DE102019212153A1

DE102019212153A1 - Funktionsüberprüfung von Überwachungssystemen mit mehreren Radarvorrichtungen

Info

Publication number: DE102019212153A1
Application number: DE102019212153.5A
Authority: DE
Inventors: Matthias Ehrnsperger
Original assignee: Technische Universitaet Muenchen; Vitesco Technologies GmbH
Current assignee: Technische Universitaet Muenchen; Vitesco Technologies GmbH
Priority date: 2019-08-13
Filing date: 2019-08-13
Publication date: 2021-02-18
Also published as: WO2021028485A1

Abstract

Es wird ein Verfahren (100) zum Überprüfen der Funktion eines Überwachungssystems (200) mit einer Mehrzahl von Radarvorrichtungen (210, 220) beschrieben, das Verfahren (100) aufweisend (a) Ausstrahlen (102) eines Prüfsignals durch eine erste Radarvorrichtung (210, 220) des Überwachungssystems (200), (b) Empfangen (104) des Prüfsignals bei einer zweiten Radarvorrichtung (220, 210) des Überwachungssystems (200), (c) Bestimmen (106) eines Wertes, der für die Signalqualität des von der zweiten Radarvorrichtung (220, 210) empfangenen Prüfsignals indikativ ist, und (d) Überprüfen (108) der Funktion des Überwachungssystems (200) durch Vergleichen des bestimmten Wertes mit einem Schwellenwert. Ferner wird ein Überwachungssystem (200) sowie ein Computerprogramm beschrieben.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft das technische Gebiet der radarbasierten Überwachungssysteme, insbesondere ein Verfahren zum Überprüfen der Funktion eines Überwachungssystems mit einer Mehrzahl von Radarvorrichtungen sowie ein Überwachungssystem mit Funktionsüberprüfung.
Eine Detektion von Bedeckungen von Radarsystemen wird zumeist geometrisch durch den Aufbau des Radomes verhindert. Hochleistungsradarsysteme haben derartig viel Leistung, dass viele bedeckende Schichten thermisch entfernt werden können.
Neue Einbaugebiete und Installationsmöglichkeiten in Kombination mit niedrigerer Leistung (Low-Power Systemen), zum Beispiel in Verbindung mit sicherheitsrelevanten Sensoren und Überwachungssysteme für induktive Ladesysteme für Elektrofahrzeuge, können unvorteilhaft sein und es kann zu Ablagerungen aus Staub, Dreck, Wasser, Schnee, Eis, Laub, etc. kommen. Solche Schichten können aufgrund ihrer dielektrischen Eigenschaften das Radarsignal in einer solchen Art und weiße dämpfen, dass es zu sogenannten „false negative errors“ kommt. Mit anderen Worten kann es vorkommen, dass Objekte, die erkannt werden sollen, nicht mehr zuverlässig erkannt werden.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die oben erwähnten Probleme und Nachteile zu überwinden.
Diese Aufgabe wird gelöst durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche. Vorteilhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen beschrieben.
Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zum Überprüfen der Funktion eines Überwachungssystems mit einer Mehrzahl von Radarvorrichtungen beschrieben. Das beschriebene Verfahren weist Folgendes auf: (a) Ausstrahlen eines Prüfsignals durch eine erste Radarvorrichtung des Überwachungssystems, (b) Empfangen des Prüfsignals bei einer zweiten Radarvorrichtung des Überwachungssystems, (c) Bestimmen eines Wertes, der für die Signalqualität des von der zweiten Radarvorrichtung empfangenen Prüfsignals indikativ ist, und (d) Überprüfen der Funktion des Überwachungssystems durch Vergleichen des bestimmten Wertes mit einem Schwellenwert.
Dem beschriebenen Verfahren liegt die Erkenntnis zugrunde, dass die Funktion eines mehrere Radarvorrichtungen aufweisenden Überwachungssystems durch Prüfen der Signalqualität eines von einer Radarvorrichtung ausgestrahlten und bei einer anderen Radarvorrichtung empfangenen Prüfsignals überprüft werden kann. Ist die Signalqualität gering, muss davon ausgegangen werden, dass eine signaldämpfende Beeinträchtigung, zum Beispiel durch eine Bedeckung oder Ablagerung vorliegt.
Jede Radarvorrichtung des Überwachungssystems ist in bekannter Art und Weise dazu eingerichtet, Radarsignale auszustrahlen und zu empfangen, um störende oder gefährdete Objekte (wie Menschen, Tiere oder unerwünschte Objekte) in einem überwachten Bereich zu detektieren. Zusätzlich ist zumindest eine Radarvorrichtung dazu eingerichtet, das Prüfsignal (d.h. ein Signal, das sich von dem normalen Radarsignal unterscheidet) auszustrahlen, und zumindest eine andere Radarvorrichtung ist dazu eingerichtet, das Prüfsignal zu empfangen.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung wird die Funktion des Überwachungssystems als gut oder ausreichend bestimmt wird, wenn der bestimmte Wert über dem Schwellenwert liegt, und als eingeschränkt oder unzureichend, wenn der bestimmte Wert unter dem Schwellenwert liegt.
Der Schwellenwert ist mit anderen Worten so gewählt, dass solange der Schwellenwert nicht unterschritten wird, das Überwachungssystem als zuverlässig und funktionsfähig angesehen werden kann.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist der Wert eine Signalstärke oder ein Signal-zu-Rausch-Abstand des von der zweiten Radarvorrichtung empfangenen Prüfsignals.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung erfolgt das Ausstrahlen des Prüfsignals abwechselnd mit einem Ausstrahlen und Empfangen eines ersten Radarsignals durch die erste Radarvorrichtung per Zeitduplex und das Empfangen des Prüfsignals erfolgt abwechselnd mit einem Ausstrahlen und Empfangen eines zweiten Radarsignals durch die zweite Radarvorrichtung per Zeitduplex.
In diesem Ausführungsbeispiel wird das Prüfsignal periodisch ausgestrahlt, indem der normale Betrieb der ersten Radarvorrichtung (d.h. das Ausstrahlen und Empfangen eines ersten, der ersten Radarvorrichtung zugeordneten Radarsignals) unterbrochen oder angehalten wird, zum Beispiel mittels eines HF-Schalters. Das Empfangen des Prüfsignals bei der zweiten Radarvorrichtung erfolgt in ähnlicher Art und Weise, indem der normale Betrieb der zweiten Radarvorrichtung (d.h. das Ausstrahlen und Empfangen eines zweiten, der zweiten Radarvorrichtung zugeordneten Radarsignals) unterbrochen oder angehalten wird, zum Beispiel mittels eines HF-Schalters. Dabei sind die beiden HF-Schalter synchronisiert.
Es wird darauf hingewiesen, dass auch andere Duplexverfahren Verwendung finden können, wie z.B. Frequenzduplex, bei dem das Prüfsignal in einem anderen Frequenzspektrum liegt als das eigentliche Radarsignal. Hierdurch können etwaige Bedeckungen permanent überwacht werden und die eigentliche Funktion des Systems wird nicht beeinträchtigt. Des Weiteren kann auch ein Codeduplexverfahren verwendet werden, bei dem das eigentliche Radarsignal ein erster Code und das Prüfsignal zur Systemüberwachung ein zweiter, zum ersten Code orthogonaler Code ist. Hierdurch können beide Signal bei der gleichen Frequenz ausgesendet werden, ohne sich zu stören.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung erfolgt das Ausstrahlen des Prüfsignals zusammen mit einem Ausstrahlen eines ersten Radarsignals durch die erste Radarvorrichtung, indem das Prüfsignal auf das erste Radarsignal moduliert wird, und das Empfangen des Prüfsignals erfolgt zusammen mit einem Empfangen des ersten Radarsignals durch die zweite Radarvorrichtung, indem das Prüfsignal aus dem ersten Radarsignal demoduliert wird.
In diesem Ausführungsbeispiel wird das Prüfsignal auf das erste Radarsignal moduliert und somit zusammen mit letzterem kontinuierlich ausgestrahlt. Das erste Radarsignal wird von der zweiten Radarvorrichtung empfangen und demoduliert.
Gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung wird ein Überwachungssystem mit Funktionsüberprüfung beschrieben. Das beschriebene System weist Folgendes auf: (a) eine erste Radarvorrichtung, die zum Ausstrahlen eines Prüfsignals eingerichtet ist, (b) eine zweite Radarvorrichtung, die zum Empfangen des Prüfsignals eingerichtet ist, und (c) eine Verarbeitungseinheit, die (c1) zum Bestimmen eines Wertes, der für die Signalqualität des von der zweiten Radarvorrichtung empfangenen Prüfsignals indikativ ist, und (c2) zum Überprüfen der Funktion des Überwachungssystems durch Vergleichen des bestimmten Wertes mit einem Schwellenwert eingerichtet ist.
Das Überwachungssystem des zweiten Aspekts basiert grundsätzlich auf der gleichen Idee wie der oben beschriebene erste Aspekt.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist die Verarbeitungseinheit Teil der zweiten Radarvorrichtung oder die Verarbeitungseinheit ist Teil einer zentralen Verarbeitungseinrichtung des Überwachungssystems.
Die Verarbeitungseinheit kann mit anderen Worten direkt in der zweiten Radarvorrichtung oder in einer zentralen Verarbeitungseinrichtung vorhanden sein, die für Signalverarbeitung und -auswertung für alle Radarvorrichtungen im System zuständig sein kann.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist die erste Radarvorrichtung dazu eingerichtet, das Ausstrahlen des Prüfsignals abwechselnd mit einem Ausstrahlen und Empfangen eines ersten Radarsignals per Zeitduplex durchzuführen, und die zweite Radarvorrichtung ist dazu eingerichtet, das Empfangen des Prüfsignals abwechselnd mit einem Ausstrahlen und Empfangen eines zweiten Radarsignals per Zeitduplex durchzuführen.
Dies kann insbesondere mittels entsprechender HF-Schalter in beiden Radarvorrichtungen implementiert sein.
Wie oben erwähnt, können auch weitere Duplex-Techniken eingesetzt werden, wie z. B. Frequenzduplex oder Codeduplex.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist die erste Radarvorrichtung dazu eingerichtet, das Prüfsignal auf ein erstes Radarsignal zu modulieren und mit diesem zusammen auszustrahlen, und die zweite Radarvorrichtung ist dazu eingerichtet, das erste Radarsignal zu empfangen und das Prüfsignal aus diesem zu demodulieren.
In diesem Ausführungsbeispiel sind die Radarvorrichtungen mit entsprechenden Vorrichtungen zur Modulation/Demodulation ausgestattet.
Gemäß einem dritten Aspekt der Erfindung wird ein Computerprogramm beschrieben, welches, wenn es von einem Prozessor ausgeführt wird, eingerichtet ist, das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt und/oder einem der obigen Ausführungsbeispiele durchzuführen.
Im Sinne dieses Dokuments ist die Nennung eines solchen Computerprogramms gleichbedeutend mit dem Begriff eines Programm-Elements, eines Computerprogrammprodukts und/oder eines computerlesbaren Mediums, das Anweisungen zum Steuern eines Computersystems enthält, um die Arbeitsweise eines Systems bzw. eines Verfahrens in geeigneter Weise zu koordinieren, um die mit dem erfindungsgemäßen Verfahren verknüpften Wirkungen zu erreichen.
Das Computerprogramm kann als computerlesbarer Anweisungscode in jeder geeigneten Programmiersprache wie beispielsweise in JAVA, C++ etc. implementiert sein. Das Computerprogramm kann auf einem computerlesbaren Speichermedium (CD-Rom, DVD, Blu-ray Disk, Wechsellaufwerk, flüchtiger oder nicht-flüchtiger Speicher, eingebauter Speicher/Prozessor etc.) abgespeichert sein. Der Anweisungscode kann einen Computer oder andere programmierbare Geräte wie insbesondere ein Steuergerät für einen Motor eines Kraftfahrzeugs derart programmieren, dass die gewünschten Funktionen ausgeführt werden. Ferner kann das Computerprogramm in einem Netzwerk wie beispielsweise dem Internet bereitgestellt werden, von dem es bei Bedarf von einem Nutzer heruntergeladen werden kann.
Die Erfindung kann sowohl mittels eines Computerprogramms, d.h. einer Software, als auch mittels einer oder mehrerer spezieller elektrischer Schaltungen, d.h. in Hardware oder in beliebig hybrider Form, d.h. mittels Software-Komponenten und Hardware-Komponenten, realisiert werden.
Es wird darauf hingewiesen, dass Ausführungsformen der Erfindung mit Bezug auf unterschiedliche Erfindungsgegenstände beschrieben wurden. Insbesondere sind einige Ausführungsformen der Erfindung mit Verfahrensansprüchen und andere Ausführungsformen der Erfindung mit Vorrichtungsansprüchen beschrieben. Dem Fachmann wird jedoch bei der Lektüre dieser Anmeldung sofort klar werden, dass, sofern nicht explizit anders angegeben, zusätzlich zu einer Kombination von Merkmalen, die zu einem Typ von Erfindungsgegenstand gehören, auch eine beliebige Kombination von Merkmalen möglich ist, die zu unterschiedlichen Typen von Erfindungsgegenständen gehören.
Weitere Vorteile und Merkmale der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der folgenden beispielhaften Beschreibung einer bevorzugten Ausführungsform.

1 zeigt ein Verfahren zum Überprüfen der Funktion eines Überwachungssystems gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
2 zeigt ein Überwachungssystem gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.

Es wird darauf hingewiesen, dass die nachfolgend beschriebenen Ausführungsformen lediglich eine beschränkte Auswahl an möglichen Ausführungsvarianten der Erfindung darstellt.
Die 1 zeigt ein Verfahren 100 zum Überprüfen der Funktion eines Überwachungssystems gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Das Überwachungssystem weist, wie es unten in Verbindung mit 2 beschrieben wird, eine Mehrzahl von Radarvorrichtungen auf.
Das Verfahren 100 beginnt bei 102 mit einem Ausstrahlen eines Prüfsignals durch eine erste Radarvorrichtung des Überwachungssystems. Das Prüfsignal mag insbesondere ein kodiertes Signal sein und unterscheidet sich auf jeden Fall von einem von der ersten Radarvorrichtung ausgestrahlten Radarsignal. Das Ausstrahlen des Prüfsignals kann wechselhaft mit dem Ausstrahlen des Radarsignals erfolgen (Zeitduplex). Alternativ kann das Prüfsignal auf das Radarsignal moduliert werden und somit zusammen mit diesem ausgestrahlt werden.
Als nächstes wird bei 104 das Prüfsignal bei einer zweiten Radarvorrichtung des Überwachungssystems empfangen. Das Empfangen erfolgt in einer mit dem Ausstrahlen vereinbaren Art und Weise. Wird das Prüfsignal von der ersten Radarvorrichtung mittels Zeitduplex ausgestrahlt, dann verwendet auch die zweite Radarvorrichtung Zeitduplex für das Empfangen. Wenn das Prüfsignal auf das Radarsignal moduliert ist, dann findet beim Empfangen eine Demodulation statt.
Bei 106 wird dann einen Wert bestimmt, der für die Signalqualität des von der zweiten Radarvorrichtung empfangenen Prüfsignals indikativ ist. Der Wert kann zum Beispiel eine Signalstärke oder ein Signal-zu-Rausch-Verhältnis sein.
Bei 108 wird dann die Funktion des Überwachungssystems durch Vergleichen des bestimmten Wertes mit einem Schwellenwert überprüft. Wenn der bestimmte Wert größer als der Schwellenwert ist, dann besteht keine wesentliche Einschränkung in der Funktion des Überwachungssystems. Ist der bestimmte Wert kleiner als der Schwellenwert, besteht eine Einschränkung in der Funktion und die überwachte Anlage darf unter Umständen nicht weiter benutzt werden.
Die 2 zeigt ein Überwachungssystem 200 gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Das Überwachungssystem 200 weist eine erste Radarvorrichtung 210 und eine zweite Radarvorrichtung 220 auf, die so angebracht sind, dass sie aus ihrer jeweiligen Position zumindest ein Teil eines zu überwachenden Gebiets abdecken können. Dabei sind die beiden Vorrichtungen 210, 220 auch so angebracht, dass Signale von der ersten Radarvorrichtung 210 bei der zweiten Radarvorrichtung 220 empfangen werden können und umgekehrt. Das Überwachungssystem kann beliebig viele Radarvorrichtungen aufweisen. Im Folgenden werden zur Vereinfachung der Darstellung lediglich zwei Radarvorrichtungen 210, 220 beschrieben.
Die erste Radarvorrichtung 210 weist eine erste Antenne 211, einen ersten Mixer oder HF-Schalter 212, einen ersten Transceiver 214, eine erste Verarbeitungseinheit 216 und einen ersten Multiplexer 218 auf. Der erste Transceiver 214 ist zum Senden eines ersten Prüfsignals und zum Empfangen eines zweiten (oder weiteren) Prüfsignals eingerichtet. Dabei sorgt das Element 212 entweder dafür, dass das Senden und Empfangen mittels Zeitduplex (HF-Schalters) oder mittels Modulation/Demodulation erfolgt. Die erste Verarbeitungseinheit analysiert das empfangene Prüfsignal und vergleicht den dabei berechneten Wert mit einem Schwellenwert. Der Multiplexer 218 verbindet den Mixer/HF-Schalter 212 mit den restlichen (üblichen) Elementen der ersten Radarvorrichtung, die zum Detektieren von Objekten in bekannter Art und Weise dienen.
Die zweite Radarvorrichtung 220 ist im Wesentlichen baugleich mit der soeben beschriebenen ersten Radarvorrichtung 210 und weist folglich eine zweite Antenne 221, einen zweiten Mixer oder HF-Schalter 222, einen zweiten Transceiver 224, eine zweite Verarbeitungseinheit 226 und einen zweiten Multiplexer 228 auf. Diese Elemente haben jeweils die gleichen Funktionen wie die entsprechenden Elementen 211, 212, 214, 216, 218 der ersten Radarvorrichtung 210 und werden deshalb nicht näher beschrieben. Die Verarbeitungseinheiten 216 und 226 können separate Einheiten sein oder sie können in einer zentralen Verarbeitungseinheit enthalten sein.
Im Betrieb kann jede der Radarvorrichtungen 210, 220 ein Prüfsignal ausstrahlen, das dann von der anderen der beiden Radarvorrichtungen 210, 220 empfangen, verarbeitet und ausgewertet wird, um im Ergebnis das oben beschriebene Verfahren 100 durchzuführen. Somit kann es festgestellt werden, ob die Signalübertragung zwischen den beiden Antennen 211, 221 gut oder beeinträchtigt ist, wobei letztere insbesondere durch Schnee, Laub, Dreck oder sonstiges dielektrisches Material auf einer oder den beiden Vorrichtungen 210, 220 verursacht werden könnte.
Die oben beschriebenen Ausführungsbeispiele verwenden Zeitduplex oder Modulation/Demodulation für das Senden und Empfangen des Prüfsignals. Es wird ausdrücklich darauf hingewiesen, dass auch weitere Techniken mit Vorteil eingesetzt werden können, wie z.B. Frequenzduplex- und Codeduplex-Verfahren. Dazu müssen die beschriebenen Radarvorrichtungen lediglich an das ausgewählte Verfahren angepasst werden.
Das erfindungsgemäße Verfahren und System eignet sich insbesondere zur Überwachung von gefährlichen Anlagen, wie zum Beispiel induktiven Ladestationen für Elektrofahrzeuge. Bei solchen Anlagen ist es wichtig, dass die Funktion der Überwachung zuverlässig ist. Ist dies nicht gegeben, wird eine Warnung ausgegeben oder die Anlage wird angehalten.

Claims

Verfahren (100) zum Überprüfen der Funktion eines Überwachungssystems (200) mit einer Mehrzahl von Radarvorrichtungen (210, 220), das Verfahren aufweisend Ausstrahlen (102) eines Prüfsignals durch eine erste Radarvorrichtung (210, 220) des Überwachungssystems (200), Empfangen (104) des Prüfsignals bei einer zweiten Radarvorrichtung (220, 210) des Überwachungssystems (200), Bestimmen (106) eines Wertes, der für die Signalqualität des von der zweiten Radarvorrichtung (220, 210) empfangenen Prüfsignals indikativ ist, und Überprüfen (108) der Funktion des Überwachungssystems (200) durch Vergleichen des bestimmten Wertes mit einem Schwellenwert.
Verfahren (100) gemäß dem vorhergehenden Anspruch, wobei die Funktion des Überwachungssystems als gut oder ausreichend bestimmt wird, wenn der bestimmte Wert über dem Schwellenwert liegt, und als eingeschränkt oder unzureichend, wenn der bestimmte Wert unter dem Schwellenwert liegt.
Verfahren (100) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Wert eine Signalstärke oder ein Signal-zu-Rausch-Abstand des von der zweiten Radarvorrichtung empfangenen Prüfsignals ist.
Verfahren (100) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Ausstrahlen des Prüfsignals abwechselnd mit einem Ausstrahlen und Empfangen eines ersten Radarsignals durch die erste Radarvorrichtung per Zeitduplex erfolgt und wobei das Empfangen des Prüfsignals abwechselnd mit einem Ausstrahlen und Empfangen eines zweiten Radarsignals durch die zweite Radarvorrichtung per Zeitduplex erfolgt.
Verfahren (100) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei das Ausstrahlen des Prüfsignals zusammen mit einem Ausstrahlen eines ersten Radarsignals durch die erste Radarvorrichtung erfolgt, indem das Prüfsignal auf das erste Radarsignal moduliert wird, und wobei das Empfangen des Prüfsignals zusammen mit einem Empfangen des ersten Radarsignals durch die zweite Radarvorrichtung erfolgt, indem das Prüfsignal aus dem ersten Radarsignal demoduliert wird.
Überwachungssystem (200) mit Funktionsüberprüfung, das Überwachungssystem (200) aufweisend eine erste Radarvorrichtung (210, 220), die zum Ausstrahlen eines Prüfsignals eingerichtet ist, eine zweite Radarvorrichtung (220, 210), die zum Empfangen des Prüfsignals eingerichtet ist, und eine Verarbeitungseinheit (216, 226), die zum Bestimmen eines Wertes, der für die Signalqualität des von der zweiten Radarvorrichtung empfangenen Prüfsignals indikativ ist, und zum Überprüfen der Funktion des Überwachungssystems (200) durch Vergleichen des bestimmten Wertes mit einem Schwellenwert eingerichtet ist.
Das Überwachungssystem (200) gemäß dem vorhergehenden Anspruch, wobei die Verarbeitungseinheit (226, 216) Teil der zweiten Radarvorrichtung ist oder wobei die Verarbeitungseinheit Teil einer zentralen Verarbeitungseinrichtung des Überwachungssystems (200) ist.
Überwachungssystem (200) gemäß Anspruch 6 oder 7, wobei die erste Radarvorrichtung (210, 220) dazu eingerichtet ist, das Ausstrahlen des Prüfsignals abwechselnd mit einem Ausstrahlen und Empfangen eines ersten Radarsignals per Zeitduplex durchzuführen, und wobei die zweite Radarvorrichtung (220, 210) dazu eingerichtet ist, das Empfangen des Prüfsignals abwechselnd mit einem Ausstrahlen und Empfangen eines zweiten Radarsignals per Zeitduplex durchzuführen.
Überwachungssystem gemäß Anspruch 6 oder 7, wobei die erste Radarvorrichtung (210, 220) dazu eingerichtet ist, das Prüfsignal auf ein erstes Radarsignal zu modulieren und mit diesem zusammen auszustrahlen, und wobei die zweite Radarvorrichtung (220, 210) dazu eingerichtet ist, das erste Radarsignal zu empfangen und das Prüfsignal aus diesem zu demodulieren.
Computerprogramm, welches, wenn es von einem Prozessor ausgeführt wird, eingerichtet ist, das Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 5 durchzuführen.