DE102018210372A1 - Method for operating a motor vehicle - Google Patents

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Abstract

Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs (1), umfassend die Schritte:- Erfassen wenigstens eines den Zustand des Kraftfahrzeugs (1) und/oder einer Umgebung des Kraftfahrzeugs (1) betreffenden Zustandsparameters,- Prüfen, ob eine Zustandsbedingung erfüllt ist, die erfüllt wird oder nur dann erfüllbar ist, wenn der Zustandsparameter eine ausreichende Wahrscheinlichkeit für ein Auftreten eines Bremsknarzens, das bei wiederholtem Übergang zwischen einer Haftreibung und einer Gleitreibung an wenigstens einer Radbremse (2) des Kraftfahrzeugs (1) auftritt, indiziert,- Ansteuern wenigstens eines Aktors (10 - 13) des Kraftfahrzeugs (1) zur Beeinflussung einer Eigenfrequenz einer Fahrwerkskomponente (16) des Kraftfahrzeugs (1) und/oder eines Nickwinkels und/oder Wankwinkels einer Karosserie (19) des Kraftfahrzeugs (1) und/oder zur Reduzierung einer Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung des Kraftfahrzeugs (1) in Abhängigkeit der Erfüllung der Zustandsbedingung.Method for operating a motor vehicle (1), comprising the steps: - detecting at least one state parameter relating to the state of the motor vehicle (1) and / or an environment of the motor vehicle (1), - checking whether a state condition is fulfilled or is fulfilled can only be fulfilled if the condition parameter indicates a sufficient probability of a brake creaking, which occurs on repeated repetition between static friction and sliding friction on at least one wheel brake (2) of the motor vehicle (1), - actuating at least one actuator (10 - 13) of the motor vehicle (1) for influencing a natural frequency of a chassis component (16) of the motor vehicle (1) and / or a pitch angle and / or roll angle of a body (19) of the motor vehicle (1) and / or for reducing a speed and / / or acceleration of the motor vehicle (1) depending on the fulfillment of the condition.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs. Daneben betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug.The invention relates to a method for operating a motor vehicle. In addition, the invention relates to a motor vehicle.

In bestimmten Betriebssituationen können auch moderne Bremssysteme von Kraftfahrzeugen Bremsgeräusche erzeugen, die von einigen Nutzern als unangenehm oder als Mangel des Kraftfahrzeugs wahrgenommen werden. Primär können als Störgeräusche ein hochfrequentes Quietschen von Bremsen und ein sogenanntes Bremsknarzen auftreten, bei dem relativ tieffrequente, impulsartige Knack-Geräusche auftreten. Ein Bremsknarzen resultiert dann, wenn Radbremsen des Kraftfahrzeugs im Übergangsbereich zwischen einer Gleitreibung und einer Haftreibung betrieben werden. Aufgrund von Elastizitäten im Bremssystem bzw. im Fahrwerk kann hierbei ein oszillierender Übergang zwischen einer Haftreibung und einer Gleitreibung resultieren, wodurch ein relativ großer Eintrag niederfrequenter Schwingungsenergie in das Fahrwerk und das Bremssystem resultieren kann. Aufgrund des wiederholten Losbrechens des gebremsten Rades bzw. der zugehörigen Achse werden Starrkörperschwingungen angeregt, die über mehrere Bauteile geführt und insbesondere über die Karosserie im Fahrzeuginnenraum bzw. in das Fahrzeugumfeld abgestrahlt werden können.In certain operating situations, modern braking systems of motor vehicles can also generate braking noises, which some users perceive as unpleasant or as a lack of the motor vehicle. Primarily, disturbing noises can be a high-frequency squeaking of brakes and a so-called creaking brake, in which relatively low-frequency, impulsive clicking noises occur. Brake creaking results when wheel brakes of the motor vehicle are operated in the transition area between sliding friction and static friction. Due to elasticities in the brake system or in the chassis, an oscillating transition between static friction and sliding friction can result, which can result in a relatively large input of low-frequency vibration energy into the chassis and the brake system. Due to the repeated breakaway of the braked wheel or the associated axle, rigid body vibrations are excited, which can be guided over several components and in particular can be emitted via the body in the vehicle interior or in the vehicle surroundings.

Ein solches Bremsknarzen wird aus mehreren Gründen zunehmend als unangenehm empfunden. Zum einen kann ein Leichtbau im Kraftfahrzeug dazu führen, dass eine Schallübertragung verbessert bzw. weniger bedämpft wird. Zudem gewinnt ein rein elektrischer Betrieb von Fahrzeugen zunehmend an Relevanz, wobei bei einem solchen ein wesentlich leiseres und kaum hörbares Motorgeräusch resultiert, so dass ein Bremsknarzen deutlicher auffallen kann. Zudem ist bei einem autonomen Fahren der Fahrer nicht mehr direkt in den Fahrbetrieb involviert, womit durch diesen bedingte Geräusche eher stören. Dies ist insbesondere der Fall, wenn sich der Fahrer, beispielsweise bei einem autonomen Einparken, außerhalb des Kraftfahrzeugs befindet. Daher ist eine Vermeidung oder Reduzierung solcher Knarzgeräusche bei modernen Kraftfahrzeugen besonders relevant.Such a creaking brake is increasingly perceived as unpleasant for several reasons. On the one hand, lightweight construction in the motor vehicle can result in sound transmission being improved or less damped. In addition, purely electrical operation of vehicles is becoming increasingly relevant, which results in a much quieter and barely audible engine noise, so that a creaking brake can be noticed more clearly. In addition, with autonomous driving, the driver is no longer directly involved in driving, which is more likely to cause noise. This is particularly the case if the driver is outside the motor vehicle, for example in the case of autonomous parking. Avoiding or reducing such creaking noises is therefore particularly relevant in modern motor vehicles.

Es kann versucht werden, Knarzgeräusche durch Anpassungen der Bremsbeläge zu reduzieren. Hierdurch kann jedoch typischerweise keine ausreichende Reduzierung entsprechender Knarzgeräusche erreicht werden, da an Bremsbeläge vielfältige konkurrierende Anforderungen gestellt werden, womit diese nicht rein zur Reduzierung des Knarzens optimiert werden können. Zwar könnte prinzipiell in die Übertragungsstrecke der Knarzgeräusche eingegriffen werden, beispielsweise indem weichere Gummilager genutzt werden, um eine stärkere Schalldämpfung zu erreichen. Dies kann sich jedoch negativ auf die fahrdynamischen Eigenschaften des Kraftfahrzeugs auswirken und wird daher typischerweise vermieden.You can try to reduce creaking noises by adjusting the brake pads. As a result, however, it is typically not possible to achieve a sufficient reduction in corresponding creaking noises, since a variety of competing requirements are placed on brake pads, which means that these cannot be optimized purely to reduce creaking. In principle, one could intervene in the transmission path of the creaking noises, for example by using softer rubber bearings in order to achieve greater sound absorption. However, this can have a negative effect on the driving dynamic properties of the motor vehicle and is therefore typically avoided.

Die Druckschrift JP 2009 143380 schlägt vor, zusätzliche fluidgefüllte Lager zu nutzen, deren Lagerungsverhalten durch ein Ventil beeinflussbar ist. Hierdurch kann ein Dämpfungskoeffizient situationsgerecht erhöht werden. Durch derartige zusätzliche Lager steigt jedoch die Komplexität des Fahrzeugs, was zu höheren Kosten und potentiell zu einer höheren Fehlerrate führen kann.The publication JP 2009 143380 suggests using additional fluid-filled bearings, the bearing behavior of which can be influenced by a valve. In this way, a damping coefficient can be increased according to the situation. However, such additional bearings add complexity to the vehicle, which can result in higher costs and potentially a higher error rate.

Die Druckschrift DE 10 2005 056 985 A1 schlägt hingegen vor, im Stillstand oder bei geringen Geschwindigkeiten des Kraftfahrzeugs eine Verteilung von Bremsmomenten auf die Vorder- und Hinterachse zu beeinflussen, um ein Bremsknarzen zu vermeiden. Spätestens nach einem erstmaligen Stillstand des Kraftfahrzeugs kann das Gesamtbremsmoment über die angetriebene Achse aufgebracht werden, um zu verhindern, dass sich das Antriebsmoment und das Bremsmoment gegeneinander über die Karosserie verspannen. Eine Änderung der Verteilung der Bremsmomente ist jedoch nicht in allen Betriebssituationen gewünscht und kann zudem nur in einigen ausgewählten Fahrsituationen ein Bremsknarzen vermeiden.The publication DE 10 2005 056 985 A1 on the other hand, suggests influencing a distribution of braking torques to the front and rear axles when the motor vehicle is at a standstill or at low speeds in order to avoid creaking brakes. At the latest after the motor vehicle has come to a standstill for the first time, the total braking torque can be applied via the driven axle in order to prevent the drive torque and the braking torque from being braced against one another via the body. However, a change in the distribution of the braking torque is not desirable in all operating situations and, moreover, can only avoid a creaking brake in some selected driving situations.

Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Reduktion oder Vermeidung eines Bremsknarzens anzugeben, das die beschriebenen Probleme und Einschränkungen zumindest weitgehend vermeidet.The invention is therefore based on the object of specifying a method for reducing or avoiding a brake creak that at least largely avoids the problems and restrictions described.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren der eingangs genannten Art gelöst, das die folgenden Schritte umfasst:

  • - Erfassen wenigstens eines den Zustand des Kraftfahrzeugs und/oder einer Umgebung des Kraftfahrzeugs betreffenden Zustandsparameters,
  • - Prüfen, ob eine Zustandsbedingung erfüllt ist, die erfüllt wird oder nur dann erfüllbar ist, wenn der Zustandsparameter eine ausreichende Wahrscheinlichkeit für ein Auftreten eines Bremsknarzens, das bei wiederholtem Übergang zwischen einer Haftreibung und einer Gleitreibung an wenigstens einer Radbremse des Kraftfahrzeugs auftritt, indiziert,
  • - Ansteuern wenigstens eines Aktors des Kraftfahrzeugs zur Beeinflussung einer Eigenfrequenz einer Fahrwerkskomponente des Kraftfahrzeugs und/oder eines Nickwinkels und/oder Wankwinkels einer Karosserie des Kraftfahrzeugs und/oder zur Reduzierung einer Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit der Erfüllung der Zustandsbedingung.
According to the invention, the object is achieved by a method of the type mentioned at the outset, which comprises the following steps:
  • Detecting at least one state parameter relating to the state of the motor vehicle and / or an environment of the motor vehicle,
  • Checking whether a condition condition is met, which is met or can only be met, if the condition parameter indicates a sufficient probability of a brake creaking that occurs in the case of a repeated transition between static friction and sliding friction on at least one wheel brake of the motor vehicle,
  • - Controlling at least one actuator of the motor vehicle to influence a natural frequency of a chassis component of the motor vehicle and / or a pitch angle and / or roll angle of a body of the Motor vehicle and / or for reducing a speed and / or acceleration of the motor vehicle depending on the fulfillment of the condition.

Im Rahmen der Erfindung wurde erkannt, dass die Wahrnehmbarkeit eines Bremsknarzens erheblich reduziert werden kann, wenn Eigenfrequenzen einer oder mehrerer Fahrwerkskomponenten angepasst werden. Dies kann dazu führen, dass die Starrkörperschwingungen bzw. der Schall erheblich schlechter zwischen den einzelnen Komponenten übertragen werden können, wodurch beispielsweise für einen Großteil der Schallenergie eine Übertragung bis zur Karosserie unterbunden werden kann. Es kann hierbei möglich sein, dass durch entsprechende Einstellung der Eigenfrequenzen alle möglichen Schallausbreitungspfade blockiert bzw. eine Übertragung reduziert wird. Es ist jedoch auch möglich, dass der Schall gezielt über einzelne Schallübertragungspfade abgeleitet wird, um in Bereiche geführt zu werden, in denen die Schallabstrahlung wenig störend wirkt.In the context of the invention, it was recognized that the perceptibility of a brake creak can be significantly reduced if natural frequencies of one or more chassis components are adapted. This can lead to the fact that the rigid body vibrations or the sound can be transmitted significantly worse between the individual components, as a result of which transmission to the body can be prevented for a large part of the sound energy. It may be possible that all possible sound propagation paths are blocked or a transmission is reduced by appropriate setting of the natural frequencies. However, it is also possible for the sound to be diverted in a targeted manner via individual sound transmission paths in order to be guided into areas in which the sound radiation has little disruptive effect.

Eine Anpassung einer Eigenfrequenz einer Fahrzeugkomponente kann dadurch realisiert werden, dass die Fahrzeugkomponente durch einen Aktor verspannt wird. Aktoren, die entsprechende Verspannungen für Fahrwerkskomponenten durchführen können, werden in Kraftfahrzeugen häufig ohnehin genutzt, wie später noch detailliert erläutert werden wird. Auch eine Verstellung eines Wank- bzw. Nickwinkels des Kraftfahrzeugs kann sich auf die Ausbreitung des Schalls im Fahrwerk auswirken, da auch diese zu einer unterschiedlichen Belastung bzw. Verspannung der Fahrwerkskomponenten führt und somit auf die Eigenfrequenzen bzw. Dämpfungen zurückwirken kann. Da ein Bremsknarzen typischerweise in Fahrsituationen auftritt, die relativ unkritisch sind, insbesondere bei einer Bewegung des Kraftfahrzeugs mit sehr niedrigen Geschwindigkeiten und sehr niedrigen Bremsdrücken, sind die genannten Aktorsteuerungen typischerweise möglich, ohne sich negativ auf das Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs auszuwirken.An adaptation of a natural frequency of a vehicle component can be realized in that the vehicle component is braced by an actuator. Actuators that can carry out corresponding tensioning for chassis components are often used in motor vehicles anyway, as will be explained in detail later. Adjusting a roll or pitch angle of the motor vehicle can also have an effect on the propagation of the sound in the undercarriage, since this also leads to a different loading or tensioning of the undercarriage components and can therefore have an effect on the natural frequencies or damping. Since brake creaking typically occurs in driving situations that are relatively uncritical, especially when the motor vehicle is moving at very low speeds and very low brake pressures, the actuator controls mentioned are typically possible without having a negative effect on the driving behavior of the motor vehicle.

Neben den genannten Eingriffen, die primär dazu dienen, die durch den Übergang zwischen Haft- und Gleitreibung bzw. umgekehrt an der Radbremse ausgelösten Festkörperschwingungen zu beeinflussen und somit die akustische Wahrnehmbarkeit dieses Übergangs zu reduzieren, ist es ergänzend oder alternativ auch zweckmäßig, Fahrsituationen zu vermeiden, bei denen solche Übergänge und somit ein Bremsknarzen mit besonders hoher Wahrscheinlichkeit auftritt. In vielen Situationen, in denen ein Bremsknarzen auftritt, wird dieses durch Kriechmomente erzeugt, das heißt durch sehr geringe Antriebsmomente bei stehendem oder sehr langsam bewegten Kraftfahrzeug. Solche Kriechmomente können insbesondere auftreten, wenn das Kraftfahrzeug an einem Hang steht und somit bereits ein Vortrieb oder ein Rückwärtsrollen des Kraftfahrzeug ohne Fahrpedalbetätigung erfolgt. Solche Kriechmomente können zwar gewünscht sein, um dem Fahrer ein besseres Gefühl für das Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs zu geben. Dennoch kann bei Erfüllung der Zustandsbedingung die Geschwindigkeit bzw. Beschleunigung des Kraftfahrzeugs reduziert werden, beispielsweise durch ein zusätzliches Bremsmoment, um ein Kriechen des Kraftfahrzeugs zu verhindern bzw. das Kriechmoment, insbesondere um einen vorgegebenen Prozentsatz, zu reduzieren.In addition to the interventions mentioned, which primarily serve to influence the solid-state vibrations caused by the transition between static and sliding friction or vice versa on the wheel brake and thus reduce the acoustic perception of this transition, it is additionally or alternatively advisable to avoid driving situations , in which such transitions and thus a creaking brake occurs with a particularly high probability. In many situations in which a creaking brake occurs, it is generated by creeping moments, that is to say by very low drive torques when the motor vehicle is stationary or moving very slowly. Such creeping moments can occur, in particular, when the motor vehicle is on a slope and the motor vehicle is already propelled or rolling backwards without actuating the accelerator pedal. Such creeping moments can indeed be desired in order to give the driver a better feeling for the driving behavior of the motor vehicle. Nevertheless, when the condition is met, the speed or acceleration of the motor vehicle can be reduced, for example by an additional braking torque, in order to prevent the motor vehicle from creeping or to reduce the creeping torque, in particular by a predetermined percentage.

Da solche Kriechmomente sich, wie erläutert, positiv auf das Fahrgefühl auswirken können, ist es auch möglich, dass die Reduzierung des Kriechmoments nur in bestimmten Fahrsituationen, insbesondere bei einer automatisierten Führung des Kraftfahrzeugs, erfolgt. Das Ansteuern des Aktors, insbesondere zur Reduzierung einer Geschwindigkeit und/oder einer Beschleunigung des Kraftfahrzeugs, kann somit beispielsweise nur dann erfolgen, wenn zusätzlich zur Zustandsbedingung eine Zusatzbedingung erfüllt ist, die beispielsweise auswerten kann, ob das Fahrzeug zumindest teilautomatisiert geführt wird.Since such creeping moments can, as explained, have a positive effect on the driving experience, it is also possible that the creeping torque is only reduced in certain driving situations, in particular when the motor vehicle is being guided automatically. The actuation of the actuator, in particular to reduce a speed and / or an acceleration of the motor vehicle, can therefore only take place, for example, if, in addition to the condition, an additional condition is met that can, for example, evaluate whether the vehicle is being guided at least partially automatically.

Die Wahrscheinlichkeit für ein Auftreten des Bremsknarzens kann von verschiedenen Zustandsparametern, die später noch genauer erläutert werden, abhängen. Die Zustandsbedingung kann Grenzwert für einzelne Zustandsparameter, beispielsweise eine Grenze für den Bremsdruck und/oder die Geschwindigkeit, vorgeben und bei Über- oder Unterschreiten eines dieser Grenzwerte erfüllt sein. Sie kann jedoch auch nur dann erfüllt sein, wenn mehrere Grenzwerte über- bzw. unterschritte werden. Es sind auch komplexere Zusammenhänge möglich. Beispielsweise kann ein Grenzwert für einen Zustandsparameter von wenigstens einem anderen Zustandsparameter abhängen oder es können Kennfelder oder funktionale Zusammenhänge genutzt werden, um die Erfüllung der Zustandsbedingungen in Abhängigkeit mehrerer Zustandsparameter zu beschreiben.The likelihood of the brake creak occurring may depend on various state parameters, which will be explained in more detail later. The state condition can specify a limit value for individual state parameters, for example a limit for the brake pressure and / or the speed, and can be met if one of these limit values is exceeded or undershot. However, it can only be met if several limit values are exceeded or undershot. More complex relationships are also possible. For example, a limit value for a state parameter can depend on at least one other state parameter, or characteristic maps or functional relationships can be used to describe the fulfillment of the state conditions as a function of several state parameters.

In Abhängigkeit der Erfüllung der Zustandsbedingung und/oder einer den Zustandsparameter auswerteten weiteren Zustandsbedingung kann ein weiterer Aktor des Kraftfahrzeugs angesteuert werden, um eine Dämpfung der oder einer weiteren Fahrwerkskomponente zu beeinflussen. Die Fahrwerkskomponente kann ein Dämpfer, beispielsweise ein Gummilager, sein, das insbesondere weicher gestellt werden kann, wenn die bzw. die weiteren Zustandsbedingung erfüllt ist, um das Bremsknarzen bzw. die dies übertragenden Festkörperschwingungen zu bedämpfen. Da wie eingangs erläutert die fahrdynamische Beanspruchung des Fahrwerks in Fahrsituationen, in denen hohe Wahrscheinlichkeiten für ein Bremsknarzen vorliegen, eher gering ist, ist eine solche Weicherschaltung von Dämpfern problemlos möglich.Depending on the fulfillment of the state condition and / or a further state condition evaluated by the state parameter, a further actuator of the motor vehicle can be controlled in order to influence damping of the or a further chassis component. The chassis component can be a damper, for example a rubber bearing, which can in particular be softened if the further condition or conditions are met in order to dampen the creaking brake or the solid-state vibrations transmitting this. As explained at the beginning, the dynamic driving stress on the chassis in driving situations in which there are high probabilities for if there is a brake creak, which is rather low, such a soft switching of dampers is possible without any problems.

Das Kraftfahrzeug kann mehrere bremsknarzrelevante Aktoren aufweisen, durch deren Ansteuerung jeweils eine Eigenfrequenz und/oder eine Dämpfung einer jeweiligen Fahrwerkskomponente und/oder der Nickwinkel und/oder der Wankwinkel und/oder die Geschwindigkeit und/oder die Beschleunigung beeinflussbar sind, wobei mehrere Zustandsparameter erfasst werden und in Abhängigkeit der Zustandsparameter ermittelt wird, welcher oder welche der bremsknarzrelevanten Aktoren bei Erfüllung der Zustandsbedingung und/oder der weiteren Zustandsbedingung angesteuert werden. Es wird somit situationsabhängig eine optimale Auswahl der Maßnahmen zur Reduzierung des Bremsknarzens bzw. von dessen Wahrnehmbarkeit ermöglicht. Dies ist insbesondere vorteilhaft, wenn ohnehin bereits im Fahrzeug verbaute Aktoren genutzt werden. Da somit eine Vielzahl von „Stellhebeln“ zur Reduzierung der Wahrnehmbarkeit des Bremsknarzens bereitstehen, können situativ jene gewählt werden, die am wirksamsten sind bzw. die keine oder nur sehr geringe Auswirkungen auf den Fahrbetrieb des Kraftfahrzeugs haben. Beispielsweise kann bei stärkeren Hangneigungen und relativ geringen Bremstemperaturen, insbesondere bei einem automatisierten Fahrbetrieb, primär ein Kriechmoment reduziert werden, während bei hoher Luftfeuchtigkeit, tiefer Außentemperatur, niedriger Geschwindigkeit und niedrigem Bremsdruck primär der Ausbreitungspfad des Bremsknarzens beeinflusst werden kann, beispielsweise indem ein Gummilager weicher gestellt wird und/oder die Eigenfrequenz einer Fahrwerkskomponente angepasst wird.The motor vehicle can have a plurality of actuators relevant to the brake creak, the actuation of which can influence a natural frequency and / or a damping of a respective chassis component and / or the pitch angle and / or the roll angle and / or the speed and / or the acceleration, wherein several state parameters are recorded and as a function of the state parameters, it is determined which or which of the actuators relevant to the brake cunt are controlled when the state condition and / or the further state condition is met. Depending on the situation, an optimal selection of the measures for reducing the creaking brake or its perceptibility is thus made possible. This is particularly advantageous if actuators already installed in the vehicle are used anyway. Since a large number of “control levers” are available to reduce the noticeability of the brake creak, those that are most effective or that have little or no impact on the driving of the motor vehicle can be selected depending on the situation. For example, with steep inclines and relatively low braking temperatures, especially in an automated driving mode, a creeping torque can primarily be reduced, while with high humidity, low outside temperature, low speed and low braking pressure, the propagation path of the creaking brake can be primarily influenced, for example by softening a rubber bearing is and / or the natural frequency of a chassis component is adjusted.

Die Erfüllung der Zustandsbedingung und/oder der weiteren Zustandsbedingungen kann von einem Bremsdruck und/oder von einer Bremstemperatur der Radbremse des Kraftfahrzeugs und/oder von einer Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs und/oder von einer Umgebungstemperatur und/oder von einer Luftfeuchtigkeit im Umfeld des Kraftfahrzeugs und/oder von einer Neigung des Untergrunds, auf dem sich das Kraftfahrzeug befindet, als Zustandsparameter abhängen. Die Zustandsbedingung und/oder die weitere Zustandsbedingung können insbesondere erfüllt werden oder nur dann erfüllbar sein, wenn der Bremsdruck und/oder die Bremstemperatur und/oder die Geschwindigkeit und/oder die Umgebungstemperatur einen jeweiligen vorgegebenen Grenzwert unterschreiten und/oder die Neigung einen vorgegebenen Grenzwert überschreitet. Ein Bremsknarzen tritt insbesondere bei niedrigem Bremsdruck, niedriger Bremstemperatur, niedriger Geschwindigkeit und/oder niedriger Umgebungstemperatur auf bzw. insbesondere dann, wenn das Kraftfahrzeug aufgrund einer Hangneigung rollt. Somit ist die Wahrscheinlichkeit für ein Auftreten eines Bremsknarzens in den genannten Fällen besonders hoch, womit in diesen Fällen die Zustandsbedingung bzw. die weitere Zustandsbedingung erfüllt sein kann. Alternativ kann die Zustandsbedingung bzw. die weitere Zustandsbedingung wie vorangehend erläutert auch auf komplexere Weise von mehreren Zustandsparametern abhängen.The condition condition and / or the further condition conditions can be met by a brake pressure and / or a brake temperature of the wheel brake of the motor vehicle and / or a speed of the motor vehicle and / or an ambient temperature and / or a humidity in the environment of the motor vehicle and / or depend on an inclination of the surface on which the motor vehicle is located as a condition parameter. The condition and / or the further condition can in particular be met or only be met if the brake pressure and / or the brake temperature and / or the speed and / or the ambient temperature fall below a respective predetermined limit value and / or the inclination exceeds a predetermined limit value , Brake creaking occurs in particular at low brake pressure, low braking temperature, low speed and / or low ambient temperature or especially when the motor vehicle rolls due to a slope. Thus, the probability of a brake creak occurring in the cases mentioned is particularly high, which means that the condition or the further condition can be met in these cases. Alternatively, the status condition or the further status condition, as explained above, can also depend on a number of status parameters in a more complex manner.

Die Erfüllung der Zustandsbedingung und/oder der weiteren Zustandsbedingung kann davon abhängen, ob das Kraftfahrzeug automatisiert geführt, insbesondere automatisiert eingeparkt wird. Wie bereits erläutert kann beispielsweise eine Reduzierung eines Kriechmoments nur bei einer automatisierten Führung gewünscht sein bzw. bei einer automatisierten Führung kann eine stärkere Reduzierung des Kriechmoments erfolgen. Insbesondere kann die Erfüllung der Zustandsbedingung und/oder der weiteren Zustandsbedingung und/oder die Auswahl, welcher oder welche der bremsknarzrelevanten Aktoren angesteuert wird oder werden, davon abhängen, ob sich der Fahrer bei einem automatisierten Fahrbetrieb außerhalb des Kraftfahrzeugs befindet und insbesondere den Fahrtbetrieb von dort überwacht. Ist dies der Fall, so soll insbesondere die Wahrnehmbarkeit eines Bremsknarzens im Umfeld des Kraftfahrzeugs reduziert werden, während bei einem Aufenthalt des Fahrers innerhalb des Kraftfahrzeugs typischerweise die Wahrnehmbarkeit des Bremsknarzens innerhalb des Kraftfahrzeugs reduziert werden soll.The fulfillment of the condition and / or the further condition can depend on whether the motor vehicle is guided in an automated manner, in particular is parked automatically. As already explained, a reduction in creep torque may only be desired with automated guidance, for example, or a greater reduction in creep torque may occur with automated guidance. In particular, the fulfillment of the condition and / or the further condition and / or the selection of which or which of the actuators relevant to the brake claw is or are controlled can depend on whether the driver is outside the motor vehicle during automated driving and in particular the driving from there supervised. If this is the case, the perceptibility of a brake creak in the vicinity of the motor vehicle should in particular be reduced, whereas if the driver stays inside the motor vehicle, the perceptibility of the brake creak within the motor vehicle is typically to be reduced.

Der Aktor oder ein jeweiliger Aktor zur Beeinflussung der Eigenfrequenz der oder der jeweiligen Fahrwerkskomponente kann die jeweilige Fahrwerkskomponente mechanisch, insbesondere rotatorisch oder translatorisch, verspannen. Beispielsweise kann ein Ende oder ein Abschnitt der Fahrwerkskomponente durch den Aktor rotiert oder bewegt werden, während ein anderer Teil der Fahrwerkskomponente durch eine andere Komponente fixiert ist. Eine mechanische Verspannung führt typischerweise auch zu einer Veränderung der Eigenfrequenz der verspannten Komponente.The actuator or a respective actuator for influencing the natural frequency of the or the respective chassis component can tension the respective chassis component mechanically, in particular rotationally or translationally. For example, one end or a section of the undercarriage component can be rotated or moved by the actuator, while another part of the undercarriage component is fixed by another component. Mechanical bracing typically also leads to a change in the natural frequency of the braced component.

Der Aktor oder ein jeweiliger Aktor zur Beeinflussung der Eigenfrequenz der oder der jeweiligen Fahrwerkskomponente kann ein Aktor einer aktiven Wankwinkelstabilisierung oder ein Aktor zur Einstellung eines Betriebspunktes und/oder einer Steifigkeit eines Federelements sein. Eine Wankwinkelstabilisierung kann beispielsweise durch eine quer im Kraftfahrzeug verlaufende federnde Stange realisiert sein, deren linke und rechte Hälfte beispielsweise durch den zugeordneten Aktor gegeneinander verdreht werden können, um eine Wankwinkelstabilisierung herbeizuführen. Durch eine Ansteuerung dieses Aktors ändert sich somit die Verspannung der Querstange und somit auch eine Eigenfrequenz der Stange und somit einer Fahrwerkskomponente, die potentiell ein Bremsknarzen übertragen kann. Eine Steifigkeit eines Federelements kann beispielsweise bei einer Luftfeder durch Anpassung eines Luftdrucks, beispielsweise durch eine Pumpe als Aktor, angepasst werden. Bei Spiralfedern kann beispielsweise ein Federwinkel verstellt oder durch eine Verschiebung eines Befestigungspunkts ein Betriebspunkt bzw. eine Vorspannung verstellt werden.The actuator or a respective actuator for influencing the natural frequency of the or the respective chassis component can be an actuator of an active roll angle stabilization or an actuator for setting an operating point and / or a stiffness of a spring element. A roll angle stabilization can be implemented, for example, by a resilient rod running transversely in the motor vehicle, the left and right halves of which can be rotated relative to one another, for example, by the associated actuator, in order to bring about a roll angle stabilization. By controlling this actuator, the tension of the crossbar and thus also a natural frequency of the changes Rod and thus a chassis component that can potentially transmit a brake creak. The stiffness of a spring element can be adjusted, for example in the case of an air spring, by adapting an air pressure, for example using a pump as an actuator. In the case of spiral springs, for example, a spring angle can be adjusted or an operating point or a preload can be adjusted by shifting a fastening point.

Nach Erfüllung der Zustandsbedingung und/oder der weiteren Zustandsbedingung kann wiederholt geprüft werden, ob die Zustandsbedingung und/oder die weitere Zustandsbedingung weiterhin erfüllt sind und anderenfalls kann der Aktor und/oder der weitere Aktor angesteuert werden, um eine Aktorstellung vor Erfüllung der Zustandsbedingung und/oder der weiteren Zustandsbedingung wiederherzustellen oder den Aktor und/oder den weiteren Aktor in Abhängigkeit einer erfassten Fahrsituationsinformation zu steuern. Anders ausgedrückt kann die Maßnahme zur Unterdrückung eines Bremsknarzens aufgehoben werden, wenn der „knarzkritische“ Zustand wieder verlassen wurde, also beispielsweise wenn das Fahrzeug vollständig still steht oder wenn seine Geschwindigkeit größer als eine Grenzgeschwindigkeit von beispielsweise 8 km/h ist. Eine Ansteuerung der Aktoren in Abhängigkeit der Fahrsituationsinformation ermöglicht beispielsweise eine Nutzung des Aktors oder der Aktoren, um bei höheren Geschwindigkeiten den Komfort eines Fahrzeuginsassen zu optimieren bzw. ein möglichst sportliches Fahren zu ermöglichen.After the condition and / or the further condition has been fulfilled, it can be checked repeatedly whether the condition and / or the further condition is still fulfilled, and otherwise the actuator and / or the further actuator can be actuated in order to position the actuator before the condition and / or to restore the further state condition or to control the actuator and / or the further actuator as a function of a detected driving situation information. In other words, the measure to suppress a brake creak can be canceled when the “creak-critical” state has been left again, for example when the vehicle is completely stationary or when its speed is greater than a limit speed of, for example, 8 km / h. Controlling the actuators as a function of the driving situation information enables the actuator or actuators to be used, for example, in order to optimize the comfort of a vehicle occupant at higher speeds or to enable driving that is as sporty as possible.

Neben dem erfindungsgemäßen Verfahren betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug, das zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtet ist. Dieses umfasst insbesondere wenigstens einen Aktor, durch den eine Eigenfrequenz einer Fahrwerkskomponente des Kraftfahrzeugs und/oder ein Nickwinkel und/oder ein Wankwinkel einer Karosserie des Kraftfahrzeugs beeinflussbar ist und/oder der zur Reduzierung der Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung des Kraftfahrzeugs dient. Ergänzend kann das Kraftfahrzeug einen weiteren Aktor umfassen, der dazu dient, die Dämpfung einer Fahrwerkskomponente des Kraftfahrzeugs zu beeinflussen. Vorzugsweise umfasst das Kraftfahrzeug eine Sensorik zur Erfassung des wenigstens einen Zustandsparameters und eine Steuereinrichtung zur Auswertung der Zustandsbedingung und optional der weiteren Zustandsbedingung und zur Ansteuerung der Aktorik. Die Steuereinrichtung kann insbesondere dazu eingerichtet sein, situationsabhängig einen oder mehrere der knarzrelevanten Aktoren auszuwählen, die bei Erfüllung der Zustandsbedingung oder der weiteren Zustandsbedingung angesteuert werden.In addition to the method according to the invention, the invention relates to a motor vehicle which is set up to carry out the method according to the invention. This includes, in particular, at least one actuator by which a natural frequency of a chassis component of the motor vehicle and / or a pitch angle and / or a roll angle of a body of the motor vehicle can be influenced and / or which serves to reduce the speed and / or acceleration of the motor vehicle. In addition, the motor vehicle can comprise a further actuator, which serves to influence the damping of a chassis component of the motor vehicle. The motor vehicle preferably comprises a sensor system for detecting the at least one state parameter and a control device for evaluating the state condition and optionally the further state condition and for controlling the actuator system. The control device can in particular be set up to select, depending on the situation, one or more of the creak-relevant actuators which are controlled when the condition condition or the further condition condition is met.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den folgenden Ausführungsbeispielen und den zugehörigen Zeichnungen. Hierbei zeigen schematisch:

  • 1 eine Detailansicht eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs, durch das ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens durchführbar ist, und
  • 2 eine Übersicht der in 1 berücksichtigten Zustandsgrößen und deren Verarbeitung zur Einleitung situationsgerechter Maßnahmen zur Unterdrückung eines Bremsknarzens.
Further advantages and details of the invention emerge from the following exemplary embodiments and the associated drawings. Here show schematically:
  • 1 a detailed view of an embodiment of a motor vehicle according to the invention, through which an embodiment of the method according to the invention can be carried out, and
  • 2 an overview of the in 1 considered state variables and their processing to initiate appropriate measures to suppress a brake creak.

1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1, das an einem mit einem Neigungswinkel 15 geneigten Hang steht bzw. mit geringer Geschwindigkeit rollt. Wird das Kraftfahrzeug 1 in einer solchen Fahrsituation durch die Bremse 2 mit geringem Bremsdruck gebremst, kann ein sogenanntes Bremsknarzen auftreten. Bei diesem geht die Reibung zwischen die Radbremse 2 und dem gebremsten Rad 18 wiederholt von einer Haftreibung zu einer Gleitreibung und umgekehrt über. Ein solcher wiederholter Übergang kann insbesondere aus Elastizitäten der Radbremse 2 bzw. des Rades 18 bzw. von mit diesen verbundenen Komponenten resultieren. Hierbei werden Fahrwerkskomponenten, beispielsweise die Achse des gebremsten Rades 18, impulsartig mit Kräften beaufschlagt, was zu Festkörperschwingungen dieser Fahrwerkskomponenten führen kann. Diese werden auf andere Fahrwerkskomponenten bzw. auf die Karosserie 19 übertragen und in das Umfeld als Bremsknarzen abgestrahlt. 1 shows a motor vehicle 1 that is on one with a tilt angle 15 inclined slope or rolls at low speed. Will the motor vehicle 1 in such a driving situation by the brake 2 Braking with low brake pressure can cause a so-called creaking brake. With this, the friction goes between the wheel brake 2 and the braked wheel 18 repeated from static friction to sliding friction and vice versa. Such a repeated transition can result in particular from the elasticity of the wheel brake 2 or the wheel 18 or result from components connected to them. Here are chassis components, such as the axle of the braked wheel 18 , impulsed with forces, which can lead to solid-state vibrations of these chassis components. These are applied to other chassis components or to the body 19 transmitted and radiated into the environment as a creaking brake.

Da Nutzer des Kraftfahrzeugs 1 ein solches Bremsknarzen als störend oder als Mangel des Kraftfahrzeugs 1 empfinden können, umfasst das Kraftfahrzeug 1 einen Steuereinrichtung 9, die dazu eingerichtet ist, Situationen, in denen ein Bremsknarzen mit hoher Wahrscheinlichkeit auftreten kann, zu erkennen und Aktoren 10 bis 14 des Kraftfahrzeugs 1 anzusteuern, um das Auftreten eines Bremsknarzens zu unterdrücken bzw. die resultierenden Festkörperschwingungen derart zu bedämpfen oder gezielt zu führen, dass ein Nutzer durch dieses Bremsknarzen weniger oder nicht belästigt wird. Aus Übersichtlichkeitsgründen ist das Zusammenwirken der Sensoren 3 bis 8, der Steuereinrichtung 9 und der Aktoren 10 bis 14 in 2 nochmals separat dargestellt.Because users of the motor vehicle 1 such a creaking brake as disturbing or as a lack of the motor vehicle 1 can feel, includes the motor vehicle 1 a control device 9 , which is set up to recognize situations in which a brake creaking with a high probability can occur, and actuators 10 to 14 of the motor vehicle 1 to be controlled in order to suppress the occurrence of a brake creak or to dampen the resulting solid-state vibrations in such a way or to guide them in such a way that a user is less or not bothered by this brake creak. The interaction of the sensors is for reasons of clarity 3 to 8th , the control device 9 and the actuators 10 to 14 in 2 shown again separately.

Beim Betrieb des Kraftfahrzeugs wird zunächst über die Sensoren 3 bis 8 jeweils ein Zustandsparameter erfasst. Die durch die Sensorik 21, also die Sensoren 3 bis 5 sowie optionale weitere Sensoren, erfassten Parameter betreffen den Zustand des Kraftfahrzeugs 1 selbst, während die durch die Sensorik 22, also die Sensoren 6 bis 8 und optional weitere Sensoren, erfassten Zustandsparameter die Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 betreffen. Durch die Steuereinrichtung 9 werden die Zustandsparameter anschließend ausgewertet, um zu ermitteln, ob eine Zustandsbedingung oder eine von mehreren Zustandsbedingungen erfüllt ist, die erfüllt wird oder nur dann erfüllbar ist, wenn die erfassten Zustandsparameter eine ausreichende Wahrscheinlichkeit für ein Auftreten eines Bremsknarzens indizieren.When the motor vehicle is in operation, the sensors are used first 3 to 8th one state parameter each recorded. The sensor technology 21 , so the sensors 3 to 5 as well as optional further sensors, parameters recorded relate to the condition of the motor vehicle 1 itself, while that through the sensors 22 , so the sensors 6 to 8th and optionally additional sensors, recorded status parameters the surroundings of the motor vehicle 1 affect. By the control device 9 the condition parameters are then evaluated in order to determine whether a condition condition or one of several condition conditions is fulfilled which is fulfilled or can only be fulfilled if the detected condition parameters indicate a sufficient probability of a brake creak.

Ist dies nicht der Fall, so können die Aktoren 10 bis 14 sowie optional weitere nicht gezeigte Aktoren, die zur Reduzierung oder Vermeidung eines Bremsknarzens genutzt werden können, inaktiv sein oder für andere Zwecke genutzt werden. Beispielsweise können die Aktoren 10 bis 14 oder Teile dieser Aktoren bei einem normalen Fahrbetrieb, also wenn kein Bremsknarzen droht, dazu genutzt werden, den Fahrkomfort von Fahrzeuginsassen zu erhöhen und/oder ein sportliches Fahrgefühl zu erzeugen oder Ähnliches.If this is not the case, the actuators can 10 to 14 and optionally other actuators, not shown, which can be used to reduce or avoid a brake creak, be inactive or used for other purposes. For example, the actuators 10 to 14 or parts of these actuators during normal driving operation, i.e. when there is no risk of creaking brake, are used to increase the driving comfort of vehicle occupants and / or to produce a sporty driving feeling or the like.

Ist die Zustandsbedingung oder zumindest eine der Zustandsbedingungen erfüllt, so kann die Steuereinrichtung 9 aus den bremsknarzrelevanten Aktoren 10 bis 14 einen oder mehrere Aktoren auswählen, die angesteuert werden, um ein Bremsknarzen, also den wiederholten Übergang zwischen Haftreibung und Gleitreibung an der Radbremse 2, zu vermeiden bzw. die Ausbreitung von resultierenden Festkörperschwingungen zu unterdrücken. Beispielsweise kann vermieden werden, Aktoren zu nutzen, die aktuell für andere Aufgaben benötigt werden bzw. situationsabhängig kann eine unterschiedliche Steuerstrategie gewünscht sein, um eine optimale Bremsknarzunterdrückung zu erreichen.If the condition condition or at least one of the condition conditions is met, the control device can 9 from the actuators relevant to the brake creak 10 to 14 Select one or more actuators that are controlled to creak, i.e. the repeated transition between static friction and sliding friction on the wheel brake 2 to avoid or to suppress the propagation of resulting solid-state vibrations. For example, it can be avoided to use actuators that are currently required for other tasks or, depending on the situation, a different control strategy may be desired in order to achieve optimal creaking suppression.

Neben den über die Sensoren 3 bis 8 bzw. weitere Sensoren erfassten Zustandsparametern kann die Steuereinrichtung 9 bei der Ansteuerung der Aktoren 10 bis 14 weitere Parameter berücksichtigen. Beispielsweise ist eine Unterdrückung des Bremsknarzens besonders relevant, wenn das Fahrzeug rein elektrisch und/oder zumindest teilautomatisiert betrieben wird. Im ersten Fall ist der Gesamtgeräuschpegel im Kraftfahrzeug bzw. im Umfeld des Kraftfahrzeugs aufgrund des rein elektrischen Betriebs potentiell niedriger, was zu einer leichteren Wahrnehmbarkeit eines Bremsknarzens führt. Im zweiten Fall ist ein Fahrer weniger aktiv in den Fahrbetrieb eingebunden, so dass aus dem Fahrbetrieb resultierende Geräusche tendenziell eher als unangenehm wahrgenommen werden. Es ist somit beispielsweise möglich, dass die Steuereinrichtung 9 die Aktoren 10 bis 14 nur dann zur Unterdrückung eines Bremsknarzens ansteuert, wenn eine Zusatzbedingung erfüllt ist, die beispielsweise erfüllt sein kann, wenn das Kraftfahrzeug rein elektrisch betrieben und/oder automatisiert geführt wird.In addition to the sensors 3 to 8th or other sensors can detect the state parameters 9 when actuating the actuators 10 to 14 Take other parameters into account. For example, suppression of the brake creak is particularly relevant if the vehicle is operated purely electrically and / or at least partially automatically. In the first case, the overall noise level in the motor vehicle or in the surroundings of the motor vehicle is potentially lower due to the purely electrical operation, which leads to an easier perception of a brake creak. In the second case, a driver is less actively involved in driving, so that noises resulting from driving tend to be perceived as unpleasant. It is thus possible, for example, for the control device 9 the actuators 10 to 14 only triggered to suppress a brake creak if an additional condition is met, which can be met, for example, if the motor vehicle is operated purely electrically and / or is automated.

Ein weiterer Fall, in dem es zweckmäßig sein kann, die Ansteuerung der Aktoren 10 bis 14 anzupassen ist es, wenn sich der Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 nicht im Kraftfahrzeug befindet, sondern wenn beispielsweise ein automatisiertes Einparken erfolgt, das durch den Fahrer von außerhalb des Kraftfahrzeugs beobachtet bzw. überwacht wird. In diesem Fall ist es weniger relevant, ob ein Bremsknarzen in dem Innenraum des Kraftfahrzeugs 1 wahrnehmbar ist, stattdessen soll primär eine Abstrahlung des Bremsknarzens in das Umfeld reduziert werden, wozu es beispielsweise zweckmäßig sein kann, Festkörperschwingungen entlang einem anderen Ausbreitungspfad zu führen.Another case in which it may be expedient to control the actuators 10 to 14 It is to be adapted if the driver of the motor vehicle 1 is not in the motor vehicle, but when, for example, automated parking takes place, which is observed or monitored by the driver from outside the motor vehicle. In this case, it is less relevant whether there is a brake creak in the interior of the motor vehicle 1 is perceptible, instead a radiation of the brake creak should be primarily reduced to the environment, for which purpose it may be useful, for example, to conduct solid-state vibrations along a different propagation path.

Über die Sensorik 21 können beispielsweise ein Bremsdruck über den Sensor 3, eine Fahrzeuggeschwindigkeit über den Sensor 4 und eine Bremstemperatur über den Sensor 5 erfasst werden. Über die Sensorik 22 können beispielsweise über den Sensor 6 eine Außentemperatur, über den Sensor 7 eine Luftfeuchtigkeit und über den Sensor 8 eine Hangneigung, beispielsweise mithilfe eines Beschleunigungssensors zur Erkennung der Richtung der Schwerkraft, erfasst werden.About the sensors 21 can, for example, a brake pressure via the sensor 3 , a vehicle speed via the sensor 4 and a braking temperature via the sensor 5 be recorded. About the sensors 22 can, for example, via the sensor 6 an outside temperature, via the sensor 7 a humidity and over the sensor 8th a slope, for example using an acceleration sensor to detect the direction of gravity, is detected.

Eine Beeinflussung bzw. Unterdrücken eines Bremsknarzens ist durch verschiedene Ansätze möglich. Beispielsweise kann die Ausbreitung von Festkörperschwingungen im Fahrwerk gezielt beeinflusst werden, in dem die Eigenfrequenz von Fahrwerkskomponenten beeinflusst wird. Über den Aktor 10 kann beispielsweise eine nicht gezeigte Querstange einer Wankwinkelstabilisierung verspannt werden. Diese dient im normalen Fahrbetrieb dazu, situationsabhängig ein Wanken des Kraftfahrzeugs 1 zu unterdrücken. Der Aktor 10 kann insbesondere zwei Abschnitte einer Querstange des Kraftfahrzeugs 1 gegeneinander verdrehen und somit eine rotatorische Vorspannung vorgeben.Different approaches can be used to influence or suppress a brake creak. For example, the propagation of solid-state vibrations in the chassis can be influenced in a targeted manner by influencing the natural frequency of chassis components. About the actuator 10 For example, a crossbar (not shown) of a roll angle stabilization can be braced. In normal driving, this serves to cause the motor vehicle to sway depending on the situation 1 to suppress. The actuator 10 can in particular two sections of a crossbar of the motor vehicle 1 turn against each other and thus specify a rotational preload.

Situationen, in denen eine hohe Wahrscheinlichkeit für ein Auftreten eines Bremsknarzens vorliegt, sind typischerweise fahrdynamisch wenig anspruchsvoll, so dass eine aktive Wankwinkelstabilisierung in diesen Betriebssituationen typischerweise nicht erforderlich ist. Daher kann der Aktor 10 in solchen Betriebssituationen stattdessen dazu genutzt werden, durch entsprechende Vorgabe einer Verspannung durch den Aktor 10 die Eigenfrequenz von Komponenten der Wankwinkelstabilisierung, insbesondere der Querstange, derart vorzugeben, dass eine besonders geringe Schwingungseinkopplung für durch ein Bremsknarzen ausgelöste Schwingungen erfolgt, um eine Schallausbreitung über diese Komponente zu unterdrücken oder dass eine besonders effiziente Schwingungseinkopplung erfolgt, so dass ein Großteil der Schwingungsenergie über diese Komponente abgeführt werden kann.Situations in which there is a high probability of a brake creak occurring are typically not very demanding in terms of driving dynamics, so that active roll angle stabilization is typically not required in these operating situations. Therefore, the actuator 10 can be used instead in such operating situations by appropriately specifying a tension by the actuator 10 to specify the natural frequency of components of the roll angle stabilization, in particular the crossbar, in such a way that a particularly low level of vibration is coupled in for vibrations triggered by a creaking brake in order to suppress sound propagation via this component or that particularly efficient vibration coupling takes place, so that a large part of the vibration energy is generated this component can be removed.

Durch einen ähnlichen Ansatz können auch Fahrwerkskomponenten 16, z. B. Federn, des Kraftfahrzeugs 1 durch einen Aktor 11 vorgespannt bzw. ihr Betriebspunkt verändert werden, um Eigenfrequenzen dieser Komponenten zu verändern. Dies ist insbesondere möglich, wenn es sich um Luftfedern handelt, bei denen eine Vorspannung beispielsweise durch Anpassung des Luftdrucks in der Feder erreicht werden kann. With a similar approach, chassis components can also 16 , e.g. B. springs of the motor vehicle 1 by an actuator 11 biased or their operating point changed to change natural frequencies of these components. This is particularly possible when air springs are concerned, in which a preload can be achieved, for example, by adjusting the air pressure in the spring.

Die Übertragung von Festkörperschwingungen und somit des Bremsknarzens kann auch dadurch beeinflusst werden, dass ein Nick- und/oder Wankwinkel der Karosserie 19 des Kraftfahrzeugs 1 eingestellt wird. Dies kann durch Ansteuerung des Aktors 12 erfolgen. Eine Veränderung des Wank- bzw. Nickwinkels führt dazu, dass sich die auf die verschiedenen Fahrwerkskomponenten wirkenden Kräfte verändern, so dass ein Dämpfungsverhalten bzw. eine Eigenfrequenz mehrerer Fahrwerkskomponenten verändert wird. The transmission of solid-state vibrations and thus the brake creak can also be influenced by a pitch and / or roll angle of the body 19 of the motor vehicle 1 is set. This can be done by controlling the actuator 12 respectively. A change in the roll or pitch angle leads to a change in the forces acting on the various chassis components, so that a damping behavior or a natural frequency of several chassis components is changed.

Eine Veränderung eines Nickwinkels des Kraftfahrzeugs 1 zur Reduzierung bzw. Verhinderung eines Bremsknarzens kann insbesondere dann zweckmäßig sein, wenn über den Sensor 8 erkannt wird, dass sich das Kraftfahrzeug auf einen geneigten Untergrund 20 befindet, also beispielsweise an einem Hang steht, wie dies in 1 dargestellt ist.A change in the pitch angle of the motor vehicle 1 to reduce or prevent a creaking brake can be particularly useful when using the sensor 8th it is recognized that the motor vehicle is on an inclined surface 20 is located, for example on a slope, like this in 1 is shown.

Ein Bremsknarzen kann auch dadurch vermieden oder verringert werden, dass ein sogenanntes Kriechmoment, also eine sehr langsame Beschleunigung des Kraftfahrzeugs 1 bei niedrigen Geschwindigkeiten, reduziert oder vollständig unterdrückt wird. Dies kann beispielsweise dadurch erfolgen, dass der Aktor 13 angesteuert wird, um die Geschwindigkeit bzw. die Beschleunigung des Kraftfahrzeugs durch Betätigung der Radbremse 2 oder beispielsweise durch Bestromung eines Elektromotors zur Anpassung des Vortriebs des Kraftfahrzeugs 1 zu reduzieren. In vielen Fahrsituationen ist eine Reduzierung von Kriechmomenten nicht gewünscht, da diese dem Fahrer wertvolles Feedback bezüglich des Fahrzeugverhaltens geben können. Daher ist es beispielsweise möglich, den Aktor 13 nur dann anzusteuern bzw. andere Maßnahmen zur Reduzierung von Kriechmomenten nur dann zu ergreifen, wenn eine besonders hohe Wahrscheinlichkeit für ein Auftreten eines Bremsknarzens vorliegt und/oder wenn zumindest die Längsführung des Kraftfahrzeugs ohnehin automatisiert erfolgt, so dass vorhandene Kriechmomente zur Information des Fahrers nicht oder weniger relevant sind.Brake creaking can also be avoided or reduced by a so-called creeping torque, that is, very slow acceleration of the motor vehicle 1 at low speeds, is reduced or completely suppressed. This can be done, for example, by the actuator 13 is controlled to the speed or the acceleration of the motor vehicle by actuating the wheel brake 2 or for example by energizing an electric motor to adapt the propulsion of the motor vehicle 1 to reduce. In many driving situations, it is not desirable to reduce creeping moments, as these can provide the driver with valuable feedback regarding vehicle behavior. It is therefore possible, for example, the actuator 13 only to be controlled or to take other measures to reduce creeping moments only if there is a particularly high probability of a brake creaking occurring and / or if at least the longitudinal guidance of the motor vehicle is automated anyway, so that existing creeping moments do not or do not inform the driver are less relevant.

Zur Vermeidung bzw. Reduzierung des Bremsknarzens bzw. von dessen Wahrnehmbarkeit kann es auch vorteilhaft sein, ein weicheres Dämpfverhalten des Fahrwerks einzustellen. Hierzu kann einen Aktor 14 eine Fahrwerkskomponente 17, z. B. einen Dämpfer, verstellen, insbesondere um eine stärkere Dämpfung bei einer hohen Wahrscheinlichkeit eines Auftretens eines Bremsknarzens zu realisieren.To avoid or reduce the creaking of the brake or its perceptibility, it can also be advantageous to set a softer damping behavior of the chassis. This can be an actuator 14 a chassis component 17 , e.g. B. adjust a damper, especially to realize a stronger damping with a high probability of occurrence of a brake creak.

Wie bereits erläutert kann die Steuereinrichtung 9 situationsabhängig auswählen welche Maßnahmen jeweils am zweckmäßigsten sind, um ein Bremsknarzen bzw. eine Wahrscheinlichkeit für dessen Auftreten zu reduzieren. Steht das Kraftfahrzeug 1, beispielsweise, wie in 1 dargestellt ist, auf einem geneigten Untergrund 20, wobei die Neigung 15 einen vorgegebenen Grenzwert überschreitet und wird zudem über den Sensor 5 ermittelt, dass die Bremstemperatur kleiner als ein weiterer vorgegebener Grenzwert ist, kann beispielsweise ausschließlich der Aktor 13 angesteuert werden, um ein Kriechmoment zu reduzieren.As already explained, the control device can 9 Depending on the situation, select which measures are most appropriate in order to reduce brake creaking or the likelihood of it occurring. The vehicle is stationary 1 , for example, as in 1 is shown on an inclined surface 20 , the inclination 15 exceeds a predetermined limit and is also detected by the sensor 5 determines that the braking temperature is less than a further predetermined limit value, for example, only the actuator 13 can be controlled to reduce a creep torque.

Wird in einer anderen Fahrsituation beispielsweise erkannt, dass die über den Sensor 7 ermittelte Luftfeuchtigkeit einen vorgegebenen Grenzwert überschreitet, eine über den Sensor 6 ermittelte Außentemperatur einen Grenzwert unterschreitet, und der Bremsdruck und die Geschwindigkeit, die über die Sensoren 3 und 4 ermittelt werden, jeweils kleiner als ein jeweiliger Grenzwert sind, wird als Gegenmaßnahme beispielsweise der Aktor 10 angesteuert werden, um eine Komponente der Wankwinkelstabilisierung zu verspannen und optional kann zusätzlich der Aktor 14 angesteuert werden, um die Dämpfer weicher zu stellen.If it is recognized in another driving situation, for example, that the sensor 7 determined humidity exceeds a predetermined limit, one via the sensor 6 determined outside temperature falls below a limit, and the brake pressure and the speed, which is via the sensors 3 and 4 are determined, each smaller than a respective limit value, the actuator, for example, is a countermeasure 10 can be controlled to tension a component of the roll angle stabilization and optionally the actuator can also be used 14 can be controlled to soften the dampers.

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • JP 2009143380 [0005]JP 2009143380 [0005]
  • DE 102005056985 A1 [0006]DE 102005056985 A1 [0006]

Claims (10)

Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs (1), umfassend die Schritte: - Erfassen wenigstens eines den Zustand des Kraftfahrzeugs (1) und/oder einer Umgebung des Kraftfahrzeugs (1) betreffenden Zustandsparameters, - Prüfen, ob eine Zustandsbedingung erfüllt ist, die erfüllt wird oder nur dann erfüllbar ist, wenn der Zustandsparameter eine ausreichende Wahrscheinlichkeit für ein Auftreten eines Bremsknarzens, das bei wiederholtem Übergang zwischen einer Haftreibung und einer Gleitreibung an wenigstens einer Radbremse (2) des Kraftfahrzeugs (1) auftritt, indiziert, - Ansteuern wenigstens eines Aktors (10 - 13) des Kraftfahrzeugs (1) zur Beeinflussung einer Eigenfrequenz einer Fahrwerkskomponente (16) des Kraftfahrzeugs (1) und/oder eines Nickwinkels und/oder Wankwinkels einer Karosserie (19) des Kraftfahrzeugs (1) und/oder zur Reduzierung einer Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung des Kraftfahrzeugs (1) in Abhängigkeit der Erfüllung der Zustandsbedingung.Method for operating a motor vehicle (1), comprising the steps: Detecting at least one state parameter relating to the state of the motor vehicle (1) and / or an environment of the motor vehicle (1), - Check whether a condition condition is fulfilled, which is fulfilled or can only be met, if the condition parameter has a sufficient probability of a brake creaking which occurs on repeated repetition between static friction and sliding friction on at least one wheel brake (2) of the motor vehicle ( 1) occurs, indexed, - Controlling at least one actuator (10 - 13) of the motor vehicle (1) to influence a natural frequency of a chassis component (16) of the motor vehicle (1) and / or a pitch angle and / or roll angle of a body (19) of the motor vehicle (1) and / or to reduce a speed and / or acceleration of the motor vehicle (1) depending on the fulfillment of the condition. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit der Erfüllung der Zustandsbedingung und/oder einer den Zustandsparameter auswertenden weiteren Zustandsbedingung ein weiterer Aktor (14) des Kraftfahrzeugs (1) angesteuert wird, um eine Dämpfung der oder einer weiteren Fahrwerkskomponente (17) zu beeinflussen.Procedure according to Claim 1 , characterized in that a further actuator (14) of the motor vehicle (1) is controlled as a function of the fulfillment of the state condition and / or a further state condition evaluating the state parameter in order to influence a damping of the or a further chassis component (17). Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeug (1) mehrere bremsknarzrelevante Aktoren (10 - 14) aufweist, durch deren Ansteuerung jeweils eine Eigenfrequenz und/oder eine Dämpfung einer jeweiligen Fahrwerkskomponente (16, 17) und/oder der Nickwinkel und/oder der Wankwinkel und/oder die Geschwindigkeit und/oder die Beschleunigung beeinflussbar sind, wobei mehrere Zustandsparameter erfasst werden und in Abhängigkeit der Zustandsparameter ermittelt wird, welcher oder welche der bremsknarzrelevanten Aktoren (10 - 14) bei Erfüllung der Zustandsbedingung und/oder der weiteren Zustandsbedingung angesteuert werden.Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that the motor vehicle (1) has a plurality of actuators (10 - 14) relevant to the brake creak, each of which actuates a natural frequency and / or a damping of a respective chassis component (16, 17) and / or the pitch angle and / or the roll angle and / or the speed and / or the acceleration can be influenced, several status parameters being recorded and depending on the status parameters being determined which or which of the actuators (10 - 14) relevant to the brake cunt are controlled when the status condition and / or the further status condition is fulfilled. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfüllung der Zustandsbedingung und/oder der weiteren Zustandsbedingung von einem Bremsdruck und/oder von einer Bremstemperatur der Radbremse (2) des Kraftfahrzeugs (1) und/oder von einer Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (1) und/oder von einer Umgebungstemperatur und/oder von einer Luftfeuchtigkeit im Umfeld des Kraftfahrzeugs (1) und/oder von einer Neigung (15) eines Untergrunds (20), auf dem sich das Kraftfahrzeug (1) befindet, als Zustandsparameter abhängt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the condition condition and / or the further condition condition are met by a braking pressure and / or a braking temperature of the wheel brake (2) of the motor vehicle (1) and / or a speed of the motor vehicle (1 ) and / or on an ambient temperature and / or on a humidity in the environment of the motor vehicle (1) and / or on an inclination (15) of a surface (20) on which the motor vehicle (1) is located as a condition parameter. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Zustandsbedingung und/oder die weitere Zustandsbedingung erfüllt werden oder nur dann erfüllbar sind, wenn der Bremsdruck und/oder die Bremstemperatur und/oder die Geschwindigkeit und/oder die Umgebungstemperatur einen jeweiligen vorgegebenen Grenzwert unterschreiten und/oder die Neigung einen vorgegebenen Grenzwert überschreitet.Procedure according to Claim 4 , characterized in that the condition and / or the further condition are met or can only be met if the brake pressure and / or the brake temperature and / or the speed and / or the ambient temperature fall below a respective predetermined limit value and / or the inclination exceeds the predetermined limit. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfüllung der Zustandsbedingung und/oder der weiteren Zustandsbedingung und/oder die Auswahl, welcher oder welche der bremsknarzrelevanten Aktoren (10 - 14) angesteuert wird oder werden, davon abhängt, ob das Kraftfahrzeug (1) automatisiert geführt, insbesondere automatisiert eingeparkt, wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the fulfillment of the condition condition and / or the further condition condition and / or the selection of which or which of the actuators (10 - 14) relevant to the brake claw is or are dependent on whether the motor vehicle ( 1) automated management, especially automated parking. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Aktor (10, 11) oder ein jeweiliger Aktor (10, 11) zur Beeinflussung der Eigenfrequenz der oder der jeweiligen Fahrwerkskomponente (16) die jeweilige Fahrwerkkomponente (16) mechanisch, insbesondere rotatorisch oder translatorisch, verspannt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the actuator (10, 11) or a respective actuator (10, 11) for influencing the natural frequency of the or the respective chassis component (16) the respective chassis component (16) mechanically, in particular rotationally or translational, tense. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Aktor (10, 11) oder ein jeweiliger Aktor (10, 11) zur Beeinflussung der Eigenfrequenz der oder der jeweiligen Fahrwerkskomponente (16) ein Aktor (10) einer aktiven Wankwinkelstabilisierung oder ein Aktor (11) zur Einstellung eines Betriebspunkts und/oder einer Steifigkeit eines Federelements ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the actuator (10, 11) or a respective actuator (10, 11) for influencing the natural frequency of the or the respective chassis component (16) is an actuator (10) of an active roll angle stabilization or an actuator (11) for setting an operating point and / or a rigidity of a spring element. Verfahren nach einem der vorangehen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass nach Erfüllung der Zustandsbedingung und/oder der weiteren Zustandsbedingung wiederholt geprüft wird, ob die Zustandsbedingung und/oder die weitere Zustandsbedingung weiterhin erfüllt sind und anderenfalls der Aktor (10 - 13) und/oder der weitere Aktor (14) angesteuert werden, um eine Aktorstellung vor Erfüllung der Zustandsbedingung und/oder der weiteren Zustandsbedingung wiederherzustellen oder den Aktor (10 - 13) und/oder den weiteren Aktor (14) in Abhängigkeit einer erfassten Fahrsituationsinformation zu steuern.Method according to one of the preceding claims, characterized in that after the condition condition and / or the further condition condition has been met, a repeated check is carried out to determine whether the condition condition and / or the further condition condition are still fulfilled and otherwise the actuator (10 - 13) and / or the further actuators (14) can be actuated in order to restore an actuator position before the condition and / or the further condition has been met, or to control the actuator (10 - 13) and / or the further actuator (14) as a function of detected driving situation information. Kraftfahrzeug, dadurch gekennzeichnet, dass es zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorangehenden Ansprüche eingerichtet ist.Motor vehicle, characterized in that it is set up to carry out the method according to one of the preceding claims.
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