DE102020208637A1 - Vorhersage von dynamischen Objekten an verdeckten Bereichen - Google Patents

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Abstract

Offenbart ist ein Verfahren zum Anpassen eines Fahrverhaltens eines Fahrzeugs durch ein Steuergerät, wobei durch mindestens einen Radarsensor und/oder LIDAR-Sensor gesammelte Messdaten empfangen werden und durch Auswerten der empfangenen Messdaten mindestens ein Hindernis innerhalb eines Abtastbereichs des Radarsensors und/oder LIDAR-Sensors ermittelt wird, basierend auf dem ermittelten Hindernis und einer Einbauposition des Radarsensors und/oder LIDAR-Sensors ein durch das Hindernis verdeckter Abschnitt des Abtastbereichs ermittelt wird, eine Objektvorhersage für den verdeckten Abschnitt des Abtastbereichs erstellt wird, dass ein dynamisches Objekt potentiell aus dem verdeckten Abschnitt des Abtastbereichs eine Fahrspur des Fahrzeugs kreuzen kann, basierend auf der Objektvorhersage ein Fahrverhalten des Fahrzeugs situationsabhängig angepasst wird. Des Weiteren sind ein Steuergerät, ein Computerprogramm sowie ein maschinenlesbares Speichermedium offenbart.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Anpassen eines Fahrverhaltens eines Fahrzeugs. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Steuergerät, ein Computerprogramm sowie ein maschinenlesbares Speichermedium.
  • Stand der Technik
  • Durch Radarsensoren und durch die Möglichkeit den Doppler-Effekt anzuwenden können relative Radialgeschwindigkeitsmessungen zwischen einem Radarsensor und einem reflektierenden Objekt durchgeführt werden. Des Weiteren können Radarsensoren zur Positionsbestimmung von Objekten eingesetzten werden. Aus diesen Gründen können Radarsensoren vielseitig bei Fahrassistenzfunktionen von Fahrzeugen eingesetzt werden. Dabei können die Radarsensoren in Fahrzeugen aller Automatisierungsstufen verwendet werden, um beispielsweise Kollision mit dynamischen Objekten zu vermeiden oder zumindest eine Kollisionswarnung zu generieren. Hierfür erfolgt eine Abtastung eines Abtastbereichs bzw. Erfassungsbereichs des Radarsensors zum Detektieren von statischen und dynamischen Objekten.
  • Da die Messmethodik auf dem Doppler-Effekt beruht, können Radarstrahlen, die zur Untersuchung der Verkehrsumgebung ausgesendet werden, durch eine statische Verdeckung bzw. ein Hindernis blockiert werden. Durch das Hindernis kann ein Abschnitt des Abtastbereichs nicht mehr durch Radarstrahlen abgetastet werden. Derartige Hindernisse können dabei dynamische Objekte oder statische Objekte sein, welche die Ausbreitung der Radarstrahlen unterbinden. Darüber hinaus können auch wetterbedingte Einflüsse, wie beispielsweise dichter Nebel oder Rauch eine Ausbreitung der Radarstrahlen entlang des Abtastbereichs verhindern. Ein derartiges Hindernis resultiert somit in einem Verlust der Aussage über dynamische Objekte, die zu einer potentiellen Kollision führen können. Insbesondere steigt die Kollisionswahrscheinlichkeit, wenn sich hinter der Verdeckung ein dynamisches Objekt befindet und erst nach dem hervortreten aus dem verdeckten Abschnitt durch die Sensoren detektiert werden kann.
  • Offenbarung der Erfindung
  • Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann darin gesehen werden, ein Verfahren zum Erhöhen der Verkehrssicherheit an verdeckten Abschnitten bzw. an Hindernissen vorzuschlagen.
  • Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
  • Nach einem Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zum Anpassen eines Fahrverhaltens eines Fahrzeugs durch ein Steuergerät bereitgestellt.
  • In einem Schritt werden durch mindestens einen Radarsensor und/oder LIDAR-Sensor gesammelte Messdaten empfangen. Durch Auswerten der empfangenen Messdaten wird mindestens ein Hindernis innerhalb eines Abtastbereichs des Radarsensors und/oder LIDAR-Sensors ermittelt. Das Hindernis kann dabei als ein zumindest temporär abgestelltes dynamisches Objekt oder als ein statisches Objekt ausgestaltet sein.
  • Das Hindernis kann beispielsweise durch Baustellen, parkende Fahrzeuge, abgestellte Anhänger oder Container, Vegetation, Gebäude, Rauch oder Neben, Regen oder Schnee, und dergleichen ausgebildet sein.
  • Hierdurch kann im ersten Schritt das Detektieren des Hindernisses hinsichtlich einer Position und einer Geometrie erfolgen. Das Detektieren kann beispielsweise durch einen Abgleich der Messdaten mit einer radarbasieren Karte erfolgen. Alternativ oder zusätzlich kann mit Hilfe eines optischen Sensors basierend auf einer Position und Geometrie von Objekten ein Hindernis bzw. eine Verdeckung für die Radarstrahlen und/oder Laserstrahlen detektieren werden.
  • In einem weiteren Schritt wird basierend auf dem ermittelten Hindernis und einer Einbauposition des Radarsensors und/oder LIDAR-Sensors ein durch das Hindernis verdeckter Abschnitt des Abtastbereichs ermittelt. Hierdurch kann in Abhängigkeit der Einbauposition des Sensors am Fahrzeug und der Tatsache eines linear ausbreitenden Radarstrahls bzw. Laserstrahls ein verdeckter Bereich bzw. Abschnitt bestimmt werden.
  • Anschließend wird eine Objektvorhersage für den verdeckten Abschnitt des Abtastbereichs erstellt. Die Objektvorhersage berücksichtigt dabei, dass ein dynamisches Objekt potentiell aus dem verdeckten Abschnitt des Abtastbereichs eine Fahrspur des Fahrzeugs kreuzen kann. Sind die Abmessungen des verdeckten Abschnitts bekannt, kann somit davon ausgegangen werden, dass sich zu jedem Zeitpunkt dynamische Objekte, die sich im verdeckten Abschnitt befinden, aus diesem hervortreten und die Fahrspur des Fahrzeugs kreuzen können. Die hervortretenden Objekte werden für die Sensoren des Fahrzeugs erkennbar, sobald sie sich im Sichtbereich befinden bzw. nicht mehr durch das Hindernis verdeckt werden.
  • Durch das Verfahren wird ein dynamisches Objekt hinter dem Hindernis nicht explizit ermittelt, jedoch wird davon ausgegangen, dass eine Gefahr besteht, dass ein dynamisches Objekt aus dem verdeckten Abschnitt hervorkommt. Diese Gefahr wird durch entsprechendes Anpassen des Fahrverhaltens berücksichtigt. Dabei wird ein Fahrverhalten des Fahrzeugs situationsabhängig und basierend auf der Objektvorhersage angepasst. Die Objekthypothese bzw. Objektvorhersage kann beispielsweise in Form einer Wahrscheinlichkeit, dass ein dynamisches Objekt die Fahrbahn des Fahrzeugs kreuzt, realisiert werden.
  • Da die Möglichkeit einer Kollisionsvermeidung von verschiedenen Bedingungen, wie zum Beispiel von der relativen Objektentfernung und vom erreichbaren Gesamtbremsweg abhängt, wächst die Wahrscheinlichkeit einer Kollision bei der Annährung des Fahrzeugs an den verdeckten Abschnitt. Durch das Verfahren kann ein situationsangepasstes Fahrzeugverhalten in der Nähe des Hindernisses und des verdeckten Bereichs umgesetzt werden, um eine potentielle Kollision zu vermeiden. Durch eine Vorhersage dynamischer Objekte in dem verdeckten Abschnitt des Abtastbereichs kann ein angepasstes Fahrzeugverhalten definiert werden, sodass eine erhöhte Verkehrssicherheit bei einer Vorbeifahrt an dem verdeckten Abschnitt des Abtastbereichs gewährleistet wird.
  • Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Steuergerät bereitgestellt, wobei das Steuergerät dazu eingerichtet ist, das Verfahren auszuführen. Das Steuergerät kann beispielsweise ein fahrzeugseitiges Steuergerät, ein fahrzeugexternes Steuergerät oder eine fahrzeugexterne Servereinheit, wie beispielsweise ein Cloud-System, sein.
  • Darüber hinaus wird nach einem Aspekt der Erfindung ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Befehle umfasst, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer oder ein Steuergerät diesen veranlassen, das erfindungsgemäße Verfahren auszuführen. Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem das erfindungsgemäße Computerprogramm gespeichert ist.
  • Das Fahrzeug kann gemäß der BASt Norm assistiert, teilautomatisiert, hochautomatisiert und/oder vollautomatisiert bzw. fahrerlos betreibbar sein.
  • Das Fahrzeug kann beispielsweise als ein Personenkraftwagen, ein Lastkraftwagen, ein Robotaxi und dergleichen sein. Das Fahrzeug ist nicht auf einen Betrieb auf Straßen beschränkt. Vielmehr kann das Fahrzeug auch als ein Wasserfahrzeug, Luftfahrzeug, wie beispielsweise eine Transportdrohne, und dergleichen ausgestaltet sein.
  • Das Verfahren kann besonders vorteilhaft bei hochautomatisiert und vollautomatisiert betreibbaren Fahrzeugen eingesetzt werden. Dabei können Hindernisse insbesondere in einem urbanen Umfeld bei Kreuzungsszenarien mit parkenden Fahrzeugen oder Objekten am Straßenrand ermittelt und mit einem situationsabhängig angepassten Fahrverhalten berücksichtigt werden. Des Weiteren kann das Verfahren auch bei Überholmanövern eingesetzt werden, da sich hinter dem zu überholden Objekt oder Fahrzeug verdeckte dynamische Objekte befinden können.
  • Bei einer Ausführungsform wird das Verfahren als Teil einer Kollisionsvorhersage durchgeführt oder die ermittelte Objektvorhersage und das situationsabhängig angepasste Fahrverhalten des Fahrzeugs werden als Eingangsgrößen der Kollisionsvorhersage verwendet. Durch diese Maßnahme kann das Verfahren besonders effizient in bestehende Steuergeräte und Steuermodule des Fahrzeugs integriert werden.
  • Das Verfahren kann hierbei in Form eines hardwareseitigen und/oder softwareseitigen Moduls umgesetzt werden, welches auf das Fahrverhalten des Fahrzeugs einwirken kann. Dabei können Aktuatoren des Fahrzeugs durch das Verfahren angesteuert werden, um eine Längsführung und/oder Querführung des Fahrzeugs zu ermöglichen.
  • Basierend auf dem Verfahren kann insbesondere eine Aussage über die Sichtbarkeit treffen, in welchen Bereichen des theoretischen Abtastbereichs bzw. Erfassungsbereichs des Radarsensors keine zuverlässigen Radardaten generiert werden können. Auf Basis dieser Kenntnis folgt eine Objekthypothese über potentielle dynamische Objekte.
  • Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel werden Daten einer digitalen Radarkarte empfangen, wobei bei einem Auswerten der durch den Radarsensor gesammelten Messdaten ein Abgleich der gesammelten Messdaten mit den Daten der digitalen Radarkarte durchgeführt wird, um das Hindernis und den hierdurch verdeckten Abschnitt des Abtastbereichs zu ermitteln. Hierdurch können statische Objekte und Hindernisse ermittelt werden, wobei auf eine zuvor aufgezeichnete Radarkarte zurückgegriffen werden kann, welche ein Fahrzeugumfeld ohne Verdeckungen abbildet. Ein Vergleich zwischen der Radarkarte und den ermittelten Messdaten während der Fahrt kann Hindernisse verdeutlichen. Existieren bestimmte Locations bzw. Reflektionspunkte in der Radarkarte, die nicht während der Fahrt messbar sind, kann mit einem durch ein Hindernis verdeckten Abschnitt gerechnet werden.
  • Das mindestens eine Hindernis kann dabei ein statisches Objekt oder ein dynamisches Objekt sein. Des Weiteren kann ein Hindernis durch atmosphärische bzw. wetterbedingte Einflüsse, wie beispielsweise Nebel, Regen, Rauch, und dergleichen, ausgebildet sein. Das Hindernis verhindert zumindest bereichsweise ein Propagieren von elektromagnetischen Strahlen von Radarsensoren und/oder LIDAR-Sensoren und schirmt somit einen Abschnitt des Abtastbereichs ab.
  • Nach einer weiteren Ausführungsform werden das Hindernis und der durch das Hindernis verdeckte Abschnitt des Abtastbereichs durch Auswerten von Messdaten des LIDAR-Sensors und/oder von Messdaten mindestens eines Kamerasensors ermittelt. Durch diese Maßnahme kann eine weitere Möglichkeit zum Ermitteln des Hindernisses bereitgestellt werden. Vorzugsweise kann eine Sensordatenfusion mit Messdaten weiterer Sensoren, wie beispielsweise Kamerasensoren oder LIDAR-Sensoren umgesetzt werden. Insbesondere können mit Hilfe von optischen Sensoren Hindernisse in ihrer Erscheinung und Größe detektiert werden.
  • Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel wird der verdeckte Abschnitt des Abtastbereichs als eine Fläche oder als ein Volumen ermittelt. Sobald das verdeckende Objekt bzw. Hindernis erfasst ist, kann diese Informationen dazu verwendet werden, um den verdeckten Abschnitt des Abtastbereichs zu ermitteln. Der verdeckte Abschnitt kann aus sich geradlinig ausbreitenden Radarstrahlen ermittelt werden, die auf das statische oder dynamische Hindernis treffen. Der Raum oder die Fläche hinter dem Hindernis bildet dabei den verdeckten Abschnitt.
  • Nach einer weiteren Ausführungsform wird eine vereinfachte Objektvorhersage für den verdeckten Abschnitt erstellt, wobei bei der vereinfachten Objektvorhersage ein potentielles dynamisches Objekt jederzeit mit einer beliebigen Richtung die Fahrspur des Fahrzeugs kreuzen kann. Hierdurch können die möglichen Reflektionen bzw. Locations im verdeckten Abschnitt des Abtastbereichs für die Kollisionsberechnung vernachlässigt werden. Solche Locations entstehen, sobald die Verdeckung nicht alle Radarstrahlen abschirmen kann. Beispielsweise können Radarstrahlen durch Fenster von abgestellten Fahrzeugen oder durch eine teilweise verdeckende Vegetation hindurch strahlen und zum Ermitteln von Informationen herangezogen werden. Es wird eine vereinfachte, konservative Objektvorhersage angenommen. Diese Vorhersage beinhaltet, dass sich zu jedem Zeitpunkt ein Objekt mit einer beliebigen Richtung und Geschwindigkeit aus dem verdeckten Bereich in den Sichtbereich des Fahrzeugs hervortreten und die Fahrspur des Fahrzeugs kreuzen kann. Hierdurch kann eine Objektvorhersage technisch besonders einfach erstellt werden.
  • Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel wird die Objektvorhersage für den verdeckten Abschnitt durch empfangene Daten eines Umfeldmodells spezifiziert. Um die Objektvorhersage zu konkretisieren, besteht die Möglichkeit, Informationen des Fahrzeugumfelds aufzugreifen und eine genauere Objektvorhersage zu erstellen. Diese Daten können beispielsweise aus einem Umfeldmodell entnommen werden und sämtliche Aspekte beinhalten, die es erlauben, die existierende Vorhersage zu spezifizieren.
  • Nach einer weiteren Ausführungsform werden Daten von Kreuzungen, Einmündungen, Ausfahrten, Fußgängerüberwegen, Geschwindigkeitsbegrenzungen, Fahrspuranzahlen, und/oder Abbiegespuren des Umfeldmodells und/oder der digitalen Karte empfangen, wobei durch die empfangenen Daten die Objektvorhersage für den verdeckten Abschnitt spezifiziert wird. Befindet sich beispielsweise hinter dem Hindernis eine Kreuzung, kann davon ausgegangen werden, dass sich ein hervortretendes dynamisches Objekt entlang seiner Fahrbahn mit einer bekannten Höchstgeschwindigkeit bewegt. Ein vergleichbarer Sachverhalt kann angenommen werden, wenn sich ein Fußgängerüberweg im verdeckten Abschnitt befindet.
  • Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel wird die Objektvorhersage für den verdeckten Abschnitt durch von mindestens einem Sensor in dem verdeckten Abschnitt ermittelte Messdaten spezifiziert. Durch diese Maßnahme können die Reflektionspunkte im verdeckten Bereich ausgewertet und für die Objekthypothese bzw. Objektvorhersage genutzt werden. Hierbei kann davon ausgegangen werden, dass die erfassten Reflektionspunkte ein tatsächliches Objekt hinter der Verdeckung darstellen, welches zeitnah aus dem verdeckten Abschnitt des Abtastbereichs hervortreten kann.
  • Auf Basis der jeweiligen Objektvorhersage und der Bewegung des Fahrzeugs kann die Kollisionsprüfung durchgeführt werden. Die Wahrscheinlichkeit einer möglichen Kollision hängt dabei von der konkreten Vorhersage ab. Eine konservative Vorhersage führt zu einer höheren Wahrscheinlichkeit der Kollision. Eine konkretere Vorhersage kann die Anzahl an potentiellen Objekten im verdeckten Abschnitt verringern und deren Bewegungsmöglichkeiten für die Kollisionsprüfung einschränken. Die Vorhersage verdeckter Objekte hat damit direkten Einfluss auf das Fahrzeugverhalten während einer Vorbeifahrt am Hindernis.
  • Nach einer weiteren Ausführungsform wird die Objektvorhersage basierend auf einem durch Messdaten ermittelten dynamischen Objekt oder basierend auf einer hypothetischen Annahme eines dynamischen Objekts im verdeckten Abschnitt des Abtastbereichs erstellt. Dabei kann sich das dynamische Objekt im verdeckten Bereich befinden und eindeutig festgestellt werden, seine voraussichtliche Weiterfahrt wird durch die Objektvorhersage bestimmt. Ein derartiges dynamisches Objekt kann beispielsweise durch Empfangen von Daten über eine Car-2-x Kommunikationsverbindung, Daten von Kartendaten, Auswerten von Messdaten eines Sensors und dergleichen ermittelt werden. Sind keine Informationen zum verdeckten Abschnitt vorhanden, kann die Objektvorhersage über mögliche dynamische Objekte im verdeckten Abschnitt erstellt werden.
  • Durch das Verfahren kann das Fahrzeugverhalten bei verdeckten Abschnitten definiert und beispielsweise die Geschwindigkeit des Fahrzeugs angepasst werden. Alternativ oder zusätzlich kann eine Notbremsung schneller bzw. kontrollierter eingeleitet werden, um eine potentielle Kollision mit dynamischen Objekten oder statischen Objekten zu vermeiden.
  • Im Folgenden werden anhand von stark vereinfachten schematischen Darstellungen bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung näher erläutert. Hierbei zeigen
    • 1 ein schematisches Ablaufdiagramm zum Veranschaulichen des Verfahrens gemäß einer Ausführungsform,
    • 2 eine Verkehrssituation zum Veranschaulichen einer vereinfachten Objektvorhersage und
    • 3 eine weitere Verkehrssituation zum Veranschaulichen einer konkretisierten Objektvorhersage.
  • Die 1 zeigt ein schematisches Ablaufdiagramm zum Veranschaulichen des Verfahrens 1 gemäß einer Ausführungsform. Das Verfahren 1 dient zum Anpassen eines Fahrverhaltens eines in 2 und in 3 gezeigten Fahrzeugs 2 und kann durch ein Steuergerät 4 ausgeführt werden. Das Steuergerät 4 ist in den dargestellten Ausführungsbeispielen als ein fahrzeugseitiges Steuergerät 4 ausgestaltet.
  • Durch das Verfahren 1 kann eine Vorhersage hervortretender dynamischer Objekte 6 aus verdeckten Abschnitten 8 bzw. Bereichen eines Abtastbereichs A mindestens eines Radarsensors 10 und/oder eines LIDAR-Sensors 12 des Fahrzeugs 2 ermöglicht werden, sodass ein gezieltes situationsangepasstes Verhalten des Fahrzeugs 2 einleitbar ist.
  • Das Verfahren 1 kann in Form einer Softwarekomponente oder Hardwarekomponente realisiert sein. Das Verfahren 1 kann als eine Vorstufe bzw. als eine Eingangsgröße für eine Kollisionsvorhersage 20 dienen. Für die Kollisionsvorhersage 20 können Bewegungsinformationen und eine Bewegungsvorhersage 18 des Fahrzeugs 2 herangezogen werden, wobei die Funktionsweise der Kollisionsvorhersage 20 der Einfachheit halber nicht näher beschrieben wird.
  • Bei dem Verfahren 1 werden durch mindestens einen Radarsensor 10 und/oder LIDAR-Sensor 12 gesammelte Messdaten empfangen 22.
  • Durch Auswerten der empfangenen Messdaten wird mindestens ein Hindernis 14 innerhalb des Abtastbereichs A des Radarsensors 10 und/oder LIDAR-Sensors 12 ermittelt 24.
  • In einem weiteren Schritt 26 wird basierend auf dem ermittelten Hindernis 14 und einer Einbauposition des Radarsensors 10 und/oder LIDAR-Sensors 12 ein durch das Hindernis 14 verdeckter Abschnitt 8 des Abtastbereichs A ermittelt.
  • Basierend auf dem ermittelten verdeckten Abschnitt 8 wird anschließend Objektvorhersage 28 für den verdeckten Abschnitt 8 des Abtastbereichs A erstellt. Die Objektvorhersage 28 kann dabei als eine vereinfachte Objektvorhersage 28 ausgestaltet sein. Bei der vereinfachten Objektvorhersage 28 kann ein potentielles dynamisches Objekt 6 jederzeit mit einer beliebigen Richtung eine Fahrspur F des Fahrzeugs 2 kreuzen. Eine derartige Objektvorhersage 28 kann vorzugsweise durchgeführt werden, wenn keine weiteren Informationen, wie beispielsweise historische Trajektoriendaten und dergleichen, vorliegen. Dieses Szenario ist in der 2 veranschaulicht. Dabei sind die möglichen Trajektorien und Positionen eines potentiellen dynamischen Objekts 6 basierend auf der Objektvorhersage 28 durch Pfeile dargestellt.
  • Je nach Ausgestaltung des Verfahrens 1 können Informationen des Umfelds 30 über den verdeckten Abschnitt 8 empfangen werden. Beispielsweise können Daten eines Umfeldmodells, von Messdaten, Daten über eine Kommunikationsverbindung 16 und dergleichen empfangen werden. Diese zusätzlichen Informationen des Umfelds 30 können anschließend zum Spezifizieren der vereinfachten Objektvorhersage 28 verwendet werden. In der 3 ist eine Verkehrssituation dargestellt, bei welcher eine derartige spezifizierte Objektvorhersage 32 eingesetzt wird.
  • Aus Kartendaten kann das Steuergerät 4 eine Kreuzung ermittelt, bei welcher ein verdeckter Abschnitt 8 vorliegt. Aufgrund einer Abbiegerfahrspur F2 kann ein potentielles bzw. hypothetisches dynamisches Objekt 6 lediglich in drei Richtungen die Kreuzung befahren, welche durch die spezifizierte Objektvorhersage 32 berücksichtigt werden. Dabei kann auch die maximal mögliche Geschwindigkeit des potentiellen dynamischen Objekts 6 auf die ortsübliche Geschwindigkeit begrenzt werden.
  • Basierend auf der Objektvorhersage 28, 32 kann ein Fahrverhalten des Fahrzeugs 2 situationsabhängig angepasst 34 werden, um ein Kollisionsrisiko mit einem potentiellen dynamischen Fahrzeug 6, welches die Fahrspur F des Fahrzeugs 2 kreuzt zu minimieren.
  • Die Anpassung 34 des Fahrverhaltens des Fahrzeugs 2 kann dabei parallel zu der Kollisionsvorhersage 20 erfolgen. Die jeweiligen Daten bzw. Ergebnisse der Objektvorhersage 28, 32 können der Kollisionsvorhersage 20 bereitgestellt werden.

Claims (13)

  1. Verfahren (1) zum Anpassen eines Fahrverhaltens eines Fahrzeugs (2) durch ein Steuergerät (4), wobei - durch mindestens einen Radarsensor (10) und/oder LIDAR-Sensor (12) gesammelte Messdaten empfangen werden und durch Auswerten der empfangenen Messdaten mindestens ein Hindernis (14) innerhalb eines Abtastbereichs (A) des Radarsensors (10) und/oder LIDAR-Sensors (12) ermittelt wird, - basierend auf dem ermittelten Hindernis (14) und einer Einbauposition des Radarsensors (10) und/oder LIDAR-Sensors (12) ein durch das Hindernis (14) verdeckter Abschnitt (8) des Abtastbereichs (A) ermittelt wird, - eine Objektvorhersage (28, 32) für den verdeckten Abschnitt (8) des Abtastbereichs (A) erstellt wird, dass ein dynamisches Objekt (6) potentiell aus dem verdeckten Abschnitt (8) des Abtastbereichs (A) eine Fahrspur (F) des Fahrzeugs (2) kreuzen kann, - basierend auf der Objektvorhersage (28, 32) ein Fahrverhalten des Fahrzeugs (2) situationsabhängig angepasst wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Verfahren (1) als Teil einer Kollisionsvorhersage (20) durchgeführt wird oder die ermittelte Objektvorhersage (28, 32) und das situationsabhängig angepasste Fahrverhalten des Fahrzeugs (2) als Eingangsgrößen der Kollisionsvorhersage (20) verwendet werden.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei Daten einer digitalen Radarkarte empfangen werden, wobei bei einem Auswerten der durch den Radarsensor (10) gesammelten Messdaten ein Abgleich der gesammelten Messdaten mit den Daten der digitalen Radarkarte durchgeführt wird, um das Hindernis (14) und den hierdurch verdeckten Abschnitt (8) des Abtastbereichs (A) zu ermitteln.
  4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei das Hindernis (14) und der durch das Hindernis (14) verdeckte Abschnitt (8) des Abtastbereichs (A) durch Auswerten von Messdaten des LIDAR-Sensors (12) und/oder von Messdaten mindestens eines Kamerasensors ermittelt werden.
  5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei der verdeckte Abschnitt (8) des Abtastbereichs (A) als eine Fläche oder als ein Volumen ermittelt wird.
  6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei eine vereinfachte Objektvorhersage (28) für den verdeckten Abschnitt (8) erstellt wird, wobei bei der vereinfachten Objektvorhersage (28) ein potentielles dynamisches Objekt (6) jederzeit mit einer beliebigen Richtung die Fahrspur (F) des Fahrzeugs (2) kreuzen kann.
  7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Objektvorhersage für den verdeckten Abschnitt durch empfangene Daten eines Umfeldmodells spezifiziert wird.
  8. Verfahren nach Anspruch 7, wobei Daten eines Umfelds (30) als Daten von Kreuzungen, Einmündungen, Ausfahrten, Fußgängerüberwegen, Geschwindigkeitsbegrenzungen, Fahrspuranzahlen, und/oder Abbiegespuren des Umfeldmodells und/oder der digitalen Karte empfangen werden, wobei durch die empfangenen Daten die Objektvorhersage (32) für den verdeckten Abschnitt spezifiziert wird.
  9. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, wobei die Objektvorhersage (32) für den verdeckten Abschnitt (8) durch von mindestens einem Sensor (10, 12) in dem verdeckten Abschnitt ermittelte Messdaten spezifiziert wird.
  10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei die Objektvorhersage (28, 32) basierend auf einem durch Messdaten ermittelten dynamischen Objekt (6) oder basierend auf einer hypothetischen Annahme eines dynamischen Objekts (6) im verdeckten Abschnitt (8) des Abtastbereichs (A) erstellt wird.
  11. Steuergerät (4), wobei das Steuergerät (4) dazu eingerichtet ist, das Verfahren (1) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 10 auszuführen.
  12. Computerprogramm, welches Befehle umfasst, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer oder ein Steuergerät (4) diesen veranlassen, das Verfahren (1) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 10 auszuführen.
  13. Maschinenlesbares Speichermedium, auf welchem das Computerprogramm gemäß Anspruch 12 gespeichert ist.
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