DE102020209467A1

DE102020209467A1 - Verfahren zur Anzeige einer Geschwindigkeitsbegrenzung für einen Fahrer eines ersten Fahrzeugs

Info

Publication number: DE102020209467A1
Application number: DE102020209467.5A
Authority: DE
Inventors: Felix Frederik Czink; Tom Schipper
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2020-07-28
Filing date: 2020-07-28
Publication date: 2022-02-03

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Anzeige einer, insbesondere mittels eines Verkehrszeichens (261) vorgegebenen, Geschwindigkeitsbegrenzung für einen Fahrer eines ersten Fahrzeugs (200). Hierbei wird zunächst wenigstens eine, insbesondere wenigstens das Verkehrszeichen (261) aufweisende, digitale Karte eines Umfelds des ersten Fahrzeugs (200) mittels einer Empfangseinheit (230) erfasst. Alternativ oder zusätzlich wird ein Verkehrszeichen (261) in Fahrtrichtung (250) vor dem ersten Fahrzeug (200) mittels einer ersten Umfelderfassungseinheit (210), insbesondere einer Kameraeinheit, des ersten Fahrzeugs (200) erfasst. Zudem wird eine Geschwindigkeit eines, sich in Fahrtrichtung (250) des ersten Fahrzeugs (200) vor dem ersten Fahrzeug (200) befindenden zweiten Fahrzeugs (270) mittels der ersten Umfelderfassungseinheit (210) und/oder einer zweiten Umfelderfassungseinheit (240), insbesondere eines Ultraschallsensors und/oder eines Radarsensors, des ersten Fahrzeugs (200) erfasst. Darauf folgend wird die Geschwindigkeitsbegrenzung in Abhängigkeit der erfassten digitalen Karte und/oder des erfassten Verkehrszeichens (261, 262, 263) und der Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs (270) ermittelt. Die ermittelte Geschwindigkeitsbegrenzung wird mittels einer Anzeigeeinheit (205) des ersten Fahrzeugs (200) angezeigt.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Anzeige einer, insbesondere mittels eines Verkehrszeichens vorgegebenen, Geschwindigkeitsbegrenzung für einen Fahrer eines ersten Fahrzeugs. Außerdem betrifft die Erfindung eine Recheneinheit, ausgebildet zur Ausführung des Verfahrens und ein Fahrerassistenzsystem mit der Recheneinheit. Ein weiterer Teil der Erfindung ist ein Fahrzeug mit dem Fahrerassistenzsystem.
Stand der Technik
In dem Dokument DE 10 2017 107 216 ist ein Verfahren zur Anzeige einer mittels eines Verkehrszeichens vorgegebenen Geschwindigkeitsbegrenzung für einen Fahrer eines Fahrzeugs beschrieben. In dem dort beschriebenen Verfahren wird die Geschwindigkeitsbegrenzung in Abhängigkeit einer das Verkehrszeichen aufweisenden, digitalen Karte eines Umfelds des Fahrzeugs ermittelt. Zusätzlich ist beschrieben, wie mittels einer Kamera das Verkehrszeichen erfasst wird somit die Geschwindigkeitsbegrenzung dem Fahrer angezeigt wird.
Sowohl bei der Ermittlung der Geschwindigkeitsbegrenzung mittels der digitalen Karte, wie auch mittels der Kamera kann es jedoch zu Fehlern kommen. So kann beispielsweise das Schild für die Erfassung mittels der Kamera verdeckt sein oder eine Zuordnung des Schilds zur Straße erfolgt fehlerhaft. Bei digitalen Karten ergibt sich beispielsweise das Problem, dass die Aktualität der digitalen Karten nicht immer gewährleistet ist und somit beispielsweise Geschwindigkeitsbegrenzungen für temporäre Baustellen nicht erfasst werden können.
Der Erfindung liegt davon ausgehend die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Anzeige einer Geschwindigkeitsbegrenzung für einen Fahrer eines Fahrzeugs mit einer höheren Redundanz und somit einer höheren Güte der Geschwindigkeitsanzeige zu erzeugen.
Offenbarung der Erfindung
Zur Lösung der Aufgabe wird ein Verfahren gemäß Anspruch 1, sowie eine Recheneinheit zur Ausführung des Verfahrens gemäß Anspruch 12 vorgeschlagen. Zusätzlich wird ein Fahrerassistenzsystem gemäß Anspruch 14 und ein Fahrzeug gemäß Anspruch 15 vorgeschlagen.
Bei dem Verfahren zur Anzeige einer, insbesondere mittels eines Verkehrszeichens vorgegebenen, Geschwindigkeitsbegrenzung für einen Fahrer eines ersten Fahrzeugs wird zunächst wenigstens eine, insbesondere wenigstens das Verkehrszeichen aufweisende, digitale Karte eines Umfelds des ersten Fahrzeugs mittels einer Empfangseinheit empfangen. Hierbei kann die digitale Karte beispielsweise über eine Car-to-X Kommunikationsverbindung zu dem ersten Fahrzeug übertragen und empfangen werden. Alternativ kann die digitale Karte auch auf einer Speichereinheit des Fahrzeugs hinterlegt sein und von dieser der Recheneinheit übermittelt werden. Bei dem erfassten Verkehrszeichen handelt es sich insbesondere um das zu dem ersten Fahrzeug in Fahrtrichtung nächstgelegene Verkehrszeichen. Bei dem Verkehrszeichen handelt es sich beispielsweise um ein Schild, welches die erlaubte Höchstgeschwindigkeit auf der Fahrbahn mittels auf dem Schild dargestellten Zahlen anzeigt. Alternativ kann es sich aber auch um ein Schild handeln, welches keine Ziffern darstellt, sondern dessen Bedeutung indirekt eine Geschwindigkeitsbegrenzung und somit eine, nach dem Passieren des Verkehrszeichens erlaubte Höchstgeschwindigkeit anzeigt. So kann ein „Ortsschild“ beispielsweise auf eine erlaubte Höchstgeschwindigkeit von „50 Km/h“ hindeuten, oder ein Fußgängerzonen-Schild deutet eine erlaubte „Schrittgeschwindigkeit“ an. Länderspezifisch können sich die Bedeutungen und Geschwindigkeitsbegrenzungen natürlich unterscheiden. Alternativ oder zusätzlich wird das betreffende Verkehrszeichen, welches sich in Fahrtrichtung vor dem ersten Fahrzeug befindet, mittels einer ersten Umfelderfassungseinheit, insbesondere einer Kameraeinheit, des ersten Fahrzeugs erfasst. Die Geschwindigkeitsbegrenzung wird folgend in Abhängigkeit der erfassten digitalen Karte und/oder des erfassten Verkehrszeichens ermittelt. Bei der ermittelten Geschwindigkeitsbegrenzung handelt es sich entsprechend um eine für das erste Fahrzeug zukünftig, ab dem erfassten Verkehrszeichen geltende Geschwindigkeitsbegrenzung. Zum Abbremsen auf eine beispielsweise gegenüber der aktuellen Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs niedrigere angezeigte Höchstgeschwindigkeit, kann es jedoch auch von Vorteil sein, dass diese zukünftige Geschwindigkeitsbegrenzung dem Fahrer des ersten Fahrzeugs schon vorab angezeigt wird. Zusätzlich wird bei dem Verfahren eine Geschwindigkeit eines, sich in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs vor dem ersten Fahrzeug befindenden zweiten Fahrzeugs mittels der ersten Umfelderfassungseinheit und/oder einer zweiten Umfelderfassungseinheit, insbesondere eines Ultraschallsensors und/oder eines Radarsensors, des ersten Fahrzeugs erfasst. Im Folgenden wird die Geschwindigkeitsbegrenzung zusätzlich in Abhängigkeit der erfassten Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs ermittelt. Die ermittelte Geschwindigkeitsbegrenzung wird dann mittels einer Anzeigeeinheit des Fahrzeugs angezeigt. Die erfasste Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs wird für die Ermittlung der Geschwindigkeitsbegrenzung insbesondere nur berücksichtigt, falls die Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs und die Fahrtrichtung des zweiten Fahrzeugs übereinstimmen. Die Geschwindigkeitsbegrenzung wird beispielsweise durch Vergleich der mittels der digitalen Karte ermittelten Geschwindigkeitsbegrenzung mit der mittels der Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs ermittelten Geschwindigkeitsbegrenzung ermittelt. Beispielsweise wird die Geschwindigkeitsbegrenzung dem Fahrer des ersten Fahrzeugs nur angezeigt, falls die beiden ermittelten Geschwindigkeitsbegrenzungen in etwa übereinstimmen. Falls die Geschwindigkeitsbegrenzung in Abhängigkeit der erfassten digitalen Karte, des erfassten Verkehrszeichens und der Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs ermittelt wird, kann beispielsweise überprüft werden, welche der drei ermittelten Geschwindigkeitsbegrenzungen am häufigsten ermittelt wird. Wird mittels der digitalen Karte und der Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs beispielsweise eine Höchstgeschwindigkeit von im Wesentlichen 30 km/h ermittelt, die Kamera ermittelt jedoch aufgrund eines Erfassungsfehlers eine Höchstgeschwindigkeit von 50km/h, so wird dem Fahrer eine Geschwindigkeitsbegrenzung von „30 km/h“ angezeigt. Auch kann die Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs nur berücksichtigt werden, falls die mittels digitaler Karte und Kamera erfasste Höchstgeschwindigkeit eine Abweichung enthalten, die insbesondere oberhalb eines definierten Schwellenwerts liegt. Auch kann ein Mittelwert der drei ermittelten Geschwindigkeitsbegrenzungen gebildet werden, welcher der dem Fahrer des ersten Fahrzeugs angezeigten Geschwindigkeitsbegrenzung entspricht.
Vorzugsweise wird zusätzlich eine Geschwindigkeit eines, sich in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs vor dem ersten Fahrzeug befindendes zusätzlichen dritten Fahrzeugs erfasst. Die Geschwindigkeitsbegrenzung wird zusätzlich in Abhängigkeit der erfassten Geschwindigkeit des dritten Fahrzeugs ermittelt. Insbesondere wird die erfasste Geschwindigkeit des dritten Fahrzeugs für die Ermittlung der Geschwindigkeitsbegrenzung nur berücksichtigt, falls die Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs und die Fahrtrichtung des dritten Fahrzeugs übereinstimmen. Aus dem Fahrverhalten von mehreren erfassten Fahrzeugen kann besser die dem Verkehrszeichen entsprechende, erlaubte Höchstgeschwindigkeit abgeleitet werden. Bevorzugt wird zur Ermittlung der Geschwindigkeitsbegrenzung die erfasste Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs mit der erfassten Geschwindigkeit des dritten Fahrzeugs verglichen und hierbei insbesondere ein Mittelwert gebildet.
Bevorzugt wird die Geschwindigkeitsbegrenzung in Abhängigkeit eines ersten Konfidenzwerts der erfassten digitalen Karte und/oder eines zweiten Konfidenzwerts des mittels der ersten Umfelderfassungseinheit erfassten Verkehrszeichens und eines dritten Konfidenzwerts der erfassten Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs ermittelt. Der jeweilige Konfidenzwert kennzeichnet hierbei eine Zuverlässigkeit oder Sicherheit der mittels des jeweiligen Verfahrens erfassten digitalen Karte und/oder des erfassten Verkehrszeichens und der Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs. Ein Konfidenzwert kann hierbei beispielsweise zwischen 0 und 1 liegen, wobei 1 die höchste Zuverlässigkeit bzw. Sicherheit und 0 die geringste Zuverlässigkeit bzw. Sicherheit darstellt. Der erste Konfidenzwert wird hierbei beispielsweise über die Aktualität der Kartendaten der digitalen Karte ermittelt. Der zweite Konfidenzwert wird beispielsweise mittels einer Recheneinheit, insbesondere der ersten Umfelderfassungseinheit, ermittelt, welche erfasst, wie hoch die Fehleranfälligkeit und wie hoch somit der zweite Konfidenzwert des mittels der ersten Umfelderfassungseinheit erfassten Verkehrszeichens ist. Der dritte Konfidenzwert wird beispielsweise in Abhängigkeit einer Genauigkeit der von dem zweiten Fahrzeug erfassten Geschwindigkeit ermittelt. Auch kann hierbei beispielsweise berücksichtigt werden, sich das zweite Fahrzeug in der Vergangenheit verhalten hat. Falls das zweite Fahrzeug in der Vergangenheit schon an Geschwindigkeitsbegrenzungen vorbeigefahren ist, ohne die Geschwindigkeit entsprechend anzupassen, ist der dritte Konfidenzwert entsprechend niedrig. Je höher der ermittelte Konfidenzwert ist, desto höher wird die mittels dem entsprechenden Verfahren ermittelte Geschwindigkeitsbegrenzung bei der Ermittlung des für den Fahrer angezeigten Geschwindigkeitsbegrenzung gewichtet.
Vorzugsweise werden das zweite und/oder dritte Fahrzeug innerhalb eines definierten Bereichs, insbesondere innerhalb eines definierten Abstands zu dem ersten Fahrzeug in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs, erfasst. Falls das zweite und/oder dritte Fahrzeug einen zu großen Abstand zu dem ersten Fahrzeug aufweist, besteht das Risiko, dass das zweite und/oder dritte Fahrzeug schon ein weiteres Verkehrszeichen passiert haben und somit für das zweite und/oder dritte Fahrzeug aktuell eine zu der für das erste Fahrzeug unterschiedliche Geschwindigkeitsbegrenzung gilt. Der definierte Bereich entspricht insbesondere einem Abstand zu dem ersten Fahrzeug in Fahrtrichtung von 20 Meter. Insbesondere entspricht der definierte Bereich einem Erfassungsbereich der ersten und/oder zweiten Umfelderfassungseinheit.
Bevorzugt wird zusätzlich ein erster Fahrzeugtyp des zweiten Fahrzeugs und ein zweiter Fahrzeugtyp des dritten Fahrzeugs ermittelt. Unter unterschiedlichen Fahrzeugtypen werden beispielsweise PKW, LKW oder Motorräder verstanden. Außerdem wird eine erste Steigung eines ersten Fahrbahnabschnitts erfasst, auf der sich das zweite Fahrzeug, insbesondere aktuell, befindet. Zudem wird eine zweite Steigung eines zweiten Fahrbahnabschnitts erfasst, auf der sich das dritte Fahrzeug, insbesondere aktuell, befindet. Die Geschwindigkeitsbegrenzung wird zusätzlich in Abhängigkeit des erfassten ersten und zweiten Fahrzeugtyps und der erfassten ersten und zweiten Steigung ermittelt. Wird beispielsweise als erster Fahrzeugtyp ein LKW ermittelt, der sich aktuell auf einem ersten Fahrbahnabschnitt befindet, welcher eine große Steigung aufweist, so ist davon auszugehen, dass der LKW diesen Fahrabschnitt nur langsam befahren kann und die gültige Geschwindigkeitsbegrenzung nur schwer erreichen kann. Wird demgegenüber ein Motorrad oder ein PKW auf einem zweiten Fahrbahnabschnitt erfasst, welcher eine gegenüber dem ersten Fahrbahnabschnitt niedrigere Steigung aufweist, ist davon auszugehen, dass das Motorrad oder der PKW die gültige Geschwindigkeitsbegrenzung erreichen kann. In diesem Fall wird die von dem dritten Fahrzeug erfasste Geschwindigkeit zur Ermittlung der Geschwindigkeitsbegrenzung höher gewichtet als die von dem zweiten Fahrzeug ermittelte Geschwindigkeit. Vorzugsweise werden weitere geschwindigkeitsmindernde Faktoren bei der Ermittlung der Geschwindigkeitsbegrenzung berücksichtigt. Solch geschwindigkeitsmindernde Faktoren können beispielsweise Kurvenverläufe darstellen. Auch das Betätigen der Warnblinkanlage eines Fahrzeugs deutet einen geschwindigkeitsmindernden Faktor, wie beispielweise einen Schaden des betreffenden Fahrzeugs, an.
Vorzugsweise befinden sich das zweite Fahrzeug und das dritte Fahrzeug auf einer Fahrbahn mit wenigstens einer ersten Fahrspur und einer zweiten Fahrspur. Hierbei erfolgt eine Zuordnung des zweiten und des dritten Fahrzeugs zu der ersten und/oder zweiten Fahrspur. Die Geschwindigkeitsbegrenzung wird zusätzlich in Abhängigkeit der erfolgten Zuordnung des ersten und zweiten Fahrzeugs zu der ersten und/oder zweiten Fahrspur ermittelt. Bevorzugt wird in diesem Zusammenhang zusätzlich eine erste Verkehrsdichte auf der ersten Fahrspur und eine zweite Verkehrsdichte auf der zweiten Fahrspur. Die Geschwindigkeitsbegrenzung wird folgend zusätzlich in Abhängigkeit der erfassten ersten und zweiten Verkehrsdichte ermittelt. Befindet sich das zweite Fahrzeug beispielsweise aktuell auf der ersten Fahrspur, auf der aktuell stockender Verkehr herrscht, ist davon auszugehen, dass das zweite Fahrzeug die aktuell gültige Geschwindigkeitsbegrenzung nur schwer erreichen kann. Demgegenüber kann ein drittes Fahrzeug, welches sich beispielsweise auf der zweiten, aktuell vergleichsweise wenig befahrenen Fahrspur befindet, die Geschwindigkeitsbegrenzung besser erreichen. In diesem Fall wird die von dem dritten Fahrzeug erfasste Geschwindigkeit zur Ermittlung der Geschwindigkeitsbegrenzung höher gewichtet als die von dem zweiten Fahrzeug ermittelte Geschwindigkeit. Vorzugsweise wird weiterhin zusätzlich eine, insbesondere zukünftige, erste Trajektorie des ersten, insbesondere wenigstens teilautomatisiert betriebenen, Fahrzeugs ermittelt. Die Trajektorie gibt an, welchen Pfad das erste Fahrzeug zukünftig einschlagen wird. Diese erste Trajektorie wird der ersten oder zweiten Fahrspur zugeordnet. Die Geschwindigkeitsbegrenzung wird zusätzlich in Abhängigkeit der erfolgten Zuordnung der ersten Trajektorie zu der ersten oder zweiten Fahrspur ermittelt wird. Insbesondere bei Verzweigungen der Fahrbahn, bei denen eventuell unterschiedliche Geschwindigkeitsbegrenzungen für die jeweiligen Fahrspuren gelten, kann somit über das Fahrverhalten der vorausfahrenden Fahrzeuge besser die gültige Höchstgeschwindigkeit ermittelt werden. Ein Beispiel hierfür ist eine Autobahnabfahrt.
Vorzugweise wird zusätzlich eine, insbesondere aktuelle, Beschleunigung des zweiten und/oder dritten Fahrzeugs erfasst. Die Geschwindigkeitsbegrenzung wird folgend zusätzlich in Abhängigkeit der erfassten Beschleunigung ermittelt. Eine Beschleunigung des zweiten und/oder dritten Fahrzeugs kann darauf hindeuten, dass die Geschwindigkeitsbegrenzung bei Erreichen des Verkehrszeichens erhöht wird. Demgegenüber kann ein Abbremsen des zweiten und/oder dritten Fahrzeugs darauf hindeuten, dass die Geschwindigkeitsbegrenzung bei Erreichen des Verkehrszeichens gesenkt wird. Ein Abbremsen eines Fahrzeugs kann auch durch Anzeige des Bremslichts des Fahrzeugs erfasst werden. Weiterhin vorzugsweise wird eine zeitliche, insbesondere erste, Ableitung der, insbesondere aktuellen, Beschleunigung des zweiten und/oder dritten Fahrzeugs erfasst. Diese Ableitung sagt somit aus, wie stark sich die Beschleunigung des entsprechenden Fahrzeugs aktuell verändert. Eine plötzliche Erhöhung der Beschleunigung des zweiten und/oder dritten Fahrzeugs kann darauf hindeuten, dass die Geschwindigkeitsbegrenzung bei Erreichen des Verkehrszeichens erhöht wird. Demgegenüber kann ein plötzliches Abbremsen des zweiten und/oder dritten Fahrzeugs darauf hindeuten, dass die Geschwindigkeitsbegrenzung bei Erreichen des Verkehrszeichens gesenkt wird.
Bevorzugt wird der erfassten Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs und/oder der erfassten Geschwindigkeit des dritten Fahrzeugs zur Ermittlung der Geschwindigkeitsbegrenzung eine definierte Geschwindigkeitsgröße mit einberechnet. Insbesondere wird hierbei die definierte Geschwindigkeitsgröße von der erfassten Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs und/oder der erfassten Geschwindigkeit des dritten Fahrzeugs subtrahiert. Somit wird der Situation Rechnung getragen, dass Fahrzeuge oft eine bestimmte Geschwindigkeit höher als die erlaubte Höchstgeschwindigkeit fahren. Die definierte Geschwindigkeitsgröße kann beispielsweise 10 km/h betragen.
Bevorzugt wird zusätzlich ein erster Fahrertyp des zweiten Fahrzeugs und/oder ein zweiter Fahrertyp des zweiten Fahrzeugs ermittelt. Unterschiedliche Fahrertypen können beispielsweise „Raser“, „Normalfahrer“ oder „Sonntagsfahrer“ darstellen. Hierzu wird beispielsweise überprüft, wie oft das zweite und/oder dritte Fahrzeug andere Fahrzeuge überholt und/oder wie oft ein starkes Beschleunigen und/oder starkes Abbremsen des zweiten und/oder dritten Fahrzeugs vorliegt. Die Geschwindigkeitsbegrenzung wird folgend zusätzlich in Abhängigkeit des ermittelten Fahrertyps ermittelt. Wurde beispielsweise ermittelt, dass es sich bei dem Fahrertyp des zweiten Fahrzeugs um einen „Raser“ handelt, wird dessen erfasste Geschwindigkeit niedriger gewichtet, als die Geschwindigkeit des als „Normalfahrer“ ermittelten Fahrers des dritten Fahrzeugs.
Ein weiterer Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist eine Recheneinheit, die zur Ausführung des zuvor beschriebenen Verfahrens zur Anzeige einer, insbesondere mittels eines Verkehrszeichens vorgegebenen, Geschwindigkeitsbegrenzung für einen Fahrer eines ersten Fahrzeugs ausgebildet ist. Die Recheneinheit ist hierbei dazu ausgebildet, wenigstens eine, mittels einer Empfangseinheit erfasste digitale Karte zu erfassen. Die digitale Karte weist insbesondere wenigstens das, die Geschwindigkeit vorgebende Verkehrszeichen auf. Alternativ oder zusätzlich ist die Recheneinheit dazu ausgebildet, das in Fahrtrichtung vor dem ersten Fahrzeug mittels einer ersten Umfelderfassungseinheit, insbesondere einer Kameraeinheit, des ersten Fahrzeugs erfasste Verkehrszeichen zu erfassen. Die Recheneinheit dient dazu, eine Geschwindigkeitsbegrenzung in Abhängigkeit der erfassten digitalen Karte und/oder des erfassten Verkehrszeichens zu ermitteln. Zusätzlich dient die Recheneinheit dazu, eine mittels der ersten Umfelderfassungseinheit und/oder einer zweiten Umfelderfassungseinheit erfasste Geschwindigkeit eines, sich in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs vor dem ersten Fahrzeug befindenden zweiten Fahrzeugs zu erfassen. Die Recheneinheit ermittelt die Geschwindigkeitsbegrenzung zusätzlich in Abhängigkeit der erfassten Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs. Darüber hinaus dient die Recheneinheit dazu, eine Anzeigeeinheit des Fahrzeugs in Abhängigkeit der ermittelten Geschwindigkeitsbegrenzung zur Anzeige der ermittelten Geschwindigkeitsbegrenzung für einen Fahrer des ersten Fahrzeugs anzusteuern.
Bevorzugt dient die Recheneinheit zusätzlich dazu, eine Geschwindigkeit eines, sich in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs vor dem ersten Fahrzeug befindenden zusätzlichen dritten Fahrzeugs zu erfassen. Die Recheneinheit ist hierbei dazu ausgebildet ist, die Geschwindigkeitsbegrenzung zusätzlich in Abhängigkeit der erfassten Geschwindigkeit des dritten Fahrzeugs zu ermitteln.
Ein weiterer Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist ein Fahrerassistenzsystem, welches wenigstens die zuvor beschriebene Recheneinheit aufweist. Zusätzlich weist das Fahrerassistenzsystem wenigstens eine erste Umfelderfassungseinheit auf, welche insbesondere als eine Kameraeinheit ausgebildet ist. Die erste Umfelderfassungseinheit dient zur Erfassung eines sich in Fahrtrichtung vor einem ersten Fahrzeug befindenden Verkehrszeichens zur Geschwindigkeitsbegrenzung. Alternativ oder zusätzlich dient die erste Umfelderfassungseinheit zur Erfassung einer Geschwindigkeit eines, sich in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs vor dem ersten Fahrzeug befindenden zweiten Fahrzeugs. Alternativ oder zusätzlich weist das Fahrerassistenzsystem eine zweite Umfelderfassungseinheit, welche insbesondere als ein Ultraschallsensor und/oder einen Radarsensor ausgebildet ist. Die zweite Umfelderfassungseinheit dient zur Erfassung der Geschwindigkeit des, sich in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs vor dem ersten Fahrzeug befindenden zweiten Fahrzeugs. Alternativ oder zusätzlich weist das Fahrerassistenzsystem eine Empfangseinheit zum Erfassen einer, insbesondere wenigstens das Verkehrszeichen aufweisenden, digitalen Karte eines Umfelds des ersten Fahrzeugs auf. Die Empfangseinheit ist insbesondere dazu ausgebildet, die digitale Karte mittels eines Car-to-x Kommunikationsverbindung zu empfangen. Weiterhin weist das Fahrerassistenzsystem eine Anzeigeeinheit zur Anzeige der ermittelten Geschwindigkeitsbegrenzung für einen Fahrer des ersten Fahrzeugs auf. Die Anzeigeeinheit kann beispielsweise ein Display und/oder einen Lautsprecher darstellen.
Ein weiterer Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist ein Fahrzeug mit dem Fahrerassistenzsystem. Insbesondere handelt es sich bei dem Fahrzeug um ein wenigstens teilautomatisiert betriebenes Fahrzeug.
Figurenliste

1 zeigt ein Verfahren zur Anzeige einer, insbesondere mittels eines Verkehrszeichens vorgegebenen, Geschwindigkeitsbegrenzung für einen Fahrer eines ersten Fahrzeugs.
2 zeigt eine erste Situation mit einem ersten Fahrzeug, bei dem die aktuell geltende Geschwindigkeitsbegrenzung zusätzlich in Abhängigkeit einer erfassten Geschwindigkeit eines zweiten und dritten Fahrzeugs ermittelt wird.
3 zeigt eine zweite Situation mit dem ersten Fahrzeug, bei dem die aktuell geltende Geschwindigkeitsbegrenzung zusätzlich in Abhängigkeit einer erfassten Geschwindigkeit des zweiten und dritten Fahrzeugs ermittelt wird.
4 zeigt eine dritte Situation mit dem ersten Fahrzeug, bei dem die aktuell geltende Geschwindigkeitsbegrenzung zusätzlich in Abhängigkeit einer erfassten Geschwindigkeit des zweiten und dritten Fahrzeugs ermittelt wird.

Ausführungsformen der Erfindung
1 zeigt in Form eines Ablaufdiagramms ein Verfahren zur Anzeige einer, insbesondere mittels eines Verkehrszeichens vorgegebenen, Geschwindigkeitsbegrenzung für einen Fahrer eines ersten Fahrzeugs. Hierbei wird zunächst in einem Verfahrensschritt 10 wenigstens eine, insbesondere wenigstens das Verkehrszeichen aufweisende, digitale Karte eines Umfelds des ersten Fahrzeugs mittels einer Empfangseinheit erfasst. Darauf folgend wird in einem Verfahrensschritt 20 das Verkehrszeichen in Fahrtrichtung vor dem ersten Fahrzeug mittels einer ersten Umfelderfassungseinheit, insbesondere einer Kameraeinheit, des ersten Fahrzeugs erfasst. Folgend wird in einem Verfahrensschritt 30 eine Geschwindigkeit eines, sich in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs vor dem ersten Fahrzeug befindenden zweiten Fahrzeugs mittels der ersten Umfelderfassungseinheit und/oder einer zweiten Umfelderfassungseinheit, insbesondere eines Ultraschallsensors und/oder eines Radarsensors, des ersten Fahrzeugs erfasst. Weiterhin wird in einem Verfahrensschritt 40 eine Fahrtrichtung des zweiten Fahrzeugs mittels der ersten Umfelderfassungseinheit und/oder der zweiten Umfelderfassungseinheit des ersten Fahrzeugs erfasst. In einem folgenden Verfahrensschritt 160 wird die Geschwindigkeitsbegrenzung in Abhängigkeit der erfassten digitalen Karte, des erfassten Verkehrszeichens und der erfassten Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs ermittelt. Die Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs wird nur berücksichtigt, falls die Fahrtrichtung des ersten und zweiten Fahrzeugs übereinstimmen. Bei der Ermittlung der Geschwindigkeitsbegrenzung wird beispielsweise geprüft, welche Geschwindigkeit am häufigsten erfasst wurde. Wurde über die digitale Karte und das erfasste Verkehrszeichen beispielsweise 60 km/h als Geschwindigkeitsbegrenzung bzw. erlaubte Höchstgeschwindigkeit erfasst, die erfasste Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs betrug jedoch nur 40 km/h, wird 60 km/h als Geschwindigkeitsbegrenzung ermittelt. In einem folgenden Verfahrensschritt 170 wird die ermittelte Geschwindigkeitsbegrenzung mittels einer Anzeigeeinheit dem Fahrer des ersten Fahrzeugs angezeigt. Daraufhin wird das Verfahren beendet.
In einem optionalen Verfahrensschritt 50 wird zusätzlich eine Geschwindigkeit eines, sich in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs vor dem ersten Fahrzeug befindenden zusätzlichen dritten Fahrzeugs erfasst. Das zweite und/oder dritte Fahrzeug werden insbesondere innerhalb eines definierten Bereichs, insbesondere innerhalb eines definierten Abstands zu dem ersten Fahrzeug in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs, erfasst. Zudem wird in einem Verfahrensschritt 60 die Fahrtrichtung des dritten Fahrzeugs erfasst. In Verfahrensschritt 160 wird die Geschwindigkeitsbegrenzung zusätzlich in Abhängigkeit der Geschwindigkeit des dritten Fahrzeugs ermittelt. Die Geschwindigkeit des dritten Fahrzeugs wird bei der Ermittlung der Geschwindigkeitsbegrenzung nur ermittelt, falls die Fahrtrichtung des ersten und dritten Fahrzeugs übereinstimmen. Insbesondere wird zur Ermittlung der Geschwindigkeitsbegrenzung in Verfahrensschritt 160 die erfasste Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs mit der erfassten Geschwindigkeit des dritten Fahrzeugs verglichen und beispielsweise ein Mittelwert aus beiden Geschwindigkeiten gebildet.
In einem weiteren optionalen Verfahrensschritt 70 wird zusätzlich ein erster Fahrzeugtyp des zweiten Fahrzeugs und ein zweiter Fahrzeugtyp des dritten Fahrzeugs erfasst. In einem folgenden Verfahrensschritt 80 wird eine erste Steigung eines ersten Fahrbahnabschnitts, auf dem sich das zweite Fahrzeug aktuell befindet, erfasst. Außerdem wird in einem folgenden Verfahrensschritt 90 eine zweite Steigung eines zweiten Fahrbahnabschnitts erfasst, auf dem sich das dritte Fahrzeug aktuell Fahrbahnabschnitt befindet. In Verfahrensschritt 160 wird die Geschwindigkeitsbegrenzung zusätzlich in Abhängigkeit des erfassten ersten und zweiten Fahrzeugtyps und der erfassten ersten und zweiten Steigung ermittelt.
In einem weiteren optionalen Verfahrensschritt 100 erfolgt eine Zuordnung des zweiten und des dritten Fahrzeugs zu einer ersten und/oder zweiten Fahrspur einer wenigstens zweispurigen Fahrbahn. Die Geschwindigkeitsbegrenzung wird in Verfahrensschritt 160 zusätzlich in Abhängigkeit der erfolgten Zuordnung des zweiten und dritten Fahrzeugs zu der ersten und/oder zweiten Fahrspur ermittelt. In einem weiteren Verfahrensschritt 110 wird zusätzlich eine erste Verkehrsdichte auf der ersten Fahrspur und eine zweite Verkehrsdichte auf der zweiten Fahrspur erfasst. Die Geschwindigkeitsbegrenzung wird in Verfahrensschritt 160 folgend zusätzlich in Abhängigkeit der erfassten ersten und zweiten Verkehrsdichte ermittelt. In einem weiteren optionalen Verfahrensschritt 120 wird zusätzlich eine, insbesondere zukünftige, erste Trajektorie des ersten, insbesondere wenigstens teilautomatisiert betriebenen, Fahrzeugs ermittelt. Die erste Trajektorie wird der ersten oder zweiten Fahrspur zugeordnet. Die Geschwindigkeitsbegrenzung in Verfahrensschritt 160 wird folgend zusätzlich in Abhängigkeit der erfolgten Zuordnung der ersten Trajektorie zu der ersten oder zweiten Fahrspur ermittelt.
In einem weiteren optionalen Verfahrensschritt 130 wird eine, insbesondere aktuelle, Beschleunigung des zweiten und/oder dritten Fahrzeugs erfasst. Die Geschwindigkeitsbegrenzung wird in Verfahrensschritt 160 zusätzlich in Abhängigkeit der erfassten Beschleunigung ermittelt.
In einem weiteren optionalen Verfahrensschritt 140 werden der erfassten Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs und/oder der erfassten Geschwindigkeit des dritten Fahrzeugs eine definierte Geschwindigkeitsgröße mit einberechnet. Hierzu wird von der Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs und/oder der Geschwindigkeit des dritten Fahrzeugs insbesondere die definierte Geschwindigkeitsgröße subtrahiert.
In einem optionalen Verfahrensschritt 150 wird zusätzlich ein erster Fahrertyp des zweiten Fahrzeugs und/oder ein zweiter Fahrertyp des zweiten Fahrzeugs ermittelt. Die Geschwindigkeitsbegrenzung wird in Verfahrensschritt 160 zusätzlich in Abhängigkeit des ermittelten Fahrertyps ermittelt.
2 zeigt schematisch in der Draufsicht ein erstes Fahrzeug 200, welches ein Fahrerassistenzsystem mit einer Recheneinheit 220, einer ersten Umfelderfassungseinheit 210, einer zweiten Umfelderfassungseinheit 240, einer Empfangseinheit 230 und einer Anzeigeeinheit 205 aufweist.
Das erste Fahrzeug 200, welches sich in Fahrtrichtung 250 vorwärts bewegt, befindet sich auf einer zweispurigen Fahrbahn 305 mit einer ersten Fahrspur 295 und einer zweiten Fahrspur 300. Am Rande der ersten Fahrspur 295 ist ein Verkehrszeichen 261 zur Geschwindigkeitsbegrenzung positioniert. Das Verkehrszeichen 261befindet sich in Fahrtrichtung 250 des ersten Fahrzeugs 200 vor dem ersten Fahrzeug und wird zukünftig von dem ersten Fahrzeug 200 passiert werden.
Die Recheneinheit 220 ist hierbei dazu ausgebildet, wenigstens eine, mittels der Empfangseinheit 230 erfasste digitale Karte eines Umfelds des ersten Fahrzeugs 200 zu erfassen. Auf dieser hier nicht dargestellten digitalen Karte ist wenigstens das Verkehrszeichen 261 dargestellt. Außerdem ist die Recheneinheit 220 dazu ausgebildet, das mittels der ersten Umfelderfassungseinrichtung 210 erfasste, in Fahrtrichtung 250 des ersten Fahrzeugs 200 vor dem ersten Fahrzeug positionierte Verkehrszeichen 261 zu erfassen. Die erste Umfelderfassungseinrichtung 210 ist hierbei als Kameraeinheit ausgebildet. Außerdem ist die Recheneinheit 220 in dieser Ausführungsform dazu ausgebildet, eine mittels der zweiten Umfelderfassungseinheit 240 erfasste Geschwindigkeit eines, sich in Fahrtrichtung 250 des ersten Fahrzeugs 200 vor dem ersten Fahrzeug 200 befindenden zweiten Fahrzeugs 270 zu erfassen. Bei der zweiten Umfelderfassungseinheit 240 handelt es sich in dieser Ausführungsform um einen Radarsensor. Die Fahrtrichtung 250 des ersten Fahrzeugs 200 und die Fahrtrichtung 275 des zweiten Fahrzeugs 270 stimmen hierbei überein. Das zweite Fahrzeug 270 ist in dieser Situation gerade dabei das Verkehrszeichen 261 zu passieren und entsprechend ist anzunehmen, dass das zweite Fahrzeug 270 die ab dem Verkehrszeichen 261 gültige Geschwindigkeitsbegrenzung schon angenommen hat. Die Recheneinheit 220 ist nun dazu ausgebildet, die dem Fahrer auf der Anzeigeeinheit 205 angezeigte und zukünftig, ab dem Verkehrszeichen 261 gültige Geschwindigkeitsbegrenzung in Abhängigkeit der erfassten digitalen Karte, des erfassten Verkehrszeichens und der erfassten Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs 270 zu ermitteln. Hierbei wird insbesondere eine erste Geschwindigkeitsbegrenzung mittels eines auf der digitalen Karte erfassten Verkehrszeichens, eine zweite Geschwindigkeitsbegrenzung mittels des mittels der ersten Umfelderfassungseinheit 210 erfassten Verkehrszeichens und eine dritte Geschwindigkeitsbegrenzung mittels der erfassten Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs ermittelt. Die erste, zweite und dritte ermittelte Geschwindigkeitsbegrenzung werden miteinander verglichen und hieraus die dem Fahrer auf der Anzeigeeinheit 205 angezeigte Geschwindigkeitsbegrenzung ermittelt. Insbesondere wird hierbei der Mittelwert aus der ersten, zweiten und dritten ermittelten Geschwindigkeitsbegrenzung gebildet. Alternativ kann dem Fahrer auch die Geschwindigkeitsbegrenzung angezeigt werden, die am häufigsten ermittelt wurde. Stimmen beispielsweise die erste und zweite ermittelte Geschwindigkeitsbegrenzung überein, die dritte weicht jedoch von diesen ab, wird dem Fahrer die erste und zweite ermittelte Geschwindigkeitsbegrenzung angezeigt. Alternativ wird die dem Fahrer angezeigte Geschwindigkeitsbegrenzung in Abhängigkeit eines ersten Konfidenzwerts der erfassten digitalen Karte und/oder eines zweiten Konfidenzwerts des mittels der ersten Umfelderfassungseinheit erfassten Verkehrszeichens und eines dritten Konfidenzwerts der erfassten Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs 270 ermittelt. Zur Anzeige der Geschwindigkeitsbegrenzung auf der Anzeigeeinheit 205 wird die Anzeigeeinheit 205 von der Recheneinheit 220 angesteuert. Bei der Anzeigeeinheit handelt es sich in dieser Ausführungsform um ein Display.
In der auf 2 dargestellten Situation befindet sich ein weiteres, drittes Fahrzeug 280 in Fahrtrichtung 250 des ersten Fahrzeugs 200 und in Fahrtrichtung 275 des zweiten Fahrzeugs 270 vor dem ersten 250 und dem zweiten Fahrzeug 270. Das dritte Fahrzeug 280 hat das Verkehrszeichen 261 schon passiert und somit ist anzunehmen, dass das dritte Fahrzeug die ab dem Verkehrszeichen 261 gültige Geschwindigkeitsbegrenzung schon angenommen hat. Die Fahrtrichtung 285 des dritten Fahrzeugs 280 stimmt mit der ersten 250 und der zweiten Fahrtrichtung 275 überein. Die Recheneinheit 220 ist in diesem Zusammenhang dazu ausgebildet, zusätzlich eine mittels der zweiten Umfelderfassungseinheit 240 erfasste Geschwindigkeit des dritten Fahrzeugs 280 zu erfassen. Hierzu ist die zweite Umfelderfassungseinheit beispielsweise derart am Unterboden des ersten Fahrzeugs 200 angeordnet, dass es unter dem zweiten Fahrzeugs 270 hindurch das dritte Fahrzeug 280 erfassen kann. Die Recheneinheit 220 ermittelt die dem Fahrer angezeigte Geschwindigkeitsbegrenzung zusätzlich in Abhängigkeit der erfassten Geschwindigkeit des dritten Fahrzeugs 280. Hierbei kann beispielsweise zur Ermittlung der zuvor beschriebenen dritten Geschwindigkeitsbegrenzung die Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs mit der Geschwindigkeit des dritten Fahrzeugs verglichen werden. Insbesondere wird hierbei ein Mittelwert von der Geschwindigkeit des zweiten und der Geschwindigkeit des dritten Fahrzeugs gebildet.
In der auf 2 dargestellten Situation werden das zweite 270 und dritte Fahrzeug 280 innerhalb eines definierten Bereichs 291 mit einem definierten Abstand zu dem ersten Fahrzeug 200 in Fahrtrichtung 250 des ersten Fahrzeugs 200 erfasst. Der definierte Bereich 291 entspricht in diesem Fall dem Erfassungsbereich der zweiten Umfelderfassungseinheit 240.
In der auf 2 dargestellten Situation blinken die Bremslichter 255 des zweiten Fahrzeugs 270 auf und werden von der ersten Umfelderfassungseinheit 210 erfasst. Die Recheneinheit 220 ist in diesem Zusammenhang dazu ausgebildet, aus dem Abbremsen des zweiten Fahrzeugs 270 abzuleiten, dass die Geschwindigkeitsbegrenzung bei Erreichen des Verkehrszeichens 261 gesenkt wird.
3 zeigt schematisch in der Draufsicht eine zweite Situation, bei der sich im Unterschied zu der Situation auf 2 ein drittes Fahrzeug 281 auf der zweiten Fahrspur 300 der Fahrbahn 305 befindet. Das zweite Fahrzeug 270 befindet sich weiterhin auf der ersten Fahrspur 295 vor dem ersten Fahrzeug 200. Die Fahrtrichtungen 250, 275 und 286 des ersten 200, zweiten 270 und dritten Fahrzeugs 281 stimmen weiterhin überein.
Das zweite Fahrzeug 270 ist als Fahrzeugtyp als LKW und das dritte Fahrzeug 281 ist als Fahrzeugtyp als PKW ausgebildet. Die erste Fahrspur 295 und die zweite Fahrspur 300 weisen in einem ersten Fahrbahnabschnitt 297 und in einem zweiten Fahrbahnabschnitt 296 in der auf 3 dargestellten Situation eine hohe Steigung auf. Die Recheneinheit 220 schließt daraus, dass das zweite Fahrzeug 270 die ab dem Verkehrszeichen 262 gültige Geschwindigkeitsbegrenzung schwerer, als das dritte Fahrzeug 281 erreichen kann. Somit gewichtet die Recheneinheit 220 die Geschwindigkeit des dritten Fahrzeugs 281 bei der Ermittlung der Geschwindigkeitsbegrenzung höher als die Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs 270.
Zusätzlich befindet sich in der auf 3 dargestellten Situation ein weiteres viertes Fahrzeug 310 vor dem zweiten Fahrzeug 270 und sorgt somit für eine auf der ersten Fahrspur 295 höheren aktuellen Verkehrsdichte gegenüber der auf der zweiten Fahrspur 300 aktuellen Verkehrsdichte. Auch das führt dazu, dass das dritte Fahrzeug 281 die ab dem Verkehrszeichen 262 gültige Geschwindigkeitsbegrenzung leichter erreichen kann, als das zweite Fahrzeug 270. Die Recheneinheit 220 gewichtet somit die Geschwindigkeit des dritten Fahrzeugs 281 bei der Ermittlung der Geschwindigkeitsbegrenzung noch einmal höher als die Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs 270.
4 zeigt schematisch in der Draufsicht eine dritte Situation, bei der sich im Unterschied zu den Situationen auf 2 und 3, das zweite Fahrzeug 270 auf einer Abbiegespur als erste Fahrspur 308 einer zweispurigen Fahrbahn 306 mit einer weiteren zweiten Fahrspur 307 befindet. Das dritte Fahrzeug 281 befindet sich auf der zweiten Fahrspur 308 und entsprechend gilt für das zweite Fahrzeug 281 hierbei nicht die Geschwindigkeitsbegrenzung des Verkehrszeichens 263. Die Recheneinheit 220 ist in diesem Zusammenhang dazu ausgebildet, eine zukünftige, erste Trajektorie 315 des ersten, insbesondere teilautomatisiert betriebenen, Fahrzeugs 200 zu ermitteln und die erste Trajektorie 315 der ersten Fahrspur 308 zuzuordnen. Somit kann die Recheneinheit 220 schlussfolgern, dass das erste Fahrzeug 200 zukünftig die Abbiegespur 308 wählen wird und somit die ab dem Verkehrszeichen 263 gültige Geschwindigkeitsbegrenzung für das erste Fahrzeug 200 gilt. Entsprechend gewichtet die Recheneinheit 220 die Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs 270 bei der Ermittlung der Geschwindigkeitsbegrenzung höher als die Geschwindigkeit des dritten Fahrzeugs 281.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102017107216 [0002]

Claims

Verfahren zur Anzeige einer, insbesondere mittels eines Verkehrszeichens (261, 262, 263) vorgegebenen, Geschwindigkeitsbegrenzung für einen Fahrer eines ersten Fahrzeugs (200), wobei das Verfahren die folgenden Verfahrensschritte aufweist: - Erfassen (10) wenigstens einer, insbesondere wenigstens das Verkehrszeichen (261, 262, 263) aufweisenden, digitalen Karte eines Umfelds des ersten Fahrzeugs (200) mittels einer Empfangseinheit (230), und/oder - Erfassen (20) des Verkehrszeichens in Fahrtrichtung (250) vor dem ersten Fahrzeug (200) mittels einer ersten Umfelderfassungseinheit (210), insbesondere einer Kameraeinheit, des ersten Fahrzeugs (200), und - Ermitteln (160) der Geschwindigkeitsbegrenzung in Abhängigkeit der erfassten digitalen Karte und/oder des erfassten Verkehrszeichens (261, 262, 263), dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich - eine Geschwindigkeit eines, sich in Fahrtrichtung (250) des ersten Fahrzeugs (200) vor dem ersten Fahrzeug (200) befindenden zweiten Fahrzeugs (270) mittels der ersten Umfelderfassungseinheit (210) und/oder einer zweiten Umfelderfassungseinheit (240), insbesondere eines Ultraschallsensors und/oder eines Radarsensors, des ersten Fahrzeugs (200) erfasst (30) wird, und - die Geschwindigkeitsbegrenzung zusätzlich in Abhängigkeit der erfassten Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs (270) ermittelt (160) wird, und - die ermittelte Geschwindigkeitsbegrenzung mittels einer Anzeigeeinheit (205) des ersten Fahrzeugs (200) angezeigt (170) wird.
Verfahren gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich eine Geschwindigkeit eines, sich in Fahrtrichtung (250) des ersten Fahrzeugs (200) vor dem ersten Fahrzeug (200) befindendes zusätzlichen dritten Fahrzeugs (280, 281) erfasst (50) wird, wobei die Geschwindigkeitsbegrenzung zusätzlich in Abhängigkeit der erfassten Geschwindigkeit des dritten Fahrzeugs (280, 281) ermittelt (160) wird.
Verfahren gemäß Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass zur Ermittlung der Geschwindigkeitsbegrenzung die erfasste Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs (270) mit der erfassten Geschwindigkeit des dritten Fahrzeugs (280, 281) verglichen wird, insbesondere ein Mittelwert gebildet wird.
Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das zweite (270) und/oder dritte Fahrzeug (280, 281) innerhalb eines definierten Bereichs (291), insbesondere innerhalb eines definierten Abstands zu dem ersten Fahrzeug (200) in Fahrtrichtung (250) des ersten Fahrzeugs (200), erfasst werden.
Verfahren gemäß einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich ein erster Fahrzeugtyp des zweiten Fahrzeugs (270) und ein zweiter Fahrzeugtyp des dritten Fahrzeugs (280, 281) erfasst (70) wird, und eine erste Steigung eines ersten Fahrbahnabschnitts (297) ermittelt (80) wird, wobei sich das zweite Fahrzeug (270), insbesondere aktuell, auf dem ersten Fahrbahnabschnitt (297) befindet, und eine zweite Steigung eines zweiten Fahrbahnabschnitts (296) erfasst (90) wird, wobei sich das dritte Fahrzeug (280, 281), insbesondere aktuell, auf dem zweiten Fahrbahnabschnitt (296) befindet, wobei die Geschwindigkeitsbegrenzung zusätzlich in Abhängigkeit des erfassten ersten und zweiten Fahrzeugtyps und der erfassten ersten und zweiten Steigung ermittelt (160) wird.
Verfahren gemäß einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass sich das zweite Fahrzeug (270) und das dritte Fahrzeug (280, 281) auf einer Fahrbahn (305, 306) mit wenigstens einer ersten Fahrspur (295, 308) und einer zweiten Fahrspur (300, 307) befinden, wobei eine Zuordnung des zweiten (270) und des dritten Fahrzeugs (280, 281) zu der ersten (295, 308) und/oder zweiten Fahrspur (300, 307) erfolgt (100), wobei die Geschwindigkeitsbegrenzung zusätzlich in Abhängigkeit der erfolgten Zuordnung des zweiten (270) und dritten Fahrzeugs (280, 281) zu der ersten (295, 308) und/oder zweiten Fahrspur (300, 307) ermittelt (160) wird.
Verfahren gemäß Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich eine erste Verkehrsdichte auf der ersten Fahrspur (295, 308) und eine zweite Verkehrsdichte auf der zweiten Fahrspur (300, 307) erfasst (110) wird, wobei die Geschwindigkeitsbegrenzung zusätzlich in Abhängigkeit der erfassten ersten und zweiten Verkehrsdichte ermittelt (160) wird.
Verfahren gemäß einem der Ansprüche 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich eine, insbesondere zukünftige, erste Trajektorie (315) des ersten, insbesondere wenigstens teilautomatisiert betriebenen, Fahrzeugs (200) ermittelt (120) wird, wobei die erste Trajektorie (315) der ersten (295, 308) oder zweiten Fahrspur (300, 307) zugeordnet wird, wobei die Geschwindigkeitsbegrenzung zusätzlich in Abhängigkeit der erfolgten Zuordnung der ersten Trajektorie (315) zu der ersten (295, 306) oder zweiten Fahrspur (300, 307) ermittelt (160) wird.
Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich eine, insbesondere aktuelle, Beschleunigung des zweiten (270) und/oder dritten Fahrzeugs (280, 281) erfasst (130) wird, wobei die Geschwindigkeitsbegrenzung zusätzlich in Abhängigkeit der erfassten Beschleunigung ermittelt (160) wird.
Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der erfassten Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs (270) und/oder der erfassten Geschwindigkeit des dritten Fahrzeugs (280, 281) zur Ermittlung (160) der Geschwindigkeitsbegrenzung eine definierte Geschwindigkeitsgröße mit einberechnet (140), insbesondere subtrahiert, wird.
Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich ein erster Fahrertyp des zweiten Fahrzeugs (270) und/oder ein zweiter Fahrertyp des zweiten Fahrzeugs (280, 281) ermittelt (150) wird, wobei die Geschwindigkeitsbegrenzung zusätzlich in Abhängigkeit des ermittelten Fahrertyps ermittelt (160) wird.
Recheneinheit (220), ausgebildet zur Ausführung eines Verfahrens gemäß einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinheit (220) dazu ausgebildet ist, - wenigstens eine, mittels einer Empfangseinheit (230) erfasste digitale Karte eines Umfelds des ersten Fahrzeugs (200) zu erfassen, und/oder - das in Fahrtrichtung (250) vor dem ersten Fahrzeug (200) mittels einer ersten Umfelderfassungseinheit (210), insbesondere einer Kameraeinheit, des ersten Fahrzeugs (200) erfasste Verkehrszeichen (261, 262, 263) zu erfassen, und - eine Geschwindigkeitsbegrenzung in Abhängigkeit der erfassten digitalen Karte und/oder des erfassten Verkehrszeichens (261, 262, 263) zu ermitteln, dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinheit (200) zusätzlich dazu ausgebildet ist, - eine mittels der ersten Umfelderfassungseinheit (210) und/oder einer zweiten Umfelderfassungseinheit (240) erfasste Geschwindigkeit eines, sich in Fahrtrichtung (250) des ersten Fahrzeugs (200) vor dem ersten Fahrzeug (200) befindenden zweiten Fahrzeugs (270) zu erfassen, und - die Geschwindigkeitsbegrenzung zusätzlich in Abhängigkeit der erfassten Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs (270) zu ermitteln, und - eine Anzeigeeinheit (206) des ersten Fahrzeugs (200) in Abhängigkeit der ermittelten Geschwindigkeitsbegrenzung zur Anzeige der ermittelten Geschwindigkeitsbegrenzung für einen Fahrer des ersten Fahrzeugs (200) anzusteuern.
Recheneinheit (220) gemäß Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinheit (220) zusätzlich dazu ausgebildet ist, eine Geschwindigkeit eines, sich in Fahrtrichtung (250) des ersten Fahrzeugs (200) vor dem ersten Fahrzeug (200) befindenden zusätzlichen dritten Fahrzeugs (280, 281) zu erfassen, wobei die Recheneinheit (220) dazu ausgebildet ist, die Geschwindigkeitsbegrenzung zusätzlich in Abhängigkeit der erfassten Geschwindigkeit des dritten Fahrzeugs (280, 281) zu ermitteln.
Fahrerassistenzsystem, aufweisend wenigstens - eine Recheneinheit (220) gemäß Anspruch 13, und - eine erste Umfelderfassungseinheit (210), insbesondere eine Kameraeinheit, zur Erfassung eines sich in Fahrtrichtung (250) vor einem ersten Fahrzeug (200) befindenden Verkehrszeichens (261, 262, 263) zur Geschwindigkeitsbegrenzung und/oder zur Erfassung einer Geschwindigkeit eines, sich in Fahrtrichtung (250) des ersten Fahrzeugs (200) vor dem ersten Fahrzeug (2000) befindenden zweiten Fahrzeugs (270), und/oder - eine zweite Umfelderfassungseinheit (240), insbesondere einen Ultraschallsensor und/oder einen Radarsensor, zur Erfassung der Geschwindigkeit des, sich in Fahrtrichtung (250) des ersten Fahrzeugs (200) vor dem ersten Fahrzeug (200) befindenden zweiten Fahrzeugs (270), und/oder - eine Empfangseinheit (230) zum Erfassen einer, insbesondere wenigstens das Verkehrszeichen (261, 262, 263) aufweisenden, digitalen Karte eines Umfelds des ersten Fahrzeugs (200), - eine Anzeigeeinheit (205) zur Anzeige der ermittelten Geschwindigkeitsbegrenzung für einen Fahrer des ersten Fahrzeugs (200).
Fahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem gemäß Anspruch 14.