DE102020125229A1 - Remote-controlled driving system for the automated driving of a motor vehicle with determination of the distance between the remote control and the motor vehicle, corresponding method and corresponding software - Google Patents

Remote-controlled driving system for the automated driving of a motor vehicle with determination of the distance between the remote control and the motor vehicle, corresponding method and corresponding software Download PDF

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Abstract

Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahrsystem zum automatisierten Verfahren eines Kraftfahrzeugs, wobei das Verfahrsystem mittels einer Fernbedienung von außerhalb des Kraftfahrzeugs fernbedienbar ist. Das Verfahrsystem ist gemäß einer Ausführungsform eingerichtet,- basierend auf einer systemseitig vorliegenden Position der Fernbedienung und einer systemseitig vorliegenden Position des Kraftfahrzeugs eine erste Distanz zwischen Fernbedienung und Kraftfahrzeug zu ermitteln,- basierend auf einer Kommunikationsverbindung zwischen Fernbedienung und Kraftfahrzeug eine zweite Distanz zwischen Fernbedienung und Kraftfahrzeug zu ermitteln,- die erste Distanz und die zweite Distanz zu vergleichen, und- das Kraftfahrzeug in Abhängigkeit des Vergleichs zu verfahren.One aspect of the invention relates to a movement system for the automated movement of a motor vehicle, the movement system being remotely operable by means of a remote control from outside the motor vehicle. According to one embodiment, the displacement system is set up to determine a first distance between the remote control and the motor vehicle based on a system-side position of the remote control and a system-side position of the motor vehicle,- to determine a second distance between the remote control and the motor vehicle based on a communication link between the remote control and the motor vehicle to determine, - to compare the first distance and the second distance, and - to move the motor vehicle as a function of the comparison.

Description

Die Erfindung betrifft ein von außerhalb eines Kraftfahrzeugs per Fernbedienung (z. B. per Smartphone) fernbedienbares Verfahrsystem zum automatisierten Verfahren eines Kraftfahrzeugs und ein entsprechendes Verfahren gemäß den Merkmalen des Oberbegriffs der Ansprüche 1 bzw. 13. Ferner betrifft die Erfindung eine entsprechende Software.The invention relates to a movement system for automated movement of a motor vehicle that can be remotely controlled from outside a motor vehicle by remote control (e.g. via smartphone) and a corresponding method according to the features of the preamble of claims 1 and 13. The invention also relates to corresponding software.

Bei dem Verfahrsystem zum Verfahren des Kraftfahrzeugs handelt es sich beispielsweise um ein Parksystem zum Durchführen eines automatisierten Parkmanövers (z. B. zum Einparken oder zum Ausparken).The movement system for moving the motor vehicle is, for example, a parking system for carrying out an automated parking maneuver (eg for parking in or out of a parking space).

Aus dem Stand der Technik sind beispielsweise per Fernbedienung bedienbare Parkassistenzsysteme zum automatisierten Parken bekannt, z. B. zum Einparken in eine Kopfparklücke (beispielsweise eine frontal befahrbare Einzelgarage). Hierbei ist ein als Fernbedienung genutztes mobiles Kommunikationsgerät über Funk direkt (z. B. per Bluetooth) oder indirekt (z. B. über ein Mobilfunknetz) mit dem Kraftfahrzeug verbunden. Wenn das Fahrzeug beispielsweise vor einer Kopfparklücke gehalten wurde, kann der Bediener von außerhalb des Fahrzeugs das Fahrzeug durch Betätigung des mobilen Kommunikationsgeräts in die Parklücke einparken lassen. Über die Fernbedienung kann je nach Implementierung des Systems beispielsweise ein Starten und Stoppen des automatischen Parkmanövers vorgenommen werden oder die Fahrtrichtung gewählt werden. Das Parkassistenzsystem steuert automatisch beispielsweise das Antriebsmoment, die Betriebsbremse, die Gangwahl und die Lenkung.Parking assistance systems for automated parking that can be operated by remote control are known from the prior art, e.g. B. for parking in a head parking space (for example, a single garage that can be driven on from the front). In this case, a mobile communication device used as a remote control is connected to the motor vehicle via radio, either directly (e.g. via Bluetooth) or indirectly (e.g. via a cellular network). For example, when the vehicle is stopped in front of a head parking space, the operator from outside the vehicle can park the vehicle in the parking space by operating the mobile communication device. Depending on how the system is implemented, the remote control can be used, for example, to start and stop the automatic parking maneuver or to select the direction of travel. The parking assistance system automatically controls, for example, the drive torque, the service brake, the gear selection and the steering.

Aus der Druckschrift WO 2013/053776 A2 ist ein per Fernbedienung bedienbares Parkassistenzsystem zum automatisierten Einparken in eine Kopfparklücke beschrieben, wobei die Fernbedienung ein Bedienelement zur Steuerung der Vorwärtsfahrt und ein Bedienelement zur Steuerung der Rückwärtsfahrt umfasst. Wenn das Fahrzeug vor einer Kopfparklücke gehalten wurde, kann der Bediener von außerhalb des Fahrzeugs durch Betätigung des Bedienelements zur Steuerung der Vorwärtsfahrt das Fahrzeug mit automatisierter Längsführung und automatisierter Querführung in die Parklücke steuern.From the pamphlet WO 2013/053776 A2 describes a parking assistance system that can be operated by remote control for automated parking in a head parking space, the remote control comprising a control element for controlling forward travel and a control element for controlling reverse travel. If the vehicle has been stopped in front of a head parking space, the operator can steer the vehicle with automated longitudinal guidance and automated lateral guidance into the parking space from outside the vehicle by actuating the operating element for controlling forward travel.

Weitere per Fernbedienung von außerhalb eines Kraftfahrzeug bedienbare Parkassistenzsysteme zum automatisierten Parken sind in den Druckschriften DE 102015209976 A1 , DE102015208123 A1 , DE 102015208124 A1 und DE 102016226008 A1 beschrieben.Other parking assistance systems for automated parking that can be operated by remote control from outside a motor vehicle are in the publications DE 102015209976 A1 , DE102015208123 A1 , DE 102015208124 A1 and DE 102016226008 A1 described.

Weiterhin sind Systeme bekannt, mit denen der Benutzer über eine Fernbedienung (typischerweise Smartphone mit einer entsprechenden App) ein abgestelltes Kraftfahrzeug über eine gewisse Distanz, insbesondere auch eine größere Distanz (z. B. bis 50 m), herbeirufen kann, so dass dieses zur Fernbedienung (und somit zum Benutzer) fährt. Eine solche Funktion der Firma Tesla ist beispielsweise unter dem Namen „smart summen“ bekannt.Systems are also known with which the user can use a remote control (typically a smartphone with a corresponding app) to summon a parked motor vehicle over a certain distance, in particular a greater distance (e.g. up to 50 m), so that this can be Remote control (and thus to the user) drives. Such a function from the Tesla company is known, for example, under the name “smart buzz”.

Aus der Druckschrift DE 10 2009 043 589 A1 ist ein fernbedienbares Fahrerassistenzsystem bekannt, bei dem eine Laufzeitmessung der Laufzeit des Funksignals zwischen Fernbedienung und Fahrerassistenzsystem durchgeführt wird und basierend hierauf eine Distanz zwischen Fernbedienung und System bestimmt wird, wobei die Fahrerassistenzfunktion durch die Fernbedienung nur dann aktiviert wird, wenn der Abstand Fernbedienung und System kleiner einem vorgegebenen Schwellwert ist.From the pamphlet DE 10 2009 043 589 A1 a remote-controlled driver assistance system is known in which a runtime measurement of the runtime of the radio signal between the remote control and the driver assistance system is carried out and based on this a distance between the remote control and the system is determined, with the driver assistance function being activated by the remote control only when the distance between the remote control and the system is smaller is a predetermined threshold.

Bei per Fernbedienung fernbedienbaren Verfahrsystemen zum automatisierten Verfahren, insbesondere zum automatisierten Parken, mit automatisierter Längs- und Querführung gemäß SAE-Level 2 der Norm SAE J3016 SAE - Society of Automotive Engineering ist der Nutzer für die Überwachung des Fahrmanövers / Fahrumfelds verantwortlich. Wenn beispielsweise ein Sichtkontakt zwischen Fahrzeug und Fernbedienung besteht und damit der Nutzer das Fahrmanöver überwachen kann, kann ein ferngesteuertes Verfahren des Kraftfahrzeugs erlaubt werden, wohingegen das Verfahren nicht erlaubt wird, wenn kein Sichtkontakt zwischen Fahrzeug und Fernbedienung besteht und der Nutzer das Fahrmanöver nicht überwachen kann.In the case of remote-controlled driving systems for automated driving, in particular for automated parking, with automated longitudinal and lateral guidance in accordance with SAE Level 2 of the SAE J3016 SAE - Society of Automotive Engineering standard, the user is responsible for monitoring the driving maneuver / driving environment. For example, if there is visual contact between the vehicle and the remote control and the user can monitor the driving maneuver, remote control of the motor vehicle can be allowed, whereas the process is not allowed if there is no visual contact between the vehicle and the remote control and the user cannot monitor the driving maneuver .

Aus der Druckschrift DE 10 2017 212 221 A1 ist es beispielsweise bekannt, dass eine Fernbedienung eines fernbedienbaren Parksystems ein optisches Signal in Richtung eines Kraftfahrzeugs sendet und dieses optische Signal mittels eines fahrzeugseitigen Sensors erfasst wird und in Abhängigkeit hiervon ein Abstand zwischen Fernbedienung und Kraftfahrzeug ermittelt wird, wobei ein automatisierter Parkvorgang bei Überschreiten eines Maximalabstands unterbrochen wird. In diesem Fall ist die Sichtverbindung zwischen Fernbedienungseinheit und optischer Sensoreinrichtung unterbrochen. Dies kann beispielsweise aufgrund eines Hindernisses, wie etwa einer sich durch die Sichtlinie bewegende Person, erfolgen. Denkbar ist auch, dass das optische Signal nicht in Richtung auf das Kraftfahrzeug ausgesendet wird, beispielsweise, wenn die Fernbedienung vom Fahrzeug weggedreht wird. Mit dem in der Druckschrift beschriebenen Verfahren kann also erkannt werden, ob die Fernbedienung in Richtung Fahrzeug gerichtet ist, also der Fokus des Bedieners sich auf das Fahrzeug bezieht.From the pamphlet DE 10 2017 212 221 A1 it is known, for example, that a remote control of a remote-controlled parking system sends an optical signal in the direction of a motor vehicle and this optical signal is detected by a vehicle-mounted sensor and a distance between the remote control and the motor vehicle is determined as a function of this, with an automated parking process when a maximum distance is exceeded is interrupted. In this case, the line of sight between the remote control unit and the optical sensor device is interrupted. For example, this may be due to an obstacle such as a person moving through the line of sight. It is also conceivable that the optical signal is not emitted in the direction of the motor vehicle, for example when the remote control is turned away from the vehicle. With the method described in the publication, it can thus be recognized whether the remote control is directed in the direction of the vehicle, ie whether the focus of the operator is on the vehicle.

Zum Stand der Technik wird ferner noch auf die Druckschriften US 2019/0155278 , EP 2 400 472 A2 und DE 10 2017 012 196 A1 hingewiesen.The prior art is also referred to the publications US2019/0155278 , EP 2 400 472 A2 and DE 10 2017 012 196 A1 pointed out.

Es ist Aufgabe der Erfindung, ein alternatives Konzept anzugeben, um Indizien für das Vorliegen und/oder Nichtvorliegens eines Sichtkontakts zwischen Fernbedienung und Fahrzeug zu ermitteln, um basierend hierauf das automatisierte Verfahren eines Kraftfahrzeugs zu beeinflussen.It is the object of the invention to specify an alternative concept for determining indications of the presence and/or absence of visual contact between the remote control and the vehicle, in order to influence the automated process of a motor vehicle on this basis.

Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.The object is solved by the features of the independent patent claims. Advantageous embodiments are described in the dependent claims. It is pointed out that additional features of a patent claim dependent on an independent patent claim without the features of the independent patent claim or only in combination with a subset of the features of the independent patent claim can form a separate invention independent of the combination of all features of the independent patent claim, which can be made the subject of an independent claim, a divisional application or a subsequent application. This applies equally to the technical teachings described in the description, which can form an invention independent of the features of the independent patent claims.

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahrsystem für ein Kraftfahrzeug (z. B. Personenkraftwagen) zum automatisierten Verfahren des Kraftfahrzeugs, vorzugsweise mit automatisierter Längs- und Querführung gemäß SAE-Level 2 oder nur mit automatisierter Längsführung gemäß SAE-Level-1. Das Verfahrsystem umfasst einen zumindest fahrzeugseitigen Systemteil und eine Fernbedienung, insbesondere in Form eines mobilen Kommunikationsgeräts (z. B. Funkschlüssel oder Smartphone). Es ist denkbar, dass das System auch einen fahrzeugexternen Backend-Systemteil umfasst.A first aspect of the invention relates to a movement system for a motor vehicle (e.g. passenger car) for the automated movement of the motor vehicle, preferably with automated longitudinal and lateral guidance according to SAE Level 2 or only with automated longitudinal guidance according to SAE Level 1. The displacement system comprises at least one system part on the vehicle side and a remote control, in particular in the form of a mobile communication device (eg radio key or smartphone). It is conceivable that the system also includes a vehicle-external backend system part.

Das Verfahrsystem ist mittels der mit dem Kraftfahrzeug kommunizierfähigen Fernbedienung (beispielsweise über Funk) von außerhalb des Kraftfahrzeugs fernbedienbar.The displacement system can be remotely operated from outside the motor vehicle by means of the remote control capable of communicating with the motor vehicle (for example via radio).

Das System ist eingerichtet, verschiedene nachfolgend beschriebene Tätigkeiten durchzuführen. Dies erfolgt beispielsweise seitens einer fahrzeugseitigen elektronischen Steuereinheit des fahrzeugseitigen Systemteils, die auch über mehrere Steuergeräte verteilt sein kann. Die Steuereinheit kann einen oder mehrere Prozessoren umfassen, die über ein oder mehrere Software-Programme gesteuert in erfindungsgemäßer Weise arbeiten. Es wäre aber auch denkbar, einen Teil oder sämtliche der nachfolgend beschriebenen Tätigkeiten auf einem fahrzeugexternen Backend-Systemteil (Backend-Server) oder auf der Fernbedienung ablaufen zu lassen und beispielsweise ein entsprechendes Steuersignal an den fahrzeugseitigen Systemteil zu senden, der dann in Abhängigkeit des Steuersignals das automatisierte Verfahren des Kraftfahrzeugs zulässt oder unterbindet.The system is set up to perform various activities described below. This is done, for example, by an on-board electronic control unit of the on-board system part, which can also be distributed over a number of control units. The control unit can include one or more processors, which operate in a manner controlled by one or more software programs in accordance with the invention. However, it would also be conceivable to run some or all of the activities described below on a vehicle-external backend system part (backend server) or on the remote control and, for example, to send a corresponding control signal to the vehicle-side system part, which then, depending on the control signal allows or prevents the automated process of the motor vehicle.

Das Verfahrsystem ist eingerichtet, basierend auf einer systemseitig vorliegenden Position der Fernbedienung und einer systemseitig vorliegenden Position des Kraftfahrzeugs eine erste Distanz zwischen Fernbedienung und Kraftfahrzeug zu ermitteln.The displacement system is set up to determine a first distance between the remote control and the motor vehicle based on a position of the remote control present in the system and a position of the motor vehicle present in the system.

Bei der Position der Fernbedienung und/oder die Position des Kraftfahrzeugs handelt es vorzugsweise um mittels absoluter Lokalisierung ermittelte absolute Positionen (beispielsweise als Breiten- und Längengrad), die vorzugsweise mittels eines globalen Navigationssatellitensystems (z. B. GPS, Galileo, GLONASS, Beidou) bestimmt wurden. Die Position des Kraftfahrzeugs kann beispielsweise fahrzeugseitig unter Verwendung eines globalen Navigationssatellitensystems ermittelt werden und dann vom fahrzeugseitigen Systemteil entgegengenommen werden. Die Position der Fernbedienung kann beispielsweise in der Fernbedienung (z. B. Smartphone) unter Verwendung eines globalen Navigationssatellitensystems ermittelt werden, und dann direkt oder über einen Backend-Server an das Kraftfahrzeug gesendet werden und dann vom fahrzeugseitigen Systemteil entgegengenommen werden.The position of the remote control and/or the position of the motor vehicle is preferably an absolute position (e.g. as latitude and longitude) determined by means of absolute localization, which is preferably determined by means of a global navigation satellite system (e.g. GPS, Galileo, GLONASS, Beidou). were determined. The position of the motor vehicle can be determined, for example, on the vehicle side using a global navigation satellite system and then received by the vehicle-side system part. The position of the remote control can be determined, for example, in the remote control (z. B. Smartphone) using a global navigation satellite system, and then sent directly or via a backend server to the motor vehicle and then received by the vehicle-side system part.

Basierend auf den Positionen von Fernbedienung und Kraftfahrzeug kann eine Distanz zwischen Fernbedienung und Kraftfahrzeug berechnet werden.A distance between the remote control and the motor vehicle can be calculated based on the positions of the remote control and the motor vehicle.

Basierend auf einer Kommunikationsverbindung, insbesondere Funk-Kommunikationsverbindung, zwischen Fernbedienung und Kraftfahrzeug (insbesondere durch Signalauswertung eines empfangenen Signals) wird ferner eine zweite Distanz zwischen Fernbedienung und Kraftfahrzeug ermittelt. Bei dieser Kommunikationsverbindung handelt es sich beispielsweise um ein Bluetooth-, UWB- oder WLAN-Kommunikationsverbindung.A second distance between the remote control and the motor vehicle is also determined based on a communication link, in particular a radio communication link, between the remote control and the motor vehicle (in particular by signal evaluation of a received signal). This communication connection is, for example, a Bluetooth, UWB or WLAN communication connection.

Bei der Kommunikationsverbindung handelt es sich vorzugsweise um die gleiche Kommunikationsverbindung zwischen Fernbedienung und Kraftfahrzeug, die zur Fernsteuerung des Verfahrsystems verwendet wird. Es wäre aber auch denkbar, zur Fernsteuerung eine erste Kommunikationsverbindung (z. B. WLAN) und zur Ermittlung der zweiten Distanz eine andere Kommunikationsverbindung (z. B. Bluetooth) zu verwenden.The communication link is preferably the same communication link between the remote control and the motor vehicle that is used to remotely control the travel system. However, it would also be conceivable to use a first communication connection (e.g. WLAN) for remote control and another communication connection (e.g. Bluetooth) to determine the second distance.

Bei der Kommunikationsverbindung muss es sich nicht zwingend um eine Funk-Kommunikationsverbindung handeln. Es wäre beispielsweise auch eine Ultraschall-Kommunikationsverbindung denkbar.The communication connection does not necessarily have to be a radio communication act connection. For example, an ultrasonic communication link would also be conceivable.

Zur Ermittlung der zweiten Distanz zwischen Fernbedienung und Kraftfahrzeug wird vorzugsweise ein Signalparameter der Kommunikationsverbindung verwendet.A signal parameter of the communication link is preferably used to determine the second distance between the remote control and the motor vehicle.

Beispielsweise wird basierend auf der Kommunikationsverbindung zwischen Fernbedienung und Kraftfahrzeug eine für die Signaldämpfung der Kommunikationsverbindung zwischen Fernbedienung und Kraftfahrzeug charakteristische Größe ermittelt. Bei der für die Signaldämpfung charakteristische Größe handelt es sich beispielsweise um einen Signaldämpfungswert oder eine die Empfangssignalstärke angebende Größe, insbesondere RSSI (Received Signal Strength Indicator) einer Bluetooth-Verbindung (insbesondere Bluetooth-Low-Energy-Verbindung - BLE-Verbindung) oder WLAN-Verbindung. Es kann sich beispielsweise um leistungsbezogene oder um feldstärkebezogene Größen handeln.For example, based on the communication link between the remote control and the motor vehicle, a variable characteristic of the signal attenuation of the communication link between the remote control and the motor vehicle is determined. The variable characteristic of the signal attenuation is, for example, a signal attenuation value or a variable indicating the received signal strength, in particular RSSI (Received Signal Strength Indicator) of a Bluetooth connection (in particular a Bluetooth Low Energy connection - BLE connection) or WLAN Link. For example, they can be power-related or field-strength-related variables.

Basierend auf der für die Signaldämpfung charakteristischen Größe kann dann die zweite Distanz zwischen Fernbedienung und Kraftfahrzeug, insbesondere zwischen Fernbedienung und dem Transceiver (Sende-/Empfangseinrichtung) im Kraftfahrzeug ermittelt werden. Eine beispielhafte Bestimmung einer Distanz zwischen Sender und Empfänger basierend bei einem RSSI-Wert einer BLE-Verbindung ist im Internet beschrieben unter: https://iotandelectronics.wordpress.com/2016/10/07/how-to-calculatedistance-from-the-rssi-value-of-the-ble-beacon/ .The second distance between the remote control and the motor vehicle, in particular between the remote control and the transceiver (transmitter/receiver device) in the motor vehicle, can then be determined based on the variable characteristic of the signal attenuation. An exemplary determination of a distance between transmitter and receiver based on an RSSI value of a BLE connection is described on the Internet at: https://iotandelectronics.wordpress.com/2016/10/07/how-to-calculatedistance-from-the -rssi-value-of-the-ble-beacon/ .

Es wäre alternativ auch denkbar, basierend auf der Kommunikationsverbindung zwischen Fernbedienung und Kraftfahrzeug eine Signallaufzeit zu ermitteln und basierend hierauf die zweite Distanz zu ermitteln. Mit einer entsprechend hohen Abtastrate der Kommunikationsverbindung und einem entsprechend implementiertem Algorithmus kann eine Signallaufzeit zwischen Fernsteuerung und Fahrzeug ermittelt werden. Eine Signallaufzeit im Sinne einer Round-Trip-Time-of-Flight kann beispielsweise ermittelt werden, indem der Sender (z. B. Fahrzeug) dem Empfänger (z. B. Fernbedienung) ein Signal mit einer Zeitinformation übersendet und der Empfänger dieser Signal wieder an den Sender zurückschickt. Senderseitig kann dann die Round-Trip-Time-of-Flight durch Vergleich der Zeitinformation in dem empfangenen Signal mit der aktuellen Zeit bestimmt werden. In Abhängigkeit der Round-Trip-Time-of-Flight kann dann, beispielsweise mittels einer Look-up-Tabelle, die zweite Distanz zwischen Fernbedienung und Kraftfahrzeug berechnet werden.Alternatively, it would also be conceivable to determine a signal propagation time based on the communication link between the remote control and the motor vehicle and to determine the second distance based on this. With a correspondingly high sampling rate of the communication connection and a correspondingly implemented algorithm, a signal propagation time between the remote control and the vehicle can be determined. A signal propagation time in terms of a round-trip time-of-flight can be determined, for example, by the transmitter (e.g. vehicle) sending the receiver (e.g. remote control) a signal with time information and the receiver sending this signal back sent back to the sender. The round-trip time-of-flight can then be determined at the transmitter end by comparing the time information in the received signal with the current time. Depending on the round-trip time-of-flight, the second distance between the remote control and the motor vehicle can then be calculated, for example using a look-up table.

Die auf den Positionen von Fernbedienung und Kraftfahrzeug basierende erste Distanz und die auf der Auswertung der Kommunikationsverbindung zwischen Fernbedienung und Kraftfahrzeug basierende zweite Distanz werden miteinander verglichen. Hierbei sollten sich die Distanzen vorzugsweise auf den gleichen Bezugspunkt (z. B. Position des Funk-Transceivers im Fahrzeug, Position des GPS-Empfängers oder die Mitte Hinterachse) im Kraftfahrzeug nach entsprechender Umrechnung beziehen oder beim Vergleich der Distanzen ein Offset aufgrund unterschiedlicher Bezugspunkte berücksichtigt werden (z. B. Bezugspunkt der Position des GPS-Empfängers im Fahrzeug bei der ersten Distanz im Unterschied zum Bezugspunkte der Position des Funk-Transceivers im Fahrzeug bei der zweiten Distanz).The first distance, which is based on the positions of the remote control and the motor vehicle, and the second distance, which is based on the evaluation of the communication link between the remote control and the motor vehicle, are compared with one another. The distances should preferably relate to the same reference point (e.g. position of the radio transceiver in the vehicle, position of the GPS receiver or the center of the rear axle) in the vehicle after appropriate conversion, or an offset due to different reference points should be taken into account when comparing the distances (e.g. reference point of the position of the GPS receiver in the vehicle at the first distance as opposed to the reference point of the position of the radio transceiver in the vehicle at the second distance).

Nach durchgeführtem Vergleich kann das Kraftfahrzeug in Abhängigkeit von dem Vergleich verfahren werden, insbesondere das automatisierte Verfahren des Kraftfahrzeugs zugelassen oder unterbunden werden: Beispielsweise kann das automatisierte Verfahren des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit von dem Vergleich aktiviert werden (wenn das automatisierte Verfahrmanöver noch nicht begonnen hat) oder das bereits begonnene automatisierte Verfahren des Kraftfahrzeugs gestoppt werden.After the comparison has been carried out, the motor vehicle can be moved depending on the comparison, in particular the automated movement of the motor vehicle can be permitted or prevented: For example, the automated movement of the motor vehicle can be activated depending on the comparison (if the automated driving maneuver has not yet started) or the automated process of the motor vehicle that has already started can be stopped.

Vorzugsweise wird in Abhängigkeit des Vergleichs ein Sichtkontakt-Status bezüglich des Bestehens oder Nichtbestehens eines Sichtkontakts zwischen Fernbedienung und Fahrzeug in Abhängigkeit des Vergleichs ermittelt, beispielsweise ein Informationsbit mit den Werten high = „Sichtkontakt besteht“ und low = „Sichtkontakt besteht nicht“ oder umgekehrt. Hierzu wird vorzugsweise noch weitere Information verwendet, beispielsweise eine für die Signaldämpfung der Kommunikationsverbindung zwischen Fernbedienung und Kraftfahrzeug charakteristische Größe (z. B. RSSI). In Abhängigkeit des ermittelten Sichtkontakt-Status kann dann entschieden werden, ob das automatisierte Verfahren des Kraftfahrzeugs zugelassen (z. B. aktiviert oder nicht gestoppt) oder alternativ unterbunden werden soll (z. B. nicht aktiviert oder gestoppt). Es ist jedoch nicht zwingend notwendig, dass ein Sichtkontakt-Status basierend auf dem Vergleich und ggf. weiterer Information ermittelt wird und dann das automatisierte Verfahren des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit von dem Sichtkontakt-Status erfolgt. Stattdessen kann das Vergleichsergebnis, ggf. unter Verwendung weiterer Information, ohne explizite Ermittlung eines Sichtkontakt-Status direkt zur Steuerung des automatisierten Verfahrens des Kraftfahrzeugs verwendet werden.Depending on the comparison, a visual contact status regarding the existence or non-existence of visual contact between the remote control and the vehicle is preferably determined as a function of the comparison, for example an information bit with the values high=“visual contact exists” and low=“visual contact does not exist” or vice versa. Additional information is preferably used for this purpose, for example a variable (eg RSSI) that is characteristic of the signal attenuation of the communication link between the remote control and the motor vehicle. Depending on the ascertained visual contact status, a decision can then be made as to whether the automated process of the motor vehicle is to be permitted (eg activated or not stopped) or alternatively to be prevented (eg not activated or stopped). However, it is not absolutely necessary for a visual contact status to be determined based on the comparison and possibly further information, and then for the motor vehicle to move automatically depending on the visual contact status. Instead, the result of the comparison, possibly using additional information, can be used directly to control the automated process of the motor vehicle without explicitly determining a visual contact status.

Beispielweise werden zur Feststellung des Sichtkontakt-Status die beiden Informationen verglichen:

  1. a) Die erste Distanz von Kraftfahrzeug und Fernbedienung ermittelt aus der absoluten Lokalisierung, z.B. mittels GPS.
  2. b) Die zweite Distanz von Kraftfahrzeug (Sender oder Empfänger der Kommunikationsverbindung) und Fernbedienung (Empfänger oder Sender der Kommunikationsverbindung) ermittelt aus einem Parameter der Funkverbindung (z. B. Signallaufzeit des Funksignals zwischen Sender und Empfänger, Dämpfung, Empfangssignalstärke).
For example, to determine the visual contact status, the two pieces of information are compared:
  1. a) The first distance between the motor vehicle and the remote control is determined from the absolute localization, eg using GPS.
  2. b) The second distance between the motor vehicle (transmitter or receiver of the communication link) and the remote control (receiver or transmitter of the communication link) determined from a parameter of the radio link (e.g. signal propagation time of the radio signal between transmitter and receiver, attenuation, received signal strength).

Zusätzlich zum Vergleich der ersten Distanz und der zweiten Distanz wird zur Feststellung des Sichtkontakt-Status vorzugsweise die Signaldämpfung des Funksignals zwischen Sender und Empfänger oder eine andere hierfür charakteristische Größe berücksichtigt.In addition to the comparison of the first distance and the second distance, the signal attenuation of the radio signal between transmitter and receiver or another variable characteristic of this is preferably taken into account to determine the visual contact status.

Im Rahmen des Vergleichs kann beispielsweise geprüft werden, ob die erste und die zweite Distanz ein Ähnlichkeitskriterium erfüllen, welches angibt, dass die erste und zweite Distanz ausreichend ähnlich sind, wobei das Nichterfüllen des Ähnlichkeitskriteriums, darauf hindeutet, dass kein Sichtkontakt besteht, so dass das automatisierte Verfahren des Kraftfahrzeugs nicht aktiviert wird oder gestoppt wird.As part of the comparison, it can be checked, for example, whether the first and second distances meet a similarity criterion, which indicates that the first and second distances are sufficiently similar, with failure to meet the similarity criterion indicating that there is no visual contact, so that the automated process of the motor vehicle is not activated or is stopped.

Ein Nichterfüllen des Ähnlichkeitskriteriums deutet beispielsweise darauf hin, dass die Funkwellen an Sichtbarrieren reflektiert werden, so dass die Distanzen voneinander abweichen.Failure to meet the similarity criterion indicates, for example, that the radio waves are reflected by visual barriers, so that the distances deviate from one another.

Statt die zweite Distanz zu ermitteln und dann mit der ersten Distanz zu vergleichen, kann alternativ basierend auf der Kommunikationsverbindung zwischen Fernbedienung und Fahrzeug eine zweite Vergleichsgröße ermittelt werden, welche mit der Distanz zwischen Fernbedienung und Fahrzeug korreliert. Beispielsweise kann - wie vorstehend beschrieben - basierend auf der Kommunikationsverbindung zwischen Fernbedienung und Kraftfahrzeug eine für die Signaldämpfung der Kommunikationsverbindung zwischen Fernbedienung und Kraftfahrzeug charakteristische Größe bestimmt werden, welche dann als zweite Vergleichsgröße verwendet wird.Instead of determining the second distance and then comparing it with the first distance, a second comparison variable can alternatively be determined based on the communication link between the remote control and the vehicle, which correlates with the distance between the remote control and the vehicle. For example--as described above--based on the communication link between the remote control and the motor vehicle, a variable characteristic of the signal attenuation of the communication link between the remote control and the motor vehicle can be determined, which is then used as the second comparison variable.

Die basierend auf den Positionen von Fernbedienung und Fahrzeug ermittelte erste Distanz zwischen Fernbedienung und Fahrzeug kann dann in eine zweite Vergleichsgröße (beispielsweise eine für die Signaldämpfung charakteristische Größe) vom gleichen Typ (z. B. Dämpfung oder Empfangssignalstärke) wie die erste Vergleichsgröße umgerechnet werden, wobei dann die erste und zweite Vergleichsgröße verglichen werden können, um in Abhängigkeit hiervon das automatisierte Verfahren des Kraftfahrzeugs zu steuern.The first distance between the remote control and the vehicle, which is determined based on the positions of the remote control and the vehicle, can then be converted into a second comparison quantity (e.g. a quantity characteristic of the signal attenuation) of the same type (e.g. attenuation or received signal strength) as the first comparison quantity, in which case the first and second comparison variables can then be compared in order to control the automated process of the motor vehicle as a function thereof.

Es ist von Vorteil, wenn basierend auf der Kommunikationsverbindung zwischen Fernbedienung und Kraftfahrzeug eine für die Signaldämpfung der Kommunikationsverbindung zwischen Fernbedienung und Kraftfahrzeug charakteristische Größe (z. B. die Signaldämpfung selbst oder die empfangene Signalstärke) ermittelt wird und in Abhängigkeit

  • - des Vergleichs und
  • - der für die Signaldämpfung der Kommunikationsverbindung charakteristischen Größe
über das Verfahren des Kraftfahrzeugs zu entscheiden.It is advantageous if, based on the communication link between the remote control and the motor vehicle, a variable characteristic of the signal attenuation of the communication link between the remote control and the motor vehicle (eg the signal attenuation itself or the received signal strength) is determined and as a function
  • - of comparison and
  • - the variable characteristic of the signal attenuation of the communication link
to decide on the movement of the motor vehicle.

Beispielsweise kann das Verfahrsystem eingerichtet sein,

  • - im Rahmen des Vergleichs zu prüfen, ob die erste und die zweite Distanz bzw. die erste und zweite Vergleichsgröße ein Ähnlichkeitskriterium erfüllen, welches angibt, dass die erste und zweite Distanz bzw. die erste und zweite Vergleichsgröße ausreichend ähnlich sind, und
  • - zu prüfen, ob die für die Signaldämpfung der Kommunikationsverbindung charakteristische Größe ein Geringe-Dämpfung-Kriterium erfüllt, welches angibt, dass die Signaldämpfung im Vergleich zum Erfüllen eines Hohe-Dämpfung-Kriteriums geringer ist,
  • - zu prüfen, ob die für die Signaldämpfung der Kommunikationsverbindung charakteristischen Größe das Hohe-Dämpfung-Kriterium erfüllt, welches angibt, dass die Signaldämpfung im Vergleich zum Erfüllen des Geringe-Dämpfung-Kriteriums höher ist,
  • - bei Erfüllen des Ähnlichkeitskriteriums und Erfüllen des Geringe-Dämpfung-Kriteriums das Kraftfahrzeug automatisiert zu verfahren,
  • - bei Erfüllen des Ähnlichkeitskriteriums und Erfüllen des Hohe-Dämpfung-Kriteriums das automatisierte Verfahren des Kraftfahrzeugs nicht zu aktivieren oder zu stoppen, und
  • - bei Nichterfüllen des Ähnlichkeitskriteriums das automatisierte Verfahren des Kraftfahrzeugs nicht zu aktivieren oder zu stoppen.
For example, the traversing system can be set up
  • - to check as part of the comparison whether the first and the second distance or the first and second comparison variable meet a similarity criterion which indicates that the first and second distance or the first and second comparison variable are sufficiently similar, and
  • - to check whether the quantity characteristic of the signal attenuation of the communication link satisfies a low attenuation criterion, which indicates that the signal attenuation is lower compared to meeting a high attenuation criterion,
  • - to check whether the quantity characteristic of the signal attenuation of the communication link satisfies the high attenuation criterion, which indicates that the signal attenuation is higher compared to meeting the low attenuation criterion,
  • - to move the motor vehicle automatically if the similarity criterion and the low damping criterion are met,
  • - if the similarity criterion and the high damping criterion are met, not to activate or stop the automated process of the motor vehicle, and
  • - not to activate or to stop the automated process of the motor vehicle if the similarity criterion is not met.

Das Erfüllen des Geringe-Dämpfung-Kriteriums kann in dem Nichterfüllen des Hohe-Dämpfung-Kriteriums bestehen und das Erfüllen des Hohe-Dämpfung-Kriteriums kann in dem Nichterfüllen des Geringe-Dämpfung-Kriteriums bestehen.Meeting the low-attenuation criterion may consist of failing the high-attenuation criterion and meeting the high-attenuation criterion may consist of failing the low-attenuation criterion.

Beispielsweise können zumindest die drei nachfolgende beschriebenen verschiedene Situationen unterschieden werden:

  1. 1. Sichtkontakt vorhanden: Die per absoluter Lokalisierung (z.B. GPS) ermittelte erste Distanz und die über die Auswertung der Kommunikationsverbindung ermittelte zweite Distanz sind ähnlich (d.h. Erfüllen des Ähnlichkeitskriteriums), sind beispielsweise näherungsweise gleich, und die Signaldämpfung des Funksignals ist relativ gering (d. h. erfüllt das Geringe-Dämpfung-Kriterium).
  2. 2. Sichtkontakt nicht vorhanden: Die per absoluter Lokalisierung (z.B. GPS) ermittelte erste Distanz und die über die Auswertung der Kommunikationsverbindung ermittelte zweite Distanz sind ähnlich (d.h. Erfüllen des Ähnlichkeitskriteriums), sind beispielsweise näherungsweise gleich, und die Signaldämpfung des Funksignals ist relativ groß (d. h. erfüllt das Hohe-Dämpfung-Kriterium).
  3. 3. Sichtkontakt nicht vorhanden: Die per absoluter Lokalisierung (z.B. GPS) ermittelte erste Distanz und die über die Auswertung der Kommunikationsverbindung ermittelte zweite Distanz sind nicht ähnlich (d.h. kein Erfüllen des Ähnlichkeitskriterium).
For example, at least the three different situations described below can be distinguished:
  1. 1. Visual contact available: The first dis determined by absolute localization (e.g. GPS). tanz and the second distance determined via the evaluation of the communication connection are similar (ie the similarity criterion is met), are for example approximately the same, and the signal attenuation of the radio signal is relatively low (ie the low attenuation criterion is met).
  2. 2. No visual contact: The first distance determined by absolute localization (e.g. GPS) and the second distance determined by evaluating the communication link are similar (ie the similarity criterion is met), are, for example, approximately the same, and the signal attenuation of the radio signal is relatively high ( ie meets the high attenuation criterion).
  3. 3. No visual contact: The first distance determined by absolute localization (eg GPS) and the second distance determined by evaluating the communication link are not similar (ie the similarity criterion is not met).

Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel eines ferngesteuerten SAE-Level-2-Verfahrsystems sieht eine Fernbedienung in Form eines Smartphones mit Software in Form einer Smartphone-App vor, bei dem das Kraftfahrzeug auf Anforderung durch den Benutzer (d. h. dem Bediener der Smartphone-App) automatisiert - vorzugsweise auch über eine größere Distanz (beispielsweise größer 10 Meter bis ca. 50 Meter) - zur Fernbedienung (und somit zum Benutzer) fährt. Die Fernbedienung (d. h. Smartphone) und das Fahrzeug können z. B. per GPS lokalisiert werden und somit kann deren Distanz als erste Distanz ermittelt werden. Die Kommunikation zwischen Fernbedienung (Smartphone) und Kraftfahrzeug wird beispielweise über Bluetooth, insbesondere BLE, realisiert. Basierend auf der Kommunikationsverbindung kann die zweite Distanz zwischen Fernbedienung und Kraftfahrzeug ermittelt werden. Durch zusätzliche Berücksichtigung der Signaldämpfung (oder einer hierfür charakteristischen anderen Größe wie beispielsweise der Empfangssignalstärke, z. B. RSSI) zwischen Sender und Empfänger kann eine der o.g. Situationen 1 - 3 erkannt werden und somit auf vorhandenen oder nicht vorhandenen Sichtkontakt zwischen Sender und Empfänger geschlossen werden. Nur wenn Sichtkontakt besteht, wird das Fahrmanöver durchgeführt, da der Nutzer im Fall eines SAE-Level-2-Systems in der Pflicht ist, das Manöver zu überwachen.A preferred embodiment of a remote-controlled SAE Level 2 driving system provides a remote control in the form of a smartphone with software in the form of a smartphone app, in which the motor vehicle automates upon request by the user (ie the operator of the smartphone app) - preferably also over a greater distance (for example greater than 10 meters to approx. 50 meters) - to the remote control (and thus to the user). The remote control (i.e. smartphone) and the vehicle can e.g. B. be localized by GPS and thus their distance can be determined as the first distance. The communication between the remote control (smartphone) and the motor vehicle is implemented, for example, via Bluetooth, in particular BLE. The second distance between the remote control and the motor vehicle can be determined based on the communication link. By additionally taking into account the signal attenuation (or another variable characteristic of this, such as the received signal strength, e.g. RSSI) between the transmitter and receiver, one of the above situations 1 - 3 can be recognized and thus the existing or non-existent visual contact between the transmitter and receiver can be inferred will. The driving maneuver is only carried out if there is visual contact, since the user is obliged to monitor the maneuver in the case of an SAE Level 2 system.

Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren (= Methode) zum automatisierten Verfahren eines Kraftfahrzeugs, wobei das automatisierte Verfahren mittels einer mit dem Kraftfahrzeug kommunizierfähigen Fernbedienung von außerhalb des Kraftfahrzeugs fernbedient wird. Das Verfahren (= Methode) kennzeichnet sich durch folgenden Schritte:

  • - Ermitteln einer ersten Distanz zwischen Fernbedienung und Kraftfahrzeug basierend auf einer systemseitig vorliegenden Position der Fernbedienung und einer systemseitig vorliegenden Position des Kraftfahrzeugs;
  • - basierend auf einer Kommunikationsverbindung zwischen Fernbedienung und Kraftfahrzeug,
    • ○ Ermitteln einer zweiten Distanz zwischen Fernbedienung und Kraftfahrzeug und Vergleich der ersten Distanz und der zweiten Distanz oder
    • ○ Ermitteln einer zweiten Vergleichsgröße, welche mit der Distanz zwischen Fernbedienung und Fahrzeug korreliert, Bestimmen einer ersten Vergleichsgröße in Abhängigkeit der ersten Distanz und Vergleichen der ersten und zweiten Vergleichsgröße; und
  • - Automatisiertes Verfahren des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit des Vergleichs.
A second aspect of the invention relates to a procedure (=method) for the automated procedure of a motor vehicle, the automated procedure being operated remotely from outside the motor vehicle by means of a remote control capable of communicating with the motor vehicle. The procedure (= method) is characterized by the following steps:
  • - Determining a first distance between the remote control and the motor vehicle based on a position of the remote control present in the system and a position of the motor vehicle present in the system;
  • - based on a communication link between remote control and motor vehicle,
    • ○ Determining a second distance between the remote control and the motor vehicle and comparing the first distance and the second distance or
    • ○ Determining a second comparison variable, which correlates with the distance between the remote control and the vehicle, determining a first comparison variable as a function of the first distance and comparing the first and second comparison variable; and
  • - Automated process of the motor vehicle depending on the comparison.

Die vorstehenden Ausführungen zum erfindungsgemäßen System nach dem ersten Aspekt der Erfindung gelten in entsprechender Weise auch für das erfindungsgemäße Verfahren nach dem zweiten Aspekt der Erfindung. An dieser Stelle und in den Patentansprüchen nicht explizit beschriebene vorteilhafte Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Verfahrens entsprechen den vorstehend beschriebenen oder in den Patentansprüchen beschriebenen vorteilhaften Ausführungsbeispielen des erfindungsgemäßen Systems.The above statements on the system according to the invention according to the first aspect of the invention also apply in a corresponding manner to the method according to the invention according to the second aspect of the invention. At this point and in the patent claims, advantageous exemplary embodiments of the method according to the invention that are not explicitly described correspond to the advantageous exemplary embodiments of the system according to the invention that are described above or in the patent claims.

Ein dritter Aspekt der Erfindung betrifft Software mit Programmcode zur Durchführung des Verfahrens nach dem zweiten Aspekt der Erfindung, wenn die Software auf einer oder mehreren softwaregesteuerten Einrichtungen, insbesondere auf einer oder mehreren fahrzeugseitigen softwaregesteuerten Einrichtungen (beispielsweise auf einem programmierbaren Steuergerät im Fahrzeug), abläuft.A third aspect of the invention relates to software with program code for carrying out the method according to the second aspect of the invention when the software runs on one or more software-controlled devices, in particular on one or more vehicle-side software-controlled devices (for example on a programmable control device in the vehicle).

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels unter Zuhilfenahme der beigefügten Zeichnungen beschrieben. In diesen zeigen:

  • 1 ein beispielhaftes Ablaufdiagramm zur Funktionsweise eines erfindungsgemäßen fernbedienbaren Verfahrsystems zum automatisierten Verfahren eines Kraftfahrzeugs; und
  • 2 - 4 beispielhafte Sichtkontaktsituationen.
The invention is described below using an exemplary embodiment with the aid of the accompanying drawings. In these show:
  • 1 an exemplary flowchart for the functioning of a remote-controlled movement system according to the invention for the automated movement of a motor vehicle; and
  • 2 - 4 exemplary visual contact situations.

In 1 ist ein beispielhaftes Ablaufdiagramm zur Funktionsweise eines erfindungsgemäßen fernbedienbaren SAE-Level-2-Verfahrsystems zum automatisierten Verfahren eines Kraftfahrzeugs dargestellt. Beispielsweise weist das Verfahrsystem eine Verfahrfunktion auf, bei der das Kraftfahrzeug beispielsweise auf Anforderung durch den Benutzer (d. h. dem Bediener der Smartphone-App) automatisiert zur Fernbedienung (und somit zum Benutzer) fährt. Bei der Verfahrfunktion kann es sich auch um eine alternative fernbedienbare Verfahrfunktion handeln, beispielsweise zum Einparken in eine Parklücke per Fernbedienung.In 1 is an exemplary flowchart for the functioning of an inventive ßen remote-controlled SAE Level 2 traversing system for the automated traversing of a motor vehicle. For example, the traversing system has a traversing function in which the motor vehicle automatically drives to the remote control (and thus to the user) when requested by the user (ie the operator of the smartphone app). The movement function can also be an alternative remote-controlled movement function, for example for parking in a parking space by remote control.

In Schritt 100 empfängt der fahrzeugseitige Systemteil des Verfahrsystems einen über die Fernbedienung (beispielsweise Smartphone) seitens des Nutzers ausgelöste Aufforderung zum automatisierten Verfahren des Kraftfahrzeugs, beispielsweise zum automatisierten Verfahren des Fahrzeugs von einer Abstellposition aus zur Fernbedienung.In step 100, the vehicle-side system part of the movement system receives a request triggered by the user via the remote control (e.g. smartphone) for automated movement of the motor vehicle, for example automated movement of the vehicle from a parking position for remote control.

Es werden die Fernbedienung und das Kraftfahrzeug beispielsweis per GPS lokalisiert und die absolute Position der Fernbedienung und die absolute Position des fernbedienbaren Fahrzeugs werden vom Verfahrsystem abgerufen (s. Schritt 110). Basierend auf den absoluten Positionen wird in Schritt 120 eine erste Distanz D1 zwischen Fernbedienung und Kraftfahrzeug bestimmt.The remote control and the motor vehicle are localized, for example by GPS, and the absolute position of the remote control and the absolute position of the remote-controlled vehicle are retrieved from the displacement system (see step 110). Based on the absolute positions, a first distance D 1 between the remote control and the motor vehicle is determined in step 120 .

Ferner wird in Schritt 130 ein Signalparameter, z. B. RSSI, der Funk-Kommunikationsverbindung (beispielsweise BLE) zwischen Fernbedienung und Funk-Transceiver (z. B. BLE) des Kraftfahrzeugs bestimmt und basierend hierauf eine zweite Distanz zwischen Fernbedienung und Kraftfahrzeug bestimmt.Furthermore, in step 130 a signal parameter, e.g. B. RSSI, the radio communication link (e.g. BLE) between the remote control and radio transceiver (e.g. BLE) of the motor vehicle and based on this determines a second distance between the remote control and the motor vehicle.

Die beiden Distanzen beziehen sich nach entsprechender Umrechnung auf den gleichen Bezugspunkt im Kraftfahrzeug oder beim Vergleich der beiden Distanzen in Schritt 150 wird ein Offset aufgrund unterschiedlicher Bezugspunkte berücksichtigt.After appropriate conversion, the two distances relate to the same reference point in the motor vehicle, or when comparing the two distances in step 150, an offset due to different reference points is taken into account.

Im Folgenden wird angenommen, dass die beiden Distanzen D1 und D2 sich auf den gleichen Bezugspunkt im Fahrzeug beziehen.In the following it is assumed that the two distances D 1 and D 2 relate to the same reference point in the vehicle.

In Schritt 150 werden die erste Distanz D1 und die zweite Distanz D2 miteinander verglichen. Im Rahmen des Vergleichs wird geprüft, ob die erste Distanz D1 und die zweite Distanz D2 ein Ähnlichkeitskriterium erfüllen, welches angibt, dass die erste Distanz D1 und zweite Distanz D2 ausreichend ähnlich sind.In step 150, the first distance D 1 and the second distance D 2 are compared with one another. As part of the comparison, it is checked whether the first distance D 1 and the second distance D 2 meet a similarity criterion, which indicates that the first distance D 1 and the second distance D 2 are sufficiently similar.

Das Ähnlichkeitskriterium ist beispielsweise erfüllt, wenn der der Betrag des Unterschieds (im Folgenden: abs(...)) zwischen den Distanzen D1 und D2 kleiner als ein Schwellwert S ist, d. h. abs (D1 - D2) < S .The similarity criterion is met, for example, if the absolute value of the difference (hereinafter: abs(...)) between the distances D 1 and D 2 is less than a threshold value S, ie abs(D 1 -D 2 )<S.

Es kann sich bei dem Schwellwert S um einen fixen Wert handeln, z. B. S = 1,5 m. Vorzugsweise ist der Schwellwert S aber abhängig von dem Wert der Distanzen D1 und D2 und nimmt mit zunehmendem Wert von D1 und D2 zu.The threshold value S can be a fixed value, e.g. B. S = 1.5 m. However, the threshold value S is preferably dependent on the value of the distances D 1 and D 2 and increases as the value of D 1 and D 2 increases.

In Abhängigkeit (1) des Erfüllens des Ähnlichkeitskriteriums und (2) der sich über das Signalparameters RSSI (ggf. unter Kenntnis der Sendeleistung, falls diese variabel ist) ablesbaren Signaldämpfung des Funksignals werden zumindest die drei nachfolgend beschriebenen verschiedenen Situationen unterschieden:

  • 1. Sichtkontakt vorhanden: Die per absoluter Lokalisierung (z.B. GPS) ermittelte erste Distanz D1 und die über die Auswertung der Kommunikationsverbindung ermittelte zweite Distanz D2 sind ähnlich und erfüllen das Ähnlichkeitskriterium, und die Signaldämpfung des Funksignals ist relativ gering (z. B. RSSI > SchwellwertRSSI). Eine derartige Situation ist beispielhaft in 2 dargestellt: Die Distanzen D1 und D2 zwischen Sender S (z. B. Fernbedienung) und Empfänger E (z. B. Fahrzeug) sind näherungsweise gleich. Das Funksignal wird durch keine Sichtbarriere SB1 bis SB4 gedämpft. Es besteht Sichtkontakt zwischen Sender und Empfänger.
  • 2. Sichtkontakt nicht vorhanden: Die per absoluter Lokalisierung (z.B. GPS) ermittelte erste Distanz D1 und die über die Auswertung der Kommunikationsverbindung ermittelte zweite Distanz D2 sind ähnlich und erfüllen das Ähnlichkeitskriterium, und die Signaldämpfung des Funksignals ist relativ groß (z. B. RSSI ≤ SchwellwertRSSI). Eine derartige Situation ist beispielhaft in 3 dargestellt: Die Funkwellen gehen durch die Sichtbarriere SB2. Die Distanzen D1 und D2 zwischen Sender S (z. B. Fernbedienung) und Empfänger E (z. B. Fahrzeug) sind näherungsweise gleich. Das Funksignal wird durch die Sichtbarriere SB2 aber stark gedämpft. Es besteht kein Sichtkontakt zwischen Sender und Empfänger.
  • 3. Sichtkontakt nicht vorhanden: Die per absoluter Lokalisierung (z.B. GPS) ermittelte erste Distanz D1 und die über die Auswertung der Kommunikationsverbindung ermittelte zweite Distanz D2 sind nicht ähnlich und erfüllen das Ähnlichkeitskriterium nicht. Eine derartige Situation ist beispielhaft in 4 dargestellt: Die Funkwellen gehen nicht durch die Sichtbarriere SB4 und werden an den Sichtbarrieren SB4 und SB3 reflektiert (und gehen dann mit großer Dämpfung durch die Sichtbarriere SB2). Die Distanzen D1 und D2 zwischen Sender S (z. B. Fernbedienung) und Empfänger E (z. B. Fahrzeug) sind aufgrund der Wellenreflektion völlig unterschiedlich. Es besteht kein Sichtkontakt zwischen Sender und Empfänger.
Depending on (1) the fulfillment of the similarity criterion and (2) the signal attenuation of the radio signal that can be read from the signal parameter RSSI (possibly with knowledge of the transmission power, if this is variable), at least the three different situations described below are distinguished:
  • 1. There is visual contact: The first distance D 1 determined by absolute localization (e.g. GPS) and the second distance D 2 determined by evaluating the communication link are similar and meet the similarity criterion, and the signal attenuation of the radio signal is relatively low (e.g. RSSI > Threshold RSSI ). Such a situation is exemplified in 2 shown: The distances D 1 and D 2 between transmitter S (z. B. remote control) and receiver E (z. B. vehicle) are approximately the same. The radio signal is not attenuated by any visual barrier SB1 to SB4. There is visual contact between transmitter and receiver.
  • 2. No visual contact: The first distance D 1 determined by absolute localization (e.g. GPS) and the second distance D 2 determined by evaluating the communication link are similar and meet the similarity criterion, and the signal attenuation of the radio signal is relatively large (e.g . RSSI ≤ threshold value RSSI ). Such a situation is exemplified in 3 shown: The radio waves pass through the visual barrier SB2. The distances D 1 and D 2 between transmitter S (e.g. remote control) and receiver E (e.g. vehicle) are approximately the same. However, the radio signal is heavily attenuated by the visual barrier SB2. There is no visual contact between transmitter and receiver.
  • 3. No visual contact: The first distance D 1 determined by absolute localization (eg GPS) and the second distance D 2 determined by evaluating the communication link are not similar and do not meet the similarity criterion. Such a situation is exemplified in 4 shown: The radio waves do not pass through the visible barrier SB4 and are reflected at the visible barriers SB4 and SB3 (and then pass through the visible with great attenuation return SB2). The distances D 1 and D 2 between transmitter S (e.g. remote control) and receiver E (e.g. vehicle) are completely different due to the wave reflection. There is no visual contact between transmitter and receiver.

In Schritt 160 wird der Sichtkontakt-Status bestimmt, wie dies unter 1.-3. vorstehend beschrieben ist.In step 160 the visual contact status is determined as described under 1.-3. is described above.

Gemäß Abfrage 170 wird bei Vorhandensein eines Sichtkontakts das Verfahrmanöver zugelassen (s. Schritt 180, beispielsweise aktiviert, sofern das Verfahrmanöver noch nicht begonnen hat, oder weiter durchgeführt, sofern das Verfahrmanöver bereits erfolgt), und bei Nichtvorhandensein eines Sichtkontakts das Verfahrmanöver unterbunden (s. Schritt 190, beispielsweise nicht aktiviert, sofern das Verfahrmanöver noch nicht begonnen hat, oder gestoppt, sofern das Verfahrmanöver bereits erfolgt).According to query 170, if there is visual contact, the driving maneuver is permitted (see step 180, for example activated if the driving maneuver has not yet started, or carried out further if the driving maneuver has already taken place), and if there is no visual contact, the driving maneuver is prevented (see Step 190, for example not activated if the maneuver has not yet started, or stopped if the maneuver has already taken place).

Die vorstehend beschriebenen Schritte 110 - 170 werden während des gesamten Verfahrmanövers wiederholt durchlaufen.The steps 110 - 170 described above are run through repeatedly during the entire movement maneuver.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

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Claims (15)

Verfahrsystem für ein Kraftfahrzeug zum automatisierten Verfahren des Kraftfahrzeugs, umfassend einen fahrzeugseitigen Systemteil und eine Fernbedienung, wobei das Verfahrsystem mittels der mit dem Kraftfahrzeug kommunizierfähigen Fernbedienung von außerhalb des Kraftfahrzeugs fernbedienbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahrsystem eingerichtet ist, - basierend auf einer systemseitig vorliegenden Position der Fernbedienung und einer systemseitig vorliegenden Position des Kraftfahrzeugs eine erste Distanz (D1) zwischen Fernbedienung und Kraftfahrzeug zu ermitteln, und - basierend auf einer Kommunikationsverbindung zwischen Fernbedienung und Kraftfahrzeug • eine zweite Distanz (D2) zwischen Fernbedienung und Kraftfahrzeug zu ermitteln, und die erste Distanz (D1) und die zweite Distanz (D2) zu vergleichen oder • eine zweite Vergleichsgröße zu ermitteln, welche mit der Distanz zwischen Fernbedienung und Fahrzeug korreliert, und in Abhängigkeit der ersten Distanz (D1) eine erste Vergleichsgröße zu bestimmen, und die erste und zweite Vergleichsgröße zu vergleichen, und - das Kraftfahrzeug in Abhängigkeit des Vergleichs zu verfahren.Traversing system for a motor vehicle for automated movement of the motor vehicle, comprising a vehicle-side system part and a remote control, the traversing system being remotely controllable from outside the motor vehicle by means of the remote control capable of communicating with the motor vehicle, characterized in that the traversing system is set up - based on a system-side existing Position of the remote control and a position of the motor vehicle present on the system side to determine a first distance (D 1 ) between the remote control and the motor vehicle, and - based on a communication link between the remote control and the motor vehicle • to determine a second distance (D 2 ) between the remote control and the motor vehicle, and to compare the first distance (D 1 ) and the second distance (D 2 ) or • to determine a second comparison variable, which correlates with the distance between the remote control and the vehicle, and as a function of the first distance (D 1 ) e to determine a first comparison variable, and to compare the first and second comparison variable, and to move the motor vehicle as a function of the comparison. Verfahrsystem nach Anspruch 1, wobei das Verfahrsystem eingerichtet ist, - basierend auf der Kommunikationsverbindung zwischen Fernbedienung und Kraftfahrzeug eine für die Signaldämpfung der Kommunikationsverbindung zwischen Fernbedienung und Kraftfahrzeug charakteristische Größe zu ermitteln und basierend hierauf die zweite Distanz (D2) zu ermitteln bzw. - basierend auf der Kommunikationsverbindung zwischen Fernbedienung und Kraftfahrzeug eine für die Signaldämpfung der Kommunikationsverbindung zwischen Fernbedienung und Kraftfahrzeug charakteristische Größe als zweite Vergleichsgröße zu ermitteln.traversing system claim 1 , wherein the displacement system is set up - based on the communication link between the remote control and the motor vehicle to determine a characteristic variable for the signal attenuation of the communication link between the remote control and the motor vehicle and based on this to determine the second distance (D 2 ) or - based on the communication link between Remote control and motor vehicle to determine a characteristic of the signal attenuation of the communication link between the remote control and motor vehicle variable as a second comparison variable. Verfahrsystem nach Anspruch 2, wobei die für die Signaldämpfung charakteristische Größe eine die Empfangssignalstärke angebende Größe ist, insbesondere RSSI im Fall einer Bluetooth- oder WLAN-Kommunikationsverbindung zwischen Fernbedienung und Kraftfahrzeug.traversing system claim 2 , wherein the characteristic of the signal attenuation quantity is a quantity indicating the received signal strength, in particular RSSI in the case of a Bluetooth or WLAN communication link between the remote control and the motor vehicle. Verfahrsystem nach Anspruch 1, wobei das Verfahrsystem eingerichtet ist, - basierend auf der Kommunikationsverbindung zwischen Fernbedienung und Kraftfahrzeug eine Signallaufzeit zu ermitteln und basierend hierauf die zweite Distanz (D2) zu ermitteln bzw. - basierend auf der Kommunikationsverbindung zwischen Fernbedienung und Kraftfahrzeug eine Signallaufzeit als zweite Vergleichsgröße zu ermitteln.traversing system claim 1 , wherein the displacement system is set up - to determine a signal propagation time based on the communication link between the remote control and the motor vehicle and to determine the second distance (D 2 ) based thereon or - to determine a signal propagation time as a second comparison variable based on the communication link between the remote control and the motor vehicle . Verfahrsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Verfahrsystem eingerichtet ist, - im Rahmen des Vergleichs zu prüfen, ob die erste und die zweite Distanz (D1, D2) bzw. die erste und zweite Vergleichsgröße ein Ähnlichkeitskriterium erfüllen, welches angibt, dass die erste und zweite Distanz (D1, D2) bzw. die erste und zweite Vergleichsgröße ausreichend ähnlich sind, und - bei Nichterfüllen des Ähnlichkeitskriteriums das automatisierte Verfahren des Kraftfahrzeugs zu unterbinden, insbesondere nicht zu aktivieren oder zu stoppen.Traversing system according to one of the preceding claims, wherein the traversing system is set up - to check within the scope of the comparison whether the first and the second distance (D 1 , D 2 ) or the first and the second comparison variable meet a similarity criterion which indicates that the first and second distances (D 1 , D 2 ) or the first and second comparison variables are sufficiently similar, and - if the similarity criterion is not met, to prevent the automated process of the motor vehicle, in particular not to activate or stop it. Verfahrsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Verfahrsystem eingerichtet ist, - basierend auf der Kommunikationsverbindung zwischen Fernbedienung und Kraftfahrzeug eine für die Signaldämpfung der Kommunikationsverbindung zwischen Fernbedienung und Kraftfahrzeug charakteristische Größe zu ermitteln und - in Abhängigkeit • des Vergleichs und • der für die Signaldämpfung der Kommunikationsverbindung charakteristischen Größe über die automatisierte Verfahren des Kraftfahrzeugs zu entscheiden.Traversing system according to one of the preceding claims, wherein the traversing system is set up - to determine a characteristic of the signal attenuation of the communication link between the remote control and motor vehicle variable based on the communication link between the remote control and motor vehicle and - dependent on • of comparison and • the quantity characteristic of the signal attenuation of the communication link to decide on the automated processes of the motor vehicle. Verfahrsystem nach Anspruch 6, wobei das Verfahrsystem eingerichtet ist, - im Rahmen des Vergleichs zu prüfen, ob die erste und die zweite Distanz (D1, D2) bzw. die erste und zweite Vergleichsgröße ein Ähnlichkeitskriterium erfüllen, welches angibt, dass die erste und zweite Distanz (D1, D2) bzw. die erste und zweite Vergleichsgröße ausreichend ähnlich sind, - zu prüfen, ob die für die Signaldämpfung der Kommunikationsverbindung charakteristische Größe ein Geringe-Dämpfung-Kriterium erfüllt, welches angibt, dass die Signaldämpfung im Vergleich zum Erfüllen eines Hohe-Dämpfung-Kriteriums geringer ist, - zu prüfen, ob die für die Signaldämpfung der Kommunikationsverbindung charakteristischen Größe das Hohe-Dämpfung-Kriterium erfüllt, welches angibt, dass die Signaldämpfung im Vergleich zum Erfüllen des Geringe-Dämpfung-Kriteriums höher ist, - bei Erfüllen des Ähnlichkeitskriteriums und Erfüllen des Geringe-Dämpfung-Kriteriums das Kraftfahrzeug automatisiert zu verfahren, - bei Erfüllen des Ähnlichkeitskriteriums und Erfüllen des Hohe-Dämpfung-Kriteriums das automatisierte Verfahren des Kraftfahrzeugs zu unterbinden, insbesondere nicht zu aktivieren oder zu stoppen, und - bei Nichterfüllen des Ähnlichkeitskriteriums das automatisierte Verfahren des Kraftfahrzeugs zu unterbinden, insbesondere nicht zu aktivieren oder zu stoppen.traversing system claim 6 , wherein the traversing system is set up - to check within the scope of the comparison whether the first and the second distance (D 1 , D 2 ) or the first and second comparison variable meet a similarity criterion which indicates that the first and second distance ( D 1 , D 2 ) or the first and second comparison variables are sufficiently similar, - to check whether the variable characteristic of the signal attenuation of the communication link satisfies a low attenuation criterion, which indicates that the signal attenuation compared to meeting a high level - Attenuation criterion is lower, - to check whether the variable characteristic of the signal attenuation of the communication link satisfies the high attenuation criterion, which indicates that the signal attenuation is higher compared to meeting the low attenuation criterion, - if met to move the motor vehicle automatically if the similarity criterion is met and the low damping criterion is met, - if the similarity criterion is met iums and fulfillment of the high damping criterion to prevent the automated process of the motor vehicle, in particular not to activate or stop it, and - if the similarity criterion is not met, the automated process of the motor vehicle prevent, in particular not to activate or stop. Verfahrsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Verfahrsystem eingerichtet ist, einen Sichtkontakt-Status bezüglich des Bestehens eines Sichtkontakts zwischen Fernbedienung und Fahrzeug in Abhängigkeit des Vergleichs zu ermitteln, vorzugsweise zusätzlich in Abhängigkeit einer für die Signaldämpfung der Kommunikationsverbindung zwischen Fernbedienung und Kraftfahrzeug charakteristischen Größe.Traversing system according to one of the preceding claims, wherein the traversing system is set up to determine a visual contact status with regard to the existence of visual contact between the remote control and the vehicle as a function of the comparison, preferably also as a function of a variable characteristic of the signal attenuation of the communication link between the remote control and the motor vehicle. Verfahrsystem nach Anspruch 8, wobei das Verfahrsystem eingerichtet ist, - im Fall eines Sichtkontakt-Status, welches ein Bestehen eines Sichtkontakts zwischen Fernbedienung und Fahrzeug anzeigt, das automatisierte Verfahren des Kraftfahrzeugs zuzulassen, und - im Fall eines Sichtkontakt-Status, welches kein Bestehen eines Sichtkontakts zwischen Fernbedienung und Fahrzeug anzeigt, das automatisierte Verfahren des Kraftfahrzeugs zu unterbinden, insbesondere nicht zu aktivieren oder zu stoppen.traversing system claim 8 , wherein the movement system is set up, - in the case of a visual contact status, which indicates that there is visual contact between the remote control and the vehicle, to allow the automated movement of the motor vehicle, and - in the case of a visual contact status, which indicates that there is no visual contact between the remote control and Vehicle indicates to prevent the automated process of the motor vehicle, in particular not to activate or stop. Verfahrsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der fahrzeugseitige Systemteil eingerichtet ist, die genannten Aktionen durchzuführen.Traversing system according to one of the preceding claims, wherein the vehicle-side system part is set up to carry out the actions mentioned. Verfahrsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Fernbedienung ein Smartphone ist und die Kommunikationsverbindung eine Bluetooth-, UWB- oder WLAN-Kommunikationsverbindung ist.Traversing system according to one of the preceding claims, wherein the remote control is a smartphone and the communication link is a Bluetooth, UWB or WLAN communication link. Verfahrsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Position der Fernbedienung und/oder die Position des Kraftfahrzeugs jeweils eine mittels eines globalen Navigationssatellitensystems bestimmte Position ist.Traversing system according to one of the preceding claims, wherein the position of the remote control and/or the position of the motor vehicle is in each case a position determined by means of a global navigation satellite system. Verfahrsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Verfahrsystem ein Fahrerassistenzsystem gemäß SAE-Level-2 ist.Traversing system according to one of the preceding claims, wherein the traversing system is a driver assistance system according to SAE Level 2. Verfahren zum automatisierten Verfahren eines Kraftfahrzeugs, wobei das automatisierte Verfahren mittels einer mit dem Kraftfahrzeug kommunizierfähigen Fernbedienung von außerhalb des Kraftfahrzeugs fernbedient wird, gekennzeichnet durch die Schritte: - Ermitteln einer ersten Distanz (D1) zwischen Fernbedienung und Kraftfahrzeug basierend auf einer systemseitig vorliegenden Position der Fernbedienung und einer systemseitig vorliegenden Position des Kraftfahrzeugs; - basierend auf einer Kommunikationsverbindung zwischen Fernbedienung und Kraftfahrzeug, • Ermitteln einer zweiten Distanz (D2) zwischen Fernbedienung und Kraftfahrzeug und Vergleich der ersten Distanz (D1) und der zweiten Distanz (D2) oder • Ermitteln einer zweiten Vergleichsgröße, welche mit der Distanz zwischen Fernbedienung und Fahrzeug korreliert, Bestimmen einer ersten Vergleichsgröße in Abhängigkeit der ersten Distanz (D1) und Vergleichen der ersten und zweiten Vergleichsgröße; und - Automatisiertes Verfahren des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit des Vergleichs.Method for the automated movement of a motor vehicle, the automated process being remote-controlled from outside the motor vehicle by means of a remote control capable of communicating with the motor vehicle, characterized by the steps: - determining a first distance (D 1 ) between the remote control and the motor vehicle based on a position of the Remote control and a position of the motor vehicle present on the system side; - Based on a communication link between the remote control and the motor vehicle, • determining a second distance (D 2 ) between the remote control and the motor vehicle and comparing the first distance (D 1 ) and the second distance (D 2 ) or • determining a second comparison variable, which is Correlated distance between remote control and vehicle, determining a first comparison variable as a function of the first distance (D 1 ) and comparing the first and second comparison variable; and - Automated movement of the motor vehicle as a function of the comparison. Software mit Programmcode zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 14, wenn die Software auf einer oder mehreren softwaregesteuerten Einrichtungen, insbesondere auf einer oder mehreren fahrzeugseitigen softwaregesteuerten Einrichtungen, abläuft.Software with program code for carrying out the method Claim 14 , if the software runs on one or more software-controlled devices, in particular on one or more on-board software-controlled devices.
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