DE102019108247A1 - Method for determining a dependency of messages from at least two processes of a vehicle, computer-readable medium, system and vehicle - Google Patents

Method for determining a dependency of messages from at least two processes of a vehicle, computer-readable medium, system and vehicle Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen einer Abhängigkeit von Nachrichten von wenigstens zwei Prozessen eines Fahrzeugs, das Verfahren umfassend: Übermitteln einer ersten Nachricht von einem ersten Prozess des Fahrzeugs an einen zweiten Prozess des Fahrzeugs, wobei der erste Prozess ein Prozess einer ersten Prozesskategorie ist, wobei der zweite Prozess ein Prozess einer zweiten Prozesskategorie ist, und wobei die erste Nachricht einen ersten Zustand einer logischen Uhr des ersten Prozesses umfasst; Empfangen der ersten Nachricht des ersten Prozesses der ersten Prozesskategorie des Fahrzeugs durch den zweiten Prozess der zweiten Prozesskategorie des Fahrzeugs; Ermitteln eines ersten Zustands einer logischen Uhr des zweiten Prozesses der zweiten Prozesskategorie in Abhängigkeit des ersten Zustands der logischen Uhr des ersten Prozesses durch den zweiten Prozess; Übermitteln einer zweiten Nachricht von dem ersten Prozess des Fahrzeugs an den zweiten Prozess des Fahrzeugs, wobei die zweite Nachricht einen zweiten Zustand der logischen Uhr des ersten Prozesses umfasst; Empfangen der zweiten Nachricht des ersten Prozesses der ersten Prozesskategorie des Fahrzeugs durch den zweiten Prozess der zweiten Prozesskategorie des Fahrzeugs; Ermitteln eines zweiten Zustands der logischen Uhr des zweiten Prozesses der zweiten Prozesskategorie in Abhängigkeit des zweiten Zustands der logischen Uhr des ersten Prozesses durch den zweiten Prozess; und Bestimmen der Abhängigkeit der ersten Nachricht des ersten Prozesses und der zweiten Nachricht des ersten Prozesses in Abhängigkeit des ersten Zustands der logischen Uhr des zweiten Prozesses und des zweiten Zustands der logischen Uhr des zweiten Prozesses.The invention relates to a method for determining a dependency on messages from at least two processes of a vehicle, the method comprising: transmission of a first message from a first process of the vehicle to a second process of the vehicle, the first process being a process of a first process category, wherein the second process is a process of a second process category, and wherein the first message comprises a first state of a logical clock of the first process; Receiving the first message of the first process of the first process category of the vehicle by the second process of the second process category of the vehicle; Determining a first state of a logic clock of the second process of the second process category as a function of the first state of the logic clock of the first process by the second process; Transmitting a second message from the first process of the vehicle to the second process of the vehicle, the second message including a second state of the logic clock of the first process; Receiving the second message of the first process of the first process category of the vehicle by the second process of the second process category of the vehicle; Determining a second state of the logic clock of the second process of the second process category as a function of the second state of the logic clock of the first process by the second process; and determining the dependency of the first message of the first process and the second message of the first process as a function of the first state of the logic clock of the second process and the second state of the logic clock of the second process.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen einer Abhängigkeit von Nachrichten von wenigstens zwei Prozessen eines Fahrzeugs. Die Erfindung betrifft ferner ein computerlesbares Medium, ein System, und ein Fahrzeug umfassend das System zum Bestimmen einer Abhängigkeit von Nachrichten von wenigstens zwei Prozessen eines Fahrzeugs.The invention relates to a method for determining a dependency on messages from at least two processes of a vehicle. The invention further relates to a computer-readable medium, a system, and a vehicle comprising the system for determining a dependency of messages from at least two processes of a vehicle.

Aktuelle Fahrzeuge, insbesondere Fahrzeuge mit Fahrerassistenzsystemen, weisen eine immer größere Anzahl von Sensoren auf, deren Daten fusioniert werden, um beispielsweise ein Umfeld des Fahrzeugs zu erkennen. Dazu können beispielsweise Prozesse des Fahrzeugs Daten miteinander austauschen, um die Fusion der Sensordaten zu ermöglichen. Für das Synchronisieren der Prozesse, insbesondere für das Synchronisieren der Zeit der Prozesse, kommen meist Zeitsynchronisationsverfahren zum Einsatz, die auf dem Precision-Time-Protocol, kurz PTP, basieren. Mit dem Precision-Time-Protocol kann eine zeitliche Koinzidenz von Prozessen des Fahrzeugs ermöglicht werden. Eine kausale oder nebenläufige Abhängigkeit von Prozessen des Fahrzeugs kann jedoch mit dem Precision-Time-Protocol nicht immer bestimmt werden.Current vehicles, in particular vehicles with driver assistance systems, have an increasing number of sensors, the data of which are merged in order, for example, to recognize the surroundings of the vehicle. For this purpose, for example, processes in the vehicle can exchange data with one another in order to enable the sensor data to be merged. Time synchronization methods based on the Precision Time Protocol, or PTP for short, are usually used to synchronize the processes, in particular to synchronize the time of the processes. With the Precision-Time-Protocol, a temporal coincidence of vehicle processes can be made possible. However, a causal or concurrent dependency on processes in the vehicle cannot always be determined with the Precision-Time-Protocol.

Es ist daher eine Aufgabe der Erfindung, Abhängigkeiten von Nachrichten von wenigstens zwei Prozessen des Fahrzeugs effizient zu bestimmen.It is therefore an object of the invention to efficiently determine the dependencies of messages from at least two processes in the vehicle.

Gelöst wird diese Aufgabe durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.This object is achieved by the features of the independent claims. Advantageous refinements and developments of the invention result from the dependent claims.

Gemäß einem ersten Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein Verfahren zum Bestimmen einer Abhängigkeit von Nachrichten von wenigstens zwei Prozessen eines Fahrzeugs. Das Fahrzeug kann ein im Wesentlichen autonom fahrendes Fahrzeug, insbesondere ein teil-, hoch-, und/oder voll automatisiert fahrendes Fahrzeug, sein. Das Verfahren umfasst ein Übermitteln einer ersten Nachricht von einem ersten Prozess des Fahrzeugs an einen zweiten Prozess des Fahrzeugs, wobei der erste Prozess ein Prozess einer ersten Prozesskategorie ist, wobei der zweite Prozess ein Prozess einer zweiten Prozesskategorie ist, und wobei die erste Nachricht einen ersten Zustand einer logischen Uhr des ersten Prozesses umfasst. Das Verfahren umfasst ferner ein Empfangen der ersten Nachricht des ersten Prozesses der ersten Prozesskategorie des Fahrzeugs durch den zweiten Prozess der zweiten Prozesskategorie des Fahrzeugs, und ein Ermitteln eines ersten Zustands einer logischen Uhr des zweiten Prozesses der zweiten Prozesskategorie in Abhängigkeit des ersten Zustands der logischen Uhr des ersten Prozesses durch den zweiten Prozess. Weiter umfasst das Verfahren ein Übermitteln einer zweiten Nachricht von dem ersten Prozess des Fahrzeugs an den zweiten Prozess des Fahrzeugs, wobei die zweite Nachricht einen zweiten Zustand der logischen Uhr des ersten Prozesses umfasst, ein Empfangen der zweiten Nachricht des ersten Prozesses der ersten Prozesskategorie des Fahrzeugs durch den zweiten Prozess der zweiten Prozesskategorie des Fahrzeugs, ein Ermitteln eines zweiten Zustands der logischen Uhr des zweiten Prozesses der zweiten Prozesskategorie in Abhängigkeit des zweiten Zustands der logischen Uhr des ersten Prozesses durch den zweiten Prozess, und ein Bestimmen der Abhängigkeit der ersten Nachricht des ersten Prozesses und der zweiten Nachricht des ersten Prozesses in Abhängigkeit des ersten Zustands der logischen Uhr des zweiten Prozesses und des zweiten Zustands der logischen Uhr des zweiten Prozesses.According to a first aspect, the invention is characterized by a method for determining a dependency on messages from at least two processes of a vehicle. The vehicle can be an essentially autonomously driving vehicle, in particular a partially, high-speed and / or fully automated driving vehicle. The method includes transmitting a first message from a first process of the vehicle to a second process of the vehicle, wherein the first process is a process of a first process category, wherein the second process is a process of a second process category, and wherein the first message is a first Includes state of a logic clock of the first process. The method further comprises receiving the first message of the first process of the first process category of the vehicle by the second process of the second process category of the vehicle, and determining a first state of a logic clock of the second process of the second process category as a function of the first state of the logic clock the first process through the second process. The method further comprises transmitting a second message from the first process of the vehicle to the second process of the vehicle, wherein the second message comprises a second state of the logic clock of the first process, receiving the second message of the first process of the first process category of the vehicle by the second process of the second process category of the vehicle, determining a second state of the logic clock of the second process of the second process category as a function of the second state of the logic clock of the first process by the second process, and determining the dependency of the first message of the first Process and the second message of the first process as a function of the first state of the logic clock of the second process and the second state of the logic clock of the second process.

Vorteilhafterweise kann durch die Verwendung von logischen Uhren eine vorzugsweise kausale Abhängigkeit zwischen empfangenen und/oder gesendeten Nachrichten von Prozessen verschiedener Prozesskategorien effizient bestimmt werden. Das Verfahren kann verlässlich die Abhängigkeit bestimmen. Dadurch kann effizient nachgewiesen werden, dass die zwei Prozesse des Fahrzeugs korrekt sind, wenn diese eine bestimmte Abhängigkeit bezüglich der empfangenen und gesendeten Nachrichten haben. Die Sicherheit der Prozesse des Fahrzeugs und damit die Sicherheit des Fahrzeugs im Straßenverkehr kann somit effizient erhöht werden.Advantageously, by using logical clocks, a preferably causal dependency between received and / or sent messages from processes of different process categories can be efficiently determined. The method can reliably determine the dependency. This makes it possible to efficiently prove that the two processes of the vehicle are correct if they have a certain dependency with regard to the received and sent messages. The safety of the processes of the vehicle and thus the safety of the vehicle in road traffic can thus be increased efficiently.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann das Verfahren weiterhin ein Übermitteln einer dritten Nachricht von dem zweiten Prozess des Fahrzeugs an den ersten Prozess des Fahrzeugs, wobei die dritte Nachricht einen dritten Zustand der logischen Uhr des zweiten Prozesses umfasst, ein Empfangen der dritten Nachricht des zweiten Prozesses der zweiten Prozesskategorie des Fahrzeugs durch den ersten Prozess der ersten Prozesskategorie des Fahrzeugs, ein Ermitteln eines dritten Zustands der logischen Uhr des ersten Prozesses der ersten Prozesskategorie in Abhängigkeit des dritten Zustands der logischen Uhr des zweiten Prozesses durch den ersten Prozess, und ein Bestimmen der Abhängigkeit der dritten Nachricht des zweiten Prozesses und der ersten Nachricht oder der zweiten Nachricht des ersten Prozesses in Abhängigkeit des ersten Zustands der logischen Uhr des ersten Prozesses, des zweiten Zustands der logischen Uhr des ersten Prozesses, und/oder dem dritten Zustand der logischen Uhr des ersten Prozesses, umfassen. Hiermit kann die Abhängigkeit der dritten Nachricht von der ersten Nachricht effizient bestimmt werden. Die Korrektheit der dazugehörigen Prozesse kann somit effizient überprüft werden.According to an advantageous embodiment of the invention, the method can further include transmitting a third message from the second process of the vehicle to the first process of the vehicle, the third message comprising a third state of the logic clock of the second process, receiving the third message of the second Process of the second process category of the vehicle by the first process of the first process category of the vehicle, determining a third state of the logical clock of the first process of the first process category as a function of the third state of the logical clock of the second process by the first process, and determining the Dependence of the third message of the second process and the first message or the second message of the first process as a function of the first state of the logical clock of the first process, the second state of the logical clock of the first process, and / or the third state of the logic clock of the first process. This enables the dependency of the third message on the first message to be determined efficiently. The correctness of the associated processes can thus be checked efficiently.

Gemäß einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann die erste Prozesskategorie Prozesse von Aktoren des Fahrzeugs umfassen.According to a further advantageous embodiment of the invention, the first process category can include processes of actuators of the vehicle.

Gemäß einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann die zweite Prozesskategorie Prozesse von Objekten in einem Umfeld des Fahrzeugs umfassen.According to a further advantageous embodiment of the invention, the second process category can include processes of objects in an environment of the vehicle.

Gemäß einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann der erste Prozess ein Fahrdynamikprozess sein; und/oder kann der zweite Prozess ein Umfelderkennungsprozess sein. Hiermit kann eine Abhängigkeit zwischen einem Fahrdynamikprozess und einem Umfelderkennungsprozess bestimmt werden.According to a further advantageous embodiment of the invention, the first process can be a vehicle dynamics process; and / or the second process can be an environment recognition process. This can be used to determine a dependency between a driving dynamics process and an environment recognition process.

Gemäß einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung kann die Abhängigkeit eine kausale Abhängigkeit oder eine nebenläufige Abhängigkeit ist.According to a further advantageous embodiment, the dependency can be a causal dependency or a concurrent dependency.

Gemäß einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann die logische Uhr eine Vektoruhr sein. Hiermit kann eine starke Konsistenz der Kausalität zwischen den Prozessen effizient implementiert werden.According to a further advantageous embodiment of the invention, the logic clock can be a vector clock. With this, a strong consistency of causality between the processes can be implemented efficiently.

Gemäß einem weiteren Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein computerlesbares Medium zum Bestimmen einer Abhängigkeit von Nachrichten von wenigstens zwei Prozessen eines Fahrzeugs, wobei das computerlesbare Medium Instruktionen umfasst, die, wenn ausgeführt auf einem Computer, das oben beschriebene Verfahren ausführen.According to a further aspect, the invention is characterized by a computer-readable medium for determining a dependency of messages from at least two processes of a vehicle, the computer-readable medium comprising instructions which, when executed on a computer, execute the method described above.

Gemäß einem weiteren Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein System zum Bestimmen einer Abhängigkeit von Nachrichten von wenigstens zwei Prozessen eines Fahrzeugs, wobei das System dazu eingereicht ist, das oben beschriebene Verfahren auszuführen.According to a further aspect, the invention is characterized by a system for determining a dependency on messages from at least two processes of a vehicle, the system being submitted to carry out the method described above.

Gemäß einem weiteren Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein Fahrzeug umfassend das oben beschriebene System zum Bestimmen einer Abhängigkeit von Nachrichten von wenigstens zwei Prozessen eines Fahrzeugs.According to a further aspect, the invention is characterized by a vehicle comprising the above-described system for determining a dependency on messages from at least two processes of a vehicle.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Alle vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren allein gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder aber in Alleinstellung verwendbar.Further features of the invention emerge from the claims, the figures and the description of the figures. All of the features and combinations of features mentioned above in the description, as well as the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures, can be used not only in the combination specified, but also in other combinations or on their own.

Im Folgenden wird anhand der beigefügten Zeichnungen ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben. Daraus ergeben sich weitere Details, bevorzugte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung. Im Einzelnen zeigt schematisch 1 ein beispielhaftes Verfahren zum Bestimmen einer AbhängigkeitA preferred exemplary embodiment of the invention is described below with reference to the accompanying drawings. This gives rise to further details, preferred configurations and developments of the invention. In detail shows schematically 1 an exemplary method for determining a dependency

Im Detail zeigt 1 ein beispielhaftes Verfahren 100 zum Bestimmen einer Abhängigkeit von Nachrichten von wenigstens zwei Prozessen eines Fahrzeugs. Jeder Prozess des Fahrzeugs kann eine logische Uhr umfassen, die bei jedem prozessbezogenen Ereignis, beispielsweise bei einem Übermitteln einer Nachricht oder bei einem Empfangen einer Nachricht, angepasst wird. Die logische Uhr kann eine Lampord-Uhr für eine schwache Konsistenz oder eine Vektoruhr für eine starke Konsistenz sein.Shows in detail 1 an exemplary procedure 100 for determining a dependency on messages from at least two processes of a vehicle. Each process of the vehicle can include a logical clock that is adapted for each process-related event, for example when a message is transmitted or a message is received. The logical clock can be a Lampord clock for a weak consistency or a vector clock for a strong consistency.

Das Verfahren 100 kann eine erste Nachricht von einem ersten Prozess des Fahrzeugs an einen zweiten Prozess des Fahrzeugs übermitteln 102. Beim Übermitteln 102 der ersten Nachricht kann ein Zustand einer logischen Uhr des ersten Prozesses angepasst werden. Beispielsweise wird ein Zähler der logischen Uhr beim Übermitteln 102 der ersten Nachricht inkrementiert.The procedure 100 may transmit 102 a first message from a first process of the vehicle to a second process of the vehicle. When transmitting 102 a state of a logical clock of the first process can be adapted to the first message. For example, a counter of the logic clock is used when transmitting 102 the first message is incremented.

Der erste Prozess kann ein Prozess einer ersten Prozesskategorie sein und der zweite Prozess kann ein Prozess einer zweiten Prozesskategorie sein. Folgende beispielhaften Prozesskategorien und beispielhaften Prozesse können in einem Fahrzeug vorhanden sein: Prozesskategorie Prozesse Aktoren Aktivieren von Sensoren, Lenken, Bremsen, Beschleunigen, Schalten, Auswahl von Antriebskennlinien, optische und/oder akustische Aktionen Objektaktivität Verkehrszeichenerkennung, Verkehrsteilnehmererkennung, Trajektorien ausgewählter Verkehrsteilnehmer, Bereitstellung von Informationen an externe Datenbanken Sensoren Prozesse von GPS-Sensoren, Mobilfunkempfänger, Kameras, Radar, Lidar, Ultraschallsensor, taktile Sensoren, Beschleunigungssensoren, Energiespeichersensoren, Fahrdynamiksensoren Backend Verkehrs- und Wetterinformationen, Bedarfsmeldungen von Energienetzen, Navigationskarten, Servicemitteilungen, Entertainmentinformationen The first process can be a process of a first process category and the second process can be a process of a second process category. The following exemplary process categories and exemplary processes can be present in a vehicle: Process category Processes Actuators Activation of sensors, steering, braking, acceleration, switching, selection of drive characteristics, optical and / or acoustic actions Object activity Traffic sign recognition, road user recognition, trajectories of selected road users, provision of information to external databases Sensors Processes of GPS sensors, cell phone receivers, cameras, radar, lidar, ultrasonic sensors, tactile sensors, acceleration sensors, energy storage sensors, driving dynamics sensors Backend Traffic and weather information, demand reports from energy networks, navigation maps, service messages, entertainment information

Die erste Nachricht kann den ersten Zustand der logischen Uhr des ersten Prozesses umfassen und an den zweiten Prozess übermitteln. Das Verfahren 100 kann die erste Nachricht des ersten Prozesses der ersten Prozesskategorie des Fahrzeugs durch den zweiten Prozess der zweiten Prozesskategorie des Fahrzeugs empfangen 104. Ferner kann das Verfahren 100 einen ersten Zustands einer logischen Uhr des zweiten Prozesses der zweiten Prozesskategorie in Abhängigkeit des ersten Zustands der logischen Uhr des ersten Prozesses durch den zweiten Prozess ermitteln 106. Beispielsweise kann der erste Zustand der logischen Uhr des zweiten Prozesses dadurch ermitteln werden, indem ein Zähler der logischen Uhr, der den zweiten Prozess repräsentiert inkrementiert wird und ein Zähler der logischen Uhr, der den ersten Prozess repräsentiert, den Zähler der empfangenen logischen Uhr des ersten Prozesses übernimmt.The first message can include the first state of the logic clock of the first process and transmit it to the second process. The procedure 100 may receive 104 the first message of the first process of the first process category of the vehicle through the second process of the second process category of the vehicle. Furthermore, the method 100 determine 106 a first state of a logic clock of the second process of the second process category as a function of the first state of the logic clock of the first process by the second process. For example, the first state of the logic clock of the second process can be determined by a counter of the logic The clock that represents the second process is incremented and a counter of the logical clock that represents the first process takes over the counter of the received logical clock of the first process.

Das Verfahren 100 kann eine zweite Nachricht von dem ersten Prozess des Fahrzeugs an den zweiten Prozess des Fahrzeugs übermitteln 108, wobei die zweite Nachricht einen zweiten Zustand der logischen Uhr des ersten Prozesses umfasst. Die zweite Nachricht des ersten Prozesses der ersten Prozesskategorie des Fahrzeugs kann durch den zweiten Prozess der zweiten Prozesskategorie des Fahrzeugs empfangen 110 werden. Das Verfahren 100 kann einen zweiten Zustand der logischen Uhr des zweiten Prozesses der zweiten Prozesskategorie in Abhängigkeit des zweiten Zustands der logischen Uhr des ersten Prozesses durch den zweiten Prozess ermitteln 112. Beispielweise kann der zweite Zustand der logischen Uhr analog zu dem Beispiel bezüglich des ersten Zustands der logischen Uhr ermittelt werden. Schließlich kann das Verfahren 100 die Abhängigkeit der ersten Nachricht des ersten Prozesses und der zweiten Nachricht des ersten Prozesses in Abhängigkeit des ersten Zustands der logischen Uhr des zweiten Prozesses und des zweiten Zustands der logischen Uhr des zweiten Prozesses bestimmen 114.The procedure 100 may transmit 108 a second message from the first process of the vehicle to the second process of the vehicle, wherein the second message comprises a second state of the logic clock of the first process. The second message of the first process of the first process category of the vehicle can be received 110 by the second process of the second process category of the vehicle. The procedure 100 can determine 112 a second state of the logic clock of the second process of the second process category as a function of the second state of the logic clock of the first process by the second process. For example, the second state of the logic clock can be analogous to the example with regard to the first state of the logic clock be determined. Finally, the procedure can 100 determine 114 the dependency of the first message of the first process and the second message of the first process as a function of the first state of the logic clock of the second process and the second state of the logic clock of the second process.

Vorteilhafterweise kann durch die Verwendung von logischen Uhren eine kausale Abhängigkeit zwischen empfangenen und/oder gesendeten Nachrichten von Prozessen verschiedener Prozesskategorien effizient bestimmt werden. Das Verfahren kann verlässlich die Abhängigkeit von Prozessen verschiedener Prozesskategorien effizient bestimmen.Advantageously, by using logical clocks, a causal dependency between received and / or sent messages from processes of different process categories can be efficiently determined. The method can reliably and efficiently determine the dependency of processes in different process categories.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

100100
VerfahrenProcedure
102102
Übermitteln einer ersten NachrichtSend a first message
104104
Empfangen der ersten NachrichtReceiving the first message
106106
Ermitteln eines ersten Zustands einer logischen Uhr des zweiten ProzessesDetermining a first state of a logical clock of the second process
108108
Übermitteln einer zweiten NachrichtSubmit a second message
110110
Empfangen der zweiten NachrichtReceiving the second message
112112
Ermitteln eines zweiten Zustands der logischen Uhr des zweiten ProzessesDetermining a second state of the logic clock of the second process
114114
Bestimmen einer Abhängigkeit der ersten Nachricht und der zweiten NachrichtDetermining a dependency of the first message and the second message

Claims (10)

Verfahren zum Bestimmen einer Abhängigkeit von Nachrichten von wenigstens zwei Prozessen eines Fahrzeugs, das Verfahren umfassend: Übermitteln einer ersten Nachricht von einem ersten Prozess des Fahrzeugs an einen zweiten Prozess des Fahrzeugs, wobei der erste Prozess ein Prozess einer ersten Prozesskategorie ist, wobei der zweite Prozess ein Prozess einer zweiten Prozesskategorie ist, und wobei die erste Nachricht einen ersten Zustand einer logischen Uhr des ersten Prozesses umfasst; Empfangen der ersten Nachricht des ersten Prozesses der ersten Prozesskategorie des Fahrzeugs durch den zweiten Prozess der zweiten Prozesskategorie des Fahrzeugs; Ermitteln eines ersten Zustands einer logischen Uhr des zweiten Prozesses der zweiten Prozesskategorie in Abhängigkeit des ersten Zustands der logischen Uhr des ersten Prozesses durch den zweiten Prozess; Übermitteln einer zweiten Nachricht von dem ersten Prozess des Fahrzeugs an den zweiten Prozess des Fahrzeugs, wobei die zweite Nachricht einen zweiten Zustand der logischen Uhr des ersten Prozesses umfasst; Empfangen der zweiten Nachricht des ersten Prozesses der ersten Prozesskategorie des Fahrzeugs durch den zweiten Prozess der zweiten Prozesskategorie des Fahrzeugs; Ermitteln eines zweiten Zustands der logischen Uhr des zweiten Prozesses der zweiten Prozesskategorie in Abhängigkeit des zweiten Zustands der logischen Uhr des ersten Prozesses durch den zweiten Prozess; und Bestimmen der Abhängigkeit der ersten Nachricht des ersten Prozesses und der zweiten Nachricht des ersten Prozesses in Abhängigkeit des ersten Zustands der logischen Uhr des zweiten Prozesses und des zweiten Zustands der logischen Uhr des zweiten Prozesses.Method for determining a dependency of messages from at least two processes of a vehicle, the method comprising: Transmitting a first message from a first process of the vehicle to a second process of the vehicle, wherein the first process is a process of a first process category, wherein the second process is a process of a second process category, and wherein the first message is a first state of a logic clock the first process includes; Receiving the first message of the first process of the first process category of the vehicle by the second process of the second process category of the vehicle; Determining a first state of a logic clock of the second process of the second process category as a function of the first state of the logic clock of the first process by the second process; Transmitting a second message from the first process of the vehicle to the second process of the vehicle, the second message including a second state of the logic clock of the first process; Receiving the second message of the first process of the first process category of the vehicle by the second process of the second process category of the vehicle; Determining a second state of the logic clock of the second process of the second process category as a function of the second state of the logic clock of the first process by the second process; and determining the dependency of the first message of the first process and the second message of the first process as a function of the first state of the logic clock of the second process and the second state of the logic clock of the second process. Verfahren nach Anspruch 1, das Verfahren weiterhin umfassend: Übermitteln einer dritten Nachricht von dem zweiten Prozess des Fahrzeugs an den ersten Prozess des Fahrzeugs, wobei die dritte Nachricht einen dritten Zustand der logischen Uhr des zweiten Prozesses umfasst; Empfangen der dritten Nachricht des zweiten Prozesses der zweiten Prozesskategorie des Fahrzeugs durch den ersten Prozess der ersten Prozesskategorie des Fahrzeugs; Ermitteln eines dritten Zustands der logischen Uhr des ersten Prozesses der ersten Prozesskategorie in Abhängigkeit des dritten Zustands der logischen Uhr des zweiten Prozesses durch den ersten Prozess; und Bestimmen der Abhängigkeit der dritten Nachricht des zweiten Prozesses und der ersten Nachricht oder der zweiten Nachricht des ersten Prozesses in Abhängigkeit des ersten Zustands der logischen Uhr des ersten Prozesses, des zweiten Zustands der logischen Uhr des ersten Prozesses, und/oder dem dritten Zustand der logischen Uhr des ersten Prozesses.Procedure according to Claim 1 , the method further comprising: transmitting a third message from the second process of the vehicle to the first process of the vehicle, wherein the third message comprises a third state of the logic clock of the second process; Receiving the third message of the second process of the second process category of the vehicle by the first process of the first process category of the vehicle; Determining a third state of the logic clock of the first process of the first process category as a function of the third state of the logic clock of the second process by the first process; and determining the dependency of the third message of the second process and the first message or the second message of the first process as a function of the first state of the logic clock of the first process, the second state of the logic clock of the first process, and / or the third state of the logical clock of the first process. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die erste Prozesskategorie Prozesse von Aktoren des Fahrzeugs umfasst.Method according to one of the preceding claims, wherein the first process category comprises processes of actuators of the vehicle. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die zweite Prozesskategorie Prozesse von Objekten in einem Umfeld des Fahrzeugs umfasst.Method according to one of the preceding claims, wherein the second process category comprises processes of objects in an environment of the vehicle. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der erste Prozess ein Fahrdynamikprozess ist; und/oder wobei der zweite Prozess ein Umfelderkennungsprozess ist.Method according to one of the preceding claims, wherein the first process is a vehicle dynamics process; and / or wherein the second process is an environment recognition process. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Abhängigkeit eine kausale Abhängigkeit oder eine nebenläufige Abhängigkeit ist.Method according to one of the preceding claims, wherein the dependency is a causal dependency or a concurrent dependency. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die logische Uhr eine Vektoruhr ist.Method according to one of the preceding claims, wherein the logic clock is a vector clock. Computerlesbares Medium zum Bestimmen einer Abhängigkeit von Nachrichten von wenigstens zwei Prozessen eines Fahrzeugs, wobei das computerlesbare Medium Instruktionen umfasst, die, wenn ausgeführt auf einem Computer, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7 ausführen.Computer-readable medium for determining a dependency of messages from at least two processes of a vehicle, the computer-readable medium comprising instructions which, when executed on a computer, the method according to one of Claims 1 to 7th To run. System zum Bestimmen einer Abhängigkeit von Nachrichten von wenigstens zwei Prozessen eines Fahrzeugs, wobei das System dazu eingereicht ist, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7 auszuführen.System for determining a dependency of messages from at least two processes of a vehicle, the system being submitted to the method according to one of Claims 1 to 7th execute. Fahrzeug umfassend das System zum Bestimmen einer Abhängigkeit von Nachrichten von wenigstens zwei Prozessen eines Fahrzeugs.Vehicle comprising the system for determining a dependency on messages from at least two processes of a vehicle.
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