DE102019003864A1 - Device and method for collision detection of a body with an object - Google Patents

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Abstract

Es wird eine Vorrichtung (102) zur Kollisionserkennung einer Karosserie (101) mit einem Objekt beschrieben, aufweisend zumindest einen Nahbereichssensor (103, 103a, 103b) und zumindest einen Fernbereichssensor (104), wobei der zumindest eine Nahbereichssensor (103, 103a, 103b) eingerichtet ist, ein Signal in der Karosserie (101) und/oder in einem Innenbereich der Karosserie (101) zu erfassen und der zumindest eine Fernbereichssensor (104) eingerichtet ist, ein Signal außerhalb der Karosserie zu erfassen, dadurch gekennzeichnet, dass
die Vorrichtung (102) zur Kollisionserkennung weiter eine Aufzeichnungseinrichtung (301) und ein Steuermodul (300) aufweist, wobei das Signal des zumindest einen Fernbereichssensors (104) in der Aufzeichnungseinrichtung (301) gespeichert wird, wobei das Signal des zumindest einen Nahbereichssensors (103, 103a, 103b) dem Steuermodul (300) zugeführt wird, wobei das Steuermodul (300) eingerichtet ist, ein vorgebbares Ereignis zu erkennen und den Eintrittszeitpunkt des Ereignisses zu bestimmen und wobei das Steuermodul (300) eingerichtet ist, das Signal des zumindest einen Fernbereichssensors beim Erkennen des vorgebbaren Ereignisses in einem vorgebbaren Intervall um den Eintrittszeitpunkt zu sichern.

Figure DE102019003864A1_0000
A device (102) for collision detection of a body (101) with an object is described, having at least one short-range sensor (103, 103a, 103b) and at least one long-range sensor (104), wherein the at least one short-range sensor (103, 103a, 103b) is arranged to detect a signal in the body (101) and / or in an interior of the body (101) and the at least one remote area sensor (104) is arranged to detect a signal outside the body, characterized in that
the device (102) for collision detection further comprises a recording device (301) and a control module (300), wherein the signal of the at least one long-range sensor (104) is stored in the recording device (301), the signal of the at least one short-range sensor (103, 103a, 103b) is supplied to the control module (300), wherein the control module (300) is adapted to detect a predeterminable event and to determine the occurrence time of the event and wherein the control module (300) is arranged to receive the signal of the at least one remote area sensor Recognizing the predefinable event at a predefinable interval to secure the entry time.
Figure DE102019003864A1_0000

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Kollisionserkennung einer Karosserie mit einem Objekt. Außerdem betrifft die Erfindung ein Fahrzeug und eine Außenhaut mit einer Vorrichtung zur Kollisionserkennung einer Karosserie mit einem Objekt.The invention relates to a device and a method for collision detection of a body with an object. Moreover, the invention relates to a vehicle and an outer skin with a device for collision detection of a body with an object.

Autonome Fahrzeuge werden in Zukunft eine Rolle im Verkehr spielen. Für sie gilt in Deutschland die StVO (Straßenverkehrsordnung). In anderen Ländern mögen vergleichbare Vorschriften und/oder Gesetze existieren, die ähnlich wie die StVO das Verhalten im Straßenverkehr regeln.Autonomous vehicles will play a role in traffic in the future. In Germany, the StVO (Road Traffic Act) applies to them. In other countries comparable regulations and / or laws may exist which, like the StVO, regulate the behavior in road traffic.

In autonomen Fahrzeugen werden Sensoren zur Umgebungserfassung verbaut, die sog. Umgebungssensoren. Diese Umgebungssensoren, die allgemein als Umgebungssensorik bezeichnet werden, tasten im Wesentlichen lückenlos die Umgebung ab. Dieses Abtasten erfolgt teilweise redundant. Die Umgebungssensoren ermöglichen dem Fahrzeug auch in komplexen Fahrsituationen im Wesentlichen unfallfrei zu navigieren.In autonomous vehicles, sensors for environmental detection are installed, the so-called environmental sensors. These environmental sensors, commonly referred to as environmental sensors, essentially scan the environment without gaps. This sampling is partially redundant. The environmental sensors allow the vehicle to navigate, even in complex driving situations, essentially accident-free.

Trotzdem ist es in einem dynamischen Verkehrsgeschehen mitunter möglich, dass ein Fahrzeug ein anderes Fahrzeug durch eine Berührung beschädigt. Jedoch können nicht alle Beschädigungen von den Umgebungssensoren als Beschädigungen detektiert werden.Nevertheless, in a dynamic traffic situation it is sometimes possible for a vehicle to damage another vehicle by a touch. However, not all damage from the environmental sensors can be detected as damage.

Bei den eingesetzten Umgebungssensoren können immer wieder blinde Flecken entstehen. So können Sensoren eine Minimalreichweite aufweisen. Beispielsweise „sieht“ eine Stereokamera erst ab einer gewissen Entfernung drei-dimensional. Dieser Sichtbereich mag von der Bauform der in der Stereokamera verwendeten Einzel-Kameras oder von anderen Faktoren abhängen. Das Erzeugen eines Bildes mag aber auch von der Helligkeit abhängig sein. So kann beispielsweise eine Rundumkamera wegen des fehlenden Lichtes bei Dunkelheit außerstande sein, ein Bild zu erzeugen und mag daher bei Dunkelheit kein verwertbares Bild liefern, weshalb sie bei Dunkelheit nichts sehen kann.In the environment sensors used can always cause blind spots. So sensors can have a minimum range. For example, a stereo camera only "sees" three-dimensionally at a certain distance. This range of vision may depend on the type of camera used in the stereo camera or other factors. However, the generation of an image may also depend on the brightness. For example, an omnidirectional camera may be unable to produce an image because of the lack of light in the dark and therefore may not provide a usable image in the dark, which is why it can not see anything in the dark.

Ultraschallsensoren können durch Töne wie sie beispielsweise bei der Druckluftbremsenentlüftung entstehen für eine bestimmte Zeit, während welcher der Ton anhält, übertönt werden und dadurch für diese Zeit im Wesentlichen taub sein, also nicht zuverlässig das Ultraschallsignal erkennen. Andererseits können Radarsensoren auf gewisse Materialien im Wesentlichen nicht reagieren und somit können Gegenstände aus solchen Materialen nur sehr schlecht von Radarsensoren erkannt und insbesondere gar nicht „gesehen“ werden.Ultrasonic sensors can be drowned out by sounds such as those created in the compressed air brake venting for a certain time during which the sound stops, and thus be substantially deaf for this time, so do not reliably detect the ultrasonic signal. On the other hand, radar sensors can not react to certain materials substantially and thus objects from such materials can be detected only very badly by radar sensors and in particular not "seen".

Es kann somit insbesondere zu leichten Kollisionen kommen, die von den Umgebungssensoren nicht wahrgenommen werden. Ein Ignorieren von „leichten Kollision“ kann jedoch erhebliche rechtliche Folgen haben. Denn das unerlaubte Entfernen eines Verkehrsteilnehmers vom Unfallort nach einem von ihm verschuldeten Verkehrsunfall kann zu dem Vorwurf der Unfallflucht oder Fahrerflucht führen, und sogar rechtliche Folgen nach sich ziehen, unabhängig davon, ob der Fahrer von der Kollision etwas gemerkt hat oder nicht.It can thus come in particular to light collisions, which are not perceived by the environmental sensors. Ignoring "minor collision", however, can have significant legal consequences. Because the unauthorized removal of a road user from the accident after a traffic accident caused by him can lead to the accusation of escape or escape from the driver, and even legal consequences, regardless of whether the driver has noticed something of the collision or not.

Kollisionen stellen nicht nur für ein autonomes Fahrzeug eine Erkennungsschwierigkeit dar. Auch ein menschlicher Fahrer kann Bagatellschäden mitunter nicht bemerken. Insbesondere mag es umso schwerer für einen Fahrer sein, eine Berührung wahrzunehmen, je größer ein Fahrzeug ist. So mag es bei LKWs und Bussen wegen der Größe des Fahrzeuges mitunter sehr schwierig oder sogar unmöglich sein, leichte Kollisionen wahrzunehmen.Collisions are not only a recognition problem for an autonomous vehicle. Even a human driver can not notice minor damage. In particular, it may be all the more difficult for a driver to perceive a touch the bigger a vehicle is. For example, with trucks and buses, the size of the vehicle may make it difficult or even impossible to detect light collisions.

Bei LKWs kann eine leichte Kollision eines Objekts auch mit einem Anhänger vorkommen und der Fahrer mag solch eine Kollision unter Umständen gar nicht mitbekommt, denn bei einem Anhänger ist der Körperschall durch die Karosserie im Wesentlichen vollständig entkoppelt und mag nicht mehr zu der Zugmaschine übertragen werden.In trucks, a slight collision of an object can also occur with a trailer and the driver may not notice such a collision under certain circumstances, because in a trailer, the structure-borne sound is essentially completely decoupled by the body and may not be transferred to the tractor.

Die Druckschrift WO 2010/022692 A1 betrifft ein Verfahren zur Ermittlung eines Unfallschwerekriteriums mittels eines Beschleunigungssignals und eines Körperschallsignals.The publication WO 2010/022692 A1 relates to a method for determining an accident severity criterion by means of an acceleration signal and a structure-borne sound signal.

Die Druckschrift WO 99 191 75 A1 beschreibt einen Unfall-Sensor bestehend aus einem verformbaren Teil des Fahrzeugs.The publication WO 99 191 75 A1 describes an accident sensor consisting of a deformable part of the vehicle.

Die Druckschrift DE10 2012 023 393 A1 betrifft ein Verfahren zur Aufnahme fahrzeugrelevanter Daten, insbesondere zur Erfassung und zur Bewertung von Bagatellschäden an einem Fahrzeug, bei dem durch ein Ereignis, z. B. durch eine Beschädigung und/oder Berührung bedingter Körperschall erfasst und ausgewertet wird.The publication DE10 2012 023 393 A1 relates to a method for recording vehicle-relevant data, in particular for detecting and assessing minor damage to a vehicle, in which by an event, eg. B. is detected and evaluated by a damage and / or touch-related structure-borne sound.

Die Druckschrift EP 1 944 095 A2 betrifft die Fähigkeit die strukturelle Integrität einer Struktur oder eines speziellen Fahrzeugs zu überwachen.The publication EP 1 944 095 A2 concerns the ability to monitor the structural integrity of a structure or a specific vehicle.

Die Druckschrift DE 2012 10 218 090 A1 betrifft ein Sensorfeld, ein Verfahren und eine Auswerteeinrichtung zum Erkennen einer Kollision eines Fahrzeugs mit einem Objekt und ein Fahrzeugkollisionserkennungssystem.The publication DE 2012 10 218 090 A1 relates to a sensor array, a method and an evaluation device for detecting a collision of a vehicle with an object and a vehicle collision detection system.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine effiziente Kollisionserkennung zu ermöglichen.The object of the invention is to enable efficient collision detection.

Die Erfindung ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche. The invention results from the features of the independent claims. Advantageous developments and refinements are the subject of the dependent claims.

Die Aufgabe ist mit einer Vorrichtung zur Kollisionserkennung einer Karosserie mit einem Objekt dadurch gelöst, dass die Vorrichtung zur Kollisionserkennung zumindest einen Nahbereichssensor und zumindest einen Fernbereichssensor aufweist. Der zumindest eine Nahbereichssensor ist eingerichtet, ein Signal in der Karosserie und/oder in einem Innenbereich der Karosserie zu erfassen. Der zumindest eine Fernbereichssensor ist eingerichtet, ein Signal im Wesentlichen außerhalb der Karosserie zu erfassen.The object is achieved with a device for collision detection of a body with an object in that the device for collision detection has at least one short-range sensor and at least one long-range sensor. The at least one short-range sensor is set up to detect a signal in the body and / or in an interior region of the body. The at least one long range sensor is configured to detect a signal substantially outside the body.

Somit mag die Karosserie im Wesentlichen als die Grenze zwischen der Zuständigkeit unterschiedlicher Sensortypen verstanden werden. So mag ein Nahbereichssensor im Wesentlichen Ereignisse erfassen, die unmittelbar auf die Karosserie einwirken, während ein Fernbereichssensor im Wesentlichen entfernte Ereignisse wahrnimmt. Der Nahbereichssensor mag jedoch zur Steuerung des Fernbereichssensors genutzt werden, insbesondere zur Steuerung einer Aufzeichnung des Fernbereichssensors. Das Signal mag eine Umwandlung des jeweiligen Ereignisses, das beispielsweise ein physikalischer Effekt wie Dehnung, Beschleunigung oder Verzögerung ist, in eine elektronische verarbeitbare Größe darstellen.Thus, the body may be understood essentially as the boundary between the responsibility of different sensor types. Thus, a proximity sensor may substantially detect events that act directly on the body while a far-end sensor is sensing substantially distant events. However, the proximity sensor may be used to control the remote range sensor, particularly for controlling a remote range sensor trace. The signal may represent a transformation of the particular event, which is, for example, a physical effect such as strain, acceleration or deceleration, into an electronic processable quantity.

Die Vorrichtung zur Kollisionserkennung ist dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung zur Kollisionserkennung eine Aufzeichnungseinrichtung und ein Steuermodul aufweist, wobei das Signal des zumindest einen Fernbereichssensors in der Aufzeichnungseinrichtung gespeichert wird und das Signal des zumindest einen Nahbereichssensors dem Steuermodul zugeführt wird. Darüber hinaus ist das Steuermodul dazu eingerichtet, ein vorgebbares Ereignis zu erkennen und den Eintrittszeitpunkt des Ereignisses zu bestimmen und das Signal des zumindest einen Fernbereichssensors beim Erkennen des vorgebbaren Ereignisses in einem vorgebbaren Intervall um den Eintrittszeitpunkt zu sichern.The device for collision detection is characterized in that the device for collision detection comprises a recording device and a control module, wherein the signal of the at least one long-range sensor is stored in the recording device and the signal of the at least one short-range sensor is supplied to the control module. In addition, the control module is set up to detect a predeterminable event and to determine the time of occurrence of the event and to secure the signal of the at least one remote area sensor when the predefinable event is detected at a predefinable interval around the entry time.

Eine Außenberührung mag eine Berührung eines außerhalb einer Karosserie befindlichen Objekts mit der Karosserie bezeichnen, wenn also im Wesentlichen der Abstand zwischen Objekt und Karosserie auf Null oder kleiner Null gesunken ist, wenn die Karosserie als Nulllinie bezeichnet wird. Mittels der beschriebenen Vorrichtung und/oder dem Verfahren mag es möglich sein, für autonome Fahrzeuge Außenberührungen detektierbar zu machen und die nötigen Folgeschritte einzuleiten. Dabei mag es im Wesentlichen keine Rolle spielen, ob die Außenberührung selbst verschuldet ist oder nicht. Auch kann die Vorrichtung und/oder das Verfahren so ausgestaltet sein, dass es als Warnsystem für einen menschlichen Fahrer implementiert ist, beispielsweise als Erweiterung zu einem Fahrerassistenzsystem.An external contact may designate a contact of an object located outside a body with the body, that is to say if, in essence, the distance between the object and the body has dropped to zero or less than zero, when the body is designated as the zero line. By means of the described device and / or the method, it may be possible to make external contacts detectable for autonomous vehicles and to initiate the necessary subsequent steps. In doing so, it may essentially not matter whether the external contact itself is indebted or not. The device and / or the method can also be designed such that it is implemented as a warning system for a human driver, for example as an extension to a driver assistance system.

Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung mag ein Fahrzeug, insbesondere ein Straßenfahrzeug, ein Schienenfahrzeug, ein Wasserfahrzeug und ein Luftfahrzeug, mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung angegeben werden.According to a further aspect of the present invention, a vehicle, in particular a road vehicle, a rail vehicle, a watercraft and an aircraft may be specified with the device according to the invention.

Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung mag eine Außenhaut mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung angegeben werden, welche an einem Fahrzeug angebracht werden kann. Solch eine Außenhaut kann als eigenständige Komponente auch genutzt werden, ein bereits vorhandenes Fahrzeug mit einer Vorrichtung zur Kollisionserkennung einer Karosserie mit einem Objekt nachzurüsten.According to another aspect of the present invention may be given an outer skin with the device according to the invention, which can be mounted on a vehicle. Such an outer skin can also be used as an independent component to retrofit an existing vehicle with a device for collision detection of a body with an object.

Gemäß einem anderen Aspekt der vorliegenden Erfindung mag ein Verfahren zur Kollisionserkennung einer Karosserie mit einem Objekt angeben werden, welches dadurch gekennzeichnet ist, dass ein Signal in der Karosserie und/oder in einem Innenbereich der Karosserie mit zumindest einem Nahbereichssensor erfasst wird. Außerdem wird ein Signal außerhalb der Karosserie mit zumindest einem Fernbereichssensor erfasst.According to another aspect of the present invention may be given a method for collision detection of a body with an object, which is characterized in that a signal in the body and / or in an interior of the body is detected with at least one proximity sensor. In addition, a signal is detected outside the body with at least one remote area sensor.

Das Signal von dem zumindest einem Fernbereichssensor wird in einer Aufzeichnungseinrichtung gespeichert.The signal from the at least one far-end sensor is stored in a recording device.

Das Signal von dem zumindest einen Nahbereichssensor wird einem Steuermodul zugeführt.The signal from the at least one proximity sensor is supplied to a control module.

Es wird, beispielsweise mit dem zumindest einen Nahbereichssensor, ein vorgebbares Ereignis, beispielsweise eine Kollision oder ein Rempler erfasst, und wenn das vorgebare Ereignis eingetreten ist, wird der Eintrittszeitpunkt des Ereignisses bestimmt, zu dem das Ereignis eingetreten ist.A predeterminable event, for example a collision or a bump, is detected, for example with the at least one proximity sensor, and when the presettable event has occurred, the entry time of the event at which the event occurred is determined.

Es wird dann ein vorgebbares Intervall um den Eintrittszeitpunkt des Ereignisses bestimmt und das Signal des zumindest einen Fernbereichssensors, welches innerhalb des vorgebbaren Intervalls um den Eintrittszeitpunkt gespeichert worden ist, wird beim Erkennen des vorgebbaren Ereignisses gesichert.A predefinable interval is then determined around the time of occurrence of the event, and the signal of the at least one long-range sensor, which has been stored within the predefinable interval around the entry time, is saved when the predefinable event is detected.

Mittels der bereitgestellten Vorrichtung werden ein eigen- oder fremdverschuldeter Unfall oder ein Bagatellunfall sofort detektiert. Die Unfallflucht eines autonomen Fahrzeugs wird verhindert und erforderliche Maßnahmen können sofort eingeleitet werden. Beispielsweise könnte in Abhängigkeit von der Schwere des Unfalls auch ein Notruf abgesetzt werden. Relevante Daten einer Umgebungssensorik oder Fernfeldsensorik können für die Unfallanalyse gespeichert und archiviert werden. Und ein Fahren mit einer Sensorik, die durch eine Verformung durch einen „Rempler“ evtl. dekalibriert oder verstellt wurde, kann vermieden werden.By means of the device provided, a personal or third-party accident or a minor accident is detected immediately. The accidental escape of an autonomous vehicle is prevented and necessary measures can be initiated immediately. For example, depending on the severity of the accident, an emergency call could also be dropped become. Relevant environmental sensor or far-field sensor data can be stored and archived for accident analysis. And driving with a sensor that may have been decalibrated or misaligned by deformation by a "rammer" can be avoided.

In einer Ausgestaltung ist das vorgebbare Ereignis ein Unfallereignis und/oder eine Karosserieverformung. Somit kann ein ganz spezifisches Szenario erkannt und darauf reagiert werden.In one embodiment, the presettable event is an accident event and / or a body deformation. Thus, a very specific scenario can be detected and responded to.

In einer Variante weist das Steuermodul ein neuronales Netz auf. Ein neuronales Netz kann es ermöglichen ein spezifisches Szenario anhand einer Kombination von Sensorsignalen durch zuvor gelernte und/oder trainierte Muster zu erkennen. Zum Training des Neuronalen Netzes mögen zuvor verschiedene Ereignisse und die davon erzeugten Signale des zumindest einen Nahbereichssensors an das Neuronale Netz angelegt worden sein und einer Klasse von Schwere der Kollision zugeordnet worden sein.In one variant, the control module has a neural network. A neural network may allow a specific scenario to be identified by a combination of sensor signals from previously learned and / or trained patterns. In order to train the neural network, various events and the signals generated therefrom of the at least one proximity sensor must have been previously applied to the neural network and assigned to a class of severity of the collision.

Gemäß einem anderen Aspekt der Erfindung weist das Steuermodul eine Kommunikationseinrichtung zur Kommunikation mit einem Backend auf. Diese Kommunikationseinrichtung kann für eine bidirektionale Kommunikation ausgebildet sein und über die Kommunikationseinrichtung kann das Steuermodul mit dem Backend Informationen austauschen und/oder von dem Backend Befehle erhalten.According to another aspect of the invention, the control module has a communication device for communicating with a backend. This communication device can be designed for bidirectional communication, and the communication module allows the control module to exchange information with the backend and / or to receive commands from the backend.

Das Backend kann eine Zentrale und/oder Warte sein, welche beispielsweise einen Streckenabschnitt überwacht und/oder eine Fahrzeugflotte verwaltet und/oder koordiniert.The backend may be a central office and / or a control room which, for example, monitors a route section and / or manages and / or coordinates a vehicle fleet.

In einer weiteren Variante mag die Vorrichtung zur Kollisionserkennung weiter ein Planungsmodul aufweisen, wobei das Planungsmodul eingerichtet ist, eine Trajektorie für einen Aktuator und/oder für eine Aktuatorik zu generieren. So kann die Lenkung, Bremsung und/oder ein Gaspedal betätigt werden, um nach vorgebbaren Regeln zu reagieren, beispielsweise um ein autonomes Fahrzeug nach einem Unfall aus einer Fahrspur zu entfernen.In a further variant, the device for collision detection may further comprise a planning module, wherein the planning module is set up to generate a trajectory for an actuator and / or for an actuator. Thus, the steering, braking and / or an accelerator pedal can be actuated to respond according to predefinable rules, for example, to remove an autonomous vehicle after an accident from a traffic lane.

In einer Ausgestaltung der Erfindung ist der zumindest eine Nahbereichssensor zumindest ein Sensor, ausgewählt aus der Gruppe von Nahbereichssensoren, welche aus einem Beschleunigungssensor, einem Dehnmessstreifen, einem Körperschallsensor, einem Netz von Beschleunigungssensoren und/oder Dehnmesstreifen besteht. Das Netz von Sensoren mag eine beliebige Kombination von Beschleunigungssensoren und Dehnmesstreifen aufweisen, die untereinander vernetzt sind.In one embodiment of the invention, the at least one short-range sensor is at least one sensor selected from the group of short-range sensors, which consists of an acceleration sensor, a strain gauge, a structure-borne noise sensor, a network of acceleration sensors and / or strain gauges. The network of sensors may have any combination of acceleration sensors and strain gauges that are networked together.

Beispielsweise wird in die Außenhaut und/oder in die Karosserie eines Fahrzeugs ein Netz an Beschleunigungs- und Dehnstreifensensoren verbaut. Damit können Schläge und Verformungen detektiert werden. Eine abschließende Signalauswertung kann dann feststellen, ob es sich bei der Einwirkung auf die Karosserie um einen Rempler o.ä. gehandelt hat. Insbesondere, ob durch die Kollision ein bleibender Schaden entstanden ist.For example, a network of acceleration and Dehnstreifensensoren is installed in the outer skin and / or in the body of a vehicle. Thus, impacts and deformations can be detected. A final signal analysis can then determine whether the impact on the body around a Rempler o.ä. acted. In particular, whether a permanent damage has been caused by the collision.

Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung ist der Fernbereichssensor ein Umgebungssensor, wie beispielsweise eine Kamera, ein Radar und/oder einer Ultraschallsensor.According to one aspect of the present invention, the far-range sensor is an environmental sensor, such as a camera, a radar and / or an ultrasonic sensor.

Gemäß einem anderen Aspekt wird ein Programmelement angegeben, welches einen Programmcode aufweist, der, wenn er von einem Prozessor ausgeführt wird, das Verfahren zur Kollisionserkennung einer Karosserie mit einem Objekt ausführt.According to another aspect, there is provided a program element having program code which, when executed by a processor, performs the method of collision detection of a body with an object.

Gemäß noch einem anderen Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein computerlesbares Speichermedium angegeben, welches einen Programmcode aufweist, der, wenn er von einem Prozessor ausgeführt wird, das Verfahren zur Kollisionserkennung einer Karosserie mit einem Objekt ausführt.According to yet another aspect of the present invention, there is provided a computer-readable storage medium having program code that, when executed by a processor, performs the method of collision detection of a body with an object.

Als ein computerlesbares Speichermedium mag eine Floppy Disc, eine Festplatte, ein USB (Universal Serial Bus) Speichergerät, ein RAM (Random Access Memory), ein ROM (Read Only Memory) oder ein EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory) genutzt werden. Als Speichermedium kann auch ein ASIC (application-specific integrated circuit) oder ein FPGA (field-programmable gate array) genutzt werden sowie eine SSD (Solid-State-Drive) Technologie oder ein Flash-basiertes Speichermedium. Ebenso kann als Speichermedium ein Web-Server oder eine Cloud genutzt werden. Als ein computerlesbares Speichermedium mag auch ein Kommunikationsnetz angesehen werden, wie zum Beispiel das Internet, welches das Herunterladen eines Programmcodes zulassen mag. Es kann eine funkbasierte Netzwerktechnologie und/oder eine kabelgebundene Netzwerktechnologie genutzt werden.As a computer-readable storage medium, a floppy disc, a hard disk, a USB (Universal Serial Bus) storage device, a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory) or an EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory) may be used. The storage medium can also be an ASIC (application-specific integrated circuit) or an FPGA (field-programmable gate array), as well as an SSD (solid state drive) technology or a flash-based storage medium. Likewise, a web server or a cloud can be used as the storage medium. As a computer-readable storage medium may also be considered a communication network, such as the Internet, which may allow the downloading of a program code. A wireless network technology and / or a wired network technology may be used.

Es soll angemerkt werden, dass unterschiedliche Aspekte der Erfindung mit Bezug auf unterschiedliche Gegenstände beschrieben wurden. Insbesondere wurden einige Aspekte mit Bezug auf Vorrichtungsansprüche beschrieben, wohingegen andere Aspekte in Bezug auf Verfahrensansprüche beschrieben wurden. Ein Fachmann kann jedoch der vorangehenden Beschreibung und der folgenden Beschreibung entnehmen, dass, außer es wird anders beschrieben, zusätzlich zu jeder Kombination von Merkmalen, die zu einer Kategorie von Gegenständen gehört, auch jede Kombination zwischen Merkmalen als von diesem Text offenbart angesehen wird, die sich auf unterschiedliche Kategorien von Gegenständen bezieht. Insbesondere sollen Kombinationen zwischen Merkmalen von Vorrichtungsansprüchen und Merkmalen von Verfahrensansprüchen offenbart sein.It should be noted that different aspects of the invention have been described with reference to different items. In particular, some aspects have been described with respect to device claims, while other aspects relating to method claims have been described. However, one skilled in the art can appreciate from the foregoing description and the following description that, unless otherwise stated, in addition to any combination of features belonging to a category of objects, any combination between Characteristics as disclosed by this text which relates to different categories of objects. In particular, combinations between features of device claims and features of method claims should be disclosed.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der - gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnungen - zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.Further advantages, features and details will become apparent from the following description, in which - where appropriate, with reference to the drawings - at least one embodiment is described in detail. The same, similar and / or functionally identical parts are provided with the same reference numerals.

Es zeigen:

  • 1 ein Fahrzeug mit einer Karosserie und einer Vorrichtung zur Kollisionserkennung mit einem Objekt.
  • 2 ein anderes Fahrzeug mit einer Vorrichtung zur Kollisionserkennung.
  • 3 ein schematisches Blockschaltbild einer Vorrichtung zur Kollisionserkennung.
  • 4 ein schematisches Blockschaltbild eines Steuermoduls einer Vorrichtung zur Kollisionserkennung.
  • 5 ein Flussdiagramm für ein Verfahren zur Kollisionserkennung.
Show it:
  • 1 a vehicle with a body and a device for collision detection with an object.
  • 2 another vehicle with a collision detection device.
  • 3 a schematic block diagram of a device for collision detection.
  • 4 a schematic block diagram of a control module of a device for collision detection.
  • 5 a flow chart for a method for collision detection.

1 zeigt ein Fahrzeug 100, beispielsweise ein Auto 100, mit einer Karosserie 101 und einer Vorrichtung 102 zur Kollisionserkennung oder mit einer Kollisionserkennungsvorrichtung 102, welche zur Erkennung einer Kollision der Karosserie 101 mit einem Objekt eingerichtet ist. Zur Kollisionserkennung weist die Kollisionserkennungsvorrichtung 102 zumindest einen Nahbereichssensor 103 auf. In 1 ist der Nahbereichssensor 103 als ein Netz von Beschleunigungssensoren 103a und Dehnstreifen 103b ausgeführt, die im Wesentlichen mittels der Recheneinrichtung 105 oder Recheneinheit 105 vernetzt sind. Die Karosserie 101 ist mit dem Netz von Dehnstreifen 103b und dem zumindest einem Beschleunigungssensor 103a versehen, indem beispielsweise die Beschleunigungssensoren 103a und/oder die Dehnstreifen 103b auf die Karosserie 101 aufgeklebt werden, in die Karosserie integriert werden oder unter der Karosserie angeordnet werden, d.h. in Richtung des Innenraumes 106 weisend. Zum Nachrüsten kann auch eine fertige Außenhaut oder Außenhautkomponente mit Sensoren auf der Karosserie 101 aufgebracht werden, die dann mit der zugehörigen Recheneinheit verbunden werden. Bei der Nachrüstung kann beispielsweise eine Folie die Beschleunigungssensoren 103a und/oder die Dehnstreifen 103b aufweisen und die Folie sodann auf der Karosserie 101 angebracht werden. 1 shows a vehicle 100 for example a car 100 , with a bodywork 101 and a device 102 for collision detection or with a collision detection device 102 which is used to detect a collision of the bodywork 101 is set up with an object. For collision detection, the collision detection device 102 at least one short-range sensor 103 on. In 1 is the proximity sensor 103 as a network of acceleration sensors 103a and stretch marks 103b executed, essentially by means of the computing device 105 or arithmetic unit 105 are networked. The body 101 is with the network of stretch marks 103b and the at least one acceleration sensor 103a provided by, for example, the acceleration sensors 103a and / or the stretch marks 103b on the body 101 be glued to be integrated into the body or placed under the body, ie in the direction of the interior 106 oriented. For retrofitting can also be a finished outer skin or outer skin component with sensors on the body 101 are applied, which are then connected to the associated processing unit. When retrofitting, for example, a film, the acceleration sensors 103a and / or the stretch marks 103b and then the film on the body 101 be attached.

Durch das Aufbringen des der Nahbereichssensors 103 im Wesentlichen direkt auf der Karosserie 101 bildet die Karosserie die Fahrzeug-Haut und somit wird die „Fahrzeug-Haut“ sensibel. Eine Berührung der Außenhaut 101 oder Karosserie 101 wird damit durch die Minimalverformung detektierbar.By applying the proximity sensor 103 essentially directly on the body 101 the body forms the vehicle skin and thus the "vehicle skin" becomes sensitive. A touch of the outer skin 101 or body 101 is thus detectable by the minimum deformation.

Außerdem ist an dem Auto 100 zumindest ein Fernbereichssensor 104 angeordnet.Besides, it's on the car 100 at least one long-range sensor 104 arranged.

Die Karosserie 101 grenzt im Wesentlichen zwei Bereiche des Fahrzeugs 100 voneinander ab. Der Innenraum 106 mag dabei das Innere des Autos 100 einschließlich der Karosserie 101 und des ggf. vorhandenen zumindest einen Nachbereichssensors 103 umfassen. Der Außenraum 107 mag dabei den äußeren Bereich des Fahrzeugs 100 bezeichnen, in welchem sich Objekte oder andere Verkehrsteilnehmer befinden. Die Karosserie stellt somit eine Grenze zwischen Außenbereich 107 und Innenbereich 106 dar. In anderen Worten mag die Karosserie 101 zusammen mit dem Innenraum 106 das Fahrzeug definieren, welches von der Vorrichtung 102 zur Kollisionserkennung überwacht werden soll.The body 101 Essentially, it borders two areas of the vehicle 100 from each other. The interior 106 like the interior of the car 100 including the bodywork 101 and the possibly existing at least one post-area sensor 103 include. The outdoor space 107 like the outer area of the vehicle 100 denote objects or other road users. The body thus represents a border between the outside area 107 and interior 106 In other words, the body likes 101 along with the interior 106 Define the vehicle, which of the device 102 to be monitored for collision detection.

Der zumindest eine Nahbereichssensor 103 ist eingerichtet, ein Signal in der Karosserie 101 und/oder in einem Innenbereich 106 der Karosserie zu erfassen. Das Signal in der Karosserie 101 mag durch ein physikalisches Ereignis hervorgerufen werden, welches unmittelbar auf die Karosserie 101 wirkt und von den Nahbereichssensor 103 erfasst wird.The at least one short-range sensor 103 is set up, a signal in the body 101 and / or in an interior area 106 to grasp the bodywork. The signal in the body 101 may be caused by a physical event which is directly on the body 101 works and from the proximity sensor 103 is detected.

Der zumindest eine Fernbereichssensor 104 ist dazu eingerichtet, ein Signal außerhalb der Karosserie 101 zu erfassen. Das Signal außerhalb der Karosserie 101 mag durch ein physikalisches Ereignis hervorgerufen werden, welches außerhalb der Karosserie 101 wirkt und von den Fernbereichssensor 104 erfasst wird. Dieses Signal kann durch eine Reflexion außerhalb des Autos 100 verursacht werden, beispielsweise die Reflexion eines Radarstrahls und/oder eines Lichtstrahls. Ein Signal, welches von dem Fernbereichssensor 104 erfasst wird, wird im Wesentlichen nicht von dem Nahbereichssensor 103 erfasst und umgekehrt. Somit mag der zumindest eine Nahbereichssensor 103 den Überwachungsraum des zumindest einen Fernbereichssensors 104 erweitern und/oder ergänzen.The at least one long range sensor 104 is set to send a signal outside the body 101 capture. The signal outside the body 101 May be caused by a physical event, which is outside the body 101 acts and by the far-range sensor 104 is detected. This signal can be caused by a reflection outside the car 100 caused, for example, the reflection of a radar beam and / or a light beam. A signal coming from the far-range sensor 104 is essentially not detected by the proximity sensor 103 recorded and vice versa. Thus, the at least one short-range sensor likes 103 the interstitial space of the at least one remote area sensor 104 expand and / or supplement.

Die Signale des zumindest einen Nahbereichssensors 103 und des zumindest einen Fernbereichssensors 104 werden an die Recheneinheit 105 weitergeleitet und dort verarbeitet. Dazu ist die Recheneinheit 105 mit allen Sensoren 103, 103a, 103b, 104 verbunden.The signals of the at least one proximity sensor 103 and the at least one far-field sensor 104 be to the arithmetic unit 105 forwarded and processed there. This is the arithmetic unit 105 with all sensors 103 . 103a . 103b . 104 connected.

2 zeigt ein Fahrzeug 100', beispielsweise einen Bus 100', mit einer Karosserie 101' und einer Vorrichtung 102' zur Kollisionserkennung, welche zur Erkennung einer Kollision der Karosserie 101' mit einem Objekt eingerichtet ist. 2 shows a vehicle 100 ' for example a bus 100 ' , with a bodywork 101 ' and a device 102 ' for collision detection, which to detect a collision of the body 101 ' is set up with an object.

Auch die Karosserie des Busses 100' weist einen Nahbereichssensor 103' und einen Fernbereichssensor 104' auf, wobei der Nahbereichssensor 103' ein Netz aus Beschleunigungssensoren 103a' und/oder Dehnmesstreifen 103b' aufweist. Auch hier werden die Signale des zumindest einen Nahbereichssensors 103' und des zumindest einen Fernbereichssensors 104'an eine Recheneinheit 105' weitergeleitet und dort verarbeitet.Also the body of the bus 100 ' has a proximity sensor 103 ' and a far-range sensor 104 ' on, where the proximity sensor 103 ' a network of acceleration sensors 103a ' and / or strain gauges 103b ' having. Again, the signals of the at least one short-range sensor 103 ' and the at least one far-field sensor 104 ' to a computing unit 105 ' forwarded and processed there.

Bei LKWs mag die Zugmaschine entsprechend ausgerüstet sein. Für Anhänger können eventuell Lichtschranken vorgesehen werden. Es ist zu sehen, dass die Anwendung nicht auf autonome Fahrzeuge beschränkt ist. Mittels der Vorrichtung 102' zur Kollisionserkennung kann auch ein Assistenzsystem für Busse oder LKWs realisiert werden.For trucks, the tractor may be equipped accordingly. For trailers, photocells may be provided. It can be seen that the application is not limited to autonomous vehicles. By means of the device 102 ' For collision detection also an assistance system for buses or trucks can be realized.

3 zeigt ein schematisches Blockschaltbild einer Vorrichtung 102 zur Kollisionserkennung. Die Vorrichtung 102 zur Kollisionserkennung weist in der Recheneinrichtung 105 eine Aufzeichnungseinrichtung 301 und ein Steuermodul 300 auf. Mittels des Blockschaltbildes lässt sich auch eine Verarbeitungskette eines autonomen oder teilautonomen Fahrzeugs 100 erklären. 3 shows a schematic block diagram of a device 102 for collision detection. The device 102 for collision detection points in the computing device 105 a recording device 301 and a control module 300 on. By means of the block diagram can also be a processing chain of an autonomous or semi-autonomous vehicle 100 to explain.

Über den zumindest einen Fernbereichssensor 104 oder den zumindest einen Umgebungs-Sensor 104 werden Umgebungsdaten aufgenommen und über die Aggregationseinrichtung 302 an die Aufzeichnungseinrichtung 301 und an die Situationsanalyse- und Planungseinrichtung 303 des Planungsmoduls 305 weitergeleitet. Die Aggregationseinrichtung 302 empfängt die Daten von den Sensoren 104, fusioniert die Daten und führt eine Lokalisierung durch.About the at least one far-range sensor 104 or the at least one environmental sensor 104 Environment data is recorded and via the aggregation device 302 to the recording device 301 and to the situation analysis and planning facility 303 of the planning module 305 forwarded. The aggregation device 302 receives the data from the sensors 104 , fuses the data and performs a localization.

Das Signal und/oder die Daten des zumindest einen Fernbereichssensors 104 wird/werden in der Aufzeichnungseinrichtung 301 gespeichert. Diese Speicherung kann kontinuierlich vorgenommen werden. Es kann aber auch nach einer vorgebbaren Zeit eine Löschung der Daten erfolgen, um wieder Platz für neue Daten zu schaffen. In einem anderen Beispiel mag die Aufzeichnung aber auch erst durch einen Nahbereichssensors 103 ausgelöst werden.The signal and / or the data of the at least one far-range sensor 104 will / will be in the recording device 301 saved. This storage can be done continuously. But it can also be done after a predetermined time, a deletion of the data to make room again for new data. In another example, however, the record may only be liked by a proximity sensor 103 to be triggered.

Das Signal und/oder die Daten des zumindest einen Karosserie-Haut-Sensors 103 oder des zumindest einen Nahbereichssensors 103 wird dem Steuermodul 300 zugeführt.The signal and / or the data of the at least one body skin sensor 103 or the at least one proximity sensor 103 becomes the control module 300 fed.

Das Steuermodul 300 ist so eingerichtet, dass es ein vorgebbares Ereignis erkennt, beispielsweise die Kollision mit einem Objekt und den Eintrittszeitpunkt des Ereignisses bestimmt. Bei dem Objekt kann es sich um ein anderes Fahrzeug, einen Fußgänger und/oder einen Radfahrer handeln. Wenn das Steuermodul 300 das vorgebbare Ereignis erkannt hat kann das Steuermodul 300 eine Vielzahl von Operationen ausführen, wie beispielsweise durch die Pfeile 306, 307 und 308 dargestellt. Mit dem Triggersignal 306 wird die Aufzeichnungseinrichtung 301 aufgefordert, das Signal des zumindest einen Fernbereichssensors 104 in einem vorgebbaren Intervall um den Eintrittszeitpunkt zu sichern.The control module 300 is set up to detect a specifiable event, for example the collision with an object and the time of occurrence of the event. The object may be another vehicle, a pedestrian and / or a cyclist. If the control module 300 the predeterminable event has detected the control module 300 perform a variety of operations, such as by the arrows 306 . 307 and 308 shown. With the trigger signal 306 becomes the recording device 301 asked the signal of the at least one far-range sensor 104 at a predefinable interval to secure the entry time.

Beispielsweise kann das kontinuierlich aufgezeichnete Signal von der Aufzeichnungseinrichtung 301 in eine speziell dafür eingerichtete Speichereinrichtung und/oder einen speziell dafür vorgesehenen Speicherbereich der Aufzeichnungseinrichtung 301 gesichert werden, um die Signale, welche um den Eintrittszeitpunkt herum aufgenommen worden sind, vor einem eventuellen Löschen zu schützen. Die gesicherten Signale können Signale des zumindest einen Nahbereichssensors 103 und/oder des zumindest einen Fernbereichssensors 104 sein.For example, the continuously recorded signal from the recording device 301 in a memory device specially set up for this purpose and / or a specially provided memory area of the recording device 301 be secured in order to protect the signals which have been taken around the time of entry, before a possible deletion. The secured signals may be signals of the at least one proximity sensor 103 and / or the at least one far-range sensor 104 be.

Über den Kommunikationskanal 307 kann in Abhängigkeit von dem erkannten Ereignis mittels der Kommunikationseinrichtung 309 eine Verbindung mit dem Backend 310 aufgebaut werden.Via the communication channel 307 may depending on the detected event by means of the communication device 309 connect to the backend 310 being constructed.

Das Steuermodul 300 kann aus dem Signal des zumindest einen Nahbereichssensors 103 eine Verformungsstärke der Karosserie 101 und/oder einen Grad der Stärke der Kollision bestimmen. Entsprechend der Verformungsstärke kann ein Rückschluss darauf gezogen werden, ob es sich um einen Unfallrempler handelt, oder ob wetterbedingter Niederschlag, beispielsweise Regen, Hagel, oder ein versehentliches Berühren der Außenhaut, beispielsweise durch einen Passagier beim Einsteigen in einen autonomen Bus, der Auslöser für die Verformung war.The control module 300 may be from the signal of the at least one proximity sensor 103 a deformation strength of the body 101 and / or determine a degree of severity of the collision. According to the deformation strength, a conclusion can be drawn on whether it is an accident bump, or if weather-related precipitation, such as rain, hail, or accidental contact with the skin, such as a passenger when boarding an autonomous bus, the trigger for the Deformation was.

Sollte eine Verformung anschließend dauerhaft sein, so ist von einem Schaden auszugehen. Sämtliche Umfelderfassungsdaten eines vorgebbaren Intervalls, beispielsweise der letzten Minuten vor der Verformung, werden aufgezeichnet und das Backend 310 wird über das Ereignis informiert. Über das Kontrollsignal 308 kann eine Aktuatorik 311 angesteuert werden. Entsprechend sucht das Fahrzeug einen sicheren Zustand im aktuellen Straßenverkehr auf, beispielsweise auf dem Standstreifen oder in einer Parkbucht und wartet auf Teleoperations-Anweisungen aus dem Backend 310.If a deformation is then permanent, damage is to be expected. All environment sensing data of a predeterminable interval, such as the last minutes before deformation, is recorded and the backend 310 will be informed about the event. About the control signal 308 can be an actuator 311 be controlled. Accordingly, the vehicle seeks a safe state in current traffic, for example, on the hard shoulder or in a parking bay and waits for teleoperation instructions from the backend 310 ,

4 zeigt ein schematisches Blockschaltbild eines Steuermoduls 300 einer Vorrichtung 102 zur Kollisionserkennung. Die Dehnmessstreifen Signale 103b und die Beschleunigungssensor Signale 103a werden in der Steuereinrichtung analysiert. Für diese Analyse ist in der beispielhaften Implementierung nach 4 ein trainiertes Neuronales Netz 400 vorgesehen, mit dem sich detektieren lässt, ob eine relevante Verformung vorliegt. Insbesondere mag sich mit dem Neuronalen Netz 400 die Kategorie eines Ereignisses bestimmen lassen. Entsprechend der detektierten Verformung werden verschiedene Aktionen getriggert. 4 shows a schematic block diagram of a control module 300 a device 102 for collision detection. The strain gauges signals 103b and the accelerometer signals 103a are analyzed in the controller. For this analysis, the example implementation implies 4 a trained neuronal network 400 provided, with which it can be detected whether a relevant deformation is present. In particular, likes with the neural network 400 determine the category of an event. Depending on the detected deformation, various actions are triggered.

In der Verformungsgradbestimmungseinrichtung 401 wird der Schweregrad einer Kollision bestimmt. Wird kein Rempler oder keine Kollision erkannt, erfolgt keine Reaktion oder es wird über eine Anzeige 402 ausgegeben, dass keine Kollision vorliegt. In diesem Fall ist nichts zu unternehmen.In the deformation degree determination device 401 the severity of a collision is determined. If no bump or collision is detected, there is no response or it will be displayed 402 output that there is no collision. In this case, nothing is to be done.

Wurde jedoch ein Rempler oder eine Kollision detektiert, insbesondere eine Kollision mit dauerhafter Verformung, wird mittels der Auslöseeinrichtung 403 oder Triggereinrichtung 403 ein Triggersignal 306 generiert, um eine Aufzeichnung und/oder Sicherung der Umgebungsdaten der Fernbereichssensoren 104 auszulösen. Diese Aufzeichnung der Umgebungsdaten kann das Sichern der letzten n Minuten vorsehen, wobei n eine natürliche Zahl ist und ein vorgebbares Intervall um einen Eintrittszeitpunkt des Kollisionsereignis beschreibt.However, if a bump or a collision has been detected, in particular a collision with permanent deformation, the trigger device is used 403 or trigger device 403 a trigger signal 306 generated to record and / or backup the environmental data of the remote area sensors 104 trigger. This environmental data record may provide for saving the last n minutes, where n is a natural number and describes a specifiable interval around an entry time of the collision event.

Mittels der Benachrichtigungseinrichtung 404 kann der Kommunikationskanal 307 zu dem Backend 310 aufgebaut werden und es kann eine Benachrichtigung des Backends 310 über das Ereignis erfolgen.By means of the notification device 404 can the communication channel 307 to the backend 310 can be set up and it can be a notification of the backend 310 about the event.

Eine Aktionseinrichtung 405 kann vorgesehen sein, um ein Kontrollsignal zu erzeugen, welches das Aufsuchen eines sicheren Zustandes im Straßenverkehr aktiviert. Hierzu kann die Situationsanalyse- und Planungseinrichtung 303 mit Daten aus dem Steuermodul 300 versorgt werden und ggf. mittels des Trajektoriengenerators 304 Steuerbefehle in Form einer Trajektorie für die Aktuatorik 311 generieren. So kann das Fahrzeug 100 im Falle einer Kollision gezielt durch Steuerung der Lenkung, des Gases, der Bremse oder irgendeiner anderen Aktuatorik 311 in eine gewünschte Position manövriert werden.An action facility 405 may be provided to generate a control signal which activates the search for a safe condition in traffic. For this purpose, the situation analysis and planning facility 303 with data from the control module 300 be supplied and if necessary by means of Trajektoriengenerators 304 Control commands in the form of a trajectory for the actuator 311 to generate. So can the vehicle 100 in the event of a collision targeted by controlling the steering, the gas, the brake or any other actuator 311 be maneuvered into a desired position.

5 zeigt ein Flussdiagramm für ein Verfahren zur Kollisionserkennung einer Karosserie mit einem Objekt, das die folgenden Zustände aufweist. Ausgehend von einem Startzustand S500 erfolgt in Zustand S501 ein Erfassen eines Signals in der Karosserie und/oder in einem Innenbereich der Karosserie mit zumindest einem Nahbereichssensor 103. Parallel zu der Erfassung des Nahbereichssignal erfolgt im Zustand S502 ein Erfassen eines Signals außerhalb der Karosserie mit zumindest einem Fernbereichssensor 104 und das Speichern des Signals von dem zumindest einem Fernbereichssensors in einer Aufzeichnungseinrichtung 301. 5 shows a flowchart for a method for collision detection of a body with an object having the following states. Starting from a start state S500 done in condition S501 detecting a signal in the body and / or in an interior of the body with at least one proximity sensor 103 , Parallel to the detection of the near range signal takes place in the state S502 detecting a signal outside the body with at least one remote area sensor 104 and storing the signal from the at least one far-end sensor in a recording device 301 ,

In Schritt S503 wird das Signal von dem zumindest einen Nahbereichssensor 103 einem Steuermodul 300 zugeführt. In Schritt S504 wird im Falle eines Erkennens eines vorgebbaren Ereignisses, beispielsweise einer Kollision mit einem vorgebbaren Stärkegrad, der Eintrittszeitpunkt des Ereignisses bestimmt und das Signal des zumindest einen Fernbereichssensors 104 in einem vorgebbaren Intervall um den Eintrittszeitpunkts gesichert.In step S503 the signal is from the at least one proximity sensor 103 a control module 300 fed. In step S504 In the case of recognition of a predefinable event, for example a collision with a predefinable degree of intensity, the time of entry of the event is determined and the signal of the at least one long-range sensor 104 secured at a predeterminable interval around the entry time.

Das Verfahren endet im Endzustand S505 und wiederholt sich ggf. in einer Endlosschleife.The procedure ends in the final state S505 and repeats if necessary in an infinite loop.

Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen, beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente, vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden Erläuterungen in der Beschreibung, definiert wird.Although the invention has been further illustrated and explained in detail by way of preferred embodiments, the invention is not limited by the disclosed examples, and other variations can be derived therefrom by those skilled in the art without departing from the scope of the invention. It is therefore clear that a multitude of possible variations exists. It is also to be understood that exemplified embodiments are really only examples that are not to be construed in any way as limiting the scope, applicability, or configuration of the invention. Rather, the foregoing description and description enable the skilled artisan to practice the exemplary embodiments, and those of skill in the knowledge of the disclosed inventive concept may make various changes, for example, to the function or arrangement of particular elements recited in an exemplary embodiment. without departing from the scope defined by the claims and their legal equivalents, such as further explanation in the specification.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • WO 2010/022692 A1 [0010]WO 2010/022692 A1 [0010]
  • WO 9919175 A1 [0011]WO 99/175 A1 [0011]
  • DE 102012023393 A1 [0012]DE 102012023393 A1 [0012]
  • EP 1944095 A2 [0013]EP 1944095 A2 [0013]
  • DE 201210218090 A1 [0014]DE 201210218090 A1 [0014]

Claims (10)

Vorrichtung (102) zur Kollisionserkennung einer Karosserie (101) mit einem Objekt aufweisend zumindest einen Nahbereichssensor (103, 103a, 103b) und zumindest einen Fernbereichssensor (104), wobei der zumindest eine Nahbereichssensor (103, 103a, 103b) eingerichtet ist, ein Signal in der Karosserie (101) und/oder in einem Innenbereich der Karosserie (101) zu erfassen und der zumindest eine Fernbereichssensor (104) eingerichtet ist, ein Signal außerhalb der Karosserie zu erfassen, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (102) zur Kollisionserkennung weiter aufweist: - eine Aufzeichnungseinrichtung (301); - ein Steuermodul (300); wobei das Signal des zumindest einen Fernbereichssensors (104) in der Aufzeichnungseinrichtung (301) gespeichert wird; wobei das Signal des zumindest einen Nahbereichssensors (103, 103a, 103b) dem Steuermodul (300) zugeführt wird; wobei das Steuermodul (300) eingerichtet ist, ein vorgebbares Ereignis zu erkennen und den Eintrittszeitpunkt des Ereignisses zu bestimmen; und wobei das Steuermodul (300) eingerichtet ist, das Signal des zumindest einen Fernbereichssensors beim Erkennen des vorgebbaren Ereignisses in einem vorgebbaren Intervall um den Eintrittszeitpunkt zu sichern.Device (102) for collision detection of a body (101) having an object comprising at least one short-range sensor (103, 103a, 103b) and at least one long-range sensor (104), wherein the at least one short-range sensor (103, 103a, 103b) is set up, a signal in the body (101) and / or in an interior region of the body (101) and the at least one remote area sensor (104) is arranged to detect a signal outside the body, characterized in that the device (102) continues to detect the collision comprising: a recording device (301); a control module (300); wherein the signal of the at least one far-field sensor (104) is stored in the recording device (301); wherein the signal of the at least one proximity sensor (103, 103a, 103b) is supplied to the control module (300); wherein the control module (300) is arranged to detect a predeterminable event and to determine the occurrence time of the event; and wherein the control module (300) is set up to secure the signal of the at least one remote area sensor when the predefinable event is detected at a predefinable interval around the entry time. Vorrichtung (102) zur Kollisionserkennung einer Karosserie (101) mit einem Objekt nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das vorgebbare Ereignis ein Unfallereignis und/oder eine Karosserieverformung ist.Device (102) for collision detection of a body (101) with an object after Claim 1 , characterized in that the predetermined event is an accident event and / or a body deformation. Vorrichtung (102) zur Kollisionserkennung einer Karosserie (101) mit einem Objekt nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuermodul (300) ein neuronales Netz (400) aufweist.Device (102) for collision detection of a body (101) with an object after Claim 1 or 2 , characterized in that the control module (300) comprises a neural network (400). Vorrichtung (102) zur Kollisionserkennung einer Karosserie (101) mit einem Objekt nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass Steuermodul (300) eine Kommunikationseinrichtung (309) zur Kommunikation mit einem Backend (310) aufweist.Device (102) for collision detection of a body (101) with an object according to one of Claims 1 to 3 , characterized in that the control module (300) has a communication device (309) for communicating with a backend (310). Vorrichtung (102) zur Kollisionserkennung einer Karosserie (101) mit einem Objekt nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (101) zur Kollisionserkennung weiter aufweist: - ein Planungsmodul (305); wobei das Planungsmodul (305) eingerichtet ist, eine Trajektorie für einen Aktuator zu generieren.Device (102) for collision detection of a body (101) with an object according to one of Claims 1 to 4 , characterized in that the collision detection device (101) further comprises: - a planning module (305); wherein the scheduling module (305) is arranged to generate a trajectory for an actuator. Vorrichtung (102) zur Kollisionserkennung einer Karosserie (101) mit einem Objekt nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der zumindest eine Nahbereichssensor (103) zumindest ein Sensor ist, ausgewählt aus der Gruppe von Nahbereichssensoren bestehend aus einem Beschleunigungssensor (103a), einem Dehnmessstreifen (103b), einem Körperschallsensor, einem Netz von Dehnmesstreifen (103b) und/oder Beschleunigungssensoren (103a).Device (102) for collision detection of a body (101) with an object according to one of Claims 1 to 5 , characterized in that the at least one short-range sensor (103) is at least one sensor selected from the group of short-range sensors consisting of an acceleration sensor (103a), a strain gauge (103b), a structure-borne noise sensor, a network of strain gauges (103b) and / or Acceleration sensors (103a). Vorrichtung (102) zur Kollisionserkennung einer Karosserie (101) mit einem Objekt nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der zumindest eine Fernbereichssensor (104) ein Umgebungssensor istDevice (102) for collision detection of a body (101) with an object according to one of Claims 1 to 6 , characterized in that the at least one long-range sensor (104) is an environmental sensor Fahrzeug (100, 100'), insbesondere Straßenfahrzeug, Schienenfahrzeug, Wasserfahrzeug, Luftfahrzeug, mit einer Vorrichtung (102) nach einem der Ansprüche 1 bis 7.Vehicle (100, 100 '), in particular road vehicle, rail vehicle, watercraft, aircraft, having a device (102) according to one of Claims 1 to 7 , Außenhaut für ein Fahrzeug (100, 100') mit einer Vorrichtung (102) nach einem der Ansprüche 1 bis 7.Exterior skin for a vehicle (100, 100 ') having a device (102) according to any one of Claims 1 to 7 , Verfahren zur Kollisionserkennung einer Karosserie mit einem Objekt dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren aufweist: Erfassen eines Signals in der Karosserie (101) und/oder in einem Innenbereich der Karosserie mit zumindest einem Nahbereichssensor (103); Erfassen eines Signals außerhalb der Karosserie (101) mit zumindest einem Fernbereichssensor (104); Speichern des Signals von dem zumindest einem Fernbereichssensors (104) in einer Aufzeichnungseinrichtung (301); Zuführen des Signals von dem zumindest einen Nahbereichssensor (103) an ein Steuermodul (300); Erkennen eines vorgebbaren Ereignisses; Bestimmen des Eintrittszeitpunkts des Ereignisses; Sichern des Signals des zumindest einen Fernbereichssensors (104) in einem vorgebbaren Intervall um den Eintrittszeitpunkt, beim Erkennen des vorgebbaren Ereignisses.A method for collision detection of a body with an object, characterized in that the method comprises: detecting a signal in the body (101) and / or in an interior of the body with at least one proximity sensor (103); Detecting a signal outside the body (101) with at least one far-end sensor (104); Storing the signal from the at least one far-end sensor (104) in a recording device (301); Supplying the signal from the at least one proximity sensor (103) to a control module (300); Recognition of a predefinable event; Determining the time of occurrence of the event; Saving the signal of the at least one remote area sensor (104) in a predefinable interval around the entry time, upon detection of the predeterminable event.
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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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DE102019009052A1 (en) * 2019-12-23 2021-06-24 Daimler Ag Outer skin component for a vehicle, method for determining a deformation of an outer skin of a vehicle and method for providing an outer skin component for a vehicle
DE102022111086A1 (en) 2022-05-05 2023-11-09 Audi Aktiengesellschaft Control device for a vehicle and operating method for an accident vehicle

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