DE102018131589A1 - Method for transferring the active vehicle guidance of an autonomously operable motor vehicle to a user and test device for an autonomously operable motor vehicle - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Übergeben der aktiven Fahrzeugführung eines autonom betreibbaren Kraftfahrzeugs an einen Nutzer, wobei das Kraftfahrzeug mindestens eine Prüfeinrichtung umfasst, welche mindestens eine Steuereinheit und mindestens eine Sensoreinheit aufweist, mit den Schritten:a. Erfassen eines IST-Fahrzustands des Kraftfahrzeugs durch mindestens ein Sensormittel der Sensoreinheit und/oder Erfassen mindestens einer IST-Rahmenbedingung durch mindestens ein Sensormittel der Sensoreinheit;b. Berechnen einer SOLL-Fahrtätigkeit des Kraftfahrzeugs auf Grundlage des IST-Fahrzustands des Kraftfahrzeugs und der erfassten IST-Rahmenbedingung sowie Prüfen ob die IST-Rahmenbedingung ein in einem Speichermittel hinterlegtes Sperrkriterium umfasst durch die Steuereinheit;c. Berechnen eines Risikos für weitere Verkehrsteilnehmer bei Durchführen der SOLL-Fahrtätigkeit und/oder für den Nutzer beim Durchführen einer IST-Fahrtätigkeit zumindest in Folge der mindestens einen IST-Rahmenbedingung;d. Sperren der Übergabe der autonomen Fahrzeugführung an einen Nutzer zur aktiven Fahrzeugführung, wenni. das berechnete Risiko für die weiteren Verkehrsteilnehmer und/oder für den Nutzer einen im Speichermittel hinterlegten Grenzwert umfasst oder überschreitet; und/oderii. ein Sperrkriterium vorliegt.e. Sonst Freigeben Übergabe der autonomen Fahrzeugführung an einen Nutzer zur aktiven Fahrzeugführung.The invention relates to a method for transferring the active vehicle guidance of an autonomously operable motor vehicle to a user, the motor vehicle comprising at least one test device which has at least one control unit and at least one sensor unit, with the steps: a. Detection of an actual driving state of the motor vehicle by at least one sensor means of the sensor unit and / or detection of at least one actual framework condition by at least one sensor means of the sensor unit; b. Calculating a TARGET driving activity of the motor vehicle on the basis of the actual driving state of the motor vehicle and the detected actual framework condition and checking whether the actual framework condition comprises a blocking criterion stored in a storage means by the control unit; c. Calculating a risk for other road users when performing the TARGET driving activity and / or for the user when performing an ACTUAL driving activity at least as a result of the at least one ACTUAL framework condition; d. Blocking the transfer of autonomous vehicle guidance to a user for active vehicle guidance, if i. the calculated risk for the other road users and / or for the user includes or exceeds a limit value stored in the storage means; and / orii. there is a blocking criterion.e. Otherwise release transfer of autonomous vehicle control to a user for active vehicle control.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Übergeben der aktiven Fahrzeugführung eines autonom betreibbaren Kraftfahrzeugs an einen Nutzer sowie eine Prüfeinrichtung für ein autonom betreibbares Kraftfahrzeug.The invention relates to a method for transferring the active vehicle guidance of an autonomously operable motor vehicle to a user and to a test device for an autonomously operable motor vehicle.

Aus dem Stand der Technik sind autonom betreibbare Kraftfahrzeuge bekannt. Diese können beispielsweise Lastkraftwagen, Personenkraftwagen und Neigefahrzeuge umfassen, bei denen die aktive Fahrzeugführung rein automatisch durch eine Steuereinheit durchgeführt wird.Autonomously operated motor vehicles are known from the prior art. These can include, for example, trucks, passenger cars and tilting vehicles in which the active vehicle guidance is carried out purely automatically by a control unit.

Derart autonom betreibbare Kraftfahrzeuge können so ausgestaltet sein, dass ein Nutzer des Kraftfahrzeugs die aktive Fahrzeugführung übernehmen kann. Hierbei hat es sich als nachteilig herausgestellt, dass der Nutzer des Kraftfahrzeugs die aktive Fahrzeugführung auch in kritischen Fahrsituationen übernehmen kann und hierdurch durch ein unvorbereitetes Übernehmen der aktiven Fahrzeugführung durch den Nutzer die Verkehrssicherheit des Kraftfahrzeugs reduziert ist.Motor vehicles which can be operated autonomously in this way can be designed in such a way that a user of the motor vehicle can take over active vehicle guidance. It has been found to be disadvantageous here that the user of the motor vehicle can take over the active vehicle guidance even in critical driving situations and that the traffic safety of the motor vehicle is reduced by the user being unprepared for taking over the active vehicle guidance.

Eine Aufgabe eines Ausführungsbeispiels der Erfindung ist, ein Verfahren zum Übergeben der aktiven Fahrzeugführung eines autonom betreibbaren Kraftfahrzeugs an einen Nutzer sowie eine Prüfeinrichtung für ein autonom betreibbares Kraftfahrzeug vorzuschlagen, bei der eine Beeinträchtigung der Verkehrssicherheit zumindest reduziert ist.One object of an exemplary embodiment of the invention is to propose a method for transferring the active vehicle guidance of an autonomously operable motor vehicle to a user and a test device for an autonomously operable motor vehicle, in which impairment of traffic safety is at least reduced.

Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zum Übergeben der aktiven Fahrzeugführung eines autonom betreibbaren Kraftfahrzeugs an einen Nutzer, wobei das Kraftfahrzeug mindestens eine Prüfeinrichtung umfasst, welche mindestens eine Steuereinheit und mindestens eine Sensoreinheit aufweist, mit den Schritten:

  1. a. Erfassen eines IST-Fahrzustands des Kraftfahrzeugs durch mindestens ein Sensormittel der Sensoreinheit und/oder Erfassen mindestens einer IST-Rahmenbedingung durch mindestens ein Sensormittel der Sensoreinheit;
  2. b. Berechnen einer SOLL-Fahrtätigkeit des Kraftfahrzeugs auf Grundlage des IST-Fahrzustands des Kraftfahrzeugs und der erfassten IST-Rahmenbedingung sowie Prüfen ob die IST-Rahmenbedingung ein in einem Speichermittel hinterlegtes Sperrkriterium umfasst durch die Steuereinheit;
  3. c. Berechnen eines Risikos für weitere Verkehrsteilnehmer bei Durchführen der SOLL-Fahrtätigkeit und/oder für den Nutzer beim Durchführen einer IST-Fahrtätigkeit zumindest in Folge der mindestens einen IST-Rahmenbedingung;
  4. d. Sperren der Übergabe der autonomen Fahrzeugführung an einen Nutzer zur aktiven Fahrzeugführung, wenn
    1. i. das berechnete Risiko für die weiteren Verkehrsteilnehmer und/oder für den Nutzer einen im Speichermittel hinterlegten Grenzwert umfasst oder überschreitet; und/oder
    2. ii. ein Sperrkriterium vorliegt.
  5. e. Sonst Freigeben Übergabe der autonomen Fahrzeugführung an einen Nutzer zur aktiven Fahrzeugführung.
This object is achieved by a method for transferring the active vehicle guidance of an autonomously operable motor vehicle to a user, the motor vehicle comprising at least one test device which has at least one control unit and at least one sensor unit, with the steps:
  1. a. Detection of an actual driving state of the motor vehicle by at least one sensor means of the sensor unit and / or detection of at least one actual framework condition by at least one sensor means of the sensor unit;
  2. b. Calculating a TARGET driving activity of the motor vehicle on the basis of the actual driving state of the motor vehicle and the detected actual framework condition and checking whether the actual framework condition includes a blocking criterion stored in a storage means by the control unit;
  3. c. Calculating a risk for other road users when performing the TARGET driving activity and / or for the user when performing an ACTUAL driving activity at least as a result of the at least one ACTUAL framework condition;
  4. d. Block the transfer of autonomous vehicle guidance to a user for active vehicle guidance if
    1. i. the calculated risk for the other road users and / or for the user includes or exceeds a limit value stored in the storage means; and or
    2. ii. there is a blocking criterion.
  5. e. Otherwise release transfer of autonomous vehicle control to a user for active vehicle control.

Dadurch, dass ein Risiko für die weiteren Verkehrsteilnehmer und/oder den Nutzer berechenbar ist und die Übergabe der autonomen Fahrzeugführung an einen Nutzer zur aktiven Fahrzeugführung nur erfüllt ist, wenn das berechnete Risiko gering ist und gleichzeitig kein Sperrkriterium vorliegt, kann gewährleistet werden, dass die Übergabe der autonomen Fahrzeugführung an einen Nutzer zur aktiven Fahrzeugführung nur in Fahrsituationen erfolgt, bei denen eine Übergabe unkritisch ist. Hierdurch ist ein sicheres Führen des Kraftfahrzeugs gewährleistbar.The fact that a risk can be calculated for the other road users and / or the user and that the transfer of the autonomous vehicle control to a user for active vehicle control is only fulfilled if the calculated risk is low and at the same time there is no blocking criterion, can ensure that Autonomous vehicle guidance is handed over to a user for active vehicle guidance only in driving situations in which a transfer is not critical. This ensures safe driving of the motor vehicle.

Bei den, insbesondere kritischen, Fahrtätigkeiten kann es sich beispielsweise um ein Beschleunigen, Überholen, Kurvenfahrt, Schräglagenwechsel und/oder Bremsen handeln.The, in particular critical, driving activities can be, for example, acceleration, overtaking, cornering, changing lean positions and / or braking.

Dadurch, dass das Verfahren eine Soll-Fahrtätigkeit auf Grundlage der IST-Rahmenbedingungen, die beispielsweise auch die unmittelbare Verkehrssituation beinhalten können, berechnet, ist auf einfache Weise berechenbar, ob weitere Verkehrsteilnehmer und/oder der Nutzer bei der SOLL-Fahrtätigkeit kritisch betroffen sein könnten und insbesondere, ob aufgrund der durchzuführenden SOLL-Fahrtätigkeit eine Übergabe an den Nutzer durchgeführt werden soll. Steht beispielsweise unmittelbar ein Bremsmanöver oder Überholmanöver an, ist das Risiko bei einer Übergabe an den Nutzer insofern erhöht, da nicht vorhersagbar ist, ob der Nutzer eine IST-Fahrtätigkeit durchführt, die die Steuereinheit berechnet hat.The fact that the method calculates a target driving activity on the basis of the actual framework conditions, which can also include the immediate traffic situation, for example, makes it easy to calculate whether other road users and / or the user could be critically affected during the TARGET driving activity and in particular whether a transfer to the user should be carried out on the basis of the TARGET driving activity to be carried out. If, for example, a braking maneuver or overtaking maneuver is imminent, the risk of a transfer to the user is increased insofar as it cannot be predicted whether the user will perform an ACTUAL driving activity that the control unit has calculated.

Das Kraftfahrzeug kann einen Personenkraftwagen, einen Lastkraftwagen und/oder ein Neigefahrzeug umfassen. Unter einem Neigefahrzeug werden Fahrräder, Motorräder oder motorradähnliche Kraftfahrzeuge, wie Motorroller, insbesondere zwei-, drei- oder vierrädrige Motorroller, Scooter, neigbare Trikes, Quads oder Dergleichen verstanden.The motor vehicle may include a passenger car, a truck, and / or a tilt vehicle. A tilting vehicle is understood to mean bicycles, motorcycles or motorbike-like motor vehicles, such as scooters, in particular two-, three- or four-wheeled motor scooters, scooters, tiltable trikes, quads or the like.

Das Verfahren lässt sich weiter verbessern, wenn es die nachfolgenden Schritte umfasst:

  1. a. Hinterlegen von Personendaten mindestens eines Nutzers des Kraftfahrzeugs in einem Speichermittel der Steuereinheit;
  2. b. Aufzeichnen von IST-Fahrtätigkeiten und von korrespondierenden durch die Steuereinheit berechneten SOLL-Fahrtätigkeiten;
  3. c. Vergleichen der IST-Fahrtätigkeiten mit den SOLL-Fahrtätigkeiten durch die Steuereinheit und ermitteln eines Fahrkönnens.
The process can be further improved if it comprises the following steps:
  1. a. Storing personal data of at least one user of the motor vehicle in a storage means of the control unit;
  2. b. Recording of ACTUAL driving activities and corresponding TARGET driving activities calculated by the control unit;
  3. c. Comparison of the ACTUAL driving activities with the TARGET driving activities by the control unit and determining a driving ability.

Dadurch, dass das Kraftfahrzeug Personendaten seines Nutzers erhebt, lässt sich durch die Steuereinheit das Fahrkönnen des Nutzers in die Berechnungen mit einbeziehen. Solchenfalls kann das Fahrkönnen ein Element der Rahmenbedingungen sein und für verschiedene SOLL-Fahrtätigkeiten ein Sperrkriterium umfassen. Dieses kann beispielsweise dann der Fall sein, wenn die zu erwartende SOLL-Fahrtätigkeit, die der Nutzer bei Übernahme der aktiven Fahrzeugführung durchführen müsste, in der Vergangenheit unzureichend gelöst hat.Because the motor vehicle collects personal data of its user, the control ability of the user can be included in the calculations by the control unit. In this case, the driving ability can be an element of the general conditions and can include a blocking criterion for various TARGET driving activities. This can be the case, for example, if the expected TARGET driving activity that the user would have to perform when taking over the active vehicle guidance has been inadequately solved in the past.

Um die Verkehrssicherheit des Kraftfahrzeugs in solchen Situationen weiter zu erhöhen, kann bei einer Weiterbildung des Verfahrens vorgesehen sein, dass die aktive Fahrzeugführung des Nutzers automatisch an die Steuereinheit zur autonomen Fahrzeugführung übergeben wird, wenn eine SOLL-Fahrtätigkeit erfasst wird, die über das ermittelte Fahrkönnen des Nutzers hinaus geht.In order to further increase the traffic safety of the motor vehicle in such situations, it can be provided in a further development of the method that the active vehicle guidance of the user is automatically transferred to the control unit for autonomous vehicle guidance when a TARGET driving activity that can be determined via the determined driving ability is recorded of the user goes out.

Dieses erweist sich insbesondere dann als vorteilhaft, wenn der Nutzer ein Fahranfänger ist oder aufgrund gesundheitlicher oder altersbedingter Umstände und Probleme auf gewisse Fahrzustände nur unzureichend reagieren kann.This proves to be particularly advantageous if the user is a novice driver or is unable to respond adequately to certain driving conditions due to health or age-related circumstances and problems.

Es erweist sich als vorteilhaft, wenn das Erfassen eines IST-Fahrzustands des Kraftfahrzeugs zumindest ein Erfassen einer GPS-Position, ggf. einer Schräglage des Kraftfahrzeugs, eine Geschwindigkeit, eine Fahrtrichtung und/oder einen Reibwert zwischen Reifen des Kraftfahrzeugs und Fahrbahn umfasst.It proves to be advantageous if the detection of an ACTUAL driving state of the motor vehicle comprises at least a GPS position, possibly an inclined position of the motor vehicle, a speed, a direction of travel and / or a coefficient of friction between the tires of the motor vehicle and the road surface.

Durch das Erfassen einer GPS-Position, einer Geschwindigkeit sowie einer Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs lässt sich ein Interagieren des Kraftfahrzeugs im Verkehr durch die Steuereinheit simulieren. Durch das Erfassen einer Schräglage und/oder einer Reibung zwischen Reifen des Kraftfahrzeugs und Fahrbahn lässt sich die Stabilität des Kraftfahrzeugs, insbesondere dann, wenn es sich bei dem Kraftfahrzeug um ein Neigefahrzeug handelt, simulieren.Interacting the motor vehicle in traffic can be simulated by the control unit by detecting a GPS position, a speed and a direction of travel of the motor vehicle. By detecting an inclined position and / or a friction between the tires of the motor vehicle and the roadway, the stability of the motor vehicle can be simulated, in particular if the motor vehicle is a tilting vehicle.

Ferner kann das Erfassen einer IST-Rahmenbedingung ein Erfassen der Geschwindigkeit, des Abstands und/oder des Kurses von vor, neben und/oder hinter dem Kraftfahrzeug angeordneter Verkehrsteilnehmer, umfassen.Furthermore, the detection of an actual framework condition may include detection of the speed, the distance and / or the course of road users arranged in front of, next to and / or behind the motor vehicle.

Hierdurch lässt sich die Umgebung des Kraftfahrzeugs erfassen und durch die Steuereinheit simulieren sowie das Fahrverhalten der Verkehrsteilnehmer prognostizieren.In this way, the surroundings of the motor vehicle can be recorded and simulated by the control unit, and the driving behavior of the road users can be predicted.

Die IST-Rahmenbedingungen können eine Vielzahl von unterschiedlichen Parametern umfassen. Hierbei erweist es sich als vorteilhaft, wenn das Erfassen einer IST-Rahmenbedingung zumindest ein Erfassen der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs, der Außentemperatur, der Witterungsbedingungen, insbesondere der Nässe und/oder Glätte der Fahrbahn, einen Straßenzustand und/oder das Fahrkönnen des Nutzers umfasst.The actual framework conditions can include a large number of different parameters. It proves to be advantageous if the detection of an actual framework condition includes at least a detection of the speed of the motor vehicle, the outside temperature, the weather conditions, in particular the wetness and / or slippery condition of the road, a road condition and / or the ability of the user to drive.

Durch das Erfassen der Außentemperatur, der Witterungsbedingungen sowie des Straßenzustands, lassen sich durch das Verfahren Parameter berücksichtigen, die bei statistischen Erhebungen die Verkehrssicherheit des Führens eines Kraftfahrzeugs beeinträchtigen können. Durch das Erfassen des Fahrkönnens des Nutzers lässt sich auch die Erfahrung und Expertise des Nutzers des Neigefahrzeugs in die Berechnungen mit einfließen.By recording the outside temperature, the weather conditions and the state of the road, the method allows parameters to be taken into account which, in the case of statistical surveys, can impair the road safety of driving a motor vehicle. By capturing the user's driving ability, the experience and expertise of the user of the tilting vehicle can also be incorporated into the calculations.

Weiter erweist es sich als vorteilhaft, wenn das im Speichermittel hinterlegte Sperrkriterium einen kritischen IST-Fahrzustand, wie Schräglage, erfasstes Bremsmanöver eines voranfahrenden Fahrzeugs und dergleichen, umfasst.It also proves to be advantageous if the blocking criterion stored in the storage means comprises a critical actual driving state, such as an inclined position, detected braking maneuver of a vehicle traveling in front and the like.

Unter einem Sperrkriterium sind IST-Rahmenbedingungen zu verstehen, die die Sicherheit des Kraftfahrzeugs sowie die Sicherheit der weiteren Verkehrsteilnehmer gefährden. Der kritische IST-Fahrzustand umfasst daher nicht ausschließlich den Fahrzustand des eigenen Kraftfahrzeugs, sondern auch die Interaktion mit den weiteren Verkehrsteilnehmern.A blocking criterion is to be understood as actual framework conditions that endanger the safety of the motor vehicle and the safety of other road users. The critical actual driving state therefore not only includes the driving state of one's own motor vehicle, but also the interaction with the other road users.

Grundsätzlich ist es denkbar, dass bei dem erfindungsgemäßen Verfahren eine Übergabe der autonomen Fahrzeugführung an einen Nutzer zur aktiven Fahrzeugführung zu keinem Zeitpunkt erfolgen kann, wenn das berechnete Risiko für die weiteren Verkehrsteilnehmer und/oder für den Nutzer über einem im Speichermittel hinterlegten Grenzwert liegt und/oder ein Sperrkriterium vorliegt. Bei einer Ausführungsform des Verfahrens ist jedoch vorgesehen, dass eine Übergabe an den Nutzer erzwungen werden kann, durch die Schritte:

  1. a. Anzeigen der Sperrung oder Freigabe der Übergabe der autonomen Fahrzeugführung an einen Nutzer zur aktiven Fahrzeugführung durch Anzeigemittel;
  2. b. Erzwingen der Übergabe der autonomen Fahrzeugführung an einen Nutzer zur aktiven Fahrzeugführung durch Betätigen Eingabemittel, wenn eine Sperrung der Übergabe durch die Steuereinheit vorliegt;
  3. c. Ggf. Aufzeichnen der erzwungenen Übergabe trotz angezeigter Sperrung der Übergabe im Speichermittel.
In principle, it is conceivable that, in the method according to the invention, the autonomous vehicle guidance cannot be transferred to a user for active vehicle guidance at any time if the calculated risk for the other road users and / or for the user lies above a limit value stored in the storage means and / or there is a blocking criterion. In one embodiment of the method, however, it is provided that a transfer to the user can be forced by the steps:
  1. a. Displaying the blocking or release of the transfer of the autonomous vehicle guidance to a user for active vehicle guidance by means of display means;
  2. b. Forcing the transfer of the autonomous vehicle guidance to a user for active vehicle guidance by actuating input means if the control unit has blocked the transfer;
  3. c. Possibly. Recording the forced transfer despite the indicated blocking of the transfer in the storage medium.

Hierdurch ist es dem Nutzer ermöglicht, dass er sich über die Steuereinheit des Kraftfahrzeugs hinwegsetzen kann.This enables the user to override the control unit of the motor vehicle.

Unter dem Verfahrensschritt, eingeleitet mit „ggf.“ wird ein Schritt verstanden, der gegebenenfalls durchgeführt werden kann. Dieser Schritt kann beispielsweise notwendig sein, wenn aufgrund von Gesetzgebung eines Landes, in dem das Kraftfahrzeug autonom betrieben wird, ein Hinwegsetzen über die Technik erfasst und dokumentiert werden muss. Hierbei kann unter der Gesetzgebung auch verstanden werden, dass Versicherungsgeber einen derartigen Verfahrensschritt als notwendig für eine Vertragsgestaltung voraussetzen.The procedural step, initiated with “if appropriate”, is understood to mean a step that can be carried out if necessary. This step may be necessary, for example, if, based on the legislation of a country in which the motor vehicle is operated autonomously, overriding the technology has to be recorded and documented. Here, legislation can also be understood to mean that insurance providers require such a procedural step as necessary for a contract.

Schließlich wird die Aufgabe gelöst durch eine Prüfeinrichtung für ein autonom betreibbares Kraftfahrzeug durch die ein Verfahren mit einem der zuvor genannten Schritte ausführbar ist und die mindestens eine Steuereinheit und eine Sensoreinheit aufweist.Finally, the object is achieved by a test device for an autonomously operable motor vehicle by means of which a method can be carried out with one of the aforementioned steps and which has at least one control unit and one sensor unit.

Die Sensoreinheit kann beispielsweise ein optisches Sensormittel umfassen, wie Kamera, Ultraschall und/oder Radar. Darüber hinaus kann die Sensoreinheit einen Temperatursensor, einen Feuchtigkeitssensor oder einen Kraft- und/oder Momentensensor umfassen. Zum Erfassen der Stabilität des Kraftfahrzeugs, insbesondere, wenn es sich um ein Neigefahrzeug handelt, kann ein als Gyroskop ausgebildetes Sensormittel vorgesehen sein.The sensor unit can comprise, for example, an optical sensor means, such as a camera, ultrasound and / or radar. In addition, the sensor unit can comprise a temperature sensor, a moisture sensor or a force and / or moment sensor. A sensor device designed as a gyroscope can be provided for detecting the stability of the motor vehicle, in particular if it is a tilting vehicle.

Bei einer Weiterbildung der Prüfeinrichtung kann diese ein Speichermittel umfassen, das der Sensoreinheit zugeordnet ist.In a further development of the test device, it can comprise a storage means which is assigned to the sensor unit.

Darüber hinaus kann die Prüfeinrichtung ein Anzeigemittel umfassen, durch das dem Nutzer des Kraftfahrzeugs zumindest eine Sperrung der Übergabe der autonomen Fahrzeugführung und/oder eine Freigabe zur Übergabe der autonomen Fahrzeugführung angezeigt wird.In addition, the test device can comprise a display means, by means of which the user of the motor vehicle is at least informed of a blocking of the transfer of the autonomous vehicle guidance and / or a release for the transfer of the autonomous vehicle guidance.

Bei einer Ausführungsform der Prüfeinrichtung umfasst diese mindestens ein Eingabemittel, das durch den Nutzer betätigbar ist, um beispielsweise eine Übergabe der autonomen Fahrzeugführung zur aktiven Fahrzeugführung zu veranlassen. Das Eingabemittel kann ferner dazu dienen, eine Übergabe der autonomen Fahrzeugführung an eine aktive Fahrzeugführung an den Nutzer zu erzwingen, beispielsweise dann, wenn eine Übergabe der autonomen Fahrzeugführung an einen Nutzer zur aktiven Fahrzeugführung seitens der Steuereinheit gesperrt ist.In one embodiment of the test device, it comprises at least one input means which can be actuated by the user, for example to initiate a transfer of the autonomous vehicle guidance to the active vehicle guidance. The input means can also be used to force a transfer of the autonomous vehicle guidance to an active vehicle guidance to the user, for example when a transfer of the autonomous vehicle guidance to a user for active vehicle guidance is blocked by the control unit.

Weitere Merkmale, Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den beigefügten Patentansprüchen, aus der zeichnerischen Darstellung und nachfolgenden Beschreibung einer bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens.Further features, details and advantages of the invention result from the attached patent claims, from the drawing and the following description of a preferred embodiment of the method.

In der Zeichnung zeigt:

  • 1 Ein schematisches Ablaufdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens.
The drawing shows:
  • 1 A schematic flow diagram of a method according to the invention.

1 zeigt ein schematisches Ablaufdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Übergeben der aktiven Fahrzeugführung eines autonom betreibbaren Kraftfahrzeugs an einen Nutzer. Das Kraftfahrzeug umfasst solchenfalls eine Prüfeinrichtung, die ihrerseits mindestens eine Steuereinheit und mindestens eine Sensoreinheit aufweist. 1 shows a schematic flow diagram of a method according to the invention for transferring the active vehicle guidance of an autonomously operable motor vehicle to a user. In this case, the motor vehicle comprises a test device, which in turn has at least one control unit and at least one sensor unit.

In einem ersten Schritt 100 wird ein IST-Fahrzustand des Kraftfahrzeugs durch mindestens ein Sensormittel der Sensoreinheit erfasst. Zusätzlich kann in dem Schritt 100 mindestens eine IST-Rahmenbedingung durch mindestens ein Sensormittel der Sensoreinheit erfasst werden.In a first step 100 an actual driving state of the motor vehicle is detected by at least one sensor means of the sensor unit. In addition, in the step 100 at least one actual framework condition can be detected by at least one sensor means of the sensor unit.

Der IST-Fahrzustand des Kraftfahrzeugs kann beispielsweise das Erfassen einer GPS-Position, einer Schräglage des Kraftfahrzeugs, einer Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs, einer Fahrrichtung und/oder eines Reibwerts zwischen mindestens einem Reifen des Kraftfahrzeugs und der Fahrbahn umfassen.The actual driving state of the motor vehicle can include, for example, the detection of a GPS position, an inclined position of the motor vehicle, a speed of the motor vehicle, a direction of travel and / or a coefficient of friction between at least one tire of the motor vehicle and the road.

Darüber hinaus kann die IST-Rahmenbedingung ein Erfassen der Geschwindigkeit, des Abstands und/oder des Kurses von vor, neben und/oder hinter dem Kraftfahrzeug angeordneten Verkehrsteilnehmer umfassen.In addition, the actual framework condition can include a detection of the speed, the distance and / or the course of road users arranged in front of, next to and / or behind the motor vehicle.

Ferner kann das Erfassen der IST-Rahmenbedingung ein Erfassen der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs, der Außentemperatur, der Witterungsbedingungen, insbesondere der Nässe und/oder Glätte der Fahrbahn, ein Straßenzustand und/oder das Fahrkönnen des Nutzers umfassen.Furthermore, the detection of the current framework condition can include detection of the speed of the motor vehicle, the outside temperature, the weather conditions, in particular the wetness and / or slippery condition of the road, a road condition and / or the ability of the user to drive.

In einem an den Schritt 100 anschließenden Schritt 101 wird eine SOLL-Fahrtätigkeit des Kraftfahrzeugs auf Grundlage des IST-Fahrzustands des Kraftfahrzeugs und der erfassten IST-Rahmenbedingung berechnet sowie geprüft, ob die IST-Rahmenbedingung ein im Speichermittel hinterlegtes Sperrkriterium umfasst.In one step 100 subsequent step 101 A TARGET driving activity of the motor vehicle is calculated on the basis of the ACTUAL driving state of the motor vehicle and the detected ACTUAL framework condition, and a check is carried out to determine whether the ACTUAL framework condition includes a blocking criterion stored in the storage means.

Ein Sperrkriterium kann beispielsweise durch einen kritischen IST-Fahrzustand, wie Schräglage, erfasstes Bremsmanöver eines vorausfahrenden Fahrzeugs oder dergleichen, erfüllt sein.A blocking criterion can be met, for example, by a critical actual driving state, such as an inclined position, detected braking maneuver of a vehicle traveling in front or the like.

In einem hieran anschließenden Schritt 102 wird ein Risiko für weitere Verkehrsteilnehmer bei Durchführen der SOLL-Fahrtätigkeit und/oder für den Nutzer beim Durchführen einer IST-Fahrtätigkeit zumindest infolge der mindestens einen IST-Rahmenbedingung berechnet.In a subsequent step 102 a risk is calculated for other road users when performing the TARGET driving activity and / or for the user when performing an ACTUAL driving activity at least as a result of the at least one ACTUAL framework condition.

Hieran anschließend kann die Übergabe der autonomen Fahrzeugführung an einen Nutzer zur aktiven Fahrzeugführung in einem Schritt 103a gesperrt werden, wenn das berechnete Risiko für die weiteren Verkehrsteilnehmer und/oder für den Nutzer einem im Speichermittel hinterlegten Grenzwert erreicht oder überschreitet und/oder ein Sperrkriterium vorliegt.Subsequently, the autonomous vehicle guidance can be transferred to a user for active vehicle guidance in one step 103a be blocked if the calculated risk for the other road users and / or for the user reaches or exceeds a limit value stored in the storage means and / or a blocking criterion is present.

In einem alternativen Schritt 103b hingegen kann das Fahrzeug zur Übergabe der autonomen Fahrzeugführung an einen Nutzer zur aktiven Fahrzeugführung freigegeben werden.In an alternative step 103b on the other hand, the vehicle can be released for transferring the autonomous vehicle guidance to a user for active vehicle guidance.

1 zeigt eine Ausführungsform des Verfahrens, bei dem sowohl eine Sperrung als auch bei eine Freigabe zur Übergabe der autonomen Fahrzeugführung an einen Nutzer zur aktiven Fahrzeugführung in einem Schritt 104a oder 104b anzeigbar ist. 1 shows an embodiment of the method in which both a block and a release for transferring the autonomous vehicle guidance to a user for active vehicle guidance in one step 104a or 104b can be displayed.

1 zeigt eine Ausführungsform des Verfahrens, bei der sich ein Nutzer des Kraftfahrzeugs über die Steuereinheit hinwegsetzen kann. Solchenfalls kann er in einem optionalen Schritt 105 durch Betätigen eines Eingabemittels die Sperrung durch die Steuereinheit umgehen. 1 shows an embodiment of the method in which a user of the motor vehicle can disregard the control unit. In this case, it can be done in an optional step 105 circumvent the blocking by the control unit by actuating an input means.

Die in der vorstehenden Beschreibung, in den Ansprüchen sowie in der Zeichnung offenbarten Merkmale der Erfindung, können sowohl einzeln, als auch in jeder beliebigen Kombination in der Verwirklichung der Erfindung in ihren verschiedenen Ausführungsformen wesentlich sein.The features of the invention disclosed in the above description, in the claims and in the drawing can be essential both individually and in any combination in the implementation of the invention in its various embodiments.

BezugszeichenlisteReference symbol list

100-105100-105
VerfahrensschritteProcedural steps

Claims (9)

Verfahren zum Übergeben der aktiven Fahrzeugführung eines autonom betreibbaren Kraftfahrzeugs an einen Nutzer, wobei das Kraftfahrzeug mindestens eine Prüfeinrichtung umfasst, welche mindestens eine Steuereinheit und mindestens eine Sensoreinheit aufweist, mit den Schritten: a. Erfassen eines IST-Fahrzustands des Kraftfahrzeugs durch mindestens ein Sensormittel der Sensoreinheit und/oder Erfassen mindestens einer IST-Rahmenbedingung durch mindestens ein Sensormittel der Sensoreinheit; b. Berechnen einer SOLL-Fahrtätigkeit des Kraftfahrzeugs auf Grundlage des IST-Fahrzustands des Kraftfahrzeugs und der erfassten IST-Rahmenbedingung sowie Prüfen ob die IST-Rahmenbedingung ein in einem Speichermittel hinterlegtes Sperrkriterium umfasst durch die Steuereinheit; c. Berechnen eines Risikos für weitere Verkehrsteilnehmer bei Durchführen der SOLL-Fahrtätigkeit und/oder für den Nutzer beim Durchführen einer IST-Fahrtätigkeit zumindest in Folge der mindestens einen IST-Rahmenbedingung; d. Sperren der Übergabe der autonomen Fahrzeugführung an einen Nutzer zur aktiven Fahrzeugführung, wenn i. das berechnete Risiko für die weiteren Verkehrsteilnehmer und/oder für den Nutzer einen im Speichermittel hinterlegten Grenzwert umfasst oder überschreitet; und/oder ii. ein Sperrkriterium vorliegt. e. Sonst Freigeben Übergabe der autonomen Fahrzeugführung an einen Nutzer zur aktiven Fahrzeugführung. Method for transferring the active vehicle guidance of an autonomously operable motor vehicle to a user, the motor vehicle comprising at least one test device which has at least one control unit and at least one sensor unit, with the steps: a. Detection of an actual driving state of the motor vehicle by at least one sensor means of the sensor unit and / or detection of at least one actual framework condition by at least one sensor means of the sensor unit; b. Calculating a TARGET driving activity of the motor vehicle on the basis of the actual driving state of the motor vehicle and the detected actual framework condition and checking whether the actual framework condition includes a blocking criterion stored in a storage means by the control unit; c. Calculating a risk for other road users when performing the TARGET driving activity and / or for the user when performing an ACTUAL driving activity at least as a result of the at least one ACTUAL framework condition; d. Block the transfer of autonomous vehicle guidance to a user for active vehicle guidance if i. the calculated risk for the other road users and / or for the user includes or exceeds a limit value stored in the storage means; and or ii. there is a blocking criterion. e. Otherwise, release of autonomous vehicle control to a user for active vehicle control. Verfahren nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch die Schritte: a. Hinterlegen von Personendaten mindestens eines Nutzers des Kraftfahrzeugs in einem Speichermittel der Steuereinheit; b. Aufzeichnen von IST-Fahrtätigkeiten und von korrespondierenden durch die Steuereinheit berechneten SOLL-Fahrtätigkeiten; c. Vergleichen der IST-Fahrtätigkeiten mit den SOLL-Fahrtätigkeiten durch die Steuereinheit und ermitteln eines Fahrkönnens.Procedure according to Claim 1 , characterized by the steps: a. Storing personal data of at least one user of the motor vehicle in a storage means of the control unit; b. Recording of ACTUAL driving activities and corresponding TARGET driving activities calculated by the control unit; c. Comparison of the ACTUAL driving activities with the TARGET driving activities by the control unit and determining a driving ability. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die aktive Fahrzeugführung des Nutzers automatisch an die Steuereinheit zur autonomen Fahrzeugführung übergeben wird, wenn eine SOLL-Fahrtätigkeit erfasst wird, die über dem ermittelten Fahrkönnen des Nutzers liegt.Procedure according to Claim 2 , characterized in that the active vehicle guidance of the user is automatically transferred to the control unit for autonomous vehicle guidance when a TARGET driving activity is detected that lies above the determined driving ability of the user. Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Erfassen eines IST-Fahrzustands des Kraftfahrzeugs zumindest ein Erfassen einer GPS-Position, ggf. einer Schräglage des Kraftfahrzeugs, eine Geschwindigkeit, eine Fahrtrichtung und/oder einer Reibung zwischen Reifen des Kraftfahrzeugs und Fahrbahn umfasst.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the detection of an actual driving state of the motor vehicle at least a GPS position, possibly an inclined position of the motor vehicle, a speed, a direction of travel and / or a friction between tires of the motor vehicle and Roadway includes. Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, , dass das Erfassen einer IST-Rahmenbedingung ein Erfassen der Geschwindigkeit, des Abstands und/oder des Kurses von vor, neben und/oder hinter dem Kraftfahrzeug angeordneter Verkehrsteilnehmer, umfasst.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the detection of an actual framework condition includes detection of the speed, the distance and / or the course of road users arranged in front of, next to and / or behind the motor vehicle. Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Erfassen einer IST-Rahmenbedingung zumindest ein Erfassen der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs, der Außentemperatur, der Witterungsbedingungen, insbesondere der Nässe und/oder Glätte der Fahrbahn, einen Straßenzustand und/oder das Fahrkönnen des Nutzers umfasst.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the detection of an actual framework condition at least a detection of the speed of the motor vehicle, the outside temperature, the weather conditions, in particular the wetness and / or smoothness of the road, a road condition and / or the ability to drive Includes users. Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das im Speichermittel hinterlegte Sperrkriterium einen kritischen IST-Fahrzustand, wie Schräglage, erfasstes Bremsmanöver eines voranfahrenden Fahrzeugs, umfasst.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the locking criterion stored in the storage means comprises a critical actual driving state, such as inclined position, detected braking maneuver of a preceding vehicle. Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch die Schritte: a. Anzeigen der Sperrung oder Freigabe der Übergabe der autonomen Fahrzeugführung an einen Nutzer zur aktiven Fahrzeugführung durch Anzeigemittel; b. Erzwingen der Übergabe der autonomen Fahrzeugführung an einen Nutzer zur aktiven Fahrzeugführung durch Betätigen Eingabemittel, wenn eine Sperrung der Übergabe durch die Steuereinheit vorliegt; c. Ggf. Aufzeichnen der erzwungenen Übergabe trotz angezeigter Sperrung der Übergabe im Speichermittel.Method according to at least one of the preceding claims, characterized by the steps: a. Displaying the blocking or release of the transfer of the autonomous vehicle guidance to a user for active vehicle guidance by means of display means; b. Forcing the transfer of the autonomous vehicle guidance to a user for active vehicle guidance by actuating input means if the control unit has blocked the transfer; c. Possibly. Recording the forced transfer despite the indicated blocking of the transfer in the storage medium. Prüfeinrichtung für ein autonom betreibbares Kraftfahrzeug durch die ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8 ausführbar ist und die mindestens eine Steuereinheit und eine Sensoreinheit aufweist.Test device for an autonomously operable motor vehicle by the method according to one of the Claims 1 to 8th is executable and has at least one control unit and one sensor unit.
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