.B. mittels Dreipunkt-Verbindung) oder als eine selbstfahrende Feldspritze 10 ausgeführt sein. Die selbstfahrende Feldspritze 10 könnte zudem ein autonomes (z.B. vollautonom oder teilautonom) Fahrzeug sein.
Weitere Details der Erfindung gehen aus den schematischen Ansichten einer Spritzvorrichtung 50 der 2 hervor. Wobei gemäß der 2A die Düsenträger nicht verschwenkt zueinander sind und wobei die Düsenträger gemäß der 2B zueinander verschwenkt sind.
Die 2 zeigen zunächst, durch unterbrochene Linien dargestellt, ein Spritzgestänge 14. Wobei das Spritzgestänge 14 aus einem Mittelteil 24 und jeweils links und rechts an diesem um aufrechte Achsen 28 gelagerten Seitenausleger 26 zusammengesetzt ist. Das Mittelteil 24 und die Seitenausleger 26 umfassen und bilden jeweils eine Trägerstruktur 22, wobei die Trägerstruktur 22 insbesondere durch eine Rahmenkonstruktion gebildet ist (siehe hierzu 1).
Wie aus den 2A und 2B zudem hervorgeht sind auf der landwirtschaftlichen Fläche 12 jeweils stark vereinfacht dargestellte Pflanzenreihen 30 vorhanden, welche Pflanzenreihen 30 ein festes Pflanzenreihenraster 32 bilden, das heißt gleiche Abstände zueinander aufweisen, wobei jeweils 4 derartige Pflanzenreihenraster 32 einer Arbeitsbreite (das heißt Längserstreckung) des Spritzgestänge 14 entsprechen. Ein Pflanzenreihenraster 32 kann insbesondere einer Arbeitsbreite einer Saatmaschine entsprechen und/oder durch eine Saatmaschine erzeugt werden. Wie aus der 2B hervorgeht kann es jedoch vorkommen, dass die Abstände der Pflanzenreihen 30 von zwei aneinander angrenzenden Pflanzenreihenraster 32 unterschiedlich sein können, was bspw. durch Anschlussfahrten während der Aussaat mittels der Saatmaschine vorkommen kann.
Um eine positionsgenaue Verteilung von landwirtschaftlicher Spritzflüssigkeit auch bei variierenden Abständen von Pflanzenreihenrastern 32 zu erreichen ist vorgesehen, dass zumindest zwei (gemäß der Ausführungsbeispiele jeweils vier) mittels Gelenkanordnungen 34 an der Trägerstruktur 22 unabhängig voneinander in Längserstreckungsrichtung LR des Spritzgestänge 14 schwenkbar gelagerte Düsenträger 36 mit jeweils einer Vielzahl von Spritzdüsen 20 (z.B. entsprechend einer Anzahl an Pflanzenreihen30) vorgesehen sind. Wobei die Spritzdüsen 20 dazu eingerichtet sind, Spritzflüssigkeit unter Erzeugung eines Spritzfächers 38 auf einem zu behandelnden Bereich auf einer landwirtschaftlichen Fläche 12 zu versprühen.
Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass die Positionen der Düsenträger 36 jeweils mittels einer Stelleinrichtung 40 steuer- und/oder regelbar sind. Wobei die Stelleinrichtung 40 gemäß der 2 durch einen doppeltwirkenden Zylinder gebildet ist, jedoch auch durch zwei gegensinnig arbeitende einfachwirkende Zylinder oder andere Aktoren, Motoren oder dergl. gebildet sein könnte.
An den Düsenträgern 36 ist jeweils eine Erfassungseinrichtung 42 vorgesehen, das heißt, es ist jeweils eine an die Anzahl an Düsenträger 36 und/oder an die Anzahl an Pflanzenreihenraster 32 angepasste Anzahl an Erfassungseinrichtungen 42 vorgesehen, gemäß der Ausführungsbeispiele entsprechend vier Erfassungseinrichtungen 42. Die Erfassungseinrichtung 42 ist dazu eingerichtet, eine Position der Spritzdüsen 20 des jeweiligen Düsenträger 36 gegenüber einem Pflanzenreihenraster 32 auf der landwirtschaftlichen Fläche 12 zu erfassen.
Wie insbesondere aus der 3 hervorgeht ist erfindungsgemäß zudem eine Steuereinrichtung 62 vorgesehen, welche zweckmäßig dazu eingerichtet ist, Steuer- und/oder Regelsignale für die Stelleinrichtung (en) in Abhängigkeit der Position zu erzeugen, das heißt in Abhängigkeit der mittels der Erfassungseinrichtung 42 erfassten Position (der Pflanzenreihenraster 32) zu erzeugen.
Die Spritzfächer 38 gemäß der Ausführungsbeispiele umfassen einen symmetrischen Spritzkegel, könnten jedoch auch zwei oder mehr Spritzkegel, Sprühstrahlen oder dergl. umfassen und/oder asymmetrische Spritzkegel, Sprühstrahlen und/oder dergl. umfassen.
Wie aus den Ausführungsbeispielen hervorgeht ist der Spritzfächer 38 jeweils symmetrisch zu einer Pflanzenreihe 32, es wäre jedoch auch denkbar, dass ein Steuern- und/oder Regeln des Düsenträger 36 derartig erfolgt, dass ein definiertes Abstandsmaß in Längserstreckungsrichtung LR zwischen der Spritzdüse 20 und zumindest einer Pflanzenreihe 30 des Pflanzenreihenraster 32 erzeugt wird.
Zur Montage der Gelenkanordnungen 34 umfassen die Trägerstruktur 22 und die Düsenträger jeweils Gelenke 44.
Die Gelenkanordnungen 34 sind jeweils als Viergelenk, bspw. in Form eines Parallelogramms ausgeführt, wodurch erreicht wird, dass eine Lage des Düsenträger 36 unabhängig von der jeweiligen Position jeweils parallel zur Trägerstruktur 22 bleibt.
Wie aus einem stark vereinfacht dargestellten Beispiel der 2B hervorgeht, ist es möglich, dass an der Trägerstruktur 22 Flüssigkeitsdüsen 46 (gemäß dem Ausführungsbeispiel der Einfachheit halber nur eine dargestellt) angeordnet sind, welche mittels eines Flüssigkeitsleitungssystem mit einem Vorratsbehälter wirkverbunden (z.B. fluidisch verbunden) sind. Wobei zudem, die Spritzdüsen 20 mittels Verbindungsleitungen 48 mit den Flüssigkeitsdüsen 46 wirkverbunden sind.
Gemäß der Ausführungsbeispiele sind jeweils vier Düsenträger 36 an der Trägerstruktur 22 angebracht, wobei eine Arbeitsbreite des Spritzgestänge 14 (z.B. 28 Meter, 32 Meter, 36 Meter) durch eine Arbeitsbreite der an einem Düsenträger 36 angeordneten Spritzdüsen 20 derartig dividierbar ist, dass der sich daraus ergebende Quotientenwert eine ganze Zahl ist, gemäß der Ausführungsbeispiele entsprechend 4 ist. Wobei dieser Quotientenwert zudem vorzugsweise die Anzahl an Düsenträger 36 definiert.
Die Düsenträger 36 weisen in einer Grundstellung, das heißt in einer nicht verschwenkten Stellung bzw. Position (vergl. 2) einen Mindestabstand A1 zueinander auf, welcher kleiner ist (könnte auch gleich sein) als ein Spritzdüsenabstand A2 von zwei Spritzdüsen 20 zueinander.
Es wäre zudem möglich, dass der Schwenkbereich der Düsenträger 36 in zumindest eine Richtung (vorzugsweise in zwei Richtungen) begrenzt ist, was bspw. mittels der Stelleinrichtung 40 umgesetzt werden kann, wodurch insbesondere Kollisionen der Düsenträger verhindert werden können.
Weitere Details der Erfindung insbesondere der Steuereinrichtung 60 gehen aus dem schematischen Blockschaltbild der 3 hervor. Im Kontext der Erfindung umfasst die Steuereinrichtung 60, insbesondere die Gesamtheit der Bauteile zur Signal- und/oder Befehlsübertragung. Dementsprechend auch bspw. eine Rechnereinheit 70. Wobei die Rechnereinheit 70 und somit die Steuereinrichtung insbesondere eingerichtet ist, Anhand von Daten der Erfassungseinrichtung 40 Steuer- und/oder Regelsignale für die Stelleinrichtung 40 zu erzeugen. Wobei hierfür in der Rechnereinheit 70 ein Steuer- und/oder Regelprogramm hinterlegt sein kann.
Die Anzahl an Erfassungseinrichtungen 42 ist gemäß der Ausführungsbeispiele identisch zur Anzahl an Düsenträger 36, wobei diese auch verschieden sein könnte. Zudem sind die Erfassungseinrichtungen 42 an den Düsenträger 36 angebaut. Wobei alternativ oder ergänzend die Erfassungseinrichtungen 42 auch an der Trägerstruktur 22 angebaut sein könnten.
Die Erfassungseinrichtung 42 kann durch einen oder mehrere Sensor(en) und/oder eine oder mehrere Kamera(s) gebildet sein, welche eingerichtet sind, ein Pflanzenreihenraster 32 und/oder eine oder mehrere Pflanzenreihen 30 zu erfassen.
Die Erfassungseinrichtung 42 kann gemäß einer optionalen Ausführungsvariante auch mit einem Positionsbestimmungssystem 80 signalverbunden und/oder signalverbindbar sein und somit anhand der Daten des Positionsbestimmungssystem 80 eine Position der Spritzdüsen 20 des jeweiligen Düsenbalken gegenüber einem Pflanzenreihenraster 32 erfassen.
Der Stelleinrichtung 40 und/oder der Gelenkanordnung 34 kann eine Sensoranordnung 90 (z.B. Winkelsensor, Wegmesssensor) zugeordnet sein, welche dazu eingerichtet ist, eine Position des Düsenträger 36 gegenüber der Trägerstruktur 22 und/oder eine Länge der Stelleinrichtung 40 und/oder einen Abstand von zwei Düsenträger 36 zueinander zu erfassen. Wobei wiederum die Steuereinrichtung 60 dazu eingerichtet sein kann, Steuer- und/oder Regelsignale für die Stelleinrichtung 40 in Abhängigkeit der Position des Pflanzenreiheraster 32 und Anhand der Daten der Sensoranordnung 90 zu erzeugen.
Obwohl die Erfindung unter Bezugnahme auf bestimmte Ausführungsbeispiele beschrieben worden ist, ist es für einen Fachmann ersichtlich, dass verschiedene Änderungen ausgeführt werden können und Äquivalente als Ersatz verwendet werden können, ohne den Bereich der Erfindung zu verlassen. Zusätzlich können viele Modifikationen ausgeführt werden, ohne den zugehörigen Bereich zu verlassen. Folglich soll die Erfindung nicht auf die offenbarten Ausführungsbeispiele begrenzt sein, sondern soll alle Ausführungsbeispiele umfassen, die in den Bereich der beigefügten Patentansprüche fallen. Insbesondere beansprucht die Erfindung auch Schutz für den Gegenstand und die Merkmale der Unteransprüche unabhängig von den in Bezug genommenen Ansprüchen.
Bezugszeichenliste

10: Feldspritze
12: Fläche
14: Spritzgestänge
16: Trägerfahrzeug
18: Vorratsbehälter
20: Spritzdüse
22: Trägerstruktur
24: Mittelteil
26: Ausleger
28: Achse
30: Pflanzenreihe
32: Pflanzenreihenraster
34: Gelenkanordnung
36: Düsenträger
38: Spritzfächer
40: Stelleinrichtung
42: Erfassungseinrichtung
44: Gelenk
46: Flüssigkeitsdüse
48: Verbindungsleitung
50: Spritzvorrichtung
60: Steuereinrichtung
70: Rechnereinheit
80: Positionsbestimmungssystem
90: Sensoranordnung
FR: Fahrtrichtung
LR: Längserstreckungsrichtung
A1: Mindestabstand
A2: Spritzdüsenabstand

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

US 5279068 A [0002, 0004]
EP 3366134 A1 [0005]

Claims

Landwirtschaftliche Spritzvorrichtung (50), insbesondere Feldspritze (10), zum Versprühen von landwirtschaftlicher Spritzflüssigkeit, aufweisend ein Spritzgestänge (14) mit einer Trägerstruktur (22) und mit Spritzdüsen (20), wobei die Spritzdüsen (20) dazu eingerichtet sind, Spritzflüssigkeit unter Erzeugung eines Spritzfächers (38) auf einem, durch Pflanzenreihen (30) gebildeten Pflanzenreihenraster (32) auf einer landwirtschaftlichen Fläche (12) zu versprühen, gekennzeichnet durch, - zumindest zwei mittels Gelenkanordnungen (34) an der Trägerstruktur (22) unabhängig voneinander in Längserstreckungsrichtung (LR) des Spritzgestänge (14) schwenkbar gelagerten Düsenträgern (36) mit jeweils einer Vielzahl von Spritzdüsen (20), wobei die Positionen der Düsenträger (36) jeweils mittels einer Stelleinrichtung (40) steuer- und/oder regelbar sind, - sowie einer an die Anzahl an Düsenträger (36) und/oder an Pflanzenreihenraster (32) angepassten Anzahl an Erfassungseinrichtungen (42), wobei die Erfassungseinrichtungen (42) dazu eingerichtet sind, eine Position von zumindest einer Spritzdüse (20) des jeweiligen Düsenträger (36) gegenüber einem Pflanzenreihenraster (32) auf der landwirtschaftlichen Fläche (12) zu erfassen, - und mit einer Steuereinrichtung (60), welche dazu eingerichtet ist, Steuer- und/oder Regelsignale für die Stelleinrichtung (40) in Abhängigkeit der Position zu erzeugen.
Spritzvorrichtung (50) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Gelenkanordnung (34) durch eine Viergelenkanordnung, insbesondere durch ein Parallelogramm, gebildet ist, welche dazu eingerichtet ist, eine Winkellage des Düsenträger (36) gegenüber der Trägerstruktur (22) unabhängig von dessen Schwenklage zumindest weitgehend konstant zu halten, insbesondere zumindest weitgehend parallel zu halten.
Spritzvorrichtung (50) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass an der Trägerstruktur (22) Flüssigkeitsdüsen (46) angeordnet sind, welche mittels eines Flüssigkeitsleitungssystem mit einem Vorratsbehälter (18) wirkverbunden sind, wobei zumindest einige Spritzdüsen (20) eines Düsenträger (36) mittels Verbindungsleitungen (48) mit zumindest einigen Flüssigkeitsdüsen (46) wirkverbunden sind.
Spritzvorrichtung (50) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die an der Trägerstruktur (22) angeordneten Flüssigkeitsdüsen (46) und die an den Düsenträgern (36) angeordneten Spritzdüsen (20) jeweils unterschiedliche Abstände zueinander aufweisen und/oder unterschiedliche Anzahlen aufweisen.
Spritzvorrichtung (50) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass an den Düsenträgern (36) Schleppschläuche angebracht sind, an welchen wiederum die Spritzdüsen (20) angebracht sind.
Spritzvorrichtung (50) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Trägerstruktur (22) derartig ausgebildet ist, dass an dieser unterschiedliche Breiten aufweisende Düsenträger (36) montierbar sind.
Spritzvorrichtung (50) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Arbeitsbreite des Spritzgestänge (14) durch eine Arbeitsbreite der an einem Düsenträger (36) angeordneten Spritzdüsen (20) derartig dividierbar ist, das der sich daraus ergebende Quotientenwert eine ganze Zahl ist.
Spritzvorrichtung (50) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Düsenträger (36) einen in Längserstreckungsrichtung (LR) des Spritzgestänge (14) orientierten Mindestabstand (A1) zueinander aufweisen, der kleiner oder gleich ist zu einem Spritzdüsenabstand (A2) von zwei Spritzdüsen (20) zueinander.
Spritzvorrichtung (50) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Schwenkbereich der Düsenträger (36) in zumindest eine Richtung in Längserstreckungsrichtung (LR) des Spritzgestänge (14) begrenzt ist, wobei ein maximaler Schwenkbereich kleiner oder gleich ist zu einer Hälfte eines Spritzdüsenabstand (A2) von zwei Spritzdüsen (20) zueinander.
Spritzvorrichtung (50) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassungseinrichtung (42) mit einem Positionsbestimmungssystem (80) signalverbunden und/oder signalverbindbar ist und eingerichtet ist, anhand der Daten des Positionsbestimmungssystem (80) eine Position zumindest einer Spritzdüse (20) des jeweiligen Düsenträger (36) gegenüber einem Pflanzenreihenraster (32) auf der landwirtschaftlichen Fläche (12) zu erfassen.
Spritzvorrichtung (50) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Steuern- und/oder Regeln des Düsenträger (36) derartig erfolgt, dass ein definiertes Abstandsmaß in Längserstreckungsrichtung (LR) des Spritzgestänge (14) zwischen der Spritzdüse (20) und zumindest einer Pflanzenreihe (30) des Pflanzenreihenraster (32) erzeugt wird.
Spritzvorrichtung (50) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzahl an Erfassungseinrichtungen (42) identisch ist zur Anzahl an Düsenträger (36), wobei die Erfassungseinrichtung (42) durch einen Sensor und/oder eine Kamera und/oder mehrere Sensoren und/oder mehrere Kameras gebildet wird, welche eingerichtet ist, ein Pflanzenreihenraster (32) zu erfassen.
Spritzvorrichtung (50) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Stelleinrichtung (40) und/oder der Gelenkanordnung (34) eine Sensoranordnung (90) zugeordnet ist, welche dazu eingerichtet ist, eine Position des Düsenträger (36) gegenüber der Trägerstruktur (22) und/oder eine Länge der Stelleinrichtung (40) und/oder einen Abstand von zwei Düsenträger (36) zueinander zu erfassen, wobei die Steuereinrichtung (60) dazu eingerichtet ist, Steuer- und/oder Regelsignale für die Stelleinrichtung (40) in Abhängigkeit der Position des Pflanzenreihenraster (32) und Anhand der Daten der Sensoranordnung (90) zu erzeugen.
Spritzvorrichtung (50) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Höhenlage des Spritzgestänge (14) gegenüber einem zu behandelnden Bereich einer landwirtschaftlichen Fläche (12) mittels einer Verstelleinrichtung veränderbar ist, wobei die Stelleinrichtung (40) dazu eingerichtet ist, Stellsignale für die Verstelleinrichtung Anhand von mittels an der Trägerstruktur (22) und/oder der Düsenträger (36) angeordneter Abstandsensoren erfassten Abstandsdaten und/oder Anhand von durch einen Abstand zwischen der Trägerstruktur (22) und der Düsenträger (36) definierten Offsetwert zu erzeugen.
Verfahren zum Ausbringen von Spritzflüssigkeit auf einer landwirtschaftlichen Fläche (12), gekennzeichnet durch, ein - Bereitstellen eines Spritzgestänge (14) mit einer Trägerstruktur (22) und mit zumindest zwei mittels Gelenkanordnungen (34) an der Trägerstruktur (22) unabhängig voneinander in Längserstreckungsrichtung (LR) des Spritzgestänge (14) schwenkbar gelagerten Düsenträgern (36) mit jeweils einer Vielzahl von Spritzdüsen (20), wobei die Spritzdüsen (20) eingerichtet sind, Spritzflüssigkeit unter Erzeugung eines Spritzfächer (38) auf einem, durch Pflanzenreihen (30) gebildeten Pflanzenreihenraster (32) auf einer landwirtschaftlichen Fläche (12) zu versprühen und wobei die Positionen der Düsenträger (36) jeweils mittels einer Stelleinrichtung (40) steuer- und/oder regelbar sind, - Erfassen einer Position von zumindest einer Spritzdüse (20) des jeweiligen Düsenträger (36) gegenüber einem Pflanzenreihenraster (32) auf der landwirtschaftlichen Fläche (12) mittels einer an die Anzahl an Düsenträger (36) angepassten Anzahl an Erfassungseinrichtungen (42), - Erzeugung von Stellsignalen für die Stelleinrichtungen (40) mittels einer Steuereinrichtung (60) in Abhängigkeit einer erfassten Position.
Landwirtschaftliche Feldspritze (10) zum Versprühen von landwirtschaftlicher Spritzflüssigkeit, dadurch gekennzeichnet, dass diese eine Spritzvorrichtung (50) nach einem der Ansprüche 1 bis 14 aufweist und/oder dass diese eingerichtet ist, ein Verfahren nach Anspruch 15 auszuführen.