DE102020209405A1

DE102020209405A1 - Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugverbands aus mehreren Fahrzeugen mit einem Führungsfahrzeug, sowie elektronisches Steuerungssystem und Fahrzeugverband

Info

Publication number: DE102020209405A1
Application number: DE102020209405.5A
Authority: DE
Inventors: Jörg Wansart; Phillip Schmitz; Peter Schlicht
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2020-07-24
Filing date: 2020-07-24
Publication date: 2022-01-27

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugverbands (1) aus mehreren Fahrzeugen (2) mit einem Führungsfahrzeug (7), wobei
- der Fahrzeugverband (1) eine Fortbewegungsfahrt entlang einer Route (3) durchführt,
- der Fahrzeugverband (1) von dem Führungsfahrzeug (7) während der Fortbewegungsfahrt entlang der Route (3) angeführt wird, dadurch gekennzeichnet, dass
- mit einer Kommunikationseinheit (10) des Führungsfahrzeugs (7) ein Funknetzwerk (11) für den Fahrzeugverband (1) erzeugt wird,
- mit dem Funknetzwerk (11) die mehreren Fahrzeuge (2) des Fahrzeugverbands (1) mit dem Führungsfahrzeug (7) kommunikativ vernetzt werden,
- mit dem Funknetzwerk (11) ein Steuersignal (14) von dem Führungsfahrzeug (7) an die mehreren Fahrzeuge (2) des Fahrzeugverbands (1) übermittelt wird,
- in Abhängigkeit von dem Steuersignal (14) die mehreren Fahrzeuge (2) des Fahrzeugverbands (1) gesteuert werden. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein elektronisches Steuerungssystem (6) und ein Fahrzeugverband (1).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugverbands aus mehreren Fahrzeugen mit einem Führungsfahrzeug, wobei der Fahrzeugverband eine Fortbewegungsfahrt entlang einer Route durchführt. Der Fahrzeugverband wird von dem Führungsfahrzeug während der Fortbewegungsfahrt entlang der vorgegebenen Route angeführt.
Des Weiteren betrifft die Erfindung ein elektronisches Steuerungssystem zum Steuern eines Fahrzeugverbands aus mehreren Fahrzeugen. Des Weiteren betrifft die Erfindung einen Fahrzeugverband mit einem elektronischen Steuerungssystem.
Der Straßenverkehrssektor gehört zu den global bedeutendsten Verursachern von Kohlenstoffdioxid, Feinstaub und Lärm und wächst weiter. Selbst in den Ländern mit dem größten Straßenverkehrsaufkommen wachsen der Fahrzeugbestand und die Anzahl der jährlich zurückgelegten Fahrstrecken. Insbesondere nehmen Verkehrsstaus global fast flächendeckend zu. Die durch die beschriebenen Mechanismen ausgelöste weitere Steigerung des CO₂-Ausstoßes wird kaum oder nur sehr eingeschränkt mit Modernisierung der Verbrennungskraftmaschinen und der Abgasnachbearbeitung kompensiert.
Fahrzeuge verbrennen fossile Kraftstoffe in ihren Motoren. Dadurch entstehen CO₂, Feinstaub und Lärm. Während des Fahrbetriebs, insbesondere bei Beschleunigungsvorgängen, entsteht Feinstaub von den Bremsscheiben und der Straße, und es entsteht Lärm. Fahrzeuge werden im Durchschnitt immer schwerer, dadurch nimmt der Feinstaubausstoß je Fahrzeug durch Straßenabrieb überproportional zu. Hier geht das Fahrzeuggewicht in der vierten Potenz in die Menge des Straßenabriebs ein. Kohlenstoffdioxid ist der bedeutendste Treiber des Klimawandels, während die Lokalemissionen wie Feinstaub und Lärm direkt gesundheitliches Gefährdungspotential für Menschen aufweisen.
Neben seiner Emissionsintensität weist der Straßenverkehrssektor auch eine hohe Ressourceintensität auf. So gehört er beispielsweise in allen wirtschaftlich entwickelten Ländern zu den größten Verbrauchern von Energie und Fläche. Der Flächenverbrauch des Straßenverkehrs ist mit Abstand der höchste im Vergleich zu allen anderen Verkehrsträgern. Selbst während der nutzungsintensivsten Tageszeiten steht die große Mehrheit an Personenkraftwägen und wird nicht bewegt. Aufgrund der Größe der Fahrzeuge beziehungsweise der Bodenfläche sind große Straßenflächen notwendig, um eine gegebene Anzahl von Menschen zu transportieren.
Eine übergeordnete Zielsetzung ist die Minimierung der Auswirkungen des Straßenverkehrs hinsichtlich globaler lokaler Emissionen sowie Ressourcenverbrauch. Im Einzelnen geht es um Energieverbrauch und CO₂-Ausstoß, lokale Emissionen wie Feinstaub und Lärm, sowie Flächenverbrauch und Abnutzung von Straßen und damit am Ende um die Gesamtheit aller direkten und indirekten Kosten des Straßenverkehrs.
Mithilfe einer effizienten Ausnutzung der Fahrzeuge, einem modularen langlebigen Aufbau der Fahrzeuge, der weiteren Integration von Verkehrs- und Energiesystemen sowie insbesondere einer Möglichkeit zum Aufbau von Fahrzeugverbänden kann der CO₂-Ausstoß und insbesondere die Emissionen reduziert werden.
Die WO 2019/112585 A1 offenbart ein System zum Empfangen von einer elektrischen Lademöglichkeit eines Ladefahrzeuges. Dabei wird ein Ladevorgang zwischen dem energiebereitstellenden Fahrzeug und dem energieaufnehmenden Fahrzeug über einen Nachrichtenaustausch verwaltet und gestartet.
Die DE 10 2016 012 349 A1 offenbart ein Verfahren zum Betreiben mehrerer in einer Kolonne hintereinander fahrenden pilotierten Kraftfahrzeugen, wobei an mehreren oder an allen Kraftfahrzeugen vorgesehen ist, aus der Fahrzeugsilhouette aus- und einfahrbare, die Aerodynamik des Kraftfahrzeugs beeinflussende Elemente zur Beeinflussung der Aerodynamik der gesamten Kolonne anzuordnen.
Die DE 10 2017 210 541 A1 ist ein System und ein Verfahren zum Aufladen eines elektrischen Energiespeichers von Kraftfahrzeugen offenbart. Dabei ist mindestens eine autonom bewegliche mobile Ladestation entlang eines definierten Fahrweges unterwegs. Der mobilen Ladestation ist mindestens eine sich mit der mobilen Ladestation bewegende Ladeposition zugeordnet. Hierzu ist ein geschleppter Ausleger mit der mobilen Ladestation verbunden, der die mindestens eine Ladeposition umfasst. Zum Aufladen des elektrischen Energiespeichers koppelt ein Kraftfahrzeug mit der mindestens einen Ladeposition. Während des Ladevorgangs ist die Bewegung der Kraftfahrzeuge mit der Bewegung der jeweiligen mobilen Ladestation synchronisiert.
Beispielsweise gibt es modulare Ansätze im Fahrzeugbau für die Produktion von „Vollfahrzeugen“. Dies kann beispielsweise in Form des „Skateboard“-Designs oder eines Querbaukasten-Designs erfolgen. Diese Fahrzeuge sind darauf ausgelegt, alle erforderlichen Funktionen selbst zu erfüllen. Beispielsweise gibt es im Logistik-Bereich den Ansatz des „Platooning“, bei dem sich Lastkraftwägen zu einem virtuellen Verband auf der Autobahn koppeln.
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht somit darin, mehrere Fahrzeuge für eine gemeinsame Fortbewegungsfahrt effizienter zu steuern.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren, ein elektronisches Steuerungssystem und einen Fahrzeugverband gemäß den unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Sinnvolle Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.
Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugverbands aus mehreren Fahrzeugen mit einem Führungsfahrzeug, wobei der Fahrzeugverband eine Fortbewegungsfahrt entlang einer Route durchführt. Der Fahrzeugverband wird von dem Führungsfahrzeug während der Fortbewegungsfahrt entlang der Route angeführt. Mit einer Kommunikationseinheit des Führungsfahrzeugs wird ein Funknetzwerk für den Fahrzeugverband erzeugt und mit dem Funknetzwerk werden die mehreren Fahrzeuge des Fahrzeugverbands mit dem Führungsfahrzeug kommunikativ vernetzt. Mit dem Funknetzwerk wird ein Steuersignal von dem Führungsfahrzeug an die mehreren Fahrzeuge des Fahrzeugverbands übermittelt und in Abhängigkeit von dem Steuersignal werden die mehreren Fahrzeuge des Fahrzeugverbands gesteuert.
Durch das vorgeschlagene Verfahren können Fahrzeuge eines Fahrzeugverbands und insbesondere der komplette Fahrzeugverband effizienter gesteuert werden, da Steuerungsaufgaben insbesondere lediglich durch das Führungsfahrzeug realisiert werden müssen und nicht durch jedes einzelne Fahrzeug des Fahrzeugverbands. Durch die Steuerung des Fahrzeugverbands durch das Führungsfahrzeug kann der Fahrzeugverband energiesparender, kostengünstiger und effizienter zu einem gewünschten Zielort bewegt werden. Dabei übernimmt das Führungsfahrzeug die Führungsrolle des Fahrzeugverbandes. Das Führungsfahrzeug steuert beispielsweise nicht nur den Fahrzeugverband, sondern kann diesen unterstützen, leiten, verwalten und überwachen. Insbesondere erfolgt all dies über das eigen erzeugte Funknetzwerk des Führungsfahrzeugs für den Fahrzeugverband. Somit kann der Fahrzeugverband und alle dem Fahrzeugverband zugehörigen Fahrzeuge unabhängig von globalen Kommunikationssystemen untereinander kommunikativ vernetzt werden.
Beispielsweise kann es sich bei dem Führungsfahrzeug um ein spezialisiertes Fahrzeug für einen Fahrzeugverband handeln. Dabei kann das Führungsfahrzeug bestimmte Funktionen für eine Nutzenerweiterung des Fahrzeugverbands bereitstellen. Beispielsweise kann der Fahrzeugverband ad hoc zusammengestellt beziehungsweise gebildet werden. Dabei kann dies von dem Führungsfahrzeug überwacht oder eingeleitet werden. Ebenso kann das Führungsfahrzeug den Fahrzeugen des Fahrzeugverbands für bestimmte Zeitintervalle eine gewisse Eigenverantwortung übertragen.
Beispielsweise kann für Langstreckenfahrten ein entsprechendes Führungsfahrzeug für einen sich ad hoc dynamisch zusammengestellten Fahrzeugverband verwendet werden. Dabei kann dieses Führungsfahrzeug diverse Funktionen für den Fahrzeugverband erfüllen. Beispielsweise können die mehreren Fahrzeuge des Fahrzeugverbands hinter dem Führungsfahrzeug in dessen Windschatten fahren, sodass es zu einer Reduzierung des Energieverbrauchs kommt. Dadurch wird insbesondere der Flottenverbrauch des Fahrzeugverbands reduziert und es ergibt sich ein verbesserter Verkehrsfluss.
Insbesondere kann auch jedes beliebige Fahrzeug des Fahrzeugverbands zum Führungsfahrzeug bestimmt werden.
Insbesondere können mithilfe des Führungsfahrzeuges spezielle Dienste, wie die Telekommunikation, Energiebereitstellung oder das Anführen des Fahrzeugverbands angeboten werden. Insbesondere weist das Führungsfahrzeug Eigenschaften beziehungsweise Funktionen auf, die die mehrere Fahrzeuge des Fahrzeugverbands nicht erfüllen beziehungsweise mit sich bringen. Somit stellt das Führungsfahrzeug eine gewisse Ausstattung und insbesondere Sensorsysteme für den Fahrzeugverband zur Verfügung.
Beispielsweise kann das Führungsfahrzeug als mobile Tankstelle beziehungsweise Ladestation oder auch als mobile Mobilfunkzelle angesehen werden. Ebenso kann das Führungsfahrzeug zur Unterstützung von automatisierten Fahrzeugen des Fahrzeugverbands eingesetzt werden.
Beispielsweise kann das Führungsfahrzeug bereits zu Beginn der Fortbewegungsfahrt dem Fahrzeugverband angehören oder während der Fortbewegungsfahrt entlang der vorgegebenen Route kann das Führungsfahrzeug sich dem Fahrzeugverband anschließen und die Führungsrolle einnehmen.
Insbesondere handelt es sich bei dem Führungsfahrzeug um ein „Lead Pod“-Fahrzeug oder um ein „Special Purpose Vehicle“ (SPV). Insbesondere dient das Führungsfahrzeug zum Anführen von Fahrzeugverbänden auf Fernstraßen oder Autobahnen oder Highways. Bei dem Fahrzeugverband handelt es sich insbesondere um einen Fahrzeugkonvoi. Der Fahrzeugverband weist zumindest zwei, insbesondere fünf oder zehn, Fahrzeuge auf. Der Fahrzeugverband ist eine Abfolge von Fahrzeugen, die ad hoc oder geplant aufgebaut beziehungsweise zusammengestellt werden und in dichter Folge und Terminierung von einem Energieverbrauch und einem reduzierten Luftwiderstand gemeinsam eine Fahrstrecke bewältigen. Beispielsweise können sich entlang der vorgegebenen Route weitere Fahrzeuge jederzeit diesem Fahrzeugverband anschließen. Ebenso können während der vorgegebenen Route einzelne Fahrzeuge des Fahrzeugverbands den Fahrzeugverband verlassen.
Beispielsweise können der Fahrzeugverband und insbesondere die mehreren Fahrzeuge des Fahrzeugverbands physikalisch gekoppelt sein. Dies kann beispielsweise über elektrische Kabel oder feste Kopplungen erfolgen. Diese physikalische Kopplung kann insbesondere vor oder während der Fahrt des Fahrzeugverbands erfolgen. Andererseits können die Fahrzeuge des Fahrzeugverbands drahtlos miteinander verbunden sein.
Beispielsweise kann es sich bei den Fahrzeugen des Fahrzeugverbands und des Führungsfahrzeuges um elektrisch angetriebene Fahrzeuge wie Elektrofahrzeuge oder Hybridfahrzeuge oder Plug-in-Fahrzeuge handeln. Durch die Verknüpfung der mehreren Fahrzeuge zum Fahrzeugverband und durch das Anführen durch das Führungsfahrzeug kann insbesondere eine Einsparung an elektrischer Energie erreicht werden, sodass insbesondere die elektrische Reichweite des Fahrzeugverbands deutlich erhöht werden kann.
Beispielsweise kann das Führungsfahrzeug als spezielle Ausstattung für den Fahrzeugverband Sensoriken für ein autonomes Fahren bei hohen Geschwindigkeiten bereitstellen. Somit kann das Führungsfahrzeug beispielsweise ein autonom fahrendes Fahrzeug, insbesondere ein teilautonom fahrendes Fahrzeug, sein und dem Fahrzeugverband autonom selbstständig und insbesondere automatisch anführen.
Insbesondere handelt es sich bei dem Führungsfahrzeug um ein Fahrzeug mit einem Autonomielevel 4 oder 5.
Beispielsweise können ebenfalls mit dem Führungsfahrzeug elektrische Ladefunktionen oder das Bereitstellen von Datendiensten oder das Bereitstellen von Infotainmentdiensten den Fahrzeugen des Fahrzeugverbands bereitstellen.
Beispielsweise können durch den Fahrzeugverband einzelne Fahrzeuge ihre jeweiligen Funktionen vorteilhaft in den Fahrzeugverband einbringen beziehungsweise einbinden. Mithilfe des von dem Führungsfahrzeug angeführten Fahrzeugverbands kann eine verbesserte Langstreckenfähigkeit von elektrisch angetriebenen Fahrzeugen erreicht werden. Dadurch können wesentliche Einschränkungen von Elektrofahrzeugen, insbesondere in ihrer Reichweite, reduziert werden und dadurch können langfristig und nachhaltig Emissionen reduziert beziehungsweise eingespart werden. Insbesondere wird mithilfe des Führungsfahrzeuges das Funknetz als lokales Funknetz, wie beispielsweise WLAN, WLANp oder Bluetooth, erzeugt. Beispielsweise kann es sich bei dem Funknetz um ein „Ping-Netz handeln. Insbesondere wird mithilfe der Kommunikationseinheit das Funknetz ähnlich eines Hotspots erstellt. Somit dient das Führungsfahrzeug als mobiler Hotspot beziehungsweise als mobiler Netzanbieter für den Fahrzeugverband. Insbesondere ist die Erzeugung des eigenen Funknetzwerkes für den Fahrzeugverband dann vorteilhaft, wenn der Fahrzeugverband in Gebieten fährt mit schlechten oder wenig qualitativen Kommunikationsnetzen. Ebenfalls ist das eigen erzeugte Funknetzwerk des Führungsfahrzeuges insbesondere bei einem Befahren von Tunneln vorteilhaft. Insbesondere kann das lokale Funknetzwerk als Car-to-X-Kommunikation für die Fahrzeuge des Fahrzeugverbands bereitgestellt werden. Somit haben beziehungsweise besitzen die Fahrzeuge des Fahrzeugverbands einen eigenen und insbesondere unabhängigen Kommunikationskanal zum Austauschen von Daten. Insbesondere kann es sich bei dem Funknetzwerk um ein verschlüsseltes Funknetzwerk handeln. Dabei kann das Führungsfahrzeug dieses als Service für die Fahrzeuge des Fahrzeugverbands bereitstellen, sodass eine sichere Internetkommunikation bereitgestellt werden kann. Mit anderen Worten wird eine Verschlüsselung als Service angeboten. Anwendungsfälle sind speziell hierfür eine sichere Internetverbindungen (Banking, Trading, Firmennetzwerke) oder mobilitätsspezifischer Dienste wie Fahrzeugsystemupdates, Routen- und Manövervorausberechnung, Test- und Validierungsdatenübertragung.
In einem Ausführungsbeispiel der Erfindung ist vorgesehen, dass jeweils eine Bewegung und/oder eine Trajektorie der geführten Fahrzeuge des Fahrzeugverbands mit dem Steuersignal an eine Bewegung des Führungsfahrzeugs angepasst wird, sodass die vom Führungsfahrzeug geführten Fahrzeuge des Fahrzeugverbands dem Führungsfahrzeug entlang der Route folgen. Damit kann insbesondere eine effiziente und energiesparende Fortbewegungsfahrt des Fahrzeugverbands durchgeführt werden. Mithilfe des Steuersignals, welches von dem Führungsfahrzeug generiert wird, können insbesondere alle Fahrzeuge des Fahrzeugverbands dynamisch an das Fahrverhalten des Führungsfahrzeugs angepasst werden. Somit dient das Führungsfahrzeug zur Steuerung und Lenkung der geführten Fahrzeuge des Fahrzeugverbands. Insbesondere bewegen sich die geführten Fahrzeuge des Fahrzeugverbands synchron zu dem Führungsfahrzeug. Beispielsweise wird bei einem Bremsvorgang des Führungsfahrzeugs ein entsprechendes Steuersignal zum Durchführen von Bremsvorgängen an die geführten Fahrzeuge übermittelt. Somit können sich die geführten Fahrzeuge des Fahrzeugverbands an die Verkehrssituation und/oder Fahrsituation des Führungsfahrzeuges anpassen. Durch die Anpassung der Bewegungen und/oder Trajektorien der mehreren Fahrzeuge an das Führungsfahrzeug können Kollisionen und/oder Unfälle vermieden werden. Somit kann der Fahrzeugverband sicherer entlang der Route bewegt werden. Insbesondere erfolgt die Anpassung des jeweiligen Fahrverhaltens der geführten Fahrzeuge kontinuierlich und selbstständig an die Bewegung beziehungsweise an das Fahrverhalten des Führungsfahrzeuges. Beispielsweise können mithilfe des Führungsfahrzeuges entsprechende Fahrerassistenzsysteme der geführten Fahrzeuge des Fahrzeugverbands angesteuert werden. Insbesondere werden die mehreren Fahrzeuge des Fahrzeugverbands derart mit dem Steuersignal angesteuert, dass sich ein konstanter und gleich verteilter Fahrzeugverband bildet. Insbesondere sollen die geführten Fahrzeuge des Fahrzeugverbands gleich verteilt hintereinander an dem Führungsfahrzeug angeordnet sein. Somit kann beispielsweise eine optimale Ausnutzung des Windschattens des Führungsfahrzeugs ermöglicht werden.
Insbesondere kann das Führungsfahrzeug die jeweiligen Eigenschaften der Fahrzeuge des Fahrzeugverbands beachtet, umso für alle Fahrzeuge erreichbare Verzögerungs-, Lenk- und Beschleunigungsanweisungen mit dem Steuersignal bereitzustellen, sodass ein sicheres Fortbewegen des Fahrzeugverbands erreicht werden kann.
In einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist vorgesehen, dass mit dem Funknetzwerk ein Anweisungssignal und/oder ein Handlungssignal und/oder ein Warnsignal an die Fahrzeuge des Fahrzeugverbands übermittelt wird, wodurch die Fahrzeuge über eine aktuelle oder bevorstehende Verkehrssituation in einer Umgebung des Fahrzeugverbands informiert werden. Somit kann ein effizientes vorausschauendes Fortbewegen des Fahrzeugverbands durchgeführt werden. Insbesondere können mithilfe der Übersendung der Anweisungssignale und/oder der Handlungssignale und/oder der Warnsignale Kollisionen und/oder sicherheitskritische Situationen innerhalb des Fahrzeugverbands oder von äußeren Verkehrsteilnehmern zum Fahrzeugverband verhindert beziehungsweise reduziert werden. Somit kann eine sicherere und effektivere und insbesondere effizientere Fortbewegungsfahrt des Fahrzeugverbands ermöglicht werden. Insbesondere werden mithilfe der Kommunikationseinheit des Führungsfahrzeuges das Anweisungssignal und/oder das Handlungssignal und/oder das Warnsignal an die geführten Fahrzeuge des Fahrzeugverbands übermittelt. Die jeweiligen Signale werden von dem Führungsfahrzeug und insbesondere von einer Auswerteeinheit des Führungsfahrzeugs generiert. Beispielsweise kann mit dem Anweisungssignal und dem Handlungssignal den weiteren Fahrzeugen mitgeteilt werden, wann und in welchen Abständen Bremsvorgängen durchzuführen sind. Mit dem Warnsignal können die mehreren Fahrzeuge und insbesondere die Insassen in den Fahrzeugen vor bevorstehenden Gefahrensituationen und/oder gefährlichen Verkehrssituationen frühzeitig gewarnt werden. Dadurch können frühzeitig entsprechende Gegenmaßnahmen und/oder Vorkehrungen durchgeführt beziehungsweise eingeleitet werden.
Beispielsweise kann das Führungsfahrzeug mithilfe der Kommunikationseinheit Fahraufgaben für die einzelnen Fahrzeuge des Fahrzeugverbands übermitteln. Beispielsweise können den geführten Fahrzeugen Manöverankündigungen des Führungsfahrzeuges frühzeitig übermittelt werden.
Optional kann das Führungsfahrzeug spezielle Fahrzeugverbandmanöver (Reißverschlussmanöver oder Notbremsung) spezifizieren oder diese mit dem Fahrzeugverband konsolidieren und bei Bedarf auslösen.
Insbesondere kann die aktuelle und/oder bevorstehende Verkehrssituation in der Umgebung des Fahrzeugverbands durch Sensorsysteme und/oder Erfassungseinrichtungen des Führungsfahrzeuges erfasst werden. Ebenso kann das Führungsfahrzeug diese Informationen von einem externen Informationsdienstleister erhalten.
Insbesondere kann mittels Drohnen oder Car-2-X-Verbindung zu stationären Sensoren mit Funkmasten Datenquellen aus der Umgebung des Fahrzeugverbands eingebunden werden, um ein holistisches und detailliertes Echtzeitbild der Situation auf einem vorausliegenden Streckenabschnitt bereitstellen zu können. Dies ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn Analysen und Szenarien erstellt werden, mit denen eine Optimierung und Risikooptimierung der Fahrzeugverbandsführung vorausschauend erfolgt.
In einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist vorgesehen, dass mit einer Sensoreinrichtung des Führungsfahrzeugs ein Umgebungsbereich des Führungsfahrzeugs und des Fahrzeugverbands kontinuierlich erfasst wird, wobei in Abhängigkeit von dem erfassten Umgebungsbereich automatisch eine aktuelle Verkehrsinformation und/oder eine vorausschauende Verkehrsinformation bestimmt wird, wobei die aktuelle Verkehrsinformation und/oder die vorausschauende Verkehrsinformation bei einer Generierung des Steuersignals berücksichtigt wird. Dadurch können der Fahrzeugverband und insbesondere die einzelnen Fahrzeuge des Fahrzeugverbands derart gesteuert und bewegt werden, ohne dass es zu Verkehrsgefährdungen und/oder Kollisionen kommt. Durch die Erfassung des Umgebungsbereichs kann die Fortbewegungsfahrt des Fahrzeugverbands stetig an die aktuelle Situation des Verkehrsgeschehens in der Umgebung des Fahrzeugverbands angepasst werden. Durch die Erfassung des Umgebungsbereichs kann die Fortbewegungsfahrt und insbesondere die Steuerung der geführten Fahrzeuge des Fahrzeugverbands dynamisch an die jeweiligen Gegebenheiten und/oder Situationen angepasst werden. Somit kann ein effizienterer und sicherer Fortbewegungsvorgang des Fahrzeugverbandes durchgeführt werden.
Beispielsweise kann das Führungsfahrzeug eine Auswerteeinheit zum Auswerten des umfassten Umgebungsbereichs und zur Bestimmung beziehungsweise Generierung der aktuellen und/oder vorausschauenden Verkehrsinformationen aufweisen. Dadurch kann das Führungsfahrzeug unabhängig von anderen Systemen und/oder Servern die aktuelle Verkehrssituation auswerten und entsprechend das Steuersignal generieren und an die geführten Fahrzeuge des Fahrzeugverbands übertragen. Somit kann insbesondere eine echtzeitfähige Steuerung der geführten Fahrzeuge des Fahrzeugverbands erfolgen.
Beispielsweise kann die Sensoreinrichtung des Führungsfahrzeuges eine Reihe von verschiedenen Sensoren, Sensorik, Kameras, Kameraeinheiten oder Erfassungseinheiten aufweisen. Die Sensoreinrichtung ist insbesondere so am Führungsfahrzeug integriert, dass möglichst der komplette Umgebungsbereich des Führungsfahrzeuges und des Fahrzeugverbands erfasst werden kann.
Beispielsweise kann mithilfe der Kommunikationseinheit die aktuelle Verkehrsinformation und/oder die vorausschauende Verkehrsinformation an die geführten Fahrzeuge des Fahrzeugverbands übermittelt werden. Dadurch können sich die mehreren Fahrzeuge beziehungsweise die Insassen in den geführten Fahrzeugen über die aktuelle und/oder bevorstehende Verkehrssituation selbst ein Bild verschaffen. Beispielsweise können dadurch die geführten Fahrzeuge bereits frühzeitig sich auf bevorstehende Fahrmanöver einstellen.
Beispielsweise kann mit der Auswerteeinheit des Führungsfahrzeuges anhand von vergangenen Informationen und/oder Informationen von Drittanbietern eine Verkehrsprognose erzeugt werden, sodass die vorausschauende Verkehrsinformation möglichst realitätsnah erzeugt werden kann.
Beispielsweise kann das Führungsfahrzeug mit einer Maschinenlerneinheit ausgestattet sein, sodass mithilfe der Maschinenlerneinheit ein maschinelles, automatisches Trainieren der Auswerteeinheit oder des Führungsfahrzeugs selbst durchgeführt werden kann. Somit kann eine verbesserte Erfassung des Umgebungsbereichs und eine verbesserte Auswertung für die aktuelle Verkehrsinformation und/oder die vorausschauende Verkehrsinformation durchgeführt werden.
In einem weiteren vorteilhaften Ausführungsbeispiel der Erfindung ist vorgesehen, dass mit einer Energieversorgungseinrichtung des Führungsfahrzeugs Energie für die mehreren Fahrzeuge des Fahrzeugverbands während der Fortbewegungsfahrt entlang der vorgegebenen Route bereitgestellt wird, wobei mit einer Kopplungsschnittstelle der Energieversorgungseinrichtung eine Energieübertragung von dem Führungsfahrzeug an zumindest ein Fahrzeug des Fahrzeugverbands durchgeführt wird. Mithilfe der Energieversorgungseinrichtung des Führungsfahrzeuges kann eine Reichweite des Fahrzeugverbands erhöht werden, da keine Zwischenstopps an Ladestationen oder Tankstellen durchgeführt werden müssen. Sozusagen dient das Führungsfahrzeug als Energiereservoir beziehungsweise Energiespeicher für die geführten Fahrzeuge des Fahrzeugverbands. Somit können mit den geführten Fahrzeugen des Fahrzeugverbands längere Strecken gefahren werden. Somit ergeben sich eine effizientere und insbesondere eine zeiteinsparende Fortbewegungsfahrt des Fahrzeugverbands, da weniger Haltestopps und insbesondere kein Zwischenstopp durchgeführt werden muss.
Sozusagen kann das Führungsfahrzeug als mobile Powerbank oder mobile Tankstelle oder mobile Ladestation für den Fahrzeugverband verwendet werden. Somit kann neben der Steuerung und Bereitstellung des Funknetzwerkes das Führungsfahrzeug eine weitere Funktionalität in den Fahrzeugverband einbringen. Somit kann das Führungsfahrzeug umfangreicher und individueller an die jeweiligen Bedürfnisse des Fahrzeugverbands angepasst werden.
Dabei kann mithilfe der Energieversorgungseinrichtung des Führungsfahrzeuges elektrische und/oder fossile Energie bereitgestellt werden. Hierfür verfügt das Führungsfahrzeug über spezielle zusätzliche Energiespeicher. Beispielsweise kann das Führungsfahrzeug einen elektrischen Energiespeicher und/oder einen Kraftstofftank und/oder eine Brennstoffzelle umfassen. Insbesondere sind diese Einrichtungen der Energieversorgungseinrichtung unabhängig zu der eigentlichen Energieversorgung für das Führungsfahrzeug selbst. Somit kann erreicht werden, dass auch bei einer Energieabgabe mithilfe der Energieversorgungseinrichtung das Führungsfahrzeug selbst noch ausreichend Energie für die Fortbewegungsfahrt hat.
Beispielsweise kann mithilfe der Energieversorgungseinrichtung ein oder mehrere Fahrzeuge des Fahrzeugverbands mit Energie versorgt werden. Mithilfe der Kopplungsschnittstelle kann eine Energieübertragung zwischen dem Führungsfahrzeug und zumindest einem Fahrzeug des Fahrzeugverbands automatisch durchgeführt werden. Dabei kann es sich bei der Kopplungsschnittstelle um feste mechanische Verbindungen zwischen dem Führungsfahrzeug und dem weiteren Fahrzeug handeln. Beispielsweise können hierzu über automatische Systeme elektrische Ladekabel oder Kraftstoffschläuche kurzzeitig zwischen dem Führungsfahrzeug und dem zumindest einen Fahrzeug des Fahrzeugverbands verlegt werden. Diese ist insbesondere flexibel und jederzeit lösbar befestigt. Somit kann trotzdem auf die aktuelle Verkehrssituation geachtet werden und es muss deshalb nicht zu einer Verlangsamung der Fortbewegungsfahrt des Fahrzeugverbands kommen. Ebenso denkbar ist, dass mithilfe der Kopplungsschnittstelle eine induktive Übertragung von elektrischer Energie zwischen dem Führungsfahrzeug und den Fahrzeugen des Fahrzeugverbands durchgeführt werden kann. Dies ist insbesondere bei Elektrofahrzeugen von Vorteil. Ebenso denkbar ist, eine physische und kraftschlüssige Verbindung mit den Fahrzeugen im Fahrzeugverband mit oder ohne eigene Aggregatleitung herstellen zu können. Diese Ausführung ist insbesondere dann von Vorteil, wenn über eine, insbesondere schlank ausführbare, zugfeste Verbindung die erhöhte Bremskraft eines Abschlussfahrzeugs oder die gebündelt synchronisierte Bremskraft mehrerer oder aller Verbandsteilnehmer genutzt werden kann, um den bei Windschattenfahrt reduzierten oder gar entfallenden für eine schnelle Verlangsamung relevanten Luftwiderstand zu kompensieren.
In einem weiteren vorteilhaften Ausführungsbeispiel der Erfindung ist vorgesehen, dass in Abhängigkeit von Eigenschaften der Route und/oder von Eigenschaften des Fahrzeugverbands eine Software- und/oder Hardwarekonfiguration des Führungsfahrzeugs durchgeführt wird, sodass das Führungsfahrzeug für ein Befahren der Route mit dem Fahrzeugverband angepasst wird. Somit kann das Führungsfahrzeug stets an die jeweilige Straßensituation beziehungsweise Verkehrssituation beziehungsweise den jeweiligen Routenverlauf angepasst und konfiguriert werden. Dabei können spezifische Parameter des Fahrzeugverbands berücksichtigt werden. Beispielweise bevorzugt der Fahrzeugverband ein autonom fahrendes Führungsfahrzeug oder ein Führungsfahrzeug mit einem möglichst großen Energiereservoir oder ein Führungsfahrzeug mit einer möglichst großen starken Funknetzwerkversorgung oder eine streckenspezifisch optimierte Sensorikausstattung bis zu einem gekoppelten Drohnensystem. Somit kann das Führungsfahrzeug stetig insbesondere dynamisch an die jeweiligen Kriterien und/oder Bedingungen des Fahrzeugverbands angepasst werden. Ebenso ist es denkbar, dass entlang der Route der Fahrzeugverband von mehreren Führungsfahrzeugen in bestimmten Zeitintervallen geführt wird. Beispielsweise kann je nach aktuellen Anforderungen das Führungsfahrzeug jederzeit ausgetauscht und durch ein anderes Führungsfahrzeug ersetzt werden. Beispielsweise kann die Software- und/oder Hardwarekonfiguration dynamisch und jederzeit von dem Führungsfahrzeug selbst durchgeführt werden. Je nach aktueller Anforderung können spezifische Konfigurationen erfolgen.
Beispielsweise kann das Führungsfahrzeug spezifisch an bestimmte Straßenbereiche und/oder Streckenabschnitte angepasst werden. Dabei kann insbesondere auf die jeweiligen Fahrfunktionen und/oder Fahreigenschaften des Führungsfahrzeuges Bezug genommen werden. Beispielsweise kann für spezifische Streckenabschnitte beziehungsweise Routenbereiche eigens konstruierte und insbesondere entwickelte Führungsfahrzeuge verwendet werden. Dabei kann beispielsweise das Operational-Design-Domain(ODD)-Verfahren für automatisierte beziehungsweise autonome Systeme verwendet werden. Somit können die Führungsfahrzeuge stets an die jeweiligen Anforderungen angepasst und insbesondere speziell konstruiert werden.
Beispielsweise ist ebenso denkbar, dass entlang der Route spezielle Ladepunkte beziehungsweise Infrastrukturbereiche und/oder Dateninfrastrukturen für das Führungsfahrzeug bereitgestellt werden. Somit kann beispielsweise für jede Route ein spezielles Führungsfahrzeug vorgesehen sein. Somit können Fahrzeugverbände effizienter und besser gesteuert und an einen Zielort bewegt werden.
In einem Ausführungsbeispiel der Erfindung ist vorgesehen, dass mit einer Auswerteeinheit des Führungsfahrzeugs das Steuersignal in Abhängigkeit von Eingangsgrößen generiert wird, wobei in Abhängigkeit von dem generierten Steuersignal ein Bremsvorgang oder ein Beschleunigungsvorgang oder ein Überholvorgang oder ein Lenkvorgang oder ein Fahrmanöver der geführten Fahrzeuge des Fahrzeugverbands gesteuert wird. Dadurch kann das Führungsfahrzeug selbst das Steuersignal für die geführten Fahrzeuge erzeugen und an die geführten Fahrzeuge übersenden. Somit kann die Steuerung der geführten Fahrzeuge speziell in Echtzeit erfolgen. Insbesondere kann dadurch eine im Wesentlichen synchrone Fahrt aller Fahrzeuge des Fahrzeugverbands in Bezug zu dem Führungsfahrzeug erreicht werden. Somit kann eine effektive und besonders energiesparende Fortbewegungsfahrt des Fahrzeugverbands erreicht werden.
Insbesondere kann das Führungsfahrzeug mithilfe der Sensoreinrichtung und/oder von Informationen von Drittanbietern und/oder von Informationen der mehreren Fahrzeuge des Fahrzeugverbands das Steuersignal generieren. Insbesondere können die vielfältigsten und umfangreichsten Eingangsgrößen beziehungsweise Eingangsparameter für die Generierung des Steuersignals berücksichtigt werden. Somit kann ein möglichst an die aktuelle Situation angepasstes Steuersignal für die geführten Fahrzeuge generiert werden. Beispielsweise können von eigenen Sensorsystemen der mehreren Fahrzeuge Informationen bezüglich der Fahrzeuge selbst oder von deren Umgebungen dem Führungsfahrzeug über das Funknetzwerk mitgeteilt werden, sodass diese Informationen bei der Generierung des Steuersignals berücksichtigt werden können. Beispielsweise können Wahrnehmungssignale der einzelnen Fahrzeuge des Fahrzeugverbands an das Führungsfahrzeug über das Funknetzwerk übermittelt werden.
Mithilfe des generierten Steuersignals können die geführten Fahrzeuge entsprechend dynamisch und situationsabhängig gesteuert werden. Dabei kann mithilfe des Steuersignals ein Bremsvorgang oder ein Beschleunigungsvorgang oder ein Überholvorgang oder ein Lenkvorgang oder ein Fahrmanöver oder ein Einfädelvorgang oder ein Ausfädelvorgang oder eine Tunnelfahrt oder eine Windkompensation oder eine Aquaplaningkompensation oder ein Notfallmanöver oder ein Bremsmanöver oder eine Notbremsung oder ein Reißverschlussvorgang oder eine Kollisionskompensation oder ein Auflösen des Fahrzeugverbandes durchgeführt werden. Insbesondere sind diese Beispiele für die Ergebnisse des Steuersignals nicht abschließend zu verstehen, sondern es soll lediglich ein Ausschnitt aller Möglichkeiten aufzeigen.
Ebenso können mit dem Steuersignal weitere Dienste der geführten Fahrzeuge gesteuert werden. Dabei kann beispielsweise eine Abhörsicherheit des Funknetzwerkes oder ein Onlinebanking oder ein Onlinetrading oder ein Onlineshopping oder eine Infotainmentanwendung oder eine Konferenzschaltung oder eine Radiofunktion oder eine Infotainmentfunktion gesteuert werden.
In einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel ist des Weiteren vorgesehen, dass das Funknetzwerk dem Fahrzeugverband während der gesamten Fortbewegungsfahrt entlang der Route bereitgestellt wird, wobei die Fahrzeuge mittels des Funknetzwerks miteinander kommunikativ verbunden sind, und wobei mit dem Funknetzwerk Informationen zwischen den geführten Fahrzeugen untereinander oder zwischen den mehreren Fahrzeugen und dem Führungsfahrzeug ausgetauscht werden. Mit anderen Worten kann mithilfe des erzeugten lokalen Funknetzwerks des Führungsfahrzeugs eine redundante Datenversorgung mithilfe eines Hotspots des Führungsfahrzeuges den geführten Fahrzeugen des Fahrzeugverbands bereitgestellt werden. Somit kann eine verbesserte Konnektivität der geführten Fahrzeuge des Fahrzeugverbands erreicht werden. Beispielsweise kann das Funknetzwerk und insbesondere das Führungsfahrzeug als Backend oder als Datenwolke angesehen werden. Somit kann den Fahrzeugen des Fahrzeugverbandes eine Car-to-X-Kommunikationsmöglichkeit bereitgestellt werden. Beispielsweise kann es sich bei dem Funknetzwerk um einen lokalen Kommunikationskanal mit geringerer Reichweite wie Bluetooth oder WLAN oder WLANp handeln. Mithilfe des Funknetzwerks kann insbesondere ein offenes Netz, insbesondere ein Ping-Netz, dem Fahrzeugverband zur Verfügung gestellt werden. Über das Funknetzwerk können die verschiedensten Informationen und/oder Daten zwischen den einzelnen Fahrzeugen des Fahrzeugverbands und den Fahrzeugen mit dem Führungsfahrzeug ausgetauscht werden. Somit kann eine möglichst effiziente und sichere Steuerung des Fahrzeugverbands erreicht werden. Insbesondere können die einzelnen Fahrzeuge somit dem Führungsfahrzeug alle Informationen, welche sie selbst betrifft, bereitstellen, wobei das Führungsfahrzeug dadurch eine verbesserte Steuerung der geführten Fahrzeuge durchführen kann. Anders herum kann mithilfe des dauerhaft aufrecht erhaltenen Funknetzwerkes das Führungsfahrzeug die verschiedensten Verkehrsinformationen und/oder Fahrinformationen den weiteren Fahrzeugen jederzeit mitteilen.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein elektronisches Steuerungssystem zum Steuern eines Fahrzeugverbands aus mehreren einschließlich eines vorgegebenen Führungsfahrzeugs zum Anführen des Fahrzeugverbands während einer Fortbewegungsfahrt entlang einer Route. Mit einer Kommunikationseinheit des elektronischen Steuerungssystems ist ein Funknetzwerk für den Fahrzeugverband erzeugbar und die mehreren Fahrzeuge des Fahrzeugverbands sind vernetzbar. Das elektronische Steuerungssystem weist eine Auswerteeinheit zum Erzeugen eines Steuersignals für die geführten Fahrzeuge des Fahrzeugverbands auf und mit einer Kommunikationseinheit ist das Steuersignal an die geführten Fahrzeuge des Fahrzeugverbands übermittelbar. Mit je einer Steuereinheit sind jeweils die geführten Fahrzeuge des Fahrzeugverbands in Abhängigkeit von dem Steuersignal steuerbar. Insbesondere kann mithilfe des soeben vorgeschlagenen elektronischen Steuerungssystems ein Verfahren nach dem vorherigen Aspekt oder einer vorteilhaften Ausführung davon durchgeführt werden. Insbesondere wird das vorhin geschilderte Verfahren mit dem elektronischen Steuerungssystem durchgeführt. Beispielsweise kann das elektronische Steuerungssystem eine zentrale Recheneinheit oder eine Datenwolke oder ein Server sein. Beispielsweise kann ebenso das elektronische Steuerungssystem in dem vorhergehenden Führungsfahrzeug integriert sein.
In einem weiteren Aspekt der Erfindung ist ein Fahrzeugverband vorgeschlagen. Der Fahrzeugverband ist mit einem elektronischen Steuerungssystem nach einem der vorherigen Aspekte oder einer vorteilhaften Weiterbildung daraus ausgebildet. Der Fahrzeugverband ist mit einem Führungsfahrzeug anführbar.
Ein mit den obigen Aspekten kombinierbarer Aspekt betrifft ein Verfahren zum Zusammenstellen eines Fahrzeugverbands aus mehreren Fahrzeugen für eine durchzuführende Fortbewegungsfahrt des Fahrzeugverbands entlang einer Route, wobei die Zusammenstellung des Fahrzeugverbands mit einem elektronischen Ordnungssystem durchgeführt wird. In Abhängigkeit von der Route und/oder einem Zielort und/oder einem Ziel-Zeitpunkt wird eine Zusammenstellungsinformation für das Zusammenstellen des Fahrzeugverbands mit einer Auswerteeinheit des elektronischen Fahrzeugsystems erzeugt. Mit der Zusammenstellungsinformation wird ein elektronisches Anforderungsprofil für die Fahrzeuge des Fahrzeugverbands durch die Auswerteeinheit generiert. In Abhängigkeit von dem elektronischen Anforderungsprofil werden potentielle Fahrzeuge für die vorgegebene Route, welche dem elektronischen Anforderungsprofil entsprechen, für das Zusammenstellen des Fahrzeugverbands durch das elektronische Fahrzeugsystem ausgewählt. Beispielsweise kann das Zusammenstellen des Fahrzeugverbands mit dem vorhin geschilderten Führungsfahrzeug durchgeführt werden.
Ein weiterer mit den obigen Aspekten kombinierbarer Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Organisieren eines Fahrzeugverbands mit mehreren Fahrzeugen, wobei der Fahrzeugverband eine Fortbewegungsfahrt entlang eines Routenverlaufs zu einem Zielort durchführt. Mit zumindest einem Fahrzeug des Fahrzeugverbands wird ein Funknetzwerk erzeugt und ein Organisationssignal in die Umgebung des Fahrzeugverbands ausgesendet. Mit dem Organisationssignal wird eine Suchanfrage bezüglich eines Fahrzeugs für eine potentielle Teilnahme an dem Fahrzeugverband ausgesendet, wobei das ausgesendete Organisationssignal von zumindest einem nicht dem Fahrzeugverband zugehörigen Fahrzeug in der Umgebung des Fahrzeugverbands empfangen wird. Auf Basis von Daten des Organisationssignals oder eines durch das Organisationssignals ausgelösten weiteren Signals wird überprüft, ob eine Teilnahme des zumindest einen nicht dem Fahrzeugverband zugehörigen Fahrzeugs an dem Fahrzeugverband erfolgt oder möglich ist.
Ausführungsbeispiele der jeweiligen Aspekte sind als vorteilhafte Ausführungsbeispiele der anderen Aspekte anzusehen.
Zu der Erfindung gehören auch Weiterbildungen des erfindungsgemäßen elektronischen Steuerungssystems und des erfindungsgemäßen Führungsfahrzeugs, die Merkmale aufweisen, wie sie bereits im Zusammenhang mit den Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens beschrieben worden sind. Aus diesem Grund sind die entsprechenden Weiterbildungen des erfindungsgemäßen elektronischen Steuerungssystems und des erfindungsgemäßen Führungsfahrzeugs hier nicht noch einmal beschrieben.
Die Erfindung umfasst auch die Kombinationen der Merkmale der beschriebenen Ausführungsformen.
Im Folgenden werden Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt:

1 eine beispielhafte Darstellung eines Fahrzeugverbands entlang einer vorgegebenen Route;
2 eine weitere beispielhafte Darstellung des Fahrzeugverbands aus 1 entlang der vorgegebenen Route;
3 einen schematischen Ausschnitt des Fahrzeugverbands aus 1, wobei der Fahrzeugverband von einem Führungsfahrzeug angeführt wird;
4 eine schematische Darstellung einer Kopplungsschnittstelle zum Durchführen einer Energieübertragung zwischen Fahrzeugen des Fahrzeugverbands aus 3; und
5 eine schematische Darstellung eines modular aufgebauten Führungsfahrzeugs.

Bei den im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispielen handelt es sich um bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung. Bei den Ausführungsbeispielen stellen die beschriebenen Komponenten jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren sind die beschriebenen Ausführungsbeispiele auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.
In den Figuren sind funktionsgleiche Elemente jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen.
Die 1 zeigt eine schematische Veranschaulichung eines Fahrzeugverbands 1. Der Fahrzeugverband 1 besteht aus zumindest zwei Fahrzeugen, insbesondere aus mehreren Fahrzeugen 2. Mithilfe des Fahrzeugverbands 1 wird insbesondere eine effiziente und energieeinsparende und kostenminimierte gemeinsame Fortbewegungsfahrt der mehreren Fahrzeuge 2 durchgeführt. Insbesondere wird mit dem Fahrzeugverband 1 eine Fortbewegungsfahrt beziehungsweise eine Bewegungsfahrt entlang einer Route 3 durchgeführt. Beispielsweise kann es sich bei der Route 3 um einen Straßenverlauf oder um einen Autobahnabschnitt oder um einen Highway oder um eine Fernstraße handeln. Insbesondere wird mit einem elektronischen Verwaltungssystem oder einer Steuerungsplattform oder einer Webanwendung der Fahrzeugverband 1 gebildet. Dazu werden spezifische Fahrzeuge gesucht, welche zu dem Fahrzeugverband 1 kompatibel sind. Dabei können beispielsweise Fahrzeugsysteme oder ein gemeinsamer Zielort 4 berücksichtigt werden. Dazu können die zum Fahrzeugverband 1 zusammengestellten Fahrzeuge 2 an einem Startpunkt 5 zu dem Fahrzeugverband 1 zusammengeführt werden. Dabei kann der Fahrzeugverband 1 nach der Zusammenstellung des Fahrzeugverbands 1 eine möglichst energiesparende und effiziente Fortbewegungsfahrt entlang der Route 3 zum Zielort 4 durchführen. Beispielsweise kann mit einem elektronischen Steuerungssystem 6 der Fahrzeugverband 1 gesteuert werden. Bei dem elektronischen Steuerungssystem 6 kann es sich beispielsweise um eine zentrale Recheneinheit oder um einen Server oder um eine Datenwolke oder um eine Steuerungsplattform oder um eine webbasierte Technologie handeln.
Die 2 zeigt die Fortbewegungsfahrt des Fahrzeugverbands 1 entlang der Route 3 in einzelnen Zeitabschnitten beziehungsweise Zuständen des Fahrzeugverbands 1. Dabei ist hier beispielsweise zu sehen, dass der Fahrzeugverband 1 aus mehreren Fahrzeugen 2 besteht und zu Beginn auf eine Autobahn oder eine Straße auffährt. Nach einer gewissen Zeit können wiederum einzelne Fahrzeuge den Fahrzeugverband 1 verlassen, sodass die restlichen Fahrzeuge dem Fahrzeugverband 1 weiterhin folgen. Insbesondere wird der Fahrzeugverband 1 von einem Führungsfahrzeug 7 während der Fortbewegungsfahrt entlang der Route 3 angeführt. Bei dem Führungsfahrzeug 7 kann es sich beispielsweise um ein „Lead-Pot-Fahrzeug“ oder um ein „Service Purpose Vehicle“ handeln. Mithilfe des Führungsfahrzeugs 7 kann insbesondere der Fahrzeugverband 1 auf Fernstraßen oder auf Autobahnen angeführt werden.
Beispielsweise kann während der Route 3 der Fahrzeugverband 1 von verschiedenen Führungsfahrzeugen 7 angeführt werden. Dabei können an spezifischen Haltepunkten 8 entlang der Route 3 spezielle Führungsfahrzeuge 7 bereitgestellt und dem Fahrzeugverband 1 angeboten werden. Beispielsweise kann das Führungsfahrzeug 7 an dem Haltepunkt 8 ausgetauscht oder beispielsweise mit Energie aufgeladen werden. Dazu kann dieser Haltepunkt 8 eine eigene externe Energiequelle 9 aufweisen. Beispielsweise kann mit der Energiequelle 9 regenerative Energie für den Haltepunkt 8 bereitgestellt werden. Beispielsweise kann es sich bei dem Haltepunkt 8 um eine Ladestation oder um einen Servicestation handeln. Ebenso können an diesem Haltepunkt 8 die verschiedensten Energieträger für das Führungsfahrzeug 7 bereitgestellt werden.
In der 3 wird nun ein detaillierterer Auszug des Fahrzeugverbands 1 erläutert. Beispielsweise kann mit einer Kommunikationseinheit 10 des Führungsfahrzeugs 4 ein Funknetzwerk 11 für den Fahrzeugverband 1 erzeugt werden. Mithilfe des Funknetzwerkes 11 kann speziell ein individuelles lokales Netzwerk für den Fahrzeugverband 1 bereitgestellt werden. Insbesondere wird das Funknetzwerk 11 in einer Umgebung 12 des Fahrzeugverbands 1 zur Verfügung gestellt. Beispielsweise kann es sich bei dem Funknetzwerk 11 um ein Funknetzwerk des Kommunikationsstandards WLAN oder Bluetooth handeln. Insbesondere ist das Funknetzwerk 11 derart beschaffen, dass alle Fahrzeuge 2 des Fahrzeugverbands 1 mit dem Funknetzwerk 11 vernetzt beziehungsweise verbunden werden können.
Beispielsweise kann das Funknetzwerk 11 dem Fahrzeugverband 1 während der gesamten, vollständigen Fortbewegungsfahrt entlang der Route 3 bereitgestellt werden. Dabei können die von dem Führungsfahrzeug 7 geführten Fahrzeuge 2 mittels des Funknetzwerks 11 miteinander kommunikativ verbunden beziehungsweise vernetzt werden. Insbesondere dient das Funknetzwerk 11 dazu, dass die geführten Fahrzeuge 2 des Fahrzeugverbands 1 mit dem Führungsfahrzeug 7 kommunikativ vernetzt sind. Somit kann zum einen das Führungsfahrzeug 7 Informationen an die geführten Fahrzeuge 2 des Fahrzeugverbands 1 übermitteln. Ebenso anders wiederum können die geführten Fahrzeuge 1 spezielle fahrzeugspezifische Informationen dem Führungsfahrzeug 7 mitteilen. Insbesondere sind mithilfe des Funknetzwerks 11 die geführten Fahrzeuge 2 untereinander vernetzt, sodass Informationen zwischen den Fahrzeugen untereinander und/oder zwischen den geführten Fahrzeugen 2 und dem Führungsfahrzeug 7 ausgetauscht werden können.
Mit anderen Worten kann mithilfe des Funknetzwerks 11 eine Kommunikation innerhalb des Fahrzeugverbands 1 bereitgestellt werden. Dabei kann diese Kommunikation insbesondere speziell für den Fahrzeugverband 1 verschlüsselt werden. Beispielsweise kann die Kommunikation mithilfe des Funknetzwerks 11 abhörsicher gegenüber äußeren Verkehrsteilnehmern und/oder anderen Systemen bereitgestellt werden. Insbesondere kann mit dem Funknetzwerk 11 eine redundante Datenversorgung der geführten Fahrzeuge 2 des Fahrzeugverbands 1 ermöglicht werden. Sozusagen kann das Führungsfahrzeug 7 als mobiler Hotspot für den Fahrzeugverband 1 angesehen werden. Beispielsweise kann über das Funknetzwerk 11 eine Car-to-X-Kommunikation bereitgestellt werden, wodurch eine Planung der Route durchgeführt werden kann. Insbesondere kann das Führungsfahrzeug 7 als dezentrale Rechenkapazität beziehungsweise Recheneinheit für den Fahrzeugverband 1 verwendet werden.
Beispielsweise kann mit dem Führungsfahrzeug 7 und insbesondere mit einer Auswerteeinheit 13 des Führungsfahrzeugs 7 ein Steuersignal 14 generiert werden. Mithilfe des Steuersignals 14 können die geführten Fahrzeuge 2 des Fahrzeugverbands 1 mithilfe des Führungsfahrzeugs 7 gesteuert, organisiert, verwaltet und überwacht werden. Somit kann mithilfe des Führungsfahrzeugs 7 eine effiziente und reibungslose Fortbewegungsfahrt des Fahrzeugverbands 1 bereitgestellt und durchgeführt werden. Das Steuersignal 14 kann insbesondere mit dem Funknetzwerk 11 den geführten Fahrzeugen 2 des Fahrzeugverbands 1 übermittelt werden. Mithilfe des übermittelten Steuersignals 14 können die geführten Fahrzeuge 2 des Fahrzeugverbands 1 gesteuert werden. Beispielsweise können somit die geführten Fahrzeuge 2 mithilfe des Führungsfahrzeugs 7 ferngesteuert beziehungsweise computergesteuert werden.
Insbesondere dient das Steuersignal 14 dazu, um jeweils eine Bewegung und/oder eine Trajektorie der geführten Fahrzeuge 2 des Fahrzeugverbands 1 an eine Bewegung des Führungsfahrzeuges 7 anzupassen. Somit kann erreicht werden, dass die geführten Fahrzeuge 2 des Fahrzeugverbands 1 dem Führungsfahrzeug 7 entlang der vorgegebenen Route 3 folgen. Somit kann die Bewegung der geführten Fahrzeuge 2 synchron zu der Bewegung des Führungsfahrzeugs 7 gesteuert und angepasst werden. Somit können die geführten Fahrzeuge 2 dem Führungsfahrzeug 7 hintereinander geordnet nachfahren beziehungsweise folgen. Somit kann ein effizienter Fahrzeugverband 1 beziehungsweise ein Fahrzeugkonvoi gebildet, angeführt und gesteuert werden. Somit kann eine verbesserte Mobilität geschaffen werden. Beispielsweise können mithilfe des Steuersignals 14 spezielle Fahrmanöver des Führungsfahrzeugs 7 den mehreren Fahrzeugen 2 übermittelt werden. Somit können sich die geführten Fahrzeuge 2 an die bevorstehenden Fahrmanöver des Führungsfahrzeugs 7 anpassen. Insbesondere erfolgt die Generierung des Steuersignals 14 dynamisch an die aktuelle und/oder eine bevorstehende Verkehrssituation. Insbesondere erfolgt die Generierung des Steuersignals 14 in Echtzeit und insbesondere mithilfe einer Realzeitanpassung. Somit kann eine stete aktuelle und an die aktuellen Gegebenheiten und/oder Situationen angepasste Fortbewegungsfahrt durch den Fahrzeugverband 1 durchgeführt werden. Somit ergibt sich eine erhöhte Sicherheit und es können Kollisionen und/oder Unfälle vermieden werden.
Mithilfe der Auswerteeinheit 13 des Führungsfahrzeugs 7 kann das Steuersignal 14 in Abhängigkeit von Eingangsgrößen generiert werden. Bei den Eingangsgrößen kann es sich insbesondere um Sensordaten oder um Verkehrsdaten oder um Wetterdaten oder um einen Fahrbahnzustand oder um Unfallstatistiken oder um Baustellen oder um Witterungsbedingungen oder um Simulationsergebnisse oder um Informationen von Drittanbietern oder von weiteren Verkehrsteilnehmern außerhalb des Fahrzeugverbands 1 oder um Informationen des Führungsfahrzeugs 7 oder der geführten Fahrzeuge 2 handeln. Somit kann eine detaillierte und umfangreiche und vielfältige Menge an Eingangsgrößen beziehungsweise Eingangsparametern bereitgestellt werden, sodass eine hochgenaue Generierung des Steuersignals 14 für eine reale, in Echtzeit durchgeführte Fortbewegungsfahrt des Fahrzeugverbands 1 erreicht werden kann.
Insbesondere kann in Abhängigkeit von dem generierten Steuersignal 14 ein Bremsvorgang oder ein Beschleunigungsvorgang oder ein Überholvorgang oder ein Lenkvorgang oder ein Fahrmanöver oder ein Notfallmanöver oder ein Notbremsvorgang oder ein Einfädelvorgang oder ein Reißverschlussvorgang die geführten Fahrzeuge 2 des Fahrzeugverbands 1 gesteuert und insbesondere automatisch durchgeführt werden. Somit ergibt sich eine effiziente Fortbewegungsfahrt des kompletten Fahrzeugverbands 1 entlang der Route 3. Somit können präzise Lenk- und/oder Beschleunigungs- und/oder Bremsvorgänge des kompletten Fahrzeugverbands 1 durch das Führungsfahrzeug 7 gesteuert werden. Somit kann beispielsweise eine Energieeinsparung und insbesondere eine Emissionsverringerung des Fahrzeugverbands 1 während der Fortbewegungsfahrt erreicht werden.
Beispielsweise kann zusätzlich mit dem Steuersignal 14 oder mit dem Steuersignal 14 selbst ein Anweisungssignal und/oder ein Handlungssignal und/oder ein Warnsignal an die geführten Fahrzeuge 2 des Fahrzeugverbands 1 übermittelt werden. Dadurch können die geführten Fahrzeuge 2 über eine aktuelle oder bevorstehende Verkehrssituation in einem Umgebungsbereich 12 des Fahrzeugverbands 1 informiert werden. Somit können die geführten Fahrzeuge 2 vorausschauend auf bevorstehende Verkehrssituationen und/oder Gefahrensituationen eingestellt werden und entsprechende Gegenmaßnahmen frühzeitig einleiten. Somit können Kollisionen und insbesondere Personenschäden vermieden werden. Mithilfe des Anweisungssignals und/oder des Handlungssignals und/oder des Warnsignals können die geführten Fahrzeuge 2 und insbesondere die Fahrerassistenzsysteme und insbesondere die Fahrzeuglenker und/oder Insassen der geführten Fahrzeuge 2 über die aktuellen und/oder bevorstehenden Verkehrssituationen informiert werden. Somit können frühzeitig Gegenmaßnahmen eingeleitet werden und/oder Vorkehrungen und/oder Sicherheitsvorkehrungen getroffen werden.
Beispielsweise handelt es sich bei dem Führungsfahrzeug 7 um ein autonom fahrendes Fahrzeug mit dem Autonomielevel 4 oder 5. Die Fahrzeuge 2 des Fahrzeugverbands 1 können vollautonome, teilautonome oder manuell gefahrene Fahrzeuge sein. Insbesondere weisen die geführten Fahrzeuge 2 des Fahrzeugverbands 1 zumindest Fahrerassistenzsysteme auf. Ebenso weisen die Fahrzeuge 2 des Fahrzeugverbands 1 jeweils eine Kommunikationseinheit auf.
Insbesondere kann es sich bei allen Fahrzeugen 2 des Fahrzeugverbands 1 um elektrisch betriebene Fahrzeuge, wie Plug-in-Fahrzeuge oder Hybridfahrzeuge oder Elektrofahrzeuge handeln. Somit kann die Fortbewegungsfahrt des Fahrzeugverbands 1 zumindest teilelektrisch oder voll beziehungsweise rein elektrisch erfolgen. Damit die Reichweite des Fahrzeugverbands 1 erhöht werden kann, kann das Führungsfahrzeug 7 als Energiereservoir für die Fahrzeuge 2 des Fahrzeugverbands 1 ausgebildet sein. Beispielsweise kann hierfür das Führungsfahrzeug 7 als Powerbank angesehen werden. Beispielsweise kann das Führungsfahrzeug 7 eine Energieversorgungseinrichtung 15 aufweisen. Mithilfe der Energieversorgungseinrichtung 15 können die geführten Fahrzeuge 2 des Fahrzeugverbands 1 während der Fortbewegungsfahrt entlang der Route 3 mit Energie versorgt werden. Dabei kann die Energieversorgungseinrichtung 15 nicht nur elektrische Energie, sondern auch fossile Energie bereitstellen. Ebenso kann die Energieversorgungseinrichtung 15 Wasserstoff für Brennstoffzellen beziehungsweise einen Brennstoffzellenantrieb bereitstellen. Somit können die unterschiedlichsten Fahrzeugtypen beziehungsweise Fahrzeuge mit unterschiedlichen Antriebsarten mit Energie versorgt werden. Insbesondere können durch die Energieversorgungseinrichtung 15 die Fahrzeuge 2 während der Fahrt mit Energie versorgt werden, sodass keine zusätzlichen Zwischenstopps zum Tanken oder Laden nötig sind, wodurch die Reichweite des Fahrzeugverbands 1 und insbesondere eine Verkürzung der Reisezeit erreicht werden kann. Beispielsweise kann das Führungsfahrzeug 7 mit einer Kopplungsschnittstelle 16 (vergleiche 4) ausgestattet sein. Mithilfe der Kopplungsschnittstelle 16 können die geführten Fahrzeuge 2 auch während der Fahrt mit Energie versorgt werden. Insbesondere erfolgt mit der Kopplungsschnittstelle 16 eine Energieübertragung von dem Führungsfahrzeug 7 an zumindest ein Fahrzeug 2 des Fahrzeugverbands 1. Beispielsweise kann die Kopplungsschnittstelle 16 eine Schlauchbeziehungsweise Kabelverbindung zwischen den Fahrzeugen ermöglichen. Ebenso kann die Kopplungsschnittstelle 16 eine induktive Schnittstelle zum induktiven Übertragen von Spannungen sein. Insbesondere kann die Kopplungsschnittstelle 16 modular aufgebaut sein und je nach Antriebsart der Fahrzeuge 2 angepasst werden.
Beispielsweise kann das Führungsfahrzeug 7 ähnlich einem Anhänger einen Energietank mit sich führen oder selbst als Energiespeicher ausgebildet sein. Dieser Energietank ist ebenso Teil des Fahrzeugverbands 1 und dient als zusätzlicher Energiepuffer beziehungsweise Energiereservoir für die Fahrzeuge 2 des Fahrzeugverbands 1. Bei den Fahrzeugen 2 kann es sich um die verschiedensten Fahrzeugtypen oder Fahrzeugmodelle handeln. Insbesondere können dem Fahrzeugverband 1 Personenkraftwagen zum Transport von Personen als auch Lastkraftwagen zum Transport von Gütern angehören. Ebenso können Motorräder Teil des Fahrzeugverbands 1 sein.
Beispielsweise kann das Führungsfahrzeug 7 aus einzelnen Modulen 17 ausgebaut sein. Somit kann je nach aktuellem Bedarf das Führungsfahrzeug 7 mithilfe dessen Module 17 angepasst werden. Dabei können beispielsweise Transportmodule, Energiemodule oder Logistikmodule oder Funknetzmodule verwendet werden. Somit kann das Führungsfahrzeug 7 an jede Situation und immer an die aktuellen Anforderungen des Fahrzeugverbands 1 angepasst werden (siehe hierzu 5).
Beispielsweise kann mit einer Sensoreinrichtung 18 des Führungsfahrzeugs 7 der Umgebungsbereich 12 des Führungsfahrzeugs 7 und des Fahrzeugverbands 1 erfasst werden. Insbesondere erfolgt die Erfassung kontinuierlich und automatisch mit der Sensoreinrichtung 18. Bei der Sensoreinrichtung 18 kann es sich um eine Vielzahl von Sensoren handeln. Diese Sensoren der Sensoreinrichtung 18 sind beispielsweise verteilt entlang des Führungsfahrzeugs 7 angeordnet. Beispielsweise kann es sich bei der Sensoreinrichtung 18 um mehrere Sensoren oder um ein Sensorsystem oder um eine Kamera oder um Kameraeinheiten oder um Erfassungseinheiten oder um Radareinheiten handeln. Mithilfe der Sensoreinrichtung 18 können die verschiedensten Informationen in dem Umgebungsbereich 12 erfasst werden. Insbesondere kann mithilfe der Auswerteeinheit 13 in Abhängigkeit von dem erfassten Umgebungsbereich 12 automatisch eine aktuelle Verkehrsinformation und/oder eine vorausschauende Verkehrsinformation bestimmt beziehungsweise ermittelt werden. Dabei können die komplette Verkehrssituation und/oder Straßenzustände und/oder Witterungseigenschaften ermittelt werden. Insbesondere sind diese Informationen Verkehrsinformationen zum effektiven Steuern und Lenken des Fahrzeugverbands 1 entlang der Route 3. Insbesondere können die generierte aktuelle Verkehrssituation und/oder die vorausschauende Verkehrsinformation bei der Generierung des Steuersignals 14 berücksichtigt werden. Somit kann ein an jeder Zeit angepasstes Steuersignal 14 erzeugt und somit eine echtzeitfähige Steuerung der Fahrzeuge 2 des Fahrzeugverbands 1 über das Führungsfahrzeug 7 erfolgen. Beispielsweise kann das Führungsfahrzeug 7 zusätzlich eine Steuereinheit 19 zum Steuern der mehreren Fahrzeuge 2 des Fahrzeugverbands 1 aufweisen.
Beispielsweise kann in Abhängigkeit von Eigenschaften der Route 3 und/oder von Eigenschaften des Fahrzeugverbands 1 und/oder von den Verkehrsinformationen und/oder von dem erfassten Umgebungsbereich eine Software- und/oder Hardwarekonfiguration des Führungsfahrzeugs 7 durchgeführt werden. Dadurch kann das Führungsfahrzeug 7 für ein Befahren der Route 3 mit dem Fahrzeugverband 1 angepasst werden. Insbesondere können hierzu die einzelnen Module 17 des Führungsfahrzeugs 7 angepasst werden. Insbesondere kann dadurch dynamisch das Führungsfahrzeug 7 an die jeweiligen aktuellen Anforderungen und/oder Kriterien des Fahrzeugverbands 1 angepasst werden.
Bezugszeichenliste

1: Fahrzeugverband
2: Fahrzeuge des Fahrzeugverbands
3: vorgegebene Route
4: Zielort
5: Startpunkt
6: elektronisches Steuerungssystem
7: Führungsfahrzeug
8: Haltepunkte
9: Energiequelle
10: Kommunikationseinheit
11: Funknetzwerk
12: Umgebungsbereich
13: Auswerteeinheit
14: Steuersignal
15: Energieversorgungseinrichtung
16: Kopplungsschnittstelle
17: Module
18: Sensoreinrichtung
19: Steuereinheit

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

WO 2019/112585 A1 [0008]
DE 102016012349 A1 [0009]
DE 102017210541 A1 [0010]

Claims

Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugverbands (1) aus mehreren Fahrzeugen (2, 7) mit einem Führungsfahrzeug (7), wobei - der Fahrzeugverband (1) eine Fortbewegungsfahrt entlang einer Route (3) durchführt, - der Fahrzeugverband (1) von dem Führungsfahrzeug (7) während der Fortbewegungsfahrt entlang der Route (3) angeführt wird, dadurch gekennzeichnet, dass - mit einer Kommunikationseinheit (10) des Führungsfahrzeugs (7) ein Funknetzwerk (11) für den Fahrzeugverband (1) erzeugt wird, - mit dem Funknetzwerk (11) die mehreren Fahrzeuge (2, 7) des Fahrzeugverbands (1) mit dem Führungsfahrzeug (7) kommunikativ vernetzt werden, - mit dem Funknetzwerk (11) ein Steuersignal (14) von dem Führungsfahrzeug (7) an die mehreren Fahrzeuge (2, 7) des Fahrzeugverbands (1) übermittelt wird, - in Abhängigkeit von dem Steuersignal (14) die mehreren Fahrzeuge (2, 7) des Fahrzeugverbands (1) gesteuert werden.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass jeweils eine Bewegung und/oder eine Trajektorie der geführten Fahrzeuge (2) des Fahrzeugverbands (1) mit dem Steuersignal (14) an eine Bewegung des Führungsfahrzeugs (7) angepasst wird, sodass die geführten Fahrzeuge (2) des Fahrzeugverbands (1) dem Führungsfahrzeug (7) entlang der Route (3) folgen.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass mit dem Funknetzwerk (11) ein Anweisungssignal und/oder ein Handlungssignal und/oder ein Warnsignal an Fahrzeuge (2, 7) des Fahrzeugverbands (1) übermittelt wird, wodurch die Fahrzeuge (2, 7) über eine aktuelle oder bevorstehende Verkehrssituation in einem Umgebungsbereich (12) des Fahrzeugverbands (1) informiert werden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mit einer Sensoreinrichtung (18) des Führungsfahrzeugs (7) ein Umgebungsbereich (12) des Führungsfahrzeugs (7) und des Fahrzeugverbands (1) kontinuierlich erfasst wird, wobei in Abhängigkeit von dem erfassten Umgebungsbereich (12) automatisch eine aktuelle Verkehrsinformation und/oder eine vorausschauende Verkehrsinformation bestimmt wird, wobei die aktuelle Verkehrsinformation und/oder die vorausschauende Verkehrsinformation bei einer Generierung des Steuersignals (14) berücksichtigt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mit einer Energieversorgungseinrichtung (15) des Führungsfahrzeugs (7) Energie für die geführten Fahrzeuge (2) des Fahrzeugverbands (1) während der Fortbewegungsfahrt entlang der Route (3) bereitgestellt wird, wobei mit einer Kopplungsschnittstelle (16) der Energieversorgungseinrichtung (15) eine Energieübertragung von dem Führungsfahrzeug (7) an zumindest ein Fahrzeug (2) des Fahrzeugverbands (1) durchgeführt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von Eigenschaften der Route (3) und/oder von Eigenschaften des Fahrzeugverbands (1) eine Software- und/oder Hardwarekonfiguration des Führungsfahrzeugs (7) durchgeführt wird, sodass das Führungsfahrzeug (7) für ein Befahren der Route (3) mit dem Fahrzeugverband (1) angepasst wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mit einer Auswerteeinheit (13) des Führungsfahrzeugs (7) das Steuersignal (14) in Abhängigkeit von Eingangsgrößen generiert wird, wobei in Abhängigkeit von dem generierten Steuersignal (14) ein Bremsvorgang oder ein Beschleunigungsvorgang oder ein Überholvorgang oder ein Lenkvorgang oder ein Fahrmanöver der geführten Fahrzeuge (2) des Fahrzeugverbands (1) gesteuert wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Funknetzwerk (11) dem Fahrzeugverband (1) während der gesamten Fortbewegungsfahrt entlang der Route (3) bereitgestellt wird, wobei die Fahrzeuge (2, 7) mittels des Funknetzwerks (11) miteinander kommunikativ verbunden sind, und wobei mit dem Funknetzwerk (11) Informationen zwischen den Fahrzeugen (2, 7) untereinander oder zwischen den geführten Fahrzeugen (2) und dem Führungsfahrzeug (7) ausgetauscht werden.
Elektronisches Steuerungssystem (6) zum Steuern eines Fahrzeugverbands (1) aus mehreren Fahrzeugen (2) einschließlich eines vorgegebenen Führungsfahrzeug (7) zum Anführen des Fahrzeugverbands (1) während einer Fortbewegungsfahrt entlang einer vorgegebenen Route (3), gekennzeichnet, durch - eine Kommunikationseinheit (10) zum Erzeugen eines Funknetzwerks (11) für den Fahrzeugverband (1) und zum Vernetzten der mehreren Fahrzeuge (2, 7) des Fahrzeugverbands (1), - eine Auswerteeinheit (13) zum Erzeugen eines Steuersignals (14) für die geführten Fahrzeuge (2) des Fahrzeugverbands (1), - die Kommunikationseinheit (10) zum Übermitteln des Steuersignals (14) an die geführten Fahrzeuge (2) des Fahrzeugverbands (1), - je eine Steuereinheit (19) zum Steuern eines jeweiligen der geführten Fahrzeuge (2) des Fahrzeugverbands (1) in Abhängigkeit von dem Steuersignal (14).
Fahrzeugverband (1) mit einem elektronischen Steuerungssystem (6) nach Anspruch 9, wobei ein Führungsfahrzeug (7) des Fahrzeugverbands (1) ausgebildet ist, den Fahrzeugverband (1) anzuführen.