DE102019207685A1 - Elektrohydraulische Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage für ein autonom fahrendes Landfahrzeug - Google Patents

Elektrohydraulische Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage für ein autonom fahrendes Landfahrzeug Download PDF

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Mirko Brand
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Abstract

Die Erfindung betrifft eine elektrohydraulische Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage (1) für einen autonom auf öffentlichen Straßen fahrenden Kraftwagen. Die Erfindung schlägt vor, einen Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger (3) der Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage (1) mit zwei hydraulisch parallelen Fremdkraftventilen (4, 31) an die Fahrzeugbremsanlage (1) anzuschließen und die beiden Fremdkraftventile (4, 31) mit zwei redundanten elektronischen Steuergeräten (10, 11) zu steuern.

Description

  • Die Erfindung betrifft eine elektrohydraulische Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage für ein autonom bis zum Level 4 oder Level 5 auf öffentlichen Straßen fahrendes Landfahrzeug mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1. Die Bezeichnung „autonom fahrend“ bezieht sich auf die Möglichkeit, autonom zu fahren, die erfindungsgemäße Fahrzeugbremsanlage ist allerdings auch für nicht oder auf niedrigerem Level autonom fahrende Landfahrzeuge einsetzbar.
  • Stand der Technik
  • Zu einem autonomen Fahren bis zum Level 4 (Fahrer kann zum Eingreifen aufgefordert werden) und Level 5 (höchstes Level; kein Fahrer erforderlich) ist eine Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage mit Redundanzen notwendig, die einen vollständigen Ausfall der Fahrzeugbremsanlage mit an Sicherheit grenzender Wahrscheinlichkeit ausschließt, ohne dass es eines Fahrereingriffs bedarf.
  • Die Offenlegungsschrift DE 10 2014 220 440 A1 offenbart eine elektrohydraulische Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage mit zwei Bremsaggregaten, die beide jeweils einen Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger mit einer elektrisch steuerbaren Druckquelle und eine Bremsdruckregelventilanordnung für jede Radbremse aufweisen. Ein Bremsaggregat ist an das andere Bremsaggregat und hydraulische Radbremsen sind an das eine Bremsaggregat angeschlossen, so dass die Radbremsen mit dem einen Bremsaggregat und durch das eine Bremsaggregat hindurch mit dem anderen Bremsaggregat betätigbar sind. Dadurch sind bei einer Störung oder einem Ausfall eines Bremsaggregats die Radbremsen ohne Fahrereingriff mit dem anderen Bremsaggregat betätigbar. Das jeweils aktive Bremsaggregat regelt die Radbremsdrücke in den Radbremsen.
  • Offenbarung der Erfindung
  • Die erfindungsgemäße, elektrohydraulische Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage mit den Merkmalen des Anspruchs 1 ist für ein autonomes Fahren bis zu den Leveln 4 und 5 auf öffentlichen Straßen vorgesehen. Level 4 wird auch als hochautomatisiertes Fahren bezeichnet und bedeutet, dass die Führung eines Fahrzeugs dauerhaft von einem elektronischen System übernommen und ein Fahrer nur dann zu einem Eingriff aufgefordert wird, wenn das System die Fahraufgaben nicht mehr bewältigt. Level 5 wird auch als Vollautomatisierung bezeichnet und erfordert keinen Fahrer. Verwendbar ist die erfindungsgemäße Fahrzeugbremsanlage allerdings auch für niedrigere Level und für nicht autonomes Fahren.
  • Die erfindungsgemäße elektrohydraulische Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage weist einen Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger auf, an den über zwei einander hydraulisch parallel geschaltete Fremdkraftventile eine oder mehrere hydraulische Radbremsen angeschlossen sind. Bei einer Mehrkreis-Fahrzeugbremsanlage ist ein Bremskreis über die beiden hydraulisch parallel geschalteten Fremdkraftventile an den Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger angeschlossen. Ein oder mehrere weitere Bremskreise können über jeweils ein oder auch über jeweils zwei hydraulisch parallel geschaltete Fremdkraftventile an den Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger angeschlossen sein. Denkbar ist auch ein Anschluss der Radbremsen und/oder eines oder mehrerer Bremskreise an den Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger über mehr als zwei hydraulisch parallel geschaltete Fremdkraftventile.
  • Alternativ oder zusätzlich kann ein oder können mehrere Fremdkraftventile unabhängige Betätigungseinrichtungen, beispielsweise zwei Elektromagneten aufweisen.
  • Des Weiteren weist die erfindungsgemäße elektrohydraulische Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage mindestens zwei elektronische Steuergeräte zu einer redundanten Steuerung der Fahrzeugbremsanlage auf. Unter einer Steuerung ist auch eine Regelung zu verstehen. „Steuerung“ bedeutet insbesondere eine Steuerung elektrischer Bauelemente der Fahrzeugbremsanlage wie ein Elektromotor des Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers und/oder eine Steuerung elektrohydraulischer Bauelelemente wie Magnetventile. „Redundant“ bedeutet, dass die Fahrzeugbremsanlage mit jedem der beiden elektronischen Steuergeräte betreibbar ist, auch wenn mit einem Steuergerät eventuell nur eine eingeschränkte Hilfsbremsung beispielsweise nur mit einem Teil der Radbremsen der Fahrzeugbremsanlage, langsamerem Bremsdruckaufbau und/oder niedrigerer Bremskraft möglich ist. Eine Fremdkraft-Betriebsbremsung ist mit einem der beiden Steuergeräte oder mit beiden Steuergeräten gemeinsam möglich. Es sind auch mehr als zwei Steuergeräte möglich.
  • Die Erfindung erhöht mit geringem Aufwand eine Verfügbarkeit der Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage. Insbesondere lässt sich die Erfindung mit geringen Modifikationen bekannter hydraulischer Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlagen verwirklichen.
  • Die Fremdkraftventile sind insbesondere Magnetventile, die hier zu ihrer eindeutigen Bezeichnung als Fremdkraftventile bezeichnet werden.
  • Die Unteransprüche haben vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der im Anspruch 1 angegebenen Erfindung zum Gegenstand.
  • Vorzugsweise weist die erfindungsgemäße Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage zwei oder mehr redundante Stromquellen, insbesondere Akkumulatoren auf (Anspruch 2), um eine Stromversorgung der elektronischen Steuergeräte und der elektrohydraulischen und elektrischen Bauelemente der Fahrzeugbremsanlage sicher zu stellen. Mit jeder Stromquelle soll mindestens ein elektronisches Steuergerät und mindestens ein Teil der Bauelemente der Fahrzeugbremsanlage betreibbar sein, mit denen die Fahrzeugbremsanlage betätigbar ist, wenn auch eventuell nur mit einer eingeschränkten Hilfsbremsung.
  • Zu einer Erhöhung der Verfügbarkeit des Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers sieht Anspruch 7 einen Elektromotor mit zwei oder mehr Wicklungen oder Wicklungssätzen, mit denen der Elektromotor unabhängig betreibbar ist, zum Antrieb des Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers vor. Mit „unabhängig betreibbar“ ist gemeint, dass der Elektromotor durch Bestromen jeder beliebigen der Wicklungen oder Wicklungssätze betreibbar ist.
  • Eine Alternative ist, eine zweite Fremdkraft-Bremsdruckquelle vorzusehen (Anspruch 8), mit der die Fahrzeugbremsanlage bei Ausfall des Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers betätigt werden kann. Die zweite Fremdkraft-Bremsdruckquelle kann beispielsweise einen Druckspeicher aufweisen, mit dem die Fahrzeugbremsanlage einmal oder vorzugsweise mehrmals betätigt werden kann. Die zweite Fremdkraft-Bremsdruckquelle kann beispielsweise auch einen Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger mit beispielsweise einer elektromotorisch antreibbaren Hydropumpe oder einer elektromechanisch antreibbaren Kolben-Zylinder-Einheit aufweisen. Die zweite Fremdkraft-Bremsdruckquelle schließt einen Elektromotor mit zwei oder mehr Wicklungen oder Wicklungssätzen nicht aus.
  • Sämtliche in der Beschreibung und der Zeichnung offenbarten Merkmale können einzeln für sich oder in grundsätzlich beliebiger Kombination bei Ausführungsbeispielen der Erfindung verwirklicht sein. Ausführungen der Erfindung, die nicht alle, sondern nur ein oder mehrere Merkmale eines Anspruchs aufweisen, sind grundsätzlich möglich.
  • Kurze Beschreibung der Zeichnung
  • Die Erfindung wird nachfolgend anhand einer in der Zeichnung dargestellten Ausführungsform näher erläutert. Die einzige Figur zeigt einen Hydraulikschaltplan einer elektrohydraulischen Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage gemäß der Erfindung.
  • Ausführungsform der Erfindung
  • Die in der Zeichnung dargestellte, erfindungsgemäße elektrohydraulische Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage 1 ist für ein autonom bis zum Level 4 oder 5 auf öffentlichen Straßen fahrendes Landfahrzeug, nämlich einen Personenkraftwagen vorgesehen. Level 4 bedeutet ein autonomes Fahren, wobei ein Fahrer zum Eingreifen aufgefordert werden kann, und Level 5, das höchste Level, ein autonomes Fahren, das keines Fahrereingriffs bedarf. Niedrigere Level und nicht autonomes Fahren sind ebenfalls möglich.
  • Die erfindungsgemäße Fahrzeugbremsanlage 1 ist als Zweikreis-Fahrzeugbremsanlage mit vier hydraulischen Radbremsen 2 ausgebildet, von denen jeweils zwei an einen der beiden Bremskreise I, II angeschlossen sind.
  • Die Fahrzeugbremsanlage 1 weist einen Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 3 auf, an den die beiden Bremskreise I, II über hier als Fremdkraftventile 4, 31, 32 bezeichnete Magnetventile angeschlossen sind. Ein erster Bremskreis I, der auch als Primärkreis aufgefasst werden kann, ist über erstes Fremdkraftventil 4 und ein zweites Fremdkraftventil 31, das dem ersten Fremdkraftventil 4 hydraulisch parallel geschaltet ist, an den Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 3 angeschlossen, so dass der erste Bremskreis I wahlweise durch das erste, das zweite oder durch beide Fremdkraftventile 4, 31 mit einem Bremsdruck aus dem Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 3 beaufschlagbar ist. Der andere, zweite Bremskreis II, der auch als Sekundärkreis aufgefasst werden kann, ist über ein weiteres Fremdkraftventil 32 an den Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 3 angeschlossen.
  • Alternativ kann das erste Fremdkraftventil 4, über das der erste Bremskreis I an den Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 3 angeschlossen ist, zwei Elektromagnete aufweisen, so dass es bei einer Störung eines Elektromagneten mit dem anderen Elektromagneten schaltbar ist. Das zweite Fremdkraftventil 31 kann (muss aber nicht) in diesem Fall entfallen.
  • In der dargestellten und beschriebenen Ausführungsform der Erfindung weist der erste Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 3 eine Kolben-Zylinder-Einheit 5 auf, deren Kolben 6 zur Erzeugung eines Bremsdrucks mittels eines Elektromotors 7 über einen Gewindetrieb 8 oder ein anderes Rotations-Translations-Wandelgetriebe in einem Zylinder 9 axial verschiebbar ist. Die Kolben-Zylinder-Einheit 5 kann auch als Plunger-Einheit und der Kolben 6 als Plungerkolben bezeichnet werden.
  • Die Fahrzeugbremsanlage 1 weist zwei elektronische Steuergeräte 10, 11 zu einer redundanten Steuerung der Fahrzeugbremsanlage 1 auf, wobei unter einer Steuerung auch eine Regelung zu verstehen ist. Mit „Steuerung der Fahrzeugbremsanlage 1“ ist eine Steuerung elektrohydraulischer Bauelemente wie Magnetventile, elektrischer Bauelemente wie der Elektromotor 7 und eventueller sonstiger Bauelemente der Fahrzeugbremsanlage 1 gemeint. Mit „redundant“ ist eine Steuerung der Bauelemente wahlweise mit einem der beiden Steuergeräte 10, 11 gemeint, so dass bei Ausfall eines beliebigen der beiden Steuergeräte 10, 11 die Fahrzeugbremsanlage 1 mit dem anderen Steuergerät 11, 10 steuerbar ist. Es genügt, wenn eine eingeschränkte Hilfsbremsung mit einem zweiten der beiden Steuergeräte 11 im Falle des Ausfalls eines ersten der beiden Steuergeräte 10 möglich ist. Für eine Betriebsbremsung wird die Fahrzeugbremsanlage 1 mit dem ersten Steuergerät 10 oder mit beiden Steuergeräten 10, 11 gemeinsam gesteuert. Eine eingeschränkte Hilfsbremsung kann beispielsweise eine Druckbeaufschlagung nur eines der beiden Bremskreise I und damit eine Betätigung nur der an diesen Bremskreis I angeschlossenen Radbremsen oder einen langsameren Bremsdruckaufbau bedeuten.
  • Zur Steuerung und insbesondere zu einer Regelung erhalten die beiden elektronischen Steuergeräte 10, 11 Signale von Sensoren der Fahrzeugbremsanlage 1 wie Drucksensoren, Raddrehsensoren, einem Drehwinkelsensor und einem Stromsensor des Elektromotors 7 des Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers 7, wobei beide Steuergeräte 10, 11 die Signale aller Sensoren oder Signale ausgewählter Sensoren erhalten können.
  • Zu einer Erhöhung ihrer Verfügbarkeit weist die Fahrzeugbremsanlage 1 zwei Akkumulatoren als redundante Stromquellen 12 auf, wobei jedes Steuergerät 10, 11 an eine der beiden Stromquellen 12 angeschlossen ist.
  • Der Elektromotor 7 des Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers 3 weist zwei Wicklungen 13 auf, von denen jede an eine der beiden Stromquellen 12 angeschlossen ist. Der Elektromotor 7 ist mit jeder der beiden Wicklungen 13 unabhängig von der anderen Wicklung 13 betreibbar.
  • Der Elektromotor 7 wird wahlweise von jedem der beiden Steuergeräte 10, 11 gesteuert. Das erste und das weitere Fremdkraftventil 4, 32, durch die die beiden Bremskreise I, II an den Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 3 angeschlossen sind, werden vom ersten Steuergerät 10 gesteuert. Das dem ersten Fremdkraftventil 4 hydraulisch parallel geschaltete zweite Fremdkraftventil 31, durch das der erste Bremskreis I zusätzlich an den Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 3 angeschlossen ist, wird vom zweiten Steuergerät 10 gesteuert, so dass bei einem Ausfall des ersten Steuergeräts 10 und/oder eines der Fremdkraftventile 4, 31, 32 immer noch der erste Bremskreis I betätigbar ist. Weist das erste Fremdkraftventil 4 zwei Elektromagnete auf, wird ein Elektromagnet vom ersten Steuergerät 10 und der zweite Elektromagnet vom zweiten Steuergerät 11 gesteuert.
  • Durch ein viertes Fremdkraftventil 33 ist ein Bremskreis, im Ausführungsbeispiel der erste Bremskreis I, an einen Hydrospeicher als Fremdkraft-Bremsdruckquelle 14 angeschlossen, der unter Druck stehende Bremsflüssigkeit enthält und der beispielsweise mit dem Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 3 unter Druck gesetzt werden kann. Bei einem Ausfall des Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers 3 sind vorzugsweise mehrere Bremsungen mit der Fremdkraft-Bremsdruckquelle 14 möglich. Anstelle des Hydrospeichers kann die Fremdkraft-Bremsdruckquelle 14 beispielsweise auch eine Hydropumpe, die mit einem Elektromotor antreibbar ist, oder eine Kolben-Zylinder-Einheit wie der Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 3 aufweisen (nicht dargestellt). Die Fremdkraft-Bremsdruckquelle 14 kann also auch ein Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger sein. Als Fremdkraft-Bremsdruckquelle 14 wird sie bezeichnet, weil sie nicht mit Muskelkraft betätigt sondern mit Fremdenergie betrieben wird. Im Ausführungsbeispiel wird das vierte Fremdkraftventil 33 vom zweiten Steuergerät 11 gesteuert, so dass bei einem Ausfall des ersten Steuergeräts 10 an den ersten Bremskreis I angeschlossene Radbremsen 2 mit Bremsdruck aus der Fremdkraft-Bremsdruckquelle 14 gesteuert mit dem zweiten Steuergerät 11 betätigbar sind. Die Fremdkraft-Bremsdruckquelle 14 macht die zweite Wicklung 13 des Elektromotors 7 des Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers 3 entbehrlich.
  • Jede Radbremse 2 weist ein Einlassventil 15, durch das sie an den jeweiligen Bremskreis I, II angeschlossen ist, und ein Auslassventil 16, durch das die Radbremsen 2 an einen drucklosen Bremsflüssigkeitsvorratsbehälter 17 angeschlossen sind, auf. Die Einlassventile 15 und die Auslassventile 16 bilden eine Bremsdruckregelventilanordnung, mit der Radbremsdrücke in jeder Radbremse 2 einzeln geregelt werden können. Zusammen mit dem Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 3 sind Schlupfregelungen, insbesondere eine Blockierschutz-, Antriebsschlupf- und/oder Fahrdynamikregelung bzw. elektronisches Stabilitätsprogramm möglich. Für diese Schlupfregelungen sind die Abkürzungen ABS, ASR und/oder FDR bzw. ESP gebräuchlich. Fahrdynamikregelungen und elektronische Stabilitätsprogramme werden umgangssprachlich auch als Schleuderschutzregelungen bezeichnet. Solche Schlupfregelungen sind an sich bekannt und werden hier nicht näher erläutert.
  • Die erfindungsgemäße Fahrzeugbremsanlage 1 weist einen mit einem Bremspedal 18 betätigbaren Zweikreis-Hauptbremszylinder 19 auf, an den die beiden Bremskreise I, II über je ein Trennventil 20 angeschlossen sind. Eine Betriebsbremsung erfolgt als Fremdkraftbremsung mit dem Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 3, wofür das erste und das weitere Fremdkraftventil 4, 32 geöffnet werden. Die Trennventile 20 werden geschlossen und der Hauptbremszylinder 19 dadurch hydraulisch von den Bremskreisen I, II getrennt.
  • Bei einem nicht autonomen Fahrerbetrieb dient der Hauptbremszylinder 19 als Sollwertgeber für einen zu erzeugenden oder zu regelnden Bremsdruck. Damit Bremsflüssigkeit bei geschlossenen Trennventilen 20 aus dem Hauptbremszylinder 19 verdrängt und das Bremspedal 18 bewegt werden kann, ist in einem der beiden Bremskreise, im Ausführungsbeispiel im ersten Bremskreis I, ein Pedalwegsimulator 21 über ein Simulatorventil 22 an den Hauptbremszylinder 19 angeschlossen. Der Pedalwegsimulator 21 ist ein federbeaufschlagter Hydrospeicher. Bei einem Ausfall des Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers 3 kann die Fahrzeugbremsanlage 1 bei einem Fahrerbetrieb auch mit dem Hauptbremszylinder 19 betätigt werden.
  • Der Hauptbremszylinder 19 ist an den drucklosen Bremsflüssigkeitsvorratsbehälter 17 angeschlossen, wobei in einem der beiden Bremskreise, im Ausführungsbeispiel im ersten Bremskreis I, ein Vorratsbehälterventil 34 zwischen dem Bremsflüssigkeitsvorratsbehälter 17 und dem Hauptbremszylinder 19 angeordnet ist.
  • In der beschriebenen und dargestellten Ausführungsform der Erfindung sind die Ventile 4, 15, 16, 20, 21 31, 32, 33, 34 2/2-Wege-Magnetventile, wobei die Einlassventile 15 und die Auslassventile 16 auch zu 3/3-Wege-Magnetventilen zusammengefasst sein können (nicht dargestellt). Im Ausführungsbeispiel sind die Fremdkraftventile 4, 31, 32, 33, die Auslassventile 16, die Trennventile 20 und das Simulatorventil 20 in ihren stromlosen Grundstellungen geschlossen und die Einlassventile 15, die Trennventile 20 und das Vorratsbehälterventil 34 in ihren stromlosen Grundstellungen offen.
  • Das erste und das weitere Fremdkraftventil 4, 32, die Einlassventile 15, die Auslassventile 16, die Trennventile 20 und das Simulatorventil 22 werden vom ersten elektronischen Steuergerät 10 und das zweite und das vierte Fremdkraftventil 31, 33 und das Vorratsbehälterventil 34 werden vom zweiten elektronischen Steuergerät 11 gesteuert.
  • Mit Ausnahme des Bremsflüssigkeitsvorratsbehälters 17, der Radbremsen 2, der Steuergeräte 10, 11, der Stromquellen 12 und der Fremdkraft-Bremsdruckquelle 14 sind die Bauelemente der Fahrzeugbremsanlage 1 in einem Hydraulikblock 23 untergebracht. Der Hydraulikblock 23 ist ein quaderförmiger Metallblock, der mit Bohrungen als Aufnahmen für die Bauelemente der Fahrzeugbremsanlage 1 versehen ist. Die Aufnahmen für die Bauelemente sind durch eine Verbohrung des Hydraulikblocks 23 entsprechend dem Hydraulikschaltplan miteinander verbunden. Bestückt mit den Bauelementen bildet der Hydraulikblock 23 ein Hydraulikaggregat der Fahrzeugbremsanlage 1. Die Radbremsen 2 sind über Bremsleitungen an den Hydraulikblock 23 angeschlossen und der Bremsflüssigkeitsvorratsbehälter 17 ist auf den Hydraulikblock 23 aufgesetzt. Der Bremsflüssigkeitsvorratsbehälter 23 kann allerdings auch an anderer Stelle angeordnet und mit Bremsflüssigkeitsleitungen mit dem Hydraukblock verbunden sein. Die Fremdkraft-Bremsdruckquelle 14 ist ebenfalls mit einer Bremsleitung an den Hydraulikblock 23 angeschlossen. Sie kann allerdings auch am Hydraulikblock 23 oder, sofern der Platz ausreicht, im Hydraulikblock 23 angeordnet sein. Der Hydraulikblock 23 muss nur für die Aufnahme des zweiten Fremdkraftventils 31 und sofern vorhanden für die Aufnahme des vierten Fremdkraftventil 33 und den Anschluss der Fremdkraft-Bremsdruckquelle 14 modifiziert werden.
  • Die beiden Steuergeräte 10, 11 sind elektrisch voneinander isoliert, räumlich und galvanisch voneinander getrennt und fluiddicht an verschiedenen Seiten des Hydraulikblocks 23 angeordnet.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 102014220440 A1 [0003]

Claims (10)

  1. Elektrohydraulische Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage (1) für ein autonom auf öffentlichen Straßen fahrendes Landfahrzeug, mit einem Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger (3), an den über ein erstes Fremdkraftventil (4) eine hydraulische Radbremse (2) angeschlossen ist, und mit einem ersten elektronischen Steuergerät (10) zur Steuerung der Fahrzeugbremsanlage (1), dadurch gekennzeichnet, dass dem ersten Fremdkraftventil (4) ein zweites Fremdkraftventil (31) hydraulisch parallel geschaltet ist und/oder das erste Fremdkraftventil (4) zwei unabhängige Betätigungseinrichtungen aufweist und dass die Fahrzeugbremsanlage (1) ein zweites elektronisches Steuergerät (11) zu einer redundanten Steuerung der Fahrzeugbremsanlage (1) aufweist.
  2. Elektrohydraulische Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugbremsanlage (1) zwei redundante Stromquellen (12) aufweist.
  3. Elektrohydraulische Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Fremdkraftventil (4) vom ersten elektronischen Steuergerät (10) und das zweite Fremdkraftventil (31) vom zweiten elektronischen Steuergerät (11) gesteuert wird.
  4. Elektrohydraulische Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das zweite Fremdkraftventil (31) vom zweiten elektronischen Steuergerät (11) gesteuert wird, dass alle anderen elektrohydraulischen Bauelemente (4, 20, 22, 31, 32, 33) der Fahrzeugbremsanlage (1) vom ersten elektronischen Steuergerät (10) gesteuert werden und dass der Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger (3) wahlweise vom ersten oder vom zweiten elektronischen Steuergerät (10, 11) gesteuert wird.
  5. Elektrohydraulische Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugbremsanlage (1) einen Bremsflüssigkeitsvorratsbehälter (17), der durch ein Vorratsbehälterventil (34) mit der Fahrzeugbremsanlage (1) verbunden ist, das vom zweiten elektronischen Steuergerät (11) gesteuert wird.
  6. Elektrohydraulische Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger (3) einen Elektromotor (7) mit zwei Wicklungen (13) aufweist, mit denen der Elektromotor (7) unabhängig betreibbar ist.
  7. Elektrohydraulische Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugbremsanlage (1) eine zweite Fremdkraft-Bremsdruckquelle (14) zusätzlich zum Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger (3) aufweist.
  8. Elektrohydraulische Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden elektronischen Steuergeräte (10, 11) elektrisch voneinander isoliert und/oder galvanisch voneinander getrennt und/oder einzeln fluiddicht sind.
  9. Elektrohydraulische Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugbremsanlage (1) eine Bremsdruckregelventilanordnung zur Regelung von Radbremsdrücken in den Radbremsen (2) aufweist.
  10. Elektrohydraulische Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugbremsanlage (1) einen Hauptbremszylinder (19) aufweist, mit dem die Radbremsen (2) betätigbar sind.
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