DE102020118627A1

DE102020118627A1 - positioning of a vehicle

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Publication number: DE102020118627A1
Application number: DE102020118627.4A
Authority: DE
Inventors: Pascal Minnerup; Barbara Rössle; Maxi Winter; Martin Zeman; Sebastian Grünwedel; Manus McElhone; Marc Scott Meissner; Sebastian Mayerhofer; Peter Pedron
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2020-07-15
Filing date: 2020-07-15
Publication date: 2022-01-20

Abstract

Ein Fahrzeug umfasst einen absoluten und wenigstens einen relativen Positionssensor. Ein Verfahren zum Bestimmen einer geographischen Position eines Fahrzeugs umfasst Schritte des Bestimmens einer ersten Positionsschätzung auf der Basis von Sensorsignalen des absoluten Positionssensors; des Bestimmens zweiter Positionsschätzungen auf der Basis von Sensorsignalen des wenigstens einen relativen Positionssensors; des Bestimmens der geographischen Position des Fahrzeugs auf der Basis einer wahrscheinlichsten zweiten Positionsschätzung; und des Bereitstellens der bestimmten Position, falls die Sensorsignale besser als vorbestimmt auf die bestimmte Position hinweisen.A vehicle includes an absolute and at least one relative position sensor. A method for determining a geographic position of a vehicle includes the steps of determining a first position estimate based on sensor signals from the absolute position sensor; determining second position estimates based on sensor signals from the at least one relative position sensor; determining the geographic position of the vehicle based on a second most likely position estimate; and providing the determined position if the sensor signals indicate the determined position better than predetermined.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Positionsbestimmung. Insbesondere betrifft die Erfindung die Bestimmung einer geographischen Position eines Fahrzeugs.The present invention relates to position determination. In particular, the invention relates to determining a geographic position of a vehicle.

Ein Fahrzeug umfasst einen oder mehrere Sensoren, die dazu eingerichtet sind, Sensorsignale bereitzustellen, auf deren Basis eine geographische Position des Fahrzeugs bestimmt werden kann. Eine bestimmte geographische Position kann zur Steuerung des Fahrzeugs verwendet werden. Insbesondere können eine Längs- und/oder Quersteuerung des Fahrzeugs in Abhängigkeit der bestimmten Position und Kartendaten erfolgen, die Informationen über ein Umfeld des Fahrzeugs enthält. Die Kartendaten können beispielsweise eine Lage von Verkehrsknotenpunkten, einen Verlauf einer Fahrstraße oder einer Fahrspur umfassen.A vehicle includes one or more sensors configured to provide sensor signals based on which a geographic position of the vehicle can be determined. A specific geographical position can be used to control the vehicle. In particular, the vehicle can be longitudinally and/or laterally controlled as a function of the determined position and map data that contains information about the surroundings of the vehicle. The map data can include, for example, the location of traffic junctions, the course of a road or a lane.

Positionen verzeichnete Objekte in den Kartendaten können einen geringen relativen Fehler umfassen. Allerdings kann ein absoluter Kartenfehler in einem umfassten Bereich signifikant sein und alle dort verzeichneten Objekte betreffen. Beispielsweise kann ein relativer Fehler zwischen Objekten im Bereich von Zentimetern oder Dezimetern liegen, während der absolute Kartenfehler im Bereich der Objekte einen Meter oder mehr betragen kann.Positions recorded objects in the map data may include a small relative error. However, an absolute map error in a covered area can be significant and affect all objects mapped there. For example, a relative error between objects can be in the range of centimeters or decimeters, while the absolute map error in the range of objects can be a meter or more.

Die meisten Sensoren eines Fahrzeugs erlauben nur eine relative Positionsbestimmung, die auf eine initiale Position bezogen ist. Solche Sensoren umfassen beispielsweise einen Beschleunigungssensor, einen Drehsensor für ein Rad des Fahrzeugs oder einen Geschwindigkeitssensor. Ist eine initiale Position um mehr als einen Meter gegenüber der tatsächlichen Position verschoben, so kann die Bestimmung der Position erschwert sein. Die Positionsbestimmung kann dann auch gar nicht auf eine Position konvergieren oder es kann sogar eine falsche Position bestimmt werden. Eine Steuerung des Fahrzeugs auf der Basis einer solchen Position kann riskant sein.Most sensors in a vehicle only allow relative position determination, which is related to an initial position. Such sensors include, for example, an acceleration sensor, a rotation sensor for a wheel of the vehicle, or a speed sensor. If an initial position is offset by more than one meter from the actual position, determining the position can be difficult. The position determination can then also not converge on a position at all, or an incorrect position can even be determined. Controlling the vehicle based on such a position can be risky.

Eine der Erfindung zu Grunde liegende Aufgabe besteht in der Angabe einer verbesserten Positionsbestimmung für ein Fahrzeug. Die Erfindung löst die Aufgabe mittels der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche. Unteransprüche geben bevorzugte Ausführungsformen wieder.One of the objects on which the invention is based is to specify an improved position determination for a vehicle. The invention solves the problem by means of the subject matter of the independent claims. Subclaims reflect preferred embodiments.

Ein Fahrzeug umfasst einen absoluten und wenigstens einen relativen Positionssensor. Nach einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst ein Verfahren zum Bestimmen einer geographischen Position eines Fahrzeugs Schritte des Bestimmens einer ersten Positionsschätzung auf der Basis von Sensorsignalen des absoluten Positionssensors; des Bestimmens zweiter Positionsschätzungen auf der Basis von Sensorsignalen des wenigstens einen relativen Positionssensors; des Bestimmens der geographischen Position des Fahrzeugs auf der Basis einer wahrscheinlichsten zweiten Positionsschätzung; und des Bereitstellens der bestimmten Position, falls die Sensorsignale besser als vorbestimmt auf die bestimmte Position hinweisen.A vehicle includes an absolute and at least one relative position sensor. According to a first aspect of the present invention, a method for determining a geographic position of a vehicle comprises the steps of determining a first position estimate based on sensor signals from the absolute position sensor; determining second position estimates based on sensor signals from the at least one relative position sensor; determining the geographic position of the vehicle based on a second most likely position estimate; and providing the determined position if the sensor signals indicate the determined position better than predetermined.

Erfindungsgemäß kann die Genauigkeit der absoluten Positionsbestimmung für die Bestimmung der Positionsschätzungen auf der Basis der relativen Positionsbestimmung genutzt werden. Die Position kann auch bestimmt werden, falls die absolute Positionsbestimmung einen signifikanten Positionsfehler im Bereich von einem oder mehreren Metern umfasst. Die bestimmte Position kann sehr zuverlässig sein. Selbst wenn die absolute Positionsbestimmung über längere Zeit, beispielsweise über mehrere Minuten hinweg, nicht verfügbar ist, kann die Positionsbestimmung korrekt fortgeführt werden.According to the invention, the accuracy of the absolute position determination can be used to determine the position estimates based on the relative position determination. The position can also be determined if the absolute position determination includes a significant position error in the range of one or more meters. The determined position can be very reliable. Even if the absolute position determination is not available for a long time, for example several minutes, the position determination can be continued correctly.

Das Verfahren kann in zwei Phasen ausgeführt werden, wobei eine erste Phase die Bestimmung und Auswahl der wahrscheinlichsten zweiten Positionsschätzung umfassen kann. Die anschließende zweite Phase der Validierung kann derart gestaltet sein, dass die Position nicht bestimmt oder verbessert werden kann, sondern nur noch bestimmt wird, sie sicher die bereits erfolgte Bestimmung korrekt ist. Aufgrund der verwendeten Vorgehensweise können sehr niedrige Fehlerraten bei der bestimmten Position erreicht werden, beispielsweise im Bereich von 10^-7 oder noch geringer. Die bestimmte Position kann daher zur Steuerung des Fahrzeugs verwendet werden. Eine Fahrsicherheit des Fahrzeugs kann durch die genaue und zuverlässige Positionsbestimmung gewährleistet sein.The method can be performed in two phases, where a first phase can include the determination and selection of the most likely second position estimate. The subsequent second phase of the validation can be designed in such a way that the position cannot be determined or improved, but is only determined to ensure that the determination already made is correct. Due to the procedure used, very low error rates can be achieved for the specific position, for example in the range of 10 ^-7 or even lower. The determined position can therefore be used to control the vehicle. Driving safety of the vehicle can be ensured by the precise and reliable position determination.

Wahrscheinlichkeiten der zweiten Positionsschätzungen können mittels eines Histogrammfilters bestimmt werden, dessen Zustandsraum verschiedene Fahrstraßen im Bereich der ersten Positionsschätzung umfasst. Insbesondere wenn sich das Fahrzeug bewegt und zeitversetzt mehrere absolute und/oder relative Positionsbestimmungen durchgeführt werden, kann die Fahrstraße, auf der sich das Fahrzeug befindet, rasch und mit großer Sicherheit bestimmt werden.Probabilities of the second position estimates can be determined using a histogram filter whose state space includes different routes in the area of the first position estimate. In particular when the vehicle is moving and several absolute and/or relative position determinations are carried out with a time delay, the route on which the vehicle is located can be determined quickly and with great certainty.

Wahrscheinlichkeiten der zweiten Positionsschätzungen können auch mittels eines Histogrammfilters bestimmt werden, dessen Zustandsraum verschiedene Fahrstreifen einer Fahrstraße umfasst. Dadurch kann die Position des Fahrzeugs insbesondere auf einer mehrspurigen Fahrstraße, beispielsweise einer Autobahn oder einer Schnellstraße, verbessert bestimmt werden.Probabilities of the second position estimates can also be determined using a histogram filter whose state space includes different lanes of a road. As a result, the position of the vehicle can be determined in an improved manner, in particular on a multi-lane road, for example a motorway or an expressway.

Es ist besonders bevorzugt, dass zwei Histogrammfilter eingesetzt werden, die kaskadiert, also nacheinander angewandt werden können. Mittels eines ersten Histogrammfilters kann die Position bezüglich der Fahrstraße bestimmt werden. Sobald diese Bestimmung ausreichend sicher oder wahrscheinlich ist, kann mittels eines zweiten Histogrammfilters die Position des Fahrzeugs bezüglich einer Fahrspur auf der Fahrstraße bestimmt werden. Sollte die Fahrspur mittels des zweiten Histogrammfilters über einen vorbestimmten Zeitraum hinweg nicht bestimmt werden können, kann zum ersten Histogrammfilter zurückgekehrt werden, um die Fahrstraße erneut zu bestimmen. Die beiden Histogrammfilter können in einer weiteren Ausführungsform auch parallel zueinander arbeiten.It is particularly preferred that two histogram filters are used, which can be cascaded, ie applied one after the other. The position in relation to the route can be determined by means of a first histogram filter. As soon as this determination is sufficiently certain or probable, the position of the vehicle with respect to a lane on the road can be determined using a second histogram filter. If the lane cannot be determined using the second histogram filter over a predetermined period of time, a return can be made to the first histogram filter in order to determine the road again. In a further embodiment, the two histogram filters can also work in parallel with one another.

Für jede zweite Positionsschätzung können Hinweise bestimmt und bevorzugt gesammelt betrachtet werden. Die Hinweise können insbesondere einen Vergleich zwischen einem beobachteten Umfeld und einem in den Kartendaten verzeichneten Umfeld umfassen.For every second position estimate, indications can be determined and preferably viewed collectively. In particular, the information can include a comparison between an observed environment and an environment recorded in the map data.

In einer Ausführungsform wird ein Objekt im Umfeld des Fahrzeugs erkannt. Eine Wahrscheinlichkeit einer zweiten Positionsschätzung kann dann bestimmt werden, indem eine Position des Objekts mit Bezug auf die erste oder zweite Positionsschätzung mit einer Position des Objekts nach Daten einer geographischen Karte verglichen wird.In one specific embodiment, an object in the area surrounding the vehicle is detected. A probability of a second position estimate may then be determined by comparing a position of the object with respect to the first or second position estimate to a position of the object according to geographic map data.

Die Erkennung des Objekts kann mittels eines relativen Positionssensors erfolgen, der bevorzugt bildgebend ist und beispielsweise als Radarsensor, als LiDAR Sensor oder als Kamera ausgebildet sein kann. Das Objekt kann insbesondere ein ortsfestes Objekt sein, dem eine Position zugeordnet werden kann. Ein solches Objekt kann auch Landmarke genannt werden und beispielsweise ein Bauwerk, ein Straßenschild, Vegetation oder ein Geländemerkmal umfassen. Das Objekt kann erkannt werden, indem eines oder mehrere seiner Merkmale bestimmt werden, die mit Merkmalen eines in den Kartendaten verzeichneten Objekts übereinstimmen. Die Position des Objekts im Umfeld kann beispielsweise als Kombination einer Entfernung und einer Richtung bezüglich einer Pose des Fahrzeugs bestimmt werden. Eine Pose umfasst hierbei eine Position und eine Ausrichtung.The object can be detected by means of a relative position sensor, which is preferably imaging and can be embodied, for example, as a radar sensor, as a LiDAR sensor or as a camera. The object can in particular be a stationary object to which a position can be assigned. Such an object can also be called a landmark and can include, for example, a building, a street sign, vegetation or a terrain feature. The object can be identified by determining one or more of its features that match features of an object recorded in the map data. The position of the object in the environment can be determined, for example, as a combination of a distance and a direction with respect to a pose of the vehicle. A pose includes a position and an orientation.

In einer weiteren Ausführungsform kann bestimmt werden, dass keines der Sensorsignale auf eine Position hinweist, die um mehr als ein vorbestimmtes Maß von der bestimmten Position abweicht. Anders ausgedrückt kann bestimmt werden, dass die Sensorsignale auf eine einheitliche Position hinweisen. Sollten Sensorsignale eines oder mehrerer Sensoren auf eine abweichende Position hinweisen, so kann die Positionsbestimmung unsicher sein.In another embodiment, it may be determined that none of the sensor signals indicate a position that deviates from the determined position by more than a predetermined amount. In other words, it can be determined that the sensor signals indicate a consistent position. If sensor signals from one or more sensors indicate a different position, the position determination may be uncertain.

In noch einer Ausführungsform ist jedem Sensor ein Validator zugeordnet, der dazu eingerichtet ist, zu bestimmen, ob die zugeordneten Sensorsignale um mehr als ein vorbestimmtes Maß von der bestimmten Position abweichen. Dabei kann jedem Validator eine vorbestimmte Fehlerrate zugeordnet sein. Eine Fehlerrate, mit der die bestimmte Position um mehr als das vorbestimmte Maß von der tatsächlichen Position abweicht, kann auf der Basis eines Produkts der Fehlerraten der Validatoren bestimmt werden.In another embodiment, each sensor is associated with a validator configured to determine whether the associated sensor signals deviate from the determined position by more than a predetermined amount. A predetermined error rate can be assigned to each validator. An error rate at which the determined position deviates from the actual position by more than the predetermined amount may be determined based on a product of the error rates of the validators.

Die Fehlerrate eines Validators kann bestimmt werden, indem zunächst eine Position auf der Basis von Sensorsignalen mehrerer Sensoren bestimmt wird. Auf dieser Basis kann eine Vielzahl abgeänderter Positionen bestimmt werden, beispielsweise indem vorbestimmte oder zufällige Verschiebungen in einem vorbestimmten Größenbereich appliziert werden. Dieser Größenbereich kann größer als das vorbestimmte Maß sein, das beispielsweise 20 cm, 0,5 m, 1 m oder 1,5 m betragen kann. Dann kann bestimmt werden, bezüglich wie vieler der abgeänderten Positionen der Validator zu einem positiven Ergebnis gelangt. Eine Anzahl positiver Ergebnisse im Verhältnis zu einer Anzahl getesteter abgeänderter Positionen kann die Fehlerrate des Validators bilden.A validator's error rate can be determined by first determining a position based on sensor signals from multiple sensors. On this basis, a large number of modified positions can be determined, for example by applying predetermined or random displacements in a predetermined size range. This size range can be larger than the predetermined dimension, which can be, for example, 20 cm, 0.5 m, 1 m or 1.5 m. It can then be determined for how many of the modified positions the validator has a positive result. A number of positive results in relation to a number of modified positions tested can form the validator's error rate.

Es kann eine zweite Positionsschätzung bestimmt werden, deren zugeordnete Wahrscheinlichkeit um ein vorbestimmtes Maß höher als die Wahrscheinlichkeiten aller anderen zweiten Positionsschätzungen ist. Anders ausgedrückt können zweite Positionsschätzungen bestimmt oder fortgeschrieben werden, bis eine davon wesentlich wahrscheinlicher als alle anderen ist. Beispielsweise kann erst dann eine zweite Positionsschätzung als Position des Fahrzeugs akzeptiert werden, wenn ihre Wahrscheinlichkeit zweimal oder dreimal so hoch ist wie die der nächst weniger wahrscheinlichen zweiten Positionsschätzung.A second position estimate may be determined whose associated probability is a predetermined amount higher than the probabilities of all other second position estimates. In other words, second position estimates can be determined or updated until one is significantly more likely than all others. For example, a second position estimate can only be accepted as the position of the vehicle if its probability is twice or three times that of the next less likely second position estimate.

Die zweiten Positionsschätzungen können auf der Basis akkumulierter Sensorsignale bestimmt werden. Auch die Bestimmung der Wahrscheinlichkeiten der Positionsschätzungen kann auf den akkumulierten Sensorsignalen basieren. Die Sensorsignale können insbesondere von relativen Positionssensoren bereitgestellt sein.The second position estimates can be determined based on accumulated sensor signals. The determination of the probabilities of the position estimates can also be based on the accumulated sensor signals. The sensor signals can in particular be provided by relative position sensors.

In manchen Ausführungsformen kann eine zweite Positionsschätzung zusätzlich auf der Basis akkumulierter erster Positionsschätzungen bestimmt oder bewertet werden. Insbesondere wenn davon ausgegangen werden kann, dass die erste Positionsschätzung des absoluten Positionssensors mit nur geringen Fehlern behaftet ist, beispielsweise weniger als einen Meter, kann so eine schnellere Konvergenz der zweiten Positionsschätzungen erreicht werden. Eine Genauigkeit des absoluten Positionssensors kann verbessert ausgenutzt werden.In some embodiments, a second position estimate may additionally be determined or evaluated based on accumulated first position estimates. Especially if it can be assumed that the first position estimate of the absolute position sensor with only is subject to small errors, for example less than one meter, faster convergence of the second position estimates can be achieved in this way. An accuracy of the absolute position sensor can be used in an improved manner.

Eine Genauigkeit der bestimmten ersten Positionsschätzung kann von verschiedenen Faktoren abhängen. Beispielsweise kann im Fall eines globalen Satellitennavigationssystems (GNSS: global navigation satelllite system) relevant sein, wieviele Satelliten empfangen werden können, in welcher geometrischen Konstellation diese sich befinden und ob Korrekturdaten für Satellitensignale vorliegen. Ein Korrektursignal kann bestimmt werden, indem ein Abstand zwischen einem Empfänger mit bekannter Position und dem Satelliten rechnerisch bestimmt und über die Satellitensignale gemessen wird. Ein Unterschied zwischen den Abständen kann beispielsweise durch ionosphärische, troposphärische oder Uhrenfehler hervorgerufen sein. Das Korrektursignal kann den Unterschied umfassen und an den Empfänger im Fahrzeug übermittelt werden, sodass dieser eine gemessene Enterung um den Unterschied korrigieren kann.Accuracy of the determined first position estimate may depend on various factors. For example, in the case of a global satellite navigation system (GNSS: global navigation satellite system) it can be relevant how many satellites can be received, in which geometric constellation they are located and whether correction data for satellite signals are available. A correction signal can be determined by calculating a distance between a receiver with a known position and the satellite and measuring it via the satellite signals. A difference between the distances can be caused, for example, by ionospheric, tropospheric or clock errors. The correction signal may include the difference and be transmitted to the receiver in the vehicle so that it can correct a measured ingress for the difference.

In manchen Fällen wird eine erreichbare Genauigkeit des Navigationssystems auch intentional verschlechtert, beispielsweise indem die Satellitensignale oder die Korrektursignale leicht verfälscht werden. Diese Verschlechterung wird üblicherweise durch einen Betreiber des jeweiligen Diensts gesteuert. Für bestimmte Regionen, beispielsweise in China, ist bekannt, dass eine solche Verschlechterung durchgeführt wird. In einer Ausführungsform kann daher, beispielsweise auf der Basis der ersten oder zweiten Positionsschätzung, bestimmt werden, ob sich das Fahrzeug außerhalb eines solchen geographischen Gebiets befindet. Nur dann kann die Bestimmung oder Bewertung einer zweiten Positionsschätzung auf der zusätzlichen Basis von Sensorsignalen eines absoluten Positionssensors erfolgen.In some cases, an achievable accuracy of the navigation system is also intentionally degraded, for example by the satellite signals or the correction signals being slightly falsified. This degradation is usually controlled by an operator of the respective service. For certain regions, for example in China, such a deterioration is known to be carried out. In one embodiment, it may therefore be determined whether the vehicle is outside of such a geographic area, for example based on the first or second position estimate. Only then can a second position estimate be determined or evaluated on the additional basis of sensor signals from an absolute position sensor.

In einer weiteren Ausführungsform wird eine Fahrspurmarkierung im Bereich des Fahrzeugs erfasst; und es wird eine Wahrscheinlichkeit einer zweiten Positionsschätzung bestimmt, indem ein Verlauf einer erfassten, insbesondere einer befahrenen, Fahrspur mit Bezug auf die erste oder zweite Positionsschätzung mit einem Verlauf der Fahrspur nach Daten einer geographischen Karte verglichen wird. Der Verlauf kann auch andere Merkmale wie eine Einmündung, eine Haltelinie, eine durchgezogene oder unterbrochene Linie, eine Doppellinie oder ein auf der Fahrbahn markiertes Symbol umfassen.In a further embodiment, a lane marking in the area of the vehicle is detected; and a probability of a second position estimate is determined by comparing a course of a detected lane, in particular a lane traveled on, with reference to the first or second position estimate to a course of the lane based on data from a geographic map. The course may also include other features such as an intersection, a stop line, a solid or broken line, a double line, or a symbol marked on the roadway.

Sollte die Validierung in der zweiten Phase des Verfahrens nicht positiv erfolgen können, weil die Sensorsignale nicht besser als vorbestimmt auf die bestimmte Position hinweisen, so kann die wahrscheinlichste zweite Positionsschätzung als Position des Fahrzeugs bereitgestellt werden. Eine bereitgestellte Position kann einen Hinweis auf die Phase umfassen, auf deren Basis sie bestimmt wurde. Insbesondere kann vermerkt werden, ob die Position in der zweiten Phase positiv oder negativ validiert wurde. Bei einer negativen Validierung kann angegeben werden, wieviele oder welche Validatoren zu einem negativen Ergebnis kommen.If the validation in the second phase of the method cannot be positive because the sensor signals indicate the specific position no better than predetermined, then the most probable second position estimate can be provided as the position of the vehicle. A provided location may include an indication of the phase on the basis of which it was determined. In particular, it can be noted whether the position was validated positively or negatively in the second phase. In the case of a negative validation, it can be specified how many or which validators come to a negative result.

Nach einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst eine Vorrichtung, die zur Bestimmung einer geographischen Position eines Fahrzeugs eingerichtet ist, einen absoluten Positionssensor zur Bestimmung einer ersten Positionsschätzung; wenigstens einen relativen Positionssensor zur Bestimmung zweiter Positionsschätzungen; und eine Verarbeitungseinrichtung. Dabei ist die Verarbeitungseinrichtung dazu eingerichtet, die geographische Position des Fahrzeugs auf der Basis einer wahrscheinlichsten zweiten Positionsschätzung zu bestimmen; zu bestimmen, dass die Sensorsignale besser als vorbestimmt auf die bestimmte Position hinweisen; und dazu, eine bestimmte Position bereitzustellen.According to a second aspect of the present invention, a device that is set up for determining a geographic position of a vehicle comprises an absolute position sensor for determining a first position estimate; at least one relative position sensor for determining second position estimates; and a processing device. In this case, the processing device is set up to determine the geographic position of the vehicle on the basis of a most probable second position estimate; determine that the sensor signals are more indicative of the determined position than predetermined; and to provide a specific position.

Die Verarbeitungseinrichtung kann dazu eingerichtet sein, ein hierin beschriebenes Verfahren ganz oder teilweise auszuführen. Dazu kann die Verarbeitungseinrichtung einen programmierbaren Mikrocomputer oder Mikrocontroller umfassen und das Verfahren kann in Form eines Computerprogrammprodukts mit Programmcodemitteln vorliegen. Das Computerprogrammprodukt kann auch auf einem computerlesbaren Datenträger abgespeichert sein. Merkmale oder Vorteile des Verfahrens können auf die Vorrichtung übertragen werden oder umgekehrt.The processing device can be set up to carry out a method described herein in whole or in part. For this purpose, the processing device can comprise a programmable microcomputer or microcontroller and the method can be present in the form of a computer program product with program code means. The computer program product can also be stored on a computer-readable data carrier. Features or advantages of the method can be transferred to the device or vice versa.

Sollten die Sensorsignale nicht ausreichend gut auf die bestimmte Position hinweisen, so kann die wahrscheinlichste zweite Positionsschätzung bereitgestellt werden. Sollte auch keine eindeutig wahrscheinlichste zweite Positionsschätzung vorliegen, so kann die erste Positionsschätzung bereitgestellt werden. Außerdem kann ein Hinweis auf die Bestimmungsweise der bereitgestellten Position bereitgestellt werden.Should the sensor signals not indicate the determined position sufficiently well, then the most probable second position estimate can be provided. If there is also no clearly most probable second position estimate, then the first position estimate can be provided. In addition, an indication of how the position provided may be provided.

Nach noch einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst ein Fahrzeug eine hierin beschriebene Vorrichtung. Das Fahrzeug kann insbesondere ein Kraftfahrzeug umfassen.According to yet another aspect of the present invention, a vehicle includes an apparatus as described herein. The vehicle can in particular include a motor vehicle.

Die Erfindung wird nun mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen genauer beschrieben, in denen:

1 ein System; und
2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens

illustriert.The invention will now be described in more detail with reference to the accompanying drawings, in which:

1 a system; and
2 a flowchart of a method

illustrated.

1 zeigt ein System 100 mit einem Fahrzeug 105, das sich auf einer Fahrstraße 110 befindet, die beispielhaft mehrere Fahrspuren 115 umfasst. Die Fahrspuren 115 sind mittels Markierungen 120 voneinander abgegrenzt. Eine Markierung 120 ist üblicherweise auf einer Oberfläche der Fahrstraße angebracht und heben sich optisch von dieser ab. 1 shows a system 100 with a vehicle 105, which is located on a road 110, which includes a plurality of lanes 115, for example. The lanes 115 are delimited from one another by means of markings 120 . A marking 120 is usually attached to a surface of the roadway and stands out visually from it.

Eine Markierung 120 kann insbesondere weiß oder gelb sein und beispielsweise eine Begrenzungslinie, eine Haltelinie, eine unterbrochene oder durchgezogene Linie oder eine Doppellinie umfassen. Weitere Markierungen 120 können beispielsweise ein Symbol oder einen Hinweis auf eine Notrufsäule umfassen. Die Markierung 120 der Fahrstraße 110 wird üblicherweise von einer öffentlichen Stelle bereitgestellt und erfüllt vorbestimmte Normen bezüglich Ausführung oder Bedeutung. Dabei können nationale oder regionale Unterschiede zu beachten sein.In particular, a marking 120 can be white or yellow and can include, for example, a border line, a stop line, a broken or solid line or a double line. Additional markings 120 can include a symbol or an indication of an emergency telephone, for example. The marking 120 of the roadway 110 is typically provided by a public agency and meets predetermined standards of performance or meaning. National or regional differences may have to be taken into account.

In einem Umfeld des Fahrzeugs 105 kann sich ein Objekt 125 befinden, das als Landmarke angesehen werden kann. Das Objekt 125 ist bevorzugt ortsfest und kann beispielsweise einen Baum, einen Begrenzungspfosten oder ein Gebäude betreffen. Praktisch kann jede Art von Objekt 125 als Landmarke verwendet werden, dessen Position invariant ist und das abtastbare Merkmale umfasst, die eine Unterscheidung von einem anderen Objekt 125 oder einer Umgebung erlauben. Die Art eines Objekts 125 muss nicht bestimmt werden; Informationen über ein erfassbares Objekt 125 können dynamisch bestimmt und gesammelt werden. Insbesondere kann ein Objekt 125 auf der Basis von Abtastungen einer Vielzahl Fahrzeuge 105 bestimmt werden. Gesammelte Informationen über das Objekt 125 können abgelegt werden, beispielsweise in Form von Kartendaten. An object 125, which can be regarded as a landmark, can be located in the area surrounding vehicle 105. The object 125 is preferably stationary and can, for example, relate to a tree, a delimitation post or a building. Virtually any type of object 125 can be used as a landmark whose position is invariant and which includes detectable features that allow it to be distinguished from another object 125 or an environment. The nature of an object 125 need not be determined; Information about a detectable object 125 can be dynamically determined and collected. In particular, an object 125 can be determined based on scans of a plurality of vehicles 105 . Collected information about the object 125 can be stored, for example in the form of map data.

Das Fahrzeug 105 umfasst bevorzugt ein Kraftfahrzeug, insbesondere ein Kraftrad, einen Personenkraftwagen, einen Lastkraftwagen oder einen Bus. An Bord des Fahrzeugs 105 ist eine Vorrichtung 125 zur Bestimmung der geographischen Position des Fahrzeugs 105 angebracht.The vehicle 105 preferably comprises a motor vehicle, in particular a motorcycle, a passenger car, a truck or a bus. A device 125 for determining the geographic position of vehicle 105 is fitted on board vehicle 105 .

Die Vorrichtung 130 umfasst bevorzugt eine Verarbeitungseinrichtung 135, einen Datenspeicher 140 zur Ablage von Kartendaten, wenigstens einen absoluten Positionssensor 145, einen oder mehrere relative Positionssensoren 150 und eine optionale Schnittstelle 155. Ein absoluter Positionssensor 145 ist dazu eingerichtet, eine erste Positionsschätzung für die geographische Position des Fahrzeugs 105 bereitzustellen. Dazu kann der absolute Positionssensor 145 insbesondere einen Empfänger für Signale eines Radionavigationssystems umfassen, das weiter bevorzugt ein GNSS umfassen kann.The device 130 preferably comprises a processing device 135, a data memory 140 for storing map data, at least one absolute position sensor 145, one or more relative position sensors 150 and an optional interface 155. An absolute position sensor 145 is set up to provide a first position estimate for the geographic position of the vehicle 105 to provide. For this purpose, the absolute position sensor 145 can include, in particular, a receiver for signals from a radio navigation system, which more preferably can include a GNSS.

Ein relativer Positionssensor 150 ist dazu eingerichtet, eine Änderung der Position des Fahrzeugs 105 zu bestimmen und kann beispielsweise einen Inertialsensor, einen Drehratensensor für das Fahrzeug 105 oder einen Drehsensor für ein Rad des Fahrzeugs 105 umfassen. In einer weiteren Ausführungsform kann ein relativer Positionssensor 150 dazu eingerichtet sein, ein Umfeld des Fahrzeugs 105 abzutasten und eine Markierung 120 oder ein Objekt 125 zu erfassen. Insbesondere können als relativer Positionssensor 150 eine Kamera, ein Radarsensor oder ein LiDAR Sensor eingesetzt werden.A relative position sensor 150 is set up to determine a change in the position of the vehicle 105 and can include, for example, an inertial sensor, a yaw rate sensor for the vehicle 105 or a rotation sensor for a wheel of the vehicle 105 . In a further specific embodiment, a relative position sensor 150 can be set up to scan an area surrounding vehicle 105 and to detect a marking 120 or an object 125 . In particular, a camera, a radar sensor or a LiDAR sensor can be used as the relative position sensor 150 .

Der Datenspeicher 140 umfasst bevorzugt Kartendaten, die insbesondere Merkmale und/oder geographische Positionen einer Markierung 120 oder eines Objekts 125 in einem Bereich des Fahrzeugs 105 umfassen können. Die umfassten Informationen können die Bestimmung einer Position des Fahrzeugs 105 erlauben. Üblicherweise verfügt das Fahrzeug 105 über mehrere relative Positionssensoren 150, die unterschiedliche physikalische Bestimmungen durchführen können.Data memory 140 preferably includes map data that can include, in particular, features and/or geographic positions of a marker 120 or an object 125 in an area of vehicle 105 . The information included may allow a position of the vehicle 105 to be determined. Typically, the vehicle 105 has multiple relative position sensors 150 that can perform different physical determinations.

Über die Schnittstelle 155 kann eine bestimmte geographische Position des Fahrzeugs 105 bereitgestellt werden. Die Position kann insbesondere einer Steuerung des Fahrzeugs 105, weiter bevorzugt einer Längs- und/oder Quersteuerung, zu Grunde gelegt werden.A specific geographic position of vehicle 105 can be provided via interface 155 . In particular, the position can be used as a basis for controlling vehicle 105, more preferably longitudinal and/or lateral control.

2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 200 zur Bestimmung einer geographischen Position des Fahrzeugs 105. Das Verfahren 200 kann insbesondere mittels der Verarbeitungseinrichtung 135 an Bord eines Fahrzeugs 105 ausgeführt werden. 2 shows a flowchart of a method 200 for determining a geographic position of vehicle 105. Method 200 can be carried out in particular by means of processing device 135 on board a vehicle 105.

In einem Schritt 205 kann ein absoluter Positionssensor 145 abgetastet werden. Auf der Basis abgetasteter Sensorsignale kann in einem Schritt 210 eine erste Positionsschätzung für die Position des Fahrzeugs 105 bestimmt werden. In einem Schritt 215 können einer oder mehrere verfügbare relative Positionssensoren 150 abgetastet werden. In einem Schritt 220 können auf der Basis der initialen ersten Positionsschätzung und der Sensorsignale der relativen Positionssensoren 150 zweite Positionsschätzungen bestimmt werden.In a step 205, an absolute position sensor 145 can be scanned. In a step 210, a first position estimate for the position of the vehicle 105 can be determined on the basis of sampled sensor signals. In a step 215, one or more available relative position sensors 150 may be sampled. In a step 220, based on the initial first position estimate and the sensor signals of the relative position sensors 150, second position estimates can be determined.

Die relativen Positionssensoren 215 können wiederholt, insbesondere periodisch abgefragt werden und bereitgestellte Sensorsignale eines relativen Positionssensors 215 können im Schritt 220 akkumuliert werden. Kann davon ausgegangen werden, dass die erste Positionsschätzung keinen größeren systematischen Fehler als beispielsweise ca. 1 Meter aufweist, so kann auch der absolute Positionssensor 145 wiederholt abgefragt werden und seine Bestimmungen können im Schritt 220 ebenfalls akkumuliert werden.The relative position sensors 215 can be queried repeatedly, in particular periodically, and provided sensor signals from a relative position sensor 215 can be akku in step 220 be mulated. If it can be assumed that the first position estimate does not have a larger systematic error than, for example, approximately 1 meter, then the absolute position sensor 145 can also be queried repeatedly and its determinations can likewise be accumulated in step 220 .

Die im Schritt 220 bestimmten zweiten Positionsschätzungen können in einem Schritt 225 einem ersten Histogrammfilter unterworfen werden, der auf der Basis der insbesondere akkumulierten Sensorwerte bestimmen kann, wie wahrscheinlich eine bestimmte zweite Positionsschätzung zu einer Fahrstraße 110 im Umfeld des Fahrzeugs entspricht. Dazu kann insbesondere überprüft werden, wie gut eine Abfolge von Beobachtungen eines der relativen Positionssensoren 150 zu einer zweiten Positionsschätzung passt. Die Beobachtungen können ein Objekt 125 im Umfeld des Fahrzeugs 105 betreffen und mit korrespondierenden Informationen des Kartenspeichers 140 verglichen werden. Die zweite Positionsschätzung umfasst üblicherweise eine Bewegungskomponente, die eine Bewegung des Fahrzeugs 105 widerspiegelt.The second position estimates determined in step 220 can be subjected to a first histogram filter in step 225, which can determine on the basis of the accumulated sensor values in particular how likely a specific second position estimate corresponds to a road 110 in the vicinity of the vehicle. To this end, it can be checked in particular how well a sequence of observations by one of the relative position sensors 150 matches a second position estimate. The observations can relate to an object 125 in the area surrounding vehicle 105 and can be compared with corresponding information in map memory 140 . The second position estimate typically includes a motion component that reflects motion of the vehicle 105 .

In einem Schritt 230 können die bestimmten zweiten Positionsschätzungen einem zweiten Histogrammfilter unterworfen werden, der auf der Basis der insbesondere akkumulierten Sensorwerte bestimmen kann, wie wahrscheinlich eine bestimmte zweite Positionsschätzung zu einer Fahrspur 115 im Umfeld des Fahrzeugs entspricht. Dazu können insbesondere Abtastungen von Markierungen 120 mit korrespondierenden Informationen des Datenspeichers 140 verglichen werden. Bevorzugt werden die Histogrammfilter nacheinander ausgeführt, sodass für den zweiten Histogrammfilter bereits eine Bestimmung einer Fahrstraße 110 vorliegt.In a step 230, the determined second position estimates can be subjected to a second histogram filter which, on the basis of the accumulated sensor values in particular, can determine how likely a specific second position estimate corresponds to a lane 115 in the vicinity of the vehicle. For this purpose, in particular scans of markings 120 can be compared with corresponding information from the data memory 140 . The histogram filters are preferably executed one after the other, so that a route 110 is already determined for the second histogram filter.

In einem Schritt 235, der optional für jeden der Histogrammfilter einzeln durchgeführt werden kann, werden die bestimmten Wahrscheinlichkeiten der zweiten Positionsschätzungen betrachtet. Ist die höchste der Wahrscheinlichkeiten um ein vorbestimmtes Maß höher als die zweithöchste, so kann die der höchsten Wahrscheinlichkeit zugeordnete zweite Positionsschätzung ausgewählt werden. Zusätzlich kann bestimmt werden, dass deren Wahrscheinlichkeit einen vorbestimmten Schwellenwert, beispielsweise 90%, übersteigt. Die gewählte zweite Positionsschätzung kann als korrekt betrachtet werden. Im Fall kaskadierter Histogrammfilter kann bezüglich des ersten Histogrammfilters bestimmt werden, auf welcher Fahrstraße 110 sich das Fahrzeug 105 befindet, und bezüglich des zweiten Histogrammfilters, auf welches Fahrspur 115 es sich befindet.In a step 235, which can optionally be carried out individually for each of the histogram filters, the determined probabilities of the second position estimates are considered. If the highest of the probabilities is higher than the second highest by a predetermined amount, then the second position estimate associated with the highest probability can be selected. In addition, it can be determined that their probability exceeds a predetermined threshold, for example 90%. The chosen second position estimate can be considered correct. In the case of cascaded histogram filters, it can be determined with respect to the first histogram filter which road 110 the vehicle 105 is on, and with respect to the second histogram filter which lane 115 it is in.

Wurde eine zweite Positionsschätzung mit ausreichender Wahrscheinlichkeit bestimmt, so kann sie als Position des Fahrzeugs 105 bestimmt werden. Bevor diese Position bereitgestellt und beispielsweise einer Steuerung des Fahrzeugs 105 zu Grunde gelegt wird, kann die bestimmte Position noch validiert werden. Dazu kann in einem Schritt 240 geprüft werden, ob die betrachteten Sensorsignale der Positionssensoren 145, 145 ausreichend gut zueinander passen. Insbesondere kann für die Sensorsignale jedes Sensors 145, 150 bestimmt werden, ob sie auf eine Position hinweisen, die von der bestimmten Position weiter als ein vorbestimmtes Maß abweichen. In diesem Fall können die betreffenden Sensorsignale negativ validiert werden. Die Position kann dann beispielsweise entsprechend markiert, unter Verzicht der negativ validierten Sensorsignale erneut bestimmt oder verworfen werden.If a second position estimate has been determined with sufficient probability, then it can be determined as the position of the vehicle 105 . Before this position is made available and, for example, a control of the vehicle 105 is used as a basis, the determined position can still be validated. For this purpose, in a step 240 it can be checked whether the sensor signals under consideration of the position sensors 145, 145 match one another sufficiently well. In particular, it can be determined for the sensor signals of each sensor 145, 150 whether they indicate a position that deviates from the determined position by more than a predetermined amount. In this case, the relevant sensor signals can be validated negatively. The position can then, for example, be marked accordingly, determined again without the negatively validated sensor signals, or discarded.

In einem Schritt 245 kann die bestimmte Position des Fahrzeugs bereitgestellt werden, beispielsweise über die Schnittstelle 130. Sollte die bestimmte Position nicht positiv validiert werden können, so kann eine wahrscheinlichste zweite Positionsschätzung bereitgestellt werden. Liegt auch diese nicht oder nicht mit ausreichendem Abstand zu anderen zweiten Positionsschätzungen vor, so kann die erste Positionsschätzung bereitgestellt werden.In a step 245, the determined position of the vehicle can be provided, for example via the interface 130. If the determined position cannot be positively validated, a most probable second position estimate can be provided. If this is also not available or not at a sufficient distance from other second position estimates, then the first position estimate can be provided.

BezugszeichenlisteReference List

100100: Systemsystem
105105: Fahrzeugvehicle
110110: Fahrstraßedriveway
115115: Fahrspurlane
120120: Markierungmark
125125: Objekt object
130130: Vorrichtungcontraption
135135: Verarbeitungseinrichtungprocessing facility
140140: Datenspeicherdata storage
145145: absoluter Positionssensorabsolute position sensor
150150: relativer Positionssensorrelative position sensor
155155: Schnittstelle interface
200200: Verfahrenproceedings
205205: absoluten Positionssensor abtastensample absolute position sensor
210210: erste Positionsschätzung bestimmendetermine first position estimate
215215: relativen Positionssensor abtastensample relative position sensor
220220: zweite Positionsschätzung bestimmendetermine second position estimate
225225: erster Histogrammfilterfirst histogram filter
230230: zweiter Histogrammfiltersecond histogram filter
235235: Positionsschätzung mit höchster Wahrscheinlichkeit bestimmtenDetermined position estimate with highest probability
240240: Position validierenValidate position
245245: Position bereitstellenprovide location

Claims

Verfahren (200) zum Bestimmen einer geographischen Position eines Fahrzeugs (205) mit einem absoluten (145) und wenigstens einem relativen Positionssensor (150), wobei das Verfahren (200) folgende Schritte umfasst: - Bestimmen (210) einer ersten Positionsschätzung auf der Basis von Sensorsignalen des absoluten Positionssensors (145); - Bestimmen (220) zweiter Positionsschätzungen auf der Basis von Sensorsignalen des wenigstens einen relativen Positionssensors (150); - Bestimmen (235) der geographischen Position des Fahrzeugs (205) auf der Basis einer wahrscheinlichsten zweiten Positionsschätzung; und - Bereitstellen (245) der bestimmten Position, falls die Sensorsignale besser als vorbestimmt auf die bestimmte Position hinweisen.Method (200) for determining a geographical position of a vehicle (205) with an absolute (145) and at least one relative position sensor (150), the method (200) comprising the following steps: - determining (210) a first position estimate based on sensor signals from the absolute position sensor (145); - determining (220) second position estimates based on sensor signals of the at least one relative position sensor (150); - determining (235) the geographical position of the vehicle (205) on the basis of a second most likely position estimate; and - providing (245) the determined position if the sensor signals indicate the determined position better than predetermined.

Verfahren (200) nach Anspruch 1, wobei Wahrscheinlichkeiten der zweiten Positionsschätzungen mittels eines Histogrammfilters bestimmt (225) werden, dessen Zustandsraum verschiedene Fahrstraßen im Bereich der ersten Positionsschätzung umfasst.Method (200) according to claim 1 , wherein probabilities of the second position estimates are determined (225) by means of a histogram filter whose state space includes different routes in the area of the first position estimate.

Verfahren (200) nach Anspruch 1 oder 2, wobei Wahrscheinlichkeiten der zweiten Positionsschätzungen mittels eines Histogrammfilters (230) bestimmt werden, dessen Zustandsraum verschiedene Fahrstreifen einer Fahrstraße umfasst.Method (200) according to claim 1 or 2 , wherein probabilities of the second position estimates are determined by means of a histogram filter (230) whose state space includes different lanes of a road.

Verfahren (200) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei ein Objekt (125) im Umfeld des Fahrzeugs (205) erkannt wird; und eine Wahrscheinlichkeit einer zweiten Positionsschätzung bestimmt wird, indem eine Position des Objekts (125) mit Bezug auf die zweite Positionsschätzung mit einer Position des Objekts (125) nach Daten einer geographischen Karte verglichen wird.Method (200) according to any one of the preceding claims, wherein an object (125) in the area surrounding the vehicle (205) is detected; and a probability of a second position estimate is determined by comparing a position of the object (125) with respect to the second position estimate with a position of the object (125) according to geographical map data.

Verfahren (200) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei bestimmt (240) wird, dass keines der Sensorsignale auf eine Position hinweist, die um mehr als ein vorbestimmtes Maß von der bestimmten Position abweicht.The method (200) of any preceding claim, wherein it is determined (240) that none of the sensor signals are indicative of a position that deviates from the determined position by more than a predetermined amount.

Verfahren (200) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei jedem Sensor ein Validator zugeordnet ist, um zu bestimmen (240), ob die Sensorsignale des zugeordneten Sensors (145, 150) um mehr als ein vorbestimmtes Maß von der bestimmten Position abweichen; wobei jedem Validator eine vorbestimmte Fehlerrate zugeordnet ist; und wobei eine Fehlerrate, mit der die bestimmte Position um mehr als das vorbestimmte Maß von der tatsächlichen Position abweicht, auf der Basis eines Produkts der Fehlerraten der Validatoren bestimmt wird.A method (200) according to any one of the preceding claims, wherein each sensor has an associated validator for determining (240) whether the sensor signals of the associated sensor (145, 150) deviate from the determined position by more than a predetermined amount; each validator being associated with a predetermined error rate; and wherein an error rate at which the determined position differs from the actual position by more than the predetermined amount is determined based on a product of the error rates of the validators.

Verfahren (200) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei eine zweite Positionsschätzung bestimmt (235) wird, deren zugeordnete Wahrscheinlichkeit um ein vorbestimmtes Maß höher als die Wahrscheinlichkeiten aller anderen zweiten Positionsschätzungen ist.A method (200) according to any one of the preceding claims, wherein a second position estimate is determined (235) whose associated probability is a predetermined amount higher than the probabilities of all other second position estimates.

Verfahren (200) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die zweiten Positionsschätzungen auf der Basis akkumulierter Sensorsignale bestimmt werden.A method (200) according to any one of the preceding claims, wherein the second position estimates are determined based on accumulated sensor signals.

Verfahren (200) nach Anspruch 8, wobei die zweite Positionsschätzung zusätzlich auf der Basis akkumulierter erster Positionsschätzungen bestimmt wird.Method (200) according to claim 8 , wherein the second position estimate is additionally determined on the basis of accumulated first position estimates.

Verfahren (200) nach Anspruch 9, wobei bestimmt wird, dass die zweite Positionsschätzung innerhalb eines vorbestimmten Gebiets liegt.Method (200) according to claim 9 , wherein the second position estimate is determined to be within a predetermined area.

Verfahren (200) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei eine Fahrspurmarkierung (120) im Bereich des Fahrzeugs (205) erfasst wird; und eine Wahrscheinlichkeit einer zweiten Positionsschätzung bestimmt wird, indem ein Verlauf der Fahrspur (115) mit Bezug auf die zweite Positionsschätzung mit einem Verlauf der Fahrspur (115) nach Daten einer geographischen Karte (140) verglichen wird.Method (200) according to any one of the preceding claims, wherein a lane marking (120) in the area of the vehicle (205) is detected; and a probability of a second position estimate is determined by comparing a course of the lane (115) with respect to the second position estimate with a course of the lane (115) according to geographical map (140) data.

Verfahren (200) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die wahrscheinlichste zweite Positionsschätzung bereitgestellt (245) wird, falls die Sensorsignale nicht besser als vorbestimmt auf die bestimmte Position hinweisen.A method (200) according to any one of the preceding claims, wherein the most likely second position estimate is provided (245) if the sensor signals are no better than predetermined indicative of the determined position.

Vorrichtung (115) zur Bestimmung einer geographischen Position eines Fahrzeugs (205), wobei die Vorrichtung (115) folgendes umfasst: - einen absoluten Positionssensor (145) zur Bestimmung einer ersten Positionsschätzung; - wenigstens einen relativen Positionssensor (150) zur Bestimmung zweiter Positionsschätzungen; - eine Verarbeitungseinrichtung (135) zur Bestimmung der geographischen Position des Fahrzeugs (205) auf der Basis einer wahrscheinlichsten zweiten Positionsschätzung; zur Bestimmung, dass die Sensorsignale besser als vorbestimmt auf die bestimmte Position hinweisen; und zur Bereitstellung der bestimmten Position.Device (115) for determining a geographical position of a vehicle (205), the device (115) comprising: - an absolute position sensor (145) for determining a first position estimate; - at least one relative position sensor (150) for determining second position estimates; - processing means (135) for determining the geographical position of the vehicle (205) on the basis of a second most likely position estimate; to determine that the sensor signals are more indicative of the determined position than predetermined; and to provide the determined position.

Fahrzeug (205), umfassend eine Vorrichtung (115) nach einem der vorangehenden Ansprüche.A vehicle (205) comprising a device (115) according to any one of the preceding claims.