DE102020101650A1 - Method for influencing an inclined position of a single-track vehicle - Google Patents

Method for influencing an inclined position of a single-track vehicle Download PDF

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Frederik Naujoks
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Abstract

Verfahren zum Beeinflussen einer Schräglage eines Einspurfahrzeugs (100) mit einer Fahrzeuglängsachse und einem Fahrantrieb, wobei der Fahrantrieb wenigstens eine Welle mit einer zur Fahrzeuglängsachse zumindest annähernd parallelen Wellenachse aufweist und mithilfe einer elektrischen Kontrolleinrichtung kontrollierbar ist, wobei eine Schräg-Ist-Lage festgestellt wird, die Schräg-Ist-Lage mit einer Schräg-Soll-Lage verglichen wird, um eine Schräglagenabweichung zu ermitteln, und der Fahrantrieb kontrolliert wird, um die Schräglagenabweichung zu reduzieren.Method for influencing an inclined position of a single-track vehicle (100) with a vehicle longitudinal axis and a travel drive, the travel drive having at least one shaft with a shaft axis at least approximately parallel to the vehicle longitudinal axis and being controllable with the aid of an electrical control device, an inclined actual position being determined, the actual inclined position is compared with a target inclined position in order to determine an inclined position deviation, and the drive is checked in order to reduce the inclined position deviation.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Beeinflussen einer Schräglage eines Einspurfahrzeugs mit einer Fahrzeuglängsachse und einem Fahrantrieb, wobei der Fahrantrieb wenigstens eine Welle mit einer zur Fahrzeuglängsachse parallelen Wellenachse aufweist und mithilfe einer elektrischen Kontrolleinrichtung kontrollierbar ist.The invention relates to a method for influencing an inclined position of a single-track vehicle with a vehicle longitudinal axis and a travel drive, the travel drive having at least one shaft with a shaft axis parallel to the vehicle longitudinal axis and being controllable with the aid of an electrical control device.

Aus dem Dokument Aus der WO 2011/115699 A1 ist eine Vorrichtung bekannt, welche aufweist: einen Rahmen; ein Vorderrad und ein Hinterrad, welche mit dem Rahmen verbunden sind; zumindest zwei Gyroskope, welche mit dem Rahmen verbunden sind, wobei jedes Gyroskop ein Schwungrad umfasst; wobei die Vorrichtung außerdem aufweist: eine Vielzahl von Sensoren die eingerichtet sind, eine Ausrichtung des Rahmens, eine Ausrichtung des Vorderrads in Bezug auf den Rahmen, eine Ausrichtung und Drehgeschwindigkeit der Schwungräder, und eine Geschwindigkeit der Vorrichtung festzustellen; und ein elektronisches Steuersystem das eingerichtet ist, wenigstens eines aus der Gruppe aus der Ausrichtung und der Drehgeschwindigkeit von zumindest einem der Schwungräder einzustellen, und zwar, zumindest zu Teilen, basierend auf den Daten von der Vielzahl von Sensoren und einer Eingabe, die vorgesehen ist, zumindest eines aus der Gruppe aus Geschwindigkeit und Richtung der Vorrichtung zu ändern.From the document From the WO 2011/115699 A1 there is known an apparatus comprising: a frame; a front wheel and a rear wheel connected to the frame; at least two gyroscopes connected to the frame, each gyroscope including a flywheel; the device further comprising: a plurality of sensors configured to detect an orientation of the frame, an orientation of the front wheel with respect to the frame, an orientation and rotational speed of the flywheels, and a speed of the device; and an electronic control system which is configured to adjust at least one of the group of the orientation and the rotational speed of at least one of the flywheels based, at least in part, on the data from the plurality of sensors and an input which is provided, to change at least one of the group consisting of the speed and direction of the device.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein eingangs genanntes Verfahren zu verbessern.The invention is based on the object of improving a method mentioned at the beginning.

Die Lösung der Aufgabe erfolgt mit einem Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Vorteilhafte Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche.The object is achieved with a method with the features of claim 1. Advantageous further developments are the subject of the subclaims.

Das Verfahren kann während einer Kurvenfahrt durchgeführt werden. Das Verfahren kann bei einem von 0° abweichenden Lenkwinkel durchgeführt werden. Das Verfahren kann durchgeführt werden, um eine Schräglage zu erhöhen oder eine Schräglage zu reduzieren.The method can be carried out while cornering. The method can be carried out at a steering angle other than 0 °. The method can be performed to increase or decrease a skew.

Das Einspurfahrzeug ist ein einspuriges Fahrzeug. Das Einspurfahrzeug kann ein Zweiradfahrzeug sein. Das Zweiradfahrzeug kann ein Kraftfahrzeug sein. Das Einspurfahrzeug kann ein Kraftrad sein. Das Einspurfahrzeug kann ein Motorrad oder ein Motorroller sein. Das Einspurfahrzeug kann ein Vorderrad und ein Hinterrad aufweisen. Das Vorderrad kann nicht angetrieben sein. Das Hinterrad kann antreibbar sein.The single-track vehicle is a single-track vehicle. The single-track vehicle can be a two-wheeled vehicle. The two-wheeled vehicle can be a motor vehicle. The single-track vehicle can be a motorcycle. The single track vehicle can be a motorcycle or a scooter. The single-track vehicle can have a front wheel and a rear wheel. The front wheel cannot be driven. The rear wheel can be drivable.

Die Fahrzeuglängsachse kann sich zwischen dem Vorderrad und dem Hinterrad erstrecken. Die Fahrzeuglängsachse kann sich in Richtung der größten Ausdehnung des Einspurfahrzeugs erstrecken. Die Fahrzeuglängsachse kann sich in Fahrtrichtung erstrecken.The longitudinal axis of the vehicle can extend between the front wheel and the rear wheel. The longitudinal axis of the vehicle can extend in the direction of the greatest extent of the single-track vehicle. The longitudinal axis of the vehicle can extend in the direction of travel.

Das Fahrantrieb kann zum Erzeugen einer Fahrleistung dienen. Der Fahrantrieb kann einen Motor aufweisen. Der Motor kann automatisiert betätigbar sein. Der Motor kann eine Brennkraftmaschine sein. Die Brennkraftmaschine kann mehrere Zylinder aufweisen und in Boxerbauweise oder in V-Bauweise ausgeführt sein. Die wenigstens eine Welle kann eine Kurbelwelle sein. Der Motor kann eine elektrische Maschine sein. Die elektrische Maschine kann als Motor oder als Generator betreibbar sein. Die elektrische Maschine kann einen E-Maschinenwelle und einen Rotor aufweisen. Die wenigstens eine Welle kann eine E-Maschinenwelle mit Rotor sein.The drive can be used to generate a driving performance. The drive can have a motor. The motor can be operated in an automated manner. The engine can be an internal combustion engine. The internal combustion engine can have several cylinders and be designed in a boxer construction or in a V-construction. The at least one shaft can be a crankshaft. The motor can be an electric machine. The electrical machine can be operated as a motor or as a generator. The electric machine can have an electric machine shaft and a rotor. The at least one shaft can be an electric machine shaft with a rotor.

Die Wellenachse kann eine Drehachse der wenigstens einen Welle sein. Die Wellenachse kann zur Fahrzeuglängsachse koaxial sein. Die Wellenachse kann von der Fahrzeuglängsachse beabstandet sein.The shaft axis can be an axis of rotation of the at least one shaft. The shaft axis can be coaxial with the longitudinal axis of the vehicle. The shaft axis can be spaced from the longitudinal axis of the vehicle.

Die Kontrolleinrichtung kann zum steuerungstechnischen und/oder regelungstechnischen Kontrollieren des Fahrantriebs dienen. Die Kontrolleinrichtung kann einen Prozessor, ein Datenspeicher und/oder wenigstens eine Signalschnittstelle aufweisen. Die Kontrolleinrichtung ein Steuergerät sein. Die Kontrolleinrichtung ein Motorsteuergerät sein. Der Kontrolleinrichtung können Sensorsignale zur Verfügung stehen. Der Kontrolleinrichtung können Signale von Drehzahl-, Geschwindigkeits- und/oder Beschleunigungssensoren zur Verfügung stehen. Die Kontrolleinrichtung kann mit einem Antiblockiersystem oder einem Fahrdynamikregelsystem signalübertragend verbunden sein. Die Kontrolleinrichtung kann ein Antiblockiersystem oder ein Fahrdynamikregelsystem sein. Das Antiblockiersystem oder ein Fahrdynamikregelsystem kann mit der elektrischen Kontrolleinrichtung strukturell und/oder funktional verbunden sein.The control device can be used for control-technical and / or closed-loop control of the traction drive. The control device can have a processor, a data memory and / or at least one signal interface. The control device can be a control device. The control device can be an engine control unit. Sensor signals can be available to the control device. Signals from rotational speed, speed and / or acceleration sensors can be available to the control device. The control device can be connected in a signal-transmitting manner to an anti-lock braking system or a vehicle dynamics control system. The control device can be an anti-lock braking system or a vehicle dynamics control system. The anti-lock braking system or a vehicle dynamics control system can be structurally and / or functionally connected to the electrical control device.

Die Schräg-Ist-Lage kann mithilfe von Sensorsignalen festgestellt und/oder berechnet werden. Die Schräg-Soll-Lage kann vorgegeben und/oder berechnet werden. Der Fahrantrieb kann kontrolliert werden, um die Schräglagenabweichung mit einem vorbestimmten Gradienten zu reduzieren. Wenn die Schräg-Ist-Lage der Schräg-Soll-Lage zumindest annähernd entspricht, kann ein Reduzieren einer Schräglagenabweichung nicht mehr erforderlich sein bzw. unterbleiben.The actual inclined position can be determined and / or calculated with the aid of sensor signals. The inclined target position can be specified and / or calculated. The drive can be controlled in order to reduce the inclination deviation with a predetermined gradient. If the actual inclined position corresponds at least approximately to the nominal inclined position, a reduction in an inclined position deviation may no longer be necessary or not necessary.

Die Schräglagenabweichung kann durch Kontrollieren einer Drehzahl der wenigstens einen Welle reduziert werden. Die Schräglagenabweichung kann durch Erhöhen oder Reduzieren einer Drehzahl der wenigstens einen Welle reduziert werden. Die Schräglagenabweichung kann durch Kontrollieren einer Drehzahländerung der wenigstens einen Welle reduziert werden. Die Schräglagenabweichung kann durch Erhöhen oder Reduzieren einer Drehzahländerung der wenigstens einen Welle reduziert werden.the Skew can be reduced by controlling a speed of the at least one shaft. The inclination deviation can be reduced by increasing or reducing a speed of the at least one shaft. The inclination deviation can be reduced by controlling a change in the speed of the at least one shaft. The inclination deviation can be reduced by increasing or reducing a change in speed of the at least one shaft.

Der Fahrantrieb kann eine Kupplung aufweisen. Die Kupplung kann eine Anfahrkupplung sein. Die Kupplung kann zwischen einer Schließstellung, in der eine mechanische Leistung zumindest annähernd vollständig übertragbar ist, und einer Offenstellung, in der zumindest annähernd keine mechanische Leistung übertragbar ist, stufenlos verstellbar sein. Die Kupplung kann eine Kraftschlusskupplung sein. Die Kupplung kann eine Reibungskupplung sein. Die Kupplung kann automatisiert betätigbar sein. Die Kupplung kann kontrolliert werden, um die Schräglagenabweichung zu reduzieren. Die Kupplung kann mithilfe der elektrischen Kontrolleinrichtung kontrolliert werden. Die Kupplung kann mithilfe eines Kupplungs- und/oder Getriebesteuergeräts kontrolliert werden. Das Kupplungs- und/oder Getriebesteuergerät kann mit der elektrischen Kontrolleinrichtung strukturell und/oder funktional verbunden sein.The travel drive can have a clutch. The clutch can be a starting clutch. The clutch can be continuously adjustable between a closed position, in which a mechanical power can at least approximately completely, and an open position, in which at least approximately no mechanical power can be transmitted. The clutch can be a friction clutch. The clutch can be a friction clutch. The clutch can be actuated automatically. The clutch can be controlled to reduce the lean angle. The coupling can be checked using the electrical control device. The clutch can be controlled using a clutch and / or transmission control unit. The clutch and / or transmission control device can be structurally and / or functionally connected to the electrical control device.

Das Einspurfahrzeug kann eine Bremsvorrichtung aufweisen. Die Bremsvorrichtung kann wenigstens eine Vorderradbremse und/oder wenigstens eine Hinterradbremse aufweisen. Die Bremsvorrichtung kann automatisiert betätigbar sein. Die Bremsvorrichtung kann kontrolliert werden, um die Schräglagenabweichung zu reduzieren. Die Bremsvorrichtung kann mithilfe der elektrischen Kontrolleinrichtung kontrolliert werden. Die Bremsvorrichtung kann mithilfe eines Bremsensteuergeräts kontrolliert werden. Das Bremsensteuergerät kann mit der elektrischen Kontrolleinrichtung strukturell und/oder funktional verbunden sein.The single-track vehicle can have a braking device. The braking device can have at least one front wheel brake and / or at least one rear wheel brake. The braking device can be actuated in an automated manner. The braking device can be controlled to reduce the lean angle. The braking device can be controlled using the electrical control device. The braking device can be controlled using a brake control unit. The brake control device can be structurally and / or functionally connected to the electrical control device.

Die Schräg-Soll-Lage kann unter Berücksichtigung der Schräg-Ist-Lage vorbestimmt werden, um einen Lenkimpuls zu bewirken. Die Schräg-Soll-Lage kann unter Berücksichtigung der Schräg-Ist-Lage vorbestimmt werden, um einen schräglageerhöhenden oder einen schräglagereduzierenden Lenkimpuls zu bewirken. Die Schräg-Soll-Lage kann unter Berücksichtigung der Schräg-Ist-Lage vorbestimmt werden, um einen Lenkwinkel zu ändern. Die Schräg-Soll-Lage kann unter Berücksichtigung der Schräg-Ist-Lage vorbestimmt werden, um einen Lenkwinkel zu vergrößern oder zu reduzieren.The desired inclined position can be predetermined taking into account the actual inclined position in order to produce a steering impulse. The desired inclined position can be predetermined, taking into account the actual inclined position, in order to produce a steering impulse that increases or reduces the inclination. The desired inclined position can be predetermined, taking into account the actual inclined position, in order to change a steering angle. The desired inclined position can be predetermined, taking into account the actual inclined position, in order to increase or reduce a steering angle.

Zusammenfassend und mit anderen Worten dargestellt ergibt sich somit durch die Erfindung unter anderem ein Ausgleich einer Motorradschräglage durch ein Motormoment. Durch gezielte Laststöße eines Verbrennungsmotors oder einer elektrisch angetriebenen Schwungmasse kann eine Schräglage eines Einspurfahrzeugs (Motorrad) korrigiert werden.In summary and in other words, the invention thus provides, inter alia, compensation for a motorcycle lean angle by means of an engine torque. A lean angle of a single-track vehicle (motorcycle) can be corrected through targeted load surges of an internal combustion engine or an electrically driven flywheel.

Durch einen Abgleich einer gewünschten Schräglage (beispielsweise durch Sensoren und/oder Fahrerassistenzsysteme wie ABS bzw. Kurven-ABS oder ESA) und tatsächlicher Schräglage kann mithilfe eines Motordrehmoment als alleinigem Mittel oder im Verbund mit anderen Maßnahmen, wie Bremseingriffen, (teilweise) Entkopplung von Motor und Antriebsstrang o.ä., eine Schräglage eines Einspurfahrzeugs korrigiert werden.By comparing a desired inclined position (for example by sensors and / or driver assistance systems such as ABS or cornering ABS or ESA) and the actual inclined position, the engine can be (partially) decoupled using an engine torque as the sole means or in conjunction with other measures such as braking interventions and drive train or the like, an inclined position of a single-track vehicle can be corrected.

Beispielsweise kann eine Schräglage eines Einspurfahrzeugs kurzzeitig erhöht werden, wenn diese etwa erforderlich ist, um eine Kurve auf einer geplanten Trajektorie zu durchfahren, oder ein Impuls kann zur Verringerung der Schräglage gegeben werden, wenn beispielsweise ein größerer Anteil des kammschen Kreises für eine Bremsmanöver benötigt wird, ein Aufsetzen von Bauteilen eines Motorrads verhindert werden soll oder ein bevorstehendes Wegrutschen verhindert werden soll.For example, a lean angle of a single-track vehicle can be increased for a short time if this is necessary to drive through a curve on a planned trajectory, or an impulse can be given to reduce the lean angle if, for example, a larger portion of the Kamm circle is required for a braking maneuver , a touchdown of components of a motorcycle is to be prevented or an impending slipping is to be prevented.

In ähnlicher Weise kann das Verfahren bei anderen Bauweisen und Verbaurichtungen für ein Kippen beispielsweise um eine Querachse genutzt werden.In a similar way, the method can be used with other construction methods and installation directions for tilting, for example about a transverse axis.

Mit der Erfindung wird eine Fahrsicherheit erhöht. Ein Fahrverhalten ist besser einschätzbar und gezielt beeinflussbar. Bauartbedingte Besonderheiten können vorteilhaft genutzt werden. Spezifische Nachteile können verringert werden.With the invention, driving safety is increased. Driving behavior is easier to assess and can be influenced in a targeted manner. Design-related features can be used to advantage. Specific disadvantages can be reduced.

Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung unter Bezugnahme auf Figuren näher beschrieben, dabei zeigen schematisch und beispielhaft:

  • 1 ein Motorrad in 45°-Schräglage,
  • 2 ein Motorrad in 47°-Schräglage und
  • 3 ein Motorrad in 45°-Schräglage.
In the following, embodiments of the invention are described in more detail with reference to figures, which show schematically and by way of example:
  • 1 a motorcycle tilted at 45 °,
  • 2 a motorcycle on a 47 ° lean angle and
  • 3 a motorcycle tilted at 45 °.

1 zeigt ein als Motorrad ausgeführtes Einspurfahrzeug 100 bei Kurvenfahrt mit einem Fahrzeugschwerpunkt 102 in 45°-Schräglage. 2 zeigt ein als Motorrad ausgeführtes Einspurfahrzeug 200 bei Kurvenfahrt mit einem Fahrzeugschwerpunkt 202 bei Kurvenfahrt in 47°-Schräglage. 2 zeigt ein als Motorrad ausgeführtes Einspurfahrzeug 300 bei Kurvenfahrt mit einem Fahrzeugschwerpunkt 302 bei Kurvenfahrt in 53°-Schräglage. 1 shows a single-track vehicle designed as a motorcycle 100 when cornering with a vehicle's center of gravity 102 in a 45 ° incline. 2 shows a single-track vehicle designed as a motorcycle 200 when cornering with a vehicle's center of gravity 202 when cornering at a 47 ° incline. 2 shows a single-track vehicle designed as a motorcycle 300 when cornering with a vehicle's center of gravity 302 when cornering at a 53 ° incline.

Das Einspurfahrzeug 100, 200, 300 weist eine Fahrzeuglängsachse und einen Fahrantrieb auf. Der Fahrantrieb weist eine Brennkraftmaschine, eine Kupplung und ein Getriebe auf. Die Brennkraftmaschine ist in Boxerbauweise ausgeführt und weist eine parallel zur Fahrzeuglängsachse angeordneten Kurbelwelle auf. Das Getriebe dient zum gewandelten Übertragen einer Antriebsleistung der Brennkraftmaschine auf das antreibbare Hinterrad 104, 204, 304 des Einspurfahrzeugs 100, 200, 300 und ist als Stufenschaltgetriebe ausgeführt. Die Kupplung ist zwischen der Brennkraftmaschine und dem Getriebe wirksam und zwischen einer Schließstellung in der eine mechanische Leistung vollständig übertragbar ist, und einer Offenstellung, in der keine mechanische Leistung übertragbar ist, stufenlos verstellbar. Die Kupplung ist als Reibungskupplung ausgeführt und dient zum Anfahren sowie zum Wechseln von Schaltstufen des Getriebes. Das Einspurfahrzeug weist eine Bremsvorrichtung mit einer Vorderradbremse und einer Hinterradbremse auf.The single-track vehicle 100 , 200 , 300 has a vehicle longitudinal axis and a drive. The drive system has an internal combustion engine, a clutch and a transmission. The internal combustion engine has a boxer design and has a crankshaft arranged parallel to the longitudinal axis of the vehicle. The transmission is used to convert drive power from the internal combustion engine to the drivable rear wheel 104 , 204 , 304 of the single-track vehicle 100 , 200 , 300 and is designed as a multi-step transmission. The clutch is effective between the internal combustion engine and the transmission and is continuously adjustable between a closed position in which mechanical power can be completely transmitted and an open position in which no mechanical power can be transmitted. The clutch is designed as a friction clutch and is used for starting and changing gear stages of the transmission. The single-track vehicle has a braking device with a front wheel brake and a rear wheel brake.

Die Brennkraftmaschine ist mithilfe einer als Motorsteuergerät dienenden elektrischen Kontrolleinrichtung steuerungstechnisch und/oder regelungstechnisch kontrollierbar. Die Kontrolleinrichtung weist einen Prozessor, ein Datenspeicher und Signalschnittstellen auf. Über die Signalschnittstellen stehen der Kontrolleinrichtung Signale von Drehzahl-, Geschwindigkeits- und/oder Beschleunigungssensoren zur Verfügung. Die Kontrolleinrichtung ist mit einem Antiblockiersystem, einem Fahrdynamikregelsystem, einem Kupplungs- und/oder Getriebesteuergerät und/oder einem Bremsensteuergerät strukturell und/oder funktional verbunden.The internal combustion engine can be controlled in terms of control technology and / or control technology with the aid of an electrical control device serving as an engine control device. The control device has a processor, a data memory and signal interfaces. Signals from rotational speed, speed and / or acceleration sensors are available to the control device via the signal interfaces. The control device is structurally and / or functionally connected to an anti-lock braking system, a vehicle dynamics control system, a clutch and / or transmission control device and / or a brake control device.

Zum Beeinflussen der Schräglage des Einspurfahrzeugs 100, 200, 300 wird eine Schräg-Ist-Lage festgestellt, die Schräg-Ist-Lage mit einer Schräg-Soll-Lage verglichen, um eine Schräglagenabweichung zu ermitteln, und der Fahrantrieb kontrolliert, um die Schräglagenabweichung zu reduzieren. Die Schräglagenabweichung wird durch Kontrollieren einer Drehzahl und/oder einer Drehzahländerung der Kurbelwelle reduziert. Zusätzlich kann die Kupplung kann kontrolliert werden, um die Schräglagenabweichung zu reduzieren.To influence the inclination of the single-track vehicle 100 , 200 , 300 an actual inclined position is determined, the actual inclined position is compared with a target inclined position in order to determine an inclined position deviation, and the drive is checked in order to reduce the inclined position deviation. The inclination deviation is reduced by controlling a speed and / or a change in speed of the crankshaft. In addition, the clutch can be controlled to reduce the skew deviation.

Die Schräg-Soll-Lage wird vorgegeben und/oder berechnet. Beispielsweise wird die Schräg-Soll-Lage unter Berücksichtigung der in 2 gezeigten Schräg-Ist-Lage von 47° vorbestimmt, um einen schräglageerhöhenden oder einen schräglagereduzierenden Lenkimpuls zu bewirken und damit einen Lenkwinkel zu vergrößern oder zu reduzieren.The inclined target position is specified and / or calculated. For example, the inclined target position is calculated taking into account the in 2 The inclined actual position shown is predetermined by 47 ° in order to effect a steering impulse that increases or reduces the inclination and thus to increase or reduce a steering angle.

Mit „kann“ sind insbesondere optionale Merkmale der Erfindung bezeichnet. Dem-zufolge gibt es auch Weiterbildungen und/oder Ausführungsbeispiele der Erfindung, die zusätzlich oder alternativ das jeweilige Merkmal oder die jeweiligen Merkmale aufweisen.In particular, optional features of the invention are referred to as “can”. Accordingly, there are also developments and / or exemplary embodiments of the invention which additionally or alternatively have the respective feature or the respective features.

Aus den vorliegend offenbarten Merkmalskombinationen können bedarfsweise auch isolierte Merkmale herausgegriffen und unter Auflösung eines zwischen den Merkmalen gegebenenfalls bestehenden strukturellen und/oder funktionellen Zusammenhangs in Kombination mit anderen Merkmalen zur Abgrenzung des Anspruchsgegenstands verwendet werden.If necessary, isolated features can also be selected from the feature combinations disclosed here and used in combination with other features to delimit the subject matter of the claim, dissolving any structural and / or functional relationship that may exist between the features.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

100100
EinspurfahrzeugSingle track vehicle
102102
FahrzeugschwerpunktVehicle center of gravity
104104
Hinterrad Rear wheel
200200
EinspurfahrzeugSingle track vehicle
202202
FahrzeugschwerpunktVehicle center of gravity
204204
Hinterrad Rear wheel
300300
EinspurfahrzeugSingle track vehicle
302302
FahrzeugschwerpunktVehicle center of gravity
304304
HinterradRear wheel

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • WO 2011/115699 A1 [0002]WO 2011/115699 A1 [0002]

Claims (5)

Verfahren zum Beeinflussen einer Schräglage eines Einspurfahrzeugs (100, 200, 300) mit einer Fahrzeuglängsachse und einem Fahrantrieb, wobei der Fahrantrieb wenigstens eine Welle mit einer zur Fahrzeuglängsachse zumindest annähernd parallelen Wellenachse aufweist und mithilfe einer elektrischen Kontrolleinrichtung kontrollierbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass eine Schräg-Ist-Lage festgestellt wird, die Schräg-Ist-Lage mit einer Schräg-Soll-Lage verglichen wird, um eine Schräglagenabweichung zu ermitteln, und der Fahrantrieb kontrolliert wird, um die Schräglagenabweichung zu reduzieren.Method for influencing an inclined position of a single-track vehicle (100, 200, 300) with a vehicle longitudinal axis and a travel drive, the travel drive having at least one shaft with a shaft axis at least approximately parallel to the vehicle longitudinal axis and being controllable with the aid of an electrical control device, characterized in that an inclined -Actual position is determined, the inclined actual position is compared with a desired inclined position in order to determine an inclined position deviation, and the drive is checked in order to reduce the inclined position deviation. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Schräglagenabweichung durch Kontrollieren einer Drehzahl und/oder einer Drehzahländerung der wenigstens einen Welle reduziert wird.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the inclination deviation is reduced by controlling a speed and / or a speed change of the at least one shaft. Verfahren nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Fahrantrieb eine Kupplung aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass die Kupplung kontrolliert wird, um die Schräglagenabweichung zu reduzieren.Method according to at least one of the preceding claims, wherein the travel drive has a clutch, characterized in that the clutch is controlled in order to reduce the inclination deviation. Verfahren nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Einspurfahrzeug (100, 200, 300) eine Bremsvorrichtung aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremsvorrichtung kontrolliert wird, um die Schräglagenabweichung zu reduzieren.The method according to at least one of the preceding claims, wherein the single-track vehicle (100, 200, 300) has a braking device, characterized in that the braking device is controlled in order to reduce the inclination deviation. Verfahren nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Schräg-Soll-Lage unter Berücksichtigung der Schräg-Ist-Lage vorbestimmt wird, um einen Lenkimpuls zu bewirken.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the desired inclined position is predetermined taking into account the actual inclined position in order to produce a steering impulse.
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