DE102016212055A1 - System for automated driving of a vehicle - Google Patents

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Abstract

Ein System (10) zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs (1) umfasst eine Steuereinrichtung (11) zum Steuern des Fahrzeugs (1) beim automatisierten Fahren und eine Sensoreinrichtung (12) zum Erfassen eines Zustands einer Umgebung an einer ersten Position, an der sich das Fahrzeug (1) befindet. Die Steuereinrichtung (11) ist dazu ausgebildet, ein erstes oder mindestens ein zweites Fahrverhalten zur automatisierten Steuerung des Fahrzeugs (1) auszuwählen, wenn von der Sensoreinrichtung (12) der Zustand der Umgebung an der ersten Position festgestellt worden ist. Die Steuereinrichtung (11) ist des Weiteren dazu ausgebildet, das Fahrzeug (1) beim automatisierten Fahren von der ersten Position zur zweiten Position zur Durchführung eines Fahrmanövers an der ersten Position gemäß dem ausgewählten ersten oder mindestens zweiten Fahrverhalten zu steuern.A system (10) for automatically driving a vehicle (1) comprises a control device (11) for controlling the vehicle (1) during automated driving and a sensor device (12) for detecting a state of an environment at a first position at which the Vehicle (1) is located. The control device (11) is designed to select a first or at least a second driving behavior for automated control of the vehicle (1) when the condition of the surroundings at the first position has been determined by the sensor device (12). The control device (11) is further configured to control the vehicle (1) during automated driving from the first position to the second position for performing a driving maneuver at the first position according to the selected first or at least second driving behavior.

Description

Die Erfindung betrifft ein System zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs. The invention relates to a system for automated driving of a vehicle.

Ein System zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs wertet eine Vielzahl von Daten aus, um eine Entscheidung zur Steuerung des Fahrzeugs zu treffen. Diese Daten enthalten eine Vielzahl von verschiedenen Informationen, die von dem System verarbeitet werden müssen. Insbesondere werden Daten aus dem zu steuernden Fahrzeug, Daten aus anderen Fahrzeugen in der Peripherie des zu steuernden Fahrzeugs und/oder Daten aus der sonstigen Infrastruktur von dem System zum automatisierten Fahren empfangen und ausgewertet. Anhand der empfangenen Parameter wird die jeweilige Verkehrssituation beurteilt und eine Fahrstrategie vom System festgelegt. Aufgrund der Vielzahl der zu verarbeitenden Daten und aufgrund der Notwendigkeit in jeder Situation immer das sicherste Fahrverhalten zu wählen, um auf jeden Fall einen möglichen Unfall zu vermeiden, kommen automatisiert fahrende Fahrzeuge daher im Vergleich zu einem Fahrzeug, das von einem menschlichen Fahrer gesteuert wird, in vielen Fällen vergleichsweise langsam voran. A system for automated driving of a vehicle evaluates a plurality of data to make a decision to control the vehicle. This data contains a variety of different information that needs to be processed by the system. In particular, data from the vehicle to be controlled, data from other vehicles in the periphery of the vehicle to be controlled and / or data from the other infrastructure are received and evaluated by the system for automated driving. On the basis of the received parameters, the respective traffic situation is assessed and a driving strategy determined by the system. Due to the multitude of data to be processed and the need to always choose the safest driving behavior in every situation, in order to avoid a possible accident in any case, automated vehicles therefore come compared to a vehicle that is controlled by a human driver. in many cases progressing comparatively slowly.

Wie oben erwähnt, wird beim automatisierten Fahren höchste Priorität auf die Sicherheit gelegt. Die Aktionen eines Systems zum automatisierten Fahren müssen gefahrlos erfolgen und dürfen nicht unzulässig sein. Es werden im realen Straßenverkehr allerdings immer wieder Situationen auftreten, die sowohl von einem menschlichen Fahrer als auch von einem System zum automatisierten Fahren nicht völlig gefahr- und risikolos durchgeführt werden können. In vielen alltäglichen Fahrsituationen sind die zur Verfügung stehenden Informationen, die ein System zum automatisierten Fahren von den Fahrzeugsensoren des eigenen Fahrzeugs oder aus dem Umfeld erhält, nicht ausreichend, um eine Situation im Straßenverkehr komplett gefahrlos zu meistern. Dies kann einerseits daran liegen, dass die gegebenen Parameter nicht eindeutig oder beispielsweise gar nicht verfügbar sind. Auch treten im realen Straßenverkehr immer wieder Situationen auf, in denen ein kooperatives Verhalten anderer Verkehrsteilnehmer erforderlich ist, um eine Verkehrssituation zu bewältigen. As mentioned above, automated driving places the highest priority on safety. The actions of a system for automated driving must be safe and must not be inadmissible. In real traffic, however, there will always be situations that can not be completely safely and safely performed by both a human driver and an automated driving system. In many everyday driving situations, the information available to a system for automated driving from the vehicle sensors of the own vehicle or the environment is not sufficient to completely master a situation on the road. On the one hand, this may be due to the fact that the given parameters are not unambiguous or, for example, are not available at all. Also occur in real traffic situations again and again, in which a cooperative behavior of other road users is required to cope with a traffic situation.

Falls beispielsweise ein stehendes Fahrzeugs die Sicht für eine Fahrzeugkamera versperrt, kann ein System zum automatisierten Fahren in der Regel nicht an dem stehenden Fahrzeug vorbeifahren, da die Informationen über möglichen Gegenverkehr fehlen. Ein menschlicher Fahrer würde diese Verkehrssituation üblicherweise durch langsames Vortasten in den Verkehr hinein lösen. Im Gegensatz zu einer im Fahrzeug fest verbauten Sensorik, beispielweise einer Kamera, hat ein Fahrer in einer solchen Situation die Möglichkeit, gegebenenfalls seine Sitzposition im Fahrzeug zu verändern, um die Sicht auf die Verkehrssituation zu verbessern. For example, if a stationary vehicle obstructs the view of a vehicle camera, an automated driving system usually can not pass the stationary vehicle because there is no information about possible oncoming traffic. A human driver would usually solve this traffic situation by slowly groping into traffic. In contrast to a permanently installed in the vehicle sensors, such as a camera, a driver in such a situation has the opportunity, if necessary, to change his seating position in the vehicle to improve the view of the traffic situation.

Weitere Beispiele für kritische Verkehrssituationen, die das automatisierte Fahren erschweren, sind beispielsweise teilweise auf der Fahrbahn parkende Fahrzeuge, durch die eine Fahrbahn verengt wird oder ein in einer schmalen Straße vorausfahrender Fahrradfahrer, der überholt werden soll. Wird davon ausgegangen, dass das Vorbeifahren an den parkenden Fahrzeugen beziehungsweise das Überholen des Fahrradfahrers in einem Mindestabstand, beispielsweise einem Abstand von 1 m, erfolgen soll, so ist insbesondere bei einer geringen Fahrbahnbreite die Weiterfahrt nur dann möglich, wenn angenommen wird, dass der Gegenverkehr beim Vorbeifahren des eigenen Fahrzeugs an den parkenden Fahrzeugen beziehungsweise an dem vorausfahrenden Fahrradfahrer nach rechts ausweichen wird. Ein menschlicher Fahrer wird in einer solchen Situation die ihm entgegenkommenden Fahrzeuge beobachten und kann somit den Gegenverkehr einschätzen. Nachdem er erkennt, dass der Abstand zu einem entgegenkommenden Fahrzeug ausreichend ist, wird er ein vor ihm parkendes Fahrzeug beziehungsweise einen vor ihm fahrenden Radfahrer überholen. Other examples of critical traffic situations that make automated driving difficult include, for example, partially parked vehicles that narrow a lane or a cyclist ahead in a narrow street that is to be overhauled. If it is assumed that driving past the parked vehicles or overtaking the cyclist should take place at a minimum distance, for example a distance of 1 m, the continuation of travel is possible only if it is assumed that the oncoming traffic is particularly in the case of a narrow roadway width when driving past the own vehicle at the parked vehicles or at the preceding cyclist will move to the right. A human driver will observe the oncoming vehicles in such a situation and thus can estimate the oncoming traffic. After recognizing that the distance to an oncoming vehicle is sufficient, he will overtake a vehicle parked in front of him or a cyclist riding in front of him.

Ein System zum automatisierten Fahren, das das Verhalten anderer Verkehrsteilnehmer beziehungsweise des Gegenverkehrs im Vergleich zu einem menschlichen Fahrer nicht einschätzen kann, wird in den oben angegebenen Beispielen ein notwendiges Fahrmanöver, beispielsweise ein Vorbeifahren oder ein Überholen, nicht sofort durchführen. Letztendlich kann es vorkommen, dass das System zum automatisierten Fahren das Fahrzeug erst dann weitersteuert, wenn sich die Verkehrssituation verbessert hat. Im Falle eines parkenden Fahrzeugs auf der Fahrbahn kann dies zur Folge haben, dass die Fahrt von dem System zum automatisierten Fahren erst dann fortgesetzt wird, wenn das parkende/blockierende Fahrzeug entfernt worden ist. Es kann daher eine deutliche Verzögerung beziehungsweise Verlängerung der Fahrtzeit auftreten, was wiederum Unzufriedenheit und Unverständnis bei den Fahrzeuginsassen hervorruft. Die Verkehrssituation kann oftmals nur dadurch in annehmbarer Zeit bewältigt werden, indem ein Fahrer das Fahren des Fahrzeugs selbst übernimmt. In the examples given above, a system for automated driving which can not assess the behavior of other road users or oncoming traffic in comparison to a human driver will not immediately carry out a necessary driving maneuver, for example passing or overtaking. Ultimately, it may happen that the system for automated driving, the vehicle continues to drive only when the traffic situation has improved. In the case of a parked vehicle on the roadway, this may result in the drive from the automated driving system continuing only when the parked / blocking vehicle has been removed. It can therefore occur a significant delay or extension of travel time, which in turn causes dissatisfaction and incomprehension in the vehicle occupants. The traffic situation can often only be overcome within a reasonable time by a driver undertaking the driving of the vehicle himself.

Ein Anliegen der vorliegenden Erfindung ist es, ein System zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs anzugeben, das Verkehrssituationen einerseits möglichst sicher bewältigen kann und das andererseits ein Fahrmanöver in einer möglichst geringen Zeit durchführt. Eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Fahrzeug zum automatisierten Fahren anzugeben, das eine Verkehrssituation möglichst sicher bewältigen kann und andererseits ein Fahrmanöver in einer möglichst geringen Zeit durchführen kann. A concern of the present invention is to provide a system for automated driving of a vehicle that can handle traffic situations on the one hand as safe as possible and the on the other hand performs a driving maneuver in the shortest possible time. Another object of the present invention is to provide a vehicle for automated driving, which can handle a traffic situation as safe as possible and on the other hand can perform a driving maneuver in the shortest possible time.

Ein System zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs, das eine Verkehrssituation in einer akzeptablen, möglichst geringen Zeit und dennoch sicher und gefahrlos meistern kann, ist im Patentanspruch 1 angegeben. A system for automated driving of a vehicle, which can master a traffic situation in an acceptable, as short a time as possible and yet safe and secure, is specified in patent claim 1.

Das System umfasst eine Steuereinrichtung zum Steuern des Fahrzeugs beim automatisierten Fahren und eine Sensoreinrichtung zum Erfassen eines Zustands einer Umgebung an einer ersten Position, an der sich das Fahrzeug befindet. Die Steuereinrichtung ist dazu ausgebildet, ein erstes oder mindestens ein zweites Fahrverhalten zur automatisierten Steuerung des Fahrzeugs auszuwählen, wenn von der Sensoreinrichtung der Zustand der Umgebung an der ersten Position festgestellt worden ist. Die Steuereinrichtung ist dazu ausgebildet, das Fahrzeug beim automatisierten Fahren von der ersten Position zur zweiten Position zur Durchführung eines Fahrmanövers an der ersten Position gemäß dem ausgewählten ersten oder mindestens zweiten Fahrverhalten zu steuern.The system includes a controller for controlling the vehicle in automated driving and a sensor device for detecting a state of an environment at a first position where the vehicle is located. The control device is designed to select a first or at least a second driving behavior for automated control of the vehicle when the condition of the surroundings at the first position has been determined by the sensor device. The control device is designed to control the vehicle during automated driving from the first position to the second position for performing a driving maneuver at the first position according to the selected first or at least second driving behavior.

Ein Fahrzeug zum automatisierten Fahren ist im Patentanspruch 15 angegeben und umfasst das oben angegebene System zum automatisierten Fahren. An automated driving vehicle is defined in claim 15 and includes the above-mentioned automated driving system.

Gemäß einer möglichen Ausführungsform verfügt das System zum automatisierten Fahren über eine Mensch-Maschine-Schnittstelle/HMI (Human Machine Interface) zur Kommunikation mit der Steuereinrichtung des Systems zum automatisierten Fahren. Die Mensch-Maschine-Schnittstelle kann zum Einstellen einer Fahrweise des Fahrzeugs beim automatisierten Fahren ausgebildet sein. Die Steuereinrichtung steuert das Fahrverhalten des Fahrzeugs beim automatisierten Fahren in Abhängigkeit von der an der Mensch-Maschine-Schnittstelle eingestellten Fahrweise. Der Insasse eines autonom fahrenden Fahrzeugs kann durch entsprechende Eingabe der Fahrweise des Fahrzeugs beim automatisierten Fahren darüber entscheiden, in welchem Fahrstil er seine Fahrt durchführen möchte. Das automatisiert fahrende Fahrzeug fährt dann entsprechend dieser Vorgabe und zieht dabei unterschiedliche Parametereinstellungen für seine Entscheidungen heran. In one possible embodiment, the automated driving system includes a human machine interface (HMI) for communicating with the automated driving system controller. The man-machine interface may be configured to set a driving style of the vehicle in automated driving. The control device controls the driving behavior of the vehicle during automated driving as a function of the driving mode set on the man-machine interface. The occupant of an autonomously driving vehicle can decide by appropriate input of the driving of the vehicle in automated driving on which driving style he wants to perform his ride. The automated vehicle then moves according to this specification and uses different parameter settings for its decisions.

Für das System zum automatisierten Fahren kann zunächst eine Grundeinstellung der Fahrweise beziehungsweise des Fahrverhaltens eingestellt sein. In dieser Grundeinstellung wird von dem System ein Fahrstil mit optimal berechneten Abständen und Geschwindigkeiten gewählt. Dies entspricht einer möglichst energiesparenden Fahrweise mit einem hohen Komfort für die Fahrzeuginsassen, da beispielsweise auf abrupte Lenkmanöver beziehungsweise Geschwindigkeitswechsel verzichtet wird. For the system for automated driving, a basic setting of the driving style or the driving behavior can first be set. In this default setting, the system chooses a driving style with optimally calculated distances and speeds. This corresponds to an energy-saving driving style with a high level of comfort for the vehicle occupants, since, for example, abrupt steering maneuvers or speed changes are dispensed with.

Durch entsprechende Einstellungen der Fahrweise können Parameter, die das Fahrverhalten kennzeichnen, in Zwischenstufen verändert werden, sodass das autonome Fahren mit einer Vielzahl von unterschiedlichen Fahrstilen erfolgen kann. Während die Grundeinstellung einer sicherst möglichen Fahrweise/einem sicherst möglichen Fahrverhalten mit optimal berechneten Abständen und Geschwindigkeiten entsprechen kann, kann die Fahrweise derart verändert werden, dass andere Verkehrsteilnehmer, beispielsweise durch Bremsen oder Ausweichen, gegebenenfalls reagieren müssen. Dadurch können zum Beispiel kleine Lücken beim Gegenverkehr zum Überholen genutzt werden. Through appropriate settings of the driving style parameters that characterize the driving behavior can be changed in intermediate stages, so that the autonomous driving can take place with a variety of different driving styles. While the basic setting of a safest possible driving style / a safest possible driving behavior can correspond with optimally calculated distances and speeds, the driving style can be changed so that other road users, for example, by braking or evading, may need to respond. As a result, for example, small gaps in oncoming traffic can be used to overtake.

Unabhängig von der an der Mensch-Maschine-Schnittstelle eingestellten Fahrweise durch den Insassen fährt das Fahrzeug weiterhin autonom, allerdings in Abhängigkeit von der eingestellten Fahrweise mit entsprechend angepassten das Fahrverhalten kennzeichnenden Parametern, die ein schnelleres Bewältigen von bestimmten kritischen Fahrsituationen ermöglichen. Die Variierung der Fahrweise/des Fahrverhaltens kann stufenlos oder abgestuft erfolgen. Des Weiteren besteht die Möglichkeit, dass ein Fahrzeuginsasse bestimmte Fahrmuster/Regeln auswählt, gemäß denen das System in bestimmten Verkehrssituationen das Fahrverhalten des Fahrzeugs steuert. Regardless of the driving mode set by the occupant at the man-machine interface, the vehicle continues to drive autonomously, however, depending on the set driving mode, with appropriately adapted parameters characterizing the driving behavior, which make it possible to cope more quickly with certain critical driving situations. The variation of the driving style / the driving behavior can be stepless or stepped. Furthermore, there is the possibility that a vehicle occupant selects certain driving patterns / rules according to which the system controls the driving behavior of the vehicle in certain traffic situations.

Das System ermöglicht, die Funktion des automatisierten Fahrens variabel zu gestalten, indem das Fahrzeug zwar autonom fährt, aber der Mensch die Möglichkeit erhält, einen Teil der Verantwortung durch seine (temporäre) Situationsbewertung zu übernehmen. Wenn ein Fahrer erkennt, dass das System eine Verkehrssituation mit der eingestellten Fahrweise nicht oder zumindest nicht in einer bestimmten Zeit bewältigen kann, kann der Fahrer zum Beispiel eine solche temporäre Situationsbewertung vornehmen und das System zur Bewältigung der Verkehrssituation unterstützen, wobei das System weiterhin jedoch autonom fährt. Der Fahrer kann allerdings durch eine entsprechende Eingabe in die Mensch-Maschine-Schnittstelle ein Fahrmanöver anregen. The system makes it possible to make the function of automated driving variable by driving the vehicle autonomously, but giving the person the opportunity to take on some of the responsibility through his (temporary) situation assessment. For example, if a driver recognizes that the system can not or at least not cope with a traffic situation with the set driving style, the driver may make such a temporary situation assessment and assist the system to manage the traffic situation, but the system will still be autonomous moves. However, the driver can stimulate a driving maneuver by an appropriate input into the man-machine interface.

Wenn das System beispielsweise an einem auf der Fahrbahn parkenden Fahrzeug nicht vorbeifahren kann, da das parkende Fahrzeug die Sicht für die Fahrzeugsensorik, beispielsweise für eine Fahrzeugkamera, des autonom fahrenden Fahrzeugs versperrt, kann der Fahrer dem System durch eine entsprechende Eingabe in die Mensch-Maschine-Schnittstelle eine Freigabe für ein Fahrmanöver erteilen. Die Steuereinrichtung kann über die Mensch-Maschine Schnittstelle zum Beispiel ausgeben, dass die vorliegende Verkehrssituation von dem System nicht gemeistert werden kann, da auf der rechten Fahrbahn ein geparktes Auto steht, und der mögliche Gegenverkehr nicht eingeschätzt werden kann, da die Sicht für die Fahrzeugkamera nach vorne durch das parkende Auto versperrt ist. For example, if the system can not drive past a lane-parked vehicle because the parked vehicle obstructs the view of the vehicle sensor system, such as a vehicle camera, of the autonomous vehicle, the operator may enter the system by an appropriate input to the human engine Interface for a maneuver. The control device can output via the human-machine interface, for example, that the The present traffic situation can not be mastered by the system since there is a parked car on the right-hand lane, and the possible oncoming traffic can not be estimated since the view for the vehicle camera is blocked to the front by the parked car.

Im Gegensatz zu der fest verbauten Fahrzeugsensorik kann der Fahrer durch das Verändern seiner Sitzposition, seines Blickwinkels etc. die Situation vor dem parkenden Auto besser erfassen als das System zum automatisierten Fahren. Im vorliegenden Beispiel kann der Fahrer dem System eine Freigabe für das Vorbeifahren an dem parkenden Fahrzeug erteilen, wenn der Fahrer die Verkehrssituation derart bewertet, dass er das Vorbeifahren an dem parkenden Fahrzeug als sicher ansieht. Nach Erhalt der Freigabe steuert die Steuereinrichtung das Fahrzeug dann autonom an dem Hindernis vorbei. Hierzu wechselt die Steuereinrichtung gegebenenfalls von dem eingestellten Fahrverhalten in einen anderen Modus des Fahrverhaltens, beispielsweise in einen Fahrmodus mit kleineren Sicherheitsabständen, und fährt vorsichtig weiter. Zum Zwecke des Nachweises, dass ein Fahrer ein Fahrmanöver freigegeben hat, kann eine solche Anweisung gespeichert werden.In contrast to the permanently installed vehicle sensor system, the driver can detect the situation in front of the parked car better than the system for automated driving by changing his sitting position, his angle of view, etc. In the present example, if the driver evaluates the traffic situation so that he considers driving past the parked vehicle to be safe, the driver can give the system clearance to drive past the parked vehicle. Upon receipt of the release, the controller then autonomously steers the vehicle past the obstacle. For this purpose, the control device optionally changes from the set driving behavior into another mode of the driving behavior, for example into a driving mode with smaller safety distances, and continues to drive carefully. For the purpose of proving that a driver has released a maneuver, such an instruction may be stored.

Gemäß einer weiteren möglichen Ausführungsform kann das Fahrverhalten des Fahrzeugs von der Steuereinrichtung selbst verändert werden. Das System kann das autonom fahrende Fahrzeug beispielsweise zu Beginn einer Fahrt mit der Grundeinstellung, zum Beispiel einer Einstellung mit großen Sicherheitsabständen, steuern. Wenn eine bestimmte Verkehrssituation jedoch nach einer definierten Zeit nicht bewältigt werden kann, schaltet die Steuerschaltung automatisch in ein anderes Fahrverhalten um, bei dem beispielsweise kleinere Lücken beim Gegenverkehr zum Überholen genutzt werden, um die Verkehrssituation in einer akzeptablen Zeit zu bewältigen. According to a further possible embodiment, the driving behavior of the vehicle can be changed by the control device itself. For example, the system may control the autonomous vehicle at the beginning of a ride with the default setting, for example, a setting with large safety margins. However, if a certain traffic situation can not be mastered after a defined time, the control circuit automatically switches over to a different driving behavior in which, for example, smaller gaps in oncoming traffic are used for overtaking in order to cope with the traffic situation in an acceptable time.

Durch die Änderung des Fahrverhaltens des Fahrzeugs kann das automatisierte Fahren realitätsnah gestaltet werden. Das Umschalten von einem energiesparenden/komfortablen Fahrverhalten zu einem mehr sportlichen Fahrverhalten führt beispielsweise zu einem schnelleren Einleiten eines Überholvorgangs und damit zu einem schnelleren Ankommen an einem Ziel. Dadurch können Verspätungen vermieden und die Zufriedenheit bei den Fahrzeuginsassen erhöht werden. By changing the driving behavior of the vehicle, automated driving can be made realistic. Switching from an energy-saving / comfortable driving behavior to a more sporty driving behavior leads for example to a faster initiation of an overtaking process and thus to a faster arrival at a destination. As a result, delays can be avoided and the satisfaction of the vehicle occupants can be increased.

Gemäß einer möglichen Ausführungsform weist das System eine Speichereinrichtung zum Speichern von Regeln, nach denen die Steuereinrichtung das Fahrzeug autonom steuert, auf. In der Grundeinstellung steuert die Steuereinrichtung das Fahrzeug beim automatisierten Fahren regelkonform. Es besteht allerdings auch die Möglichkeit, dass ein Fahrzeuginsasse Regeln bewusst deaktiviert kann. In der Grundeinstellung kann in der Speichereinrichtung zum Beispiel hinterlegt sein, dass durchgezogene Linien grundsätzlich nicht überfahren werden dürfen. Es besteht nun allerdings auch die Möglichkeit durch entsprechende Eingabe in die Mensch-Maschine-Schnittstelle, bestimmte Informationen/Regeln nicht zu berücksichtigen beziehungsweise außer Kraft zu setzen. Der Fahrer kann die Steuereinrichtung durch Eingabe in die Mensch-Maschine-Schnittstelle zum Beispiel anweisen, dass ein Standstreifen überfahren werden darf, wenn dieser beispielsweise im Bereich einer Baustelle zum Befahren freigegeben ist. Das Außerkraftsetzen von voreingestellten Regeln zum automatisierten Fahren durch einen Fahrzeuginsassen kann zum Zweck des Nachweises in der Speichereinrichtung durch Speichern entsprechender Parameter dokumentiert werden. According to a possible embodiment, the system comprises a memory device for storing rules according to which the control device autonomously controls the vehicle. In the default setting, the control device controls the vehicle in automated driving compliant. However, there is also the possibility that a vehicle occupant can deliberately disable rules. In the default setting, it can be stored in the memory device, for example, that solid lines must never be run over. However, there is now also the possibility by appropriate input into the man-machine interface, certain information / rules not to consider or override. The driver can instruct the control device by entering into the man-machine interface, for example, that a hard shoulder may be run over when this is released, for example, in the area of a construction site for driving. The overriding of preset rules for automated driving by a vehicle occupant may be documented for the purpose of detection in the storage device by storing corresponding parameters.

Ausführungsformen eines Systems 10 zum automatisierten Fahren beziehungsweise eines Fahrzeugs 1 zum automatisierten Fahren, in dem ein derartiges System 10 zum automatisierten Fahren eingebaut ist, das ein möglichst sicheres autonomes Fahren und gleichzeitig das Fahren mit einem geringen oder zumindest vertretbaren Zeitaufwand ermöglicht, sind in den 1 und 2 dargestellt. Dabei zeigtEmbodiments of a system 10 for automated driving or a vehicle 1 for automated driving, in which such a system 10 is built for automated driving, which allows the safest possible autonomous driving and driving at the same time with a small or at least reasonable time are in the 1 and 2 shown. It shows

1 eine Außenansicht eines Fahrzeugs mit einem System zum automatisierten Fahren; und 1 an exterior view of a vehicle with an automated driving system; and

2 eine Innenansicht eines Fahrzeugs mit einem System zum automatisierten Fahren. 2 an interior view of a vehicle with an automated driving system.

Das System 10 umfasst eine Steuereinrichtung 11 zum Steuern des Fahrzeugs 1 beim automatisierten Fahren und eine Sensoreinrichtung 12 zum Erfassen eines Zustands einer Umgebung an einer ersten Position, an der sich das Fahrzeug 1 befindet. Die Steuereinrichtung 11 ist dazu ausgebildet, ein erstes oder mindestens ein zweites Fahrverhalten zur automatisierten Steuerung des Fahrzeugs 1 auszuwählen, wenn von der Sensoreinrichtung 12 der Zustand der Umgebung an der ersten Position festgestellt worden ist. Die Steuereinrichtung 11 ist weiter dazu ausgebildet, das Fahrzeug 1 beim automatisierten Fahren von der ersten Position zu einer zweiten Position zur Durchführung eines Fahrmanövers an der ersten Position gemäß dem ausgewählten ersten oder mindestens zweiten Fahrverhalten zu steuern. The system 10 comprises a control device 11 for controlling the vehicle 1 in automated driving and a sensor device 12 for detecting a state of an environment at a first position where the vehicle is 1 located. The control device 11 is adapted to a first or at least a second driving behavior for automated control of the vehicle 1 when selecting from the sensor device 12 the condition of the environment has been established at the first position. The control device 11 is further adapted to the vehicle 1 in automated driving from the first position to a second position for performing a driving maneuver at the first position according to the selected first or at least second driving behavior.

Dies bedeutet, dass die Steuereinrichtung 11 bei ein und demselben Zustand der Umgebung zur Steuerung des Fahrzeugs das erste Fahrverhalten oder das mindestens zweite Fahrverhalten auswählen kann und das Fahrzeug dementsprechend steuert. Wenn das Fahrzeug beispielsweise als Zustand der Umgebung an einer Position des Fahrzeugs spielende Kinder auf einer Fahrbahn feststellt, kann die Steuereinrichtung 11 das Fahrzeug zum Weiterfahren gemäß dem ersten Fahrverhalten oder dem zweiten Fahrverhalten steuern. This means that the control device 11 in one and the same state of the environment for controlling the vehicle, the first driving behavior or the at least second driving behavior can be selected and controls the vehicle accordingly. For example, when the vehicle is in a state of environment at a position of the vehicle children playing on a roadway, the control device 11 steer the vehicle to drive on according to the first driving behavior or the second driving behavior.

Das erste Fahrverhalten kann als Grundeinstellung voreingestellt sein. Ein solches Fahrverhalten entspricht zum Beispiel einem Fahren mit großen, optimal berechneten Sicherheitsabständen und der Durchführung eines Fahrmanövers mit langsamen Geschwindigkeitswechseln. Dies ist gleichbedeutend mit einer komfortablen Fahrweise, bei der der Fahrer eventuell sogar schlafen kann und nicht damit zu rechnen braucht, durch abrupte Brems- oder Beschleunigungswechsel aufgeschreckt zu werden. Wenn die Steuereinrichtung 11 das erste Fahrverhalten auswählt, wird das Fahrzeug 1 beispielsweise zunächst längere Zeit in einem ausreichenden Abstand von den spielenden Kindern warten, bis sich der aktuelle Zustand der Umgebung des Fahrzeugs geändert hat, beispielsweise sich die spielenden Kinder von der Fahrbahn entfernt haben. Erst dann wird das System das autonome Fahren fortsetzen. The first driving behavior can be preset as a basic setting. Such a driving behavior corresponds, for example, a driving with large, optimally calculated safety distances and the implementation of a driving maneuver with slow speed changes. This is synonymous with a comfortable driving style in which the driver may even sleep and need not expect to be startled by abrupt braking or acceleration changes. When the controller 11 selects the first driving behavior is the vehicle 1 For example, first wait a long time at a sufficient distance from the children playing until the current state of the environment of the vehicle has changed, for example, the children playing have moved away from the road. Only then will the system continue autonomous driving.

Wenn hingegen die Steuereinrichtung 11 das zweite Fahrverhalten zum autonomen Fahren auswählt, wird die Fahrt beispielsweise bereits dann fortgesetzt, wenn sich die Kinder nur auf einer Fahrbahnhälfte befinden und auf der Gegenfahrbahn kein Gegenverkehr kommt. In diesem Fall fährt das Fahrzeug unter Ausnutzung der Gegenfahrbahn langsam an den Kindern vorbei, ohne zu warten, bis sich die Kinder gänzlich von der Fahrbahn entfernt haben. Das zweite Fahrverhalten entspricht daher einem zeitoptimierten beziehungsweise zeitsparenden, aber möglichweise weniger komfortablen Fahrverhalten für die Fahrzeuginsassen, da bei der Vorbeifahrt an den Kindern mit einem plötzlichen Stopp gerechnet werden muss. If, on the other hand, the control device 11 For example, if the second driving behavior is selected for autonomous driving, the journey is continued even if the children are only on one half of the road and no oncoming traffic occurs on the oncoming lane. In this case, the vehicle slowly drives past the children, taking advantage of the oncoming lane, without waiting for the children to be completely clear of the lane. The second driving behavior therefore corresponds to a time-optimized or time-saving, but possibly less comfortable driving behavior for the vehicle occupants, since when driving past the children with a sudden stop must be expected.

Gemäß einer möglichen Ausführungsform umfasst das System 10 zum automatisierten Fahren eine Mensch-Maschine-Schnittstelle/HMI (Human-Maschine-Interface) 13 zur Kommunikation zwischen der Steuereinrichtung 11 und einem Fahrzeuginsassen. Die Mensch-Maschine-Schnittstelle kann zum Beispiel eine Bildschirmeinheit 15, insbesondere ein berührungsempfindlicher Bildschirm, oder ein Schalter/Drehschalter/Schieberegler 17 oder ein Lautsprecher/Mikrofon 18 sein.According to one possible embodiment, the system comprises 10 for automated driving a human-machine interface / HMI (Human Machine Interface) 13 for communication between the controller 11 and a vehicle occupant. The human-machine interface can, for example, a screen unit 15 , in particular a touch-sensitive screen, or a switch / rotary switch / slider 17 or a speaker / microphone 18 be.

Die Mensch-Maschine-Schnittstelle 13 ist dazu ausgebildet, eine Fahrweise des Fahrzeugs einzustellen. Ein Fahrzeuginsasse kann über die Mensch-Maschine-Schnittstelle 13 beispielsweise eine erste und mindestens eine zweite Fahrweise des Fahrzeugs beim automatisierten Fahren einstellen. Die Steuereinrichtung 11 ist dazu ausgebildet, das Fahrzeug 1 beim automatisierten Fahren zur Durchführung des Fahrmanövers an der ersten Position gemäß dem ersten Fahrverhalten zu steuern, wenn von der Sensoreinrichtung 12 der Zustand der Umgebung an der ersten Position festgestellt worden ist und die erste Fahrweise eingestellt ist. Des Weiteren ist die Steuereinrichtung 11 dazu ausgebildet, das Fahrzeug 1 beim automatisierten Fahren zur Durchführung des Fahrmanövers an der ersten Position gemäß dem zweiten Fahrverhalten zu steuern, wenn von der Sensoreinrichtung 12 der Zustand der Umgebung an der ersten Position festgestellt worden ist und die zweite Fahrweise an der Mensch-Maschine-Schnittstelle 13 eingestellt ist. The man-machine interface 13 is designed to adjust a driving style of the vehicle. A vehicle occupant can use the man-machine interface 13 For example, set a first and at least a second driving of the vehicle in automated driving. The control device 11 is designed to be the vehicle 1 in automated driving to perform the driving maneuver at the first position according to the first driving behavior when controlled by the sensor device 12 the condition of the environment has been determined at the first position and the first driving style is set. Furthermore, the control device 11 designed to be the vehicle 1 in the automated driving to perform the driving maneuver at the first position according to the second driving behavior when controlled by the sensor device 12 the state of the environment has been established at the first position and the second driving at the man-machine interface 13 is set.

Die Steuereinrichtung 11 passt somit das Fahrverhalten für ein Fahrmanöver an die eingestellte Fahrweise an. In Abhängigkeit von der eingestellten Fahrweise wird die gleiche Verkehrssituation durch ein unterschiedliches Fahrverhalten, das heißt durch ein erstes oder mindestens ein zweites mögliches Fahrverhalten des Fahrzeugs, bewältigt. The control device 11 thus adapts the driving behavior for a driving maneuver to the set driving style. Depending on the set driving style, the same traffic situation is managed by a different driving behavior, that is, by a first or at least a second possible driving behavior of the vehicle.

Gemäß einer möglichen Ausführungsform kann für eine bestimmte Verkehrssituation eine konkrete Fahrweise durch entsprechende Eingabe in die Mensch-Maschine-Schnittstelle 13 vorgegeben werden. Eine weitere Ausführungsform des Verfahrens sieht vor, dass unabhängig von einer bestimmten Verkehrssituation, beispielsweise während der gesamten Fahrt eines Fahrzeugs, eine bestimmte Fahrweise durch entsprechende Eingabe in die Mensch-Maschine-Schnittstelle 13 von einem Insassen des Fahrzeugs vorgegeben wird. According to one possible embodiment, for a specific traffic situation, a specific driving style can be achieved by appropriate input into the human-machine interface 13 be specified. A further embodiment of the method provides that, regardless of a specific traffic situation, for example, during the entire journey of a vehicle, a specific driving style by appropriate input to the man-machine interface 13 is predetermined by an occupant of the vehicle.

Beispielsweise kann ein Fahrzeuginsasse eine Fahrweise wählen, bei der das autonome Fahren mit großen, optimal berechneten Sicherheitsabständen erfolgt, oder eine Fahrweise einstellen, bei der zum Beispiel kleinere Lücken im Gegenverkehr für Überholmanöver genutzt werden können, schnellere Geschwindigkeitswechsel oder abrupte Bremsmanöver erlaubt sind. Die erste Fahrweise entspricht einem eher komfortablen Fahrverhalten, während die zweite Fahrweise einem weniger komfortablen Fahrverhalten entspricht, bei dem ein Fahrzeuginsasse zum Beispiel nicht schlafen kann, ohne möglicherweise aufgeschreckt zu werden. Die Fahrweise kann stufenlos oder abgestuft oder nach zu definierenden Fahrtmustern variiert werden. For example, a vehicle occupant may choose a driving mode in which the autonomous driving with large, optimally calculated safety distances takes place, or set a driving style in which, for example, smaller gaps in oncoming traffic can be used for overtaking, faster speed changes or abrupt braking maneuvers are allowed. The first driving style corresponds to a more comfortable driving behavior, while the second driving style corresponds to a less comfortable driving behavior in which a vehicle occupant, for example, can not sleep without being alarmed. The driving style can be stepless or stepped or varied according to driving patterns to be defined.

Gemäß einer möglichen Ausführungsform umfasst das System zum automatisierten Fahren eine Speichereinrichtung 14 zur Speicherung mindestens eines Parameters, der eine Einstellung des Systems zum automatisierten Fahren angibt.According to a possible embodiment, the automated driving system comprises a storage device 14 for storing at least one parameter indicating a setting of the automated driving system.

Gemäß einer möglichen Ausgestaltungsform ist die Mensch-Maschine-Schnittstelle 13 zur Eingabe eines Freigabesignals zur Durchführung des Fahrmanövers mittels des automatisierten Fahrens ausgebildet. Die Steuereinrichtung 11 ist insbesondere dazu ausgebildet, zur Durchführung des Fahrmanövers an der ersten Position das zweite Fahrverhalten auszuwählen, wenn von der Sensoreinrichtung 12 der Zustand der Umgebung an der ersten Position festgestellt worden ist und die Steuereinrichtung 11 das automatisierte Fahren zunächst gemäß dem ersten Fahrverhalten steuert und die Steuereinrichtung 11 das Freigabesignal von der Mensch-Maschine-Schnittstelle 13 empfängt und die Steuereinrichtung 11 feststellt, dass das Fahrmanöver gemäß dem ersten Fahrverhalten nicht durchführbar ist.According to one possible embodiment, the human-machine interface is 13 formed for inputting a release signal for performing the driving maneuver by means of the automated driving. The control device 11 is particular designed to select the second driving behavior for carrying out the driving maneuver at the first position, if by the sensor device 12 the state of the environment has been determined at the first position and the control device 11 the automated driving first controls according to the first driving behavior and the control device 11 the enable signal from the man-machine interface 13 receives and the controller 11 determines that the driving maneuver according to the first driving behavior is not feasible.

Die oben angegebene Ausführungsform soll anhand möglicher Situationen näher erläutert werden. The above-mentioned embodiment will be explained in more detail with reference to possible situations.

Beim automatisierten Fahren kann der Fall auftreten, dass die Steuereinrichtung 11 feststellt, dass eine Verkehrssituation mit der eingestellten Fahrweise/dem eingestellten Fahrverhalten, beispielsweise mit einer ersten Fahrweise/einem ersten Fahrverhalten bewältigt werden kann. Die erste Fahrweise/das erste Fahrverhalten kann als Grundeinstellung voreingestellt sein. Bei der eingestellten ersten Fahrweise erfolgt das automatisierte Fahren zum Beispiel mit großen, optimal berechneten Sicherheitsabständen, und ein Fahrmanöver wird mit langsamen Geschwindigkeitswechseln durchgeführt. Die Steuereinrichtung 11 steuert in diesem Fall das Fahrzeug zur Durchführung eines Fahrmanövers autonom gemäß dem ersten Fahrverhalten. Der empfundene Fahrkomfort ist hoch und die Verantwortung für das autonome Fahren liegt bei dem System.In automated driving, the case may occur that the control device 11 determines that a traffic situation with the set driving style / the set driving behavior, for example, with a first driving style / a first driving behavior can be managed. The first driving style / the first driving behavior can be preset as a basic setting. In the set first driving mode, for example, the automated driving takes place with large, optimally calculated safety distances, and a driving maneuver is performed with slow speed changes. The control device 11 controls in this case, the vehicle for performing a driving maneuver autonomously according to the first driving behavior. The perceived ride comfort is high and the responsibility for autonomous driving lies with the system.

In einem zweiten Fall stellt die Steuereinrichtung fest, dass eine Verkehrssituation zwar autonom bewältigt werden kann, allerdings nicht mit dem ausgewählten (ersten) Fahrverhalten. Stattdessen kann die Situation mittels des zweiten Fahrverhaltens gemeistert werden. Die Steuereinrichtung kann ihre Einschätzung einem Fahrer über die Mensch-Maschine-Schnittstelle 13 mitteilen. Der Fahrer erteilt dem System durch Eingabe des Freigabesignals die Erlaubnis zur Durchführung des Fahrmanövers. Die Steuereinrichtung 11 wechselt daraufhin das Fahrverhalten und wählt das zweite Fahrverhalten aus. Das Fahrmanöver wird mittels des zweiten Fahrverhaltens ausgeführt. Bei dem zweiten Fahrverhalten sind beispielsweise geringere Sicherheitsabstände sowie plötzliche Bremsmanöver zugelassen, was einer Fahrweise mit einem geringeren Komfort für die Fahrzeuginsassen entspricht. Die Verantwortung für das autonome Fahren liegt teils bei dem System und teils bei dem Fahrer.In a second case, the control device determines that a traffic situation can be handled autonomously, but not with the selected (first) driving behavior. Instead, the situation can be mastered by means of the second driving behavior. The controller may pass its assessment to a driver via the man-machine interface 13 report. The driver gives permission to the system to execute the maneuver by entering the release signal. The control device 11 then changes the driving behavior and selects the second driving behavior. The driving maneuver is carried out by means of the second driving behavior. In the second driving behavior, for example, smaller safety distances and sudden braking maneuvers are permitted, which corresponds to a driving style with a lower level of comfort for the vehicle occupants. The responsibility for autonomous driving lies partly with the system and partly with the driver.

In einer dritten Situation stellt die Steuereinrichtung 11 fest, dass eine Verkehrssituation vorliegt, bei der das autonome Fahren nicht empfehlenswert ist. Durch entsprechende Ausgabe an der Mensch-Maschine-Schnittstelle 13 kann diese Einschätzung dem Fahrer mitgeteilt werden. Der Fahrer, der die vorherrschende Verkehrssituation besser einschätzen kann, da er zum Beispiel die Gegenfahrbahn einsehen kann, die für die Sensoren des Fahrzeugs aufgrund eines Hindernisses eventuell nicht “sichtbar“ ist, kann an der Mensch-Maschine-Schnittstelle 13 das Freigabesignal eingeben. Die Steuereinrichtung 11 führt nach Empfang des Freigabesignals das Fahrmanöver mittels des automatisierten Fahrens mit dem zweiten Fahrverhalten (niedriger Komfort) durch, wobei Fahrerassistenzsysteme, wie Notbremsassistent, Spurhalteassistent usw., aktiv sind. In diesem Fall liegt die Verantwortung für die autonome Durchführung des Fahrmanövers beim Menschen, der das Freigabesignal erteilt hat. In a third situation, the control device 11 determines that there is a traffic situation in which autonomous driving is not recommended. By appropriate output at the man-machine interface 13 This assessment can be communicated to the driver. The driver, who can better assess the prevailing traffic situation, for example, because he can see the oncoming lane, which may not be "visible" to the sensors of the vehicle due to an obstacle, can at the man-machine interface 13 enter the enable signal. The control device 11 performs the driving maneuver by means of the automated driving with the second driving behavior (low comfort) after receiving the release signal, wherein driver assistance systems, such as emergency brake assist, lane departure warning, etc., are active. In this case, the responsibility for the autonomous execution of the driving maneuver lies with the person who issued the clearance signal.

Zur Dokumentation, dass der Fahrer ein Fahrmanöver für das autonome Fahren freigegeben hat, obwohl dies von der Steuereinrichtung 11 nicht empfohlen worden ist und die Verantwortung zur Durchführung des Fahrmanövers daher bei dem Fahrer liegt, kann die Steuereinrichtung 11 dazu ausgebildet sein, in der Speichereinrichtung 14 mindestens einen ersten Parameter zu speichern, der angibt, dass eine Eingabe des Freigabesignal zur Durchführung des Fahrmanövers in die Mensch-Maschine-Schnittstelle 13 erfolgt ist.To document that the driver has released a driving maneuver for autonomous driving, although this by the control device 11 is therefore not recommended and therefore the responsibility for carrying out the driving maneuver lies with the driver, the control device 11 be designed to be in the memory device 14 store at least a first parameter indicating that an input of the enable signal for performing the driving maneuver in the man-machine interface 13 is done.

Ein weiterer Fall tritt auf, wenn die Steuereinrichtung feststellt, dass eine Situation vorliegt, die von dem System zum automatisierten Fahren auf keinen Fall gemeistert werden kann. In diesem Fall wird die Steuereinrichtung 11 an der Mensch-Maschine Schnittstelle 13 ein Signal ausgeben, das zur Übernahme des Fahrzeugs zur Durchführung des Fahrmanövers durch den Menschen auffordert. Another case occurs when the controller determines that there is a situation that can not be met by the automated driving system. In this case, the control device 11 at the human-machine interface 13 Issue a signal that prompts for the acquisition of the vehicle for performing the maneuver maneuver.

Gemäß einer möglichen Ausführungsform ist die Steuereinrichtung 11 dazu ausgebildet, das Brems- und/oder Beschleunigungsverhalten und/oder die Geschwindigkeit und/oder das Lenkverhalten des Fahrzeugs 1 zur Durchführung des Fahrmanövers in Abhängigkeit von dem ausgewählten Fahrverhalten des Fahrzeugs 1 zu steuern. Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Systems zum automatisierten Fahren ist die Steuereinrichtung 11 dazu ausgebildet, den Zeitpunkt des Anfahrens des Fahrzeugs 1 an der ersten Position zur Durchführung des Fahrmanövers in Abhängigkeit von dem ausgewählten ersten oder mindestens zweiten Fahrverhalten zu wählen.According to a possible embodiment, the control device 11 adapted to the braking and / or acceleration behavior and / or the speed and / or the steering behavior of the vehicle 1 for carrying out the driving maneuver in dependence on the selected driving behavior of the vehicle 1 to control. According to another embodiment of the automated driving system, the control device is 11 designed to determine the time of starting the vehicle 1 at the first position to perform the driving maneuver depending on the selected first or at least second driving behavior.

Je nach eingestellter Fahrweise werden beispielsweise Überholvorgänge schneller oder langsamer eingeleitet. Des Weiteren erfolgen Beschleunigungs- und/oder Bremsmanöver ungleichmäßiger oder gleichmäßiger. Darüber hinaus erfolgen Lenkradbewegungen in Abhängigkeit von der eingestellten Fahrweise schneller, das heißt mit größerem Ausschlag in einer bestimmten Zeit, oder langsamer. Darüber hinaus kann der Zeitpunkt des Anfahrens an der ersten Position zum Einleiten eines Fahrmanövers bei einer eingestellten zweiten Fahrweise beispielsweise vor dem Zeitpunkt des Anfahrens des Fahrzeugs bei einer eingestellten ersten Fahrweise liegen. Depending on the set driving style, for example, overtaking processes are initiated faster or slower. Furthermore, acceleration and / or braking maneuvers are more uneven or more uniform. In addition, steering wheel movements occur faster depending on the set driving style, that is with a larger deflection in a certain time, or slower. In addition, the time of starting at the first position for initiating a driving maneuver in a set second driving manner, for example, before the time of starting the vehicle at a set first driving style.

Im Folgenden werden Beispiele angegeben, wie in Abhängigkeit von dem ausgewählten Fahrverhalten bestimmte Verkehrssituationen von dem System zum automatisierten Fahren unterschiedlich bewältigt werden. In the following, examples are given of how different traffic situations are handled differently by the system for automated driving depending on the selected driving behavior.

Ein erstes Beispiel ist das Ausparken aus einem Parkplatz. Dabei tritt die Situation auf, dass das ausparkende Fahrzeug in eine Straße einfahren muss. Das Ausparken erfolgt beim automatisierten Fahren wie auch bei der Steuerung des Fahrzeugs durch einen Fahrer auf den ersten Metern zunächst mit geringer Geschwindigkeit, wobei sich das Fahrzeug in den womöglich fließenden Verkehr einfädeln muss. Beim automatisierten Fahren geschieht das gleiche Fahrmanöver mit Hilfe von Informationen, die den Zustand der Umgebung des Fahrzeugs angeben und mal mehr oder weniger ausreichend verfügbar sind. Über eine entsprechende Eingabe in die Mensch-Maschine-Schnittstelle kann ein Fahrzeuginsasse entscheiden, ob sein automatisiert ausparkendes Fahrzeug diese Situation in Abhängigkeit von der eingestellten Fahrweise schneller oder langsamer meistern soll. Das Einfädeln in den Verkehr benötigt eine bestimmte Lücke. Je nach ausgewähltem Fahrverhalten darf diese Lücke größer oder kleiner sein. Ist von der Steuereinrichtung 11 ein Fahrverhalten ausgewählt worden, bei dem auch kleinere Lücken zum Einfädeln in den Verkehr zugelassen sind, muss das Fahrzeug unter Umständen heftig beschleunigen, was zwar keinem komfortablen Fahrstil entspricht, aber schneller ist, da erstens eine geringere Lücke ausgenutzt wird und zweitens der reine Vorgang schneller vonstatten geht. A first example is the parking out of a parking lot. In this case, the situation arises that the ausparkende vehicle must enter a road. In the case of automated driving, as well as in the case of vehicle control by a driver, the first few meters are first of all at low speed, with the vehicle having to thread itself into the possibly flowing traffic. In automated driving, the same driving maneuver occurs with the help of information that indicates the state of the environment of the vehicle and sometimes more or less sufficiently available. By means of an appropriate input into the man-machine interface, a vehicle occupant can decide whether his automatically parked vehicle should master this situation more quickly or more slowly depending on the set driving mode. Threading into traffic needs a certain gap. Depending on the selected driving style, this gap may be larger or smaller. Is from the controller 11 a driving style has been selected in which even smaller holes are allowed to be threaded into traffic, the vehicle may have to accelerate violently, which does not correspond to a comfortable driving style, but is faster, because first, a smaller gap is exploited and second, the pure process faster goes on.

Als eine weitere Verkehrssituation wird ein Zustand der Umgebung eines Fahrzeugs betrachtet, bei der ein Lastkraftwagen vor einer Kreuzung steht, eine Fahrbahnseite blockiert und die Sicht nach vorne versperrt ist. Wenn hinter dem Lastkraftwagen ein automatisiert fahrendes Fahrzeug ankommt, können die Kameras und sonstigen Sensoren des Fahrzeugs nicht am Lastwagen "vorbeisehen", sodass die Situation vor dem Lastwagen von dem System zum automatisierten Fahren nicht eindeutig erfasst werden kann. Weiterhin sei angenommen, dass weitergehende Informationen aus der Peripherie des Fahrzeugs nicht oder nur unzureichend verfügbar sind. Der Fahrer, der eventuell die Gegenfahrbahn einsehen kann, kann in diesem Fall an der Mensch-Maschine-Schnittstelle 13 das Freigabesignal zum Vorbeifahren an dem Lastwagen durch automatisiertes Fahren eingeben, wenn der Fahrer die Situation als ausreichend sicher einstuft. Dabei muss in der Regel die Gegenfahrbahn benutzt werden. In dieser Situation bleibt das Fahrzeug permanent bremsbereit, und dem Fahrer muss bewusst sein, dass es zu einem abrupten Abstoppen kommen kann.As another traffic situation, a state of the surroundings of a vehicle is considered, in which a truck stands in front of an intersection, blocks a lane side and obstructs the view to the front. When an automated vehicle arrives behind the truck, the cameras and other sensors of the vehicle can not "pass by" the truck, so that the situation in front of the truck can not be clearly detected by the automated driving system. Furthermore, it is assumed that further information from the periphery of the vehicle is not or only insufficiently available. The driver, who may be able to see the oncoming lane, can in this case at the man-machine interface 13 Enter the release signal for driving past the truck by automated driving if the driver considers the situation to be sufficiently safe. As a rule, the oncoming lane must be used. In this situation, the vehicle remains permanently ready to brake, and the driver must be aware that it can come to an abrupt stop.

Als weiteres Beispiel wird ein am Straßenrand geparktes Fahrzeug betrachtet, das zum Teil in die Fahrspur hineinragt. Falls ein derartiges Hindernis am rechten Straßenrand auftaucht und die ursprüngliche Fahrspur blockiert, muss von dem System zum automatisierten Fahren entschieden werden, ob ein kompletter Fahrspurwechsel durchgeführt werden soll oder ob es ausreichend ist, die Fahrspur nur teilweise zu verlassen. Ohne Gegenverkehr wird das System einen Wechsel auf die Gegenfahrbahn zulassen. In Abhängigkeit von der eingestellten Fahrweise beziehungsweise dem ausgewählten Fahrverhalten wird bei Gegenverkehr das System einmal warten und im anderen Fall vorbeifahren, auch wenn dazu ein Teil der Gegenfahrbahn benutzt wird. Die Auswahl dieser beiden Varianten des Fahrverhaltens ist auch auf mehrspurige Fahrbahnen anwendbar sowie auf Überholvorgänge auf Straßen mit Gegenverkehr. As another example, a parked on the roadside vehicle is considered, which protrudes partially into the lane. If such an obstacle appears on the right-hand side of the road and blocks the original lane, then the automated driving system must decide whether to make a complete lane change or if it is sufficient to leave the lane only partially. Without oncoming traffic, the system will allow a change to the opposite lane. Depending on the selected driving style or the selected driving behavior, the system will wait once in the case of oncoming traffic and drive past in the other case, even if a part of the oncoming traffic lane is used for this purpose. The selection of these two variants of the driving behavior is also applicable to multi-lane roads and on overtaking on roads with oncoming traffic.

Eine ähnliche Situation entsteht, wenn ein Zweirad eine einspurige Straße befährt und somit die nutzbare Fahrbahnbreite für das durchfahrende, automatisiert fahrende Fahrzeug schmälert. Dies kann in beiden Richtungen auftreten, da in Städten oftmals Einbahnstraßen auch in Gegenrichtung befahren werden dürfen. Falls beide Fahrzeuge, das heißt das automatisiert fahrende Fahrzeug sowie das Zweirad, in der gleichen Richtung unterwegs sind, ist ein Überholvorgang nicht zwingend nötig, da das automatisiert fahrende Fahrzeug dem Radfahrer langsam gefahrlos nachfahren kann. Falls der Radfahrer jedoch in der Einbahnstraße entgegenkommt, muss das automatisiert fahrende Fahrzeug zum Beispiel durch Anhalten oder Ausweichen reagieren. Ein schneller Radfahrer beispielsweise, der zu spät von dem System erkannt wird, würde eine abrupte Notbremsung verursachen, die den nachfolgenden Verkehr gefährdet. Bei einer derartigen Situation kann durch entsprechende Einstellung der Fahrweise des Fahrzeugs entschieden werden, wie schnell, mit welchem Abstand beziehungsweise nach welcher Wartezeit der Zweiradfahrer passiert werden soll. A similar situation arises when a two-wheeled vehicle drives on a single-lane road and thus reduces the usable roadway width for the passing, automated vehicle. This can occur in both directions, as in cities often one-way streets may also be driven in the opposite direction. If both vehicles, that is, the automated moving vehicle and the two-wheeler, are traveling in the same direction, an overtaking process is not absolutely necessary, since the automated vehicle can drive the cyclist slowly safely. However, if the cyclist is accommodating in the one-way street, the automated vehicle must respond by stopping or dodging, for example. For example, a fast cyclist who is detected too late by the system would cause an abrupt emergency braking that endangers the subsequent traffic. In such a situation can be decided by appropriate adjustment of the driving style of the vehicle, how fast, at what distance or after what waiting time of the cyclist to be passed.

Gemäß einer weiteren möglichen Ausführungsform umfasst das System 10 zum automatisierten Fahren eine Navigationseinrichtung 16 zur Eingabe einer Fahrtzeit zur Fahrt von der ersten zu der zweiten Position. Die Steuereinrichtung 11 kann dazu ausgebildet sein, das Fahrzeug zur Durchführung des Fahrmanövers in Abhängigkeit von der eingegebenen Fahrtzeit gemäß dem ersten oder dem zweiten Fahrverhalten zu steuern. Wenn beispielsweise die gewünschte Fahrtzeit kurz eingestellt wird, wählt die Steuereinrichtung 11 automatisch ein Fahrverhalten aus, bei dem Fahrmanöver schneller, das heißt zum Beispiel unter Ausnutzung kleinerer Lücken/Sicherheitsabstände für einen Überholvorgang, durchgeführt werden. Wenn hingegen die gewünschte Fahrtzeit länger sein darf, wird von der Steuereinrichtung 11 ein eher komfortables Fahrverhalten mit wenigeren Beschleunigungsvorgängen, wenigeren Überholmanövern etc. zum automatisierten Fahren ausgewählt. According to another possible embodiment, the system comprises 10 for automated driving a navigation device 16 for inputting a travel time to travel from the first to the second position. The control device 11 may be configured to control the vehicle for performing the driving maneuver depending on the input driving time according to the first or the second driving behavior. For example, when the desired travel time is set short, the controller selects 11 automatically a driving behavior in which driving maneuvers faster, that is, for example, taking advantage of smaller gaps / safety distances for a passing process, performed. If, however, the desired travel time may be longer, is by the controller 11 a more comfortable handling with less acceleration, fewer overtaking maneuvers etc. selected for automated driving.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Systems 10 zum automatisierten Fahren ist die Steuereinrichtung 11 dazu ausgebildet, zur Durchführung des Fahrmanövers an der ersten Position das erste Fahrverhalten auszuwählen, wenn von der Sensoreinrichtung 12 der Zustand der Umgebung an der ersten Position festgestellt worden ist und die Steuereinrichtung 11 feststellt, dass das Fahrmanöver in einer vorgegebenen Zeit gemäß der ersten Fahrweise durchführbar ist. Weiterhin ist die Steuereinrichtung 11 dazu ausgebildet, zur Durchführung des Fahrmanövers an der ersten Position das zweite Fahrverhalten auszuwählen, wenn von der Sensoreinrichtung 12 der Zustand der Umgebung an der ersten Position festgestellt worden ist und die Steuereinrichtung 11 feststellt, dass das Fahrmanöver in einer vorgegebenen Zeit gemäß der ersten Fahrweise nicht durchführbar ist beziehungsweise gemäß der zweiten Fahrweise durchführbar ist. According to another embodiment of the system 10 for automated driving is the controller 11 adapted to select the first driving behavior for carrying out the driving maneuver at the first position, if by the sensor device 12 the state of the environment has been determined at the first position and the control device 11 determines that the driving maneuver in a given time according to the first driving style is feasible. Furthermore, the control device 11 designed to select the second driving behavior for carrying out the driving maneuver at the first position, if by the sensor device 12 the state of the environment has been determined at the first position and the control device 11 determines that the driving maneuver in a given time according to the first driving style is not feasible or according to the second driving style is feasible.

Bei dieser Ausführungsform passt das System 10 das Fahrverhalten in Abhängigkeit von einer vorgegebenen Wartezeit, die abgewartet wird, um eine bestimmte Verkehrssituation mittels des ersten Fahrverhaltens zu meistern, automatisch an. Wenn die Steuereinrichtung 11 beispielsweise feststellt, dass nach dem Ablauf der Wartezeit eine Verkehrssituation nicht mit Hilfe des ersten Fahrverhaltens gemeistert werden kann, wählt sie automatisch das zweite Fahrverhalten, beispielsweise ein eher sportlicheres Fahrverhalten, aus, um die Verkehrssituation zu bewältigen. In this embodiment, the system fits 10 the driving behavior depending on a predetermined waiting time, which is waited to master a certain traffic situation by means of the first driving behavior, automatically. When the controller 11 For example, states that after the lapse of the waiting time a traffic situation can not be mastered with the help of the first driving behavior, it automatically selects the second driving behavior, for example a more sporty driving behavior, in order to cope with the traffic situation.

Gemäß einer weiteren möglichen Ausführungsform ist die Speichereinrichtung 14 zum Speichern von Regeln, die von der Steuereinrichtung 11 zum automatisierten Fahren zu beachten sind, ausgebildet. Des Weiteren ist die Mensch-Maschine-Schnittstelle 13 zum Aktivieren und Deaktivieren einer Beachtung der Regeln durch das System zum automatisierten Fahren ausgebildet. Die Mensch-Maschine-Schnittstelle 13 steht in einer Kommunikationsverbindung mit der Steuereinrichtung 11, um der Steuereinrichtung 11 anzuzeigen, ob die Beachtung der Regeln aktiviert ist oder die Beachtung von mindestens einer der Regeln deaktiviert worden ist. Die Deaktivierung kann durch einen Fahrzeuginsassen vorgenommen worden sein.According to another possible embodiment, the storage device is 14 for storing rules issued by the controller 11 to be observed for automated driving, trained. Furthermore, the human-machine interface 13 for enabling and disregarding compliance with rules by the automated driving system. The man-machine interface 13 is in communication with the controller 11 to the controller 11 indicate whether compliance with the rules has been enabled or that attention to at least one of the rules has been disabled. The deactivation may have been performed by a vehicle occupant.

Die Steuereinrichtung 11 ist dazu ausgebildet, das Fahrmanöver unabhängig von dem ausgewählten Fahrverhalten regelkonform gemäß den gespeicherten Regeln durchführen, wenn die Beachtung der Regeln aktiviert ist. Die Steuereinrichtung 11 ist des weiteren dazu ausgebildet, das Fahrmanöver unter Umgehung der mindestens einen Regel durchzuführen, wenn die Beachtung der mindestens einen Regel deaktiviert ist.The control device 11 is designed to perform the driving maneuver independently of the selected driving behavior in accordance with rules in accordance with the stored rules, if the observance of the rules is activated. The control device 11 is further adapted to perform the driving maneuver bypassing the at least one rule, if the observance of the at least one rule is disabled.

Um zu dokumentieren, dass ein Fahrzeuginsasse bewusst eine Regel außer Kraft gesetzt hat, kann in der Speichereinrichtung 14 ein entsprechender Parameter gespeichert werden, der anzeigt, dass eine der Regeln von einem Fahrzeuginsassen deaktiviert worden ist. Dadurch lässt sich nachweisen, dass ein Fahrzeuginsasse die Beachtung einer Regel durch das System zum automatisierten Fahren bewusst verhindert hat und das System die Regel nicht beispielsweise aufgrund eines Systemfehlers missachtet hat. In order to document that a vehicle occupant has deliberately overruled a rule, may in the memory device 14 a corresponding parameter is stored indicating that one of the rules has been disabled by a vehicle occupant. This can be used to demonstrate that a vehicle occupant has deliberately prevented the observance of a rule by the automated driving system and the system has not disregarded the rule, for example due to a system error.

Gemäß einer weiteren möglichen Ausführungsform kann die Steuereinrichtung 11 dazu ausgebildet sein, das automatisierte Fahren des Fahrzeugs 1 zu unterbrechen, wenn die Steuereinrichtung 11 feststellt, dass die Durchführung eines Fahrmanövers mittels des automatisierten Fahrens aufgrund des Zustands der Umgebung an der ersten Position des Fahrzeugs und aufgrund des ausgewählten Fahrverhaltens des Fahrzeugs unzulässig ist. Die Steuereinrichtung 11 ist dazu ausgebildet, ein Signal an der Mensch-Maschine-Schnittstelle 13 auszugeben, das den Fahrer zur nicht-automatisierten Durchführung des Fahrmanövers auffordert, wenn die Steuereinrichtung 11 feststellt, dass die Durchführung des Fahrmanövers mittels des Systems zum automatisierten Fahren unzulässig ist. According to another possible embodiment, the control device 11 be adapted to the automated driving of the vehicle 1 to interrupt when the control device 11 determines that the execution of a maneuver by means of the automated driving is inadmissible due to the state of the environment at the first position of the vehicle and the selected driving behavior of the vehicle. The control device 11 is designed to send a signal to the man-machine interface 13 output that prompts the driver to non-automated execution of the driving maneuver when the control device 11 determines that the execution of the maneuver by means of the automated driving system is inadmissible.

Gemäß einer weiteren möglichen Ausführungsform des Systems zum automatisierten Fahren ist die Steuereinrichtung 11 dazu ausgebildet, zu prüfen, ob ein Fahrmanöver zumindest zu einem Teil nicht-regelkonform durchzuführen ist. Die Steuereinrichtung 11 ist dazu ausgebildet, ein Signal an der Mensch-Maschine-Schnittstelle 13 auszugeben, das den Fahrer zur nicht-automatisierten Durchführung zumindest des Teils des Fahrmanövers, der nicht-regelkonform durchführbar ist, auffordert. According to another possible embodiment of the automated driving system, the control device is 11 designed to check whether a driving maneuver is at least partly non-compliant. The control device 11 is designed to send a signal to the man-machine interface 13 issue that the driver for non-automated execution of at least the part of the maneuver that is not compliant feasible prompt.

Claims (15)

System zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs, umfassend: – eine Steuereinrichtung (11) zum Steuern des Fahrzeugs (1) beim automatisierten Fahren, – eine Sensoreinrichtung (12) zum Erfassen eines Zustands einer Umgebung an einer ersten Position, an der sich das Fahrzeug (1) befindet, – wobei die Steuereinrichtung (11) dazu ausgebildet ist, ein erstes oder mindestens ein zweites Fahrverhalten zur automatisierten Steuerung des Fahrzeugs (1) auszuwählen, wenn von der Sensoreinrichtung (12) der Zustand der Umgebung an der ersten Position festgestellt worden ist, – wobei die Steuereinrichtung (11) dazu ausgebildet ist, das Fahrzeug (1) beim automatisierten Fahren von der ersten Position zur zweiten Position zur Durchführung eines Fahrmanövers an der ersten Position gemäß dem ausgewählten ersten oder mindestens zweiten Fahrverhalten zu steuern.A system for automated driving of a vehicle, comprising: - a control device ( 11 ) for controlling the vehicle ( 1 ) in automated driving, - a sensor device ( 12 ) for detecting a state of an environment at a first position where the vehicle ( 1 ), - wherein the control device ( 11 ) is adapted to a first or at least a second driving behavior for the automated control of the vehicle ( 1 ) when selected by the sensor device ( 12 ) the state of the environment has been determined at the first position, - wherein the control device ( 11 ) is adapted to the vehicle ( 1 ) in automated driving from the first position to the second position for performing a driving maneuver at the first position according to the selected first or at least second driving behavior. System nach Anspruch 1, umfassend: – eine Mensch-Maschine-Schnittstelle (13) zur Kommunikation mit der Steuereinrichtung (11), – eine Speichereinrichtung (14) zur Speicherung mindestens eines Parameters, der eine Einstellung des Systems zum automatisierten Fahren angibt.The system of claim 1, comprising: - a human-machine interface ( 13 ) for communication with the control device ( 11 ), - a memory device ( 14 ) for storing at least one parameter indicating a setting of the automated driving system. System nach Anspruch 2, – wobei die Mensch-Maschine-Schnittstelle (13) zur Eingabe eines Freigabesignals zur Durchführung des Fahrmanövers mittels des automatisierten Fahrens ausgebildet ist, – wobei die Steuereinrichtung (11) dazu ausgebildet ist, zur Durchführung des Fahrmanövers an der ersten Position das zweite Fahrverhalten auszuwählen, wenn von der Sensoreinrichtung (12) der Zustand der Umgebung an der ersten Position festgestellt worden ist und die Steuereinrichtung (11) das automatisierte Fahren gemäß dem ersten Fahrverhalten steuert und die Steuereinrichtung (11) das Freigabesignal zur Durchführung des Fahrmanövers mittels des automatisierten Fahrens von der Mensch-Maschine-Schnittstelle (13) empfängt und die Steuereinrichtung (11) feststellt, dass das Fahrmanöver gemäß dem ersten Fahrverhalten nicht durchführbar ist.System according to claim 2, - wherein the human-machine interface ( 13 ) is designed to input a release signal for carrying out the driving maneuver by means of the automated driving, - the control device ( 11 ) is adapted to select the second driving behavior for carrying out the driving maneuver at the first position when the sensor device ( 12 ) the state of the environment has been determined at the first position and the control device ( 11 ) controls the automated driving according to the first driving behavior and the control device ( 11 ) the release signal for carrying out the driving maneuver by means of the automated driving from the man-machine interface ( 13 ) and the control device ( 11 ) states that the driving maneuver according to the first driving behavior is not feasible. System nach Anspruch 3, wobei die Steuereinrichtung (11) dazu ausgebildet ist, in der Speichereinrichtung (14) mindestens einen ersten Parameter zu speichern, der angibt, dass eine Eingabe des Freigabesignals zur Durchführung des Fahrmanövers in die Mensch-Maschine-Schnittstelle (13) erfolgt ist.System according to claim 3, wherein the control device ( 11 ) is adapted to be stored in the memory device ( 14 ) at least one first parameter indicating that an input of the enable signal for performing the driving maneuver in the man-machine interface ( 13 ) is done. System nach einem der Ansprüche 2 bis 4, – wobei die Mensch-Maschine-Schnittstelle (13) zum Einstellen einer ersten und mindestens einer zweiten Fahrweise des Fahrzeugs (1) beim automatisierten Fahren ausgebildet ist, – wobei die Steuereinrichtung (11) dazu ausgebildet, das Fahrzeug (1) beim automatisierten Fahren zur Durchführung des Fahrmanövers an der ersten Position gemäß dem ersten Fahrverhalten zu steuern, wenn von der Sensoreinrichtung (12) der Zustand der Umgebung an der ersten Position festgestellt worden ist und die erste Fahrweise eingestellt ist, – wobei die Steuereinrichtung (11) dazu ausgebildet, das Fahrzeug (1) beim automatisierten Fahren zur Durchführung des Fahrmanövers an der ersten Position gemäß dem zweiten Fahrverhalten zu steuern, wenn von der Sensoreinrichtung (12) der Zustand der Umgebung an der ersten Position festgestellt worden ist und die zweite Fahrweise eingestellt ist. System according to one of claims 2 to 4, - wherein the human-machine interface ( 13 ) for setting a first and at least a second driving style of the vehicle ( 1 ) is formed during automated driving, - wherein the control device ( 11 ) adapted to the vehicle ( 1 ) in automated driving to perform the driving maneuver at the first position according to the first driving behavior when the sensor device ( 12 ) the state of the environment has been determined at the first position and the first driving mode is set, - wherein the control device ( 11 ) adapted to the vehicle ( 1 ) in automated driving for performing the driving maneuver at the first position according to the second driving behavior when the sensor device ( 12 ) the condition of the environment has been determined at the first position and the second driving mode is set. System nach einem der Ansprüche 1 bis 5, umfassend: – eine Navigationseinrichtung (16) zur Eingabe einer Fahrzeit zur Fahrt von der ersten zu der zweiten Position, – wobei die Steuereinrichtung (11) dazu ausgebildet ist, das Fahrzeug (1) zur Durchführung des Fahrmanövers in Abhängigkeit von der eingegebenen Fahrtzeit gemäß dem ersten oder dem mindestens einen zweiten Fahrverhalten zu steuern.System according to one of claims 1 to 5, comprising: - a navigation device ( 16 ) for inputting a travel time to travel from the first to the second position, - wherein the control device ( 11 ) is adapted to the vehicle ( 1 ) for performing the driving maneuver in response to the input driving time according to the first or the at least one second driving behavior to control. System nach einem der Ansprüche 1 bis 6, – wobei die Steuereinrichtung (11) dazu ausgebildet ist, zur Durchführung des Fahrmanövers an der ersten Position das erste Fahrverhalten auszuwählen, wenn von der Sensoreinrichtung (12) der Zustand der Umgebung an der ersten Position festgestellt worden ist und die Steuereinrichtung (11) feststellt, dass das Fahrmanöver in einer vorgegebenen Zeit gemäß der ersten Fahrweise durchführbar ist, – wobei die Steuereinrichtung (11) dazu ausgebildet ist, zur Durchführung des Fahrmanövers an der ersten Position das zweite Fahrverhalten auszuwählen, wenn von der Sensoreinrichtung (12) der Zustand der Umgebung an der ersten Position festgestellt worden ist und die Steuereinrichtung (11) feststellt, dass das Fahrmanöver in der vorgegebenen Zeit gemäß der ersten Fahrweise nicht durchführbar ist.System according to one of Claims 1 to 6, - the control device ( 11 ) is adapted to select the first driving behavior for carrying out the driving maneuver at the first position when the sensor device ( 12 ) the state of the environment has been determined at the first position and the control device ( 11 ) determines that the driving maneuver is feasible in a predetermined time according to the first driving style, - wherein the control device ( 11 ) is adapted to select the second driving behavior for carrying out the driving maneuver at the first position when the sensor device ( 12 ) the state of the environment has been determined at the first position and the control device ( 11 ) determines that the driving maneuver in the given time according to the first driving style is not feasible. System nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die Steuereinrichtung (11) dazu ausgebildet ist, das Brems- und/oder Beschleunigungsverhalten und/oder die Geschwindigkeit und/oder das Lenkverhalten des Fahrzeugs (1) zur Durchführung des Fahrmanövers in Abhängigkeit von dem ausgewählten Fahrverhalten des Fahrzeugs (1) zu steuern. System according to one of claims 1 to 7, wherein the control device ( 11 ) is adapted to the braking and / or acceleration behavior and / or the speed and / or the steering behavior of the vehicle ( 1 ) for carrying out the driving maneuver in dependence on the selected driving behavior of the vehicle ( 1 ) to control. System nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei die Steuereinrichtung (11) dazu ausgebildet ist, den Zeitpunkt des Anfahrens des Fahrzeugs (1) an der ersten Position zur Durchführung des Fahrmanövers in Abhängigkeit von dem ausgewählten ersten oder mindestens zweiten Fahrverhalten zu wählen.System according to one of claims 1 to 8, wherein the control device ( 11 ) is adapted to the time of starting the vehicle ( 1 ) at the first position for performing the driving maneuver depending on the selected first or at least second driving behavior. System nach einem der Ansprüche 2 bis 9, umfassend: – wobei die Speichereinrichtung (14) zum Speichern von Regeln, die von der Steuereinrichtung (11) zum automatisierten Fahren zu beachten sind, ausgebildet ist, – wobei die Mensch-Maschine-Schnittstelle (13) zum Aktivieren und Deaktivieren der Beachtung der Regeln ausgebildet ist, – wobei die Mensch-Maschine-Schnittstelle (13) in einer Kommunikationsverbindung mit der Steuereinrichtung (11) steht, um der Steuereinrichtung (11) anzuzeigen, ob die Beachtung der Regeln aktiviert ist oder die Beachtung von mindestens einer der Regeln deaktiviert ist, – wobei die Steuereinrichtung (11) dazu ausgebildet ist, das Fahrmanöver unabhängig von dem ausgewählten Fahrverhalten regelkonform gemäß der gespeicherten Regeln durchzuführen, wenn die Beachtung der Regel aktiviert ist, – wobei die Steuereinrichtung (11) dazu ausgebildet ist, das Fahrmanöver unter Umgehung der mindestens einen Regel durchzuführen, wenn die Beachtung der mindestens einen Regel deaktiviert ist.A system according to any one of claims 2 to 9, comprising: - the memory device ( 14 ) for storing rules issued by the control device ( 11 ) are designed to automate driving, is formed, - where the human-machine interface ( 13 ) for activating and deactivating the observance of the rules, - wherein the human-machine interface ( 13 ) in a communication connection with the control device ( 11 ) to the controller ( 11 ) indicate whether the observance of the rules is activated or the observance of at least one of the rules is deactivated, - wherein the control device ( 11 ) is adapted to carry out the driving maneuver independently of the selected driving behavior in accordance with the rules stored in accordance with the rule, if the observance of the rule is activated, - wherein the control device ( 11 ) is designed to perform the driving maneuver bypassing the at least one rule, if the observance of the at least one rule is deactivated. System nach Anspruch 10, wobei die Steuereinrichtung (11) dazu ausgebildet ist, in der Speichereinrichtung (14) mindestens einen Parameter zu speichern, der angibt, dass die mindestens eine Regel durch eine Eingabe in die Mensch-Maschine-Schnittstelle (13) deaktiviert worden ist. A system according to claim 10, wherein the control device ( 11 ) is adapted to be stored in the memory device ( 14 ) to store at least one parameter indicating that the at least one rule is entered by an input to the human-machine interface ( 13 ) has been deactivated. System nach einem der Ansprüche 1 bis 11, wobei die Steuereinrichtung (11) dazu ausgebildet ist, das automatisierte Fahren des Fahrzeugs (1) zu unterbrechen, wenn die Steuereinrichtung (11) feststellt, dass die Durchführung des Fahrmanövers mittels des automatisierten Fahrens aufgrund des Zustands der Umgebung an der ersten Position des Fahrzeugs (1) und aufgrund des ausgewählten Fahrverhaltens des Fahrzeugs (1) unzulässig ist.System according to one of claims 1 to 11, wherein the control device ( 11 ) is adapted to automate the driving of the vehicle ( 1 ) when the control device ( 11 ) states that the execution of the driving maneuver by means of the automated driving due to the state of the environment at the first position of the vehicle ( 1 ) and the selected driving behavior of the vehicle ( 1 ) is inadmissible. System nach Anspruch 12, wobei die Steuereinrichtung (11) dazu ausgebildet ist, ein Signal an der Mensch-Maschine-Schnittstelle (13) auszugeben, das zur nichtautomatisierten Durchführung des Fahrmanövers auffordert, wenn die Steuereinrichtung (11) feststellt, dass die Durchführung des Fahrmanövers mittels des Systems (10) zum automatisierten Fahren unzulässig ist.The system according to claim 12, wherein the control device ( 11 ) is adapted to receive a signal at the man-machine interface ( 13 ) requesting the non-automated execution of the driving maneuver when the control device ( 11 ) states that the execution of the maneuver by means of the system ( 10 ) is inadmissible for automated driving. System nach Anspruch 13, – wobei die Steuereinrichtung (11) dazu ausgebildet ist zu prüfen, ob das Fahrmanöver zumindest zu einem Teil nicht-regelkonform durchzuführen ist, – wobei die Steuereinrichtung (11) dazu ausgebildet ist, ein Signal an der Mensch-Maschine-Schnittstelle (13) auszugeben, das zur nichtautomatisierten Durchführung zumindest des Teils des Fahrmanövers, der nicht-regelkonform durchführbar ist, auffordert.System according to Claim 13, - the control device ( 11 ) is designed to check whether the maneuver is to be performed at least in part non-compliant, - wherein the control device ( 11 ) is adapted to receive a signal at the man-machine interface ( 13 ), which prompts for the non-automated execution of at least the part of the driving maneuver that is not compliant with the rules. Fahrzeug zum automatisierten Fahren, umfassend: ein System (10) zum automatisierten Fahren des Fahrzeugs nach einem der Ansprüche 1 bis 14.A vehicle for automated driving, comprising: a system ( 10 ) for automated driving of the vehicle according to one of claims 1 to 14.
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