DE102020213600A1

DE102020213600A1 - Mutual visual inspection of vehicles that can be operated automatically

Info

Publication number: DE102020213600A1
Application number: DE102020213600.9A
Authority: DE
Inventors: Holger Mielenz
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2020-10-29
Filing date: 2020-10-29
Publication date: 2022-05-05

Abstract

Offenbart ist ein Verfahren zum Prüfen eines Zustands von mindestens einem ersten Fahrzeug wobei von mindestens einem Umfeldsensor einer Umfeldsensorik eines zweiten Fahrzeugs Messdaten empfangen werden, das erste Fahrzeug durch Auswerten der empfangenen Messdaten identifiziert wird, die empfangenen Messdaten und anhand der empfangenen Messdaten identifizierten Daten des ersten Fahrzeugs an ein Steuergerät des zweiten Fahrzeugs und/oder über eine Kommunikationsverbindung an eine externe Servereinheit übermittelt werden.Disclosed is a method for checking a state of at least a first vehicle, measurement data being received from at least one environment sensor of an environment sensor system of a second vehicle, the first vehicle being identified by evaluating the measurement data received, the measurement data received and data of the first identified using the measurement data received Vehicle are transmitted to a control unit of the second vehicle and / or via a communication link to an external server unit.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Prüfen eines Zustands von mindestens einem ersten Fahrzeug. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Steuergerät, ein Computerprogramm sowie ein maschinenlesbares Speichermedium.The invention relates to a method for checking a condition of at least one first vehicle. Furthermore, the invention relates to a control unit, a computer program and a machine-readable storage medium.

Stand der TechnikState of the art

Manuell betriebene Fahrzeuge werden üblicherweise vom Fahrer oder von einer Werkstatt in regelmäßigen Abständen begutachtet, um die Verkehrstüchtigkeit des Fahrzeugs zu gewährleisten. Hierbei werden sicherheitsrelevante Komponenten und Eigenschaften, wie beispielsweise funktionierende Leuchtmittel, korrekter Reifendruck und intakte Fenster eine Sichtprüfung unterzogen.Manually operated vehicles are usually inspected by the driver or a workshop at regular intervals to ensure that the vehicle is roadworthy. Here, safety-relevant components and properties, such as functioning lamps, correct tire pressure and intact windows, are subjected to a visual inspection.

Automatisiert betriebene Fahrzeuge, insbesondere fahrerlos betriebene Fahrzeuge, werden seltener einer derartigen Sichtprüfung unterzogen, da diese Fahrzeuge sich selbstständig im Straßenverkehr bewegen können.Automated vehicles, in particular driverless vehicles, are less frequently subjected to such a visual inspection, since these vehicles can move independently in road traffic.

Bei der Gewährleistung der Qualitätsansprüche und der Sicherheitsansprüche eines automatisiert betriebenen Fahrzeugs, welches für einen Personentransport zuständig ist, beschränkt sich die Sichtprüfung auf den Innenraum des Fahrzeugs. Aufgrund der Ausrichtung der Umfeldsensoren des Fahrzeugs kann die äußere Kontur des Fahrzeugs durch das Fahrzeug selbst sensorisch nicht wahrgenommen und hinsichtlich der Verkehrstüchtigkeit überwacht werden.When it comes to ensuring the quality and safety requirements of an automated vehicle that is responsible for transporting people, the visual inspection is limited to the interior of the vehicle. Due to the orientation of the vehicle's surroundings sensors, the outer contour of the vehicle cannot be perceived by the vehicle itself and monitored with regard to roadworthiness.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of Invention

Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe kann darin gesehen werden, ein Verfahren zum Gewährleisten einer Verkehrssicherheit und von Komfortansprüchen von potentiellen Passagieren eines automatisiert betriebenen Fahrzeugs vorzuschlagen.The object on which the invention is based can be seen as proposing a method for ensuring traffic safety and comfort claims by potential passengers in an automated vehicle.

Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.This object is solved by means of the respective subject matter of the independent claims. Advantageous configurations of the invention are the subject matter of the dependent subclaims.

Nach einem Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zum Prüfen eines Zustands von mindestens einem ersten Fahrzeug bereitgestellt. Das Verfahren kann insbesondere durch ein Steuergerät mindestens eines zweiten Fahrzeugs oder durch eine externe Servereinheit durchgeführt werden.According to one aspect of the invention, a method for checking a condition of at least a first vehicle is provided. The method can be carried out in particular by a control unit of at least one second vehicle or by an external server unit.

In einem ersten Schritt werden von mindestens einem Umfeldsensor des zweiten Fahrzeugs Messdaten empfangen. Das erste Fahrzeug wird durch Auswerten der empfangenen Messdaten identifiziert. Hierbei kann das zweite Fahrzeug das erste Fahrzeug detektieren und einer automatisierten Sichtprüfung unterziehen.In a first step, measurement data are received from at least one environment sensor of the second vehicle. The first vehicle is identified by evaluating the measurement data received. Here, the second vehicle can detect the first vehicle and subject it to an automated visual inspection.

Eine Identifizierung des ersten Fahrzeugs durch das zweite Fahrzeug kann beispielsweise durch sichtbare oder unsichtbare Kennungen, wie Nummernschild, digitale Kennung oder Kommunikations-ID eine Kommunikationsverbindung zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug erfolgen. Hierbei werden identifizierte Daten des ersten Fahrzeugs ermittelt. Die identifizierten Daten des ersten Fahrzeugs können Nummernschilder, Fahrzeugkennungen, Fahrgestellnummer, Kennung von Steuergeräten oder Kommunikationseinheiten und dergleichen umfassen.The first vehicle can be identified by the second vehicle, for example using visible or invisible identifiers, such as a license plate, digital identifier or communication ID, and a communication link between the first vehicle and the second vehicle. Here, identified data of the first vehicle are determined. The identified data of the first vehicle may include license plates, vehicle identifiers, chassis number, identifier of controllers or communication units, and the like.

Die empfangenen Messdaten und die anhand der empfangenen Messdaten identifizierten Daten des ersten Fahrzeugs werden an ein Steuergerät des zweiten Fahrzeugs und/oder über eine Kommunikationsverbindung an eine externe Servereinheit übermittelt.The received measurement data and the data of the first vehicle identified on the basis of the received measurement data are transmitted to a control unit of the second vehicle and/or to an external server unit via a communication connection.

Durch diese Maßnahme kann die Prüfung auch außerhalb des Steuergeräts erfolgen. Die externe Servereinheit kann in Form eines Backends, einer künstlichen Intelligenz und/oder in Form eines Teleoperators ausgestaltet sein. This measure means that the test can also take place outside of the control unit. The external server unit can be designed in the form of a backend, an artificial intelligence and/or in the form of a teleoperator.

Durch das Verfahren kann ein zweites Fahrzeug das erste Fahrzeug identifizieren und somit identifizierte Daten über das erste Fahrzeug erlangen. Die gesammelten Messdaten des zweiten Fahrzeugs können zusammen mit den identifizierten Daten, wie beispielsweise Fahrzeug-ID des ersten Fahrzeugs, über die Kommunikationsverbindung versendet werden. Anschließend kann beispielsweise ein Teleoperator oder eine künstliche Intelligenz das Erscheinungsbild des ersten Fahrzeugs bewerten und über ein weiteres Vorgehen entscheiden. Ein weiteres Vorgehen kann beispielsweise das Erteilen eines Wartungsauftrags oder eines Reparaturauftrags beinhalten. Darüber hinaus kann das Überführen des ersten Fahrzeugs in einen sicheren Zustand als weiteres Vorgehen möglich sein, wenn das erste Fahrzeug die Verkehrssicherheit gefährdet.The method allows a second vehicle to identify the first vehicle and thus obtain identified data about the first vehicle. The collected measurement data of the second vehicle can be sent via the communication link together with the identified data, such as vehicle ID of the first vehicle. A teleoperator or artificial intelligence, for example, can then evaluate the appearance of the first vehicle and decide on how to proceed. Another procedure can include, for example, issuing a maintenance order or a repair order. In addition, transferring the first vehicle to a safe state can be possible as a further procedure if the first vehicle endangers traffic safety.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens werden die identifizierten Daten des ersten Fahrzeugs, Abmessungen und/oder Erscheinungsmerkmale des ersten Fahrzeugs empfangen. Die Abmessungen und/oder Erscheinungsmerkmale des ersten Fahrzeugs werden mit Grenzwerten verglichen. Ein Grenzwert kann hierbei ein Grenzbereich, ein Sollwert oder eine Funktionalität einer Komponente des ersten Fahrzeugs sein. Ein derartiger Schritt kann fahrzeugintern durch das Steuergerät des zweiten Fahrzeugs oder fahrzeugextern durch die externe Servereinheit bzw. einen Teleoperator umgesetzt werden.According to an advantageous embodiment of the method, the identified data of the first vehicle, dimensions and/or appearance features of the first vehicle are received. The dimensions and/or appearance of the first vehicle are compared to threshold values. A limit value can be a limit range, a target value or a functionality of a component of the first vehicle. Such a This step can be implemented inside the vehicle by the control unit of the second vehicle or outside the vehicle by the external server unit or a teleoperator.

Bei einem Überschreiten oder einem Unterschreiten von Grenzwerten durch die ermittelten Abmessungen und/oder Erscheinungsmerkmale wird ein Wartungsbedarf oder Reparaturbedarf für das erste Fahrzeug ermittelt.If the determined dimensions and/or appearance features exceed or fall below limit values, a need for maintenance or repairs is determined for the first vehicle.

Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht es einem Betreiber einer Flotte automatisiert betriebene Fahrzeuge einer Wartung anhand ihrem äußeren Erscheinungsbild durchzuführen, um den Qualitäts- und Sicherheitsanspruch gegenüber potentieller Kunden und weiteren Verkehrsteilnehmern aufrecht zu erhalten. Insbesondere können die automatisiert betriebenen Fahrzeuge sich gegenseitig hinsichtlich Abweichungen in den Abmessungen und/oder Erscheinungsmerkmalen überprüfen.The method according to the invention enables an operator of a fleet to carry out maintenance on automatically operated vehicles on the basis of their external appearance in order to maintain the quality and safety requirements vis-à-vis potential customers and other road users. In particular, the automated vehicles can check each other for deviations in dimensions and/or appearance features.

Das Verfahren kann hierbei kontinuierlich oder in vordefinierten zeitlichen Abständen durchgeführt werden.The method can be carried out continuously or at predefined time intervals.

Die Fahrzeuge der Fahrzeugflotte können beispielsweise als eine Fahrzeuggruppe, eine Logistikflotte, eine Gruppe aus Einsatzfahrzeugen oder als Fahrzeuge eines Herstellers ausgestaltet sein. Hierbei kann jedes Fahrzeug als ein zweites Fahrzeug fungieren um die Verkehrsteilnehmer oder erste Fahrzeuge zu überprüfen.The vehicles in the vehicle fleet can be designed, for example, as a vehicle group, a logistics fleet, a group of emergency vehicles or as vehicles from one manufacturer. In this case, each vehicle can function as a second vehicle in order to check the road users or first vehicles.

Eine derartige Sichtprüfung erfolgt vorzugsweise mithilfe der Umfeldsensoren. Beispielsweise können Radarsensoren, Kamerasensoren, LIDAR-Sensoren, Ultraschallsensoren und dergleichen als Umfeldsensoren herangezogen werden, um entsprechende Messdaten zum Durchführen des Verfahrens zu generieren.Such a visual check is preferably carried out using the environment sensors. For example, radar sensors, camera sensors, LIDAR sensors, ultrasonic sensors and the like can be used as environment sensors in order to generate corresponding measurement data for carrying out the method.

Bei einem Vorliegen von Abweichungen gegenüber den Grenzwerten können Maßnahmen ergriffen oder zuständige Stellen informiert werden, sodass die Verkehrstüchtigkeit und die Sicherheit des mindestens einen ersten Fahrzeugs im Straßenverkehr gewährleistet wird.If there are deviations from the limit values, measures can be taken or the responsible authorities can be informed so that the roadworthiness and safety of the at least one first vehicle on the road is guaranteed.

Insbesondere kann eine Sichtprüfung von ersten Fahrzeugen durchgeführt werden, indem die mitgeführte Umfeldsensorik eingesetzt wird, um Abweichungen in Abmessungen und/oder Erkennungsmerkmale zu detektieren oder zu klassifizieren. Hierdurch können geeignete Indikatoren ermittelt werden, die eine Bewertung der Qualitäts- und Sicherheitsansprüche ermöglichen.In particular, a visual inspection of the first vehicles can be carried out by using the environmental sensors that are carried along in order to detect or classify deviations in dimensions and/or identification features. In this way, suitable indicators can be determined that enable an assessment of the quality and safety requirements.

Durch das Verfahren kann ein reibungsloser Betrieb von automatisiert betriebenen Fahrzeugen aufrechterhalten werden. Insbesondere kann eine automatisierte Qualitätsprüfung ausgeführt und ein Wartungsaufwand durch Mitarbeiter reduziert werdenThe method allows smooth operation of automated vehicles to be maintained. In particular, an automated quality check can be carried out and the maintenance effort by employees can be reduced

Neben der Erhöhung der Verkehrssicherheit von automatisiert betriebenen Fahrzeugen kann auch die Akzeptanz automatisiert betriebener Fahrzeuge durch das Verfahren gesteigert werden.In addition to increasing the traffic safety of automated vehicles, the method can also increase the acceptance of automated vehicles.

Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Steuergerät bereitgestellt, wobei das Steuergerät allein oder durch ein Zusammenwirken mit einer externen Servereinheit dazu eingerichtet ist, das Verfahren auszuführen. Das Steuergerät kann beispielsweise ein fahrzeugseitiges Steuergerät des zweiten Fahrzeugs, ein fahrzeugexternes Steuergerät oder eine fahrzeugexterne Servereinheit, wie beispielsweise ein Cloud-System, sein.According to a further aspect of the invention, a control unit is provided, the control unit being set up to execute the method alone or through interaction with an external server unit. The control unit can be, for example, a vehicle-side control unit of the second vehicle, a vehicle-external control unit or a vehicle-external server unit, such as a cloud system.

Darüber hinaus wird nach einem Aspekt der Erfindung ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Befehle umfasst, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer oder ein Steuergerät diesen veranlassen, das erfindungsgemäße Verfahren auszuführen.In addition, according to one aspect of the invention, a computer program is provided which includes instructions which, when the computer program is executed by a computer or a control unit, cause the latter to execute the method according to the invention.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem das erfindungsgemäße Computerprogramm gespeichert ist.According to a further aspect of the invention, a machine-readable storage medium is provided on which the computer program according to the invention is stored.

Das mindestens eine erste Fahrzeug und das mindestens eine zweite Fahrzeug können gemäß der BASt Norm assistiert, teilautomatisiert, hochautomatisiert und/oder vollautomatisiert bzw. fahrerlos betreibbar sein.According to the BASt standard, the at least one first vehicle and the at least one second vehicle can be operated in an assisted, partially automated, highly automated and/or fully automated or driverless manner.

Das mindestens eine erste Fahrzeug und das mindestens eine zweite Fahrzeug können beispielsweise als Personenkraftwagen, Lastkraftwagen, Robotaxi und dergleichen ausgestaltet sein. Die Fahrzeuge sind nicht auf einen Betrieb auf Straßen beschränkt. Vielmehr können die Fahrzeuge auch als Wasserfahrzeuge, Luftfahrzeuge, wie beispielsweise Transportdrohnen, und dergleichen ausgestaltet sein.The at least one first vehicle and the at least one second vehicle can be designed, for example, as passenger cars, trucks, robot taxis and the like. The vehicles are not limited to operation on roads. Rather, the vehicles can also be designed as watercraft, aircraft, such as transport drones, and the like.

Bei einer Ausführungsform wird basierend auf dem ermittelten Wartungsbedarf oder Reparaturbedarf für das erste Fahrzeug eine Warnung durch das Steuergerät des zweiten Fahrzeugs erzeugt und über eine Kommunikationsverbindung an eine Steuereinheit des ersten Fahrzeugs und/oder an einen Teleoperator gesendet. Nach einem Erkennen von vorliegenden Abweichungen hinsichtlich der Qualitäts- und Sicherheitsansprüche kann diese Abweichung von Grenzwerten eine zuständige Stelle berichtet werden.In one embodiment, based on the determined need for maintenance or repair for the first vehicle, a warning is generated by the control unit of the second vehicle and sent via a communication link to a control unit of the first vehicle and/or to a teleoperator. After identifying existing deviations with regard to the quality and safety requirements, this deviation from limit values can be reported to a responsible body.

Darüber hinaus kann die Identifikation des ersten Fahrzeugs, eine Position und Bewegungsrichtung des ersten Fahrzeugs und eine Kritikalität der Abweichung gegenüber dem Grenzwert über die Kommunikationsverbindung übermittelt werden. Alternativ oder zusätzlich können Bildinformationen über die Kommunikationsverbindung gesendet werden, um einem Teleoperator eine unabhängige Beurteilung des Zustands des ersten Fahrzeugs zu ermöglichen.In addition, the identification of the first vehicle, a position and direction of movement of the first vehicle and a criticality of the deviation from the limit value can be transmitted via the communication link. Alternatively or additionally, image information may be sent over the communications link to allow a teleoperator to independently assess the condition of the first vehicle.

In einem anschließenden Schritt kann der Teleoperator oder ein Betreiber des ersten Fahrzeugs Maßnahmen einleiten, um den festgestellten Mangel bzw. die festgestellte Abweichung zu beseitigen. Beispielsweise kann das erste Fahrzeug an einen definierten Zielort selbstständig oder durch ein Transportfahrzeug bewegt werden, in einen sicheren Zustand überführt oder an seine Startposition zurückgeschickt werden.In a subsequent step, the teleoperator or an operator of the first vehicle can initiate measures in order to rectify the defect or discrepancy found. For example, the first vehicle can be moved to a defined destination independently or by a transport vehicle, transferred to a safe state, or sent back to its starting position.

Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel werden eine Fahrzeugkontur, eine Höhe, eine Höhenverteilung, eine Farbe, eine Farbverteilung, eine Oberflächenstruktur, eine visuelle oder elektronische Kennzeichnung, Verzierungen, Anbauten, Anzahl von aktivierten Leuchtmitteln und/oder Aufkleber als Abmessungen und/oder Erscheinungsmerkmale des ersten Fahrzeugs basierend auf den empfangenen Messdaten ermittelt.According to a further embodiment, a vehicle contour, a height, a height distribution, a color, a color distribution, a surface structure, a visual or electronic identification, decorations, add-ons, number of activated lamps and/or stickers as dimensions and/or appearance features of the first vehicle determined based on the received measurement data.

Insbesondere kann die Funktionalität von Leuchtmitteln und eine Anzahl von funktionierenden Leuchtmitteln gegenüber vorhandenen Leuchtmitteln des ersten Fahrzeugs durch das Zweite Fahrzeug überprüft werden. Basierend auf einer Analyse der Oberflächenstruktur eine Fahrzeugkontur des ersten Fahrzeugs können Beschädigungen an der Verkleidung des ersten Fahrzeugs ermittelt werden.In particular, the functionality of light sources and a number of functioning light sources can be checked by the second vehicle compared to existing light sources in the first vehicle. Based on an analysis of the surface structure of a vehicle contour of the first vehicle, damage to the paneling of the first vehicle can be determined.

Bei einer erfolgreichen Identifizierung des ersten Fahrzeugs als automatisiert betriebenes Fahrzeug können weitere Bewertungsverfahren anhand der ermittelten Messdaten ausgeführt werden, um geeignete Qualitäts- und Sicherheitsansprüche zu bewerten.If the first vehicle is successfully identified as an automated vehicle, further evaluation methods can be carried out using the measurement data determined in order to evaluate suitable quality and safety requirements.

Insbesondere können die empfangenen Messdaten im Vorfeld gefiltert werden, um Beeinträchtigungen von Oberflächen des ersten Fahrzeugs, wie beispielsweise Verschmutzungen oder Graffiti, von dem Vergleich auszuschließen. Hierzu können Farbverteilung entlang einer Fahrzeugkontur des ersten Fahrzeugs geprüft werden, um derartige Beeinträchtigungen auszuschließen.In particular, the received measurement data can be filtered in advance in order to exclude impairments of surfaces of the first vehicle, such as dirt or graffiti, from the comparison. For this purpose, color distribution along a vehicle contour of the first vehicle can be checked in order to rule out such impairments.

Nach einer weiteren Ausführungsform wird bei einem Vergleich der Abmessungen und/oder Erscheinungsmerkmale des ersten Fahrzeugs mit den Grenzwerten eine Klassifikation des ersten Fahrzeugs in einen sicheren Zustand, einen noch sicheren Zustand oder in einen unsicheren Zustand durchgeführt. Hierdurch kann eine Einstufung des Zustands des ersten Fahrzeugs erfolgen.According to a further embodiment, when the dimensions and/or appearance features of the first vehicle are compared with the limit values, the first vehicle is classified into a safe state, a still safe state or an unsafe state. This allows the status of the first vehicle to be classified.

Insbesondere kann das Steuergerät des zweiten Fahrzeugs feststellen, ob das erste Fahrzeug verkehrstüchtig ist oder die Sicherheit im Verkehr gefährdet. Hierzu können basierend auf den empfangenen Messdaten Informationen wie Kontur, Höhe, Farbe, Oberflächenstruktur, Nummernschild, Aufkleber und dergleichen berücksichtigt und mit Grenzwerten verglichen werden, um eine ganzheitliche Klassifizierung des ersten Fahrzeugs durchzuführen.In particular, the control device of the second vehicle can determine whether the first vehicle is roadworthy or endangers road safety. For this purpose, based on the received measurement data, information such as contour, height, color, surface structure, license plate, sticker and the like can be taken into account and compared with limit values in order to carry out a holistic classification of the first vehicle.

Dieser Schritt kann mithilfe einer Datenbank oder einer externen Servereinheit durchgeführt werden. Insbesondere kann die Klassifizierung mithilfe eines zuvor durch Trainingsdaten angelernten Klassifikationsmodells umgesetzt werden.This step can be performed using a database or an external server unit. In particular, the classification can be implemented with the help of a classification model that has previously been learned using training data.

Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel werden die Grenzwerte für den Vergleich der Abmessungen und/oder der Erscheinungsmerkmale des ersten Fahrzeugs von einer Datenbank empfangen. Durch diese Maßnahme können die stets aktualisierten Grenzwerte von einer zentralen Stelle, wie beispielsweise einer externen Servereinheit über die Kommunikationsverbindung empfangen werden.According to another embodiment, the thresholds for comparing the dimensions and/or the appearance characteristics of the first vehicle are received from a database. This measure allows the constantly updated limit values to be received from a central location, such as an external server unit, via the communication link.

Die Kommunikationsverbindung kann vorzugsweise auf einer drahtlosen Übertragungstechnologie, wie beispielsweise WLAN, 3G, UMTS, GSM, 5G, LTE und dergleichen basieren.The communication connection can preferably be based on a wireless transmission technology such as WLAN, 3G, UMTS, GSM, 5G, LTE and the like.

Nach einer weiteren Ausführungsform werden als Abmessungen und/oder Erscheinungsmerkmale des ersten Fahrzeugs eine Reifenform, eine Präsenz und Form einer Abgasanlage, eine Oberflächenbeschaffenheit von Fenstern, Funktionsweise von Leuchtmitteln, eine Form einer Blechverkleidung, eine Form einer Kunststoffverkleidung, eine Form eines Seitenspiegels, einer Antenne und/oder eines Spoilers ermittelt und mit Grenzwerten verglichen.According to a further embodiment, the dimensions and/or appearance features of the first vehicle are a tire shape, a presence and shape of an exhaust system, a surface finish of windows, the functioning of lamps, a shape of sheet metal cladding, a shape of plastic cladding, a shape of a side mirror, an antenna and/or a spoiler is determined and compared with limit values.

Der Vergleich der Funktion von Leuchtmitteln kann das Überprüfen der Blinker, Bremslichter, des Abblendlichts, des Fernlichts, der Bremsleuchten, der Rückleuchten und dergleichen umfassen.Comparing the operation of light bulbs may include checking turn signals, brake lights, low beams, high beams, brake lights, tail lights, and the like.

Insbesondere können Veränderungen und Alterungserscheinungen von mechanisch relevanten Bauteilen basierend auf dem Vergleich registriert werden. Beispielsweise kann anhand einer Reifenhöhe der Reifendruck des ersten Fahrzeugs überprüft werden.In particular, changes and signs of aging of mechanically relevant components can be registered based on the comparison. For example, the tire pressure of the first vehicle can be checked using a tire height.

Eine Bildauswertung der empfangenen Messdaten kann das Vorhandensein einer Abgasanlage oder von anderen technisch relevanten Komponenten des ersten Fahrzeugs attestieren. Hierbei können auch Beschädigungen der jeweiligen Komponenten des ersten Fahrzeugs erkannt werden.An image evaluation of the measurement data received can attest to the presence of an exhaust system or other technically relevant components of the first vehicle. Damage to the respective components of the first vehicle can also be detected here.

Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel wird bei einem Überschreiten oder Unterschreiten des Grenzwerts mindestens ein Indikator für Fehlfunktionen festgestellt, wobei bei einem festgestellten Indikator für Fehlfunktionen ein Wartungsbedarf oder Reparaturbedarf für das erste Fahrzeug ermittelt wird. Wird der Grenzwert bei dem Vergleich überschritten oder unterschritten, kann dies auf eine Fehlfunktion des ersten Fahrzeugs hindeuten.According to a further exemplary embodiment, if the limit value is exceeded or fallen below, at least one indicator for malfunctions is determined, with a need for maintenance or repairs being determined for the first vehicle if an indicator for malfunctions is determined. If the comparison exceeds or falls below the limit value, this can indicate a malfunction of the first vehicle.

Insbesondere können Abweichungen der Fahrzeugkontur durch äußere Funktionsstörungen, wie Rauch, Feuer, Funken, Schwingungen, registriert und als Indikatoren für Fehlfunktionen festgestellt werden.In particular, deviations in the vehicle contours due to external malfunctions such as smoke, fire, sparks, vibrations can be registered and identified as indicators of malfunctions.

Im Folgenden werden anhand von stark vereinfachten schematischen Darstellungen bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung näher erläutert. Hierbei zeigen

1 eine schematische Draufsicht auf eine Verkehrssituation mit einem Fahrzeugsystem zum Ausführen eines Verfahrens gemäß einer Ausführungsform und
2 ein schematisches Ablaufdiagramm zum Veranschaulichen des Verfahrens gemäß einer Ausführungsform.

Preferred exemplary embodiments of the invention are explained in more detail below on the basis of greatly simplified schematic representations. show here

1 a schematic plan view of a traffic situation with a vehicle system for executing a method according to an embodiment and
2 a schematic flowchart to illustrate the method according to an embodiment.

Die 1 zeigt eine schematische Draufsicht auf eine Verkehrssituation mit einem Fahrzeugsystem 1 zum Ausführen eines Verfahrens 2 gemäß einer Ausführungsform. Dabei ist ein Abschnitt einer vierspurigen Fahrbahn dargestellt. Neben diversen Verkehrsteilnehmern 4 befinden sich auch mehrere Fahrzeuge 6, 8 einer Fahrzeugflotte in der Verkehrssituation.the 1 shows a schematic plan view of a traffic situation with a vehicle system 1 for executing a method 2 according to an embodiment. A section of a four-lane roadway is shown. In addition to various road users 4, there are also several vehicles 6, 8 of a vehicle fleet in the traffic situation.

Beispielhaft sind die Verkehrsteilnehmer 4 als manuell gesteuerte Fahrzeuge ausgestaltet.By way of example, road users 4 are designed as manually controlled vehicles.

Die Fahrzeuge 6, 8 der Fahrzeugflotte sind gemäß dem dargestellten Ausführungsbeispiel als automatisiert betriebene Fahrzeuge ausgeführt. Hierbei können diese Fahrzeuge 6, 8 fahrerlos bzw. hochautomatisiert betrieben werden.The vehicles 6, 8 of the vehicle fleet are designed as automatically operated vehicles according to the illustrated embodiment. Here, these vehicles 6, 8 can be operated without a driver or in a highly automated manner.

Ein zweites Fahrzeug 8 weist eine Umfeldsensorik 10 zum Ermöglichen des hochautomatisierten Betriebs auf. Die Umfeldsensorik 10 dient zum Sammeln von Messdaten eines Fahrzeugumfelds U und kann beispielsweise Radarsensoren, Kamerasensoren, LIDAR-Sensoren, Ultraschallsensoren und dergleichen aufweisen.A second vehicle 8 has an environment sensor system 10 to enable highly automated operation. Surroundings sensor system 10 is used to collect measurement data from a vehicle surroundings U and can have, for example, radar sensors, camera sensors, LIDAR sensors, ultrasonic sensors and the like.

Ein Steuergerät 12 des zweiten Fahrzeugs 8 kann die Messdaten empfangen und verarbeiten. Hierdurch kann mindestens ein erstes Fahrzeug 6 identifiziert und einer automatisierten Sichtprüfung unterzogen werden. Insbesondere kann im Vorfeld geprüft werden, ob das erste Fahrzeug 6 einer relevanten Fahrzeugflotte zugeordnet ist.A control device 12 of the second vehicle 8 can receive and process the measurement data. In this way, at least one first vehicle 6 can be identified and subjected to an automated visual inspection. In particular, it can be checked in advance whether the first vehicle 6 is assigned to a relevant vehicle fleet.

Nach einer erfolgreichen Identifikation des ersten Fahrzeugs 6 können die empfangenen Messdaten durch das Steuergerät 12 des zweiten Fahrzeugs 8 ausgewertet werden, um die Verkehrstüchtigkeit des ersten Fahrzeugs 6 zu überprüfen. Insbesondere kann durch das Auswerten der Messdaten ein Wartungsbedarf oder Reparaturbedarf des ersten Fahrzeugs 6 ermittelt werden.After the first vehicle 6 has been successfully identified, the received measurement data can be evaluated by the control unit 12 of the second vehicle 8 in order to check the roadworthiness of the first vehicle 6 . In particular, a need for maintenance or a need for repair of the first vehicle 6 can be determined by evaluating the measurement data.

Wird beispielsweise ein Wartungsbedarf oder Reparaturbedarf durch das Steuergerät zwölf des zweiten Fahrzeugs 8 ermittelt, können entsprechende Informationen bzw. Warnungen von dem Steuergerät 12 des zweiten Fahrzeugs 8 über eine Kommunikationsverbindung 14 an eine als ein Teleoperator ausgestaltete externe Servereinheit 16 oder an eine Steuereinheit 18 des ersten Fahrzeugs 6 übermittelt werden. Alternativ zum Teleoperator kann eine automatisierte Auswertung, beispielsweise durch eine künstliche Intelligenz, der externen Servereinheit 16 erfolgen.If, for example, a need for maintenance or repairs is determined by control unit 12 of the second vehicle 8, corresponding information or warnings can be transmitted from control unit 12 of the second vehicle 8 via a communication link 14 to an external server unit 16 designed as a teleoperator or to a control unit 18 of the first Vehicle 6 are transmitted. As an alternative to the teleoperator, the external server unit 16 can be evaluated automatically, for example by artificial intelligence.

Die 2 zeigt ein schematisches Ablaufdiagramm zum Veranschaulichen des Verfahrens 2 gemäß einer Ausführungsform. Das Verfahren dient zum Prüfen eines Zustands von mindestens einem ersten Fahrzeug 6 durch das Steuergerät 12 des mindestens einen zweiten Fahrzeugs 8.the 2 12 shows a schematic flow diagram for illustrating the method 2 according to an embodiment. The method is used to check the status of at least one first vehicle 6 by the control unit 12 of the at least one second vehicle 8.

Dabei kann jedes Fahrzeug 6, 8 einer Fahrzeugflotte als ein erstes Fahrzeug 6 oder als ein zweites Fahrzeug 8 fungieren, wenn es eine entsprechende Umfeldsensorik 10 aufweist.Each vehicle 6 , 8 of a vehicle fleet can function as a first vehicle 6 or as a second vehicle 8 if it has a corresponding environment sensor system 10 .

In einem ersten Schritt 20 werden von mindestens einem Umfeldsensor 10 des zweiten Fahrzeugs 8 Messdaten empfangen.In a first step 20 8 measurement data are received from at least one environment sensor 10 of the second vehicle.

Das erste Fahrzeug 6 wird in einem weiteren Schritt 22 durch Auswerten der empfangenen Messdaten identifiziert. Alternativ oder zusätzlich können über die Kommunikationsverbindung 14 Identifikationsdaten des ersten Fahrzeugs 6 empfangen werden. Durch diesen Schritt kann das erste Fahrzeug 6 hinsichtlich seiner Zugehörigkeit zu einer definierten Fahrzeugflotte oder Fahrzeuggruppe überprüft werden. Hierdurch kann ein Überprüfen aller Verkehrsteilnehmer 4 und somit eine Überlastung des Steuergeräts 12 verhindert werden.The first vehicle 6 is identified in a further step 22 by evaluating the received measurement data. Alternatively or additionally, identification data of the first vehicle 6 can be received via the communication link 14 . This step allows the first vehicle 6 to be checked with regard to its affiliation with a defined vehicle fleet or vehicle group. This can prevent all road users 4 from being checked and thus control unit 12 from being overloaded.

In einem weiteren Schritt 24 werden Abmessungen und/oder Erscheinungsmerkmale des ersten Fahrzeugs 6 ermittelt und mit Grenzwerten verglichen. Die entsprechenden Grenzwerte können von einer externen Datenbank 25 empfangen werden oder in einem internen Speicher des Steuergeräts 12 integriert sein.In a further step 24, dimensions and/or appearance features of the first vehicle 6 are determined and compared with limit values. The corresponding limit values can be received from an external database 25 or integrated in an internal memory of control device 12 .

Bei einem Überschreiten oder einem Unterschreiten der Grenzwerte durch die ermittelten Abmessungen und/oder Erscheinungsmerkmale wird ein Wartungsbedarf oder Reparaturbedarf für das erste Fahrzeug 6 ermittelt 26.If the determined dimensions and/or appearance characteristics exceed or fall below the limit values, a need for maintenance or repairs for the first vehicle 6 is determined 26.

In einem anschließenden Schritt 28 kann basierend auf dem ermittelten Wartungsbedarf oder Reparaturbedarf für das erste Fahrzeug 6 eine Warnung durch das Steuergerät 12 des zweiten Fahrzeugs 8 erzeugt und über eine Kommunikationsverbindung 14 an eine Steuereinheit 18 des ersten Fahrzeugs 6 und/oder an einen Teleoperator 16 gesendet werden.In a subsequent step 28, based on the determined maintenance requirement or repair requirement for the first vehicle 6, a warning can be generated by the control unit 12 of the second vehicle 8 and sent via a communication link 14 to a control unit 18 of the first vehicle 6 and/or to a teleoperator 16 will.

Claims

Verfahren (2) zum Prüfen eines Zustands von mindestens einem ersten Fahrzeug (6), wobei - von mindestens einem Umfeldsensor einer Umfeldsensorik (10) eines zweiten Fahrzeugs (8) Messdaten empfangen werden, - das erste Fahrzeug (6) durch Auswerten der empfangenen Messdaten identifiziert wird, - die empfangenen Messdaten und anhand der empfangenen Messdaten identifizierten Daten des ersten Fahrzeugs (6) an ein Steuergerät (12) des zweiten Fahrzeugs (8) und/oder über eine Kommunikationsverbindung (14) an eine externe Servereinheit (16) übermittelt werden.Method (2) for checking a state of at least one first vehicle (6), wherein - Measurement data are received from at least one environment sensor of an environment sensor system (10) of a second vehicle (8), - the first vehicle (6) is identified by evaluating the received measurement data, - the received measurement data and the data of the first vehicle (6) identified on the basis of the received measurement data are transmitted to a control unit (12) of the second vehicle (8) and/or via a communication link (14) to an external server unit (16).

Verfahren nach Anspruch 1, wobei die identifizierten Daten des ersten Fahrzeugs (6), Abmessungen und/oder Erscheinungsmerkmale des ersten Fahrzeugs (6) empfangen und mit Grenzwerten verglichen werden, wobei bei einem Überschreiten oder einem Unterschreiten der Grenzwerte durch die ermittelten Abmessungen und/oder Erscheinungsmerkmale ein Wartungsbedarf oder Reparaturbedarf für das erste Fahrzeug (6) ermittelt wird.procedure after claim 1 , wherein the identified data of the first vehicle (6), dimensions and/or appearance features of the first vehicle (6) are received and compared with limit values, wherein if the determined dimensions and/or appearance features exceed or fall below the limit values, a maintenance requirement or Repair requirements for the first vehicle (6) is determined.

Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei basierend auf dem ermittelten Wartungsbedarf oder Reparaturbedarf für das erste Fahrzeug (6) eine Warnung durch das Steuergerät (12) des zweiten Fahrzeugs (8) erzeugt und über eine Kommunikationsverbindung (14) an eine Steuereinheit (18) des ersten Fahrzeugs (6) und/oder an einen Teleoperator (16) gesendet wird.procedure after claim 1 or 2 , Based on the determined maintenance requirement or repair requirement for the first vehicle (6), a warning is generated by the control unit (12) of the second vehicle (8) and sent via a communication link (14) to a control unit (18) of the first vehicle (6) and/or sent to a teleoperator (16).

Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei eine Fahrzeugkontur, eine Höhe, eine Höhenverteilung, eine Farbe, eine Farbverteilung, eine Oberflächenstruktur, eine visuelle oder elektronische Kennzeichnung, Verzierungen, Anbauten, Anzahl von aktivierten Leuchtmitteln und/oder Aufkleber als Abmessungen und/oder Erscheinungsmerkmale des ersten Fahrzeugs (6) basierend auf den empfangenen Messdaten ermittelt werden.Procedure according to one of Claims 1 until 3 , wherein a vehicle contour, a height, a height distribution, a color, a color distribution, a surface structure, a visual or electronic identification, decorations, attachments, number of activated lamps and/or stickers as dimensions and/or appearance features of the first vehicle (6) be determined based on the received measurement data.

Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei bei einem Vergleich der Abmessungen und/oder Erscheinungsmerkmale des ersten Fahrzeugs (6) mit den Grenzwerten eine Klassifikation des ersten Fahrzeugs (6) in einen sicheren Zustand, einen noch sichereren Zustand oder in einen unsicheren Zustand durchgeführt wird.Procedure according to one of Claims 1 until 4 , wherein when the dimensions and/or appearance features of the first vehicle (6) are compared with the limit values, the first vehicle (6) is classified into a safe state, an even safer state or an unsafe state.

Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Grenzwerte für den Vergleich der Abmessungen und/oder der Erscheinungsmerkmale des ersten Fahrzeugs (6) von einer Datenbank (25) empfangen werden.Procedure according to one of Claims 1 until 5 wherein the limit values for the comparison of the dimensions and/or the appearance characteristics of the first vehicle (6) are received from a database (25).

Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei als Abmessungen und/oder Erscheinungsmerkmale des ersten Fahrzeugs (6) eine Reifenform, eine Präsenz und Form einer Abgasanlage, eine Oberflächenbeschaffenheit von Fenstern, Funktionsweise von Leuchtmitteln, eine Form einer Blechverkleidung, eine Form einer Kunststoffverkleidung, eine Form eines Seitenspiegels, einer Antenne und/oder eines Spoilers ermittelt und mit Grenzwerten verglichen werden.Procedure according to one of Claims 1 until 6 , wherein as dimensions and/or appearance features of the first vehicle (6) a tire shape, a presence and shape of an exhaust system, a surface condition of windows, functioning of lamps, a shape of sheet metal cladding, a shape of plastic cladding, a shape of a side mirror, an antenna and/or a spoiler are determined and compared with limit values.

Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei bei einem Überschreiten oder Unterschreiten des Grenzwerts mindestens ein Indikator für Fehlfunktionen festgestellt wird, wobei bei einem festgestellten Indikator für Fehlfunktionen ein Wartungsbedarf oder Reparaturbedarf für das erste Fahrzeug (6) ermittelt wird.Procedure according to one of Claims 1 until 7 , wherein at least one indicator for malfunctions is determined when the limit value is exceeded or not reached, wherein a need for maintenance or repairs for the first vehicle (6) is determined when an indicator for malfunctions is identified.

Steuergerät (12), insbesondere ein Steuergerät (12) eines zweiten Fahrzeugs (8), wobei das Steuergerät (12) allein oder durch ein Zusammenwirken mit einer externen Servereinheit (16) dazu eingerichtet ist, das Verfahren (2) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 8 auszuführen.Control unit (12), in particular a control unit (12) of a second vehicle (8), wherein the control unit (12) alone or through cooperation with an external server unit (16) is set up to carry out the method (2) according to one of Claims 1 until 8th to execute.

Computerprogramm, welches Befehle umfasst, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer oder ein Steuergerät (12) diesen veranlassen, das Verfahren (2) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 8 auszuführen.Computer program, which comprises instructions which, when the computer program is executed by a computer or a control device (12), cause the latter to carry out the method (2) according to one of Claims 1 until 8th to execute.

Maschinenlesbares Speichermedium, auf welchem das Computerprogramm gemäß Anspruch 10 gespeichert ist.Machine-readable storage medium on which the computer program according to claim 10 is saved.