DE102019129621A1 - Frontscheinwerfersteuervorrichtung und frontscheinwerfersteuerverfahren - Google Patents

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Abstract

Eine Frontscheinwerfersteuervorrichtung kann aufweisen: eine Bilderfassungseinheit, die dazu ausgebildet ist, ein Frontbild eines eigenen Fahrzeugs zu erfassen; und eine Steuereinheit, die dazu ausgebildet ist, Lichtausstrahlung eines Frontscheinwerfers entsprechend einer Hauptregion eines dunklen Bereichs für eine Position eines voraus befindlichen Fahrzeugs zu steuern, die basierend auf dem von der Bilderfassungseinheit erfassten Frontbild detektiert wird, und entsprechend für linke und rechte Seiten der Hauptregion des dunklen Bereichs eingestellten Randregionen des dunklen Bereichs zu steuern, und die dazu ausgebildet ist, die Breite von jeder der Randregionen des dunklen Bereichs in einem Zielabstand beizubehalten durch Steuern die Lichtausstrahlung des Frontscheinwerfers entsprechend einem Zielausstrahlungswinkel, der basierend auf einem Abstand zu dem voraus befindlichen Fahrzeug festgelegt wird.

Description

  • QUERVERWEISE AUF VERWANDTE ANMELDUNGEN
  • Die vorliegende Anmeldung beansprucht die Priorität der koreanischen Anmeldung Nr. 10-2018-0134386 , eingereicht am 5. November 2018, die unter Bezugnahme in vollem Umfang hierin einbezogen wird.
  • HINTERGRUND DER ERFINDUNG
  • Die vorliegende Erfindung betrifft eine Frontscheinwerfersteuervorrichtung und ein zugehöriges Verfahren und insbesondere eine Frontscheinwerfersteuervorrichtung und ein zugehöriges Verfahren, die einen Schattenbereich eines Frontscheinwerfers steuern können.
  • Frontscheinwerfer für Fahrzeuge haben sich von Frontscheinwerfern, die passiv Licht ausstrahlen, zu Frontscheinwerfern entwickelt, die aktiv Licht ausstrahlen als Reaktion auf die Straße und die Umgebung. Ferner werden ebenfalls Frontscheinwerfer verwendet, welche die Ausleuchtung auf einer dunklen Straße erhöhen und die Ausleuchtung auf einer hellen Straße verringern. Darüber hinaus wird eine Frontscheinwerfersteuertechnologie verwendet, welche das Blenden eines Fahrers eines voraus befindlichen Fahrzeugs minimieren kann, das in derselben Richtung wie das eigene Fahrzeug fährt, oder eines Fahrers eines voraus befindlichen Fahrzeugs minimieren kann, wie eines entgegenkommendes Fahrzeug, das in der zu dem eigenen Fahrzeug entgegengesetzten Richtung fährt und sich dem eigenen Fahrzeug nähert.
  • In jüngerer Zeit wird aktiv Forschung an verschiedenen intelligenten Frontscheinwerfersystemen, einschließlich eines Frontscheinwerfersystems mit adaptivem Fahrlicht (ADB - Adaptive Drive Beam), betrieben. Das ADB-Frontscheinwerfersystem, bei dem es sich um ein kamerabasiertes Frontscheinwerfersystem handelt, betätigt ein Fernlicht, wenn eine an der Front eines Fahrzeugs montierte Kamera keine voraus befindlichen Fahrzeuge erkennt oder eine Lichtquelle eines voraus befindlichen Fahrzeugs von der Kamera nicht erkannt wird. Wenn jedoch ein voraus befindliches Fahrzeug von der Kamera erkannt wird oder eine Lichtquelle des voraus befindlichen Fahrzeugs von der Kamera erkannt wird, berechnet das ADB-Frontscheinwerfersystem den äußersten Winkel des voraus befindlichen Fahrzeugs und betätigt ein Abblendlicht, um eine Blendung im Bereich des voraus befindlichen Fahrzeugs zu vermeiden. Ferner betätigt das ADB-Frontscheinwerfersystem das Fernlicht in den Bereichen, die von dem Bereich des voraus befindlichen Fahrzeugs abweichen. Das ADB-Frontscheinwerfersystem kann in ein schwenkbares Frontscheinwerfersystem, das einen Schwenkaktuator verwendet, und ein Frontscheinwerfersystem vom Matrixtyp, welches das Ein-/Ausschalten von LEDs verwendet, unterteilt werden. Das ADB-Frontscheinwerfersystem kann die Sicht des Fahrers in dem eigenen Fahrzeug nach vorne verbessern und das Blenden eines Fahrers in einem voraus befindlichen Fahrzeug verhindern.
  • Um das Blenden eines Fahrers in einem voraus befindlichen Fahrzeug zu verhindern, muss ein korrekter blendfreier Bereich (GFA - Glare Free Area) oder Schattenbereich für das voraus befindliche Fahrzeug eingestellt werden. Zum gegenwärtigen Zeitpunkt hängt das Einstellen des Schattenbereichs vollständig von einem Kamerabildverarbeitungsalgorithmus ab, welcher eine Lichtquelle eines voraus befindlichen Fahrzeugs durch eine Kamera erkennt. Daher kann das Einstellen des Schattenbereichs unter Bedingungen, bei welchen sich die Positionen des eigenen Fahrzeugs und des voraus befindlichen Fahrzeugs schnell ändern, Positionsänderungen zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem voraus befindlichen Fahrzeug aufgrund der Begrenzung der Bildverarbeitungsgeschwindigkeit der Kamera nicht folgen. Infolgedessen wird der Fahrer des voraus befindlichen Fahrzeugs unvermeidlich geblendet. Aus diesem Grund wird den linken und rechten Seiten des Schattenbereichs in Bezug auf die Position des voraus befindlichen Fahrzeugs eine Randregion des Schattenbereichs hinzugefügt, um das Blenden des Fahrers des voraus befindlichen Fahrzeugs zu minimieren.
  • Bei autonomen Fahrsystemen verwendete Bildverarbeitung basiert auf einem tatsächlich detektierten Objekt, intelligente Frontscheinwerfersysteme, wie ADB-Frontscheinwerfersysteme und ein Frontscheinwerfersystem mit Fernlichtassistenz (HBA - High Beam Assistance), die eine Verbesserung des Fahrkomforts bei Nacht bezwecken, detektieren ein voraus befindliches Fahrzeug jedoch durch Erkennen eines Frontscheinwerfer-Lichtquellenpaars oder eines Rückleuchten-Lichtquellenpaars des voraus befindlichen Fahrzeugs, das basierend auf einer Pulsweitenmodulation (PMW - Pulse Width Modulation) betätigt wird. Daher ist die detektierte Positionsgenauigkeit im Wesentlichen gering und ein Fehler der Positionsgenauigkeit steigt, wenn sich das voraus befindliche Fahrzeug in einem geringen Abstand zu dem eigenen Fahrzeug befindet. In diesem Fall kann ein Fehler auftreten, der einem Maximum von ±3° entspricht.
  • In dem Stand der Technik wird das Einstellen der Randregion des Schattenbereichs unter Verwendung eines festen Winkels durchgeführt. Da sich das voraus befindliche Fahrzeug in einem geringen Abstand zu dem eigenen Fahrzeug befindet, wie in 1A dargestellt, verkleinert sich die Randregion des Schattenbereichs, so dass der Fahrer des voraus befindlichen Fahrzeugs häufig geblendet wird. Im Gegensatz dazu, wenn sich das voraus befindliche Fahrzeug in einem großen Abstand zu dem eigenen Fahrzeug befindet, wie in 1A dargestellt, wird die Randregion des Schattenbereichs unnötigerweise vergrößert, was die Sicht des Fahrers in dem eigenen Fahrzeug verringert.
  • Das heißt, dass, wenn sich das voraus befindliche Fahrzeug in einem geringen Abstand zu dem eigenen Fahrzeug befindet, steigt der Fehler der Positionsgenauigkeit des derzeitigen intelligenten Frontscheinwerfersystems und die Randregion des Schattenbereichs verkleinert sich. Daher wird der Fahrer des voraus befindlichen Fahrzeugs häufiger geblendet. Andererseits, wenn das voraus befindliche Fahrzeug in einem großen Abstand zu dem eigenen Fahrzeug positioniert ist, kann die vergrößerte Randregion des Schattenbereichs eine Gegenrandregion erzeugen, was die Sicht des Fahrers in dem eigenen Fahrzeug verringert.
  • Der Stand der Technik zu der vorliegenden Erfindung ist in der koreanischen Patentanmeldung Nr. 10-1491343, veröffentlicht am 6. Februar 2015, offenbart.
  • ÜBERBLICK ÜBER DIE ERFINDUNG
  • Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung betreffen eine Frontscheinwerfersteuervorrichtung und ein zugehöriges Verfahren, welche die Genauigkeit einer detektierten Position eines voraus befindlichen Fahrzeugs in einem intelligenten Leuchtensystem verbessern können und die Probleme, dass ein Fahrer des voraus befindlichen Fahrzeugs geblendet wird und die Sicht eines Fahrers in einem eigenen Fahrzeug verringert wird, beseitigt werden, aufgrund eines winkelbasierten Steuerverfahrens der Randregion des Schattenbereichs.
  • In einer Ausführungsform kann eine Frontscheinwerfersteuervorrichtung aufweisen: eine Bilderfassungseinheit, die dazu ausgebildet ist, ein Frontbild (nach vorne aufgenommenes Bild) eines eigenen Fahrzeugs zu erfassen; und eine Steuereinheit, die dazu ausgebildet ist, Lichtausstrahlung eines Frontscheinwerfers entsprechend einer Hauptregion eines dunklen Bereichs für eine Position eines voraus befindlichen Fahrzeugs zu steuern, die basierend auf dem von der Bilderfassungseinheit erfassten Frontbild detektiert wird, und entsprechend für linke und rechte Seiten der Hauptregion des dunklen Bereichs eingestellten Randregionen des dunklen Bereichs zu steuern, und die dazu ausgebildet ist, die Breite von jeder der Randregionen des dunklen Bereichs in einem Zielabstand beizubehalten durch Steuern die Lichtausstrahlung des Frontscheinwerfers entsprechend einem Zielausstrahlungswinkel, der basierend auf einem Abstand zu dem voraus befindlichen Fahrzeug festgelegt wird.
  • Die Steuereinheit kann den Zielausstrahlungswinkel durch einen bestimmten Abstand festlegen und das Ausstrahlungslicht des Frontscheinwerfers steuern, wobei der bestimmte Abstand ausgewählt wird aus einem aus einem ersten Abstand zu dem voraus befindlichen Fahrzeug, der entsprechend einem zum Detektieren eines Nachbarobjekts bei Tag verwendeten ersten Algorithmus erfasst wird, und einem zweiten Abstand zu dem voraus befindlichen Fahrzeug, der entsprechend einem zum Detektieren eines Nachbarobjekts bei Nacht verwendeten zweiten Algorithmus erfasst wird.
  • Wenn festgestellt wird, dass sich das voraus befindliche Fahrzeug in einem geringen Abstand zu dem eigenen Fahrzeug befindet, entsprechend einer unter Berücksichtigung des ersten und des zweiten Abstands vorbestimmten Abstandsbestimmungsbedingung, kann die Steuereinheit den ersten Abstand als den bestimmten Abstand zum Festlegen des Zielausstrahlungswinkels auswählen.
  • Wenn festgestellt wird, dass sich das voraus befindliche Fahrzeug in einem großen Abstand zu dem eigenen Fahrzeug befindet, entsprechend einer unter Berücksichtigung des ersten und des zweiten Abstands vorbestimmten Abstandsbestimmungsbedingung, kann die Steuereinheit den zweiten Abstand als den bestimmten Abstand zum Festlegen des Zielausstrahlungswinkels auswählen.
  • Der Zielausstrahlungswinkel kann einen linken Breitenwinkel der linken Randregion des dunklen Bereichs und einen rechten Breitenwinkel der rechten Randregion des dunklen Bereichs beinhalten, basierend auf der Bilderfassungseinheit, und die Steuereinheit kann die Breite der Randregion des dunklen Bereichs in dem Zielabstand beibehalten durch Steuern des linken Breitenwinkels und des rechten Breitenwinkels basierend auf dem bestimmten Abstand.
  • Die Steuereinheit kann den linken Breitenwinkel unter Verwendung eines linken Winkels, des bestimmten Abstands und des Zielabstands berechnen, wobei der linke Winkel einen Winkel zwischen einer sich von der Bilderfassungseinheit in einer Längsrichtung des eigenen Fahrzeugs erstreckenden Referenzachse und der linken Grenze der Hauptregion des dunklen Bereichs angibt, und die Steuereinheit kann den rechten Breitenwinkel unter Verwendung eines rechten Winkels, des bestimmten Abstands und des Zielabstands berechnen, wobei der rechte Winkel einen Winkel zwischen der Referenzachse und der rechten Grenze der Hauptregion des dunklen Bereichs angibt.
  • Nach einer anderen Ausführungsform kann ein Frontscheinwerfersteuerverfahren umfassen: das Erfassen eines Frontbildes eines eigenen Fahrzeugs durch eine Bilderfassungseinheit; und das Steuern der Lichtausstrahlung eines Frontscheinwerfers durch eine Steuereinheit entsprechend einer Hauptregion eines dunklen Bereichs für eine Position des voraus befindlichen Fahrzeugs, die basierend auf dem von der Bilderfassungseinheit erfassten Frontbild detektiert wird, und entsprechend für die linke und rechte Seite der Hauptregion des dunklen Bereichs eingestellten Randregionen des dunklen Bereichs, und das Beibehalten der Breite von jeder der Randregionen des dunklen Bereichs in einem Zielabstand durch Steuern der Lichtausstrahlung des Frontscheinwerfers entsprechend einem Zielausstrahlungswinkel, der basierend auf einem Abstand zu dem voraus befindlichen Fahrzeug festgelegt wird.
  • Nach den Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung können die Frontscheinwerfersteuervorrichtung und das zugehörige Verfahren die Genauigkeit der detektierten Position des voraus befindlichen Fahrzeugs verbessern durch das Verfahren der selektiven Anwendung von Abstandsdaten bei Nacht oder bei Tag. Ferner können die Frontscheinwerfersteuervorrichtung und das zugehörige Verfahren die Breite der Randregion des Schattenbereichs konstant beibehalten durch Steuern des Lichtausstrahlungswinkels des Frontscheinwerfers entsprechend dem Abstand zu dem voraus befindlichen Fahrzeug, wodurch die Probleme beseitigt werden, dass der Fahrer des voraus befindlichen Fahrzeugs geblendet wird, wenn sich das voraus befindliche Fahrzeug in einem geringen Abstand befindet, und die Sicht des Fahrers in dem eigenen Fahrzeug verringert wird, wenn sich das voraus befindliche Fahrzeug im einem großen Abstand befindet.
  • Figurenliste
    • 1A und 1B zeigen ein Verfahren zum Steuern einer Randregion eines Schattenbereichs basierend auf einem Winkel nach dem Stand der Technik.
    • 2 zeigt ein Blockdiagramm mit Darstellung einer Frontscheinwerfersteuervorrichtung nach einer erfindungsgemäßen Ausführungsform.
    • 3A und 3B zeigen, dass die Breite einer Randregion eines Schattenbereichs in einem Zielabstand in der Frontscheinwerfersteuervorrichtung nach der erfindungsgemäßen Ausführungsform beibehalten wird.
    • 4 bis 6 zeigen einen Prozess, bei dem ein Zielausstrahlungswinkel in der Frontscheinwerfersteuervorrichtung nach erfindungsgemäßer Ausführungsform festgelegt wird.
    • 7 und 8 zeigen Flussdiagramme mit Darstellung eines Steuerverfahrens nach einer erfindungsgemäßen Ausführungsform.
  • BESCHREIBUNG SPEZIFISCHER AUSFÜHRUNGSFORMEN
  • Im Folgenden werden eine Frontscheinwerfersteuervorrichtung und ein zugehörigen Verfahren nach einer erfindungsgemäßen Ausführungsform ausführlich unter Bezugnahme auf die zugehörigen Zeichnungen beschrieben. Es sei darauf hingewiesen, dass die Zeichnungen nicht maßstabsgetreu sind und hinsichtlich der Dicke von Linien oder der Größen von Bauteilen aus Gründen der einfacheren Beschreibung und der Klarheit von der tatsächlichen Darstellung abweichen können. Ferner sind die vorliegend verwendeten Begriffe im Hinblick auf Funktionen der Erfindung definiert und können entsprechend den Praktiken oder den Zwecken von Benutzern oder Bedienern geändert werden. Die Begriffe sollten daher entsprechend der vorliegenden Gesamtoffenbarung definiert werden.
  • In der nachfolgenden Beschreibung kann ein Frontscheinwerfer nach einer erfindungsgemäßen Ausführungsform einen Frontscheinwerfer aufweisen, der bei einem Frontscheinwerfersystem mit adaptivem Fahrlicht (ADB - Adaptive Drive Beam) verwendet wird.
  • 2 zeigt ein Blockdiagramm mit Darstellung einer Frontscheinwerfersteuervorrichtung nach einer erfindungsgemäßen Ausführungsform, 3A und 3B zeigen, dass die Breite einer Randregion eines Schattenbereichs in einem Zielabstand in der Frontscheinwerfersteuervorrichtung nach erfindungsgemäßer Ausführungsform beibehalten wird, und 4 bis 6 zeigen einen Prozess, bei dem ein Zielausstrahlungswinkel in der Frontscheinwerfersteuervorrichtung nach erfindungsgemäßer Ausführungsform festgelegt wird.
  • Bezugnehmend auf 2 kann die Frontscheinwerfersteuervorrichtung nach erfindungsgemäßer Ausführungsform eine Bilderfassungseinheit 100, eine Steuereinheit 200 und eine Antriebseinheit 300 aufweisen.
  • Die Bilderfassungseinheit 100 kann ein Frontbild eines eigenen Fahrzeugs erfassen. Die Bilderfassungseinheit 100 kann als ein Kamerasensor implementiert sein, der ein voraus befindliches Fahrzeugs durch Erfassen des Frontbilds durch ein Verfahren zum Erkennen einer Lichtquelle eines voraus befindlichen Fahrzeugs (bei Nacht) oder ein Verfahren zum Erkennen des Kontrastverhältnisses der Umgebung (bei Tag) detektiert.
  • Die Steuereinheit 200 kann einen Frontscheinwerfer zum Ausstrahlen von Licht steuern, in Abhängigkeit von einer Hauptregion des Schattenbereichs für die Position des voraus befindlichen Fahrzeug, die basierend auf dem von der Bilderfassungseinheit 100 erfassten Frontbild bestimmt wird, und in Abhängigkeit von für die linke und rechte Seite der Hauptregion des Schattenbereichs vorbestimmten Randregionen des Schattenbereichs. Das voraus befindliche Fahrzeug kann ein voraus befindliches Fahrzeug sein, das in derselben Richtung wie das eigene Fahrzeug fährt, oder ein entgegenkommendes Fahrzeug sein, das in der entgegengesetzten Richtung der Fahrrichtung des eigenen Fahrzeugs fährt und sich dem eigenen Fahrzeug nähert. Die Steuereinheit 200 kann die Lichtquelle des voraus befindlichen Fahrzeugs in dem durch die Bilderfassungseinheit 100 erfassten Frontbild erkennen, den äußersten Winkel des voraus befindlichen Fahrzeugs berechnen, um eine Hauptregion des Schattenbereichs für die Position des voraus befindlichen Fahrzeugs festzulegen, und Randregionen des Schattenbereichs für die linke und rechte Seite der Hauptregion des Schattenbereichs festlegen, um das Blenden eines Fahrers des voraus befindlichen Fahrzeugs zu vermeiden. Die Randregionen des Schattenbereichs können eine linke Randregion des Schattenbereichs und eine rechte Randregion des Schattenbereichs beinhalten. Die Steuereinheit 200 kann die Lichtausstrahlung des Frontscheinwerfers durch die Antriebseinheit 300 steuern, in Abhängigkeit von der Hauptregion des Schattenbereichs und den Randregionen des Schattenbereichs, und die Antriebseinheit 300 kann als ein Schwenkaktuator oder ein LED-Treiber implementiert sein in Abhängigkeit von dem Frontscheinwerfersystem.
  • Wenn wie vorstehend beschrieben ein fester Winkel bei der Randregion des Schattenbereichs verwendet wird, kann sich hierbei die Randregion des Schattenbereichs verkleinern, wenn sich das voraus befindliche Fahrzeug in einem geringen Abstand zu dem eigenen Fahrzeug befindet, und kann sich unnötigerweise vergrößern, wenn sich das voraus befindliche Fahrzeug in einem großen Abstand zu dem eigenen Fahrzeug befindet. Wenn sich die Randregion des Schattenbereichs verringert, kann der Fahrer des voraus befindlichen Fahrzeug häufig geblendet werden. Andererseits, wenn sich die Randregion des Schattenbereichs unnötigerweise vergrößert, kann die Sicht des Fahrers in dem eigenen Fahrzeug verringert werden.
  • Somit kann die Frontscheinwerfersteuervorrichtung nach erfindungsgemäßer Ausführungsform eine Konfiguration verwenden, bei der die Steuereinheit 200 die Lichtausstrahlung des Frontscheinwerfers entsprechend einem Zielausstrahlungswinkel steuert, der basierend auf dem Abstand zu dem voraus befindlichen Fahrzeug festgelegt wird, und somit die Breite der Randregion des Schattenbereichs in dem Zielabstand beibehält. Die Breite der Randregion des Schattenbereichs kann einen tatsächlichen Abstand der Randregion des Schattenbereichs in Breitenrichtung angeben und als Einheit der Breite kann Meter verwendet werden. Das heißt, die Breite der Randregion des Schattenbereichs kann auf den Zielabstand festgelegt sein, um eine Gegenrandregion nach dem Stand der Technik zu entfernen. 3A und 3B zeigen Ergebnisse der vorliegenden Ausführungsform, bei der die Randregion des Schattenbereichs gleichermaßen eingestellt ist, wenn sich das voraus befindliche Fahrzeug in einem geringen Abstand und einem großen Abstand zu dem eigenen Fahrzeug befindet.
  • Im Folgenden wird die Konfiguration der Frontscheinwerfersteuervorrichtung nach der vorliegenden Ausführungsform ausführlich beschrieben, wobei der Schwerpunkt auf dem Betätigen der Steuereinheit 200 liegt.
  • Die Steuereinheit 200 kann einen Zielausstrahlungswinkel durch einen bestimmten Abstand festlegen und die Lichtausstrahlung des Frontscheinwerfers steuern. Der bestimmte Abstand kann ausgewählt werden aus einem aus einem ersten Abstand zu dem voraus befindlichen Fahrzeug, der entsprechend einem zum Detektieren eines Nachbarobjekts bei Tag verwendeten ersten Algorithmus erfasst wird, und einem zweiten Abstand zu dem voraus befindlichen Fahrzeug, der entsprechend einem zum Detektieren eines Nachbarobjekts bei Nacht verwendeten zweiten Algorithmus erfasst wird.
  • Der erste Abstand kann einen Abstand zu dem voraus befindlichen Fahrzeug angeben, der durch den ersten Algorithmus berechnet wird, der ein Nachbarobjekt durch Erkennen eines Kontrastverhältnisses für ein durch die Bilderfassungseinheit 100 erfasstes Frontbild detektiert und typischerweise bei Tag verwendet wird. Der zweite Abstand kann einen Abstand zu dem voraus befindlichen Fahrzeug angeben, der durch den zweiten Algorithmus berechnet wird, der ein Lichtquellenpaar von dem voraus befindlichen Fahrzeug in dem durch die Bilderfassungseinheit 100 erfassten Frontbild erkennt, einen Abstand durch Berechnen des Winkels des Lichtquellenpaars berechnet, und typischerweise bei Nacht verwendet wird. Der durch den ersten Algorithmus berechnete erste Abstand weist daher typischerweise eine höhere Genauigkeit auf als der durch den zweiten Algorithmus berechnete zweite Abstand.
  • Das ADB-Frontscheinwerfersystem kann den durch den zweiten Algorithmus bei Nacht berechneten zweiten Abstand als den Abstand zu dem voraus befindlichen Fahrzeug bestimmen, um die Lichtausstrahlung des Frontscheinwerfers zu steuern. Da das Lichtquellenpaar des Frontscheinwerfers oder die Rückleuchte des voraus befindlichen Fahrzeugs basierend auf PWM betätigt wird, liegt in dem von dem zweiten Algorithmus berechneten Abstand ein Fehler vor. Wenn sich das voraus befindliche Fahrzeug in einem geringen Abstand zu dem eigenen Fahrzeug befindet, kann der Fehler des zweiten Abstands steigen.
  • Die Frontscheinwerfersteuervorrichtung nach der vorliegenden Ausführungsform kann eine Konfiguration verwenden, bei welcher der durch den ersten Algorithmus berechnete erste Abstand zum Verbessern der Genauigkeit des Abstands zu dem voraus befindlichen Fahrzeug verwendet wird, wenn das voraus befindliche Fahrzeug entsprechend dem ersten Algorithmus basierend auf Kontrastverhältniserkennung detektiert werden kann, da sich das voraus befindliche Fahrzeug sogar bei Nacht in einem geringen Abstand zu dem eigenen Fahrzeug befindet. Das heißt, dass, wenn sich das voraus befindliche Fahrzeug in einem geringen Abstandsbereich befindet, kann der erste Abstand mit hoher Genauigkeit verwendet werden, wobei der erste Abstand anstelle des zweiten Abstands verwendet werden kann, um die Genauigkeit des Abstands zu dem voraus befindlichen Fahrzeug zu verbessern.
  • Entsprechend einer unter Berücksichtigung des ersten und des zweiten Abstands vorbestimmten Abstandsbestimmungsbedingung, kann die Steuereinheit 200 insbesondere bestimmen, ob sich das voraus befindliche Fahrzeug in einem geringen oder in einem großen Abstand zu dem eigenen Fahrzeug befindet. Wenn bestimmt wird, dass sich das voraus befindliche Fahrzeug in einem geringen Abstand zu dem eigenen Fahrzeug befindet, kann die Steuereinheit 200 den ersten Abstand als den bestimmten Abstand zum Festlegen des Zielausstrahlungswinkels auswählen. Der bestimmte Abstand kann als ein Abstand zu dem voraus befindlichen Fahrzeug definiert werden, der zum Berechnen des Zielausstrahlungswinkels vorgesehen ist, d. h. einem linken Breitenwinkel und einem rechten Breitenwinkel, was nachfolgend beschrieben wird.
  • Die Abstandsbestimmungsbedingung kann auf unterschiedliche Weise in solch einem Bereich implementiert sein, der den ersten und den zweiten Abstand berücksichtigt. Beispielweise, wenn sowohl der erste als auch der zweite Abstand innerhalb eines ersten Referenzabstand (z. B. 70 m) fallen, kann die Steuereinheit 200 bestimmen, dass sich das voraus befindliche Fahrzeug in einem geringen Abstand zu dem eigenen Fahrzeug befindet. Der erste Referenzabstand kann den Maximalabstand angeben, bei dem das voraus befindliche Fahrzeug mit einer vorbestimmten Genauigkeit oder mehr detektiert werden kann, obwohl der erste Algorithmus bei Nacht verwendet wird. Daher kann der erste Abstand auf unterschiedliche Weise ausgestaltet sein, abhängig von der Spezifikation des Kamerasensors, d. h. der Bilderfassungseinheit 100.
  • Wenn sich das voraus befindliche Fahrzeug in solch einem Bereich befindet, der die Genauigkeit des ersten Abstands bei Nacht garantiert, kann die Steuereinheit 200 daher den erste Abstand als den Abstand zu dem voraus befindlichen Fahrzeug auswählen, d. h. als den bestimmten Abstand, anstelle des zweiten Abstands, wodurch die Genauigkeit des Abstands zu dem voraus befindlichen Fahrzeug verbessert wird.
  • Andererseits, wenn das Bestimmungsergebnis durch die Abstandsbestimmungsbedingung angibt, dass sich das voraus befindliche Fahrzeug in einem großen Abstand zu dem eigenen Fahrzeug befindet, kann die Steuereinheit 200 den zweiten Abstand als den bestimmten Abstand zum Festlegen des Zielausstrahlungswinkels auswählen. Beispielsweise, wenn der erste oder der zweite Abstand den ersten Referenzabstand überschreitet, kann die Steuereinheit 200 bestimmen, dass sich das voraus befindliche Fahrzeug in einem großen Abstand zu dem eigenen Fahrzeug befindet. Die Steuereinheit 200 kann somit bestimmen, dass die Genauigkeit des ersten Abstands nicht garantiert ist, und den zweiten Abstand als bestimmten Abstand auswählen.
  • Nachdem der bestimmte Abstand ausgewählt ist, kann die Steuereinheit 200 den Zielausstrahlungswinkel basierend auf dem bestimmten Abstand festlegen und die Lichtausstrahlung des Frontscheinwerfers steuern. Der Zielausstrahlungswinkel kann den linken Breitenwinkel der linken Randregion des Schattenbereichs und den rechten Breitenwinkel der rechten Randregion des Schattenbereichs basierend auf der Bilderfassungseinheit 100 angeben.
  • Der linke Breitenwinkel kann konkret als ein Winkel zwischen einer Geraden definiert werden, welche die Installationsposition der Bilderfassungseinheit 100, die typischerweise an der Frontmitte des Fahrzeugs installiert ist, mit der linken Grenze der linken Randregion des Schattenbereichs verbindet, und einer Geraden, welche die Installationsposition der Bilderfassungseinheit 100 mit der linken Grenze der Randregion des Schattenbereichs verbindet (d. h. die Grenze zwischen der Hauptregion des Schattenbereichs und der linken Randregion des Schattenbereichs). Der linke Breitenwinkel kann in den 4 bis 6 durch θmarginLH dargestellt sein.
  • In ähnlicher Weise kann der rechte Breitenwinkel konkret als ein Winkel zwischen einer Geraden definiert werden, welche die Installationsposition der Bilderfassungseinheit 100 mit der rechten Grenze der Randregion des Schattenbereichs verbindet, und einer Geraden, welche die Installationsposition der Bilderfassungseinheit 100 mit der rechten Grenze der Hauptregion des Schattenbereichs verbindet (d. h. der Grenze zwischen der Hauptregion des Schattenbereichs und der rechten Randregion des Schattenbereichs). Der rechte Breitenwinkel kann in den 4 bis 6 durch θmarginRH dargestellt sein.
  • Die Steuereinheit 200 kann somit den linken Breitenwinkel und den rechten Breitenwinkel basierend auf dem bestimmten Abstand einstellen, wodurch die Breite der Randregion des Schattenbereichs in dem Zielabstand beibehalten wird. Das heißt, dass die Steuereinheit 200 den linken Breitenwinkel und den rechten Breitenwinkel so einstellen kann, dass die Breite der Randregion des Schattenbereichs in dem Zielabstand beibehalten wird, unabhängig von dem Abstand zu dem voraus befindlichen Fahrzeug.
  • Der Prozess des Festlegens des Zielausstrahlungswinkels kann unter Bezugnahme auf 4 beschrieben werden. Die Steuereinheit 200 kann den linken Breitenwinkel θmarginLH unter Verwendung eines linken Winkels θobjLH , des bestimmten Abstands Ddetermined und des Zielabstands Dmargin berechnen. Der linke Winkel θobjLH kann einen Winkel zwischen einer sich von der Bilderfassungseinheit 100 in der Längsrichtung des eigenen Fahrzeugs erstreckenden Referenzachse und der linken Grenze der Hauptregion des Schattenbereichs angeben. Der linke Breitenwinkel kann als die nachfolgende Gleichung 1 ausgedrückt werden. tan [ θ o b j L H − θ m a g i n L H ] = ( D d e t e r m i n e d × tan θ o b j L H ) − D m a r g i n D d e t e r m i n e d θ m a r g i n L H = θ o b j L H − arctan [ ( D d e t e r m i n e d × tan θ o b j L H ) − D m a r g i n D d e t e r m i n e d ]
    Figure DE102019129621A1_0001
  • In ähnlicher Weise kann die Steuereinheit 200 den rechten Breitenwinkel θmarginRH unter Verwendung eines rechten Winkels θobjRH , des bestimmten Abstands Ddetermined und des Zielabstands Dmargin berechnen. Der rechte Winkel θobjRH kann einen Winkel zwischen der sich von der Bilderfassungseinheit 100 in Längsrichtung des eigenen Fahrzeugs ersteckenden Referenzachse und der rechten Grenze der Hauptregion des Schattenbereichs angeben. Der rechte Breitenwinkel θmarginRH kann als die nachfolgende Gleichung 2 ausgedrückt werden. tan [ θ o b j R H − θ m a g i n R H ] = ( D d e t e r m i n e d × tan θ o b j R H ) − D m a r g i n D d e t e r m i n e d θ m a r g i n R H = arctan [ ( D d e t e r m i n e d × tan θ o b j R H ) − D m a r g i n D d e t e r m i n e d ] − θ o b j R H
    Figure DE102019129621A1_0002
  • Das Verfahren zum Berechnen des linken Breitenwinkels und des rechten Breitenwinkels gemäß den Gleichungen 1 und 2 kann auf die gleiche Weise auf die 5 und 6 angewandt werden.
  • Wenn der linke Breitenwinkel und der rechte Breitenwinkel berechnet sind, kann die Steuereinheit 200 die Lichtausstrahlung des Frontscheinwerfers entsprechend dem linken Breitenwinkel und dem rechten Breitenwinkel steuern, wodurch die Breite der Randregion des Schattenbereichs in dem Zielabstand beibehalten wird.
  • Die nachstehenden Tabellen 1 und 2 zeigen, dass der linke Breitenwinkel und der rechte Breitenwinkel entsprechend dem bestimmten Abstand berechnet werden, wenn der Zielabstand 2 m beträgt und die linken Winkel -1° und -3° betragen, unter der Annahme, dass sich die voraus befindlichen Fahrzeuge in unterschiedlichen Positionen in der horizontalen Richtung basierend auf dem eigenen Fahrzeug befinden. Bezugnehmend auf die Tabellen 1 und 2 können sich der linke Breitenwinkel und der rechten Breitenwinkel umgekehrt proportional zu dem bestimmten Abstand verringern, während der bestimmte Abstand steigt. Die Breite der Randregion des Schattenbereichs kann somit in dem Zielabstand von 2 m in allen bestimmten Abständen beibehalten werden. [Tabelle 1]
    Dmargin [m] 2
    θobjLH [°] -1
    θobjRH [°] 3
    Ddetermined [m] 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150
    θmarginLH [°] 11.27 5.70 3.81 2.86 2.29 1.91 1.64 1.43 1.27 1.15 1.04 0.95 0.88 0.82 0.76
    θmarginRH [°] 11.17 5.67 3.79 2.85 2.28 1.90 1.63 1.43 1.27 1.14 1.04 0.95 0.88 0.82 0.76
    [Tabelle 2]
    Dmargin [m] 2
    θodbjLH [°] -3
    θobjRH [°] 3
    Ddetermined [m] 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150
    θmarginLH [°] 11.17 5.67 3.79 2.85 2.28 1.90 1.63 1.43 1.27 1.14 1.04 0.95 0.88 0.82 0.76
    θmarginRH [°] 11.17 5.67 3.79 2.85 2.28 1.90 1.63 1.43 1.27 1.14 1.04 0.95 0.88 0.82 0.76
  • Die nachstehenden Tabellen 3 und 4 zeigen, dass der linke Breitenwinkel und der rechte Breitenwinkel entsprechend dem bestimmten Abstand berechnet werden, wenn der Zielabstand 3 m beträgt und die linken Winkel -1° and -3° betragen, unter der Annahme, dass sich voraus befindliche Fahrzeuge in unterschiedlichen Positionen in der horizontalen Richtung basierend auf dem eigenen Fahrzeug befinden. Bezugnehmend auf die Tabellen 3 und 4 können sich der linke Breitenwinkel und der rechte Breitenwinkel umgekehrt proportional zu dem bestimmten Abstand verringern, während der bestimmte Abstand steigt. Die Breite der Randregion des Schattenbereichs kann somit in dem Zielabstand von 3 m in allen bestimmten Abständen beibehalten werden. [Tabelle 3]
    Dmargin [m] 3
    θobjLH [°] -1
    θobjRH [°] 3
    Ddetermined [m] 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150
    θmarginLH [°] 16.31 8.51 5.70 4.28 3.43 2.86 2.45 2.15 1.91 1.72 1.56 1.43 1.32 1.23 1.15
    θmarginRH [°] 16.41 8.44 5.67 4.26 3.41 2.85 2.44 2.14 1.90 1.71 1.56 1.43 1.32 1.22 1.14
    [Tabelle 4]
    Dmargin [m] 3
    θdbjLH [°] -3
    θobjRH [°] 3
    Ddetermined [m] 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150
    θmarginLH [°] 16.41 8.44 5.67 4.26 3.41 2.85 2.44 2.14 1.90 1.71 1.56 1.43 1.32 1.22 1.14
    θmarginRH [°] 16.41 8.44 5.67 4.26 3.41 2.85 2.44 2.14 1.90 1.71 1.56 1.43 1.32 1.22 1.14
  • Durch den vorstehend beschriebenen Prozess kann die Breite der Randregion des Schattenbereichs in dem Zielabstand konstant beibehalten werden, wodurch das Lösen des Problems ermöglicht wird, dass der Fahrer des voraus befindlichen Fahrzeug geblendet wird, wenn sich die Randregion des Schattenbereichs verkleinert, wenn sich das voraus befindliche Fahrzeug in einem geringen Abstand befindet, und dass die Sicht des Fahrers in dem eigenen Fahrzeug verringert wird, wenn sich die Randregion des Schattenbereichs unnötigerweise vergrößert, wenn sich das voraus befindliche Fahrzeug in einem großen Abstand befindet.
  • 7 und 8 zeigen Flussdiagramme mit Darstellung eines Frontscheinwerfersteuerverfahren nach einer erfindungsgemäßen Ausführungsform.
  • Bezugnehmend auf 7 wird das Frontscheinwerfersteuerverfahren nach erfindungsgemäßer Ausführungsform im Folgenden beschreiben. Zunächst kann die Bilderfassungseinheit 100 in Schritt S100 ein Frontbild des eigenen Fahrzeugs erfassen.
  • Anschließend steuert die Steuereinheit 200 die Lichtausstrahlung des Frontscheinwerfers in Abhängigkeit von einer Hauptregion des Schattenbereichs für die Position des voraus befindlichen Fahrzeug, die basierend auf dem von der Bilderfassungseinheit 100 erfassten Frontbild bestimmt wird, und in Abhängigkeit von für die linke und rechte Seite der Hauptregion des Schattenbereichs vorbestimmten Randregionen des Schattenbereichs. Hierbei kann die Steuereinheit 200 in Schritt S200 die Lichtausstrahlung des Frontscheinwerfers entsprechend einem Zielausstrahlungswinkel steuern, der basierend auf dem Abstand zu dem voraus befindlichen Fahrzeug festgelegt wird, wodurch die Breite der Randregion des Schattenbereichs in einem Zielabstand beibehalten wird.
  • In Schritt S200 kann die Steuereinheit 200 den Zielausstrahlungswinkel durch einen bestimmten Abstand festlegen und die Lichtausstrahlung des Frontscheinwerfers steuern. Der bestimmte Abstand kann ausgewählt werden aus einem aus einem ersten Abstand zu dem voraus befindlichen Fahrzeug, der entsprechend einem zum Detektieren eines Nachbarobjekts bei Tag verwendeten ersten Algorithmus erfasst wird, und einem zweiten Abstand zu dem voraus befindlichen Fahrzeug, der entsprechend einem zum Detektieren eines Nachbarobjekts bei Nacht verwendeten zweiten Algorithmus erfasst wird.
  • Entsprechend einer unter Berücksichtigung des ersten und des zweiten Abstands vorbestimmten Abstandsbestimmungsbedingung kann die Steuereinheit 200 in Schritt S200 insbesondere bestimmen, ob sich das voraus befindliche Fahrzeug in einem geringen Abstand oder in einem großen Abstand zu dem eigenen Fahrzeug befindet. In diesem Fall kann die Steuereinheit 200 den ersten Abstand als den bestimmten Abstand auswählen, wenn bestimmt wird, dass sich das voraus befindliche Fahrzeug in einem geringen Abstand zu dem eigenen Fahrzeug befindet, und kann den zweiten Abstand als den bestimmten Abstand auswählen, wenn bestimmt wird, dass sich das voraus befindliche Fahrzeug in einem großen Abstand zu dem eigenen Fahrzeug befindet. Anschließend kann die Steuereinheit 200 den Zielausstrahlungswinkel basierend auf dem ausgewählten bestimmten Abstand festlegen.
  • Der Zielausstrahlungswinkel kann den linken Breitenwinkel der linken Randregion des Schattenbereichs und den rechten Breitenwinkel der rechten Randregion des Schattenbereichs basierend auf der Bilderfassungseinheit 100 beinhalten. Somit kann die Steuereinheit 200 in Schritt S200 den linken Breitenwinkel und den rechten Breitenwinkel auf der Grundlage des bestimmten Abstands einstellen, wodurch die Breite des Randbereichs des Schattenbereichs in dem Zielabstand beibehalten wird.
  • In diesem Fall kann die Steuereinheit 200 den linken Breitenwinkel unter Verwendung des linken Winkels, des bestimmten Abstands und des Zielabstand berechnen, wobei der linke Winkel einen Winkel zwischen der von der Bilderfassungseinheit 100 in Längsrichtung des eigenen Fahrzeugs erstreckenden Referenzachse und der linken Grenze der Hauptregion des Schattenbereichs angibt. Ferner kann die Steuereinheit 200 den rechten Breitenwinkel unter Verwendung des rechten Winkels, des bestimmten Abstands und des Zielabstands berechnen, wobei der rechte Winkel einen sich zwischen der Referenzachse und der rechten Grenze der Hauptregion des Schattenbereichs erstreckenden Winkel angibt.
  • 8 zeigt eine spezifische Umsetzung von Schritt S200. Die Umsetzung von Schritt S200 wird im Folgenden bezugnehmend auf 8 beschrieben. Die Steuereinheit 200 kann in Schritt S210 den ersten Abstand und den zweiten Abstand durch den ersten Algorithmus bzw. den zweiten Algorithmus auf Grundlage des in Schritt S100 erfassten Frontbilds erfassen.
  • Die Steuereinheit 200 kann in Schritt S220 eine unter Berücksichtigung des ersten und des zweiten Abstands vorbestimmte Abstandsbestimmungsbedingung bestimmen. Wenn das Bestimmungsergebnis angibt, dass sich das voraus befindliche Fahrzeug in einem geringen Abstand befindet, kann die Steuereinheit 200 in Schritt S230 den ersten Abstand als den bestimmten Abstand auswählen. Wenn das Bestimmungsergebnis angibt, dass sich das voraus befindliche Fahrzeug in einem großen Abstand befindet, kann die Steuereinheit 200 in Schritt S240 den zweiten Abstand als den bestimmten Abstand auswählen.
  • Anschließend kann die Steuereinheit 200 in Schritt S250 den Zielausstrahlungswinkel festlegen, d. h. einen linken Breitenwinkel und einen rechten Breitenwinkel, basierend auf dem ausgewählten bestimmten Abstand.
  • Dann kann die Steuereinheit 200 in Schritt S260 die Lichtausstrahlung des Frontscheinwerfers entsprechend dem festgelegten Zielausstrahlungswinkel steuern. Daher kann die Breite der Randregion des Schattenbereichs in dem Zielabstand konstant beibehalten werden, unabhängig von dem Abstand zu dem voraus befindlichen Fahrzeug.
  • Entsprechend den erfindungsgemäßen Ausführungsformen können die Frontscheinwerfersteuervorrichtung und das zugehörige Verfahren die Genauigkeit der detektierten Position des voraus befindlichen Fahrzeugs durch das Verfahren der selektiven Anwendung von Abstandsdaten bei Nacht und bei Tag verbessern. Ferner können die Frontscheinwerfersteuervorrichtung und das zugehörige Verfahren die Breite der Randregion des Schattenbereichs konstant beibehalten, durch Steuern des Lichtausstrahlungswinkel des Frontscheinwerfers entsprechend dem Abstand zu dem voraus befindlichen Fahrzeug, wodurch die Probleme beseitigt werden, dass der Fahrer des voraus befindlichen Fahrzeug geblendet wird, wenn sich das voraus befindliche Fahrzeug in einem geringen Abstand befindet, und dass die Sicht des Fahrers in dem eigenen Fahrzeug verringert wird, wenn sich das voraus befindliche Fahrzeug in einem großen Abstand befindet.
  • Obwohl bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung zum Zwecke der Veranschaulichung offenbart wurden, werden Fachleute erkennen, dass verschiedenen Modifikationen, Zusätze und Ersetzungen möglich sind, ohne den in den zugehörigen Ansprüchen definierten Schutzumfang oder Gedanken der Erfindung zu verlassen.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • KR 1020180134386 [0001]

Claims (12)

  1. Frontscheinwerfersteuervorrichtung mit: einer Bilderfassungseinheit die dazu ausgebildet ist, ein Frontbild eines eigenen Fahrzeugs zu erfassen; und einer Steuereinheit, die dazu ausgebildet ist, Lichtausstrahlung eines Frontscheinwerfers entsprechend einer Hauptregion eines Schattenbereichs für eine Position eines voraus befindlichen Fahrzeugs zu steuern, die basierend auf dem von der Bilderfassungseinheit erfassten Frontbild detektiert wird, und entsprechend für linke und rechte Seiten der Hauptregion des Schattenbereichs eingestellten Randregionen des Schattenbereichs zu steuern, und die dazu ausgebildet ist, die Breite von jeder der Randregionen des Schattenbereichs in einem Zielabstand beizubehalten durch Steuern der Lichtausstrahlung des Frontscheinwerfers entsprechend einem Zielausstrahlungswinkel, der basierend auf einem Abstand zu dem voraus befindlichen Fahrzeug festgelegt wird.
  2. Frontscheinwerfersteuervorrichtung nach Anspruch 1, bei welcher die Steuereinheit den Zielausstrahlungswinkel durch einen bestimmten Abstand festlegt und das Ausstrahlungslicht des Frontscheinwerfers steuert, wobei der bestimmte Abstand ausgewählt wird aus einem aus einem ersten Abstand zu dem voraus befindlichen Fahrzeug, der entsprechend einem zum Detektieren eines Nachbarobjekts bei Tag verwendeten ersten Algorithmus erfasst wird, und einem zweiten Abstand zu dem voraus befindlichen Fahrzeug, der entsprechend einem zum Detektieren eines Nachbarobjekts bei Nacht verwendeten zweiten Algorithmus erfasst wird.
  3. Frontscheinwerfersteuervorrichtung nach Anspruch 2, bei welcher, wenn festgestellt wird, dass sich das voraus befindliche Fahrzeug in einem geringen Abstand zu dem eigenen Fahrzeug befindet, entsprechend einer unter Berücksichtigung des ersten und des zweiten Abstands vorbestimmte Abstandsbestimmungsbedingung, die Steuereinheit den ersten Abstand als den bestimmten Abstand zum Festlegen des Zielausstrahlungswinkels auswählt.
  4. Frontscheinwerfersteuervorrichtung nach Anspruch 2, bei welcher, wenn festgestellt wird, dass sich das voraus befindliche Fahrzeug in einem großen Abstand zu dem eigenen Fahrzeug befindet, entsprechend einer unter Berücksichtigung des ersten und des zweiten Abstands vorbestimmten Abstandsbestimmungsbedingung, die Steuereinheit den zweiten Abstand als den bestimmten Abstand zum Festlegen des Zielausstrahlungswinkels auswählt.
  5. Frontscheinwerfersteuervorrichtung nach Anspruch 2, bei welcher der Zielausstrahlungswinkel einen linken Breitenwinkel der linken Randregion des Schattenbereichs und einen rechten Breitenwinkel der rechten Randregion des Schattenbereichs aufweist, basierend auf der Bilderfassungseinheit, und wobei die Steuereinheit die Breite der Randregion des Schattenbereichs in dem Zielabstand beibehält durch Steuern des linken Breitenwinkels und des rechten Breitenwinkels basierend auf dem bestimmten Abstand.
  6. Frontscheinwerfersteuervorrichtung nach Anspruch 5, bei welcher die Steuereinheit den linken Breitenwinkel unter Verwendung eines linken Winkels, des bestimmten Abstands und des Zielabstands berechnet, wobei der linke Winkel einen Winkel zwischen einer sich von der Bilderfassungseinheit in einer Längsrichtung des eigenen Fahrzeugs erstreckenden Referenzachse und der linken Grenze der Hauptregion des Schattenbereichs angibt, und die Steuereinheit den rechten Breitenwinkel unter Verwendung eines rechten Winkels, des bestimmten Abstands und des Zielabstands berechnet, wobei der rechte Winkel einen Winkel zwischen der Referenzachse und der rechten Grenze der Hauptregion des Schattenbereichs angibt.
  7. Frontscheinwerfersteuerverfahren mit folgenden Schritten: Erfassen eines Frontbildes eines eigenen Fahrzeugs durch eine Bilderfassungseinheit; und Steuern der Lichtausstrahlung eines Frontscheinwerfers durch eine Steuereinheit entsprechend einer Hauptregion eines Schattenbereich für eine Position eines voraus befindlichen Fahrzeugs, die basierend auf dem von der Bilderfassungseinheit erfassten Frontbild detektiert wird, und entsprechend für die linke und rechte Seite der Hauptregion des Schattenbereichs eingestellten Randregionen des Schattenbereichs, und Beibehalten der Breite von jeder der Randregionen des Schattenbereichs in einem Zielabstand durch Steuern der Lichtausstrahlung des Frontscheinwerfers entsprechend einem Zielausstrahlungswinkel, der basierend auf einem Abstand zu dem voraus befindlichen Fahrzeug festgelegt wird.
  8. Frontscheinwerfersteuerverfahren nach Anspruch 7, bei welchem beim Steuern der Lichtausstrahlung die Steuereinheit den Zielausstrahlungswinkel durch einen bestimmten Abstand festlegt und das Ausstrahlungslicht des Frontscheinwerfers steuert, wobei der bestimmte Abstand ausgewählt wird aus einem aus einem ersten Abstand zu dem voraus befindlichen Fahrzeug, der entsprechend einem zum Detektieren eines Nachbarobjekts bei Tag verwendeten ersten Algorithmus erfasst wird, und einem zweiten Abstand zu dem voraus befindlichen Fahrzeug, der entsprechend einem zum Detektieren eines Nachbarobjekts bei Nacht verwendeten zweiten Algorithmus erfasst wird.
  9. Frontscheinwerfersteuerverfahren nach Anspruch 8, bei welchem beim Steuern der Lichtausstrahlung, wenn festgestellt wird, dass sich das voraus befindliche Fahrzeug in einem geringen Abstand zu dem eigenen Fahrzeug befindet, entsprechend einer unter Berücksichtigung des ersten und des zweiten Abstands vorbestimmte Abstandsbestimmungsbedingung, die Steuereinheit den ersten Abstand als den bestimmten Abstand zum Festlegen des Zielausstrahlungswinkels auswählt.
  10. Frontscheinwerfersteuerverfahren nach Anspruch 8, bei welchem beim Steuern der Lichtausstrahlung, wenn festgestellt wird, dass sich das voraus befindliche Fahrzeug in einem großen Abstand zu dem eigenen Fahrzeug befindet, entsprechend einer unter Berücksichtigung des ersten und des zweiten Abstands vorbestimmten Abstandsbestimmungsbedingung, die Steuereinheit den zweiten Abstand als den bestimmten Abstand zum Festlegen des Zielausstrahlungswinkels auswählt.
  11. Frontscheinwerfersteuerverfahren nach Anspruch 8, bei welchem der Zielausstrahlungswinkel einen linken Breitenwinkel der linken Randregion des Schattenbereichs und einen rechten Breitenwinkel der rechten Randregion des Schattenbereichs aufweist, basierend auf der Bilderfassungseinheit, und wobei beim Steuern der Lichtausstrahlung die Steuereinheit die Breite der Randregion des Schattenbereichs in dem Zielabstand beibehält durch Steuern des linken Breitenwinkels und des rechten Breitenwinkels basierend auf dem bestimmten Abstand.
  12. Frontscheinwerfersteuerverfahren nach Anspruch 11, bei welchem beim Steuern der Lichtausstrahlung die Steuereinheit den linken Breitenwinkel unter Verwendung eines linken Winkels, des bestimmten Abstands und des Zielabstands berechnet, wobei der linke Winkel einen Winkel zwischen einer sich von der Bilderfassungseinheit in einer Längsrichtung des eigenen Fahrzeugs erstreckenden Referenzachse und der linken Grenze der Hauptregion des Schattenbereichs angibt, und die Steuereinheit den rechten Breitenwinkel unter Verwendung eines rechten Winkels, des bestimmten Abstands und des Zielabstands berechnet, wobei der rechte Winkel einen Winkel zwischen der Referenzachse und der rechten Grenze der Hauptregion des Schattenbereichs angibt.
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