DE102016007182B4 - System and method for determining and storing location-related problem areas of navigation satellite-supported position determination - Google Patents

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Abstract

System zur Ermittlung und Speicherung von ortsbezogenen Problemstellen Navigationssatelliten-gestützter Positionsbestimmung umfassend eine einem Fahrzeug (1) zugeordnete, Navigationssatelliten-gestützte Positionsbestimmungseinrichtung (2) mit einem Sensor (3) zum Empfang von von Navigationssatelliten (4, 4') eines globalen Navigationssatelliten-Systems ausgesandten Signalen (14, 14'), und eine fahrzeugexterne, digitale Recheneinrichtung (5), wobei die Positionsbestimmungseinrichtung (2) und die Recheneinrichtung (5) jeweils eine Kommunikationseinrichtung (6, 6') zur Übertragung von Daten mittels Mobilfunk aufweisen oder damit verbunden sind, dadurch gekennzeichnet, dassa) die Positionsbestimmungseinrichtung (2) dazu eingerichtet ist, während einer Fahrt des Fahrzeugs (1) eine Mehrzahl an aufeinanderfolgenden, in vorgegebenen Zeitabständen oder nach vorgegebenen zurückgelegten Streckenlängen erfolgende Erfassungen der von dem Sensor (3) empfangenen Signale (14, 14') von Navigationssatelliten (4, 4') durchzuführen, die sich aus den bei jeder Erfassung empfangenen Signalen (14, 14') ergebenden Koordinaten (9) des Fahrzeugs (1) zu ermitteln, und die ermittelten Koordinaten (9) zusammen mit Daten bezüglich der Messgenauigkeit der empfangenen Signale (14, 14') und Daten bezüglich des Zeitpunkts einer jeden Erfassung mittels Mobilfunk zu der Recheneinrichtung (5) zu übertragen, undb) die Recheneinrichtung (5) dazu eingerichtet ist,b1) die an sie übertragenen Koordinaten (9)- unter Abgleich mit digitalen Straßendaten dahin zu überprüfen, ob der reale Messfehler bei wenigstens einer der Erfassungen größer als der aus den Daten bezüglich der Messgenauigkeit der empfangenen Signale (14, 14') zu erwartende Messfehler ist, und/oder- unter Abgleich mit digitalen Straßendaten dahin zu überprüfen, ob während den Erfassungen ein scheinbarer Positions-Sprung (13) des Fahrzeugs (1) erfolgt ist, undb2) die Koordinaten (9), bei denen der reale Messfehler größer als der aus den Daten bezüglich der Messgenauigkeit der empfangenen Signale (14, 14') zu erwartende Messfehler ist, und/oder bei denen ein scheinbarer Positions-Sprung (13) des Fahrzeugs (1) erfolgt ist, in eine bei der Recheneinrichtung (5) vorgesehene oder damit in Verbindung stehende Koordinaten-Problemstellen-Datenbank (7) einzutragen oder darin zu belassen, und/oder- die im vorstehenden Abschnitt von b2) genannten Koordinaten (9) Straßenabschnitten einer digitalen Straßenkarte zuzuordnen und die betreffenden Straßenabschnitte in eine bei der Recheneinrichtung (5) vorgesehene oder damit in Verbindung stehende Straßen-Problemstellen-Datenbank (7') einzutragen oder darin zu belassen.System for determining and storing location-related problem areas of navigation satellite-supported position determination, comprising a navigation satellite-supported position determination device (2) assigned to a vehicle (1) and having a sensor (3) for receiving from navigation satellites (4, 4') of a global navigation satellite system transmitted signals (14, 14'), and a vehicle-external, digital computing device (5), wherein the position determining device (2) and the computing device (5) each have a communication device (6, 6') for transmitting data via mobile radio or are connected thereto are characterized in thata) the position determination device (2) is set up to, while the vehicle (1) is traveling, record a plurality of consecutive acquisitions of the signals (14 , 14') of navigation satellites (4, 4') to determine the coordinates (9) of the vehicle (1) resulting from the signals (14, 14') received with each detection, and the determined coordinates (9) together with data relating to the measurement accuracy of the received signals (14, 14') and data relating to the time of each detection via mobile radio to the computing device (5), andb) the computing device (5) is set up to b1) the transmitted to it Check coordinates (9) by comparing them with digital road data to determine whether the real measurement error in at least one of the acquisitions is greater than the measurement error to be expected from the data regarding the measurement accuracy of the received signals (14, 14'), and/or checking, by comparing it with digital road data, whether an apparent position jump (13) of the vehicle (1) occurred during the acquisition, andb2) the coordinates (9) for which the real measurement error is greater than that from the data relating to the measurement accuracy of the received signals (14, 14') is to be expected measurement errors and/or where there has been an apparent position jump (13) of the vehicle (1) into a position provided in the computing device (5) or associated therewith coordinate problem areas database (7) or leave it there, and/or- to assign the coordinates (9) mentioned in the above section of b2) to road sections of a digital road map and the road sections in question into a one provided in the computing device (5) or therewith enter or keep in related road problem database (7').

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein System und ein Verfahren zur Ermittlung und Speicherung von ortsbezogenen Problemstellen Navigationssatelliten-gestützter Positionsbestimmung.The present invention relates to a system and a method for determining and storing location-related problem areas in navigation satellite-supported position determination.

Die Bestimmung der Position eines Fahrzeugs, etwa eines Kraftfahrzeugs, für bspw. integrierte Navigationssysteme erfolgt derzeit ganz überwiegend unter Verwendung eines GNSS-Sensors (GNSS = Global Navigation Satellite System), der Daten eines GNSS empfängt, bspw. solche des USamerikanischen GPS-Systems oder des russischen GLONASS-Systems.The position of a vehicle, such as a motor vehicle, for e.g. integrated navigation systems, is currently determined predominantly using a GNSS sensor (GNSS=Global Navigation Satellite System), which receives data from a GNSS, e.g of the Russian GLONASS system.

Derzeit bekannte GNSS umfassen eine Anzahl von 24 bis 30 Navigationssatelliten, die in verschiedenen Orbits in einer Höhe von ca. 25.000 km um die Erde kreisen. Hierdurch kann ein GNSS-Sensor unter der Voraussetzung einer freien Sicht zum Himmel (idealerweise bis hin zum Horizont) die Signale von mehreren Navigationssatelliten gleichzeitig empfangen, bspw. von 6 bis 12 Navigationssatelliten beim GPS-System. Die Positionsbestimmung des Fahrzeugs mittels eines GNSS erfolgt durch Messung der Entfernung des Fahrzeugs zu mehreren Navigationssatelliten durch Messung der jeweiligen Signallaufzeit.Currently known GNSS include a number of 24 to 30 navigation satellites, which circle the earth in different orbits at an altitude of approx. 25,000 km. As a result, a GNSS sensor can receive the signals from several navigation satellites simultaneously, e.g. from 6 to 12 navigation satellites in the GPS system, provided there is a clear view of the sky (ideally up to the horizon). The position of the vehicle is determined using a GNSS by measuring the distance from the vehicle to several navigation satellites by measuring the respective signal propagation time.

Die Sensor-Messgenauigkeit bei einer GNSS-Messung ist abhängig von der Position der Satelliten zueinander und zum beobachteten Ort, sowie von der Genauigkeit der Zeitmessung. Eine große Genauigkeit der Positionsbestimmung kann erreicht werden, wenn die Winkel der Verbindungslinien zwischen dem zu vermessenden Fahrzeug und den Positionen der Navigationssatelliten möglichst groß ist, die Navigationssatelliten sich aber jeweils mindestens 10° über dem Horizont befinden.The sensor measurement accuracy in a GNSS measurement depends on the position of the satellites in relation to each other and the observed location, as well as the accuracy of the time measurement. A high degree of accuracy in determining the position can be achieved if the angle of the connecting lines between the vehicle to be measured and the positions of the navigation satellites is as large as possible, but the navigation satellites are each at least 10° above the horizon.

Damit die Position (d.h. die geographische Breite, die geographische Länge und die Höhe) eines Fahrzeugs allein unter Verwendung eines GNSS bestimmt werden kann, muss der GNSS-Sensor gleichzeitig die Signale von vier verschiedenen Navigationssatelliten empfangen.In order for the position (i.e., latitude, longitude, and altitude) of a vehicle to be determined using only a GNSS, the GNSS sensor must receive signals from four different navigation satellites simultaneously.

Zur Verifizierung und/oder Verbesserung der Genauigkeit der Positionsbestimmung eines Fahrzeugs wird oftmals eine Sensordatenfusion angewandt. Bei einer solchen Sensordatenfusion wird die Position des Fahrzeugs auf dem Erdellipsoid auf Grundlage von verschiedenen Sensorwerten ermittelt, bspw. durch Fusionierung der Daten eines GNSS-Sensors und der Daten aus fahrzeugseitiger Sensorik (bspw. Hodometrie, Beschleunigungssensoren oder Drehratensensoren).Sensor data fusion is often used to verify and/or improve the accuracy of a vehicle's position determination. With such a sensor data fusion, the position of the vehicle on the earth's ellipsoid is determined on the basis of various sensor values, e.g. by merging the data from a GNSS sensor and the data from the vehicle's sensors (e.g. hodometry, acceleration sensors or yaw rate sensors).

Bei einer Sensordatenfusion werden üblicherweise die verschiedenen Messungen unter Anwendung einer Gewichtung kombiniert, welche aus der Sensor-Messgenauigkeit ermittelt wird. Diese Sensor-Messgenauigkeit wird bspw. bei jeder GNSS-Messung vom GNSS-Sensor mitgeliefert.In a sensor data fusion, the various measurements are usually combined using a weighting which is determined from the sensor measurement accuracy. This sensor measurement accuracy is supplied by the GNSS sensor with every GNSS measurement, for example.

Somit wird bei einer Sensordatenfusion in der Regel jede GNSS-Messung mit der vom Sensor gelieferten Messgenauigkeit pro Messung gewichtet. Die Erwartung seitens der Fusion für eine GNSS-Messung ist demnach, dass je ungenauer eine GNSS-Messung ist, desto größer auch der zugehörige Messfehler angegeben wird.Thus, in the case of a sensor data fusion, each GNSS measurement is usually weighted with the measurement accuracy per measurement provided by the sensor. The expectation on the part of the Fusion for a GNSS measurement is that the less precise a GNSS measurement is, the greater the associated measurement error is given.

Es existieren jedoch Gebiete (nachfolgend oftmals als „Problemstellen“ bezeichnet), in denen GNSS-Messungen auftreten, welche mit falschen Messgenauigkeitswerten angegeben werden. Bei solchen Problemstellen, bspw. in „Häuserschluchten“, driftet die Messung durch Mehrwegeausbreitungen der Satellitensignale von der Realität ab, die reale Messgenauigkeit wird also kleiner, jedoch bleibt die Angabe der Messgenauigkeit aus dem Sensor konstant.However, there are areas (often referred to below as "problem areas") in which GNSS measurements occur which are given with incorrect measurement accuracy values. In such problem areas, e.g. in "house canyons", the measurement drifts from reality due to multipath propagation of the satellite signals, the real measurement accuracy is therefore smaller, but the measurement accuracy given by the sensor remains constant.

Ein weiteres Beispiel für eine „Problemstelle“ ist etwa eine Tunneldurchfahrt, da hier Messausfälle durch Satellitensignal-Abschattung auftreten und/oder ungültige Positions-Sprünge in den Messungen vorkommen können.Another example of a “problem area” is going through a tunnel, since measurement failures can occur here due to satellite signal shadowing and/or invalid position jumps can occur in the measurements.

Die fehlerhaften Messungen dieser Problemstellen fließen in die Sensordatenfusion mit der übermittelten falschen Messgenauigkeit ein und beeinflussen das Fusionsergebnis negativ. Daher ist es wünschenswert, wenn derartige Problemstellen erkannt und Messwerte von Problemstellen etwa für eine Positionsbestimmung nicht oder nur mit einer entsprechend geringen Gewichtung berücksichtigt werden.The erroneous measurements of these problem areas are included in the sensor data fusion with the transmitted incorrect measurement accuracy and have a negative impact on the fusion result. It is therefore desirable if such problem areas are recognized and measurement values from problem areas are not taken into account, for example for position determination, or only with a correspondingly low weighting.

Die US 2012/0209519 A1 beschreibt ein Verfahren und ein System zum Erstellen einer „Himmel-Sichtbarkeits-Karte“, unter Verwendung von Daten eines Fahrzeugs und dazu benachbarter Fahrzeuge. Ein Host-Fahrzeug mit der Möglichkeit zur satellitengestützten Navigation misst die Qualität von Signalen, die es von verfügbaren Satelliten empfängt, wobei Azimut und Elevationswinkel der Satelliten aus einer Ephemeris oder einem Almanach bekannt sind. Das Host-Fahrzeug empfängt auch Satelliten-Signaldaten von umgebenden Fahrzeugen via Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation. Unter Verwendung von Daten von allen Fahrzeugen wird eine „Himmel-Sichtbarkeits-Karte“ erstellt, die angibt, an welchen unterschiedlichen Stellen Hindernisse bezüglich der Sichtbarkeit von Satelliten existieren. Das Host-Fahrzeug kann seine Satelliten-Signaldaten langfristig speichern und diese zum Abschätzen der Satelliten-Sichtbarkeit verwenden, wenn es zu einer früher bereits einmal besuchten Stelle zurückkehrt.The U.S. 2012/0209519 A1 describes a method and system for creating a "sky visibility map" using data from a vehicle and vehicles adjacent thereto. A host vehicle with satellite navigation capability measures the quality of signals it receives from available satellites, the azimuth and elevation of the satellites being known from an ephemeris or almanac. The host vehicle also receives satellite signal data from surrounding vehicles via vehicle-to-vehicle communication. Using data from all vehicles, a 'sky visibility map' is created which indicates where there are obstacles to satellite visibility. The host vehicle can store its satellite signal data long-term and use it for estimation of satellite visibility when returning to a previously visited location.

Aus der EP 2 437 232 A1 ist ein Fahrerassistenzsystem bekannt, das Übertragung und Empfang von wenigstens Positionsinformationen zwischen dem eigenen Fahrzeug und einem anderen Fahrzeug durchführt, wenn der Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem anderen Fahrzeug ein vorbestimmter Wert oder kleiner ist, wobei das Fahrerassistenzsystem Fahrerassistenzinformation in Bezug auf das Fahren des eigenen Fahrzeugs in Bezug auf das andere Fahrzeug auf Grundlage der Positionsinformation anbietet. Das Fahrerassistenzsystem umfasst einen Fahrerassistenzniveau-Festlegungsteil, der seinen Grad an angebotener Fahrerassistenz-Information stufenweise in Abhängigkeit von einem Bewegungsbereich des eigenen Fahrzeugs ändert, und einen Speicherteil für Bereiche, in denen Fehler auftreten, der vorab zusammen mit Karteninformationen Bereiche speichert, in denen der Fehler bei der Positionsinformation ein vorbestimmtes Niveau aufweist oder größer ist. Die angebotene Information wird beschränkt, wenn sich das eigene Fahrzeug in einem Bereich befindet, in dem ein Fehler bei der Positionsinformation ein vorbestimmtes Niveau aufweist oder größer ist. Dies hilft dabei, ein fehlerhaftes Anbieten von Fahrerassistenz-Information zu verhindern.From the EP 2 437 232 A1 there is known a driver assistance system that transmits and receives at least position information between one's own vehicle and another vehicle when the distance between one's own vehicle and the other vehicle is a predetermined value or less, the driver assistance system providing driver assistance information related to driving the own vehicle with respect to the other vehicle based on the position information. The driver assistance system includes a driver assistance level setting part that gradually changes its degree of driver assistance information offered depending on a moving area of the own vehicle, and an error-occurring area storage part that stores areas where the error occurs in advance together with map information in the position information is a predetermined level or more. The information offered is restricted when the own vehicle is located in an area where an error in the position information is a predetermined level or more. This helps prevent driver assistance information from being erroneously offered.

Die DE 10 2013 018 807 A1 beschreibt eine Funk-Navigationsvorrichtung und ein Verfahren zum Empfangen, Auswerten und Bearbeiten von fehlerhaften Navigationssignalen. Die Funk-Navigationseinrichtung enthält mehrere Empfangseinrichtungen und mindestens eine Auswerteeinrichtung, wobei die Funk-Navigationsvorrichtung weiter eine Datenbank aufweist oder mit dieser verbunden ist, welche im Wesentlichen statisch gespeicherte, vorbestimmbare Positionierungsdaten definierter, vorhersehbarer Gebiete oder Räume bereitstellt und diese in Abhängigkeit einer vordefinierten Ortsinformation bezüglich vorhersehbarer Gebiete oder Räume mangelhaften oder fehlenden Funk-Navigationssignalempfangs Fehlerinformation der empfangenen Funk-Navigationssignale an die Auswerteeinrichtung und/oder ein Nutzer-Endgerät sendet.The DE 10 2013 018 807 A1 describes a radio navigation device and a method for receiving, evaluating and processing erroneous navigation signals. The radio navigation device contains a plurality of receiving devices and at least one evaluation device, with the radio navigation device also having a database or being connected to it, which essentially provides statically stored, predeterminable positioning data of defined, foreseeable areas or spaces and analyzes these as a function of predefined location information relating to foreseeable areas or spaces, defective or missing radio navigation signal reception, sends error information of the received radio navigation signals to the evaluation device and/or a user terminal.

Die WO 2009/146948 A1 beschreibt ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Einheben einer Kraftfahrzeug-Maut unter Verwendung von Satelliten- und/oder Mobiltelefon-Ortung. Zwischen einem Fahrzeuggerät und einem zentralen System wird eine Kommunikationsverbindung aufgebaut und es werden vom zentralen System vorgegebene, in Abhängigkeit von der aktuellen Fahrzeugposition jeweils benötigte Ortsdaten, z.B. in der Art von Planquadraten, über die Kommunikationsverbindung zum Fahrzeuggerät übertragen. Die übertragenen Ortsdaten können Informationen betreffend die lokale Güte von GPS-Signalen enthalten. Kommt es bei Fahrzeuggeräten verschiedener Fahrzeuge wiederholt zu unerwarteten Ausfällen der GPS-Verbindung, können diese Informationen an das zentrale System übertragen werden, so dass das zentrale System hierdurch auf eine noch nicht erfasste Ausfallstelle schließen kann.The WO 2009/146948 A1 describes a method and a device for collecting a motor vehicle toll using satellite and/or mobile phone positioning. A communication link is set up between an on-board device and a central system, and location data required by the central system depending on the current vehicle position, eg in the form of grid squares, are transmitted via the communication link to the on-board device. The transmitted location data can contain information relating to the local quality of GPS signals. If there are repeated unexpected failures of the GPS connection in on-board devices in different vehicles, this information can be transmitted to the central system, so that the central system can conclude that the point of failure has not yet been recorded.

Und die WO 2015/126499 A2 beschreibt ein System, Verfahren, Vorrichtungen und Software zur gleichzeitigen Lokalisierung und Kartierung mittels GNSS (GNSS = Global Navigation Satellite System). Die gleichzeitige Lokalisierung und Kartierung kann durchgeführt werden mit Hilfe von GNSS-SNR (SNR = Signal Noise Ratio) und geolokalisierten Daten. Eine 3-D-Umgebungskarte wird in ein Raster von binären Zustands-Zellen (Belegungs-Raster) aufgeteilt und die Empfänger-Orte werden durch Teilchensätze („sets of particles“) abgeschätzt. Unter Verwendung einer großen Anzahl an dünn aufgenommenen GNSS-SNR-Messungen und Empfänger/Satelliten-Koordinaten (die alle von serienmäßigen GNSS-Empfängern verfügbar sind), wird jedem Empfänger-zu-Satelliten-Strahl die Wahrscheinlichkeit einer Blockade zugeordnet. „Loopy Belief Propagation“ wird verwendet, um die Wahrscheinlichkeit abzuschätzen, mit der jede Zelle besetzt oder leer ist, zusammen mit der Wahrscheinlichkeit der „Teilchen“ für jeden Empfängerort.And the WO 2015/126499 A2 describes a system, method, devices and software for simultaneous localization and mapping using GNSS (GNSS = Global Navigation Satellite System). Simultaneous localization and mapping can be performed using GNSS-SNR (SNR = Signal Noise Ratio) and geolocated data. A 3-D environment map is divided into a grid of binary state cells (occupancy grid) and the receiver locations are estimated by sets of particles. Using a large number of sparsely sampled GNSS SNR measurements and receiver/satellite coordinates (all available from off-the-shelf GNSS receivers), each receiver-to-satellite beam is assigned a blockage probability. Loopy belief propagation is used to estimate the probability that each cell is occupied or empty, along with the probability of the "particles" for each receiver location.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein System und ein Verfahren zur Ermittlung und Speicherung von ortsbezogenen Problemstellen Navigationssatelliten-gestützter Positionsbestimmung zur Verfügung zu stellen, mit dem Nachteile des Stands der Technik überwunden und Vorteile erreicht werden können, die mit den aus dem Stand der Technik bekannten Systemen und Verfahren nicht erzielbar sind. Diese Aufgaben werden gelöst durch das System gemäß Anspruch 1 und das Verfahren gemäß Anspruch 10. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.It is the object of the present invention to provide a system and a method for determining and storing location-related problem areas in navigation satellite-supported position determination, with which disadvantages of the prior art can be overcome and advantages achieved with those of the prior art known systems and methods are not achievable. These objects are achieved by the system according to claim 1 and the method according to claim 10. Advantageous developments of the invention are the subject matter of the dependent claims.

Erfindungsgemäß wird ein System zur Ermittlung und Speicherung von ortsbezogenen Problemstellen Navigationssatelliten-gestützter Positionsbestimmung vorgeschlagen, umfassend eine einem Fahrzeug zugeordnete, Navigationssatelliten-gestützte Positionsbestimmungseinrichtung mit einem Sensor zum Empfang von von Navigationssatelliten eines globalen Navigationssatelliten-Systems ausgesandten Signalen, und eine fahrzeugexterne, digitale Recheneinrichtung, wobei die Positionsbestimmungseinrichtung und die Recheneinrichtung jeweils eine Kommunikationseinrichtung zur Übertragung von Daten mittels Mobilfunk aufweisen oder damit verbunden sind.According to the invention, a system for determining and storing location-related problem areas of navigation satellite-supported position determination is proposed, comprising a navigation satellite-supported position determination device assigned to a vehicle with a sensor for receiving signals emitted by navigation satellites of a global navigation satellite system, and a vehicle-external, digital computing device, wherein the position determination device and the computing device each have a communication device for the transmission of data by mobile radio or are connected thereto.

Das System gemäß der vorliegenden Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass

  1. a) die Positionsbestimmungseinrichtung dazu eingerichtet ist, während einer Fahrt des Fahrzeugs eine Mehrzahl an aufeinanderfolgenden, in vorgegebenen Zeitabständen oder nach vorgegebenen zurückgelegten Streckenlängen erfolgende Erfassungen der von dem Sensor empfangenen Signale von Navigationssatelliten durchzuführen, die sich aus den bei jeder Erfassung empfangenen Signalen ergebenden Koordinaten des Fahrzeugs zu ermitteln, und die ermittelten Koordinaten zusammen mit Daten bezüglich der Messgenauigkeit der empfangenen Signale und Daten bezüglich des Zeitpunkts einer jeden Erfassung mittels Mobilfunk zu der Recheneinrichtung zu übertragen, und
  2. b) die Recheneinrichtung dazu eingerichtet ist,
    1. b1) die an sie übertragenen Koordinaten
      • - unter Abgleich mit digitalen Straßendaten dahin zu überprüfen, ob der reale Messfehler bei wenigstens einer der Erfassungen größer als der aus den Daten bezüglich der Messgenauigkeit der empfangenen Signale zu erwartende Messfehler ist, und/oder
      • - unter Abgleich mit digitalen Straßendaten dahin zu überprüfen, ob während den Erfassungen ein scheinbarer Positions-Sprung des Fahrzeugs erfolgt ist, und
    2. b2) die Koordinaten, bei denen der reale Messfehler größer als der aus den Daten bezüglich der Messgenauigkeit der empfangenen Signale zu erwartende Messfehler ist und/oder bei denen ein scheinbarer Positions-Sprung des Fahrzeugs erfolgt ist, in eine bei der Recheneinrichtung vorgesehene oder damit in Verbindung stehende Koordinaten-Problemstellen-Datenbank einzutragen oder darin zu belassen, und/oder die im vorstehenden Abschnitt von b2) genannten Koordinaten Straßenabschnitten einer digitalen Straßenkarte zuzuordnen und die betreffenden Straßenabschnitte in eine bei der Recheneinrichtung vorgesehene oder damit in Verbindung stehende Straßen-Problemstellen-Datenbank einzutragen oder darin zu belassen.
The system according to the present invention is characterized in that
  1. a) the position determination device is set up to carry out a plurality of consecutive acquisitions of the signals received by the sensor from navigation satellites at predetermined time intervals or after predetermined distances covered while the vehicle is traveling, which results from the coordinates of the signal received during each acquisition to determine the vehicle, and to transmit the determined coordinates together with data relating to the measurement accuracy of the received signals and data relating to the time of each detection by means of mobile radio to the computing device, and
  2. b) the computing device is set up to
    1. b1) the coordinates transmitted to them
      • - to check, by comparison with digital road data, whether the real measurement error in at least one of the acquisitions is greater than the measurement error to be expected from the data regarding the measurement accuracy of the received signals, and/or
      • - to check, by comparison with digital road data, whether an apparent jump in the position of the vehicle occurred during the acquisitions, and
    2. b2) the coordinates for which the real measurement error is greater than the measurement error to be expected from the data regarding the measurement accuracy of the received signals and/or for which there has been an apparent jump in the position of the vehicle, into a coordinate system provided for in the computing device or thus into to enter or leave in the connected coordinate problem area database and/or to assign the coordinates mentioned in the above section of b2) to road sections of a digital road map and to enter the relevant road sections into a road problem area database that is provided in the computing device or is connected to it to be entered or left there.

Durch das System gemäß der vorliegenden Erfindung ergibt sich im Vergleich zum vorbekannten Stand der Technik eine Reihe von Vorteilen. So ist gemäß der vorliegenden Erfindung vorgesehen, dass durch die fahrzeugexterne, digitale Recheneinrichtung eine Analyse nach Problemstellen Navigationssatelliten-gestützter Positionsbestimmung durchgeführt wird und nicht durch eine fahrzeugseitige Einrichtung. Somit ist es ausreichend, wenn von der Positionsbestimmungseinrichtung lediglich „Rohdaten“ übermittelt werden und es ist das Analyseergebnis unabhängig von einer bei einem Fahrzeug (bspw. der Positionsbestimmungseinrichtung) vorhandenen „Analyseeinrichtung“ und der diesbezüglich zur Verfügung stehenden Hard- und Software.The system according to the present invention results in a number of advantages compared to the previously known prior art. According to the present invention, it is provided that an analysis for problem areas of navigation satellite-supported position determination is carried out by the vehicle-external, digital computing device and not by a device on the vehicle. It is therefore sufficient if only "raw data" is transmitted by the position determination device and the analysis result is independent of an "analysis device" present in a vehicle (e.g. the position determination device) and the hardware and software available in this regard.

Eine fahrzeugexterne, digitale Recheneinrichtung, bei der es sich etwa um einen mit einem Netzwerk, wie etwa dem Internet, verbundenen Server oder eine Serverfarm (oftmals auch als „Backend“ bezeichnet) handeln kann, verfügt in der Regel über eine Vielfaches der Rechenleistung, als dies bei fahrzeugseitigen Recheneinrichtungen der Fall ist. Hierdurch kann bspw. die auf dem Server oder den Servern ablauffähige Software oftmals viel komplexere Berechnungen in vertretbarer Zeitdauer durchführen, als dies bei fahrzeugseitigen Recheneinrichtungen der Fall wäre. Auch kann eine auf einem Server ablauffähig installierte Software oftmals viel einfacher aktualisiert und an neue Erkenntnisse und/oder Erfordernisse angepasst werden, als dies bei einer Software einer fahrzeugseitigen Einrichtung der Fall ist.A vehicle-external, digital computing device, which can be a server connected to a network, such as the Internet, or a server farm (often also referred to as a "backend"), usually has a multiple of the computing power than this is the case with on-board computing devices. As a result, for example, the software that can run on the server or servers can often perform much more complex calculations in a reasonable amount of time than would be the case with computing devices on the vehicle. Also, software that is executable and installed on a server can often be updated much more easily and adapted to new findings and/or requirements than is the case with software for an on-board device.

Mit steigender Anzahl an Fahrten des Fahrzeugs steigt in der Regel auch die geographische Abdeckung und/oder können bereits erkannte Problemstellen validiert und/oder aktualisiert werden. Aufgrund der bei einem Server oder bei Servern üblicherweise vorhandenen, großen Speicherkapazität kann dort problemlos auch eine viel größere Anzahl an „Problemstellen“ (bis hin zu sämtlichen, weltweit bekannten Problemstellen) gespeichert werden, als dies bei fahrzeugseitigen Recheneinrichtungen der Fall wäre.As the number of vehicle journeys increases, the geographic coverage generally also increases and/or problem areas that have already been identified can be validated and/or updated. Due to the large storage capacity usually present in a server or servers, a much larger number of "problem areas" (up to all problem areas known worldwide) can be stored there without any problems than would be the case with on-board computing devices.

Die in der Koordinaten-Problemstellen-Datenbank und/oder der Straßen-Problemstellen-Datenbank gespeicherten Daten werden von der Recheneinrichtung jedenfalls für die Verwendung in fahrzeugseitigen Verfahren und Einrichtungen zur Verfügung gestellt, können selbstverständlich aber auch für nicht-fahrzeugseitige Verfahren und Einrichtungen zur Verfügung gestellt sein und hierfür verwendet werden.The data stored in the coordinate problem location database and/or the road problem location database are made available by the computing device for use in on-board methods and devices, but can of course also be made available for off-board methods and devices be and be used for this.

Gemäß einer ersten vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung umfasst das System eine Mehrzahl an Navigationssatelliten-gestützten Positionsbestimmungseinrichtungen mit jeweils einem Sensor zum Empfang von von Navigationssatelliten eines globalen Navigationssatelliten-Systems ausgesandten Signalen, wobei jede der Positionsbestimmungseinrichtungen einem anderen Fahrzeug zugeordnet ist und wobei

  1. a) jede Positionsbestimmungseinrichtung dazu eingerichtet ist, während einer Fahrt des ihr zugeordneten Fahrzeugs eine Mehrzahl an aufeinanderfolgenden, in vorgegebenen Zeitabständen oder nach vorgegebenen zurückgelegten Streckenlängen erfolgende Erfassungen der von ihrem Sensor empfangenen Signale von Navigationssatelliten durchzuführen, die sich aus den bei jeder Erfassung empfangenen Signalen ergebenden Koordinaten des ihr zugeordneten Fahrzeugs zu ermitteln, und die ermittelten Koordinaten zusammen mit Daten bezüglich der Messgenauigkeit der empfangenen Signale und Daten bezüglich des Zeitpunkts einer jeden Erfassung mittels Mobilfunk zu der Recheneinrichtung zu übertragen, und
  2. b) die Recheneinrichtung dazu eingerichtet ist,
    1. b1) die an sie übertragenen Koordinaten eines jeden Fahrzeugs
      • - unter Abgleich mit digitalen Straßendaten dahin zu überprüfen, ob der reale Messfehler bei wenigstens einer der Erfassungen größer als der aus den Daten bezüglich der Messgenauigkeit der empfangenen Signale zu erwartende Messfehler ist, und/oder
      • - unter Abgleich mit digitalen Straßendaten dahin zu überprüfen, ob während den Erfassungen ein scheinbarer Positions-Sprung des jeweiligen Fahrzeugs erfolgt ist, und
    2. b2) die Koordinaten, bei denen der reale Messfehler größer als der aus den Daten bezüglich der Messgenauigkeit der empfangenen Signale zu erwartende Messfehler ist, und/oder bei denen ein scheinbarer Positions-Sprung des jeweiligen Fahrzeugs erfolgt ist, in eine bei der Recheneinrichtung vorgesehene oder damit in Verbindung stehende Koordinaten-Problemstellen-Datenbank einzutragen oder darin zu belassen, und/oder die im vorstehenden Abschnitt von b2) genannten Koordinaten Straßenabschnitten einer digitalen Straßenkarte zuzuordnen und die betreffenden Straßenabschnitte in eine bei der Recheneinrichtung vorgesehene oder damit in Verbindung stehende Straßen-Problemstellen-Datenbank einzutragen oder darin zu belassen.
According to a first advantageous development of the invention, the system comprises a plurality of navigation satellite-supported position determination devices, each with a sensor for receiving signals transmitted by navigation satellites of a global navigation satellite system, each of the position determination devices being assigned to a different vehicle and wherein
  1. a) each position-determining device is set up to cover a plurality of consecutive distances at predetermined time intervals or after predetermined periods during a journey of the vehicle assigned to it ten route lengths of acquisitions of the signals received by its sensor from navigation satellites, to determine the coordinates of the vehicle associated with it resulting from the signals received during each acquisition, and the determined coordinates together with data relating to the measurement accuracy of the received signals and data relating to the point in time to transmit each acquisition to the computing device by means of mobile radio, and
  2. b) the computing device is set up to
    1. b1) the coordinates of each vehicle transmitted to them
      • - to check, by comparison with digital road data, whether the real measurement error in at least one of the acquisitions is greater than the measurement error to be expected from the data regarding the measurement accuracy of the received signals, and/or
      • - to check, by comparing it with digital road data, whether an apparent jump in the position of the respective vehicle has taken place during the acquisitions, and
    2. b2) the coordinates for which the real measurement error is greater than the measurement error to be expected from the data regarding the measurement accuracy of the received signals and/or for which there has been an apparent jump in the position of the respective vehicle, into a coordinate system provided in the computing device or to enter or leave in the associated coordinate problem area database and/or to assign the coordinates mentioned in the above section of b2) to road sections of a digital road map and to enter the road sections in question into a road problem area provided in the computing device or in connection therewith -Enter or leave in database.

Wenn gemäß dieser ersten vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung Daten einer Vielzahl an Erfassungen von einer Mehrzahl an Fahrzeugen zu der Recheneinrichtung übertragen werden, ist in der Regel nicht nur zu erwarten, dass eine größere geographische Abdeckung erreicht wird, als wenn nur die Daten eines einzigen Fahrzeugs übertragen werden, sondern es werden mit hoher Wahrscheinlichkeit auch öfters neue Daten bezüglich der gleichen Koordinaten bzw. Straßenabschnitte übertragen, d.h. es steigt auch die „Updatefrequenz“ bezüglich der Problemstellen. Hierdurch können Problemstellen durch die neuen Bewegungspfade laufend validiert werden und Problemstellen mit hoher Güte ermittelt werden. Gemäß dieser Weiterbildung wird somit (auch) die (Wieder)Verwendbarkeit von sog. FloatingCarData aus Schwarmdatenfunktionen ermöglicht.If, according to this first advantageous development of the invention, data from a large number of acquisitions are transmitted from a large number of vehicles to the computing device, it is generally not only to be expected that greater geographic coverage will be achieved than if only the data of a single vehicle were transmitted but there is a high probability that new data relating to the same coordinates or road sections will be transmitted more often, i.e. the "update frequency" with regard to the problem areas will also increase. As a result, problem areas can be continuously validated by the new movement paths and problem areas can be identified with a high level of quality. According to this development, the (re)usability of so-called FloatingCarData from swarm data functions is thus (also) made possible.

Gemäß einer zweiten vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist die Positionsbestimmungseinrichtung weiter dazu eingerichtet oder sind die Positionsbestimmungseinrichtungen weiter dazu eingerichtet, Daten zur eindeutigen Zuordnung der übertragenen Daten zu der jeweiligen Positionsbestimmungseinrichtung mittels Mobilfunk zu der Recheneinrichtung zu übertragen.According to a second advantageous development of the invention, the position determination device is or the position determination devices are also set up to transmit data for the unambiguous assignment of the transmitted data to the respective position determination device by means of mobile radio to the computing device.

Gemäß einer dritten vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist die Recheneinrichtung weiter dazu eingerichtet, Daten der Koordinaten-Problemstellen-Datenbank und/oder der Straßen-Problemstellen-Datenbank an die Positionsbestimmungseinrichtung, die Positionsbestimmungseinrichtungen und/oder wenigstens ein anderes fahrzeugseitiges Endgerät mittels ihrer Kommunikationseinrichtung übertragen zu können. Hierdurch ergibt sich der Vorteil, dass diese Daten unmittelbar bei jedem der empfangenden Fahrzeuge für die Steuerung und/oder Regelung von fahrzeugseitigen Einrichtungen und Verfahren verwendet werden können. So können die empfangenen Daten etwa für eine Verbesserung einer Navigationssatelliten-gestützten Navigation (mit oder ohne Datenfusion), zur Aktivierung und Deaktivierung von Sensoreinrichtungen (etwa solchen, mittels denen alternativ oder ergänzend zu einer Navigationssatelliten-gestützten Positionsbestimmungseinrichtung eine Positionsbestimmung durchgeführt werden kann) und/oder zur Steuerung und/oder Regelung von anderen fahrzeugseitigen Einrichtungen (etwa Einrichtungen zur Ausgabe von optischen, akustischen und/oder haptischen Hinweisen und/oder Warnungen) verwendet werden.According to a third advantageous development of the invention, the computing device is also set up to be able to transmit data from the coordinate problem location database and/or the road problem location database to the position determination device, the position determination devices and/or at least one other vehicle-side terminal device by means of its communication device . This results in the advantage that this data can be used directly in each of the receiving vehicles for the control and/or regulation of on-board devices and methods. For example, the received data can be used to improve navigation satellite-supported navigation (with or without data fusion), to activate and deactivate sensor devices (such as those by means of which a position determination can be carried out as an alternative or in addition to a navigation satellite-supported position determination device) and/ or used to control and/or regulate other on-board devices (e.g. devices for outputting optical, acoustic and/or haptic information and/or warnings).

Weitere Vorteile ergeben sich, wenn - wie dies gemäß noch einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung vorgesehen ist - die Recheneinrichtung weiter dazu eingerichtet ist, die in der Problemstellen-Datenbank eingetragenen oder belassenen Koordinaten und/oder die in der Straßen-Problemstellen-Datenbank eingetragenen oder belassenen Straßenabschnitte mit Daten bezüglich eines zum Zeitpunkt der jeweiligen Erfassung bei den jeweiligen Koordinaten oder Straßenabschnitten gegebenen, jedoch zeitlich befristeten, terrestrischen oder atmosphärischen Zustands abzugleichen und für den Fall, dass bei eingetragenen oder belassenen Koordinaten und/oder Straßenabschnitten bei einer Änderung oder einem Wegfall des zum Zeitpunkt der jeweiligen Erfassung gegebenen terrestrischen oder atmosphärischen Zustands zu erwarten ist, dass der reale Messfehler gleich oder kleiner als der aus den Daten bezüglich der Messgenauigkeit der empfangenen Signale zu erwartende Messfehler ist, und/oder kein scheinbarer Positions-Sprung des Fahrzeugs mehr erfolgt, die betreffenden Koordinaten in der Koordinaten-Problemstellen-Datenbank und/oder die betreffenden Straßenabschnitte in der Straßen-Problemstellen-Datenbank mit einer zeitlich begrenzten oder atmosphärenzustandsspezifischen Gültigkeitsmarkierung zu versehen.Further advantages result if - as is provided according to yet another advantageous development of the invention - the computing device is further set up to enter or leave the coordinates in the problem area database and/or the coordinates entered or in the road problem area database left road sections with data relating to a terrestrial or atmospheric condition given at the time of the respective recording for the respective coordinates or road sections, but limited in time, and in the event that entered or left coordinates and/or road sections change or are no longer available at the time of the respective recording of the given terrestrial or atmospheric condition, it is to be expected that the real measurement error is equal to or smaller than the measurement error to be expected from the data regarding the measurement accuracy of the received signals, and/or there is no longer an apparent jump in the position of the vehicle, the relevant coordinates ten in the coordinate problem spots database and/or to provide the relevant road sections in the road problem spots database with a validity marking that is limited in time or specific to the state of the atmosphere.

Des Weiteren kann gemäß der vorliegenden Erfindung in vorteilhafter Weise vorgesehen sein, dass die Recheneinrichtung auch dazu eingerichtet ist, mit einer zeitlich begrenzten Gültigkeitsmarkierung versehene Koordinaten in der Koordinaten-Problemstellen-Datenbank und/oder Straßenabschnitte in der Straßen-Problemstellen-Datenbank nach dem Ende der jeweiligen zeitlichen Gültigkeit aus der Problemstellen-Datenbank zu löschen.Furthermore, according to the present invention, it can advantageously be provided that the computing device is also set up to store coordinates in the coordinate problem area database and/or road sections in the road problem area database that are provided with a time-limited validity mark after the end of the to delete the respective period of validity from the problem area database.

Einmal erfasste Problemstellen Navigationssatelliten-gestützter Positionsbestimmung können über einen sehr langen Zeitraum existieren (bspw. aufgrund natürlicher Gegebenheiten, etwa im Bereich von Gebirgstälern) oder nur für einen begrenzten Zeitraum.Once detected, problem areas of navigation satellite-supported position determination can exist over a very long period of time (e.g. due to natural conditions, for example in the area of mountain valleys) or only for a limited period of time.

Als ein Beispiel für eine Problemstelle mit nur einer zeitlich begrenzten Gültigkeit (Existenz) kann eine Baustelle erwähnt werden, bei der sich bspw. durch die Aufstellung von einem oder mehreren Kranen ein besonderer, zeitlich befristeter „terrestrischer Zustand“ ergibt (d.h. ein Zustand, der sich auf der Erde befindet dort stattfindet oder sich dort ergibt, wobei auch ein gewisser Bereich oberhalb des Erdbodens, bis etwa 100, 200 oder 300 m über dem Erdboden hier noch als „terrestrisch“ angesehen wird), da Krane eine Abschattung oder Mehrwegeausbreitung der Signale der Navigationssatelliten bewirken oder verstärken können. Nachdem der oder die Krane nach Beendigung der Bauarbeiten wieder von der Baustelle entfernt ist/sind, ist auch zu erwarten, dass die durch die Baustelle bewirkte „Problemstelle“ nicht länger gegeben ist. Wenn Daten bezüglich des Orts und des zeitlichen Rahmens, während der die Baustelle besteht, bekannt sind, können gemäß der vorliegenden Erfindung die in der bzw. den Datenbanken befindlichen Problemstellen mit den „Baustellendaten“ abgeglichen werden und die Problemstelle oder Problemstellen, die auf den terrestrischen Zustand „Baustelle“ zurückzuführen ist oder sind, mit einer zeitlich begrenzten Gültigkeitsmarkierung versehen (d.h. Gültigkeit endet mit Beendigung des Zustands „Baustelle“) und wahlweise nach dem Ende der jeweiligen zeitlichen Gültigkeit wieder aus der Problemstellen-Datenbank gelöscht werden.A construction site can be mentioned as an example of a problem area with only a temporary validity (existence) where, for example, the erection of one or more cranes results in a special, temporary "terrestrial condition" (i.e. a condition that is on earth takes place there or arises there, whereby a certain area above the ground, up to about 100, 200 or 300 m above the ground is still considered "terrestrial" here), since cranes cause shadowing or multipath propagation of the signals of the navigation satellites can cause or increase. After the crane(s) has/have been removed from the construction site after the end of the construction work, it is also to be expected that the "problem area" caused by the construction site will no longer exist. If data regarding the location and the time frame during which the construction site is known, according to the present invention, the problem areas located in the database or databases can be compared with the "construction site data" and the problem area or problem areas that are on the terrestrial status "construction site" is or are provided with a time-limited validity mark (i.e. validity ends when the status "construction site" is ended) and can optionally be deleted from the problem area database after the end of the respective period of validity.

Ob eine Problemstelle aufgrund einer Baustelle entstanden ist, kann bspw. durch einen Abgleich zwischen dem Zeitpunkt, an dem die Problemstelle zum ersten Mal erkannt wurde und dem Zeitpunkt, an dem die Baustelle eingerichtet wurde (bspw. der Kran oder die Krane aufgestellt wurden) ermittelt werden. Hierzu erforderliche „Zeitstempel“ für die einzelnen Problemstellen können in der oder den Datenbanken zusammen mit den Problemstellen abgespeichert sein.Whether a problem area arose due to a construction site can be determined, for example, by comparing the time when the problem area was first identified and the time when the construction site was set up (e.g. the crane or cranes were set up). become. The "time stamp" required for this for the individual problem areas can be stored in the database or databases together with the problem areas.

In ähnlicher Weise können Problemstellen Navigationssatelliten-gestützter Positionsbestimmung auch durch einen atmosphärischen Zustand (d.h. einem Zustand, der in einem Abstand ab etwa 300 m über dem Erdboden gegeben ist) verursacht werden, etwa durch Regen, Schneefall, Gewitter, Sturm, etc. Wenn Daten bezüglich des Orts und der Zeitdauer, während der ein solcher besonderer „atmosphärischer Zustand“ bestand, bekannt sind, können gemäß der vorliegenden Erfindung die in der bzw. den Datenbanken befindlichen Problemstellen mit den „Atmosphärendaten“ („Wetterdaten“) abgeglichen werden und die Problemstelle oder Problemstellen, die auf einen solchen „atmosphärischen Zustand“ zurückzuführen ist oder sind, mit einer atmosphärenzustandsspezifischen Gültigkeitsmarkierung versehen werden. Hierzu kann das zeitliche Auftreten und Verschwinden von Problemstellen mit dem Auftreten und Abklingen eines atmosphärischen Zustands (etwa eines Regens, Schneefalls, Gewitters, Sturms, etc.) abgeglichen werden.Similarly, problems with navigation satellite-based positioning can also be caused by an atmospheric condition (i.e. a condition that exists at a distance of about 300 m or more above the ground) such as rain, snowfall, thunderstorms, storms, etc. If data are known with regard to the location and the length of time during which such a special "atmospheric condition" existed, according to the present invention the problem areas located in the database(s) can be compared with the "atmosphere data" ("weather data") and the problem area or problem areas that can be traced back to such an “atmospheric condition” are provided with an atmospheric condition-specific validity marking. For this purpose, the temporal occurrence and disappearance of problem areas can be compared with the occurrence and decay of an atmospheric condition (e.g. rain, snowfall, thunderstorm, storm, etc.).

Wenn - wie nachfolgend beschrieben ist - Daten aus der oder den Datenbanken (Koordinaten-Problemstellen-Datenbank, Straßen-Problemstellen-Datenbank) zu Fahrzeugen übertragen werden, können so nur jeweils aktuell gültige „Problemstellen“ übertragen werden oder es können die betreffenden Problemstellen mit einer zeitlich begrenzten oder atmosphärenzustandsspezifischen Gültigkeitsmarkierung übertragen werden.If - as described below - data from the database or databases (coordinate problem area database, road problem area database) is transferred to vehicles, only currently valid "problem areas" can be transferred or the problem areas concerned can be assigned a time-limited or atmosphere state-specific validity marking are transmitted.

Um eine Übertragung von Daten aus der oder den Datenbanken zu der oder den Positionsbestimmungseinrichtungen zu bewirken, kann gemäß einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung vorgesehen sein, dass die Positionsbestimmungseinrichtung dazu eingerichtet ist oder die Positionsbestimmungseinrichtungen dazu eingerichtet sind, zu Beginn einer Fahrt des jeweiligen Fahrzeugs, während einer Fahrt des jeweiligen Fahrzeugs, nach Zurücklegung einer vorgebbaren Strecke und/oder in vorgebbaren Zeitabständen mittels der jeweiligen Kommunikationseinrichtung die Koordinaten der aktuellen Position des jeweiligen Fahrzeugs zusammen mit einer Anfrage bezüglich einer Übertragung von Daten der Koordinaten-Problemstellen-Datenbank und/oder der Straßen-Problemstellen-Datenbank zu der Recheneinrichtung auszusenden, und die Recheneinrichtung dazu eingerichtet sein, an das jeweilige Fahrzeug mittels ihrer Kommunikationseinrichtung solche in der Koordinaten-Problemstellen-Datenbank enthaltenen Koordinaten und/oder solche in der Straßen-Problemstellen-Datenbank enthaltenen Stra-ßenabschnitte zu übertragen, die die aktuelle Position des Fahrzeugs und einen vorgebbaren Umgebungsbereich um die aktuelle Position des Fahrzeugs umfassen.In order to bring about a transmission of data from the database or databases to the position determination device or devices, it can be provided according to a further advantageous development of the invention that the position determination device is set up or the position determination devices are set up to, at the beginning of a journey of the respective vehicle, the coordinates of the current position of the respective vehicle together with a request for a transmission of data from the coordinate problem location database and/or the roads -Send problem areas database to the computing device, and the computing device can be set up to send such coordinates contained in the coordinates problem areas database and/or those in the road prob to the respective vehicle by means of its communication device lemstellen database contained road sections to transmit, which include the current position of the vehicle and a predetermined area around the current position of the vehicle.

Hierdurch wird erreicht, dass die gerade benötigte „Problemstellen-Kenntnis“ im Endgerät immer aktuell ist. Gleichzeitig kann der Bedarf an Speicher (etwa in Form eines Arbeitsspeichers, Random-Access-Memory) beim Endgerät (etwa der Positionsbestimmungseinrichtung) klein gehalten werden, da nur solche Problemstellen an das Endgerät übermittelt werden, die für das Fahrzeug gegenwärtig und in naher Zukunft von Relevanz sind. Selbst für den Fall, dass im Fahrzeug die Problemstellen von einigen Anfrage/Antwort-Prozessen (etwa 2, 3, 4) vorgehalten werden sollen, ist - etwa im Vergleich mit einer nationalen, kontinentalen oder gar weltweiten Problemstellen-Datenbank - nur vergleichsweise wenig Arbeitsspeicher hierfür erforderlich.This ensures that the "problem area knowledge" required at the moment is always up-to-date in the end device. At the same time, the memory requirement (e.g. in the form of a working memory, random access memory) in the end device (e.g. the position determination device) can be kept small, since only those problem areas are transmitted to the end device that are currently and in the near future for the vehicle are relevance. Even in the event that the problem areas of a few request/response processes (e.g. 2, 3, 4) are to be kept available in the vehicle, there is only comparatively little main memory - for example in comparison with a national, continental or even worldwide problem area database required for this.

Weiter kann die Positionsbestimmungseinrichtung oder können die Positionsbestimmungseinrichtungen auch dazu eingerichtet sein, an sie von der Recheneinrichtung übertragene Koordinaten aus der Koordinaten-Problemstellen-Datenbank und/oder Straßenabschnitte aus der Straßen-Problemstellen-Datenbank

  • - in einer dem Fahrzeug zugeordneten Speichereinrichtung zu speichern (etwa auf einem Flash-Speicher) und/oder
  • - wenigstens einer anderen fahrzeugseitigen Einrichtung zur Verfügung zu stellen.
Furthermore, the position determination device or the position determination devices can also be set up to transmit coordinates from the coordinate problem location database and/or road sections from the road problem location database to them from the computing device
  • - to store in a memory device assigned to the vehicle (e.g. on a flash memory) and/or
  • - to make available to at least one other vehicle-side device.

Bei der wenigstens einen anderen fahrzeugseitigen Einrichtung kann es sich bspw. um ein dem Fahrzeug zugeordnetes Navigationssatelliten-gestütztes Navigationssystem, um eine Einrichtung zur Ausgabe von optischen, akustischen und/oder haptischen Hinweisen und/oder Warnungen und/oder um eine fahrzeugseitiges Steuereinrichtung handeln. Selbstverständlich ist die vorliegende Erfindung nicht auf die genannten Einrichtungen und die damit durchführbaren Verfahren beschränkt, sondern es können die im Fahrzeug vorhandenen Daten bezüglich ortsbezogener Problemstellen Navigationssatelliten-gestützter Positionsbestimmung für alle Einrichtungen und Verfahren verwendet werden, bei denen einem Fachmann die Verwendung derartiger Daten bekannt ist oder aufgrund seines Fachwissens möglich und sinnvoll erscheint. Selbstverständlich können die empfangenen Daten auch von der Positionsbestimmungseinrichtung oder den Positionsbestimmungseinrichtungen selbst verwendet werden.The at least one other vehicle-side device can be, for example, a satellite-based navigation system assigned to the vehicle, a device for outputting optical, acoustic and/or haptic information and/or warnings and/or a vehicle-side control device. Of course, the present invention is not limited to the devices mentioned and the methods that can be carried out with them, but the data available in the vehicle with regard to location-related problem areas of navigation satellite-supported position determination can be used for all devices and methods in which a person skilled in the art is familiar with the use of such data or appears possible and sensible on the basis of his specialist knowledge. Of course, the received data can also be used by the position determination device or the position determination devices themselves.

Weiter kann gemäß der vorliegenden Erfindung in vorteilhafter Weise weiter vorgesehen sein, dass bei dem System die Positionsbestimmungseinrichtung dazu eingerichtet ist oder die Positionsbestimmungseinrichtungen dazu eingerichtet sind, die in dem jeweiligen Fahrzeug vorhandenen, von der Recheneinrichtung übertragenen Koordinaten und/oder Straßenabschnitte jeweils gegen solche zu ersetzen, die nach einer Anfrage von der Recheneinrichtung an die jeweilige Positionsbestimmungseinrichtung übertragen werden.Furthermore, according to the present invention, it can advantageously also be provided that in the system the position determination device is set up or the position determination devices are set up to replace the coordinates and/or road sections that are present in the respective vehicle and have been transmitted by the computing device , which are transmitted to the respective position determination device after a request from the computing device.

Hierdurch kann erreicht werden, dass der Bedarf an Arbeitsspeicher und/oder Speicherkapazität im Endgerät für die „Problemstellen“ besonders klein gehalten werden kann und dass durch das vollständige Ersetzen der jeweils neu übertragenen Daten gegen die bisher vorhandenen Daten sichergestellt ist, dass jeweils nur möglichst aktuelle „Problemstellen-Daten“ bei dem Fahrzeug vorhanden sind und verwendet werden.In this way it can be achieved that the requirement for working memory and/or storage capacity in the end device for the "problem areas" can be kept particularly small and that the complete replacement of the respectively newly transmitted data with the previously available data ensures that only the most up-to-date data is available "Troubleshooting Data" present and used on the vehicle.

Von der vorliegenden Erfindung umfasst ist auch ein Verfahren zum Ermitteln und Speichern von ortsbezogenen Problemstellen Navigationssatelliten-gestützter Positionsbestimmung mittels einer, einem Fahrzeug zugeordneten, Navigationssatelliten-gestützten Positionsbestimmungseinrichtung mit einem Sensor zum Empfang von von Navigationssatelliten eines globalen Navigationssatelliten-Systems ausgesandten Signalen, und einer fahrzeugexternen, digitalen Recheneinrichtung, wobei die Positionsbestimmungseinrichtung und die Recheneinrichtung jeweils eine Kommunikationseinrichtung aufweisen oder damit verbunden sind, mit denen sie Daten mittels Mobilfunk übertragen können.The present invention also includes a method for determining and storing location-based problem areas of navigation satellite-supported position determination using a navigation satellite-supported position determination device assigned to a vehicle with a sensor for receiving signals emitted by navigation satellites of a global navigation satellite system, and a vehicle-external , Digital computing device, wherein the position determination device and the computing device each have a communication device or are connected to it, with which they can transmit data via mobile radio.

Das Verfahren gemäß der vorliegenden Erfindung umfasst die folgenden Schritte:

  1. a) durch die Positionsbestimmungseinrichtung
    1. a1) Durchführen einer Mehrzahl an aufeinanderfolgenden, in vorgegebenen Zeitabständen oder nach vorgegebenen zurückgelegten Streckenlängen erfolgenden Erfassungen der von dem Sensor empfangenen Signale von Navigationssatelliten während einer Fahrt des Fahrzeugs, und
    2. a2) Ermitteln der sich aus den bei jeder Erfassung empfangenen Signalen ergebenden Koordinaten des Fahrzeugs, und Übertragen der ermittelten Koordinaten zusammen mit Daten bezüglich der Messgenauigkeit der empfangenen Signale, Daten bezüglich des Zeitpunkts einer jeden Erfassung sowie wahlweise Daten zur eindeutigen Zuordnung der übertragenen Daten zu der Positionsbestimmungseinrichtung durch die Positionsbestimmungseinrichtung mittels Mobilfunk zu der Recheneinrichtung, und
  2. b) durch die Recheneinrichtung
    1. b1) Überprüfen der an sie übertragenen Koordinaten durch die die Recheneinrichtung
      • - unter Abgleich mit digitalen Straßendaten dahin, ob der reale Messfehler bei wenigstens einer der Erfassungen größer als der aus den Daten bezüglich der Messgenauigkeit der empfangenen Signale zu erwartende Messfehler ist, und/oder
      • - unter Abgleich mit digitalen Straßendaten, ob während den Erfassungen ein scheinbarer Positions-Sprung des Fahrzeugs erfolgt ist, und
    2. b2) Eintragen oder Belassen der Koordinaten, bei denen der reale Messfehler größer als der aus den Daten bezüglich der Messgenauigkeit der empfangenen Signale zu erwartende Messfehler ist, und/oder bei denen ein scheinbarer Positions-Sprung des Fahrzeugs erfolgt ist, in eine bei der Recheneinrichtung vorgesehene oder damit in Verbindung stehende Koordinaten-Problemstellen-Datenbank, und/oder Zuordnen der im vorstehenden Abschnitt von b2) genannten Koordinaten Straßenabschnitten einer digitalen Straßenkarte und Eintragen oder Belassen der betreffenden Straßenabschnitte in eine bei der Recheneinrichtung vorgesehene oder damit in Verbindung stehende Straßen-Problemstellen-Datenbank.
The method according to the present invention comprises the following steps:
  1. a) by the positioning device
    1. a1) carrying out a plurality of successive acquisitions of the signals received by the sensor from navigation satellites during a journey of the vehicle at predetermined time intervals or after predetermined distances covered, and
    2. a2) Determination of the coordinates of the vehicle resulting from the signals received with each detection, and transmission of the determined coordinates together with data regarding the measurement accuracy of the received signals, data regarding the time of each detection and optionally data for the clear assignment of the transmitted data to the Position determination device by the position determination device by means of mobile radio to the computing device, and
  2. b) by the computing device
    1. b1) checking the coordinates transmitted to them by the computing device
      • - by comparison with digital road data to determine whether the real measurement error in at least one of the acquisitions is greater than the measurement error to be expected from the data regarding the measurement accuracy of the received signals, and/or
      • - under comparison with digital road data, whether an apparent jump in position of the vehicle occurred during the acquisitions, and
    2. b2) Entering or leaving the coordinates for which the real measurement error is greater than the measurement error to be expected from the data regarding the measurement accuracy of the received signals, and/or for which an apparent position jump of the vehicle has occurred, in a near the computing device provided or associated coordinate problem area database, and/or assigning the coordinates mentioned in the above section of b2) to road sections of a digital road map and entering or leaving the relevant road sections in a road problem area provided in the computing device or associated therewith -Database.

Von der vorliegenden Erfindung umfasst sind auch alle weiteren Verfahren, die sich aufgrund der auf das System der vorliegenden Erfindung und ihrer vorteilhaften Weiterbildungen gerichteten Ansprüche, der Beschreibung des Systems und seiner vorteilhaften Weiterbildungen und Ausgestaltungen, der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie den Figuren und der Figurenbeschreibung für einen Fachmann ohne Weiteres ergeben.The present invention also includes all other methods that are based on the claims directed to the system of the present invention and its advantageous developments, the description of the system and its advantageous developments and refinements, the following description of a preferred exemplary embodiment and the figures and the Description of figures for a person skilled in the art.

Die vorliegende Erfindung wird anhand der beigefügten Zeichnungen näher erläutert.The present invention is explained in more detail with reference to the accompanying drawings.

Dabei zeigen:

  • 1 Eine beispielhafte Erfassung eines Bewegungspfades eines Fahrzeugs durch eine Aneinanderreihung der Positionen aus den GNSS-Messungen;
  • 2 eine beispielhafte Übertragung des erfassten Bewegungspfades vom dem Fahrzeug zu einem Server;
  • 3 eine beispielhafte Ermittlung von Problemstellen beim Server;
  • 4. eine beispielhafte und graphisch aufbereitete Aggregation von Straßen-Problemstellen in einer Straßen-Problemstellen-Datenbank;
  • 5 eine beispielhafte Übermittlung eines relevanten Problemstellen-Gebiets durch Online Anfrage eines fahrzeugseitigen Endgeräts und Übertragung des relevantem Problemstellen-Gebiets durch den Server.
show:
  • 1 An exemplary detection of a movement path of a vehicle by lining up the positions from the GNSS measurements;
  • 2 an exemplary transmission of the detected movement path from the vehicle to a server;
  • 3 an exemplary identification of problem areas at the server;
  • 4 . an exemplary and graphically processed aggregation of road problems in a road problem database;
  • 5 an exemplary transmission of a relevant problem area by online request of a vehicle-side terminal and transmission of the relevant problem area by the server.

Die Darstellungen in den Figuren sind rein schematisch und nicht maßstabsgerecht. Innerhalb der Figuren sind gleiche oder ähnliche Elemente mit gleichen Bezugszeichen versehen.The representations in the figures are purely schematic and not true to scale. Within the figures, the same or similar elements are provided with the same reference symbols.

Die nachfolgend erläuterten Ausführungsbeispiele stellen bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung dar. Die vorliegende Erfindung ist selbstverständlich nicht auf diese Ausführungsformen beschränkt.The exemplary embodiments explained below represent preferred embodiments of the present invention. The present invention is of course not limited to these embodiments.

Die in der obigen Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die in der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsformen, Ausführungsbeispielen und der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.The features and combinations of features mentioned in the above description and the features and combinations of features mentioned in the following description of embodiments, exemplary embodiments and the description of the figures and/or shown alone in the figures are not only in the combination specified in each case, but also in other combinations or in Can be used alone without departing from the scope of the present invention.

Im nachfolgenden wird die vorliegende Erfindung am Beispiel eines Kraftfahrzeugs 1 beschrieben. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht auf Kraftfahrzeuge 1 (wie etwa Personenkraftwagen, motorisierte Zwei- und Dreiräder, Lastkraftwagen, Busse, Kettenfahrzeuge, etc.) beschränkt, sondern kann bei allen bekannten, nicht schienengebundenen Land- und Wasserfahrzeugen Verwendung finden. So ist es bspw. denkbar (und auch vom Schutzumfang der Ansprüche umfasst), dass die vorliegende Erfindung bei einem Fahrrad mit einer daran befestigtem, oder von dem Bediener des Fahrrads mitgeführten mobilen Navigationseinrichtung oder mobilen Endgerät mit Navigationsfunktion (bspw. Mobiltelefon, Smartphone, Tablet-PC, PDA) Verwendung findet. Auch kann die vorliegende Erfindung bei einem Wasserfahrzeug angewandt werden, bspw. bei einem sich in einem Kanalsystem einer Stadt bewegenden Boot.The present invention is described below using a motor vehicle 1 as an example. However, the present invention is not limited to motor vehicles 1 (such as passenger cars, motorized two-wheelers and three-wheelers, trucks, buses, tracked vehicles, etc.), but can be used in all known, non-rail land and water vehicles. For example, it is conceivable (and also covered by the scope of the claims) that the present invention can be used on a bicycle with a mobile navigation device attached to it or carried by the operator of the bicycle or a mobile end device with a navigation function (e.g. mobile phone, smartphone, tablet -PC, PDA) is used. Also, the present invention can be applied to a watercraft such as a boat moving in a canal system of a city.

Die nachfolgend in Bezug auf ein „Kraftfahrzeug“ erfolgende Beschreibung gilt somit entsprechend auch für alle anderen nicht schienengebundenen Land- und Wasserfahrzeuge. Selbstverständlich sind, sofern gemäß der vorliegenden Erfindung von „mehreren Fahrzeugen“ gesprochen wird, auch mehrere verschiedene Arten von Fahrzeugen umfasst. So können bspw. gemäß der vorliegenden Erfindung Koordinaten sowohl von Kraftfahrzeugen 1, als auch von Fahrrädern und von Booten zu der gleichen Recheneinrichtung 5 übertragen werden, und Daten von der Recheneinrichtung 5 an verschiedene Arten von Fahrzeugen übertragen werden, etc. Selbstverständlich kann hierbei weiter vorgesehen sein, dass von der Recheneinrichtung 5 nur solche Daten an den jeweiligen Fahrzeugtyp übertragen werden, die für den jeweiligen Fahrzeugtyp von Relevanz sind (so sind etwa für ein Fahrrad „Problemstellen-Daten“ von Autobahnen unwichtig und ein normales Boot benötigt keine „Problemstellen-Daten“ abseits von Wasserwegen).The description given below in relation to a "motor vehicle" therefore also applies accordingly to all other land and water vehicles that are not rail-bound. Of course, insofar as “several vehicles” are spoken of according to the present invention, several different types of vehicles are also included. For example, according to the present invention, coordinates of motor vehicles 1, bicycles, and boats can be transmitted to the same computing device 5, and data from the computing device 5 to different types from vehicles, etc. Of course, it can also be provided that the computing device 5 only transmits data to the respective vehicle type that is relevant for the respective vehicle type (for example, for a bicycle, "problematic data" from Motorways unimportant and a normal boat does not need "problem spot data" away from waterways).

Die vorliegende Erfindung geht in einem einfachen Fall von einem System aus, das eine einem Kraftfahrzeug 1 zugeordnete, Navigationssatelliten-gestützte Positionsbestimmungseinrichtung 2 mit einem Sensor 3 zum Empfang von von Navigationssatelliten 4, 4' eines globalen Navigationssatelliten-Systems ausgesandten Signalen 14, 14', und eine fahrzeugexterne, digitale Recheneinrichtung 5 umfasst, wobei die Positionsbestimmungseinrichtung 2 und die Recheneinrichtung 5 jeweils eine Kommunikationseinrichtung 6, 6' zur Übertragung von Daten mittels Mobilfunk (etwa mittels einem GSM-Funkstandard, einem seiner Weiterentwicklungen, UMTS, HSDPA, LTE, etc.) aufweisen oder damit verbunden sind.In a simple case, the present invention is based on a system which has a navigation satellite-supported position determination device 2 assigned to a motor vehicle 1 and has a sensor 3 for receiving signals 14, 14' transmitted by navigation satellites 4, 4' of a global navigation satellite system. and a vehicle-external, digital computing device 5, wherein the position determination device 2 and the computing device 5 each have a communication device 6, 6' for the transmission of data by means of mobile radio (e.g. by means of a GSM radio standard, one of its further developments, UMTS, HSDPA, LTE, etc. ) have or are connected thereto.

Soweit in der vorliegenden Anmeldung davon gesprochen wird, dass die Positionsbestimmungseinrichtung 2 dem Kraftfahrzeug 1 „zugeordnet“ ist, so ist darunter nicht nur eine fest im oder am Kraftfahrzeug 1 installierte Positionsbestimmungseinrichtung 2 zu verstehen, sondern bspw. auch ein mobiles Navigationsgerät, das sich in oder an dem Kraftfahrzeug 1 befindet. Darunter sind weiter auch andere mobile Endgeräte zu verstehen, wie etwa ein Mobiltelefon, ein Smartphone, ein PDA (Personal Digital Assistant), ein Tablet-PC, ein Netbook, ein Notebook, etc., die die Fähigkeit zum Empfang von von Navigationssatelliten 4, 4' eines globalen Navigationssatelliten-Systems ausgesandten Signalen 14, 14' aufweisen und sich in dem Kraftfahrzeug 1 befinden.Insofar as it is mentioned in the present application that the position determination device 2 is "assigned" to the motor vehicle 1, this does not only mean a position determination device 2 permanently installed in or on the motor vehicle 1, but also, for example, a mobile navigation device that is located in or on the motor vehicle 1 is located. This also includes other mobile end devices, such as a mobile phone, a smartphone, a PDA (Personal Digital Assistant), a tablet PC, a netbook, a notebook, etc., which have the ability to receive navigation satellites 4, 4' of a global navigation satellite system and are located in the motor vehicle 1.

Die Positionsbestimmungseinrichtung 2 ist dazu eingerichtet, während einer Fahrt des Kraftfahrzeugs 1 eine Mehrzahl an aufeinanderfolgenden, in vorgegebenen Zeitabständen oder nach vorgegebenen zurückgelegten Streckenlängen erfolgende Erfassungen der von dem Sensor 3 empfangenen Signale 14, 14' von Navigationssatelliten 4, 4' durchzuführen, die sich aus den bei jeder Erfassung empfangenen Signalen 14, 14' ergebenden Koordinaten 9 des Kraftfahrzeugs 1 zu ermitteln, und die ermittelten Koordinaten 9 zusammen mit Daten bezüglich der Messgenauigkeit der empfangenen Signale 14, 14' und Daten bezüglich des Zeitpunkts einer jeden Erfassung mittels Mobilfunk zu der Recheneinrichtung 5 zu übertragen. Die Übertragung zu der Recheneinrichtung 5 kann kontinuierlich oder nach jeweils einer vorgebbaren Anzahl an Erfassungen (bspw. 5, 10, 20 oder 30) als „diskretes Datenpaket“ erfolgen. Mittels der Mobilfunkeinrichtungen 6, 6' kann eine (gegebenenfalls auch verschlüsselte) Netzwerkverbindung (bspw. eine Internetverbindung) zwischen dem Fahrzeug (bzw. der Positionsbestimmungseinrichtung 2) und der Recheneinrichtung 6 hergestellt werden und die Daten über dieses Netzwerk übertragen werden.The position determining device 2 is set up to carry out a plurality of consecutive acquisitions of the signals 14, 14' received by the sensor 3 from the navigation satellites 4, 4' at predetermined time intervals or after predetermined distances covered while the motor vehicle 1 is being driven to determine the coordinates 9 of the motor vehicle 1 resulting from the signals 14, 14' received with each detection, and the determined coordinates 9 together with data regarding the measurement accuracy of the received signals 14, 14' and data regarding the time of each detection by means of mobile radio to the computing device 5 to transfer. The transmission to the computing device 5 can take place continuously or after a predefinable number of acquisitions (e.g. 5, 10, 20 or 30) as a “discrete data packet”. A (possibly also encrypted) network connection (e.g. an Internet connection) can be established between the vehicle (or the position determination device 2) and the computing device 6 by means of the mobile radio devices 6, 6′ and the data can be transmitted via this network.

Bei der Mehrzahl an aufeinanderfolgenden Erfassungen kann es sich im einfachsten Fall um zwei aufeinanderfolgende Erfassungen handeln, es können jedoch auch - wie in 1 schematisch dargestellt ist - eine größere Anzahl an Erfassungen erfolgen, bis hin zu einer Vielzahl an Erfassungen im Laufe einer Fahrt oder während einer gesamten Fahrt des Kraftfahrzeugs 1.In the simplest case, the plurality of consecutive detections can be two consecutive detections, but - as in 1 is shown schematically - a larger number of detections are made, up to a large number of detections in the course of a trip or during an entire trip of the motor vehicle 1.

Soweit in den 1, 2 und 3 eine gestrichelte Linie zwischen den ermittelten Koordinaten 9 dargestellt ist (von denen in den Figuren der Übersichtlichkeit halber nur jeweils zwei mit dem Bezugszeichen 9 versehen sind), soll diese gestrichelte Linie lediglich den mittels der GNSS-Messungen ermittelten scheinbaren Bewegungsablauf des Kraftfahrzeugs 1 optisch deutlicher herausstellen, so dass Abweichungen vom realen Fahrzeugpfad („Ground Truth“) 10 für den Betrachter der Figuren leichter erkennbar sind. Erfindungsgemäß ist es jedoch nicht erforderlich (aber wahlweise möglich), dass von der Positionsbestimmungseinrichtung 2 neben den Koordinaten 9 auch ein scheinbarer Bewegungsablauf berechnet und an die Recheneinrichtung 5 übertragen wird. Ebenso kann vorgesehen sein, dass ein scheinbarer Bewegungsablauf von der Recheneinrichtung 5 ermittelt wird.So far in the 1 , 2 and 3 a dashed line is shown between the determined coordinates 9 (of which only two are provided with the reference number 9 in the figures for the sake of clarity), this dashed line is only intended to emphasize the apparent movement sequence of the motor vehicle 1 determined by means of the GNSS measurements more clearly , so that deviations from the real vehicle path (“ground truth”) 10 are more easily recognizable for the viewer of the figures. According to the invention, however, it is not necessary (but optionally possible) for the position determination device 2 to calculate not only the coordinates 9 but also an apparent movement sequence and transmit it to the computing device 5 . Provision can also be made for an apparent movement sequence to be determined by the computing device 5 .

Befindet sich das Fahrzeug 1 an einer Problemstelle oder in einer Problemzone, in der bei einem Erfassungsvorgang nur Signale von so wenigen (oder gar keinen) Navigationssatelliten empfangen werden können oder nur Signale mit einer solch schlechten „Qualität“, dass die Positionsbestimmungseinrichtung 2 keine Koordinaten des ihr zugeordneten Fahrzeugs 1 berechnen oder abschätzen kann, so kann vorgesehen sein oder ist vorteilhafter Weise vorgesehen, dass anstelle von Koordinaten eine entsprechende Information („Messausfall“) bezüglich der jeweiligen Erfassung von der Positionsbestimmungseinrichtung 2 zu der Recheneinrichtung 5 übertragen wird.If the vehicle 1 is at a problem location or in a problem zone, in which only signals from so few (or no) navigation satellites can be received during a detection process, or only signals with such poor "quality" that the position determination device 2 cannot determine the coordinates of the can calculate or estimate the vehicle 1 assigned to it, it can be provided or is advantageously provided that instead of coordinates, corresponding information (“measurement failure”) with regard to the respective detection is transmitted from the position determination device 2 to the computing device 5.

Die zeitlichen oder räumlichen Abstände der Erfassungen unterliegen keiner besonderen Beschränkung und es kann vorgesehen sein, dass eine kontinuierliche Erfassung oder quasi-kontinuierliche Erfassungen erfolgen. Um die von dem Kraftfahrzeug 1 zu der fahrzeugexternen, digitalen Recheneinrichtung 5 zu übertragende Datenmenge möglichst klein zu halten, ist die Positionsbestimmungseinrichtung 2 in vorteilhafter Weise jedoch dazu eingerichtet oder sind - bei einer Mehrzahl an beteiligten Kraftfahrzeugen 1 - die Positionsbestimmungseinrichtungen 2 dazu eingerichtet, während einer Fahrt des jeweiligen Kraftfahrzeugs 1 zwei oder mehr aufeinanderfolgende, in einem gleichbleibenden Zeitabstand von 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9 oder 10 Sekunden oder nach jeweils einer zurückgelegten Strecke von 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 15, 20, 25, 30, 40, 50, 60, 70, 80, 90 oder 100 Metern erfolgende Erfassungen der von dem jeweiligen Sensor 3 empfangenen Signale 14, 14' von Navigationssatelliten 4, 4' durchzuführen, d.h. nach jeweils einem diskreten zeitlichen oder räumlichen Abstand, und die dabei anfallenden Daten zu der Recheneinrichtung 5 zu übertragen. Alternativ kann in vorteilhafter Weise jedoch auch vorgesehen sein, dass von der oder den Positionsbestimmungseinrichtungen) 2 kontinuierlich oder quasi-kontinuierlich (d.h. in sehr kurzen Zeitabständen von bspw. 0,1s, 0,2s, 0,3s, 0,4s, 0,5s oder sehr kurzen Streckenabschnitten von bspw. 0,1m, 0,2m, 0,3m, 0,4m, 0,5m, 0,6m, 0,7m, 0,8m, 0,9m, 1,0m) Erfassungen vorgenommen werden und nur die Daten der Erfassungen an die Recheneinrichtung 5 übertragen werden, die den oben angegebenen Zeitabständen oder den oben angegebenen zurückgelegen Strecken entsprechen.The temporal or spatial intervals of the acquisitions are not subject to any particular restriction and provision can be made for continuous acquisition or quasi-continuous acquisitions to take place. In order to keep the amount of data to be transmitted from the motor vehicle 1 to the vehicle-external, digital computing device 5 as small as possible, the position determination is Detection device 2 is advantageously set up for this purpose, or if there are a plurality of motor vehicles 1 involved, the position determination devices 2 are set up for this purpose, during a journey of the respective motor vehicle 1 two or more consecutive, at a constant time interval of 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9 or 10 seconds or after every 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 15, 20, 25, 30, 40, 50, 60 distance travelled , 70, 80, 90 or 100 meters of the signals 14, 14' received by the respective sensor 3 from navigation satellites 4, 4', i.e. after a discrete time or space interval, and the data arising from this to the computing device 5 transferred to. Alternatively, however, it can also advantageously be provided that the position determination device(s) 2 continuously or quasi-continuously (ie at very short time intervals of, for example, 0.1 s, 0.2 s, 0.3 s, 0.4 s, 0. 5s or very short sections of e.g. 0.1m, 0.2m, 0.3m, 0.4m, 0.5m, 0.6m, 0.7m, 0.8m, 0.9m, 1.0m) recordings are made and only the data of the acquisitions are transmitted to the computing device 5 which correspond to the time intervals indicated above or the distances traveled indicated above.

Bei einer Mehrzahl an beteiligten Positionsbestimmungseinrichtungen 2 kann auch vorgesehen sein, dass der zeitliche oder räumliche Abstand der Erfassungen, deren Daten zu der Recheneinrichtung 5 übertragen werden, bei den verschiedenen Positionsbestimmungseinrichtungen 2 unterschiedlich ist.With a plurality of position determination devices 2 involved, it can also be provided that the temporal or spatial distance between the acquisitions, the data of which are transmitted to the computing device 5, is different for the various position determination devices 2.

Auch kann die Übertragung der Daten von dem Kraftfahrzeug 1 zu der externen Recheneinrichtung 5 in diskreten Zeitabständen erfolgen (bspw. im Abstand von jeweils einer 30 Sekunden, 1 Minute, 2 Minuten, 3 Minuten, 4 Minuten, 5 Minuten, etc.), wobei dann gegebenenfalls die Daten bezüglich einer Mehrzahl an Erfassungen mittels jeweils eines „Datenpakets“ übermittelt werden können. Bei einer Mehrheit an Positionsbestimmungseinrichtungen 2 kann selbstverständlich vorgesehen sein, dass die Datenübertragung bei den einzelnen Positionsbestimmungseinrichtungen 2 unterschiedlich ist, bspw. nach unterschiedlichen Zeitabständen erfolgt.The data can also be transmitted from the motor vehicle 1 to the external computing device 5 at discrete time intervals (e.g. at intervals of 30 seconds, 1 minute, 2 minutes, 3 minutes, 4 minutes, 5 minutes, etc.). then, if necessary, the data relating to a plurality of acquisitions can be transmitted by means of a "data package" in each case. In the case of a majority of position determination devices 2, it can of course be provided that the data transmission is different for the individual position determination devices 2, for example after different time intervals.

Umfasst das System gemäß der vorliegenden Erfindung nur eine einzige Positionsbestimmungseinrichtung 2, so ist es nicht erforderlich - aber wahlweise möglich, dass die Positionsbestimmungseinrichtung 2 auch dazu eingerichtet ist, Daten zur eindeutigen Zuordnung der übertragenen Daten zu der Positionsbestimmungseinrichtung 2 mittels Mobilfunk zu der Recheneinrichtung 5 zu übertragen.If the system according to the present invention comprises only a single position determination device 2, it is not necessary - but optionally possible - that the position determination device 2 is also set up to transmit data for the unambiguous assignment of the transmitted data to the position determination device 2 by means of mobile radio to the computing device 5 transfer.

Umfasst das System gemäß der vorliegenden Erfindung mehrere Positionsbestimmungseinrichtungen 2, so ist es nicht erforderlich - aber wahlweise möglich, dass die Positionsbestimmungseinrichtungen 2 auch dazu eingerichtet sind, Daten zur eindeutigen Zuordnung der übertragenen Daten zu der jeweiligen Positionsbestimmungseinrichtung 2 mittels Mobilfunk zu der Recheneinrichtung 5 zu übertragen, sofern bei einem Übertragungsvorgang einer Positionsbestimmungseinrichtung 2 die Daten bezüglich wenigstens zweier Erfassungen übertragen werden, da so jeweils eine in zeitlicher und/oder räumlicher Abfolge erfolgte Mehrzahl an Erfassungen von jeder Positionsbestimmungseinrichtung 2 an die Recheneinrichtung 5 übertragen wird, was für eine Ausführung der erwähnten Aufgaben durch die Recheneinrichtung 5 ausreichend ist.If the system according to the present invention comprises a plurality of position determination devices 2, it is not necessary - but optionally possible - that the position determination devices 2 are also set up to transmit data for the unambiguous assignment of the transmitted data to the respective position determination device 2 to the computing device 5 by means of mobile radio , if the data relating to at least two acquisitions are transmitted during a transmission process of a position determination device 2, since a plurality of acquisitions made in a temporal and/or spatial sequence are transmitted from each position determination device 2 to the computing device 5, which means that the tasks mentioned can be carried out by the computing device 5 is sufficient.

Umfasst das System gemäß der vorliegenden Erfindung mehrere Positionsbestimmungseinrichtungen 2 und werden bei einem Übertragungsvorgang nur die Daten einer einzigen Erfassung zu der Recheneinrichtung übertragen, ist es erforderlich, dass die betreffende(n) Positionsbestimmungseinrichtung(en) 2 auch dazu eingerichtet ist/sind, Daten zur eindeutigen Zuordnung der übertragenen Daten zu der jeweiligen Positionsbestimmungseinrichtung 2 mittels Mobilfunk zu der Recheneinrichtung 5 zu übertragen, da nur so eine Zuordnung einer Mehrzahl an Erfassungen zu der jeweiligen Positionsbestimmungseinrichtung 2 ermöglicht wird.If the system according to the present invention comprises several position determination devices 2 and if only the data of a single acquisition is transmitted to the computing device during a transmission process, it is necessary for the relevant position determination device(s) 2 to also be set up to transmit data for unequivocal assignment of the transmitted data to the respective position determination device 2 by means of mobile radio to the computing device 5, since this is the only way to assign a plurality of detections to the respective position determination device 2.

Die Zuordnung der übertragenen Daten zu einer Positionsbestimmungseinrichtung 2 kann, etwa aus Datenschutzgründen, in einer dem Fachmann bekannten Art und Weise anonymisiert erfolgen, etwa mittels einer anonymisierten ID.The assignment of the transmitted data to a position determination device 2 can, for example for data protection reasons, be carried out anonymously in a manner known to those skilled in the art, for example by means of an anonymous ID.

Wie in 1 schematisch gezeigt ist, können die mittels der von Satelliten 4, 4' eines globalen Navigationssatelliten-Systems ausgesandter Signalen 14, 14' (d.h. der mittels GNSS-Messungen) ermittelten Koordinaten 9 zum Teil signifikant vom realen Fahrzeugpfad („Ground Truth“) 10 abweichen.As in 1 is shown schematically, the coordinates 9 determined by means of the signals 14, 14′ transmitted by satellites 4, 4′ of a global navigation satellite system (ie by means of GNSS measurements) can deviate significantly from the real vehicle path (“ground truth”) 10 in some cases .

Derartige Abweichungen treten an „Problemstellen“ auf, in denen GNSS-Messungen mit falschen Messfehlerwerten angegeben werden. Bspw. können entlang einer Häuserschlucht oder einer Häuserzeile viele aufeinanderfolgende Erfassungen erfolgen, bei denen von der Positionsbestimmungseinrichtung 2 aus den empfangenen Signalen von Navigationssatelliten 4, 4' Koordinaten des Fahrzeugs 1 berechnet werden können. Jedoch kann bei Häuserschluchten oder Häuserzeilen durch Mehrwegeausbreitungen der Satellitensignale die Messung von der Realität abweichen (siehe 3, Drift 11), d.h. der reale Messfehler wird größer, aber die Angabe des Messfehlers aus dem Sensor 3 bleibt konstant. Eine derartige „Drift“ ist ohne Abgleich mit digitalen Straßenkarten schwierig zu erkennen, da ja scheinbar ein kontinuierlicher Bewegungsablauf gegeben ist, wie er demjenigen entlang einer Straße entspricht.Such discrepancies occur at "trouble spots" where GNSS measurements are reported with incorrect measurement error values. For example, along a canyon of houses or a row of houses, many successive detections can be made, in which coordinates of the vehicle 1 can be calculated by the position determination device 2 from the received signals from the navigation satellites 4, 4'. However, in the case of urban canyons or rows of houses, the measurement may deviate from reality due to multipath propagation of the satellite signals (see 3 , Drift 11), ie the real measurement error increases, but the indication of the meas error from sensor 3 remains constant. Such a "drift" is difficult to recognize without comparison with digital road maps, since there appears to be a continuous course of movement, as it corresponds to that along a road.

Auch Fahrten durch Tunnel 12 können Problemstellen für satellitengestützte Lokalisierung sein, da Messausfälle durch Satellitensignal-Abschattung auftreten und/oder ungültige Positions-Sprünge (siehe 3, ungültiger Positions-Sprung 13) in den Messungen vorkommen.Driving through tunnel 12 can also be a problem for satellite-based localization, since measurement failures occur due to satellite signal shadowing and/or invalid position jumps (see 3 , invalid position jump 13) occur in the measurements.

Für die Angabe des Messfehlers bzw. der Messgenauigkeit aus dem Sensor 3 kann auf Informationen zurückgegriffen werden bzw. können die Informationen verwendet werden, die von GNSS-PositionsbestimmungsEinrichtungen gemäß bekannten Übertragungsstandards (bspw. dem NMEA Standard 0180) zur Verfügung gestellt werden. So umfasst der genannte NMEA Standard 0180 etwa den Datensatz „GBS“, der u.a. die Informationen „Expected error in latitude“, „Expected error in longitude“ und „Expected error in altitude“ enthält. Der Datensatz „GSA“ des genannten Standards umfasst u.a. die Informationen „PDOP in meters“, „HDOP in meters“ und „VDOP in meters“ (PDOP = Positional Dilution of Precision; HDOP = Horizontal Dilution of Precision; VDOP = Vertical Dilution of Precision); und der Datensatz „GSV“ umfasst u.a. die Informationen „satellites in view“ und „SNR in dB“ (SNR = Signal-to-Noise-Ratio, Signal-Rausch-Verhältnis).Information that is provided by GNSS position determination devices according to known transmission standards (for example the NMEA Standard 0180) can be used to specify the measurement error or the measurement accuracy from the sensor 3 . For example, the aforementioned NMEA Standard 0180 includes the "GBS" data set, which contains the information "Expected error in latitude", "Expected error in longitude" and "Expected error in altitude". The "GSA" data set of the standard mentioned includes the information "PDOP in meters", "HDOP in meters" and "VDOP in meters" (PDOP = Positional Dilution of Precision; HDOP = Horizontal Dilution of Precision; VDOP = Vertical Dilution of Precision ); and the "GSV" data record includes, among other things, the information "satellites in view" and "SNR in dB" (SNR = signal-to-noise ratio, signal-to-noise ratio).

In vorteilhafter Weise werden gemäß der vorliegenden Erfindung nicht nur GNSS-Daten von einem Kraftfahrzeug 1 erfasst und zu der externen Recheneinrichtung 5 übertragen, sondern von einer Mehrzahl an Kraftfahrzeugen 1. Hierdurch ergibt sich in vorteilhafter Weise in aller Regel nicht nur eine größere geographische Abdeckung zur Erfassung von Problemstellen, sondern es können aus der Vielzahl an überlappenden Bewegungspfaden von unterschiedlichen Kraftfahrzeugen 1 Problemstellen auch mit hoher Güte ermittelt werden. Daneben können die Problemstellen durch neue Bewegungspfade in kurzen zeitlichen Abständen validiert werden. Auch ist hierdurch eine (Wieder)Verwendbarkeit von sog. FloatingCarData aus Schwarmdatenfunktionen möglich.Advantageously, according to the present invention, not only GNSS data from a motor vehicle 1 is recorded and transmitted to the external computing device 5, but from a plurality of motor vehicles 1 Detection of problem areas, but it can also be determined with high quality from the large number of overlapping movement paths of different motor vehicles 1 problem areas. In addition, the problem areas can be validated by new movement paths at short time intervals. This also makes it possible to (re)use so-called FloatingCarData from swarm data functions.

Die an die Recheneinrichtung 5 übertragenen Koordinaten 9 werden gemäß der vorliegenden Erfindung durch die Recheneinrichtung 5,

  • - unter Abgleich mit digitalen Straßendaten dahin überprüft, ob der reale Messfehler bei wenigstens einer der Erfassungen größer als der aus den Daten bezüglich der Messgenauigkeit der empfangenen Signale 14, 14' zu erwartende Messfehler ist, etwa ob sich aufgrund der empfangenen Signale eine Drift 11 ergibt oder eine unerwartet große Standardabweichung auftritt, und/oder
  • - unter Abgleich mit digitalen Straßendaten dahin überprüft, ob während den Erfassungen ein scheinbarer Positions-Sprung 13 des Kraftfahrzeugs 1 erfolgt ist.
According to the present invention, the coordinates 9 transmitted to the computing device 5 are
  • - Checked by comparison with digital road data to determine whether the real measurement error in at least one of the acquisitions is greater than the measurement error to be expected from the data regarding the measurement accuracy of the received signals 14, 14', for example whether there is a drift 11 due to the received signals or an unexpectedly large standard deviation occurs, and/or
  • - Checked by comparison with digital road data to determine whether an apparent position jump 13 of the motor vehicle 1 has taken place during the acquisitions.

Ein „ungültiger Positions-Sprung“ 13 kann bspw. dadurch festgestellt werden, dass auf Grundlage der an die Recheneinrichtung 5 übertragenen Koordinaten 9 sich scheinbar ein für ein Kraftfahrzeug 1 untypischer oder gar unmöglicher Bewegungsablauf ergibt. Ein Beispiel für einen „ungültigen Positions-Sprung“ 13 ist beispielhaft in 3 dargestellt; das Kraftfahrzeug 1 legt hier bei einer ansonsten kontinuierlichen Vorwärtsbewegung scheinbar plötzlich nicht nur eine Rückwärtsbewegung ein, sondern entfernt sich auch erheblich vom dem real vorgegebenen Straßenverlauf. Ein anderes Beispiel für einen „ungültigen Positions-Sprung“ 13 wäre bspw. wenn sich das Kraftfahrzeug 1 aufgrund der übertragenen Daten bei einer ersten Erfassung und einer dritten Erfassung im Bereich des real vorgegebenen Straßenverlaufs 10 befindet, bei der zweiten, zeitlich zwischen der ersten und dritten Erfassung liegenden Erfassung jedoch scheinbar eine vom real vorgegebenen Straßenverlauf 10 signifikant abweichende Position inne hat.An “invalid jump in position” 13 can be determined, for example, by the fact that, based on the coordinates 9 transmitted to the computing device 5, a movement sequence appears to be untypical or even impossible for a motor vehicle 1. An example of an "invalid position jump" 13 is given in 3 shown; the motor vehicle 1 apparently suddenly not only moves backwards during an otherwise continuous forward movement, but also moves away considerably from the actually predetermined course of the road. Another example of an “invalid position jump” 13 would be, for example, if the motor vehicle 1 is located in the area of the actually specified road course 10 due to the transmitted data in a first acquisition and a third acquisition, in the second, chronologically between the first and However, the third registration appears to be in a position that deviates significantly from the actually predetermined course of the road 10 .

Die Überprüfung der empfangenen Koordinaten 9 auf Problemstellen kann bei der Recheneinrichtung 5 automatisch oder auch teilautomatisch erfolgen. Bezüglich der hierzu verwendeten Rechenprogramme und Algorithmen bestehen keine besonderen Einschränkungen und es können alle hierfür geeigneten Rechenprogramme und Algorithmen verwendet werden.The checking of the received coordinates 9 for problem areas can take place automatically or semi-automatically in the computing device 5 . With regard to the computer programs and algorithms used for this purpose, there are no particular restrictions and any computer programs and algorithms suitable for this purpose can be used.

Erkannte Problemstellen, d.h. solche Koordinaten 9, bei denen der reale Messfehler größer als der aus den Daten bezüglich der Messgenauigkeit der empfangenen Signale 14, 14' zu erwartende Messfehler ist (d.h. bei denen bspw. eine Drift 11 erkannt wurde), und/oder bei denen ein scheinbarer Positions-Sprung 13 des Kraftfahrzeugs 1 erfolgt ist, werden anschließend in eine bei der Recheneinrichtung 5 vorgesehene oder damit in Verbindung stehende Koordinaten-Problemstellen-Datenbank 7 eingetragen oder darin belassen (falls eine bereits in der Datenbank enthaltene Problemstelle durch neue Daten validiert wurde).Detected problem areas, i.e. those coordinates 9 for which the real measurement error is greater than the measurement error to be expected from the data regarding the measurement accuracy of the received signals 14, 14' (i.e. for which, for example, a drift 11 was detected), and/or at which an apparent position jump 13 of the motor vehicle 1 has taken place, are then entered into a coordinate problem location database 7 provided in the computing device 5 or connected to it, or left there (if a problem location already contained in the database is validated by new data became).

Ebenfalls ist es möglich, dass alternativ oder ergänzend zu der Koordinaten-Problemstellen-Datenbank 7 eine Straßen-Problemstellen-Datenbank 7' angelegt und/oder gepflegt wird, und die im unmittelbar vorherigen Absatz genannten Koordinaten 9 Straßenabschnitten einer digitalen Straßenkarte zugeordnet werden und die betreffenden Straßenabschnitte in eine bei der Recheneinrichtung 5 vorgesehene oder damit in Verbindung stehende Straßen-Problemstellen-Datenbank 7' eingetragen oder darin belassen werden (ein graphisch aufbereitetes Beispiel für eine solche Straßen-Problemstellen-Datenbank 7' oder einen Ausschnitt aus einer solchen Straßen-Problemstellen-Datenbank 7' ist in 4 dargestellt).It is also possible that, as an alternative or in addition to the coordinate problem area database 7, a road problem area database 7' is created and/or maintained, and the coordinates 9 mentioned in the immediately preceding paragraph are assigned to road sections of a digital road map and the relevant street road sections are entered into a road problem area database 7' provided in the computing device 5 or connected thereto or left there (a graphically processed example of such a road problem area database 7' or an excerpt from such a road problem area database Database 7' is in 4 shown).

Die geographische Abdeckung der Koordinaten-Problemstellen-Datenbank 7 und/oder die Straßen-Problemstellen-Datenbank 7' unterliegt keiner besonderen Beschränkung und kann auch sämtliche, weltweit bekannte Problemstellen umfassen. Die Datenbank(en) 7, 7' werden für eine weitere Verwendung vorgehalten.The geographic coverage of the coordinate problem location database 7 and/or the road problem location database 7' is not subject to any particular limitation and can also include all problem locations known worldwide. The database(s) 7, 7' are kept for further use.

Ein Beispiel für eine möglichen Verwendungen der Datenbank(en) 7, 7' ist in 4 schematisch dargestellt. So kann etwa eine Übermittlung eines relevanten Problemstellen-Gebiets durch einen Online Anfrage/Antwort-Prozess erfolgen.An example of a possible use of the database(s) 7, 7' is in 4 shown schematically. For example, a relevant problem area can be transmitted through an online request/response process.

Hierbei kann eine Positionsbestimmungseinrichtung 2 oder aber auch ein anderes fahrzeugseitiges Endgerät 8 (bspw. eine fahrzeugseitige, digitale Recheneinrichtung, eine „Head Unit“) unter Übermittlung der eigenen aktuellen Position an der Recheneinrichtung 5 (dem Server) einen definierten Ausschnitt aus der Problemstellen-Datenbank 7, 7' ab. Dieser „definierte Ausschnitt“ kann bspw. eine bestimmten Radius um die Position des Kraftfahrzeugs 1 umfassen (etwa 50 km, 100 km, 150 km, etc.). Diese Anfrage kann bspw. in vorgegebenen Zeitabständen (bspw. alle 10 Minuten, 20 Minuten, 30 Minuten, etc.) oder nach Zurücklegung einer vorgegebenen Strecke (bspw. 10 km, 20 km, 30 km, 40 km, 50 km, etc.) erfolgen.In this case, a position determination device 2 or another vehicle-side terminal 8 (e.g. a vehicle-side, digital computing device, a "head unit") can send a defined section from the problem location database to the computing device 5 (the server) by transmitting its own current position 7, 7' ab. This “defined section” can, for example, include a specific radius around the position of motor vehicle 1 (approximately 50 km, 100 km, 150 km, etc.). This request can, for example, be sent at specified time intervals (e.g. every 10 minutes, 20 minutes, 30 minutes, etc.) or after covering a specified distance (e.g. 10 km, 20 km, 30 km, 40 km, 50 km, etc.). ) take place.

Erfolgt eine Anfrage durch ein „anderes fahrzeugseitiges Endgerät“ 8, so umfasst das System gemäß dieser speziellen Ausgestaltung auch dieses Endgerät 8.If a request is made by a "different vehicle-side terminal" 8, the system also includes this terminal 8 according to this special embodiment.

Aufgrund der Anfrage überträgt die Recheneinrichtung 5 den angefragten Ausschnitt aus der Problemstellen-Datenbank 7, 7' zum Kraftfahrzeug 1 (bzw. der Positionsbestimmungseinrichtung 2 oder dem Endgerät 8). Der Ausschnitt aus der Problemstellen-Datenbank 7, 7' kann im Kraftfahrzeug 1 vorgehalten (bspw. in einem Arbeitsspeicher) und/oder gespeichert (bspw. in einem Flash-Speicher, auf einer Festplatte, etc.) werden. Ein Vorhalten/Eine Speicherung kann längerfristig erfolgen oder nur zeitlich befristet. So kann bspw. vorgesehen sein, dass nach einem erneuten erfolgreichen Anfrage/Antwort-Prozess, der bisher beim Kraftfahrzeug 1 vorhandene Ausschnitt aus der Problemstellen-Datenbank 7, 7' gegen den neu erhaltenen Ausschnitt aus der Problemstellen-Datenbank 7, 7' ersetzt wird. Durch letztere Ausgestaltung kann zum einen der erforderliche Speicherbedarf (im Hauptspeicher und/oder bei der Speichereinrichtung) im Kraftfahrzeug 1 klein gehalten werden und gleichzeitig enthält der Arbeitsspeicher/die Speichereinrichtung nur einen aktuell gültigen Satz an Problemstellen. Wie oben ausgeführt, können Problemstellen „altern“, d.h. nur temporär auftreten, etwa aufgrund von bestimmten terrestrischen (bspw. Baustelle) oder atmosphärischen Zuständen (bspw. Wetterphänomen wie Regen, Schneefall, Gewitter, Sturm).Based on the query, the computing device 5 transmits the requested section from the problem location database 7, 7' to the motor vehicle 1 (or the position determination device 2 or the terminal 8). The section from the problem location database 7, 7' can be kept in the motor vehicle 1 (e.g. in a main memory) and/or stored (e.g. in a flash memory, on a hard drive, etc.). Retention/storage can take place for a longer period of time or only for a limited period of time. For example, it can be provided that after another successful request/response process, the section from the problem location database 7, 7' previously present in the motor vehicle 1 is replaced with the newly obtained section from the problem location database 7, 7' . With the latter configuration, the required storage space (in the main memory and/or in the storage device) in motor vehicle 1 can be kept small and at the same time the main memory/storage device contains only a currently valid set of problem locations. As explained above, problem areas can "age", i.e. only occur temporarily, for example due to certain terrestrial (e.g. construction site) or atmospheric conditions (e.g. weather phenomena such as rain, snowfall, thunderstorms, storms).

Man kann somit festhalten, dass gemäß der hier vorgestellten Erfindung durch eine (bspw. in regelmäßigen Zeitabständen erfolgende) Übermittlung von bevorzugt verketteten GNSS-Messungen (inkl. Messgenauigkeit) als Bewegungspfad von einem Fahrzeug 1 oder von einer Mehrzahl an Fahrzeugen 1 an eine fahrzeugexterne, digitale Recheneinrichtung (Server) 5, auf Seiten der Recheneinrichtung 5 eine (teil-)automatisierte Analyse nach Problemstellen durchgeführt und erkannte Problemstellen erfasst und aggregiert (vorgehalten) werden. Auch ist eine (Wieder)Verwendbarkeit von FloatingCarData aus Schwarmdatenfunktionen möglich.It can thus be stated that, according to the invention presented here, by transmitting (e.g. at regular time intervals) preferably concatenated GNSS measurements (including measurement accuracy) as a movement path from a vehicle 1 or from a plurality of vehicles 1 to a vehicle-external, digital computing device (server) 5, a (partially) automated analysis for problem areas is carried out on the part of the computing device 5 and detected problem areas are recorded and aggregated (reserved). It is also possible to (re)use FloatingCarData from swarm data functions.

Mit steigender Anzahl an Fahrzeugen 1, die GNSS-Bewegungspfade an die Recheneinrichtung 5 senden, steigt die geografische Abdeckung zur Erfassung von Problemstellen sowie die Updatefrequenz der Problemstellen.As the number of vehicles 1 that send GNSS movement paths to the computing device 5 increases, the geographic coverage for detecting problem areas and the update frequency of the problem areas increase.

Aus einer Vielzahl überlappender Bewegungspfade von unterschiedlichen Fahrzeugen 1 können Problemstellen mit hoher Güte ermittelt werden und können die Problemstellen durch neue Bewegungspfade in kurzen Zeitabständen validiert werden.Problem areas can be determined with high quality from a large number of overlapping movement paths of different vehicles 1 and the problem areas can be validated by new movement paths at short time intervals.

Durch den Vorhalt der, gegebenenfalls sogar weltweit bekannten Problemstellen auf der Recheneinrichtung 5 oder einer Datenbank 7, 7', auf die die Recheneinrichtung 5 Zugriff hat, und der Übermittlung nur des relevanten Problemstellen-Gebiets durch einen online Anfrage/Antwort-Prozess zwischen einem Fahrzeug 1 und der Recheneinrichtung 5 muss keine umfangreiche onBoard-Problemstellen-Datenbank 7, 7' vorgehalten werden und ein hierfür erforderlicher Speicherbedarf entfällt.By storing the problem areas, which may even be known worldwide, on the computing device 5 or in a database 7, 7′ to which the computing device 5 has access, and the transmission of only the relevant problem area area through an online request/response process between a vehicle 1 and the arithmetic unit 5 does not have to be provided with an extensive on-board problem location database 7, 7' and there is no need for storage space.

Und durch eine Übermittlung eines Problemstellen-Gebiets in regelmäßigen, insbesondere regelmäßigen zeitlichen Abständen ist die Problemstellen-Kenntnis des Endgerätes (etwa der Positionsbestimmungseinrichtung 2 oder eines anderen fahrzeugseitigen Endgeräts 8) immer aktuell.And by transmitting a problem area at regular, in particular regular time intervals, the problem area knowledge of the terminal device (such as the position determination device 2 or another vehicle-side terminal device 8) is always up to date.

Kurz zusammengefasst betrifft die vorliegende Erfindung ein System und ein Verfahren zur Ermittlung und Speicherung von ortsbezogenen Problemstellen Navigationssatelliten-gestützter Positionsbestimmung. Verfahrensgemäß werden von einer Positionsbestimmungseinrichtung 2 mit einem Sensor 3 eines Fahrzeugs 1 während einer Fahrt des Fahrzeugs 1 eine Mehrzahl an aufeinanderfolgenden, in vorgegebenen Zeitabständen oder nach vorgegebenen zurückgelegten Streckenlängen erfolgende Erfassungen der von dem Sensor 3 empfangenen Signale 14, 14' von Navigationssatelliten 4, 4' durchgeführt und u.a. so ermittelte Koordinaten 9 (und auch die Messausfälle) mittels einer Mobilfunkeinrichtungen 6 zu einer fahrzeugexternen Recheneinrichtung 5 übertragen. Von der Recheneinrichtung 5 werden problematische Koordinaten 9 Navigationssatelliten-gestützter Positionsbestimmung ermittelt und diese in eine bei der Recheneinrichtung 5 vorgesehene oder damit in Verbindung stehende Koordinaten-Problemstellen-Datenbank 7 eingetragen oder darin belassen, und/oder es werden die problematischen Koordinaten 9 Straßenabschnitten einer digitalen Straßenkarte zugeordnet und die betreffenden Straßenabschnitte in eine bei der Recheneinrichtung 5 vorgesehene oder damit in Verbindung stehende Straßen-Problemstellen-Datenbank 7' eingetragen oder darin belassen.Briefly summarized, the present invention relates to a system and method for Determination and storage of location-based problem areas of navigation satellite-supported position determination. According to the method, a position determination device 2 with a sensor 3 of a vehicle 1 while the vehicle 1 is driving makes a plurality of consecutive acquisitions of the signals 14, 14' received by the sensor 3 from navigation satellites 4, 4 'Carried out and, among other things, thus determined coordinates 9 (and also the measurement failures) transmitted by means of a mobile radio device 6 to a vehicle-external computing device 5. The computing device 5 determines problematic coordinates 9 of navigation satellite-supported position determination and enters them into a coordinate problem location database 7 provided for the computing device 5 or is connected to it, or leaves it there, and/or the problematic coordinates 9 road sections of a digital Assigned road map and the road sections in question in a provided in the computing device 5 or associated road problem areas database 7 'entered or left there.

Claims (10)

System zur Ermittlung und Speicherung von ortsbezogenen Problemstellen Navigationssatelliten-gestützter Positionsbestimmung umfassend eine einem Fahrzeug (1) zugeordnete, Navigationssatelliten-gestützte Positionsbestimmungseinrichtung (2) mit einem Sensor (3) zum Empfang von von Navigationssatelliten (4, 4') eines globalen Navigationssatelliten-Systems ausgesandten Signalen (14, 14'), und eine fahrzeugexterne, digitale Recheneinrichtung (5), wobei die Positionsbestimmungseinrichtung (2) und die Recheneinrichtung (5) jeweils eine Kommunikationseinrichtung (6, 6') zur Übertragung von Daten mittels Mobilfunk aufweisen oder damit verbunden sind, dadurch gekennzeichnet, dass a) die Positionsbestimmungseinrichtung (2) dazu eingerichtet ist, während einer Fahrt des Fahrzeugs (1) eine Mehrzahl an aufeinanderfolgenden, in vorgegebenen Zeitabständen oder nach vorgegebenen zurückgelegten Streckenlängen erfolgende Erfassungen der von dem Sensor (3) empfangenen Signale (14, 14') von Navigationssatelliten (4, 4') durchzuführen, die sich aus den bei jeder Erfassung empfangenen Signalen (14, 14') ergebenden Koordinaten (9) des Fahrzeugs (1) zu ermitteln, und die ermittelten Koordinaten (9) zusammen mit Daten bezüglich der Messgenauigkeit der empfangenen Signale (14, 14') und Daten bezüglich des Zeitpunkts einer jeden Erfassung mittels Mobilfunk zu der Recheneinrichtung (5) zu übertragen, und b) die Recheneinrichtung (5) dazu eingerichtet ist, b1) die an sie übertragenen Koordinaten (9) - unter Abgleich mit digitalen Straßendaten dahin zu überprüfen, ob der reale Messfehler bei wenigstens einer der Erfassungen größer als der aus den Daten bezüglich der Messgenauigkeit der empfangenen Signale (14, 14') zu erwartende Messfehler ist, und/oder - unter Abgleich mit digitalen Straßendaten dahin zu überprüfen, ob während den Erfassungen ein scheinbarer Positions-Sprung (13) des Fahrzeugs (1) erfolgt ist, und b2) die Koordinaten (9), bei denen der reale Messfehler größer als der aus den Daten bezüglich der Messgenauigkeit der empfangenen Signale (14, 14') zu erwartende Messfehler ist, und/oder bei denen ein scheinbarer Positions-Sprung (13) des Fahrzeugs (1) erfolgt ist, in eine bei der Recheneinrichtung (5) vorgesehene oder damit in Verbindung stehende Koordinaten-Problemstellen-Datenbank (7) einzutragen oder darin zu belassen, und/oder - die im vorstehenden Abschnitt von b2) genannten Koordinaten (9) Straßenabschnitten einer digitalen Straßenkarte zuzuordnen und die betreffenden Straßenabschnitte in eine bei der Recheneinrichtung (5) vorgesehene oder damit in Verbindung stehende Straßen-Problemstellen-Datenbank (7') einzutragen oder darin zu belassen.System for determining and storing location-related problem areas of navigation satellite-supported position determination, comprising a navigation satellite-supported position determination device (2) assigned to a vehicle (1) and having a sensor (3) for receiving from navigation satellites (4, 4') of a global navigation satellite system transmitted signals (14, 14'), and a vehicle-external, digital computing device (5), wherein the position determining device (2) and the computing device (5) each have a communication device (6, 6') for transmitting data via mobile radio or are connected thereto are characterized in that a) the position determination device (2) is set up to record a plurality of consecutive acquisitions of the signals ( 14, 14') of navigation satellites (4, 4') to determine the coordinates (9) of the vehicle (1) resulting from the signals (14, 14') received with each detection, and the determined coordinates (9) together with data regarding the measurement accuracy of the received signals (14, 14') and data regarding the time of each detection to the computing device (5) by means of mobile radio, and b) the computing device (5) is set up to b1) the to they transmitted coordinates (9) - to check, by comparison with digital road data, whether the real measurement error in at least one of the acquisitions is greater than the measurement error to be expected from the data regarding the measurement accuracy of the received signals (14, 14'), and/ or - by comparing it with digital road data, to check whether an apparent position jump (13) of the vehicle (1) occurred during the acquisition, and b2) the coordinates (9) for which the real measurement error is greater than that from the Data relating to the measurement accuracy of the received signals (14, 14') is expected measurement errors and/or where there has been an apparent position jump (13) of the vehicle (1) into a position provided in the computing device (5) or therewith to enter or leave in the associated coordinates problem area database (7) and/or - to assign the coordinates (9) mentioned in the above section of b2) to road sections of a digital road map and to enter the road sections in question into a computer system (5) enter or leave in the road problem area database (7') provided for or connected thereto. System gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es eine Mehrzahl an Navigationssatelliten-gestützten Positionsbestimmungseinrichtungen (2) mit jeweils einem Sensor (3) zum Empfang von von Navigationssatelliten (4, 4') eines globalen Navigationssatelliten-Systems ausgesandten Signalen (14, 14') umfasst, wobei jede der Positionsbestimmungseinrichtungen (2) einem anderen Fahrzeug (1) zugeordnet ist und wobei a) jede Positionsbestimmungseinrichtung (2) dazu eingerichtet ist, während einer Fahrt des ihr zugeordneten Fahrzeugs (1) eine Mehrzahl an aufeinanderfolgenden, in vorgegebenen Zeitabständen oder nach vorgegebenen zurückgelegten Streckenlängen erfolgende Erfassungen der von ihrem Sensor (3) empfangenen Signale (14, 14') von Navigationssatelliten (4, 4') durchzuführen, die sich aus den bei jeder Erfassung empfangenen Signalen (14, 14') ergebenden Koordinaten (9) des ihr zugeordneten Fahrzeugs (1) zu ermitteln, und die ermittelten Koordinaten (9) zusammen mit Daten bezüglich der Messgenauigkeit der empfangenen Signale (14, 14') und Daten bezüglich des Zeitpunkts einer jeden Erfassung mittels Mobilfunk zu der Recheneinrichtung (5) zu übertragen, und b) die Recheneinrichtung (5) dazu eingerichtet ist, b1) die an sie übertragenen Koordinaten (9) eines jeden Fahrzeugs (1) - unter Abgleich mit digitalen Straßendaten dahin zu überprüfen, ob der reale Messfehler bei wenigstens einer der Erfassungen größer als der aus den Daten bezüglich der Messgenauigkeit der empfangenen Signale (14, 14') zu erwartende Messfehler ist, und/oder - unter Abgleich mit digitalen Straßendaten dahin zu überprüfen, ob während den Erfassungen ein scheinbarer Positions-Sprung des jeweiligen Fahrzeugs (1) erfolgt ist, und b2) die Koordinaten (9), bei denen der reale Messfehler größer als der aus den Daten bezüglich der Messgenauigkeit der empfangenen Signale (14, 14') zu erwartende Messfehler ist, und/oder bei denen ein scheinbarer Positions-Sprung (13) des jeweiligen Fahrzeugs (1) erfolgt ist, in eine bei der Recheneinrichtung (5) vorgesehene oder damit in Verbindung stehende Koordinaten-Problemstellen-Datenbank (7) einzutragen oder darin zu belassen, und/oder - die im vorstehenden Abschnitt von b2) genannten Koordinaten (9) Straßenabschnitten einer digitalen Straßenkarte zuzuordnen und die betreffenden Straßenabschnitte in eine bei der Recheneinrichtung (5) vorgesehene oder damit in Verbindung stehende Straßen-Problemstellen-Datenbank (7') einzutragen oder darin zu belassen.system according to claim 1 , characterized in that it comprises a plurality of navigation satellite-supported position determination devices (2), each having a sensor (3) for receiving signals (14, 14') emitted by navigation satellites (4, 4') of a global navigation satellite system, wherein Each of the position determination devices (2) is assigned to a different vehicle (1) and wherein a) each position determination device (2) is set up to record a plurality of consecutive distances covered at predetermined time intervals or according to predetermined route lengths during a journey of the vehicle (1) assigned to it to carry out subsequent detections of the signals (14, 14') received from its sensor (3) from navigation satellites (4, 4'), which result from the signals (14, 14') received with each detection of the coordinates (9) of the assigned satellite to determine the vehicle (1) and to transmit the determined coordinates (9) together with data relating to the measurement accuracy of the received signals (14, 14') and data relating to the time of each detection to the computing device (5) by means of mobile radio, and b ) the computing device (5) is set up to b1) check the coordinates (9) of each vehicle (1) transmitted to it - by comparing them with digital road data - to determine whether the real measurement error in at least one of the recordings is greater than that from the Data regarding the measurement accuracy of the received signals (14, 14') is the measurement error to be expected, and/or - by comparing it with digital road data, to check whether an apparent jump in position of the respective vehicle (1) occurred during the acquisition, and b2) the coordinates (9 ), in which the real measurement error is greater than the measurement error to be expected from the data regarding the measurement accuracy of the received signals (14, 14'), and/or in which an apparent position jump (13) of the respective vehicle (1) occurs is to be entered into a coordinates problem area database (7) provided in the computing device (5) or connected thereto, or left there, and/or - the coordinates (9) of road sections of a digital road map mentioned in section b2) above and to enter the relevant road sections into a road problem database (7') provided in the computing device (5) or connected thereto, or to leave them there. System gemäß Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Positionsbestimmungseinrichtung (2) weiter dazu eingerichtet ist oder die Positionsbestimmungseinrichtungen (2) weiter dazu eingerichtet sind, Daten zur eindeutigen Zuordnung der übertragenen Daten zu der jeweiligen Positionsbestimmungseinrichtung (2) mittels Mobilfunk zu der Recheneinrichtung (5) zu übertragen.system according to claim 1 or 2 , characterized in that the position determination device (2) is further set up or the position determination devices (2) are further set up to transmit data for the unambiguous assignment of the transmitted data to the respective position determination device (2) by means of mobile radio to the computing device (5). System gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinrichtung (5) weiter dazu eingerichtet ist, Daten der Koordinaten-Problemstellen-Datenbank (7) und/oder der Straßen-Problemstellen-Datenbank (7') an die Positionsbestimmungseinrichtung (2), die Positionsbestimmungseinrichtungen (2) und/oder ein anderes fahrzeugseitiges Endgerät (8) mittels ihrer Kommunikationseinrichtung (6') übertragen zu können.System according to one of the preceding claims, characterized in that the computing device (5) is further set up to transmit data from the coordinate problem location database (7) and/or the road problem location database (7') to the position determination device (2) to be able to transmit the position determination devices (2) and/or another vehicle-side terminal (8) by means of their communication device (6'). System gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinrichtung (5) weiter dazu eingerichtet ist, die in der Problemstellen-Datenbank eingetragenen oder belassenen Koordinaten (9) und/oder die in der Straßen-Problemstellen-Datenbank (7') eingetragenen oder belassenen Straßenabschnitte mit Daten bezüglich eines zum Zeitpunkt der jeweiligen Erfassung bei den jeweiligen Koordinaten (9) oder Straßenabschnitten gegebenen, jedoch zeitlich befristeten, terrestrischen oder atmosphärischen Zustands abzugleichen und für den Fall, dass bei eingetragenen oder belassenen Koordinaten (9) und/oder Stra-ßenabschnitten bei einer Änderung oder einem Wegfall des zum Zeitpunkt der jeweiligen Erfassung gegebenen terrestrischen oder atmosphärischen Zustands zu erwarten ist, dass der reale Messfehler gleich oder kleiner als der aus den Daten bezüglich der Messgenauigkeit der empfangenen Signale (14, 14') zu erwartende Messfehler ist, und/oder kein scheinbarer Positions-Sprung (13) des Fahrzeugs (1) mehr erfolgt, die betreffenden Koordinaten (9) in der Koordinaten-Problemstellen-Datenbank (7) und/oder die betreffenden Straßenabschnitte in der Stra-ßen-Problemstellen-Datenbank (7') mit einer zeitlich begrenzten oder atmosphärenzustandsspezifischen Gültigkeitsmarkierung zu versehen.System according to one of the preceding claims, characterized in that the computing device (5) is further set up to use the coordinates (9) entered or left in the problem area database and/or those entered in the road problem area database (7'). or left road sections with data relating to a terrestrial or atmospheric condition given at the time of the respective recording for the respective coordinates (9) or road sections, but limited in time, and in the event that entered or left coordinates (9) and/or road - Outside sections, in the event of a change or absence of the terrestrial or atmospheric state at the time of the respective acquisition, it is to be expected that the real measurement error will be equal to or smaller than the measurement error to be expected from the data regarding the measurement accuracy of the received signals (14, 14'). and/or there is no apparent position jump (13) of the vehicle (1) anymore, the relevant coordinates (9) in the coordinate problem area database (7) and/or the relevant road sections in the street problem area -Database (7') to be provided with a validity marking that is limited in time or that is specific to the state of the atmosphere. System gemäß Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinrichtung (5) dazu eingerichtet ist, mit einer zeitlich begrenzten Gültigkeitsmarkierung versehene Koordinaten (9) in der Koordinaten-Problemstellen-Datenbank (7) und/oder Straßenabschnitte in der Straßen-Problemstellen-Datenbank (7') nach dem Ende der jeweiligen zeitlichen Gültigkeit aus der Problemstellen-Datenbank zu löschen.system according to claim 5 , characterized in that the computing device (5) is set up to look up coordinates (9) provided with a time-limited validity mark in the coordinate problem area database (7) and/or road sections in the road problem area database (7'). deleted from the problem area database at the end of the respective period of validity. System gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Positionsbestimmungseinrichtung (2) dazu eingerichtet ist oder die Positionsbestimmungseinrichtungen (2) dazu eingerichtet sind, zu Beginn einer Fahrt des jeweiligen Fahrzeugs (1), während einer Fahrt des jeweiligen Fahrzeugs (1), nach Zurücklegung einer vorgebbaren Strecke und/oder in vorgebbaren Zeitabständen mittels der jeweiligen Kommunikationseinrichtung (6) die Koordinaten der aktuellen Position des jeweiligen Fahrzeugs (1) zusammen mit einer Anfrage bezüglich einer Übertragung von Daten der Koordinaten-Problemstellen-Datenbank (7) und/oder der Straßen-Problemstellen-Datenbank (7') zu der Recheneinrichtung (5) auszusenden, und die Recheneinrichtung (5) dazu eingerichtet ist, mittels ihrer Kommunikationseinrichtung (6') an das jeweilige Fahrzeug (1) solche in der Koordinaten-Problemstellen-Datenbank (7) enthaltenen Koordinaten (9) und/oder solche in der Straßen-Problemstellen-Datenbank (7') enthaltenen Straßenabschnitte zu übertragen, die die aktuelle Position des Fahrzeugs (1) und einen vorgebbaren Umgebungsbereich um die aktuelle Position des Fahrzeugs (1) umfassen.System according to one of the preceding claims, characterized in that the position-determining device (2) is set up or the position-determining devices (2) are set up at the beginning of a journey of the respective vehicle (1), during a journey of the respective vehicle (1), after covering a specifiable distance and/or at specifiable time intervals by means of the respective communication device (6), the coordinates of the current position of the respective vehicle (1) together with a request for the transmission of data from the coordinate problem area database (7) and/or the road problem spots database (7') to the computing device (5), and the computing device (5) is set up to send those in the coordinate problem spots database to the respective vehicle (1) by means of its communication device (6'). (7) contained coordinates (9) and / or those contained in the road problem area database (7 ') contained road sections that the current position of the vehicle (1) and a predefinable area around the current position of the vehicle (1) include. System gemäß Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Positionsbestimmungseinrichtung (2) dazu eingerichtet ist, an sie von der Recheneinrichtung (5) übertragene Koordinaten (9) aus der Koordinaten-Problemstellen-Datenbank (7) und/oder Straßenabschnitte aus der Straßen-Problemstellen-Datenbank (7') - in einer dem Fahrzeug (1) zugeordneten Speichereinrichtung zu speichern und/oder - wenigstens einer anderen fahrzeugseitigen Einrichtung zur Verfügung zu stellen.system according to claim 7 , characterized in that the position determining device (2) is set up to transmit coordinates (9) from the coordinate problem area database (7) and/or road sections from the road problem area database (7 ') - to store in a memory device assigned to the vehicle (1) and/or - to make available to at least one other vehicle-side device. System gemäß Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Positionsbestimmungseinrichtung (2) dazu eingerichtet ist, die an sie übertragenen Koordinaten (9) und/oder Straßenabschnitte jeweils gegen solche zu ersetzen, die nach einer Anfrage gemäß Anspruch 7 von der Recheneinrichtung (5) an die Positionsbestimmungseinrichtung (2) übertragen werden.system according to claim 8 , characterized in that the position determining device (2) is set up to replace the coordinates (9) and/or road sections transmitted to it with those which, according to a request, are claim 7 are transmitted from the computing device (5) to the position determination device (2). Verfahren zum Ermitteln und Speichern von ortsbezogenen Problemstellen Navigationssatelliten-gestützter Positionsbestimmung mittels einer, einem Fahrzeug zugeordneten, Navigationssatelliten-gestützten Positionsbestimmungseinrichtung mit einem Sensor zum Empfang von von Navigationssatelliten eines globalen Navigationssatelliten-Systems ausgesandten Signalen, und einer fahrzeugexternen, digitalen Recheneinrichtung, wobei die Positionsbestimmungseinrichtung und die Recheneinrichtung jeweils eine Kommunikationseinrichtung aufweisen oder damit verbunden sind, mit denen sie Daten mittels Mobilfunk übertragen können, umfassend die folgenden Schritte: a) durch die Positionsbestimmungseinrichtung a1) Durchführen einer Mehrzahl an aufeinanderfolgenden, in vorgegebenen Zeitabständen oder nach vorgegebenen zurückgelegten Streckenlängen erfolgenden Erfassungen der von dem Sensor empfangenen Signale von Navigationssatelliten während einer Fahrt des Fahrzeugs, und a2) Ermitteln der sich aus den bei jeder Erfassung empfangenen Signalen ergebenden Koordinaten des Fahrzeugs, und Übertragen der ermittelten Koordinaten zusammen mit Daten bezüglich der Messgenauigkeit der empfangenen Signale, Daten bezüglich des Zeitpunkts einer jeden Erfassung sowie wahlweise Daten zur eindeutigen Zuordnung der übertragenen Daten zu der Positionsbestimmungseinrichtung durch die Positionsbestimmungseinrichtung mittels Mobilfunk zu der Recheneinrichtung, und b) durch die Recheneinrichtung b1) Überprüfen der an sie übertragenen Koordinaten durch die die Recheneinrichtung - unter Abgleich mit digitalen Straßendaten dahin, ob der reale Messfehler bei wenigstens einer der Erfassungen größer als der aus den Daten bezüglich der Messgenauigkeit der empfangenen Signale zu erwartende Messfehler ist, und/oder - unter Abgleich mit digitalen Straßendaten, ob während den Erfassungen ein scheinbarer Positions-Sprung des Fahrzeugs erfolgt ist, und b2) Eintragen oder Belassen der Koordinaten, bei denen der reale Messfehler größer als der aus den Daten bezüglich der Messgenauigkeit der empfangenen Signale zu erwartende Messfehler ist, und/oder bei denen ein scheinbarer Positions-Sprung des Fahrzeugs erfolgt ist, in eine bei der Recheneinrichtung vorgesehene oder damit in Verbindung stehende Koordinaten-Problemstellen-Datenbank, und/oder Zuordnen der im vorstehenden Abschnitt von b2) genannten Koordinaten Straßenabschnitten einer digitalen Straßenkarte und Eintragen oder Belassen der betreffenden Straßenabschnitte in eine bei der Recheneinrichtung vorgesehene oder damit in Verbindung stehende Straßen-Problemstellen-Datenbank.Method for determining and storing location-related problem areas of navigation satellite-supported position determination using a navigation satellite-supported position determination device assigned to a vehicle with a sensor for receiving signals emitted by navigation satellites of a global navigation satellite system, and a vehicle-external, digital computing device, the position determination device and the computing device each have a communication device or are connected to it, with which they can transmit data via mobile radio, comprising the following steps: a) by the positioning device a1) carrying out a plurality of consecutive acquisitions of the signals received by the sensor from navigation satellites at predetermined time intervals or after predetermined distances covered while the vehicle is traveling, and a2) determining the coordinates of the vehicle resulting from the signals received with each acquisition, and transmission of the determined coordinates together with data relating to the measurement accuracy of the received signals, data relating to the time of each detection and optionally data for the unambiguous assignment of the transmitted data to the position determination device by the position determination device using mobile radio to the computing device, and b) by the computing device b1) checking the coordinates transmitted to them by the computing device - by comparison with digital road data to determine whether the real measurement error in at least one of the acquisitions is greater than the measurement error to be expected from the data regarding the measurement accuracy of the received signals, and/or - under comparison with digital road data, whether an apparent jump in position of the vehicle occurred during the acquisitions, and b2) Entering or leaving the coordinates for which the real measurement error is greater than the measurement error to be expected from the data regarding the measurement accuracy of the received signals, and/or for which an apparent position jump of the vehicle has occurred, in a near the computing device provided or related coordinate trouble spot database, and/or Assigning the coordinates mentioned in the above section of b2) to road sections on a digital road map and entering or leaving the relevant road sections in a road problem database provided in the computing device or connected thereto.
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