DE102021006488A1

DE102021006488A1 - Dummy mit Antrieb einer Gliedmaße in der Gliedmaße selbst

Info

Publication number: DE102021006488A1
Application number: DE102021006488.7A
Authority: DE
Inventors: Igor Doric
Original assignee: Messring Active Safety GmbH
Current assignee: Messring Active Safety GmbH
Priority date: 2021-12-30
Filing date: 2021-12-30
Publication date: 2023-07-06
Also published as: US20230215297A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Dummy-Objekt zur Funktionsüberprüfung von Fahrerassistenzsystemen oder Notbremssystemen in Kraftfahrzeugen oder Schienenfahrzeugen, wobei das Dummy-Objekt geeignet ist, in einem Test eines Notbremssystems mit einem Testobjekt zur Kollision gebracht zu werden, mit einem Rumpf sowie zumindest einer Gliedmaße, wobei die Gliedmaße mit dem Rumpf gekoppelt ist und über eine erste Gelenkeinheit beweglich gegenüber dem Rumpf verbunden ist, sowie mit zumindest einer ersten elektrischen Antriebseinheit, wobei die erste elektrische Antriebseinheit ausgebildet ist, die Gliedmaße relativ zum Rumpf zu bewegen. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass die erste elektrische Antriebseinheit mit der Gliedmaße eine konstruktive Einheit bildet.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Dummy-Objekt zur Funktionsüberprüfung von Fahrerassistenzsystemen in Kraftfahrzeugen nach dem Oberbegriff des unabhängigen Anspruchs 1.
Gattungsgemäße Dummy-Objekte kommen insbesondere bei der Entwicklung und Überprüfung von Fahrerassistenzsystemen in Kraftfahrzeugen zur Fußgängererkennung zur Anwendung. Im Zuge der Entwicklung werden Kraftfahrzeuge im Zusammenspiel mit den verwendeten Sensoren und Algorithmen auf Teststrecken unter Nachstellung von standardisierten kritischen Verkehrssituationen erprobt. Die Dummy-Objekte dienen dabei als Testobjekte und bilden für die Fahrzeugsensorik einen realen Fußgänger oder Verkehrsteilnehmer anderer Art ab. Ein wichtiger Faktor zur realistischen Nachbildung der zu erkennenden Dummy-Objekte ist die Möglichkeit einer naturgetreuen Bewegung innerhalb des Testszenarios. Eingesetzt werden beispielsweise auch Dummy-Objekte auf einem Roller oder anderen Gefährten, bei denen eine Bewegung von Armen und/oder Beinen nötig ist. Auch die Darstellung von Tieren durch Dummy-Objekte, die auf der Fahrbahn stehen oder sich über diese bewegen und dabei eine realistische Bewegung ihrer Fortbewegung imitieren, kommt zur Anwendung.
Ein Dummy-Objekt nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 ist beispielsweise aus EP2709739B1 bekannt. Darin wird ein Dummy-Objekt mit einem Kopf, einem Rumpf, einem Skelett und beweglichen Armen und Beinen beschrieben. Arme und Beine können mittels einer Antriebseinheit derart in Bewegung versetzt werden, dass das daraus entstehende Bewegungsmuster dem einer gehenden, laufenden oder rennenden Person ähnlich ist.
Ein weiteres Dummy-Objekt gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 ist aus DE102012207567B4 bekannt.
Aus dem Stand der Technik ist es bekannt, dass die für die Bewegung der Beine und Arme benötigte Antriebseinheit im Rumpf des Dummy-Objekts angeordnet ist, wie beispielsweise in EP2709739B1 und in DE102012207567B4 beschrieben. Eine weitere Möglichkeit besteht darin, die Antriebseinheit außerhalb des Dummy-Objekts vorzusehen, wie es beispielsweise aus DE102008025539A1 bekannt ist.
Ist die Antriebseinheit für die Bewegung der Arme und Beine des Dummy-Objekts außerhalb des Dummy-Objekts angeordnet, so ist eine mechanische Verbindung zwischen der Antriebseinheit und den Armen und Beinen des Dummy-Objekts nötig. Das hat zur Folge, dass die zur Erzeugung der Relativbewegung des Dummy-Objekts benötigte Vorrichtung komplexer ausgestaltet sein muss. Ein weiterer Nachteil besteht darin, dass das Dummy-Objekt nicht unabhängig von der Vorrichtung in der Lage ist, Arme und Beine zu bewegen, wodurch die Flexibilität des Einsatzes des Dummy-Objekts stark eingeschränkt ist.
Es ist bekannt, dass zur Erzeugung der Relativgeschwindigkeit des Dummy-Objekts eine bewegbare Plattform verwendet werden kann, auf der das Dummy-Objekt aufrecht positioniert befestigt wird. Zur Überprüfung der Funktionsgüte von Fahrerassistenzsystemen, insbesondere von Notbremssystemen als Teilsystem des Fahrerassistenzsystems, werden auf einer Teststrecke Kollisionsszenarien zwischen zwei Verkehrsteilnehmern, beispielsweise zwischen dem zu testenden Kraftfahrzeug und einem Fußgänger herbeigeführt. Das Dummy-Objekt bildet einen für die Sensorik des Kraftfahrzeugs realen Menschen nach. Das Kollisionsszenario wird dadurch erzeugt, dass sich das zu testende Kraftfahrzeug mit vorgegebener Geschwindigkeit auf einer vorgegebenen Strecke bewegt. Die Relativbewegung des Dummy-Objekts zum zu testenden Kraftfahrzeug wird derart ausgeführt, dass Dummy-Objekt und Kraftfahrzeug an einer definierten Stelle zur Kollision kommen, sollte das Notbremssystem diese kritische Situation nicht richtig einschätzen. Ausgelegt sind diese standardisierten Testverfahren derart, dass bei einwandfreier Funktion des Fahrerassistenzsystems die Kollision zwischen Kraftfahrzeug und Dummy-Objekt abgewendet werden kann. Naturgemäß funktionieren in der Entwicklung befindliche Fahrerassistenzsysteme nicht fehlerfrei, sodass es bei derartigen Testsituationen häufig zu einer Kollision von Kraftfahrzeug und Dummy-Objekt kommt und das Dummy-Objekt infolgedessen hohen mechanischen Belastungen ausgesetzt ist. Bei derartigen Kollisionen wird das Dummy-Objekt zumeist an den Beinen getroffen und schlägt mit Oberkörper und Kopf auf der Motorhaube oder der Windschutzscheibe des Fahrzeugs auf. Dadurch sorgen Kollisionen für eine Beschädigung des Kraftfahrzeugs und des Dummy-Objekts. Um derartige Tests auch nach einer Kollision fortführen zu können, ist es vorteilhaft, wenn die Dummy-Objekte derart ausgeführt sind, dass sie im Falle einer Kollision einerseits einen möglichst geringen Schaden am Kraftfahrzeug verursachen und andererseits selber möglichst unbeschädigt und voll funktionsfähig bleiben. Für den Fall einer Beschädigung des Dummy-Objekts sollte eine Möglichkeit bestehen, den Schaden beheben zu können, ohne dabei das gesamte Dummy-Objekt austauschen zu müssen.
Aus dem Stand der Technik ist es bekannt, zur Verminderung des Schadens am Testfahrzeug im Falle eine Kollision die Dummy-Objekte mit einem entsprechend weichen Material zu ummanteln und mittels der Ummantelung die nötigen menschlichen Konturen nachzubilden. Um bei einer Kollision Schaden vom Dummy-Objekt abzuwenden und insbesondere seine Funktionalität in Form von Bewegung der Beine oder Arme zu gewährleisten, ist es weiter bekannt, die Beine am Rumpf derart zu befestigen, dass sich die Verbindung bei äußerer Krafteinwirkung, beispielsweise in Form von einer Kollision mit einem Fahrzeug, löst. Der Nachteil der bestehenden Lösungen liegt darin, dass die Dummy-Objekte dafür eine ungünstige Gewichtsverteilung aufweisen, da der Rumpf in der Regel sehr schwer ist. Im Falle einer Kollision mit einem Kraftfahrzeug schlägt der Rumpf des Dummy-Objekts je nach Geschwindigkeit auf der Motorhaube oder der Windschutzscheibe des Fahrzeugs auf. Da die Windschutzscheibe ein sicherheitskritisches Bauteil ist, kann im Fall einer Beschädigung das Testfahrzeug nicht mehr eingesetzt werden.
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht daher darin, ein Dummy-Objekt für die Überprüfung von Fahrerassistenzsystemen in Kraftfahrzeugen zur Verfügung zu stellen, das bei geringer Komplexität flexibel einsetzbar ist, eine optimierte Gewichtsverteilung aufweist und dabei möglichst hohe Lasten ohne Beschädigungen aufnehmen kann.
Die Aufgabe wird gelöst durch die Merkmale des unabhängigen Anspruchs 1. Demnach liegt dann eine erfindungsgemäße Lösung der Aufgabe vor, wenn die Antriebseinheit, die für die Bewegung einer Gliedmaße relativ zum Rumpf vorgesehen ist, eine konstruktive Einheit mit der Gliedmaße selbst bildet.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der vorliegenden Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Innerhalb der vorliegenden Erfindung definiert der Begriff „Gliedmaße“ eine relativ zum Rumpf bewegliche Extremität. Mit einer unteren Gliedmaße kann beispielsweise das Bein eines Menschen oder eines Tiers gemeint sein und eine obere Gliedmaße könnte den Arm eines Menschen oder den eines Tiers beschreiben.
Als konstruktive Einheit wird im Rahmen der vorliegenden Erfindung eine Anordnung mindestens zweier Komponenten gemäß einer Baugruppe verstanden, die als Ganze mit einem anderen Teil oder einer zweiten Baugruppe verbunden und wieder getrennt werden kann, ohne dass dafür die Montage oder Demontage einzelner Komponenten der als konstruktive Einheit beschriebenen Baugruppe nötig wären.
Gemäß einer besonders vorteilhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung weist die Gliedmaße ein rumpffernes Ende und ein rumpfnahes Ende auf. Die Länge der Gliedmaße wird durch den maximalen Abstand zwischen dem rumpfnahen Ende der Gliedmaße und dem rumpffernen Ende der Gliedmaße definiert. Die Gliedmaße umfasst einen proximalen Gliedmaßenteil und einen distalen Gliedmaßenteil. Die erste elektrische Antriebseinheit wird innerhalb des proximalen Gliedmaßenteils mit einem Abstand zum rumpfnahen Ende von höchstens 50 % der Länge der Gliedmaße verbaut. Vorzugsweise beträgt der Abstand höchstens 25 %, weiter vorzugsweise höchstens 15 % der Länge der Gliedmaße. Die Anordnung der ersten elektrischen Antriebseinheit als konstruktive Einheit mit dem proximalen Gliedmaßenteil sorgt für eine optimierte Gewichtsverteilung innerhalb der Gliedmaße. Je näher die erste elektrische Antriebseinheit am rumpfnahen Ende der Gliedmaße verbaut ist, desto geringer ist die Massenträgheit der Gliedmaße bei der Bewegung relativ zum Rumpf. Denkbar ist auch, zumindest einen Teil der Antriebseinheit in die Gelenkeinheit zwischen Rumpf und Gliedmaße zu integrieren, um die Gewichtsverteilung weiter zu optimieren. Ein weiterer sich daraus ergebender Vorteil ist darin zu sehen, dass die Antriebseinheit aufgrund der optimierten Massenträgheit weniger Arbeit verrichten muss und daher kleiner, leichter und kostengünstiger ausgeführt sein kann.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform sind das distale Gliedmaßenteil und das proximale Gliedmaßenteil gelenkig miteinander verbunden. Es ist eine zweite Antriebseinheit verbaut, die ausgebildet ist, das distale Gliedmaßenteil relativ zum proximalen Gliedmaßenteil zu bewegen. Vorzugsweise ist die zweite Antriebseinheit innerhalb des proximalen Gliedmaßenteils angeordnet, um so eine vorteilhafte Gewichtsverteilung zu erreichen. Denkbar ist auch, die zweite Antriebseinheit innerhalb des distalen Gliedmaßenteils zu verbauen, wobei vorteilhafterweise die zweite Antriebseinheit möglichst nah an der zweiten Gelenkeinheit zum proximalen Gliedmaßenteil angeordnet ist. Vorzugsweise ist die zweite Antriebseinheit der Teil der konstruktiven Einheit, die die Gliedmaße und die erste Antriebseinheit umfasst.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform umfasst die Gliedmaße ein erstes Bewegungselement, das dazu eingerichtet ist, die Bewegung der ersten Antriebseinheit zu übertragen und die Gliedmaße relativ zum Rumpf zu bewegen. Das erste Bewegungselement kann Teil eines Mechanismus zur mechanischen Kraft-und Bewegungsübertragung sein und kann derart ausgeführt sein, dass Bewegungsart und Bewegungsgeschwindigkeit verändert werden. Vorzugsweise ist das erste Bewegungselement Teil der konstruktiven Einheit, die die Gliedmaße und den zugehörigen Antrieb umfasst.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform umfasst die Gelenkeinheit zwischen Rumpf und Gliedmaße ein rumpfseitiges und ein gliedmaßenseitiges Kopplungselement, wobei das rumpfseitige und das gliedmaßenseitige Kopplungselement dazu eingerichtet sind, Rumpf und Gliedmaße miteinander zu koppeln. Vorzugsweise sind die beiden Kopplungselemente derart ausgeführt, dass sie eine formschlüssige Verbindung ausbilden und die Verbindung gegen Verdrehen gesichert ist und dass sie eine magnetische Verbindung zwischen Rumpf und Gliedmaße herstellen und damit das einfache Trennen und Verbinden der Gliedmaße mit dem Rumpf erlauben. Dieser Vorteil wirkt sich nicht nur beim Auf-und Abbauen des Dummy-Objekts aus, sondern auch im Falle eines Crashs des Dummy-Objekts mit einem Testfahrzeug, wobei Rumpf und Gliedmaße dank der magnetischen Verbindung zerstörungsfrei voneinander getrennt werden und so Schäden am Dummy-Objekt verringert oder ganz vermieden werden.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform umfasst die Gliedmaße ein zweites Bewegungselement, das dazu eingerichtet ist, die Bewegung der zweiten Antriebseinheit auf das distale Gliedmaßenteil zu übertragen. Das zweite Bewegungselement kann Teil eines Mechanismus zur mechanischen Kraft-und Bewegungsübertragung sein und kann derart ausgeführt sein, dass es Bewegungsart und Bewegungsgeschwindigkeit verändert. Denkbar ist, dass das zweite Bewegungselement Teil der konstruktiven Einheit ist, die die Gliedmaße und den zugehörigen Antrieb umfasst. Vorzugsweise ist das zweite Bewegungselement als Riemen ausgeführt und weiter vorzugsweise ist der Riemen eingerichtet, die Bewegung der zweiten Antriebseinheit zu untersetzen. Der Riemen kann beispielsweise auf einer ersten und einer zweiten Riemenscheibe gespannt sein, wobei die erste Riemenscheibe von der zweiten Antriebseinheit angetrieben wird und die zweite Riemenscheibe die Bewegung auf das distale Gliedmaßenteil überträgt.
Gemäß einer besonders vorteilhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfasst das Dummy-Objekt eine Steuereinheit, die eingerichtet ist, die Gliedmaße nach einem vorgegebenen und veränderbaren Bewegungsmuster zu bewegen, wobei das Bewegungsmuster geeignet ist, die Bewegung einer Gliedmaße eines Menschen oder die Bewegung einer Gliedmaße eines Tiers nachzubilden. Das Bewegungsmuster stellt im Wesentlichen ein Hin-und-her-Bewegen der Gliedmaße relativ zum Rumpf dar. Die Bewegungsmuster können sich dabei durch die Bewegungsgeschwindigkeit und durch die maximale Auslenkung der Gliedmaße relativ zum Rumpf unterscheiden. Die Steuereinheit kann beispielsweise im Rumpf des Dummy Objekts angeordnet sein. Es ist aber auch denkbar, dass die Steuereinheit innerhalb der Gliedmaße verbaut ist. Ist die vorliegende Erfindung mit einer gelenkigen Verbindung zwischen proximalem Gliedmaßenteil und distalem Gliedmaßenteil und mit einer zweiten Antriebseinheit ausgeführt, kann die Steuereinheit derart eingerichtet sein, dass die Relativbewegung zwischen proximalem und distalem Gliedmaßenteil in Kombination mit der Relativbewegung zwischen proximalem Gliedmaßenteil und Rumpf das Bewegungsmuster bildet.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung weist das Dummy-Objekt zumindest zwei Gliedmaßen auf. Die Steuereinheit kann im Rumpf angeordnet sein und ist eingerichtet, die Gliedmaßen relativ zum Rumpf zu bewegen und ihre Bewegungen zu synchronisieren. Die Bewegung der Gliedmaßen kann unabhängig voneinander erfolgen. Denkbar ist auch, dass sich eine der Gliedmaßen gar nicht bewegt. In einer vorteilhaften Ausführung bilden die beiden Gliedmaßen zwei untere Gliedmaßen eines Menschen, wobei jeweils der distale Gliedmaßenteil gelenkig mit dem proximalen Gliedmaßenteil verbunden ist. Die Bewegungsmuster der einzelnen Gliedmaßen bilden zusammen ein Gangbild eines Menschen, beispielsweise das Gangbild eines gehenden Menschen oder eines rennenden Menschen. Denkbar ist jedoch auch, dass eine der Gliedmaßen eine obere Gliedmaße eines Menschen und die andere eine untere Gliedmaße eines Menschen bildet. Durch die synchronisierte Bewegung der unteren und oberen Gliedmaße kann beispielsweise ein vereinfachtes zweidimensionales Gangbild eines Menschen nachgebildet werden.
Gemäß einer besonders vorteilhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfasst das Dummy-Objekt vier Gliedmaßen, wobei zwei Gliedmaßen die Arme und zwei Gliedmaßen die Beine eines Menschen darstellen, wobei die Steuereinheit eingerichtet ist, die Bewegung der Gliedmaßen derart zu synchronisieren, dass ein Gangbild des Menschen nachgebildet wird. Es ist jedoch nicht erforderlich, dass jede der Gliedmaßen eine Antriebseinheit aufweist. Um beispielsweise die Bewegung eines Menschen auf einem Tretroller nachbilden zu können, ist nur die Bewegung eines Beins erforderlich, da sich die Arme in einer statischen Verbindung mit dem Lenker des Rollers befinden und das Bein, das nicht zum antreiben des Roller benötigt wird, unbewegt auf dem Roller steht. Denkbar ist auch, dass der Rollerfahrer mit nur einer Gliedmaße nachgebildet wird und die Konturen der Arme und des stehenden Beins als Teil des Rumpfs ausgeführt sind. Die angetriebene Gliedmaße bildet dann die Abstoßbewegung des Rollerfahrers nach. Die vier Gliedmaßen eines Dummy-Objekts können auch vier Beine eines Tiers, beispielsweise die eines Rehs darstellen. Soll innerhalb des Testszenarios ein auf der Straße stehendes Tier abgebildet werden, kann auf eine Bewegung der Gliedmaßen auch gänzlich verzichtet werden. Bewegt sich das Tier aber über die Straße, bewegen sich die vier Gliedmaßen synchronisiert nach Art der Bewegung des Tiers.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung weist die Gliedmaße eine Ummantelung auf, wobei die Ummantelung derart ausgeführt ist, dass sie die konstruktive Einheit der Gliedmaße vor äußerer mechanischer Einwirkung schützt. Innerhalb der Testszenarien ist vorgesehen, dass das Testfahrzeug mithilfe der Fahrerassistenzsysteme das Dummy-Objekt auf der Straße erkennt und eine Kollision mit dem Dummy-Objekt durch Eingriff in das Brems-und/oder Lenksystem des Fahrzeugs verhindert. Vor allem in der Entwicklungsphase des Assistenzsystems kommt es jedoch häufig vor, dass Testfahrzeug und Dummy-Objekt zur Kollision kommen. Die Ummantelung ist derart ausgebildet, dass sie im Falle einer Kollision mit dem Testfahrzeug oder mit einem anderen Testobjekt einen Schaden an der Gliedmaße verhindert oder zumindest mindert und somit deren weitere Funktionstüchtigkeit sicherstellt. Vorzugsweise besteht die Ummantelung aus einem weichen Material, sodass auch das Testfahrzeug im Falle einer Kollision vor größeren Schäden geschützt ist.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist die Ummantelung modular gestaltbar. Denkbar ist, dass die äußere Kontur einer Ummantelung dem Bein eines Menschen entspricht und die äußere Kontur einer anderen Ummantelung dem Bein eines Tiers, wobei beide Ummantelungen an ein und derselben Gliedmaße einsetzbar sind. So ist gewährleistet, dass die Gliedmaße flexibel eingesetzt werden kann und die Umgestaltung einer Gliedmaße einfach zu handhaben ist, ohne dass dafür die komplette Gliedmaße ausgetauscht werden müsste. Um eine noch realistischere Nachbildung der menschlichen Gliedmaßen zu gewährleisten, ist es ferner denkbar, das rumpfferne Ende einer Gliedmaße beispielsweise als Fuß oder als Hand auszuführen.
Gemäß einer besonders vorteilhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung weist das Dummy-Objekt zumindest einen Beschleunigungssensor auf, wobei der Beschleunigungssensor geeignet ist, die Beschleunigung des Dummy-Objekts zu ermitteln. In Verbindung mit dem Beschleunigungssensor des Dummy-Objekts ist die Steuereinheit eingerichtet, die Bewegung der Gliedmaße zu Beginn eines Testszenarios zu starten und am Ende des Testszenarios zu beenden sowie die Bewegung im Falle einer Kollision mit dem Testobjekt zu stoppen. Der Beschleunigungssensor kann im Rumpf des Dummy-Objekts verbaut sein, denkbar ist jedoch auch, dass der Beschleunigungssensor in die Gliedmaße integriert ist. Denkbar ist auch, dass der Beschleunigungssensor zudem dazu eingerichtet ist, die momentane Ausrichtung des Dummy-Objekts zu erfassen, sodass die Möglichkeit besteht, das Dummy-Objekt nur bei anwendungsgemäßer Ausrichtung eine Bewegung der Gliedmaße ausführen zu lassen. Bei der Durchführung eines Testszenarios ist es vorteilhaft, die Bewegung der Gliedmaße des Dummy-Objekts genau dann zu beginnen, wenn das Dummy-Objekt in Relativbewegung zur Straße versetzt wurde, wobei die Relativbewegung mittels einer fahrbaren Plattform erzeugt werden kann. Stoppt die Relativbewegung wieder, endet auch die Bewegung der Gliedmaße des Dummy-Objekts. Das hat den Vorteil, dass keinerlei Kommunikation zwischen dem Dummy-Objekt und einer externen Einrichtung zum Hervorrufen der Bewegung der Gliedmaße nötig ist. Im Falle einer Kollision des Dummy-Objekts mit dem Testobjekt ist es vorteilhaft, die Bewegung der Gliedmaße zu stoppen, um Schaden am Dummy-Objekt zu verhindern und die Funktionalität der Gliedmaße zu gewährleisten.
Gemäß einer besonders vorteilhaften Lösung der vorliegenden Erfindung umfasst die Gliedmaße eine Energieversorgungseinheit und eine Kommunikationseinheit. Vorzugsweise sind diese innerhalb des proximalen Gliedmaßenteils verbaut und weiter vorzugsweise möglichst nah an der ersten Gelenkeinheit zwischen Gliedmaße und Rumpf. Die Energieversorgungseinheit kann beispielsweise als Batterie ausgeführt sein. Die Integration der elektrischen Komponenten in die Gliedmaße des Dummy-Objekts erlaubt den autarken Betrieb der Gliedmaße unabhängig vom Rumpf des Dummy-Objekts. Dadurch ist die Gliedmaße nicht an eine bestimmte Ausführung des Rumpfes gebunden, sondern kann mit verschiedensten Ausführungen eines Rumpfs betrieben werden. Denkbar ist auch, dass die Gliedmaße sowohl als Arm als auch als Bein eines Menschen eingesetzt werden kann, wobei für die entsprechende äußere Gestaltung die dazu passende Ummantelung verwendet werden kann. Ein weiterer Vorteil der autarken Gliedmaße besteht darin, dass bei einem Defekt des Dummy-Objekts oder infolge einer leeren Batterie schnell und unkompliziert die gesamte Gliedmaße ausgetauscht werden kann und dadurch keine unnötig lange Unterbrechung des Testbetriebs entsteht.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann die Kommunikationseinheit geeignet sein, externe Informationen zu empfangen und an die Steuereinheit weiterzugeben. Denkbar ist, dass das Dummy-Objekt mehr als eine Gliedmaße umfasst und jede einzelne Gliedmaße neben zumindest einer Antriebseinheit auch über eine Steuereinheit, eine Energieversorgungseinheit sowie eine Kommunikationseinheit verfügt, die beispielsweise als Bewegungsmodul innerhalb einer Gliedmaße zusammengefasst sind. Die Synchronisierung der Bewegungsmodule und damit die Synchronisierung der Bewegung der einzelnen Gliedmaßen kann drahtlos und nach Art eines Master-Slave-Systems erfolgen.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung sind Steuereinheit, Energieversorgungseinheit und Kommunikationseinheit als zentrale Einheiten im Rumpf des Dummy-Objekts angeordnet. Dadurch kann die Anzahl elektrischer Komponenten verringert werden, in dieser Ausführungsform ist jedoch der Vorteil des autarken Betriebs der Gliedmaße nicht darstellbar.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist die Verbindung zwischen der Gliedmaße und dem Rumpf mittels eines Verliersicherungselements gegen Verlieren gesichert, wobei das Verliersicherungselement vorzugsweise als elastisches Band ausgeführt ist. Wird das Dummy-Objekt innerhalb eines Testszenarios mit dem Testobjekt zur Kollision gebracht, ist es vorteilhaft, wenn Gliedmaße und Rumpf nicht mehr über die erste Gelenkeinheit miteinander verbunden sind, um den Schaden an Dummy-Objekt und Testobjekt zu minimieren. Vorzugsweise wird die Verbindung zwischen Gliedmaße und Dummy-Objekt dabei jedoch nicht vollständig getrennt, sondern bleibt mittels des Verliersicherungselements bestehen.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung weist das Dummy-Objekt ein Anbindungselement auf, das geeignet ist, eine Verbindung zu der eine Relativbewegung des Dummy-Objekts zur Umgebung erzeugenden Vorrichtung herzustellen. Das Anbindungselement kann beispielsweise am Rumpf angeordnet sein und eine Verbindung mit einem über dem Dummy-Objekt angeordneten Halte- und Bewegungssystem herstellen. Denkbar ist jedoch auch, dass das Dummy-Objekt über eine Haltestange an eine fahrbare Plattform angebunden ist. Weiter ist denkbar, dass das Anbindungselement Teil einer Gliedmaße ist, die im entsprechenden Testszenario nicht bewegt wird.
Gemäß einer besonders vorteilhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist die Gliedmaße ein Kopf. Die Gliedmaße ist geeignet, in Verbindung mit einer entsprechenden Ummantelung, als Kopf eines Menschen oder als Kopf eines Tieres zu fungieren.
Ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird im Folgenden anhand von folgenden Zeichnungen näher erläutert.
Es zeigen:

1: eine schematische Darstellung einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
2: eine Detailansicht der Gliedmaße und der Verbindung von Gliedmaße zu Rumpf des erfindungsgemäßen Dummy-Objekts

Für die folgenden Ausführungsformen gilt, dass gleiche Teile durch gleiche Bezugszeichen bezeichnet sind. Sofern in einer Figur Bezugszeichen enthalten sind, auf die in der zugehörigen Figurenbeschreibung nicht näher eingegangen wird, so wird auf vorangehende oder nachfolgende Figurenbeschreibungen verwiesen.
1 zeigt den schematischen Aufbau des Dummy-Objekts 1 nach einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit einem Rumpf 2 und fünf Gliedmaßen 3, 4, 5, 6 und 19, wobei zwei Gliedmaßen 3 und 4 als Arm ausgeführt sind, zwei Gliedmaßen 5 und 6 ein Bein abbilden und eine Gliedmaße 19 einen Kopf darstellt. Die Gliedmaßen 3, 4, 5, 6 und 19 weisen ein rumpfnahes Ende 8a und ein rumpffernes Ende 8b auf, die exemplarisch am linken Bein 5 gezeigt sind, und sind über ein rumpfseitiges Kopplungselement 23 und ein in 2 als Teil der ersten Gelenkeinheit 10 dargestelltes gliedmaßenseitiges Kopplungselement mit dem Rumpf 2 verbunden. Die erste Gelenkeinheit 10 ist in der beschriebenen erfindungsgemäßen Ausführungsform als Bestandteil der Gliedmaße 6 umgesetzt.
Die Gliedmaßen 3, 4, 5, 6 und 19 umfassen eine erste Antriebseinheit 7, die mit der jeweiligen Gliedmaße 3, 4, 5, 6 und 19 eine konstruktive Einheit bilden und wobei die erste Antriebseinheit 7 eingerichtet ist, die jeweilige Gliedmaße 3, 4, 5, 6 und 19 relativ zum Rumpf 2 zu bewegen. Die erste Antriebseinheit 7 ist innerhalb des proximalen Gliedmaßenteils 3a, 4a, 5a, 6a mit einem Abstand zum rumpfnahen Ende 8a der Gliedmaße von höchsten 50 %, vorzugsweise höchstens 25 % der Länge der Gliedmaße 3, 4, 5, 6, 19 verbaut. Die Bewegung der ersten Antriebseinheit 7 wird mithilfe eines ersten Bewegungselements 25, das Teil eines Bewegungsmechanismus ist, übertragen, wobei die Bewegung der Gliedmaße 3, 4, 5, 6 und 19 relativ zum Rump 2 über die erste Gelenkeinheit 10 erfolgt.
Die Gliedmaßen 3, 4, 5 und 6, die Arme oder Beine darstellen, sind in einen proximalen Gliedmaßenteil 3a, 4a, 5a und 6a und einen distalen Gliedmaßenteil 3b, 4b, 5b und 6b unterteilt und über eine zweite Gelenkeinheit 11 miteinander verbunden. Im proximalen Gliedmaßenteil 3a, 4a, 5a und 6a ist eine zweite Antriebseinheit 9 verbaut, die dazu eingerichtet ist, mittels eines zweiten Bewegungselements 26 das distale Gliedmaßenteil 3b, 4b, 5b und 6b relativ zum proximalen Gliedmaßenteil 3a, 4a, 5a und 6a zu bewegen, wobei die zweite Antriebseinheit 9 eine konstruktive Einheit mit der ersten Antriebseinheit 7 und dem proximalen Gliedmaßenteil 3a, 4a, 5a und 6a bildet.
Das Dummy-Objekt 1 umfasst ferner für jede Gliedmaße 3, 4, 5, 6 und 19 eine separate Steuereinheit 12a, die hier als Teilkomponente eines Bewegungsmoduls 12 dargestellt ist und die dazu eingerichtet ist, die jeweilige Gliedmaße 3, 4, 5, 6 und 19 nach einem vorgegebenen und veränderbaren Bewegungsmuster zu bewegen, wobei das Bewegungsmuster geeignet ist, die Bewegung eines Arms 3 und 4, die Bewegung eines Beins 5 und 6 und die Bewegung eines Kopfes 19 eines Menschen nachzubilden. Die Steuereinheit 12a ist zudem dazu eingerichtet, die Bewegung der Gliedmaßen 3, 4, 5 und 6 und des Kopfes 19 zu synchronisieren. Dabei werden die proximalen Gliedmaßenteile 3a, 4a, 5a und 6a derart relativ zum Rumpf 2 und die distalen Gliedmaßenteile 3b, 4b, 5b und 6b derart relativ zu den proximalen Gliedmaßenteilen 3a, 4a, 5a und 6a bewegt, dass ein Gangbild eines Menschen nachgebildet wird und dazu der Kopf 19 eine Bewegung ausführt, die beispielsweise ein Sich-Umsehen nachstellen kann.
Die Gliedmaßen 3, 4, 5, 6 und 19 des Dummy-Objekts 1 weisen eine Ummantelung 13, 14 und 15 auf, die derart ausgebildet ist, dass sie die konstruktive Einheit der Gliedmaße 3, 4, 5, 6 und 19 vor äußerer mechanischer Einwirkung schützt. Ferner ist die äußere Form der Ummantelung derart gestaltbar, dass sie die äußere Gestalt eines Arms 14 oder eines Beins 13 eines Menschen oder einer Gliedmaße eines Tiers verkörpert kann. Um eine noch realistischere Nachbildung der menschlichen Gliedmaßen zu erzielen, ist das rumpfferne Ende (8b) der entsprechenden Gliedmaße als Fuß 21 beziehungsweise als Hand 20 ausgeführt. Die Ummantelung 15, die zur Nachbildung einer als Kopf 19 ausgebildeten Gliedmaße vorgesehen ist, entspricht folglich der äußeren Gestalt eines Kopfes eines Tiers oder, wie in der Darstellung, des Kopfes eines Menschen.
Das Dummy-Objekt 1 weist ferner einen Beschleunigungssensor 16 auf, der dazu eingerichtet ist, die Beschleunigung des Dummy-Objekts 1 zu ermitteln. Die Steuereinheit 12a ist geeignet, auf Basis der vom Beschleunigungssensor 16 zur Verfügung gestellten Daten den Beginn und das Ende eines Testszenarios zu erkennen und die Bewegung der Gliedmaßen 3, 4, 5, 6 und 19 entsprechend zu Testbeginn zu starten und zu Testende zu stoppen.
Als weitere Komponenten des Bewegungsmoduls 12 umfasst das in 1 dargestellte Dummy-Objekt 1 eine Energieversorgungseinheit 12b und eine Kommunikationseinheit 12c. Als Teile des Bewegungsmoduls 12 bilden auch Energieversorgungseinheit 12b und Kommunikationseinheit 12c eine konstruktive Einheit mit dem proximalen Gliedmaßenteil 3a, 4a, 5a und 6a der jeweiligen Gliedmaße 3, 4, 5 und 6. Entsprechend weist auch die als Kopf ausgeführte Gliedmaße 19 ein Bewegungsmodul 12 auf, wobei bei dieser Ausführungsform einer Gliedmaße eine Unterteilung in proximalen und distalen Gliedmaßenteil nicht zweckmäßig ist. Die Gliedmaßen 3, 4, 5, 6 und 19 des in 1 abgebildeten Dummy-Objekts 1 sind derart ausgeführt, dass sie autark betrieben werden können und keine elektrische Verbindung zum Rumpf 2 benötigen. Die Energieversorgungseinheit 12b ist als elektrische Batterie ausgeführt und versorgt die elektrischen Komponenten innerhalb einer Gliedmaße 3, 4, 5, 6 und 19 mit elektrischer Energie. Ist die Batterie leer, so kann die gesamte Gliedmaße 3, 4, 5, 6 und 19 ausgetauscht und die Batterie für einen nächsten Einsatz geladen werden. Mithilfe der Kommunikationseinheit 12c können externe Informationen empfangen und zwischen den Kommunikationseinheiten 12c der jeweiligen Gliedmaßen 3, 4, 5, 6 und 19 weitergegeben werden.
Um das Dummy-Objekt 1 im Rahmen eines Testszenarios relativ zu einer Straße bewegen zu können, kann eine bewegliche Plattform eingesetzt werden, auf der das Dummy-Objekt 1 über ein Anbindungselement 17 mittels einer Stange 18 befestigt ist. Das Anbindungselement 17 ist derart gestaltet, dass es die Anbindung des Dummy-Objekts 1 an verschiedenste Vorrichtungen zur Erzeugung der Relativgeschwindigkeit des Dummy-Objekts 1 erlaubt. Die Stange 18 ist zudem so eingerichtet, dass sich im Falle einer Kollision des Dummy-Objekts 1 mit einem Testobjekt die Verbindung zu der die Relativgeschwindigkeit erzeugenden Vorrichtung löst, um den Schaden infolge der Kollision möglichst gering zu halten.
2 zeigt schematisch einen detaillierten Aufbau einer Gliedmaße 6 und deren Verbindung zum Rumpf 2. Der distale Gliedmaßenteil 6b und der proximale Gliedmaßenteil 6a sind über eine zweite Gelenkeinheit 11 verbunden. Das proximale Gliedmaßenteil 6a bildet zusammen mit der Steuereinheit 12a, der Energieversorgungseinheit 12b und der Kommunikationseinheit 12c, die Teil des Bewegungsmoduls 12 sind, sowie mit der ersten Antriebseinheit 7 und der zweiten Antriebseinheit 9 eine konstruktive Einheit. Die zweite Antriebseinheit 9 treibt die erste Riemenscheibe 27 an, wobei die Bewegung mittels des Riemens 26 auf die fest mit dem distalen Gliedmaßenteil 6b verbundene zweite Riemenscheibe 28 übertragen wird und somit das distale Gliedmaßenteil 6b relativ zum proximalen Gliedmaßenteil 6a in Bewegung versetzt wird.
Über das gliedmaßenseitige Kopplungselement 24 und das rumpfseitige Kopplungselement 23 werden Gliedmaße 6 und Rumpf 2 miteinander verbunden. Das gliedmaßenseitige Kopplungselement 24 in 2 weist eine eckige Form der Grundfläche und ein Zentrierelement auf, kann jedoch auch anders ausgeführt sein, wobei das rumpfseitige Kopplungselement 23 die Negativform der Grundfläche des gliedmaßenseitigen Kopplungselements 24 abbildet, wodurch die Kopplungselemente 23, 24 durch Formschluss eine verdrehsichere Verbindung bilden. Beide Kopplungselemente 23, 24 können einen Magneten umfassen. Um eine magnetische Verbindung zwischen Gliedmaße 6 und Rumpf 2 herzustellen, genügt es jedoch auch, wenn nur eines der beiden Kopplungselemente 23, 24 einen Magneten aufweist und das jeweils andere einen magnetischen Werkstoff umfasst. Durch die Gestaltung der beiden Kopplungselemente 23, 24 ist sichergestellt, dass sich die Verbindung nicht verdrehen und sich nicht ohne eine gewisse Krafteinwirkung axial lösen kann.
Sind Gliedmaße 6 und Rumpf 2 miteinander verbunden, sorgt die erste Antriebseinheit 7 im Zusammenspiel mit dem ersten Bewegungselement 25, das in 2 als Teil eines Riementriebs ausgeführt ist, dafür, dass sich die Gliedmaße 6 relativ zum Rumpf 2 bewegt. Die bewegliche Verbindung ist gemäß der beschriebenen Ausführungsform als Axiallager 22 innerhalb der ersten Gelenkeinheit ausgeführt, denkbar ist auch ein Kugelhülsenlager oder andere Formen einer beweglichen Verbindung.
Das Verliersicherungselement 29, das als elastisches Band ausgeführt ist, sorgt zudem dafür, dass die Gliedmaße 6 gegenüber dem Rumpf 2 gegen Verlieren gesichert ist.
Bezugszeichenliste

1: Dummy-Objekt
2: Rumpf
3: linke obere Gliedmaße
3a: proximaler Gliedmaßenteil der linken oberen Gliedmaße
3b: distaler Gliedmaßenteil der linken oberen Gliedmaße
4: rechte obere Gliedmaße
4a: proximaler Gliedmaßenteil der rechten oberen Gliedmaße
4b: distaler Gliedmaßenteil der rechten oberen Gliedmaße
5: linke untere Gliedmaße
5a: proximaler Gliedmaßenteil der linken unteren Gliedmaße
5b: distaler Gliedmaßenteil der linken unteren Gliedmaße
6: rechte untere Gliedmaße
6a: proximaler Gliedmaßenteil der rechten unteren Gliedmaße
6b: distaler Gliedmaßenteil der rechten unteren Gliedmaße
7: erste elektrische Antriebseinheit
8a: rumpfnahes Gliedmaßenende
8b: rumpffernes Gliedmaßenende
9: zweite Antriebseinheit
10: erste Gelenkeinheit
11: zweite Gelenkeinheit
12: Bewegungseinheit
12a: Steuereinheit
12b: Energieversorgungseinheit
12c: Kommunikationseinheit
13: Ummantelung untere Gliedmaßen
14: Ummantelung obere Gliedmaßen
15: Ummantelung Kopf
16: Beschleunigungssensor
17: Anbindungselement
18: Anbindung zur die Relativgeschwindigkeit des Dummy-Objekts erzeugenden Vorrichtung
19: Kopf
20: Hand
21: Fuß
22: Axiallager
23: rumpfseitiges Kopplungselement
24: gliedmaßenseitiges Kopplungselement
25: erstes Bewegungselement
26: zweites Bewegungselement
27: erste Riemenscheibe
28: zweite Riemenscheibe
29: Verliersicherungselement

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

EP 2709739 B1 [0003, 0005]
DE 102012207567 B4 [0004, 0005]
DE 102008025539 A1 [0005]

Claims

Dummy-Objekt (1) zur Funktionsüberprüfung von Fahrerassistenzsystemen oder Notbremssystemen in Kraftfahrzeugen oder Schienenfahrzeugen, wobei das Dummy-Objekt (1) geeignet ist, in einem Test eines Notbremssystems mit einem Testobjekt zur Kollision gebracht zu werden, mit einem Rumpf (2) sowie zumindest einer Gliedmaße (3, 4, 5, 6, 19), wobei die Gliedmaße (3, 4, 5, 6, 19) mit dem Rumpf (2) gekoppelt ist und über eine erste Gelenkeinheit (10) beweglich gegenüber dem Rumpf (2) verbunden ist, sowie mit zumindest einer ersten elektrischen Antriebseinheit (7), wobei die erste elektrische Antriebseinheit (7) ausgebildet ist, die Gliedmaße (3, 4, 5, 6, 19) relativ zum Rumpf (2) zu bewegen, dadurch gekennzeichnet, dass die erste elektrische Antriebseinheit (7) mit der Gliedmaße (3, 4, 5, 6, 19) eine konstruktive Einheit bildet.
Dummy-Objekt (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Gliedmaße (3, 4, 5, 6, 19) ein rumpffernes Ende (8b) und ein rumpfnahes Ende (8a) aufweist, wobei der maximale Abstand zwischen dem rumpffernen Ende (8b) und dem rumpfnahen Ende der (8a) Gliedmaße (3, 4, 5, 6, 19) die Länge der Gliedmaße (3, 4, 5, 6, 19) definiert, wobei die Gliedmaße (3, 4, 5, 6) einen proximalen Gliedmaßenteil (3a, 4a, 5a, 6a) und einen distalen Gliedmaßenteil (3b, 4b, 5b, 6b) umfasst und wobei die erste elektrische Antriebseinheit (7) innerhalb des proximalen Gliedmaßenteils (3a, 4a, 5a, 6a) mit einem Abstand zum rumpfnahen Ende (8a) der Gliedmaße von höchsten 50 %, vorzugsweise höchstens 25 % der Länge der Gliedmaße (3, 4, 5, 6, 19) verbaut ist.
Dummy-Objekt (1) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das distale Gliedmaßenteil (3b, 4b, 5b, 6b) über eine zweite Gelenkeinheit (11) mit dem proximalen Gliedmaßenteil (3a, 4a, 5a, 6a) verbunden ist und dass die Gliedmaße (3, 4, 5, 6) eine zweite Antriebseinheit (9) umfasst, wobei die zweite Antriebseinheit (9) mit dem proximalen Gliedmaßenteil (3a, 4a, 5a, 6a) eine konstruktive Einheit bildet und wobei die zweite Antriebseinheit (9) dazu eingerichtet ist, das distale Gliedmaßenteil (3b, 4b, 5b, 6b) relativ zum proximalen Gliedmaßenteil (3a, 4a, 5a, 6a) zu bewegen.
Dummy-Objekt (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Gliedmaße (3, 4, 5, 6, 19) ein erstes Bewegungselement (25) umfasst, das dazu eingerichtet ist, die Bewegung der ersten Antriebseinheit (7) zu übertragen und die Gliedmaße (3, 4, 5, 6, 19) relativ zum Rumpf (2) zu bewegen, und dass die erste Gelenkeinheit (10) zwischen Rumpf (2) und Gliedmaße (3, 4, 5, 6, 19) ein rumpfseitiges Kopplungselement (23) und ein gliedmaßenseitiges Kopplungselement (24) umfasst, wobei die Kopplungselemente (23, 24) geeignet sind, Rumpf (2) und Gliedmaße (3, 4, 5, 6, 19) magnetisch zu koppeln.
Dummy-Objekt (1) nach einem der Ansprüche 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Gliedmaße (3, 4, 5, 6) ein zweites Bewegungselement (26) umfasst, das derart ausgeführt ist, dass die Bewegung der zweiten Antriebseinheit (9) auf das distale Gliedmaßenteil (3b, 4b, 5b, 6b) übertragen wird, wobei das zweite Bewegungselement (26) ein Riemen ist.
Dummy-Objekt (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Dummy-Objekt (1) eine Steuereinheit (12a) umfasst, wobei die Steuereinheit (12a) dazu eingerichtet ist, die Gliedmaße (3, 4, 5, 6, 19) nach einem vorgegeben und veränderbaren Bewegungsmuster zu bewegen, wobei das Bewegungsmuster geeignet ist, die Bewegung einer Extremität eines Menschen oder die Bewegung der Extremität eines Tiers nachzubilden.
Dummy-Objekt (1) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Dummy-Objekt (1) zumindest zwei Gliedmaßen (3, 4, 5, 6) umfasst und die Steuereinheit (12a) derart eingerichtet ist, dass die Bewegung der Gliedmaßen (3, 4, 5, 6) synchronisierbar ist.
Dummy-Objekt (1) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Dummy-Objekt (1) vier Gliedmaßen (3, 4, 5, 6) umfasst, wobei zwei Gliedmaßen (3, 4) die Arme und zwei Gliedmaßen (5, 6) die Beide eines Menschen darstellen, wobei die Steuereinheit (12a) dazu eingerichtet ist, die Bewegung der Gliedmaßen (3, 4, 5, 6) derart zu synchronisieren, dass ein Gangbild des Menschen nachgebildet wird.
Dummy-Objekt (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine Gliedmaße (3, 4, 5, 6, 19) eine Ummantelung (13, 14, 15) aufweist, wobei die Ummantelung (13, 14, 15) derart ausgebildet ist, dass sie die konstruktive Einheit der Gliedmaße (3, 4, 5, 6, 19) vor äußerer mechanischer Einwirkung schützt und wobei die Ummantelung (13, 14, 15) in ihrer Form derart gestaltbar ist, dass sie die äußere Gestalt einer Gliedmaße eines Menschen oder die äußere Gestalt einer Gliedmaße eines Tiers verkörpert.
Dummy-Objekt (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Dummy-Objekt (1) zumindest einen Beschleunigungssensor (16) aufweist, wobei der Beschleunigungssensor (16) geeignet ist, die Beschleunigung des Dummy-Objekts (1) zu ermitteln, wobei die Steuereinheit (12a) dazu eingerichtet ist, die Bewegung zu Beginn des Testszenarios zu starten und am Ende des Testszenarios zu beenden und die Bewegung im Fall einer Kollision mit dem Testobjekt während des Testszenarios zu stoppen.
Dummy-Objekt (1) nach einem der Ansprüche 6 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Gliedmaße (3, 4, 5, 6, 19) eine Energieversorgungseinheit (12b) sowie eine Kommunikationseinheit (12c) umfasst, wobei die Energieversorgungseinheit (12b) sowie die Kommunikationseinheit (12c) vorzugsweise eine konstruktive Einheit mit dem proximalen Gliedmaßenteil (3a, 4a, 5a, 6a) bilden, wobei die Gliedmaße (3, 4, 5, 6, 19) derart ausgeführt ist, dass sie autark betrieben werden kann und keine elektrische Verbindung zum Rumpf (2) nötig ist.
Dummy-Objekt (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Gliedmaße (3, 4, 5, 6, 19) gegenüber dem Rumpf (2) mittels eines Verliersicherungselements (29) gegen Trennen gesichert ist, wobei das Verliersicherungselement (29) vorzugsweise als elastisches Band ausgeführt ist.
Dummy-Objekt (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Dummy-Objekt (1) ein Anbindungselement (17) aufweist, wobei das Anbindungselement (17) eingerichtet ist, eine Verbindung zu der die Relativbewegung des Dummys-Objekts (1) zur Umgebung erzeugenden Vorrichtung (18) herzustellen.
Dummy-Objekt (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Gliedmaße (19) ein Kopf ist.