WO2019025061A1 - Method for operating a steering system - Google Patents

Abstract

The invention relates to a method for operating a steering system, in which for at least partial compensation for disturbing vibrations, in particular torsional vibrations of the steering wheel during operation of the steering system in a vehicle (10a), at least one disturbance characteristic (12a-d) correlated with the disturbing vibration is determined and is supplied to a transmission function which is provided for generating a compensation signal (14a-d). According to the invention the disturbance characteristic (12a-d) is determined using at least one first vibration characteristic (16a) of at least one first vehicle wheel (20a) and at least one second vibration characteristic (18a) of at least one second vehicle wheel (22a) is determined.

Description

Beschreibung  description

Titel title

Verfahren zum Betrieb einer Lenkvorrichtung  Method for operating a steering device

Stand der Technik State of the art

Die Erfindung geht aus von einem Verfahren zum Betrieb einer Lenkvorrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1. The invention is based on a method for operating a steering device according to the preamble of claim 1.

Zudem betrifft die Erfindung ein Steuergerät gemäß Anspruch 11, eine Lenkvorrichtung gemäß Anspruch 12 sowie ein Fahrzeug gemäß Anspruch 13. In addition, the invention relates to a control device according to claim 11, a steering device according to claim 12 and a vehicle according to claim 13.

Aus dem Stand der Technik sind Verfahren zum Betrieb von Lenkvorrichtungen bekannt, wobei zur zumindest teilweisen Kompensation von Störschwingungen, wie insbesondere Lenkraddrehschwingungen, ein mit der Störschwingung korreliertes lenkspindelseitiges Drehmomentsignal ermittelt und einer Übertragungsfunktion als Eingangssignal zugeführt wird. Die Übertragungsfunktion berechnet anschließend auf Basis des Drehmomentsignals ein aktives Gegenmoment und führt dieses Gegenmoment einem Elektromotor der Lenkvorrichtung zu. DieMethods for operating steering devices are known from the prior art, wherein a steering-shaft-side torque signal correlated with the disturbing oscillation is determined for at least partial compensation of spurious oscillations, in particular steering wheel torsional vibrations, and fed to a transfer function as an input signal. The transfer function then calculates an active counter-torque on the basis of the torque signal and supplies this counter-torque to an electric motor of the steering device. The

Übertragungsfunktion wird dabei in der Regel iterativ anhand einzelner Fahrzeuge einer bestimmten Fahrzeugvariante bestimmt und während einer Herstellung eines Fahrzeugs in einem Steuergerät abgespeichert. Derartige bekannte Verfahren weisen jedoch mehrere Nachteile auf. As a rule, the transfer function is determined iteratively on the basis of individual vehicles of a specific vehicle variant and stored in a control device during production of a vehicle. However, such known methods have several disadvantages.

Einerseits streut das Verhalten der Übertragungsfunktion aufgrund fertigungsbedingter Toleranzen und/oder Alterungserscheinungen über die Zeit sowie die Fahrzeuge der Fahrzeugvariante stark, sodass eine Anpassung und/oder Optimierung der Übertragungsfunktion durchgeführt werden muss, um ein korrektes Kompensationsverhalten zu gewährleisten. Eine Anpassung und/oder Optimie- rung der Übertragungsfunktion während eines normalen Fahrbetriebs ist jedoch nur schwer möglich, da die genauen Ursachen für die Streuung der Übertragungsfunktion nicht bekannt sind und/oder während des normalen Fahrbetriebs nicht ermittelt werden. Dies führt dazu, dass erst durch Versuche und Rückspra- chen Reklamationen Bereiche bekannt werden, in welchen die Übertragungsfunktion angepasst werden muss. On the one hand scatters the behavior of the transfer function due to manufacturing tolerances and / or aging phenomena over time and the vehicles of the vehicle variant strongly, so that an adjustment and / or optimization of the transfer function must be performed to ensure a correct compensation behavior. An adaptation and / or optimization tion of the transfer function during a normal driving operation, however, is difficult because the exact causes of the scatter of the transfer function are not known and / or are not determined during normal driving. As a result, it is only through trials and consultations that complaints become known in which the transfer function has to be adapted.

Darüber hinaus verfügen Fahrzeuge heutzutage oftmals über einen autonomen und/oder teilautonomen Fahrmodus, bei welchen das Fahrzeug zumindest tem- porär ohne die Hände am Lenkrad gefahren werden kann. In diesem Fall ist das lenkspindelseitige Drehmomentsignal, welches insbesondere der Übertragungsfunktion als Eingangssignal dient, meist geringer, da das Moment primär nicht mehr von der Handkraft, sondern von der Trägheit des Lenkrads aufgebracht wird. Dies und auch die dadurch veränderte Übertragungsstrecke kann die Kom- pensation von Lenkraddrehschwingungen erschweren. In addition, vehicles today often have an autonomous and / or semi-autonomous driving mode in which the vehicle can be driven at least temporarily without the hands on the steering wheel. In this case, the steering spindle-side torque signal, which serves in particular the transfer function as an input signal, usually lower, since the moment is primarily no longer applied by the hand force, but by the inertia of the steering wheel. This and also the transmission link thus changed can complicate the compensation of steering wheel torsional vibrations.

Analoges gilt auch für sogenannte Steer-by-Wire-Lenksysteme, welche ohne eine direkte mechanische Verbindung zwischen Lenkrad und gelenkten Rädern auskommen und bei welchen ein Lenkbefehl ausschließlich elektrisch weiterge- leitet wird. Die fehlende mechanische Verbindung führt auch in diesem Fall dazu, dass anhand des lenkspindelseitigen Drehmomentsignals Störschwingungen, insbesondere in einem shimmykritischen Frequenzbereich und/oder in einem Frequenzbereich der Lenkraddrehschwingungen, im Lenksystem nicht erkannt und folglich auch nicht kompensiert werden. The same applies to so-called steer-by-wire steering systems, which manage without a direct mechanical connection between steering wheel and steered wheels and in which a steering command is transmitted exclusively electrically. The lack of mechanical connection also leads in this case to the fact that on the basis of the steering spindle-side torque disturbing vibrations, especially in a shimmy-critical frequency range and / or in a frequency range of Lenkraddrehschwingungen, not recognized in the steering system and therefore not compensated.

Die Aufgabe der Erfindung besteht insbesondere darin, ein Verfahren mit verbesserten Eigenschaften hinsichtlich einer Kompensationswirkung bereitzustellen. Die Aufgabe wird durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruchs 1 sowie die Merkmale der Ansprüche 11, 12 und 13 gelöst, während vorteilhafte Ausge- staltungen und Weiterbildungen der Erfindung den Unteransprüchen entnommen werden können. Offenbarung der Erfindung The object of the invention is in particular to provide a method with improved properties in terms of a compensation effect. The object is solved by the characterizing features of claim 1 and the features of claims 11, 12 and 13, while advantageous embodiments and further developments of the invention can be taken from the subclaims. Disclosure of the invention

Die Erfindung geht aus von einem Verfahren zum Betrieb einer Lenkvorrichtung, wobei zur zumindest teilweisen Kompensation von Störschwingungen, insbeson- dere während eines Betriebs der Lenkvorrichtung in einem Fahrzeug, wenigstens eine mit der Störschwingung korrelierte Störkenngröße ermittelt und einer Übertragungsfunktion, welche zur Erzeugung eines Kompensationssignals vorgesehen ist, zugeführt wird. Es wird vorgeschlagen, dass die Störkenngröße unter Verwendung zumindest einer ersten Vibrationskenngröße wenigstens eines ersten Fahrzeugrads, vorteilhaft eines ersten Vorderrads, und zumindest einer zweiten Vibrationskenngröße wenigstens eines zweiten Fahrzeugrads, vorteilhaft eines zweiten Vorderrads, ermittelt wird. Insbesondere werden dabei zur Ermittlung der Störkenngröße zu- mindest die erste Vibrationskenngröße und die zweite Vibrationskenngröße miteinander kombiniert und/oder miteinander verrechnet und zu der Störkenngröße zusammengefasst. Durch diese Ausgestaltung kann insbesondere ein besonders flexibles Verfahren bereitgestellt werden, welches eine Wirksamkeit einer Kompensation der Störschwingungen verbessert. Darüber hinaus kann vorteilhaft eine Effizienz, insbesondere eine Herstelleffizienz, eine Wartungseffizienz, eineThe invention is based on a method for operating a steering device, wherein at least partial compensation of spurious oscillations, in particular during operation of the steering device in a vehicle, determines at least one disturbance parameter correlated with the spurious and a transfer function which provides for generating a compensation signal is, is supplied. It is proposed that the interference parameter is determined using at least a first vibration parameter of at least one first vehicle wheel, advantageously a first front wheel, and at least one second vibration characteristic of at least one second vehicle wheel, advantageously a second front wheel. In particular, at least the first vibration parameter and the second vibration parameter are combined with one another and / or computed with one another and combined to form the interference parameter to determine the interference parameter. By means of this embodiment, in particular a particularly flexible method can be provided, which improves an efficiency of a compensation of the spurious oscillations. In addition, advantageously, an efficiency, in particular a manufacturing efficiency, a maintenance efficiency, a

Kompensationseffizienz und/oder eine Kosteneffizienz, verbessert werden. Compensation efficiency and / or cost efficiency can be improved.

Unter einer„Lenkvorrichtung" soll in diesem Zusammenhang insbesondere zumindest ein Teil, insbesondere eine Unterbaugruppe, eines Lenksystems, insbe- sondere eines Fahrzeugs und vorzugsweise eines Kraftfahrzeugs, verstanden werden. Insbesondere kann die Lenkvorrichtung auch das gesamte Lenksystem umfassen. Zudem umfasst die Lenkvorrichtung insbesondere eine Recheneinheit, welche dazu vorgesehen ist, das Verfahren zum Betrieb der Lenkvorrichtung auszuführen. Darüber hinaus kann die Lenkvorrichtung weitere Bauteile und/oder Baugruppen umfassen, wie beispielsweise wenigstens eine, vorzugsweise alsIn this context, a "steering device" should be understood as meaning, in particular, at least one part, in particular a subassembly, of a steering system, in particular of a vehicle and preferably of a motor vehicle, In particular, the steering device may also comprise the entire steering system Arithmetic unit, which is provided to carry out the method for operating the steering device., In addition, the steering device may comprise further components and / or assemblies, such as at least one, preferably as

Lenkrad ausgebildete, Lenkeinheit, wenigstens eine Lenksäule, insbesondere mit zumindest einer Lenkspindel, wenigstens ein Lenkgetriebe, eine, insbesondere mit dem Lenkgetriebe in Wirkverbindung stehende, Unterstützungseinheit zur Erzeugung und/oder Bereitstellung einer Lenkunterstützung und/oder wenigstens ein Fahrdynamikregelsystem. Unter„vorgesehen" soll insbesondere speziell pro- grammiert, ausgelegt und/oder ausgestattet verstanden werden. Darunter, dass ein Objekt zu einer bestimmten Funktion vorgesehen ist, soll insbesondere verstanden werden, dass das Objekt diese bestimmte Funktion in zumindest einem Anwendungs- und/oder Betriebszustand erfüllt und/oder ausführt. Steering wheel trained, steering unit, at least one steering column, in particular with at least one steering shaft, at least one steering gear, one, in particular with the steering gear operatively connected support unit for generating and / or providing a steering assistance and / or at least one vehicle dynamics control system. "Intended" is especially intended to grammed, interpreted and / or equipped understood. The fact that an object is intended for a specific function should in particular mean that the object fulfills and / or executes this specific function in at least one application and / or operating state.

Zudem soll unter einer„Recheneinheit" insbesondere eine elektronische Einheit verstanden werden, welche einen Informationseingang, eine Informationsverarbeitung und eine Informationsausgabe aufweist. Vorteilhaft weist die Recheneinheit ferner zumindest einen Prozessor, zumindest einen Speicher, zumindest ein Ein- und/oder Ausgabemittel, zumindest ein Betriebsprogramm, zumindest eine Regelroutine, zumindest eine Steuerroutine, zumindest eine Kompensationsroutine, zumindest eine Berechnungsroutine und/oder zumindest eine Auswerteroutine auf. Insbesondere ist die Recheneinheit zumindest dazu vorgesehen, insbesondere mittels der Kompensationsroutine und einer vorzugsweise innerhalb des Speichers der Recheneinheit hinterlegten Übertragungsfunktion, insbesondere der bereits zuvor genannten Übertragungsfunktion, die Störschwingungen zumindest teilweise zu kompensieren. Dazu wird in zumindest einem Betriebszustand in Abhängigkeit der Störkenngröße und unter Verwendung der Übertragungsfunktion ein Kompensationssignal, insbesondere ein Kompensationsmotormoment, erzeugt, welches zur zumindest teilweisen Kompensation der Störschwingungen der Unterstützungseinheit, insbesondere dem Motor der Unterstützungseinheit, oder alternativ einem, insbesondere zusätzlichen, weiteren Motor der Lenkvorrichtung zugeführt wird. Besonders vorteilhaft umfasst die Lenkvorrichtung und bevorzugt die Recheneinheit ferner eine Aktivierungseinheit, welche dazu vorgesehen ist, eine Kompensation der Störschwingungen, insbesondere mittels der Kompensationsroutine und der Übertragungsfunktion, in Abhängigkeit von Betriebsparametern des Fahrzeugs und/oder der Lenkvorrichtung, wie beispielsweise einer aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit, eines aktuellen Lenkwinkels und/oder einer aktuellen Auslastung eines Bordnetzes, zu aktivieren und/oder zu deaktivieren. Vorzugsweise ist die Recheneinheit zudem in ein Steuergerät der Lenkvorrichtung integriert. In addition, a "computing unit" is to be understood as meaning in particular an electronic unit which has an information input, an information processing and an information output Advantageously, the computing unit further has at least one processor, at least one memory, at least one input and / or output means, at least one operating program At least one control routine, at least one compensation routine, at least one calculation routine and / or at least one evaluation routine are provided, in particular by means of the compensation routine and a transfer function, preferably already stored within the memory of the arithmetic unit For this purpose, in at least one operating state, this is compensated in at least one operating state as a function of the disturbance parameter and using the transmission Function, a compensation signal, in particular a compensation motor torque generated, which is supplied for at least partial compensation of the spurious oscillations of the support unit, in particular the motor of the support unit, or alternatively one, in particular additional, further motor of the steering device. Particularly advantageously, the steering device and preferably the computing unit further comprises an activation unit, which is provided to compensate for the spurious, in particular by means of the compensation routine and the transfer function, depending on operating parameters of the vehicle and / or the steering device, such as a current vehicle speed, a current steering angle and / or a current load of a vehicle electrical system, to activate and / or deactivate. Preferably, the arithmetic unit is also integrated in a control device of the steering device.

Darüber hinaus soll unter einer„Störschwingung" insbesondere eine in der Lenkvorrichtung und/oder im Lenksystem auftretende Schwingung, vorzugsweise in einem shimmykritischen Frequenzbereich und/oder in einem für Lenkraddreh- Schwingungen üblichen Frequenzbereich, verstanden werden, welche insbesondere auf einer Fahrzeugstörung beruht und beispielsweise durch eine Unwucht und/oder Störung in zumindest einer Bremsscheibe C.brake judder") und/oder eine Unwucht und/oder Störung in zumindest einem Fahrzeugrad G,shimmy") verursacht ist. Die Störschwingung kann dabei insbesondere in oder an derIn addition, in particular a vibration occurring in the steering device and / or in the steering system, preferably in a shimmy-critical frequency range and / or in a steering wheel rotational speed, is to be referred to as "spurious vibration". Vibrations usual frequency range, understood, which is based in particular on a vehicle malfunction and, for example, by an imbalance and / or interference in at least one brake disc C.brake judder ") and / or an imbalance and / or interference in at least one vehicle G, shimmy") caused. The Störschwingung can in particular in or on the

Lenksäule, im oder am Lenkgetriebe und/oder in oder an der Lenkeinheit auftreten, wobei in letzterem Fall die Störschwingung als Lenkraddrehschwingung ausgebildet sein kann. Ferner soll unter einer„Störkenngröße" insbesondere eine mit der Störschwingung korrelierte Kenngröße verstanden werden, welche von der Übertragungsfunktion zumindest bei der Erzeugung des Kompensationssignals berücksichtigt und/oder verwendet wird. Darüber hinaus soll unter einer„Vibrationskenngröße" insbesondere eine Kenngröße verstanden werden, welche insbesondere zumindest einem, vorzugsweise genau einem, der Fahrzeugräder zugeordnet ist und insbesondere mit einer Vibration des entsprechenden Fahrzeug- rads korreliert ist. Vorzugsweise stammt die Vibrationskenngröße dabei von einem der Fahrzeugräder direkt und/oder von einem mit dem Fahrzeugrad in Verbindung stehenden Bauteil, insbesondere der Bremsscheibe. Steering column, occur in or on the steering gear and / or in or on the steering unit, in the latter case, the spurious vibration may be formed as Lenkraddrehschwingung. Furthermore, a "disturbance parameter" should in particular be understood to mean a characteristic variable correlated to the disturbing oscillation, which is taken into account and / or used by the transfer function at least during the generation of the compensation signal at least one, preferably exactly one, the vehicle wheels is assigned and in particular is correlated with a vibration of the corresponding vehicle wheel. Preferably, the vibration characteristic is derived from one of the vehicle wheels directly and / or from a component in communication with the vehicle wheel, in particular the brake disk.

In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung wird vorgeschlagen, dass zur Optimierung der zumindest teilweisen Kompensation der Störschwingungen wenigstens ein, insbesondere interner, Kompensationsparameter der Übertragungsfunktion, welcher insbesondere mit einem Kompensationsverhalten der Übertragungsfunktion korreliert ist, unter Verwendung der Störkenngröße angepasst wird. Hierdurch kann insbesondere eine Anpassung und/oder Optimierung der Übertragungsfunktion, insbesondere im Betrieb, durchgeführt werden, wodurch vorteilhaft ein korrektes Kompensationsverhalten gewährleistet werden kann und insbesondere fertigungsbedingte Toleranzen und/oder Alterungserscheinungen ausgeglichen werden können. Alternativ oder zusätzlich wird vorgeschlagen, dass die Störkenngröße der Übertragungsfunktion zur Erzeugung des Kompensationssignals als Eingangssignal zugeführt wird. Insbesondere entspricht das Kompensationssignal dabei einem Ausgangssignal der Übertragungsfunktion, sodass die Störkenngröße in diesem Fall mittels der Übertragungsfunktion in das Kompensationssignal umgesetzt wird. Die Störkenngröße kann der Übertragungsfunktion dabei insbesondere di- rekt als Eingangssignal zugeführt werden. Vorzugsweise wird die Störkenngröße jedoch vor einem Zuführen auf Basis einer Radfrequenz wenigstens eines der Fahrzeugräder gefiltert. Die Radfrequenz wird dabei vorteilhaft aus einem aktuellen Raddrehzahlsignal eines einzelnen Fahrzeugrads des Fahrzeugs oder einer aus zumindest zwei Fahrzeugrädern des Fahrzeugs ermittelten, vorzugsweise berechneten, Größe, bevorzugt einem Mittelwert der Raddrehzahlen der Fahrzeugräder, ermittelt. Bevorzugt erfolgt die Filterung ferner mittels eines, vorteilhaft frequenzveränderlichen, Bandpasses, dessen Resonanzfrequenz vorzugsweise unter Verwendung der Radfrequenz, des Raddrehzahlsignals, einer aktuel- len Radgeschwindigkeit und/oder einer aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit eingestellt wird. Hierdurch kann insbesondere eine von einem lenkspindelseitigen Drehmomentsignal unabhängige Kompensation der Störschwingungen erreicht werden. Zudem kann das Verfahren in diesem Fall auch vorteilhaft bei sogenannten Steer-by-Wire- Lenksystemen eingesetzt werden, bei welchen ein lenkspin- delseitiges Drehmomentsignal keine Rückschlüsse über Störschwingungen imIn a preferred embodiment of the invention, it is proposed that, to optimize the at least partial compensation of the spurious oscillations, at least one, in particular internal, compensation parameter of the transfer function, which is correlated in particular with a compensation behavior of the transfer function, is adapted using the disturbance characteristic. As a result, in particular, adaptation and / or optimization of the transfer function, in particular during operation, can be carried out, as a result of which a correct compensation behavior can advantageously be ensured and in particular production-related tolerances and / or aging phenomena can be compensated. Alternatively or additionally, it is proposed that the disturbance parameter of the transfer function for generating the compensation signal is supplied as an input signal. In particular, the compensation signal corresponds to an output signal of the transfer function, so that the disturbance parameter is converted in this case by means of the transfer function in the compensation signal. The disturbance parameter can be used in particular for the transfer function. be supplied directly as an input signal. Preferably, however, the disturbance characteristic is filtered prior to feeding based on a wheel frequency of at least one of the vehicle wheels. The wheel frequency is thereby advantageously determined from a current wheel speed signal of a single vehicle wheel of the vehicle or of one of at least two vehicle wheels of the vehicle determined, preferably calculated, size, preferably an average value of the wheel speeds of the vehicle wheels. The filtering also preferably takes place by means of an advantageously frequency-changeable bandpass filter whose resonant frequency is preferably set using the wheel frequency, the wheel speed signal, a current wheel speed and / or a current vehicle speed. In this way, in particular, a compensation of the spurious oscillations which is independent of a steering spindle-side torque signal can be achieved. In addition, in this case, the method can also be used advantageously in so-called steer-by-wire steering systems, in which a steering-shaft-side torque signal makes no conclusions about spurious oscillations in the steering gear

Lenksystem liefert. Steering system supplies.

Darüber hinaus wird vorgeschlagen, dass die erste Vibrationskenngröße auf Basis eines ersten Raddrehzahlsignals des ersten Fahrzeugrads und die zweite Vibrationskenngröße auf Basis eines zweiten Raddrehzahlsignals des zweitenIn addition, it is proposed that the first vibration characteristic based on a first wheel speed signal of the first vehicle wheel and the second vibration characteristic on the basis of a second wheel speed signal of the second

Fahrzeugrads ermittelt wird. Vorteilhaft wird die erste Vibrationskenngröße dabei aus dem ersten Raddrehzahlsignal und die zweite Vibrationskenngröße aus dem zweiten Raddrehzahlsignal extrahiert und/oder bestimmt. Darüber hinaus werden das erste Raddrehzahlsignal und/oder das zweite Raddrehzahlsignal vorzugs- weise mittels einer Sensoreinheit, welche vorzugsweise mehrere Raddrehzahlsensoren aufweisen kann, erfasst und/oder aus einem Fahrzeugsteuergerät oder Fahrzeug- Bus-System abgerufen. Hierdurch können die Vibrationskenngrößen insbesondere vorteilhaft schnell, insbesondere um die Störung zu berechnen, und/oder einfach ermittelt werden. Vehicle wheel is determined. Advantageously, the first vibration parameter is extracted from the first wheel speed signal and the second vibration parameter is extracted from the second wheel speed signal and / or determined. In addition, the first wheel speed signal and / or the second wheel speed signal are preferably detected by means of a sensor unit, which may preferably have a plurality of wheel speed sensors, and / or retrieved from a vehicle control unit or vehicle bus system. As a result, the vibration characteristics can be determined particularly quickly, in particular in order to calculate the disturbance, and / or simply.

Die Lenkvorrichtung könnte beispielsweise eine zusätzliche Funktionseinheit umfassen, welche ausschließlich zur Ermittlung der Vibrationskenngrößen und/oder der Störkenngröße vorgesehen ist. Gemäß einer besonders bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung wird jedoch vorgeschlagen, dass ein Fahrdynamikregel- System zur Ermittlung der Störkenngröße verwendet wird. Insbesondere ist das Fahrdynamikregelsystem dabei zumindest dazu vorgesehen, die erste Vibrationskenngröße aus dem ersten Raddrehzahlsignal und die zweite Vibrationskenngröße aus dem zweiten Raddrehzahlsignal zu extrahieren und zu der Störkenngröße zusammenzufassen. Hierdurch können die Vibrationskenngrößen insbesondere vorteilhaft kostengünstig ermittelt werden, da insbesondere auf dieThe steering device could for example comprise an additional functional unit, which is provided exclusively for determining the vibration characteristics and / or the Störkenngröße. According to a particularly preferred embodiment of the invention, however, it is proposed that a Fahrdynamikregel- system is used to determine the Störkenngröße. In particular, that is Vehicle dynamics control system thereby at least provided to extract the first vibration characteristic from the first wheel speed signal and the second vibration characteristic from the second Raddrehzahlsignal and summarize the Störkenngröße. As a result, the vibration characteristics can be determined particularly advantageously cost, since in particular the

Verwendung zusätzlicher Funktionseinheiten und/oder Sensoren verzichtet werden kann. Use of additional functional units and / or sensors can be dispensed with.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die Störkenngröße zumindest zur Ermitt- lung eines an einer Lenkeinheit auftretenden und insbesondere von einem Fahrer unabhängigen Stör- Handmoments verwendet wird. Hierdurch kann insbesondere eine vorteilhafte Analyse und/oder Auswertung des mit der Störschwingung korrelierten Stör-Handmoments erreicht werden. In einer besonders bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung wird vorgeschlagen, dass die erste Vibrationskenngröße zumindest mit einer Fahrzeugradunwucht des ersten Fahrzeugrads und die zweite Vibrationskenngröße zumindest mit einer Fahrzeugradunwucht des zweiten Fahrzeugrads korreliert ist. Hierdurch können insbesondere Fahrzeugradunwuchten, welche für einen Großteil der Störschwingungen verantwortlich sind, bei der Kompensation der Störschwingungen berücksichtigt werden. Furthermore, it is proposed that the disturbance parameter is used at least for the determination of a disturbing hand torque occurring on a steering unit and in particular independent of a driver. In this way, in particular, an advantageous analysis and / or evaluation of the interference hand torque correlated with the spurious vibration can be achieved. In a particularly preferred embodiment of the invention, it is proposed that the first vibration characteristic is correlated at least with a vehicle wheel imbalance of the first vehicle wheel and the second vibration characteristic is at least correlated with a vehicle wheel imbalance of the second vehicle wheel. As a result, in particular vehicle wheel imbalances, which are responsible for a large part of the spurious vibrations, can be taken into account in the compensation of the spurious oscillations.

Eine vorteilhaft einfache und/oder exakte Kompensation der Störschwingungen und/oder Optimierung eines Kompensationsverhaltens der Übertragungsfunktion kann insbesondere erreicht werden, wenn die Störkenngröße zumindest eine erste Amplitude und/oder eine erste Phase einer Fahrzeugradunwucht des ersten Fahrzeugrads und eine zweite Amplitude und/oder eine zweite Phase einer Fahrzeugradunwucht des zweiten Fahrzeugrads umfasst und zur zumindest teilweisen Kompensation der Störschwingungen und/oder zur Optimierung der zumin- dest teilweisen Kompensation der Störschwingungen die erste Amplitude und die zweite Amplitude und/oder die erste Phase und die zweite Phase miteinander verglichen werden. Vorteilhaft wird ferner eine Abweichung zwischen der ersten Amplitude und der zweiten Amplitude und/oder der ersten Phase und der zweiten Phase ermittelt und zur zumindest teilweisen Kompensation der Störschwingun- gen und/oder zur Optimierung der zumindest teilweisen Kompensation der Stör- Schwingungen berücksichtigt. Insbesondere umfasst die erste Vibrationskenngröße dabei die erste Amplitude und/oder die erste Phase und die zweite Vibrationskenngröße die zweite Amplitude und/oder die zweite Phase. Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass in wenigstens einem Betriebszustand, wenigstens eine mit der Störschwingung korrelierte weitere Störkenngröße, insbesondere ein lenkspindelseitiges Drehmomentsignal, ermittelt und der Übertragungsfunktion, vorzugsweise als Eingangssignal, zugeführt wird. Hierdurch kann insbesondere eine Komplexität eines Steueralgorithmus reduziert und/oder eine Genauigkeit eines Kompensationsverhaltens erhöht werden. Die weitere Störkenngröße kann der Übertragungsfunktion dabei insbesondere direkt, vorzugsweise als Eingangssignal, zugeführt werden. Vorteilhaft wird die weitere Störkenngröße jedoch vor einem Zuführen auf Basis der Radfrequenz wenigstens eines der Fahrzeugräder gefiltert. Bevorzugt erfolgt die Filterung dabei mittels eines, vorteilhaft frequenzveränderlichen, Bandpasses, besonders vorteilhaft des bereits zuvor genannten Bandpasses. An advantageously simple and / or exact compensation of the spurious oscillations and / or optimization of a compensation behavior of the transfer function can be achieved, in particular, if the disturbance parameter is at least a first amplitude and / or a first phase of a vehicle wheel imbalance of the first vehicle wheel and a second amplitude and / or a second Phase of a vehicle wheel imbalance of the second vehicle wheel comprises and for at least partial compensation of the spurious vibrations and / or for optimizing the at least partial compensation of the spurious oscillations, the first amplitude and the second amplitude and / or the first phase and the second phase are compared. Furthermore, a deviation between the first amplitude and the second amplitude and / or the first phase and the second phase is advantageously determined and for the at least partial compensation of the disturbing oscillations and / or for the optimization of the at least partial compensation of the disturbance. Considered vibrations. In particular, the first vibration parameter here comprises the first amplitude and / or the first phase and the second vibration parameter comprises the second amplitude and / or the second phase. Furthermore, it is proposed that, in at least one operating state, at least one further disturbance parameter correlated with the disturbing oscillation, in particular a steering-shaft-side torque signal, be determined and supplied to the transfer function, preferably as an input signal. In particular, this allows a complexity of a control algorithm to be reduced and / or an accuracy of a compensation behavior to be increased. The further disturbance parameter can be supplied to the transfer function in particular directly, preferably as an input signal. Advantageously, however, the further disturbance parameter is filtered prior to feeding on the basis of the wheel frequency of at least one of the vehicle wheels. In this case, the filtering preferably takes place by means of a bandpass filter which is advantageously variable in frequency, particularly advantageously the bandpass filter already mentioned above.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung wird vorgeschlagen, dass die weitere Störkenngröße und die Störkenngröße der Übertragungsfunktion zur Er- zeugung des Kompensationssignals als gemeinsames Eingangssignal zugeführt werden. Insbesondere werden die weitere Störkenngröße und die Störkenngröße dabei miteinander kombiniert und/oder verrechnet, um das gemeinsame Eingangssignal zu erzeugen. Hierdurch kann insbesondere eine Genauigkeit und/oder eine Betriebssicherheit erhöht werden. Zudem kann eine vorteilhafte Plausibilisierung erreicht werden. According to a further embodiment of the invention, it is proposed that the further disturbance parameter and the disturbance parameter of the transfer function be supplied as a common input signal for generating the compensation signal. In particular, the further disturbance parameter and the disturbance parameter are combined with one another and / or offset in order to generate the common input signal. As a result, in particular an accuracy and / or reliability can be increased. In addition, a favorable plausibility can be achieved.

Eine besonders hohe Flexibilität kann insbesondere erreicht werden, wenn ein aktueller Fahrmodus, insbesondere aus einer Gruppe unterschiedlicher Fahrmodi umfassend zumindest einen konventionellen und/oder manuellen Fahrmodus und einen autonomen und/oder teilautonomen Fahrmodus, ermittelt und zur zumindest teilweisen Kompensation der Lenkraddrehschwingungen und/oder zur Optimierung der zumindest teilweisen Kompensation der Lenkraddrehschwingungen berücksichtigt wird. Vorteilhaft kann dabei zumindest in Abhängigkeit des aktuellen Fahrmodus das Eingangssignal der Übertragungsfunktion variiert und/oder an den aktuellen Fahrmodus angepasst werden. Besonders vorteilhaft wird in zu- mindest einem Betriebszustand, in welchem der aktuelle Fahrmodus ein autonomer und/oder teilautonomer Fahrmodus ist, die Störkenngröße als Eingangssignal der Übertragungsfunktion verwendet. Zudem wird vorteilhaft in zumindest einem Betriebszustand, in welchem der aktuelle Fahrmodus ein konventioneller und/oder manueller Fahrmodus ist, die Störkenngröße und/oder die weitere Störkenngröße als Eingangssignal der Übertragungsfunktion verwendet. A particularly high degree of flexibility can be achieved in particular if a current driving mode, in particular from a group of different driving modes comprising at least one conventional and / or manual driving mode and an autonomous and / or semi-autonomous driving mode, determined and for at least partial compensation of Lenkraddrehschwingungen and / or Optimization of the at least partial compensation of the steering wheel torsional vibrations is taken into account. Advantageously, the input signal of the transfer function can be varied and / or adapted to the current driving mode, at least as a function of the current driving mode. Particularly advantageous is in at least one operating state in which the current driving mode is an autonomous and / or partially autonomous driving mode that uses the disturbance parameter as the input signal of the transfer function. In addition, in at least one operating state in which the current driving mode is a conventional and / or manual driving mode, the interference parameter and / or the further interference parameter is advantageously used as the input signal of the transmission function.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass zumindest die Störkenngröße zur Erzeugung einer Hinweismeldung verwendet wird, falls bei einer Analyse der Störkenngröße ein von einem Normalzustand abweichendes Verhalten detektiert wird, beispielsweise bei Überschreiten definierter Schwellwerte für die Störschwingung und/oder die Störkenngröße. Die Hinweismeldung kann dabei insbesondere mittels einer Anzeigeeinheit des Fahrzeugs und/oder der Lenkvorrichtung, wie beispielsweise einer Warnlampe, angezeigt und/oder an eine externe elektronische Einheit, wie beispielsweise die Analyseeinheit, eine Diagnoseeinheit, einen Laptop und/oder ein Smartphone oder dergleichen, gesendet werden. Hierdurch kann insbesondere eine vorteilhafte Hinweisfunktion und/oder Warnfunktion realisiert werden. Insbesondere können hierdurch Informationen, insbesondere über Mängel in einem Fahrwerk des Fahrzeugs und/oder im Lenksystem, wie beispielsweise Wuchtgewicht verloren, Spurstangenspiel oder Rad gelöst, detektiert werden und an einen Fahrer und/oder eine Werkstatt übermittelt werden. Furthermore, it is proposed that at least the disturbance parameter is used to generate an indication message if, in an analysis of the disturbance parameter, a behavior deviating from a normal state is detected, for example if defined threshold values for the disturbing oscillation and / or the disturbance parameter are exceeded. The indication message may in particular be displayed by means of a display unit of the vehicle and / or the steering device, such as a warning lamp, and / or to an external electronic unit, such as the analysis unit, a diagnostic unit, a laptop and / or a smartphone or the like become. In this way, in particular, an advantageous information function and / or warning function can be realized. In particular, this information, in particular about deficiencies in a chassis of the vehicle and / or in the steering system, such as balance weight lost, tie rod clearance or solved wheel, can be detected and transmitted to a driver and / or workshop.

Das Verfahren zum Betrieb der Lenkvorrichtung soll hierbei nicht auf die oben beschriebene Anwendung und Ausführungsform beschränkt sein. Insbesondere kann das Verfahren zum Betrieb der Lenkvorrichtung zu einer Erfüllung einer hierin beschriebenen Funktionsweise eine von einer hierin genannten Anzahl von einzelnen Elementen, Bauteilen und Einheiten abweichende Anzahl aufweisen. Zeichnungen The method for operating the steering device should not be limited to the application and embodiment described above. In particular, the method for operating the steering device to perform a function described herein may have a different number than a number of individual elements, components and units mentioned herein. drawings

Weitere Vorteile ergeben sich aus der folgenden Zeichnungsbeschreibung. In den Zeichnungen sind Ausführungsbeispiele der Erfindung dargestellt. Die Zeichnung, die Beschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Merkmale in Kombination. Der Fachmann wird die Merkmale zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen. Further advantages emerge from the following description of the drawing. In the drawings, embodiments of the invention are shown. The drawings, the description and the claims contain numerous features in combination. The person skilled in the art will expediently also consider the features individually and combine them into meaningful further combinations.

Es zeigen: Show it:

Fig. la-b ein beispielhaftes Fahrzeug mit einem Lenksystem umfassend eine Lenkvorrichtung in einer vereinfachten Darstellung,1a-b an exemplary vehicle with a steering system comprising a steering device in a simplified representation,

Fig. 2a-b eine schematische Darstellung eines Signalflussdiagramms zum Betrieb der Lenkvorrichtung und zur zumindest teilweisen Kompensation von Störschwingungen, 2a-b is a schematic representation of a signal flow diagram for operating the steering device and for at least partial compensation of spurious vibrations,

Fig. 3 ein beispielhaftes Schaubild von Vibrationskenngrößen und einer mit den Vibrationskenngrößen korrelierten Störschwingung, 3 shows an exemplary graph of vibration characteristics and a disturbance oscillation correlated with the vibration characteristics,

Fig. 4 ein beispielhaftes Ablaufdiagramm mit Hauptverfahrensschritten eines Verfahrens zum Betrieb der Lenkvorrichtung, 4 shows an example flow chart with main method steps of a method for operating the steering device,

Fig. 5 eine schematische Darstellung eines Signalflussdiagramms eines weiteren Ausführungsbeispiels zum Betrieb einer Lenkvorrichtung und zur zumindest teilweisen Kompensation von Störschwingungen,  5 shows a schematic representation of a signal flow diagram of a further exemplary embodiment for operating a steering device and for at least partially compensating for spurious oscillations,

Fig. 6 eine schematische Darstellung eines Signalflussdiagramms ei- nes weiteren Ausführungsbeispiels zum Betrieb einer Lenkvorrichtung und zur zumindest teilweisen Kompensation von Störschwingungen und  6 shows a schematic illustration of a signal flow diagram of a further exemplary embodiment for operating a steering device and for at least partially compensating for spurious oscillations and

Fig. 7 eine schematische Darstellung eines Signalflussdiagramms eines weiteren Ausführungsbeispiels zum Betrieb einer Lenkvor- richtung und zur zumindest teilweisen Kompensation von Störschwingungen.  7 shows a schematic representation of a signal flow diagram of a further exemplary embodiment for operating a steering device and for at least partially compensating for spurious oscillations.

Beschreibung der Ausführungsbeispiele Die Figuren la und lb zeigen ein beispielhaft als Kraftfahrzeug ausgebildetesDESCRIPTION OF THE EXEMPLARY EMBODIMENTS FIGS. 1 a and 1 b show an exemplary embodiment of a motor vehicle

Fahrzeug 10a mit mehreren Fahrzeugrädern 20a, 22a, insbesondere zumindest einem als Vorderrad ausgebildeten ersten Fahrzeugrad 20a und einem als weiteres Vorderrad ausgebildeten zweiten Fahrzeugrad 22a, und mit einem Lenksystem 46a in einer vereinfachten Darstellung. Das Lenksystem 46a weist eine Wirkverbindung mit den Fahrzeugrädern 20a, 22a auf und ist zur Beeinflussung einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs 10a vorgesehen. Ferner ist das Lenksystem 46a als elektrisch unterstütztes Lenksystem ausgebildet und weist demnach eine elektrische Hilfskraftunterstützung auf. Prinzipiell ist jedoch auch denkbar, ein Lenksystem als hydraulisch unterstütztes Lenksystem, insbesondere mit einer hydraulischen Hilfskraftunterstützung, auszubilden. Vehicle 10a with a plurality of vehicle wheels 20a, 22a, in particular a first vehicle wheel 20a designed as a front wheel and a second vehicle wheel 22a designed as a further front wheel, and with a steering system 46a in a simplified representation. The steering system 46a has an operative connection with the vehicle wheels 20a, 22a and is to influence a direction of travel of the vehicle 10a is provided. Further, the steering system 46a is formed as an electrically assisted steering system and thus has an electric assist power assistance. In principle, however, it is also conceivable to design a steering system as a hydraulically assisted steering system, in particular with a hydraulic auxiliary power assistance.

Das Lenksystem 46a umfasst eine Lenkvorrichtung. Die Lenkvorrichtung weist ein Lenkgetriebe 48a auf. Das Lenkgetriebe 48a ist als an sich bekanntes Zahn- stangenlenkgetriebe ausgebildet. Das Lenkgetriebe 48a umfasst ein Lenkritzel 50a und eine mit dem Lenkritzel 50a mechanisch gekoppelte Zahnstange 52a.The steering system 46a includes a steering device. The steering device has a steering gear 48a. The steering gear 48a is designed as a per se known toothed rack steering gear. The steering gear 48a includes a steering pinion 50a and a rack 52a mechanically coupled to the steering pinion 50a.

Das Lenkgetriebe 48a weist eine Wirkverbindung mit zumindest zwei der Fahrzeugräder 20a, 22a, insbesondere dem ersten Fahrzeugrad 20a und dem zweiten Fahrzeugrad 22a, auf. Das Lenkgetriebe 48a ist dazu vorgesehen, eine Schwenkbewegung und/oder Drehbewegung der Fahrzeugräder 20a, 22a zu bewirken und insbesondere eine Lenkvorgabe in eine Lenkbewegung der Fahrzeugräder 20a, 22a umzusetzen. Prinzipiell könnte ein Lenkgetriebe jedoch auch als Schneckenlenkgetriebe, als Schraubenspindellenkgetriebe und/oder als Ku- gelumlauflenkgetriebe ausgebildet sein. Die Lenkvorrichtung umfasst ferner zumindest ein Lenkgestänge 54a. Im vorliegenden Fall umfasst die Lenkvorrichtung auf jeder Fahrzeugseite ein Lenkgestänge 54a, welches das Lenkgetriebe 48a, insbesondere die Zahnstange 52a, mechanisch mit einem der Fahrzeugräder 20a, 22a verbindet. Grundsätzlich ist jedoch auch denkbar, auf ein Lenkgestänge zu verzichten und/oder ein Lenkge- stänge in ein Lenkgetriebe zu integrieren. The steering gear 48a has an operative connection with at least two of the vehicle wheels 20a, 22a, in particular the first vehicle wheel 20a and the second vehicle wheel 22a. The steering gear 48a is provided to cause a pivoting movement and / or rotational movement of the vehicle wheels 20a, 22a and in particular to convert a steering input into a steering movement of the vehicle wheels 20a, 22a. In principle, however, a steering gear could also be designed as a worm gear, as a screw-spindle gearbox and / or as a ball-and-roller steering gear. The steering device further comprises at least one steering linkage 54a. In the present case, the steering device comprises on each side of the vehicle a steering linkage 54a, which connects the steering gear 48a, in particular the rack 52a, mechanically with one of the vehicle wheels 20a, 22a. In principle, however, it is also conceivable to dispense with a steering linkage and / or to integrate a steering linkage into a steering gear.

Darüber hinaus umfasst die Lenkvorrichtung eine, im vorliegenden Fall insbesondere als Lenkrad ausgebildete, Lenkeinheit 56a. Die Lenkeinheit 56a ist zur manuellen Steuerung der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 10a, insbesondere durch einen Fahrer, vorgesehen und dient insbesondere zum Aufbringen eines manuellen Lenkmoments. Die Lenkeinheit 56a ist dazu vorgesehen, das manuelle Lenkmoment in das Lenkgetriebe 48a einzubringen und hierdurch auf die Fahrzeugräder 20a, 22a zu übertragen. Alternativ könnte eine Lenkeinheit auch als Lenkhebel oder dergleichen ausgebildet sein. Auch könnte eine Lenkvorrichtung prinzipiell frei von einer Lenkeinheit sein, insbesondere beispielsweise bei einem rein autonom fahrenden Fahrzeug. In addition, the steering device comprises a, in the present case, in particular designed as a steering wheel, steering unit 56a. The steering unit 56a is provided for manual control of the direction of travel of the vehicle 10a, in particular by a driver, and serves in particular for applying a manual steering torque. The steering unit 56a is provided to introduce the manual steering torque in the steering gear 48a and thereby transmitted to the vehicle wheels 20a, 22a. Alternatively, a steering unit could also be designed as a steering lever or the like. Also could be a steering device in principle, be free of a steering unit, in particular, for example, in a purely autonomously driving vehicle.

Zur Verbindung der Lenkeinheit 56a mit dem Lenkgetriebe 48a umfasst die Lenkvorrichtung ferner eine Lenksäule 58a. Im vorliegenden Fall verbindet dieFor connecting the steering unit 56a to the steering gear 48a, the steering device further comprises a steering column 58a. In the present case, the

Lenksäule 58a die Lenkeinheit 56a dauerhaft mit dem Lenkgetriebe 48a, insbesondere mechanisch. Die Lenksäule 58a ist zumindest dazu vorgesehen, das, insbesondere von dem Fahrer aufgebrachte, manuelle Lenkmoment an das Lenkgetriebe 48a zu übertragen. Ferner umfasst die Lenksäule 58a zumindest ein Torsionselement 60a, im vorliegenden Fall insbesondere einen Drehstab, sowie eine Lenkspindel 62a zur Aufnahme des Torsionselements 60a. Alternativ könnte eine Lenksäule auch lediglich zeitweise eine Lenkeinheit mit einem Lenkgetriebe verbinden, wie beispielsweise bei einem Fahrzeug mit einem autonomen Fahrbetrieb und/oder einem Steer-by-Wire- Lenksystem mit mechanischer Rück- fallebene. Zudem ist prinzipiell auch denkbar, auf eine Lenkspindel und/oder einSteering column 58a, the steering unit 56a permanently with the steering gear 48a, in particular mechanically. The steering column 58a is at least provided to transmit the, in particular applied by the driver, manual steering torque to the steering gear 48a. Furthermore, the steering column 58a comprises at least one torsion element 60a, in the present case in particular a torsion bar, and a steering shaft 62a for receiving the torsion element 60a. Alternatively, a steering column could only temporarily connect a steering unit with a steering gear, such as in a vehicle with an autonomous driving operation and / or a steer-by-wire steering system with a mechanical rearward plane. In addition, in principle also conceivable on a steering shaft and / or a

Torsionselement zu verzichten. Zudem könnte eine Lenkvorrichtung zusätzlich zumindest eine Zwischenwelle umfassen. Torsionselement to give up. In addition, a steering device could additionally comprise at least one intermediate shaft.

Des Weiteren umfasst die Lenkvorrichtung im vorliegenden Fall eine Unterstüt- zungseinheit 64a zur Erzeugung und/oder Bereitstellung einer Lenkunterstützung. Die Unterstützungseinheit 64a ist elektrisch ausgebildet. Die Unterstützungseinheit 64a weist eine Wirkverbindung mit dem Lenkgetriebe 48a auf. Die Unterstützungseinheit 64a umfasst einen, im vorliegenden Fall insbesondere als Elektromotor ausgebildeten, Motor 66a sowie ein mit der Zahnstange 52a me- chanisch gekoppeltes Antriebsritzel 68a. Die Unterstützungseinheit 64a ist dazu vorgesehen, ein Unterstützungsmoment in das Lenkgetriebe 48a einzubringen, insbesondere über das Antriebsritzel 68a. Die Unterstützungseinheit 64a ist dazu vorgesehen, das, insbesondere von dem Fahrer aufgebrachte, manuelle Lenkmoment zu unterstützen. Alternativ könnte eine Unterstützungseinheit jedoch auch zumindest teilweise hydraulisch ausgebildet sein. Darüber hinaus könnte eine Unterstützungseinheit, insbesondere anstatt eines Antriebsritzels, beispielsweise einen Riemen, vorzugsweise mit einem Kugelgewindetrieb, umfassen. Zudem könnte eine Unterstützungseinheit auch dazu vorgesehen sein, ein Unterstützungsmoment in eine Lenksäule einzubringen. Ferner weist die Lenkvorrichtung eine Erfassungseinheit 70a auf. Die Erfassungseinheit 70a ist in einem Bereich des Torsionselements 60a und/oder der Lenkspindel 62a angeordnet. Die Erfassungseinheit 70a weist eine Wirkverbindung mit dem Torsionselement 60a und/oder der Lenkspindel 62a auf. Die Erfassungseinheit 70a ist zu einer, insbesondere kontaktlosen, Erfassung einer weiteren Störkenngröße 40a, im vorliegenden Fall insbesondere eines lenkspindelsei- tigen Drehmomentsignals, vorgesehen. Dazu umfasst die Erfassungseinheit 70a beispielhaft genau ein, insbesondere als Drehmomentsensor ausgebildetes, Erfassungselement 72a. Alternativ könnte eine Erfassungseinheit jedoch auch mehrere Erfassungselemente umfassen und/oder zur Erfassung eines Rotorlagewinkels, einer Rotorgeschwindigkeit, eines Motoristmoments und/oder eines Raddrehzahlsignals vorgesehen sein. Zudem ist prinzipiell auch denkbar, auf eine Erfassungseinheit zur Erfassung einer weiteren Störkenngröße vollständig zu verzichten. Furthermore, in the present case, the steering device comprises a support unit 64a for generating and / or providing steering assistance. The support unit 64a is electrically formed. The support unit 64a has an operative connection with the steering gear 48a. The support unit 64a comprises a motor 66a designed in the present case, in particular as an electric motor, and a drive pinion 68a mechanically coupled to the rack 52a. The support unit 64a is provided to introduce a support torque into the steering gear 48a, in particular via the drive pinion 68a. The support unit 64a is intended to assist the manual steering torque applied, in particular by the driver. Alternatively, however, a support unit could also be designed at least partially hydraulically. In addition, a support unit, in particular instead of a drive pinion, for example, a belt, preferably with a ball screw include. In addition, a support unit could also be provided to introduce a support torque in a steering column. Furthermore, the steering device has a detection unit 70a. The detection unit 70a is arranged in a region of the torsion element 60a and / or the steering spindle 62a. The detection unit 70a has an operative connection with the torsion element 60a and / or the steering spindle 62a. The detection unit 70a is provided for, in particular contactless, detection of a further disturbance parameter 40a, in the present case in particular a steering spindle-side torque signal. For this purpose, the detection unit 70a comprises by way of example exactly one, in particular designed as a torque sensor, detection element 72a. Alternatively, however, a detection unit could also comprise a plurality of detection elements and / or be provided for detecting a rotor position angle, a rotor speed, an actual engine torque and / or a wheel speed signal. In addition, it is also conceivable in principle to completely dispense with a detection unit for detecting a further disturbance parameter.

Darüber hinaus weist die Lenkvorrichtung ein Steuergerät 42a auf. Das Steuergerät 42a umfasst eine Recheneinheit 44a. Die Recheneinheit 44a umfasst zumindest einen Prozessor 74a, beispielsweise in Form eines Mikroprozessors, und zumindest einen Speicher 76a. Zudem umfasst die Recheneinheit 44a zumindest ein im Speicher 76a hinterlegtes Betriebsprogramm mit zumindest einer Berechnungsroutine, zumindest einer Steuerroutine, zumindest einer Auswerteroutine und zumindest einer Kompensationsroutine. In addition, the steering device has a control unit 42a. The control unit 42a comprises a computing unit 44a. The arithmetic unit 44a comprises at least one processor 74a, for example in the form of a microprocessor, and at least one memory 76a. In addition, the arithmetic unit 44a comprises at least one operating program stored in the memory 76a with at least one calculation routine, at least one control routine, at least one evaluation routine and at least one compensation routine.

Das Steuergerät 42a weist eine Wirkverbindung mit einem Fahrdynamikregelsys- tem 28a des Fahrzeugs 10a auf. Im vorliegenden Fall ist das Steuergerät 42a elektrisch mit dem Fahrdynamikregelsystem 28a verbunden, beispielsweise mittels einer Datenverbindung und/oder einem Bussystem. Die Recheneinheit 44a ist im vorliegenden Fall dazu vorgesehen, wenigstens eine Störkenngröße 12a von dem Fahrdynamikregelsystem 28a zu empfangen und/oder abzurufen. Alternativ könnte auf ein Fahrdynamikregelsystem jedoch auch verzichtet werden. Zudem könnte eine Störkenngröße prinzipiell auch von einer von einem Fahrdynamikregelsystem abweichenden Funktionseinheit stammen. The control unit 42a has an operative connection with a vehicle dynamics control system 28a of the vehicle 10a. In the present case, the control unit 42a is electrically connected to the vehicle dynamics control system 28a, for example by means of a data connection and / or a bus system. In the present case, the arithmetic unit 44a is provided to receive and / or retrieve at least one disturbance parameter 12a from the vehicle dynamics control system 28a. Alternatively, however, a vehicle dynamics control system could also be dispensed with. In addition, a disturbance parameter could in principle also originate from a functional unit deviating from a driving dynamics control system.

Das Steuergerät 42a weist ferner eine Wirkverbindung mit der Erfassungseinheit 70a auf. Im vorliegenden Fall ist das Steuergerät 42a elektrisch mit der Erfas- sungseinheit 70a verbunden, beispielsweise mittels einer Datenverbindung und/oder einem Bussystem. Die Recheneinheit 44a ist dabei dazu vorgesehen, die weitere Störkenngröße 40a von der Erfassungseinheit 70a zu empfangen. The control unit 42a further has an operative connection with the detection unit 70a. In the present case, the controller 42a is electrically connected to the sung unit 70a connected, for example by means of a data connection and / or a bus system. The arithmetic unit 44a is provided for receiving the further interference characteristic 40a from the detection unit 70a.

Darüber hinaus weist das Steuergerät 42a eine Wirkverbindung mit der Unterstützungseinheit 64a auf. Im vorliegenden Fall ist das Steuergerät 42a elektrisch mit der Unterstützungseinheit 64a verbunden, beispielsweise mittels einer Datenverbindung und/oder einem Bussystem. Die Recheneinheit 44a ist dabei zumindest zu einer Ansteuerung des Motors 66a und somit insbesondere zu einer Einstellung des Unterstützungsmoments, insbesondere in Abhängigkeit von der Störkenngröße 12a und/oder der weiteren Störkenngröße 40a, vorgesehen. In addition, the control unit 42a has an operative connection with the support unit 64a. In the present case, the control unit 42a is electrically connected to the support unit 64a, for example by means of a data connection and / or a bus system. The arithmetic unit 44a is at least provided for a control of the motor 66a and thus in particular for setting the assistance torque, in particular as a function of the disturbance parameter 12a and / or the further disturbance parameter 40a.

Während eines Fahrbetriebs des Fahrzeugs 10a können nun, insbesondere in einem kritischen Geschwindigkeitsbereich zwischen 80 km/h und 140 km/h, Störschwingungen, wie insbesondere Lenkraddrehschwingungen, auftreten. Die Störschwingungen sind beispielsweise durch eine Unwucht oder Störung in einer Bremsscheibe C.brake judder") und/oder eine Unwucht oder Störung in einem der Fahrzeugräder 20a, 22a G,shimmy") verursacht. Derartige Störschwingungen werden vom Fahrer in der Regel als störend empfunden und daher vorteilhafterweise mittels verschiedener Maßnahmen zumindest teilweise kompensiert. During a driving operation of the vehicle 10a, disturbing vibrations, in particular steering wheel torsional vibrations, can now occur, in particular in a critical speed range between 80 km / h and 140 km / h. The disturbing vibrations are caused for example by an imbalance or disturbance in a brake disc C.brake judder ") and / or an imbalance or disturbance in one of the vehicle wheels 20a, 22a G, shimmy"). Such spurious vibrations are generally perceived by the driver as disturbing and therefore advantageously at least partially compensated by means of various measures.

Ein Signalflussdiagramm zur zumindest teilweisen Kompensation der Störschwingungen während eines Betriebs der Lenkvorrichtung ist in den Figuren 2a und 2b dargestellt. A signal flow diagram for the at least partial compensation of the disturbing vibrations during operation of the steering device is shown in FIGS. 2a and 2b.

Im vorliegenden Fall ist die Recheneinheit 44a zumindest dazu vorgesehen, insbesondere mittels der Kompensationsroutine und einer innerhalb des Speichers 76a hinterlegten Übertragungsfunktion, die Störschwingungen zumindest teilweise zu kompensieren und weist dazu insbesondere ein Computerprogramm mit entsprechenden Programmcodemitteln auf. In the present case, the arithmetic unit 44a is at least provided, in particular by means of the compensation routine and a stored within the memory 76a transfer function, at least partially compensate for the spurious and has in particular a computer program with corresponding program code means.

Dabei wird die weitere Störkenngröße 40a, welche insbesondere mit den Störschwingungen korreliert ist, mittels der Erfassungseinheit 70a erfasst und zur Filterung einer Filtereinheit 78a der Lenkvorrichtung zugeführt. Zudem wird eine aktuelle Radfrequenz 80a ermittelt und ebenfalls der Filtereinheit 78a zugeführt. Die Filtereinheit 78a ist als ein frequenzveränderlicher Bandpass ausgebildet, dessen Resonanzfrequenz unter Verwendung der Radfrequenz 80a eingestellt wird. Die aktuelle Radfrequenz 80a wird vorteilhaft mittels einer BerechnungseinheitIn this case, the further interference parameter 40a, which is correlated in particular with the parasitic oscillations, is detected by means of the detection unit 70a and fed to the filtering device of a filter unit 78a of the steering device. In addition, a current wheel frequency 80a is determined and also fed to the filter unit 78a. The filter unit 78a is formed as a frequency-changeable bandpass whose resonance frequency is adjusted using the wheel frequency 80a. The current wheel frequency 80a is advantageously calculated by means of a calculation unit

82a der Lenkvorrichtung ermittelt und entspricht vorzugsweise einem Mittelwert eines ersten Raddrehzahlsignals 24a des ersten Fahrzeugrads 20a und eines zweiten Raddrehzahlsignals 26a des zweiten Fahrzeugrads 22a, wobei das erste Raddrehzahlsignal 24a und das zweite Raddrehzahlsignal 26a mittels einer Sen- soreinheit (nicht dargestellt) erfasst oder aus einem Fahrzeugsteuergerät (nicht dargestellt) oder Fahrzeug- Bus-System (nicht dargestellt) abgerufen werden können. Im vorliegenden Fall können die Filtereinheit 78a und/oder die Berechnungseinheit 82a beispielsweise in die Erfassungseinheit 70a oder das Steuergerät 42a integriert sein. Alternativ können die Filtereinheit 78a und die Berech- nungseinheit 82a jedoch auch separat von der Erfassungseinheit 70a und dem82a of the steering device determines and preferably corresponds to an average value of a first wheel speed signal 24a of the first vehicle wheel 20a and a second wheel speed signal 26a of the second vehicle wheel 22a, wherein the first wheel speed signal 24a and the second wheel speed signal 26a are detected by means of a sensor unit (not shown) or from one Vehicle control unit (not shown) or vehicle bus system (not shown) can be accessed. In the present case, the filter unit 78a and / or the calculation unit 82a may, for example, be integrated into the detection unit 70a or the control unit 42a. Alternatively, however, the filter unit 78a and the calculation unit 82a may also be separate from the detection unit 70a and the

Steuergerät 42a ausgebildet sein. Control unit 42a may be formed.

Die weitere Störkenngröße 40a wird demnach mittels der Filtereinheit 78a auf Basis der Radfrequenz 80a gefiltert und anschließend einer Kompensationsein- heit 84a der Recheneinheit 44a, in welcher die Kompensationsroutine hinterlegt ist, als Eingangssignal zugeführt. Die Kompensationseinheit 84a erzeugt unter Verwendung der Übertragungsfunktion ein Kompensationssignal 14a, insbesondere ein Kompensationsmotormoment, welches zur zumindest teilweisen Kompensation der Störschwingungen der Unterstützungseinheit 64a zugeführt wird. Prinzipiell könnte ein Kompensationssignal jedoch auch einem, insbesondere zusätzlichen und von einem Motor einer Unterstützungseinheit abweichenden, weiteren Motor zugeführt werden. Zudem ist denkbar, auf eine Filterung einer weiteren Störkenngröße zu verzichten. Darüber hinaus ist die Recheneinheit 44a dazu vorgesehen, ein Verfahren zumAccordingly, the further interference parameter 40a is filtered by means of the filter unit 78a on the basis of the wheel frequency 80a and then fed as an input signal to a compensation unit 84a of the arithmetic unit 44a in which the compensation routine is stored. The compensation unit 84a generates, using the transfer function, a compensation signal 14a, in particular a compensation motor torque, which is supplied to the support unit 64a for at least partial compensation of the spurious oscillations. In principle, however, a compensation signal could also be supplied to a further motor, in particular additional and deviating from a motor of a support unit. In addition, it is conceivable to dispense with filtering a further disturbance characteristic. In addition, the arithmetic unit 44a is provided to provide a method for

Betrieb der Lenkvorrichtung auszuführen, welches im vorliegenden Fall insbesondere zur Optimierung der zumindest teilweisen Kompensation der Störschwingungen während eines Betriebs der Lenkvorrichtung im Fahrzeug 10a dient. Dazu weist die Recheneinheit 44a ein weiteres Computerprogramm mit entsprechenden weiteren Programmcodemitteln auf. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel wird der Kompensationseinheit 84a und insbesondere der darin hinterlegten Übertragungsfunktion ferner die Störkenngröße 12a, welche insbesondere mit den Störschwingungen korreliert ist, aus dem Fahrdynamikregelsystem 28a zugeführt. Die Störkenngröße 12a ergibt sich durch Kombination einer ersten Vibrationskenngröße 16a, welche mit einer Fahrzeugradunwucht des ersten Fahrzeugrads 20a korreliert und auf Basis des ersten Raddrehzahlsignals 24a ermittelt wird, und einer zweiten Vibrationskenngröße 18a, welche mit einer Fahrzeugradunwucht des zweiten Fahrzeugrads 22a korreliert und auf Basis des zweiten Raddrehzahlsignals 26a ermittelt wird. Jede der Vibrationskenngrößen 16a, 18a umfasst dabei eine Amplitude und eine Phase einer Fahrzeugradunwucht des jeweiligen Fahrzeugrads 20a, 22a. Die erste Vibrationskenngröße 16a umfasst demnach eine erste Amplitude und eine erste Phase einer Fahrzeugradunwucht des ersten Fahrzeugrads 20a und die zweite Vibrationskenngröße 18a eine zweite Amplitude und eine zweite Phase einerRunning operation of the steering device, which is used in the present case, in particular for optimizing the at least partial compensation of the spurious vibrations during operation of the steering device in the vehicle 10a. For this purpose, the arithmetic unit 44a has a further computer program with corresponding further program code means. In the present exemplary embodiment, the compensation unit 84a and in particular the transfer function stored therein are also supplied with the disturbance parameter 12a, which is correlated in particular with the disturbing oscillations, from the vehicle dynamics control system 28a. The disturbance characteristic 12a results from combining a first vibration characteristic 16a, which is correlated with a vehicle wheel imbalance of the first vehicle wheel 20a and determined on the basis of the first wheel speed signal 24a, and a second vibration characteristic 18a, which correlates with a vehicle wheel imbalance of the second vehicle wheel 22a and based on the second wheel speed signal 26a is detected. Each of the vibration characteristics 16a, 18a comprises an amplitude and a phase of a vehicle wheel imbalance of the respective vehicle wheel 20a, 22a. The first vibration characteristic 16a accordingly comprises a first amplitude and a first phase of a vehicle wheel imbalance of the first vehicle wheel 20a, and the second vibration characteristic 18a comprises a second amplitude and a second phase of a second vibration characteristic

Fahrzeugradunwucht des zweiten Fahrzeugrads 22a. Folglich umfasst die Störkenngröße 12a die erste Amplitude und die erste Phase der Fahrzeugradunwucht des ersten Fahrzeugrads 20a und die zweite Amplitude und die zweite Phase der Fahrzeugradunwucht des zweiten Fahrzeugrads 22a. Vehicle wheel imbalance of the second vehicle wheel 22a. Thus, the disturbance characteristic 12a includes the first amplitude and the first phase of the vehicle wheel imbalance of the first vehicle wheel 20a and the second amplitude and the second phase of the vehicle wheel imbalance of the second vehicle wheel 22a.

Im vorliegenden Fall ist somit das Fahrdynamikregelsystem 28a dazu vorgesehen, die erste Vibrationskenngröße 16a aus dem ersten Raddrehzahlsignal 24a und die zweite Vibrationskenngröße 18a aus dem zweiten Raddrehzahlsignal 26a zu extrahieren und zu der Störkenngröße 12a zusammenzufassen. Dazu umfasst das Fahrdynamikregelsystem 28a insbesondere beispielhaft eine ersteIn the present case, therefore, the driving dynamics control system 28a is provided to extract the first vibration characteristic 16a from the first wheel speed signal 24a and the second vibration characteristic 18a from the second wheel speed signal 26a and to combine them into the interference parameter 12a. For this purpose, the driving dynamics control system 28a includes in particular a first example

Extraktionseinheit 86a, eine zweite Extraktionseinheit 88a sowie eine Kombinationseinheit 90a (vgl. insbesondere Figur 2b). Prinzipiell könnte eine Störkenngröße jedoch auch von einer von einem Fahrdynamikregelsystem abweichenden Funktionseinheit ermittelt werden. Extraction unit 86a, a second extraction unit 88a and a combination unit 90a (see in particular Figure 2b). In principle, however, a disturbance parameter could also be determined by a functional unit deviating from a driving dynamics control system.

Zur Optimierung der zumindest teilweisen Kompensation der Störschwingungen wird nun wenigstens ein interner Kompensationsparameter der Übertragungsfunktion unter Verwendung der Störkenngröße 12a angepasst. Dazu werden die erste Amplitude und die zweite Amplitude sowie die erste Phase und die zweite Phase miteinander verglichen und eine Abweichung zwischen der ersten Amplitude und der zweiten Amplitude sowie der ersten Phase und der zweiten Phase ermittelt. Je größer die Abweichung zwischen einer Phasenlage der ersten Phase und der zweiten Phase und/oder zwischen einem Wert der ersten In order to optimize the at least partial compensation of the spurious oscillations, at least one internal compensation parameter of the transfer function is now adapted using the disturbance parameter 12a. For this purpose, the first amplitude and the second amplitude as well as the first phase and the second phase are compared with each other and a deviation between the first Amplitude and the second amplitude and the first phase and the second phase determined. The greater the deviation between a phase position of the first phase and the second phase and / or between a value of the first

Amplitude und der zweiten Amplitude, desto größer sind auch die resultierenden Störschwingungen. Durch die Berücksichtigung der Vibrationskenngrößen 16a,Amplitude and the second amplitude, the greater the resulting spurious oscillations. By taking into account the vibration characteristics 16a,

18a und insbesondere der jeweiligen Phasen und Amplituden bei der Optimierung der zumindest teilweisen Kompensation der Störschwingungen können vorteilhaft fertigungsbedingte Toleranzen und Alterungserscheinungen ausgeglichen werden, wodurch insbesondere ein korrektes Kompensationsverhalten gewähr- leistet werden kann. 18a and in particular of the respective phases and amplitudes in the optimization of the at least partial compensation of the spurious oscillations, production-related tolerances and aging phenomena can advantageously be compensated, whereby in particular a correct compensation behavior can be ensured.

Figur 3 zeigt ein beispielhaftes Schaubild eines zeitlichen Verlaufs der Vibrationskenngrößen 16a, 18a und einer mit den Vibrationskenngrößen 16a, 18a korrelierten Störschwingung. FIG. 3 shows an exemplary graph of a temporal progression of the vibration characteristics 16a, 18a and a disturbance oscillation correlated with the vibration characteristics 16a, 18a.

Eine Ordinatenachse 92a ist als Größenachse ausgebildet. Auf einer Abszissenachse 94a ist eine Zeit in [s] dargestellt. Ein erste Kurve 96a zeigt die erste Vibrationskenngröße 16a. Eine zweite Kurve 98a zeigt die zweite Vibrationskenngröße 18a. Eine dritte Kurve 100a zeigt eine aus einer Kombination der ersten Vibrati- onskenngröße 16a und der zweiten Vibrationskenngröße 18a resultierende Störschwingung, welche insbesondere ein an der Lenkeinheit 56a auftretendes Stör- Handmoment abbildet. An ordinate axis 92a is formed as a size axis. An abscissa axis 94a shows a time in [s]. A first curve 96a shows the first vibration characteristic 16a. A second curve 98a shows the second vibration characteristic 18a. A third curve 100a shows a disturbing oscillation resulting from a combination of the first vibration characteristic 16a and the second vibration characteristic 18a, which in particular images a disturbing hand torque occurring on the steering unit 56a.

Relevant für die Störschwingung sind insbesondere die Amplitude und die Phase der Unwuchten der beiden Fahrzeugräder 20a, 22a zueinander. Anhand Figur 3 lässt sich erkennen, dass die Störschwingungen umso stärker sind, je größer die Abweichung zwischen der ersten Phase der ersten Vibrationskenngröße 16a und der zweiten Phase der zweiten Vibrationskenngröße 18a ist, wobei die Störschwingung bei einer Phasendifferenz zwischen der ersten Phase und der zweiten Phase von 180° ein Maximum aufweist. Eine derartige Phasendifferenz wird dabei insbesondere durch eine Kurvenfahrt, Reibwertdifferenzen und/oder Bremsmanöver begünstigt. Bei einer Phasengleichheit zwischen der ersten Phase und der zweiten Phase tritt hingegen kaum eine Störschwingung auf, sodass ein Fahrer selbst von den Unwuchten in der Lenkeinheit 56a in diesem Fall kaum etwas merkt. Figur 4 zeigt ferner ein beispielhaftes Ablaufdiagramm mit Hauptverfahrensschritten des Verfahrens zum Betrieb der Lenkvorrichtung. In particular, the amplitude and the phase of the imbalances of the two vehicle wheels 20a, 22a are relevant to one another for the disturbing oscillation. It can be seen from FIG. 3 that the larger the deviation between the first phase of the first vibration characteristic 16a and the second phase of the second vibration characteristic 18a, the more the spurious vibrations are, the spurious oscillation being at a phase difference between the first phase and the second phase of 180 ° has a maximum. Such a phase difference is promoted in particular by a cornering, friction differences and / or braking maneuvers. On the other hand, with phase coincidence between the first phase and the second phase, hardly any spurious vibration occurs, so that a driver hardly notices even the imbalances in the steering unit 56a in this case. FIG. 4 further shows an exemplary flowchart with main method steps of the method for operating the steering device.

In einem Verfahrensschritt 110a werden das erste Raddrehzahlsignal 24a und das zweite Raddrehzahlsignal 26a erfasst. In a method step 110a, the first wheel speed signal 24a and the second wheel speed signal 26a are detected.

In einem Verfahrensschritt 112a wird aus dem erste Raddrehzahlsignal 24a die erste Vibrationskenngröße 16a und aus dem zweiten Raddrehzahlsignal 26a die zweite Vibrationskenngröße 18a extrahiert. In a method step 112a, the first vibration characteristic 16a is extracted from the first wheel speed signal 24a and the second vibration characteristic 18a is extracted from the second wheel speed signal 26a.

In einem Verfahrensschritt 114a werden die erste Vibrationskenngröße 16a und die zweite Vibrationskenngröße 18a zur Störkenngröße 12a zusammengefasst. In a method step 114a, the first vibration characteristic 16a and the second vibration characteristic 18a are combined to form the interference parameter 12a.

In einem Verfahrensschritt 116a wird die Störkenngröße 12a der Kompensationseinheit 84a und insbesondere der darin hinterlegten Übertragungsfunktion zur Anpassung des Kompensationsparameters der Übertragungsfunktion zugeführt, um eine Kompensation der Störschwingungen zu optimieren. In a method step 116a, the interference parameter 12a of the compensation unit 84a and in particular of the transfer function stored therein for adapting the compensation parameter is supplied to the transfer function in order to optimize a compensation of the interference oscillations.

In den Figuren 5 bis 7 sind weitere Ausführungsbeispiele der Erfindung gezeigt. Die nachfolgenden Beschreibungen und die Zeichnungen beschränken sich im Wesentlichen auf die Unterschiede zwischen den Ausführungsbeispielen, wobei bezüglich gleich bezeichneter Bauteile, insbesondere in Bezug auf Bauteile mit gleichen Bezugszeichen, grundsätzlich auch auf die Zeichnungen und/oder die Beschreibung der anderen Ausführungsbeispiele, insbesondere der Figuren 1 bis 4, verwiesen werden kann. Zur Unterscheidung der Ausführungsbeispiele ist der Buchstabe a den Bezugszeichen des Ausführungsbeispiels in den Figuren 1 bis 4 nachgestellt. In den Ausführungsbeispielen der Figuren 5 bis 7 ist der Buchstabe a durch die Buchstaben b bis d ersetzt. FIGS. 5 to 7 show further exemplary embodiments of the invention. The following descriptions and the drawings are essentially limited to the differences between the exemplary embodiments, wherein, with regard to identically named components, in particular with regard to components having the same reference numbers, in principle also to the drawings and / or the description of the other embodiments, in particular FIGS to 4, can be referenced. To distinguish the embodiments, the letter a is the reference numerals of the embodiment in the figures 1 to 4 adjusted. In the exemplary embodiments of FIGS. 5 to 7, the letter a is replaced by the letters b to d.

Figur 5 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel der Erfindung. Dem Ausführungsbeispiel der Figur 5 ist der Buchstabe b nachgestellt. Das weitere Ausführungsbeispiel der Figur 5 unterscheidet sich von dem vorherigen Ausführungsbeispiel zumindest im Wesentlichen durch eine Verwendung einer Störkenngröße 12b. Im vorliegenden Fall wird eine, insbesondere mit einer Störschwingung korrelierte, Störkenngröße 12b aus einem Fahrdynamikregelsystem 28b einer Kompensationseinheit 84b und insbesondere einer darin hinterlegten Übertragungsfunktion als Eingangssignal zugeführt, wodurch insbesondere eine von einem lenk- spindelseitigen Drehmomentsignal unabhängige Kompensation der Störschwingungen erreicht werden kann. FIG. 5 shows a further embodiment of the invention. The embodiment of Figure 5 is followed by the letter b. The further embodiment of Figure 5 differs from the previous embodiment, at least substantially by a use of a Störkenngröße 12b. In the present case, a disturbance parameter 12b, which is correlated in particular with a disturbing oscillation, is fed as input from a vehicle dynamics control system 28b to a compensation unit 84b and in particular a transfer function stored therein, whereby in particular compensation of the disturbing oscillations independent of a steering spindle-side torque signal can be achieved.

Dabei wird die Störkenngröße 12b zunächst zur Filterung einer Filtereinheit 78b der Lenkvorrichtung zugeführt. Zudem wird eine aktuelle Radfrequenz 80b mittels einer Berechnungseinheit 82b aus einem ersten Raddrehzahlsignal 24b und einem zweiten Raddrehzahlsignal 26b ermittelt und ebenfalls der Filtereinheit 78b zugeführt. Die Filtereinheit 78b ist als ein frequenzveränderlicher Bandpass ausgebildet, dessen Resonanzfrequenz unter Verwendung der Radfrequenz 80b eingestellt wird. Here, the Störkenngröße 12b is first supplied to the filtering of a filter unit 78b of the steering device. In addition, a current wheel frequency 80b is determined by means of a calculation unit 82b from a first wheel speed signal 24b and a second wheel speed signal 26b and also fed to the filter unit 78b. The filter unit 78b is formed as a frequency-changeable bandpass whose resonance frequency is adjusted using the wheel frequency 80b.

Die Störkenngröße 12b wird demnach mittels der Filtereinheit 78b auf Basis der Radfrequenz 80b gefiltert und anschließend der Kompensationseinheit 84b, in welcher die Kompensationsroutine hinterlegt ist, als Eingangssignal zugeführt. Die Kompensationseinheit 84b erzeugt dann unter Verwendung der Übertra- gungsfunktion ein Kompensationssignal 14b, welches zur zumindest teilweisenAccordingly, the interference parameter 12b is filtered by means of the filter unit 78b on the basis of the wheel frequency 80b and then supplied as an input signal to the compensation unit 84b in which the compensation routine is stored. The compensation unit 84b then generates a compensation signal 14b using the transfer function, which at least partially

Kompensation der Störschwingungen verwendet wird. Im vorliegenden Fall könnte das Kompensationssignal 14a dabei einem Motor einer Unterstützungseinheit oder einem, insbesondere zusätzlichen und von dem Motor der Unterstützungseinheit abweichenden, weiteren Motor zugeführt werden. Zudem ist denkbar, auf eine Filterung einer Störkenngröße zu verzichten und/oder eine Störkenngröße mittels einer von einem Fahrdynamikregelsystem abweichenden Funktionseinheit zu ermitteln. Compensation of the spurious vibrations is used. In the present case, the compensation signal 14a could thereby be supplied to a motor of a support unit or to a further motor, in particular additional and deviating from the motor of the support unit. In addition, it is conceivable to dispense with a filtering of a disturbance parameter and / or to determine a disturbance parameter by means of a functional unit deviating from a driving dynamics control system.

Eine derartige Ausgestaltung kann beispielsweise bei sogenannten Steer-by- Wire- Lenksystemen eingesetzt werden, welche ohne eine direkte mechanischeSuch a configuration can be used for example in so-called steer-by-wire steering systems, which without a direct mechanical

Verbindung zwischen einer Lenkeinheit und gelenkten Rädern auskommt und bei welchem ein lenkspindelseitiges Drehmomentsignal somit keine Rückschlüsse über Störschwingungen im Lenksystem liefert. In Figur 6 ist ein weiteres Ausführungsbeispiel der Erfindung gezeigt. Dem Ausführungsbeispiel der Figur 6 ist der Buchstabe c nachgestellt. Das weitere Ausführungsbeispiel der Figur 6 unterscheidet sich von den vorherigen Ausführungsbeispielen zumindest im Wesentlichen durch eine Verwendung einer Störkenngröße 12c. Connection between a steering unit and steered wheels manages and in which a steering spindle-side torque signal thus provides no conclusions about spurious vibrations in the steering system. FIG. 6 shows a further exemplary embodiment of the invention. The embodiment of Figure 6, the letter c is adjusted. The further embodiment of Figure 6 differs from the previous embodiments, at least substantially by using a Störkenngröße 12c.

Im vorliegenden Fall wird eine, insbesondere mit einer Störschwingung korrelierte, Störkenngröße 12c aus einem Fahrdynamikregelsystem 28c, welches die Störkenngröße 12c auf Basis zweier Raddrehzahlsignale 24c, 26c ermittelt, einer Kompensationseinheit 84c und insbesondere einer darin hinterlegten Übertragungsfunktion als Eingangssignal und zur Anpassung wenigstens eines Kompensationsparameters der Übertragungsfunktion zugeführt. In the present case, a disturbance parameter 12c, which is correlated in particular with a disturbing oscillation, from a vehicle dynamics control system 28c which determines the disturbance parameter 12c on the basis of two wheel speed signals 24c, 26c, a compensation unit 84c and in particular a transfer function stored therein as an input signal and for adapting at least one compensation parameter Transfer function supplied.

Dabei wird die Störkenngröße 12c der Übertragungsfunktion zur Anpassung des Kompensationsparameters einerseits direkt zugeführt und andererseits mittels einer Filtereinheit 78c auf Basis einer Radfrequenz 80c gefiltert und anschließend der Übertragungsfunktion als Eingangssignal zugeführt. Die Übertragungsfunktion erzeugt dann unter Verwendung der Störkenngröße 12c ein Kompensationssignal 14c, welches zur zumindest teilweisen Kompensation der Störschwingungen verwendet wird. In this case, the interference parameter 12c of the transfer function for the adaptation of the compensation parameter is, on the one hand, directly supplied and, on the other hand, filtered by means of a filter unit 78c on the basis of a wheel frequency 80c and then fed to the transfer function as an input signal. The transfer function then generates, using the disturbance parameter 12c, a compensation signal 14c which is used for at least partial compensation of the disturbing oscillations.

Figur 7 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel der Erfindung. Dem Ausführungsbeispiel der Figur 7 ist der Buchstabe d nachgestellt. Das weitere Ausführungsbeispiel der Figur 7 unterscheidet sich von den vorherigen Ausführungsbeispielen zumindest im Wesentlichen durch eine Verwendung einer Störkenngröße 12d. FIG. 7 shows a further embodiment of the invention. The embodiment of Figure 7 is followed by the letter d. The further exemplary embodiment of FIG. 7 differs from the previous exemplary embodiments at least essentially by using a disturbance parameter 12d.

Im vorliegenden Fall umfasst das Fahrzeug beispielhaft zumindest zwei unterschiedliche Fahrmodi, insbesondere einen konventionellen und/oder manuellen Fahrmodus und einen autonomen und/oder teilautonomen Fahrmodus. In the present case, the vehicle comprises by way of example at least two different driving modes, in particular a conventional and / or manual driving mode and an autonomous and / or semi-autonomous driving mode.

Ferner wird in diesem Fall eine, insbesondere mit einer Störschwingung korrelierte, Störkenngröße 12d aus einem Fahrdynamikregelsystem 28d, welches die Störkenngröße 12d auf Basis zweier Raddrehzahlsignale 24d, 26d ermittelt, einer Kompensationseinheit 84d und insbesondere einer darin hinterlegten Übertragungsfunktion als Eingangssignal zugeführt. Zudem wird in wenigstens einem Betriebszustand wenigstens eine mit der Störschwingung korrelierte weitere Störkenngröße 40d, insbesondere ein lenkspin- delseitiges Drehmomentsignal, ermittelt und der Kompensationseinheit 84d und insbesondere der darin hinterlegten Übertragungsfunktion ebenfalls als Eingangssignal zugeführt. Furthermore, in this case, a disturbance parameter 12d, which is correlated in particular with a disturbing oscillation, is supplied as input signal to a compensation unit 84d and in particular to a transfer function stored therein, from a vehicle dynamics control system 28d which determines the disturbance parameter 12d on the basis of two wheel speed signals 24d, 26d. In addition, in at least one operating state, at least one further interference parameter 40d, in particular a steering-shaft-side torque signal, correlated with the interfering oscillation is determined and likewise supplied as an input signal to the compensation unit 84d and in particular to the transfer function stored therein.

Dabei werden die Störkenngröße 12d und die weitere Störkenngröße 40d zunächst einer Funktionseinheit 102d zugeführt, welche zur Filterung der Störkenn- große 12d und/oder der weiteren Störkenngröße 40d auf Basis einer Radfrequenz 80d, zur Kombination der Störkenngröße 12d und der weiteren Störkenngröße 40d und/oder zum Wechsel zwischen der Störkenngröße 12d und der weiteren Störkenngröße 40d vorgesehen ist. Im vorliegenden Fall können die Störkenngröße 12d und die weitere Störkenngröße 40d der Übertragungsfunktion nun einerseits zur Erzeugung des Kompensationssignals 14d als gemeinsames Eingangssignal zugeführt werden, wodurch insbesondere eine Genauigkeit sowie eine Betriebssicherheit erhöht und/oder eine vorteilhafte Plausibilisierung erreicht werden kann. The interference parameter 12d and the further interference characteristic 40d are first supplied to a functional unit 102d which is used to filter the interference characteristic 12d and / or the further interference parameter 40d on the basis of a wheel frequency 80d, to combine the interference parameter 12d and the further interference parameter 40d and / or is provided for switching between the Störkenngröße 12d and the further Störkenngröße 40d. In the present case, the disturbance characteristic 12d and the further disturbance variable 40d of the transfer function can now be supplied on the one hand for generating the compensation signal 14d as a common input signal, whereby in particular an accuracy and reliability can be increased and / or an advantageous plausibility can be achieved.

Anderseits kann im vorliegenden Fall ein aktueller Fahrmodus ermittelt und zur zumindest teilweisen Kompensation der Störschwingungen und/oder zur Optimierung der zumindest teilweisen Kompensation der Störschwingungen berücksichtigt werden. Vorteilhaft kann dabei zumindest in Abhängigkeit des aktuellen Fahrmodus das Eingangssignal der Übertragungsfunktion variiert und/oder an den aktuellen Fahrmodus angepasst werden. Dabei wird in zumindest einem Betriebszustand, in welchem der aktuelle Fahrmodus ein autonomer und/oder teilautonomer Fahrmodus ist, die Störkenngröße 12d als Eingangssignal der Übertragungsfunktion verwendet und in zumindest einem weiteren Betriebszu- stand, in welchem der aktuelle Fahrmodus ein konventioneller und/oder manueller Fahrmodus ist, die weitere Störkenngröße 40d oder eine Kombination aus der Störkenngröße 12d und der weiteren Störkenngröße 40d als Eingangssignal der Übertragungsfunktion verwendet, wodurch insbesondere eine vorteilhafte Flexibilität erreicht werden kann. On the other hand, in the present case, a current driving mode can be determined and taken into account for the at least partial compensation of the spurious vibrations and / or for the optimization of the at least partial compensation of the spurious vibrations. Advantageously, the input signal of the transfer function can be varied and / or adapted to the current driving mode, at least as a function of the current driving mode. In this case, in at least one operating state in which the current driving mode is an autonomous and / or partially autonomous driving mode, the disturbance parameter 12d is used as the input signal of the transmission function and in at least one further operating state in which the current driving mode is a conventional and / or manual driving mode is, the further Störkenngröße 40d or a combination of the Störkenngröße 12d and the further Störkenngröße 40d used as the input signal of the transfer function, which in particular an advantageous flexibility can be achieved.

Claims

Ansprüche claims

1. Verfahren zum Betrieb einer Lenkvorrichtung, wobei zur zumindest teilweisen Kompensation von Störschwingungen, insbesondere von Lenkraddrehschwingungen während eines Betriebs der Lenkvorrichtung in einem Fahrzeug (10a), wenigstens eine mit der Störschwingung korrelierte Störkenngröße (12a-d) ermittelt und einer Übertragungsfunktion, welche zur Erzeugung eines Kompensationssignals (14a-d) vorgesehen ist, zugeführt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Störkenngröße (12a-d) unter Verwendung zumindest einer ersten Vibrationskenngröße (16a) wenigstens eines ersten Fahrzeugrads (20a) und zumindest einer zweiten Vibrationskenngröße (18a) wenigstens eines zweiten Fahrzeugrads (22a) ermittelt wird. 1. A method for operating a steering device, wherein for at least partial compensation of spurious oscillations, in particular Lenkraddrehschwingungen during operation of the steering device in a vehicle (10 a), at least one correlated with the spurious disturbance characteristic (12 a-d) and a transfer function, which for Generation of a compensation signal (14a-d) is provided, characterized in that the Störkenngröße (12a-d) using at least a first vibration characteristic (16a) at least one first vehicle wheel (20a) and at least one second vibration characteristic (18a) at least a second vehicle wheel (22a) is determined.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zur Optimierung der zumindest teilweisen Kompensation der Störschwingungen wenigstens ein Kompensationsparameter der Übertragungsfunktion unter Verwendung der Störkenngröße (12a; 12c; 12d) angepasst wird. 2. The method according to claim 1, characterized in that for optimizing the at least partial compensation of the spurious vibrations at least one compensation parameter of the transfer function using the Störkenngröße (12a, 12c, 12d) is adjusted.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that the

Störkenngröße (12b-d) der Übertragungsfunktion zur Erzeugung des Kompensationssignals (14b-d) als Eingangssignal zugeführt wird. Disturbance characteristic (12b-d) of the transfer function for generating the compensation signal (14b-d) is supplied as an input signal.

4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Vibrationskenngröße (16a) auf Basis eines ersten Raddrehzahlsignals (24a-d) des ersten Fahrzeugrads (20a) und die zweite Vibrationskenngröße (18a) auf Basis eines zweiten Raddrehzahlsignals (26a-d) des zweiten Fahrzeugrads (22a) ermittelt wird. 4. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the first vibration characteristic (16a) based on a first wheel speed signal (24a-d) of the first vehicle wheel (20a) and the second vibration characteristic (18a) on the basis of a second Raddrehzahlsignals (26a) d) of the second vehicle wheel (22a) is determined.

Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Fahrdynamikregelsystem (28a-d) zur Ermittlung der Störkenngröße (12a-d) verwendet wird. Method according to one of the preceding claims, characterized in that a vehicle dynamics control system (28a-d) is used to determine the interference parameter (12a-d).

Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Vibrationskenngröße (16a) zumindest mit einer Fahrzeugradunwucht des ersten Fahrzeugrads (20a) und die zweite Vibrationskenngröße (18a) zumindest mit einer Fahrzeugradunwucht des zweiten Fahrzeugrads (22a) korreliert ist. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the first vibration characteristic (16a) is at least correlated with a vehicle wheel imbalance of the first vehicle wheel (20a) and the second vibration characteristic (18a) at least with a vehicle wheel imbalance of the second vehicle wheel (22a).

Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Störkenngröße (12a-d) zumindest eine erste Amplitude und/oder eine erste Phase einer Fahrzeugradunwucht des ersten Fahrzeugrads (20a) und eine zweite Amplitude und/oder eine zweite Phase einer Fahrzeugradunwucht des zweiten Fahrzeugrads (22a) um- fasst und zur zumindest teilweisen Kompensation der Störschwingungen und/oder zur Optimierung der zumindest teilweisen Kompensation der Störschwingungen die erste Amplitude und die zweite Amplitude und/oder die erste Phase und die zweite Phase miteinander verglichen werden. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the interference parameter (12a-d) at least a first amplitude and / or a first phase of a vehicle wheel imbalance of the first vehicle wheel (20a) and a second amplitude and / or a second phase of a vehicle wheel imbalance of the second Vehicle wheel (22a) summarized and for at least partial compensation of the spurious vibrations and / or to optimize the at least partial compensation of the spurious oscillations, the first amplitude and the second amplitude and / or the first phase and the second phase are compared.

Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in wenigstens einem Betriebszustand wenigstens eine mit der Störschwingung korrelierte weitere Störkenngröße (40a; 40d), insbesondere ein lenkspindelseitiges Drehmomentsignal, ermittelt und der Übertragungsfunktion zugeführt wird. Method according to one of the preceding claims, characterized in that in at least one operating state, at least one further disturbance parameter (40a; 40d) correlated with the disturbing oscillation, in particular a steering-shaft-side torque signal, is determined and supplied to the transfer function.

Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die weitere Störkenngröße (40d) und die Störkenngröße (12d) der Übertragungsfunktion zur Erzeugung des Kompensationssignals (14d) als gemeinsames Eingangssignal zugeführt werden. A method according to claim 8, characterized in that the further Störkenngröße (40d) and the Störkenngröße (12d) of the transfer function for generating the compensation signal (14d) are supplied as a common input signal.

10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein aktueller Fahrmodus ermittelt und zur zumindest teilweisen Kompensation der Störschwingungen und/oder zur Optimierung der zumindest teilweisen Kompensation der Störschwingungen berücksichtigt wird. 10. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that a current driving mode determined and for at least partial compensation of the spurious vibrations and / or for optimizing the at least partial compensation of the spurious vibrations is taken into account.

11. Steuergerät (42a) einer Lenkvorrichtung mit einer Recheneinheit (44a) zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche. 11. Control device (42 a) of a steering device with a computing unit (44 a) for carrying out a method according to one of the preceding claims.

12. Lenkvorrichtung mit einer Recheneinheit (44a), welche zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 10 vorgesehen ist. 12. Steering device with a computing unit (44 a), which is provided for carrying out a method according to one of claims 1 to 10.

13. Fahrzeug (10a) mit zumindest einem ersten Fahrzeugrad (20a), mit zumindest einem zweiten Fahrzeugrad (22a) und mit einer Lenkvorrichtung nach Anspruch 12. 13. Vehicle (10 a) with at least one first vehicle wheel (20 a), with at least one second vehicle wheel (22 a) and with a steering device according to claim 12.