DE102020100273A1 - TAKEOVER REQUEST - Google Patents

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Bayerische Motoren Werke AG
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Abstract

Bereitgestellt wird ein Verfahren zur Ausgabe einer Übernahmeaufforderung für ein automatisiertes Fahrzeug, wobei das Verfahren ein Identifizieren eines Fahrers und darauf basierend ein Ausgeben einer für den identifizierten Fahrer personalisierten Übernahmeaufforderung aufweistA method is provided for issuing a takeover request for an automated vehicle, the method comprising identifying a driver and, based thereon, issuing a takeover request personalized for the identified driver

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ausgabe einer Übernahmeaufforderung für ein automatisiertes Fahrzeug, eine Steuervorrichtung, die ausgestaltet ist, das Verfahren durchzuführen, und ein Fahrerassistenzsystem mit der Steuervorrichtung.The present invention relates to a method for issuing a takeover request for an automated vehicle, a control device which is designed to carry out the method, and a driver assistance system with the control device.

Bei einem (hoch-) automatisierten Fahren muss ein Fahrer ein System „Fahrzeug“ nicht kontinuierlich überwachen.With (highly) automated driving, a driver does not have to continuously monitor a “vehicle” system.

Der Fahrer hat daher beim automatisierten Fahren die Möglichkeit sich mit Dingen abseits der Überwachung des Systems Fahrzeugs zu beschäftigen, die bei einem manuellen Fahren aufgrund der Notwendigkeit einer Erfüllung einer Fahraufgabe zumindest teilweise nicht möglich oder gesetzlich erlaubt wären, wie zum Beispiel auf ein mobiles Endgerät zu sehen und/oder ein Buch zu lesen.With automated driving, the driver therefore has the opportunity to deal with things outside of the monitoring of the vehicle system, which would at least partially not be possible or legally permitted in manual driving due to the need to perform a driving task, such as accessing a mobile device see and / or read a book.

In einem Fall bzw. einer Situation, in der das Fahrzeug beim automatisierten Fahren die übernommene Fahraufgabe, z.B. die Querführung, nicht mehr selbst bewältigen kann oder soll, ergeht eine Übernahmeaufforderung, die den Fahrer auffordert, die Fahraufgabe zumindest teilweise zu übernehmen.In a case or a situation in which the vehicle can no longer or should no longer handle the driving task it has taken on during automated driving, e.g. lateral guidance, a takeover request is issued which asks the driver to take over the driving task at least in part.

Herkömmlich wird der Fahrer durch eine technische, neutrale Stimme und/oder durch visuelle Signale aufgefordert, das Steuer zu übernehmen.Conventionally, the driver is asked to take the wheel by a technical, neutral voice and / or visual signals.

Durch eine weiter fortschreitende Technik zum automatisierten Fahren entsteht jedoch eine immer größer werdende Unachtsamkeit des Fahrers, der sich mehr und mehr auf das Fahrzeug verlässt. Zudem werden Übernahmeaufforderungen immer seltener, da deren Ausgabe immer seltener nötig wird. Dies hat zur Folge, dass sich eine Reaktionszeit des Fahrers von Ausgabe der Übernahmeaufforderung bis Übernahme der Fahraufgabe in einen kritischen Bereich verlängert.Due to the advancing technology for automated driving, however, the driver is becoming more and more inattentive, who is relying more and more on the vehicle. In addition, requests for takeover are becoming increasingly rare, as they are required less and less. As a result, the driver's reaction time from issuing the takeover request to taking over the driving task is extended into a critical area.

Mit anderen Worten, bei der Nutzung des hochautomatisierten Fahrens ist es dem Nutzer erlaubt, sich von der Fahraufgabe abzuwenden und fahrfremden Tätigkeiten zuzuwenden. Dies kann dazu führen, dass durch die Involviertheit in eine solche fahrfremde Tätigkeit die Übernahmeaufforderungen verzögert wahrgenommen und auf diese verspätet reagiert wird. Ebenso kann die automatisierte Fahrt Müdigkeitseffekte hervorrufen. Diese Faktoren können dazu führen, dass der Fahrer nicht schnell genug auf eine Übernahmeaufforderung reagieren kann, um eine die Übernahmeaufforderung bedingende Situation sicher zu lösen.In other words, when using highly automated driving, the user is allowed to turn away from the driving task and turn to activities that are not related to driving. This can lead to the involvement in such a non-driving activity that the takeover requests are perceived with a delay and that the response to them is delayed. Automated driving can also cause drowsiness. These factors can mean that the driver cannot react quickly enough to a takeover request to safely resolve a situation that requires the takeover request.

Aufgabe der Erfindung ist es daher die oben beschriebenen Nachteile des Stands der Technik zu überwinden, insbesondere eine Reaktionszeitverkürzung von Ausgabe einer Übernahmeaufforderung bis Übernahme der Fahraufgabe durch den Fahrer zu erreichen.The object of the invention is therefore to overcome the disadvantages of the prior art described above, in particular to achieve a reduction in the response time from the issue of a takeover request to the driver taking over the driving task.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen angegeben.According to the invention, this object is achieved by the features of the independent claims. Advantageous refinements are given in the subclaims.

Danach wird die Aufgabe gelöst durch ein Verfahren zur Ausgabe einer Übernahmeaufforderung für ein automatisiertes Fahrzeug. Das Verfahren weist ein Identifizieren eines Fahrers und darauf basierend ein Ausgeben einer für den identifizierten Fahrer personalisierten Übernahmeaufforderung auf.The object is then achieved by a method for issuing a takeover request for an automated vehicle. The method includes identifying a driver and, based thereon, outputting a takeover request personalized for the identified driver.

Eine personalisierte Übernahmeaufforderung kann sich dadurch von standardisierten Übernahmeaufforderung unterscheiden bzw. kann dadurch definiert werden, dass ein Inhalt der Übernahmeaufforderung basierend auf Eigenschaften des Fahrers variiert.A personalized takeover request can thus differ from standardized takeover request or can be defined in that the content of the takeover request varies based on the characteristics of the driver.

Das Identifizieren des Fahrers kann beispielsweise durch einen Vergleich von Eigenschaften des Fahrers mit in einer Datenbank hinterlegten Eigenschaften erfolgen. Die Datenbank kann im Fahrzeug selbst gespeichert sein oder aber auch außerhalb des Fahrzeugs, z.B. in einer Cloud.The driver can be identified, for example, by comparing properties of the driver with properties stored in a database. The database can be stored in the vehicle itself or outside the vehicle, e.g. in a cloud.

Eine Möglichkeit zur Identifikation des Fahrers kann eine Gesichtserkennung sein, wobei diese zur Eigenschaftsfeststellung eine Analyse der Ausprägung sichtbarer Merkmale im Bereich des frontalen Kopfes des Fahrers, gegeben durch geometrische Anordnung und Textureigenschaften der Oberfläche, umfassen kann.One possibility for identifying the driver can be face recognition, whereby this can include an analysis of the expression of visible features in the area of the frontal head of the driver, given by the geometric arrangement and texture properties of the surface, to determine the properties.

Eine zusätzliche oder alternative Möglichkeit zur Identifikation des Fahrers kann eine Fingerabdruckerkennung sein, wobei diese zur Eigenschaftsfeststellung eine Analyse einer Unterseite einer Fingerkuppe, beispielsweise über einen Sensor am Lenkrad, umfassen kann.An additional or alternative option for identifying the driver can be fingerprint recognition, which can include an analysis of an underside of a fingertip, for example via a sensor on the steering wheel, to determine the properties.

Eine weitere zusätzliche oder alternative Möglichkeit zur Identifikation des Fahrers kann ein Abfragen einer auf einem Fahrzeugschlüssel gespeicherten Information, wie beispielsweise der Name des Fahrers, sein.Another additional or alternative possibility for identifying the driver can be to query information stored on a vehicle key, such as the name of the driver.

Das Fahrzeug ist, wie oben beschriebenen, ausgestaltet, um autonom zu fahren. Das autonome Fahren bzw. automatisierte Fahren kann so erfolgen, dass die Fortbewegung des Fahrzeugs (weitgehend) autonom erfolgt. Das Fahrzeug kann ein Fahrzeug der Autonomiestufe 1 sein, d.h. bestimmte Fahrerassistenzsysteme aufweisen, die den Fahrer bei der Fahrzeugbedienung, beispielsweise der Abstandsregeltempomat (ACC), unterstützen. Das Fahrzeug kann ein Fahrzeug der Autonomiestufe 2 sein, d.h. so teilautomatisiert sein, dass Funktionen wie automatisches Einparken, Spurhalten bzw. Querführung, allgemeine Längsführung, Beschleunigen und/oder Abbremsen von Fahrerassistenzsystemen übernommen werden. Das Fahrzeug kann ein Fahrzeug der Autonomiestufe 3 sein, d.h. so bedingungsautomatisiert, dass der Fahrer das System Fahrzeug nicht durchgehend überwachen muss. Das Fahrzeug führt selbstständig Funktionen wie das Auslösen des Blinkers, Spurwechsel und/oder Spurhalten durch. Der Fahrer kann sich anderen Dingen zuwenden, wird aber bei Bedarf innerhalb einer Vorwarnzeit vom System aufgefordert die Führung zu übernehmen. Das Fahrzeug kann ein Fahrzeug der Autonomiestufe 4 sein, d.h. so hochautomatisiert, dass die Führung des Fahrzeugs dauerhaft vom System Fahrzeug übernommen wird. Werden die Fahraufgaben vom System nicht mehr bewältigt, kann der Fahrer aufgefordert werden, die Führung zu übernehmen. Das Fahrzeug kann ein Fahrzeug der Autonomiestufe 5 sein, d.h. so vollautomatisiert, dass der Fahrer zum Erfüllen der Fahraufgabe nicht erforderlich ist. Außer dem Festlegen des Ziels und dem Starten des Systems ist kein menschliches Eingreifen erforderlich. Das Fahrzeug kann ohne Lenkrad und Pedale auskommen. As described above, the vehicle is designed to drive autonomously. Autonomous driving or automated driving can take place in such a way that the vehicle moves (largely) autonomously. The vehicle can be a vehicle of the autonomy level 1 be, ie have certain driver assistance systems that the driver in the vehicle operation, such as the Adaptive Cruise Control (ACC), support. The vehicle can be a vehicle of the autonomy level 2 be, ie be partially automated in such a way that functions such as automatic parking, lane keeping or lateral guidance, general longitudinal guidance, acceleration and / or braking are taken over by driver assistance systems. The vehicle can be a vehicle of the autonomy level 3 be conditionally automated in such a way that the driver does not have to continuously monitor the vehicle system. The vehicle independently performs functions such as triggering the indicator, changing lanes and / or keeping in lane. The driver can do other things, but if necessary, the system prompts the system to take the lead within a warning period. The vehicle can be a vehicle of the autonomy level 4th This means that it is so highly automated that the vehicle system is permanently taken over by the vehicle system. If the system can no longer handle the driving tasks, the driver can be asked to take the lead. The vehicle can be a vehicle of autonomy level 5, ie it can be fully automated in such a way that the driver is not required to carry out the driving task. No human intervention is required other than setting the destination and starting the system. The vehicle can do without a steering wheel and pedals.

Die Ausgabe der personalisierten Übernahmeaufforderung kann visuell und/oder auditiv erfolgen. Die personalisierte Übernahmeaufforderung kann mit einer natürlichen Stimme ausgegeben werden. Die personalisierte Übernahmeaufforderung kann einen Namen des Fahrers aufweisen.The personalized takeover request can be issued visually and / or audibly. The personalized takeover request can be issued with a natural voice. The personalized takeover request can have a name of the driver.

Die natürliche Stimme kann die menschliche Stimme nachahmen, d.h. den durch die Stimmlippen eines Menschen erzeugten und in den Mund-, Rachen- und Nasenhöhlen modulierten Schall. Ein Erzeugen der natürlichen Stimme kann beispielsweise eine Verkettung von zuvor aufgenommen Sprachsegmente zur personalisierten Übernahmeaufforderung aufweisen.The natural voice can mimic the human voice, i.e. the sound produced by a person's vocal cords and modulated in the mouth, throat and nasal cavities. The natural voice can be generated, for example, by concatenating previously recorded speech segments for a personalized takeover request.

Durch die Technologie der Verkettung zuvor aufgenommen Sprachsegmente zur personalisierten Übernahmeaufforderung kann eine Synthese des Sprachsignals, d.h. eine Analyse der menschlichen Sprache bezüglich der Phoneme, aber auch der Prosodie, weitgehend vermieden werden und so eine natürlich, der menschlichen Stimme im Wesentlichen ähnliche Stimme erzeugt werden.Thanks to the technology of chaining previously recorded speech segments for a personalized takeover request, a synthesis of the speech signal, i.e. an analysis of the human speech with regard to the phonemes, but also the prosody, can be largely avoided and a natural voice that is essentially similar to the human voice can be generated.

Vor der Ausgabe der personalisierten Übernahmeaufforderung kann eine Fahrerverfügbarkeit bestimmt werden und, falls die Fahrerverfügbarkeit höher als ein vorbestimmter Fahrerverfügbarkeitsgrenzwert ist, eine standardisierte Übernahmeaufforderung ausgegeben werden.Before the personalized takeover request is output, a driver availability can be determined and, if the driver availability is higher than a predetermined driver availability limit value, a standardized takeover request can be output.

Es ist denkbar, dass die personalisierte Übernahmeaufforderung nach Ausgabe der standardisierten Übernahmeaufforderung nur ausgegeben wird, wenn der Fahrer innerhalb einer vorbestimmten Zeitspanne nicht auf die standardisierte Übernahmeaufforderung reagiert.It is conceivable that the personalized takeover request is only output after the standardized takeover request has been issued if the driver does not react to the standardized takeover request within a predetermined period of time.

Eine standardisierte Übernahmeaufforderung kann (im Gegensatz zur personalisierten Übernahmeaufforderung) eine Übernahmeaufforderung sein, deren Inhalt nicht von Eigenschaften des Fahrers abhängt (d.h. für jeden Fahrer dieselbe ist).A standardized takeover request can (in contrast to a personalized takeover request) be a takeover request, the content of which does not depend on the characteristics of the driver (i.e. it is the same for every driver).

Die Erfindung betrifft ferner eine Steuervorrichtung für ein Fahrerassistenzsystem, wobei die Steuervorrichtung ausgestaltet ist, das oben beschriebene Verfahren auszuführen.The invention also relates to a control device for a driver assistance system, the control device being designed to carry out the method described above.

Die Steuervorrichtung kann eine Schnittstelle und eine zur Schnittstelle verbundene Rechenvorrichtung aufweisen. Die Rechenvorrichtung kann ausgestaltet sein, zum Identifizieren des Fahrers über die Schnittstelle mit einem Speicher und einem Sensor zu kommunizieren. Die Rechenvorrichtung kann ferner ausgestaltet sein, zum Ausgeben der für den identifizierten Fahrer personalisierten Übernahmeaufforderung über die Schnittstelle mit einer Übernahmeaufforderung-Ausgabeeinheit zu kommunizieren.The control device can have an interface and a computing device connected to the interface. The computing device can be configured to communicate via the interface with a memory and a sensor in order to identify the driver. The computing device can also be configured to communicate via the interface with a takeover request output unit for outputting the takeover request personalized for the identified driver.

Die Erfindung betrifft ferner ein Fahrerassistenzsystem mit der oben beschriebenen Steuervorrichtung. Das Fahrerassistenzsystem weist ferner einen Speicher und einen Sensor auf, die jeweils ausgestaltet sind, zum Identifizieren des Fahrers mit der Steuervorrichtung zu kommunizieren. Das Fahrerassistenzsystem weist auch eine Übernahmeaufforderung-Ausgabeeinheit auf, die ausgestaltet ist, zum Ausgeben der für den identifizierten Fahrer personalisierten Übernahmeaufforderung mit der Steuervorrichtung zu kommunizieren. Die Übernahmeaufforderung-Ausgabeeinheit kann ein Lautsprecher sein.The invention also relates to a driver assistance system with the control device described above. The driver assistance system furthermore has a memory and a sensor, which are each configured to communicate with the control device in order to identify the driver. The driver assistance system also has a takeover request output unit which is designed to communicate with the control device for outputting the takeover request personalized for the identified driver. The takeover request output unit can be a loudspeaker.

Die Erfindung beschreibt ein Verfahren zur Unterstützung der Übernahme der manuellen Fahrzeugkontrolle beim hochautomatisierten Fahren. Diese Erfindung macht sich u.a. Erkenntnisse aus der psychologischen Forschung zu Nutze, dass die Aufmerksamkeit (objektiv) nachweislich unbewusst durch personenbezogene Inhalte, wie das Hören des eigenen Namens (sog. selektives Hören), verbessert wird.The invention describes a method for supporting the takeover of manual vehicle control during highly automated driving. This invention makes use of, among other things, findings from psychological research that attentiveness is (objectively) demonstrably unconsciously improved by person-related content, such as hearing one's own name (so-called selective listening).

Mit dem oben beschriebenen Verfahren und Fahrerassistenzsystem kann die Übernahmefähigkeit und die Reaktionszeit verkürzt werden, da bei der Übernahmeaufforderung der Fahrer persönlich mit Namen und/oder mit einer natürlichen Stimme angesprochen wird.With the method and driver assistance system described above, the ability to take over and the reaction time can be shortened, since when the takeover request is made, the driver is addressed personally by name and / or with a natural voice.

Durch die Verwendung personenbezogener, individueller, auditiver Hinweise (z.B. „[Name des Nutzers/Fahrers“], übernehmen Sie die Fahrzeugkontrolle”) kann durch die Nutzung der selektiven Aufmerksamkeit von Menschen für personenbezogene Inhalte eine Verkürzung der Reaktionszeiten erreicht werden. Insbesondere der eigene Name kann erwiesenermaßen zu einer substantiellen Verbesserung von Aufmerksamkeitsreaktionen bzw. Reaktionszeiten beitragen (sog. Breakthrough Phänomen).Through the use of personal, individual, auditory information (eg "[name of the user / driver"], take over the vehicle control "), a shortening of the reaction times can be achieved through the use of the selective attention of people for personal content. It has been proven that one's own name can contribute to a substantial improvement in attention reactions or reaction times (so-called breakthrough phenomenon).

Um die Verhaltenswirksamkeit der personenbezogenen Übernahmeaufforderungen nicht abzuschwächen, ist es möglich, diese wie oben beschrieben erst zu verwenden, wenn eine verringerte Fahrerverfügbarkeit vorliegt (z.B. Müdigkeit und/oder Ablenkung). Ebenso können die personenbezogener Übernahmeaufforderungen als zweite Eskalationsstufe vorgesehen sein, d.h. diese kommen erst zur Verwendung, falls der Fahrer innerhalb eines definierten Zeitfensters nicht auf die Ausgabe einer konventionellen, nicht personalisierten Übernahmeaufforderung reagiert.In order not to weaken the behavioral effectiveness of the personal takeover requests, it is possible, as described above, to only use them when the driver availability is reduced (e.g. tiredness and / or distraction). Personal takeover requests can also be provided as a second escalation stage, i.e. they are only used if the driver does not react to the output of a conventional, non-personalized takeover request within a defined time window.

Nachfolgend wird eine Ausführungsform mit Bezug zu 1 und 2 beschrieben.

  • 1 ist eine schematische Seitenansicht eines Fahrerassistenzsystems gemäß der Ausführungsform.
  • 2 weist ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Ausgabe einer Übernahmeaufforderung auf.
The following is an embodiment with reference to FIG 1 and 2 described.
  • 1 is a schematic side view of a driver assistance system according to the embodiment.
  • 2 has a flowchart of a method for issuing a takeover request.

Das in 1 dargestellte Fahrerassistenzsystem 1 eines nicht weiter dargestellten automatisierten Fahrzeugs weist eine Steuervorrichtung 10, einen Speicher 2, einen Lautsprecher 3 und einen Sensor 4 auf. Der Speicher 2, der Lautsprecher 3 und der Sensor 4 sind jeweils zu der Steuervorrichtung 10 verbunden.This in 1 illustrated driver assistance system 1 an automated vehicle not shown has a control device 10 , a memory 2 , a loudspeaker 3 and a sensor 4th on. The memory 2 , the speaker 3 and the sensor 4th are each to the control device 10 connected.

Die Steuervorrichtung 10 weist eine erste Schnittstelle 11 zur Kommunikation mit dem Speicher 2 auf. Die Steuervorrichtung 10 weist eine zweite Schnittstelle 12 zur Kommunikation mit dem Sensor 4 auf. Die Steuervorrichtung weist eine dritte Schnittstelle 13 zur Kommunikation mit dem Lautsprecher 3 auf. Ferner weist die Steuervorrichtung eine Rechenvorrichtung 14 auf, die mit den Schnittstellen 11, 12, 13 zur Kommunikation verbunden ist.The control device 10 has a first interface 11 for communication with the storage 2 on. The control device 10 has a second interface 12th for communication with the sensor 4th on. The control device has a third interface 13th to communicate with the loudspeaker 3 on. The control device also has a computing device 14th on that with the interfaces 11 , 12th , 13th connected for communication.

Der Speicher 2 ist über die erste Schnittstelle 11 zur Kommunikation mit der Rechenvorrichtung 14 verbunden. Der Speicher 2 speichert in einer Datenbank Namen von Fahrern des Fahrzeugs verknüpft mit Fahreridentifiaktionsdaten, die eine Identifikation eines Fahrers erlauben.The memory 2 is through the first interface 11 for communication with the computing device 14th connected. The memory 2 saves names of drivers of the vehicle in a database linked to driver identification data which allow a driver to be identified.

Der Lautsprecher 3 ist über die dritte Schnittstelle 13 zur Kommunikation mit der Recheneinheit 14 verbunden. Der Sensor 4 ist über die zweite Schnittstelle 12 zur Kommunikation mit der Recheneinheit 14 verbunden.The speaker 3 is via the third interface 13th for communication with the computing unit 14th connected. The sensor 4th is through the second interface 12th for communication with the computing unit 14th connected.

Das in 1 dargestellte Fahrerassistenzsystem 1 ist ausgestaltet, das nachfolgend mit Bezug zu 2 beschriebene Verfahren auszuführen.This in 1 illustrated driver assistance system 1 is designed with reference to the following 2 to carry out the procedure described.

In 2 ist ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Ausgabe einer Übernahmeaufforderung dargestellt. Das Verfahren weist Schritte S1, S2, S3, S4, S5 auf.In 2 a flowchart of a method for issuing a takeover request is shown. The method has steps S1, S2, S3, S4, S5.

In dem Schritt S1 wird festgestellt, dass eine Übernahmeaufforderung ausgegeben werden soll. Genauer gesagt, stellte die Rechenvorrichtung 14 der Steuervorrichtung 10 fest, dass bei dem zu diesem Zeitpunkt autonom oder zumindest teilautomatisiert fahrende Fahrzeug ein Eingreifen des Fahrers zu einer Erfüllung der Fahraufgabe nötig ist. Dies kann beispielsweise der Fall sein, wenn ein Ende einer Autobahn erreicht ist und das Fahrzeug ausschließlich auf der Autobahn die Fahraufgabe zumindest teilweise übernimmt. Denkbar ist auch eine Situation, in der ein zur Erfüllung der Fahraufgabe nötiger Sensor, z.B. aufgrund eines Defekts oder Verschmutzung, ausfällt.In step S1 it is determined that a takeover request is to be issued. More precisely, put the computing device 14th the control device 10 states that the vehicle, which is driving autonomously or at least partially automatically at this point in time, requires the driver to intervene in order to carry out the driving task. This can be the case, for example, when the end of a freeway has been reached and the vehicle at least partially takes over the driving task exclusively on the freeway. A situation is also conceivable in which a sensor required to fulfill the driving task fails, for example due to a defect or contamination.

In einem auf den Schritt S1 folgenden Schritt S2 wird bestimmt, in welchem Fahrerverfügbarkeitszustand sich der Fahrer derzeit befindet. Der Fahrerverfügbarkeitszustand wird basierend darauf bestimmt, ob der Fahrer Anzeichen von Müdigkeit aufweist und/oder fahrfremde Tätigkeiten ausführt, wie beispielsweise Lesen eines Buches oder Arbeiten an einem mobilen Endgerät.In a step S2 following step S1 it is determined which driver availability state the driver is currently in. The driver availability state is determined based on whether the driver shows signs of drowsiness and / or carries out non-driving activities, such as reading a book or working on a mobile terminal.

Der Fahrerverfügbarkeitszustand wird durch den Sensor 4 bestimmt, der beispielsweise eine Kamera aufweisen kann. Die vom Sensor 4 detektierten Daten, im Falle der Kamera Bilddaten, werden von dem Sensor 4 über die zweite Schnittstelle 12 zu der Rechenvorrichtung 14 der Steuervorrichtung 10 eingegeben. Die Rechenvorrichtung 14 vergleicht die von dem Sensor 4 empfangenen Daten mit in dem Speicher 2 gespeicherten Referenzdaten, um den Fahrerverfügbarkeitszustand zu bestimmten. Dabei kann beispielsweise als Anzeichen von Müdigkeit bestimmt werden, ob der Fahrer seine Augen geschlossen hat. Ferner können fahrfremde Tätigkeit beispielsweise dadurch bestimmt werden, ob der Fahrer eine Zeitung hält und/oder ein mobiles Endgerät bedient.The driver availability status is determined by the sensor 4th determined, which can for example have a camera. The one from the sensor 4th Detected data, in the case of the camera image data, are taken from the sensor 4th via the second interface 12th to the computing device 14th the control device 10 entered. The computing device 14th compares that from the sensor 4th received data with in the memory 2 stored reference data to determine the driver availability status. For example, it can be determined as a sign of tiredness whether the driver has closed his eyes. Furthermore, non-driving activities can be determined, for example, by whether the driver is holding a newspaper and / or operating a mobile device.

Wird im Schritt S2 bestimmt, dass der Fahrerverfügbarkeitszustand gering ist, da der Fahrer Anzeichen von Müdigkeit aufweist und/oder fahrfremde Tätigkeiten ausführt, so wird in einem Schritt S3 eine personalisierte Übernahmeaufforderung ausgegeben. Andernfalls wird in einem Schritt S4 eine nicht-personalisierte bzw. standardisierte Übernahmeaufforderung ausgegeben.If it is determined in step S2 that the driver availability state is low because the driver shows signs of fatigue and / or is performing activities that are not related to the driving, a personalized takeover request is output in step S3. Otherwise, a non-personalized or standardized takeover request is output in a step S4.

Im Schritt S3 wird eine Identität des Fahrers bestimmt und basierend darauf eine personalisierte Übernahmeaufforderung mit natürlicher Stimme ausgegeben.In step S3, an identity of the driver is determined and, based on this, a personalized takeover request is issued with a natural voice.

Dafür greift die Rechenvorrichtung 14 über die erste Schnittstelle 11 auf die in dem Speicher 2 gespeicherte Datenbank zu, die Namen von Fahrern des Fahrzeugs verknüpft mit Fahreridentifiaktionsdaten, die eine Identifikation eines Fahrers erlauben, aufweist.The computing device intervenes for this 14th over the first interface 11 on those in the store 2 stored database, the names of drivers of the vehicle linked to driver identification data that allow identification of a driver has.

Eine Möglichkeit zur Identifikation des Fahrers ist, dass die Rechenvorrichtung 14 die vom Sensor 4 im Schritt S2 empfangenen Daten mit im Speicher gespeicherten Fahreridentifiaktionsdaten vergleicht. Dies kann in dem Fall, dass der Sensor 4 eine Kamera aufweist, ein Vergleich von gespeicherten Bilddaten von Fahrern in der Datenbank mit den im Schritt S2 empfangenen Bilddaten des Fahrers sein.One way of identifying the driver is that the computing device 14th those from the sensor 4th compares data received in step S2 with driver identification data stored in the memory. This can be in the event that the sensor 4th comprises a camera, a comparison of stored image data of drivers in the database with the image data of the driver received in step S2.

Eine zusätzliche oder alternative Möglichkeit zur Fahreridentifikation ist, dass die Rechenvorrichtung 14 über den Sensor 4 Daten von einem Schlüssel und/oder einem mobilen Endgerät (z.B. dem Smartphone) des Fahrers empfängt und diese Daten mit den in der Datenbank gespeicherten Fahreridentifiaktionsdaten vergleicht.An additional or alternative possibility for driver identification is that the computing device 14th about the sensor 4th Receives data from a key and / or a mobile device (eg the smartphone) of the driver and compares this data with the driver identification data stored in the database.

Über die Fahreridentifikationsdaten, die mit den von der Rechenvorrichtung 14 zur Fahreridentifikation verwendeten Daten übereinstimmen, liest die Rechenvorrichtung 14 über die erste Schnittstelle 11 den Namen des Fahrers aus der im Speicher 2 gespeicherten Datenbank aus. Der Name des Fahrers muss dabei nicht zwingend der Name, d.h. Vor- und/oder Nachname sein, sondern kann auch ein Rufname des Fahrers sein. Denkbar ist insbesondere, dass der Fahrer im Vorfeld selbst bestimmen kann, mit welchem Namen er angesprochen wird.About the driver identification data that is processed by the computing device 14th match the data used for driver identification, reads the computing device 14th over the first interface 11 the name of the driver from the in memory 2 stored database. The name of the driver does not necessarily have to be the name, ie first and / or surname, but can also be a nickname of the driver. In particular, it is conceivable that the driver himself can determine in advance which name he will be addressed by.

Ferner greift die Rechenvorrichtung 14 über die erste Schnittstelle 11 auf die im Speicher 2 gespeicherten Daten für die personalisierte Übernahmeaufforderung zu und setzt verknüpft diese mit dem Namen des Fahrers. Die Rechenvorrichtung 14 gibt basierend auf diesen Daten ein Steuersignal zu dem Lautsprecher 3 über die dritte Schnittstelle 13 aus, sodass der Lautsprecher 3 die personalisierte Übernahmeaufforderung mit einer natürlichen Stimme ausgibt. Die personalisierte Übernahmeaufforderung kann beispielsweise lauten: „[Name des Fahrers“], übernehmen Sie die Fahrzeugkontrolle”.The computing device also engages 14th over the first interface 11 on those in memory 2 stored data for the personalized takeover request and links this with the name of the driver. The computing device 14th gives a control signal to the loudspeaker based on this data 3 via the third interface 13th off so the speaker 3 issues the personalized takeover request with a natural voice. The personalized takeover request can read, for example: "[Driver's name"], take over the vehicle control ".

Das Verfahren zur Ausgabe der Übernahmeaufforderung endet anschließend.The procedure for issuing the takeover request then ends.

Wird im Schritt S2 hingegen bestimmt, dass der Fahrerverfügbarkeitszustand hoch ist, da der Fahrer keine Anzeichen von Müdigkeit aufweist und/oder keine fahrfremden Tätigkeiten ausführt, so wird in einem Schritt S4 eine nicht personalisierte, d.h. standardisierte, Übernahmeaufforderung ausgegeben.If, on the other hand, it is determined in step S2 that the driver availability state is high, since the driver shows no signs of fatigue and / or is not performing any activities outside the drive, a non-personalized, i.e. standardized, takeover request is issued in step S4.

Im Schritt S4 greift die Rechenvorrichtung 14 über die erste Schnittstelle 11 auf die im Speicher 2 gespeicherten Daten für die standardisierte Übernahmeaufforderung zu, die beispielsweise ein Warnton ist. Die Rechenvorrichtung 14 gibt basierend auf diesen Daten ein Steuersignal zu dem Lautsprecher 3 über die dritte Schnittstelle 13 aus, sodass der Lautsprecher 3 die standardisierte Übernahmeaufforderung ausgibt (also z.B. den Warnton).The computing device engages in step S4 14th over the first interface 11 on those in memory 2 stored data for the standardized takeover request, which is, for example, a warning tone. The computing device 14th gives a control signal to the loudspeaker based on this data 3 via the third interface 13th off so the speaker 3 issues the standardized takeover request (e.g. the warning tone).

In einem auf den Schritt S4 folgenden Schritt S5 wird überprüft bzw. bestimmt, ob der Fahrer in Reaktion auf die standardisierte Übernahmeaufforderung innerhalb einer vorbestimmten Zeitspanne ab Ausgabe der Übernahmeaufforderung die Fahraufgabe übernimmt.In a step S5 following step S4, it is checked or determined whether the driver takes over the driving task in response to the standardized takeover request within a predetermined time span from the issue of the takeover request.

Übernimmt der Fahrer innerhalb der vorbestimmten Zeitspanne die Fahraufgabe, so endet Verfahren zur Ausgabe der Übernahmeaufforderung.If the driver takes over the driving task within the predetermined time span, the method for issuing the takeover request ends.

Andernfalls wird der oben beschrieben Schritt S3 nach Ablauf bzw. Verstreichen der vorbestimmten Zeitspanne durchgeführt.Otherwise, the above-described step S3 is carried out after the predetermined period of time has elapsed or has elapsed.

Das Verfahren zur Ausgabe der Übernahmeaufforderung endet dann nach dem Durchführen des Schritts S3.The method for issuing the takeover request then ends after step S3 has been carried out.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11
FahrerassistenzsystemDriver assistance system
1010
RechenvorrichtungComputing device
11, 12, 13, 1411, 12, 13, 14
SchnittstellenInterfaces
22
SpeicherStorage
33
Lautsprecherspeaker
44th
Sensorsensor
S1 - S5S1 - S5
VerfahrensschritteProcedural steps

Claims (10)

Verfahren zur Ausgabe einer Übernahmeaufforderung für ein automatisiertes Fahrzeug, wobei das Verfahren ein Identifizieren eines Fahrers und darauf basierend ein Ausgeben einer für den identifizierten Fahrer personalisierten Übernahmeaufforderung aufweist.Method for issuing a takeover request for an automated vehicle, the method comprising identifying a driver and, based thereon, outputting a for the identified driver Driver has personalized takeover request. Verfahren gemäß Anspruch 1, wobei die Ausgabe der personalisierten Übernahmeaufforderung visuell und/oder auditiv erfolgt.Procedure according to Claim 1 , whereby the personalized takeover request is output visually and / or audibly. Verfahren gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei die personalisierte Übernahmeaufforderung mit einer natürlichen Stimme ausgegeben wird.Procedure according to Claim 1 or 2 , wherein the personalized takeover request is issued in a natural voice. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die personalisierte Übernahmeaufforderung einen Namen des Fahrers aufweist.Method according to one of the Claims 1 to 3 , wherein the personalized takeover request has a name of the driver. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei vor der Ausgabe der personalisierten Übernahmeaufforderung eine Fahrerverfügbarkeit bestimmt wird und, falls die Fahrerverfügbarkeit höher als ein vorbestimmter Fahrerverfügbarkeitsgrenzwert ist, eine standardisierte Übernahmeaufforderung ausgegeben wird.Method according to one of the Claims 1 to 4th , wherein a driver availability is determined before the output of the personalized takeover request and, if the driver availability is higher than a predetermined driver availability limit value, a standardized takeover request is issued. Verfahren gemäß Anspruch 5, wobei die personalisierte Übernahmeaufforderung nach Ausgabe der standardisierte Übernahmeaufforderung nur ausgegeben wird, wenn der Fahrer innerhalb einer vorbestimmten Zeitspanne nicht auf die standardisierte Übernahmeaufforderung reagiert.Procedure according to Claim 5 wherein the personalized takeover request is only output after the standardized takeover request has been issued if the driver does not react to the standardized takeover request within a predetermined period of time. Steuervorrichtung (10) für ein Fahrerassistenzsystem (1), wobei die Steuervorrichtung (10) ausgestaltet ist, das Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 6 auszuführen.Control device (10) for a driver assistance system (1), wherein the control device (10) is designed, the method according to one of the Claims 1 to 6th to execute. Steuervorrichtung (10) gemäß Anspruch 7, wobei die Steuervorrichtung (10) eine Schnittstelle (11, 12, 13) und eine zur Schnittstelle (11, 12, 13) verbundene Rechenvorrichtung (14) aufweist, wobei die Rechenvorrichtung (14) ausgestaltet ist, zum Identifizieren des Fahrers über die Schnittstelle (11, 12, 13) mit einem Speicher (2) und einem Sensor (4) zu kommunizieren, und zum Ausgeben der für den identifizierten Fahrer personalisierten Übernahmeaufforderung über die Schnittstelle (11, 12, 13) mit einer Übernahmeaufforderung-Ausgabeeinheit zu kommunizieren.Control device (10) according to Claim 7 wherein the control device (10) has an interface (11, 12, 13) and a computing device (14) connected to the interface (11, 12, 13), the computing device (14) being designed to identify the driver via the interface (11, 12, 13) to communicate with a memory (2) and a sensor (4), and to communicate with a takeover request output unit via the interface (11, 12, 13) to output the takeover request personalized for the identified driver. Fahrerassistenzsystem (1) mit der Steuervorrichtung (10) gemäß Anspruch 7 oder 8, einem Speicher (2) und einem Sensor (4), die jeweils ausgestaltet sind, zum Identifizieren des Fahrers mit der Steuervorrichtung (10) zu kommunizieren, und einer Übernahmeaufforderung-Ausgabeeinheit, die ausgestaltet ist, zum Ausgeben der für den identifizierten Fahrer personalisierten Übernahmeaufforderung mit der Steuervorrichtung (10) zu kommunizieren.Driver assistance system (1) with the control device (10) according to Claim 7 or 8th , a memory (2) and a sensor (4) which are each designed to communicate with the control device (10) to identify the driver, and a takeover request output unit which is designed to output the takeover request personalized for the identified driver to communicate with the control device (10). Fahrerassistenzsystem (1) gemäß Anspruch 9, wobei die Übernahmeaufforderung-Ausgabeeinheit ein Lautsprecher (3) ist.Driver assistance system (1) according to Claim 9 , wherein the takeover request output unit is a loudspeaker (3).
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