DE102018131183A1 - Peripherie-Überwachungsvorrichtung - Google Patents

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Jun Kadowaki
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Abstract

Eine Peripherie-Überwachungsvorrichtung (100) mit: einer Bereitstellungseinheit (48), die konfiguriert ist, um ein peripheres Bild bereitzustellen, das von einer Bildgebungseinheit (24, 24a bis 24d) aufgenommen wurde, die in einem Fahrzeug (10) vorgesehen ist und ein Bild einer Peripherie eines Fahrzeugs erfasst, und ein Anzeigebild, das das periphere Bild überlagern kann und als eine Betriebsanzeige eines Fahrers dient, wenn der Fahrer einen Fahrbetrieb des Fahrzeugs durchführt; und einer Bildverarbeitungseinheit (50), die konfiguriert ist, um das Anzeigebild von einer ersten vorbestimmten Höhe auf eine zweite vorbestimmte Höhe zu ändern und einen Übergang der Änderung anzuzeigen.

Description

  • GEBIET
  • Ausführungsformen dieser Offenbarung beziehen sich auf eine Peripherie-Überwachungsvorrichtung.
  • HINTERGRUND
  • Aus dem Stand der Technik ist eine Peripherie-Überwachungsvorrichtung bekannt, welche ein Bild einer Situation um ein Fahrzeug herum durch eine im Fahrzeug montierte Bildgebungseinheit (Kamera) aufnimmt und ein aufgenommenes Bild auf einer Anzeigevorrichtung anzeigt, die in der Nähe eines Fahrersitzes angeordnet ist, wodurch es für einen Fahrer einfach ist, die Situation um das Fahrzeug herum zu erkennen/einzusehen. Solch eine Peripherie-Überwachungsvorrichtung kann eine Trajektorie-/Bewegungsbahnvorhersagelinie auf dem Bildschirm einer Anzeigevorrichtung anzeigen, um beispielsweise eine Positionsbeziehung zwischen einem eigenen Fahrzeug und einem umgebenden Objekt oder einem Leerraum leicht zu erkennen. Darüber hinaus kann die Peripherie-Überwachungsvorrichtung in einem Zugkraftfahrzeug, das eine Abschleppvorrichtung hat, eine Trajektorievorhersagelinie in Richtung eines Abschleppfahrzeugs/abzuschleppenden Fahrzeugs anzeigen, um einen Annäherungsvorgang an das Anschleppfahrzeug während der Verbindung mit dem Abschleppfahrzeug zu unterstützen. Darüber hinaus kann bei einer solchen Art der Darstellung/Anzeige einer Trajektorievorhersagelinie an einer Position angezeigt werden, die der Höhe der Zugvorrichtung (Anhängerkupplung) entspricht, welche sich tatsächlich dem Abschleppfahrzeug nähert. Siehe z.B. JP 4 739 569 B (Referenz 1).
  • In dem Stand der Technik überlagert die Trajektorievorhersagelinie, welche ein graphisches Bild ist, das sich von einem Kamerabild unterscheidet, ein zweidimensionales Kamerabild, das eine Tiefe in einem Zustand hat, in dem Höheninformationen auf dieses angewendet/aufgebracht/gelegt werden. Daher kann es schwierig sind, festzustellen/zu bestimmen, ob die Trajektorievorhersagelinie eine Linie ist oder nicht, die tatsächlich nur durch Betrachten der angezeigten Trajektorievorhersagelinie die Höheninformation hat/aufweist. Darüber hinaus kann die überlagernde Linie, wenn sie nicht als die Linie mit den Höheninformationen erkannt wird, an einer unnatürlichen Position/Stelle erscheinen, welche die korrekte Erkennung oder Bestimmung eines Fahrers beeinträchtigen kann.
  • Daher besteht Bedarf an einer Peripherie-Überwachungsvorrichtung, welche es leicht macht zu erkennen, dass ein Anzeigebild/Indikatorbild (das heißt, ein Bild, das als eine Betriebsanzeige dient, wenn ein Fahrer einen Fahrvorgang/Fahrbetrieb durchführt) eine Linie mit Höheninformationen ist, wenn das Anzeigebild/Indikatorbild mit den Höheninformationen ein peripheres Bild/Umgebungsbild überlagert.
  • ZUSAMMENFASSUNG
  • Eine Peripherie-Überwachungsvorrichtung gemäß einem Aspekt dieser Offenbarung hat: beispielsweise eine Aufnahme-/Erfassungs-/Bereitstellungseinheit, die konfiguriert ist, um ein peripheres Bild/Umgebungsbild zu erlangen, das von einer Bildgebungseinheit aufgenommen wurde, die in einem Fahrzeug vorgesehen ist und ein Bild einer Fahrzeugumgebung/Peripherie eines Fahrzeugs erfasst/aufnimmt, und ein Anzeigebild/Indikatorbild, das das periphere Bild/Umfangsbild des Fahrzeugs überlagern kann und als eine Betriebsanzeige eines Fahrers dient, wenn der Fahrer einen Fahrvorgang/Fahrbetrieb des Fahrzeugs durchführt, und eine Bildverarbeitungseinheit, die konfiguriert ist, um das Anzeigebild/Indikatorbild von einer ersten vorbestimmten Höhe auf eine zweite vorbestimmte Höhe zu ändern und einen Übergang der Änderung anzeigt. Gemäß dieser Konfiguration ist es für den Fahrer leicht zu erkennen, dass das Anzeigebild/Indikatorbild Höheninformationen hat und auch in einem Zustand der Änderung (Verschiebung/Bewegung) von der ersten vorbestimmten Höhe auf die zweite vorbestimmte Höhe angezeigt wird, da beispielsweise der Übergang der Änderung in einem Prozess der Anzeige des Anzeigebilds/Indikatorbilds dargestellt wird.
  • In der Peripherie-Überwachungsvorrichtung gemäß dem Aspekt dieser Offenbarung, kann die erste vorbestimmte Höhe niedriger sein als beispielsweise die zweite vorbestimmte Höhe. Gemäß dieser Konfiguration ist es beispielsweise einfach, das Verhalten des Anzeigebilds/Indikatorbilds zu erfassen/registrieren, da das Anzeigebild/Indikatorbild schwebend dargestellt wird und es ist leichter zu erkennen, dass das Anzeigebild/Indikatorbild Höheninformationen hat und auch im Levitationszustand/Schwebezustand (sich bewegend) von der ersten vorbestimmten Höhe auf die zweite vorbestimmte Höhe angezeigt wird.
  • In der Peripherie-Überwachungsvorrichtung gemäß dem Aspekt dieser Offenbarung, kann die erste vorbestimmte Höhe höher sein als beispielsweise die zweite vorbestimmte Höhe. Gemäß dieser Konfiguration ist es beispielsweise einfach, das Verhalten des Anzeigebilds/Indikatorbilds zu erfassen, da das Anzeigebild/Indikatorbild absteigend (absinkende Bewegung) angezeigt wird, und es ist leichter zu erkennen, dass das Anzeigebild/Indikatorbild Höheninformationen hat und auch in einem Zustand des Absteigens/Hinunterfahrens (sich bewegend) von der ersten vorbestimmten Höhe auf die zweite vorbestimmte Höhe angezeigt wird.
  • In der Peripherie-Überwachungsvorrichtung gemäß dem Aspekt dieser Offenbarung kann die erste vorbestimmte Höhe beispielsweise eine Höhe sein, die in Kontakt mit einer Straßenoberfläche/Fahrbahnoberfläche steht, auf welcher sich das Fahrzeug befindet. Gemäß dieser Konfiguration wird beispielsweise das Anzeigebild/Indikatorbild so dargestellt, dass es über der Straßenoberfläche/Fahrbahnoberfläche schwebt. Als ein Ergebnis ist es leicht, den Grad der Levitation (Bewegung) des Anzeigebilds/Indikatorbilds basierend auf der Straßenoberfläche/Fahrbahnoberfläche (die Größenordnung der Höheninformationen im Anzeigebild/Indikatorbild) zu erkennen.
  • In der Peripherie-Überwachungsvorrichtung gemäß dem Aspekt dieser Offenbarung kann die zweite vorbestimmte Höhe beispielsweise eine Höhe sein, die in Kontakt mit einer Straßenoberfläche/Fahrbahnoberfläche steht, auf welcher sich das Fahrzeug befindet. Gemäß dieser Konfiguration wird beispielsweise das Anzeigebild/Indikatorbild so dargestellt, dass es in Richtung hin zur Straßenoberfläche/Fahrbahnoberfläche absteigt/herunterfährt/absinkt. Als ein Ergebnis ist es leicht, den Grad des Absteigens/Hinunterfahrens (Verschiebung/Bewegung) des Anzeigebilds/Indikatorbilds in Bezug auf die Straßenoberfläche/Fahrbahnoberfläche (die Größenordnung der Höheninformationen im Anzeigebild/Indikatorbild) zu erkennen.
  • In der Peripherie-Überwachungsvorrichtung gemäß der hier offenbarten Ausführungsform kann die erste vorbestimmte Höhe oder die zweite vorbestimmte Höhe beispielsweise eine Höhe einer im Fahrzeug eingestellten Referenzposition sein. Gemäß dieser Konfiguration ist beispielsweise ein Übergang der Bewegung von dem Anzeigebild/Indikatorbild basierend auf einem Abschnitt des Fahrzeugs dargestellt. Als ein Ergebnis ist es leicht, den Grad der Bewegung des Anzeigebilds/Indikatorbilds (die Größenordnung der Höheninformationen im Anzeigebild/Indikatorbild) zu erkennen.
  • In der Peripherie-Überwachungsvorrichtung gemäß dem Aspekt dieser Offenbarung kann die Bildverarbeitungseinheit beispielsweise eine vom Anzeigebild/Indikatorbild angezeigte Richtung entsprechend einem aktuellen Lenkwinkel des Fahrzeugs ändern. Gemäß dieser Konfiguration ist es beispielsweise möglich, das Anzeigebild/Indikatorbild mit Höheninformationen beim Bewegen des Fahrzeugs effektiv zu nutzen, da das Anzeigebild/Indikatorbild in der Richtung des Fahrzeugs angezeigt/dargestellt wird.
  • In der Peripherie-Überwachungsvorrichtung gemäß dem Aspekt dieser Offenbarung kann die Bildverarbeitungseinheit beispielsweise ein erstes Anzeigebild/Indikatorbild auf der ersten vorbestimmten Höhe und ein zweites Anzeigebild/Indikatorbild auf der zweiten vorbestimmten Höhe Seite an Seite/nebeneinander in einer Höhenrichtung anzeigen/darstellen. Gemäß dieser Konfiguration ist es leicht, einen Bewegungszustand basierend auf einem aus dem ersten Anzeigebild/Indikatorbild und dem zweiten Anzeigebild/Indikatorbild zu erkennen und es kann einfacher sein zu erkennen, dass das Anzeigebild/Indikatorbild Höheninformationen hat.
  • In der Peripherie-Überwachungsvorrichtung gemäß dem Aspekt dieser Offenbarung kann die Bildverarbeitungseinheit beispielsweise eine Transmission zum Zeitpunkt der Anzeige/Darstellung des Anzeigebilds/Indikatorbilds entsprechend einem Verschiebungszustand des entsprechenden Anzeigebilds/Indikatorbilds ändern. Gemäß dieser Konfiguration ist es beispielsweise möglich das angezeigte Objekt kontinuierlich zu erkennen, selbst wenn das Anzeigebild/Indikatorbild ein anderes angezeigtes Objekt (zum Beispiel einem Abschnitt eines anderen Fahrzeugs) überlagert, welches ursprünglich auf dem peripheren Bild/Umgebungsbild angezeigt wird, wenn das Anzeigebild/Indikatorbild so angezeigt wird, dass es das periphere Bild/Umgebungsbild überlagert. Als ein Ergebnis kann es, selbst wenn das Anzeigebild/Indikatorbild das periphere Bild/Umgebungsbild überlagert, erschwert werden, dass sich die Sichtbarkeit einer Umgebungssituation reduziert.
  • Die Peripherie-Überwachungsvorrichtung gemäß dem Aspekt dieser Offenbarung kann ferner beispielsweise eine Zielbestimmungseinheit haben, die konfiguriert ist, um eine Bewegungszielposition des Fahrzeugs auf dem peripheren Bild/Umgebungsbild zu bestimmen, und die Bildverarbeitungseinheit kann die durch das Anzeigebild/Indikatorbild angegebene Richtung bestimmen, entlang welcher das Fahrzeug die Bewegungszielposition erreicht. Gemäß dieser Konfiguration ist es beispielsweise möglich, das Fahrzeug sanft in die Bewegungszielposition zu bewegen, da das Anzeigebild/Indikatorbild so angezeigt werden kann, um mit der Bewegungszielposition des Fahrzeugs übereinzustimmen.
  • Figurenliste
  • Die vorstehenden und zusätzlichen Merkmale und Eigenschaften/Charakteristiken dieser Offenbarung werden aus der folgenden detaillierten Beschreibung ersichtlich, die unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen betrachtet wird, wobei:
    • 1 eine exemplarische schematische Ansicht zur Erklärung eines Beispiels ist, in welchem eine Anzeige/Darstellung eines Anzeigebilds/Indikatorbilds durch eine Peripherie-Überwachungsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform angewendet werden kann, wobei 1 eine Seitenansicht ist, die ein Zugkraftfahrzeug als ein Fahrzeug erklärt, in welchem die Peripherie-Überwachungsvorrichtung montiert werden kann und ein Abschleppfahrzeug mit dem Zugkraftfahrzeug verbindbar/anhängbar ist;
    • 2 eine exemplarische schematische Ansicht zur Erklärung eines Beispiels ist, in welchem eine Anzeige/Darstellung des Anzeigebilds/Indikatorbilds durch die Peripherie-Überwachungsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform angewendet werden kann, wobei 2 eine Draufsicht ist, die einen Vorgang/Betrieb der Zusammenhängung/Verbindung des Zugkraftfahrzeugs als ein Fahrzeug erklärt, in welchem die Peripherie-Überwachungsvorrichtung montiert werden kann und das Abschleppfahrzeug mit dem Zugkraftfahrzeug verbindbar/anhängbar ist;
    • 3 ein exemplarisches Blockdiagramm einer Konfiguration eines Peripherie-Überwachungssystems mit der Peripherie-Überwachungsvorrichtung gemäß der Ausführungsform ist;
    • 4 ein exemplarisches Blockdiagramm einer Konfiguration einer CPU der Peripherie-Überwachungsvorrichtung gemäß der Ausführungsform ist;
    • 5 eine Ansicht zur Erklärung eines Anzeigebeispiels eines Kupplungsführungsbilds als das Anzeigebild/Indikatorbild durch die Peripherie-Überwachungsvorrichtung gemäß der Ausführungsform ist, wobei 5 eine schematische Ansicht ist, die den Zeitpunkt des Beginns der Anzeige des Kupplungsführungsbilds veranschaulicht;
    • 6 eine Ansicht zur Erklärung eines Anzeigebeispiels des Kupplungsführungsbilds als das Anzeigebild/Indikatorbild durch die Peripherie-Überwachungsvorrichtung gemäß der Ausführungsform ist, wobei 6 eine schematische Ansicht ist, die einen Übergangszustand veranschaulicht, bei dem das Kupplungsführungsbild nach hinten verlängert ist;
    • 7 eine Ansicht zur Erklärung eines Anzeigebeispiels des Kupplungsführungsbilds als Anzeigebild/Indikatorbild durch die Peripherie-Überwachungsvorrichtung gemäß der Ausführungsform ist, wobei 7 eine schematische Ansicht ist, die einen Übergangszustand veranschaulicht, in welchem das Kupplungsführungsbild schwebt;
    • 8 eine Ansicht zur Erklärung eines Anzeigebeispiels des Kupplungsführungsbilds als ein Anzeigebild/Indikatorbild durch die Peripherie-Überwachungsvorrichtung gemäß der Ausführungsform ist, wobei 8 eine schematische Ansicht ist, die einen Übergangszustand veranschaulicht, in welchem sich das Anhängerkupplingsführungslinienbild gemäß einem Lenkwinkel des Fahrzeugs bewegt;
    • 9 ein Flussdiagramm/Ablaufdiagramm zur Erklärung eines Beispiels für eine Verarbeitung der Anzeige eines Anzeigebilds/Indikatorbilds durch die Peripherie-Überwachungsvorrichtung gemäß der Ausführungsform ist; und
    • 10 eine schematische Ansicht zur Erklärung eines anderen Anzeigebeispiels eines Anzeigebilds/Indikatorbilds durch die Peripherie-Überwachungsvorrichtung gemäß der Ausführungsform ist.
  • DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
  • Im Folgenden wird eine hier offenbarte exemplarische Ausführungsform beschrieben. Als Beispiel ist eine Konfiguration der nachfolgend beschriebenen Ausführungsform und Aktionen, Ergebnisse und Auswirkungen, die durch die Konfiguration verursacht werden, dargestellt. Die Offenbarung kann durch eine andere Konfiguration als die in der folgenden Ausführungsform offenbarte Konfiguration realisiert werden, und es kann zumindest eine von verschiedenen Auswirkungen basiernd auf einer Basiskonfiguration und abgeleitete Effekte erzielt werden.
  • Eine Peripherie-Überwachungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform zeigt ein Anzeigebild an, um leicht zu erkennen, dass das Anzeigebild ein Bild mit Höheninformationen ist, wenn das Anzeigebild mit den Höheninformationen ein von einer Bildgebungseinheit aufgenommenes peripheres Bild/Umgebungsbild überlagert. Als ein Fahrzeug, in welchem die Peripherie-Überwachungsvorrichtung montiert sein kann, ist in 1 als ein Zugkraftfahrzeug 10 dargestellt. 1 ist eine Seitenansicht, die das Zugkraftfahrzeug 10 und ein Abschleppfahrzeug 12, das mit dem Zugkraftfahrzeug 10 verbindbar/anhängbar ist, erklärt, und 2 ist eine Draufsicht auf 1. In 1 ist die linke Richtung auf der Seite als die Vorderseite des Zugkraftfahrzeugs 10 und die rechte Richtung der Seite als die Rückseite des Zugkraftfahrzeugs 10 gesetzt. 3 ist ein exemplarisches Blockdiagramm einer Konfiguration eines Peripherie-Überwachungssystems 100 mit der Peripherie-Überwachungsvorrichtung, welche in dem Zugkraftfahrzeug 10 montiert sein kann. Somit ist in der vorliegenden Ausführungsform ein Fall beschrieben, in welchem ein Kupplungsführungsbild/Anhängerkupplungsführungslinienbild, welches als eine Betriebsanzeige eines Fahrers dient, der das Zugkraftfahrzeug 10 antreibt, wenn ein Fahrvorgang/Fahrbetrieb zum Verbinden des Zugkraftfahrzeugs 10 mit dem Abschleppfahrzeug 12 durchgeführt wird, als Beispiel für das Anzeigebild dargestellt/angezeigt wird.
  • Zunächst wird eine Konfiguration des Zugkraftfahrzeugs 10 und des Abschleppfahrzeugs 12 beschrieben. Das Zugkraftfahrzeug 10 kann beispielsweise ein Automobil mit einem Verbrennungsmotor (nicht dargestellt) als eine Antriebsquelle (beispielsweise ein Fahrzeug mit Verbrennungsmotor), ein Automobil mit einem Elektromotor (nicht dargestellt) als Antriebsquelle (beispielsweise ein Elektroauto oder ein Brennstoffzellenauto) oder ein Automobil mit sowohl dem Verbrennungsmotor als auch dem Elektromotor als Antriebsquelle (beispielsweise ein Hybridfahrzeug) sein. Das Zugkraftfahrzeug 10 kann ein Sport Utility Vehicle (SUV) wie in 1 dargestellt oder ein sogenannter „Pickup-Truck“ sein, in dem an der Rückseite des Fahrzeugs eine Ladefläche vorgesehen ist. Darüber hinaus kann das Zugkraftfahrzeug 10 ein allgemeines Personenkraftfahrzeug sein. Das Zugkraftfahrzeug 10 kann mit einer von mehreren Übertragungsvorrichtungen ausgestattet sein und kann mit verschiedenen Vorrichtungen (beispielsweise Systemen oder Abschnitten) ausgestattet sein, die zum Antreiben des Verbrennungsmotors oder des Elektromotors erforderlich sind. Darüber hinaus können beispielsweise die Art, die Anzahl und das Layout der Vorrichtungen zum Antreiben der Räder 14 (Vorderräder 14F und Hinterräder 14E) in dem Zugkraftfahrzeug 10 auf verschiedene Weise eingestellt werden.
  • Eine Zugvorrichtung 18 (Kupplung/Anhängervorrichtung) ragt aus dem unteren Abschnitt einer hinteren Stoßstange 16 des Zugkraftfahrzeugs 10 heraus, beispielsweise in der Mitte in Fahrzeugbreitenrichtung, um das Abschleppfahrzeug 12 zu ziehen. Die Zugvorrichtung 18 ist beispielsweise an einem Rahmen des Zugkraftfahrzeugs 10 fixiert/befestigt. Als Beispiel hat die Zugvorrichtung 18 eine kugelförmige Kupplungskugel 18a, die in ihrem Spitzenende vorgesehen ist, welches aufrecht in vertikaler Richtung (vertikale Fahrzeugrichtung) ist, und die Kupplungskugel 18a ist mit einer Kupplung 20a abgedeckt, welche an einem Spitzenende eines am Abschleppfahrzeug 12 befestigten Verbindungselements 20 vorgesehen ist. Als ein Ergebnis sind das Zugkraftfahrzeug 10 und das Abschleppfahrzeug 12 miteinander verbunden, und das Abschleppfahrzeug 12 kann in Fahrzeugbreitenrichtung in Bezug auf das Zugkraftfahrzeug 10 geschwenkt (geschaukelt) werden. Das heißt, die Kupplungskugel 18a überträgt Vorwärts-, Rückwärts-, Links- und Rechtsbewegungen auf das Abschleppfahrzeug 12 (das Verbindungselement 20) und empfängt zusätzlich Beschleunigungs- oder Verzögerungsleistung.
  • Wie beispielsweise in 1 dargestellt, kann das Abschleppfahrzeug 12 von einem Kastentyp sein, der zumindest einen beispielsweise Kabinenraum, einen Wohnraum und einen Stauraum hat, oder es kann von einem Ladeflächentyp sein, in welchem ein Gepäck (beispielsweise ein Container oder ein Boot) geladen wird. Das in 1 dargestellte Abschleppfahrzeug 12 ist ein Antriebsfahrzeug, ein Paar Anhängerräder 22 als angetriebene Räder hat, jedoch keine Antriebsräder oder gelenkte Räder. Während das in 1 dargestellte Abschleppfahrzeug 12 beispielsweise nicht mit dem Zugkraftfahrzeug 10 verbunden ist, wird am Abschleppfahrzeug 12 ein Ständer 20b montiert, welcher am Verbindungselement 20b anbringbar und vom Verbindungselement 20b abnehmbar ist, sodass das Abschleppfahrzeug 12 das Gleichgewicht hält, ohne sich nach vorne zu neigen.
  • Darüber hinaus ist, wie in 1 und 2 dargestellt, das Zugkraftfahrzeug 10 mit mehreren Bildgebungseinheiten 24, beispielsweise vier Bildgebungseinheiten 24a bis 24d, ausgestattet. Die Bildgebungseinheit 24 ist eine Digitalkamera, in welcher ein Bildgebungselement wie eine ladungsgekoppelte Vorrichtung (CCD) oder ein CMOS-Bildsensor (CIS) montiert ist. Die Bildgebungseinheit 24 kann Videodaten (erfasste/aufgenommenen Bilddaten) mit einer vorgegebenen Bildrate ausgeben. Jede Bildgebungseinheit 24 hat ein Weitwinkelobjektiv oder ein Fischaugenobjektiv und ist in der Lage, ein Bild von beispielsweise einem Bereich von 140° bis 220° in horizontaler Richtung aufzunehmen. Darüber hinaus kann die optische Achse der Bildgebungseinheit 24 in einigen Fällen schräg nach unten eingestellt werden. So nimmt die Bildgebungseinheit 24 sequenziell ein Bild der Umgebung außerhalb des Zugkraftfahrzeugs 10 mit der Straßenoberfläche/Fahrbahnoberfläche, auf welcher das Zugkraftfahrzeug 10 beweglich ist, der auf der Fahrbahnoberfläche angebrachten Markierungen (beispielsweise Pfeile, Fahrspuren, Parkplatzlinien und Spurteilerlinien) oder Objekte (mit Hindernissen wie Fußgängern und Fahrzeugen) auf.
  • Beispielsweise ist eine Bildgebungseinheit 24a an einem Wandabschnitt unterhalb einer Heckklappe 10a auf der Rückseite des Zugkraftfahrzeugs 10 angeordnet. Die Bildgebungseinheit 24a kann ein Bild eines Rückbereichs aufnehmen, dass beispielsweise das hintere Ende (die hintere Stoßstange 16) des Zugkraftfahrzeugs 10 und die Zugvorrichtung 18 enthält. Darüber hinaus kann die Bildgebungseinheit 24a, wenn das Abschleppfahrzeug 12 mit dem Zugkraftfahrzeug 10 verbunden ist, ein Bild eines Bereichs aufnehmen, der das Verbindungselement 20 und zumindest das vordere Ende des Abschleppfahrzeugs 12 (beispielsweise die durch die Zweipunkt-Kettenlinie in 1 angegebene Reichweite) enthält oder ein Bild des hinteren Bereichs des Abschleppfahrzeugs 12, welches von der Seite dem Fahrzeug 12 zugewandt ist. Die von der Bildgebungseinheit 24a erfassten/aufgenommenen Bilddaten können zum Erkennen eines im hinteren Bereich des Zugkraftfahrzeugs 10 vorhandenen Objekts (beispielsweise ein geparktes Fahrzeug) verwendet werden. Darüber hinaus können die erfassten/aufgenommenen Bilddaten, wie in den 1 und 2 dargestellt, verwendet werden, um das Abschleppfahrzeug 12 zu erkennen und um einen Verbindungszustand (beispielsweise einen Verbindungswinkel oder das Vorhandensein oder Fehlen einer Verbindung) zwischen dem Zugkraftfahrzeug 10 und dem Abschleppfahrzeug 12 zu erfassen. In diesem Fall, kann eine Systemkonfiguration vereinfacht werden und die Belastung einer Berechnungs- oder Bildverarbeitung reduziert werden, da der Verbindungszustand oder der Verbindungswinkel zwischen dem Zugkraftfahrzeug 10 und dem Abschleppfahrzeug 12 basierend auf den von der Bildgebungseinheit 24a erfassten/aufgenommenen Bilddaten erfasst werden kann.
  • Darüber hinaus ist beispielsweise die Bildgebungseinheit 24b am linken Ende des Zugkraftfahrzeugs 10, beispielsweise an einem linken Außenspiegel 10b, vorgesehen und erfasst ein linkes Seitenbild mit einem Bereich, der auf der linken Seite des Zugkraftfahrzeugs 10 zentriert ist (beispielsweise ein Bereich von der linken Vorderseite zur linken Rückseite). Beispielsweise ist die Bildgebungseinheit 24c an der Vorderseite des Zugkraftfahrzeugs 10 vorgesehen, das heißt ein Endabschnitt an der Vorderseite in Fahrzeuglängsrichtung, beispielsweise ein Frontgrill 10c oder eine vordere Stoßstange, und erfasst ein Frontbild einschließlich der Vorderseite des Zugkraftfahrzeugs 10. Beispielsweise ist die Bildgebungseinheit 24d am rechten Ende des Zugkraftfahrzeugs 10, beispielsweise am rechten Außenspiegel 10d, vorgesehen und erfasst ein rechtes Seitenbild mit einem auf der rechten Seite des Zugkraftfahrzeugs 10 zentrierten Bereich (beispielsweise einen Bereich von der rechten Vorderseite bis zur rechten Rückseite). Eine Berechnungs- oder eine Bildverarbeitung kann basierend auf den erfassten/aufgenommenen Bilddaten, die von den mehreren Bildgebungseinheiten 24 erhalten werden, ausgeführt werden, um ein Bild mit einem größeren/weiteren Betrachtungswinkel zu erzeugen oder um ein virtuelles Vogelperspektivenbild (Ebenenbild) des Zugkraftfahrzeugs 10 von oben gesehen, zu erzeugen.
  • Wie in 3 dargestellt, sind eine Anzeigevorrichtung 26 und eine Tonausgabevorrichtung 28 in einer Fahrzeugkabine des Zugkraftfahrzeugs 10 vorgesehen. Die Anzeigevorrichtung 26 ist beispielsweise eine Flüssigkristallanzeige (LCD) oder eine organische Elektrolumineszenzanzeige (OLED). Die Tonausgabevorrichtung 28 ist beispielsweise ein Lautsprecher. Darüber hinaus ist die Anzeigevorrichtung 26 mit einer transparenten Bedieneingabeeinheit 30, wie beispielsweise einem Touchpanel, abgedeckt. Ein Insasse (beispielsweise ein Fahrer) kann ein auf einem Bildschirm der Anzeigevorrichtung 26 angezeigtes Bild durch die Bedieneingabeeinheit 30 visuell wahrnehmen. Darüber hinaus kann der Insasse die Bedieneingabe ausführen, indem er die Bedieneingabeeinheit 30 durch Berühren, Drücken oder Bewegen mit einem Finger, beispielsweise an einer Position, die dem auf dem Bildschirm der Anzeigevorrichtung 26 angezeigten Bild entspricht, bedient. Die Anzeigevorrichtung 26, die Tonausgabevorrichtung 28, die Bedieneingabeeinheit 30 und dergleichen sind beispielsweise in einer Überwachungsvorrichtung 32 vorgesehen, welche auf dem Mittelabschnitt in Fahrzeugbreitenrichtung, das heißt in Querrichtung eines Armaturenbrett des Zugkraftfahrzeugs 10, angeordnet ist. Die Überbewachungsvorrichtung 32 kann eine Bedieneingabeeinheit (nicht dargestellt) wie einen Schalter, ein Ziffernblatt, einen Joystick oder eine Drucktaste enthalten. Beispielsweise kann die Überwachungsvorrichtung 32 auch als ein Navigationssystem oder ein Audiosystem verwendet werden.
  • Darüber hinaus ist das Zugkraftfahrzeug 10, wie in den 1 und 2 dargestellt, beispielsweise ein Vierradfahrzeug und hat zwei linke und rechte Vorderräder 14F sowie zwei linke und rechte Hinterräder 14R. Alle vier Räder 14 können so konfiguriert sein, dass sie leicht lenkbar sind. Wie in 3 dargestellt, enthält das Zugkraftfahrzeug 10 ein Lenksystem 34, welches zumindest zwei Räder 14 steuert/lenkt. Das Lenksystem 34 enthält ein Stellglied 34a und einen Drehmomentsensor 34b. Das Lenksystem 34 wird elektrisch gesteuert, beispielsweise durch eine elektronische Steuerung (ECU) 36, um das Stellglied 34a zu betreiben. Das Lenksystem 34 ist beispielsweise ein elektrisches Servolenkungssystem oder ein Steer-by-Wire (SBW)-System. Das Lenksystem 34 überträgt ein Drehmoment, das heißt ein Unterstützungsmoment auf ein Lenkrad durch das Stellglied 34a, um eine Lenkkraft zu ergänzen, oder steuert die Räder 14 durch das Stellglied 34a. In diesem Fall kann das Stellglied 34a ein Paar Räder 14 oder mehrere Räder 14 steuern. Darüber hinaus erfasst der Drehmomentsensor 34b beispielsweise das Drehmoment, das der Fahrer auf das Lenkrad aufgebracht hat.
  • Darüber hinaus sind, wie in 3 dargestellt, im Peripherie-Überwachungssystem 100 (Peripherie-Überwachungsvorrichtung) neben der ECU 36, die Überwachungsvorrichtung 32 und das Lenksystem 34 beispielsweise ein Bremssystem 38, ein Lenkwinkelsensor 40, ein Schaltsensor 42 und ein Raddrehzahlsensor 44 über ein fahrzeuginternes Netzwerk 46 als elektrische Kommunikationsverbindung elektrisch verbunden. Das fahrzeuginterne Netzwerk 46 ist beispielsweise als Steuerungsbereichsnetzwerk (Controller Area Network; CAN) konfiguriert. Die ECU 36 kann beispielsweise das Lenksystem 34 oder das Bremssystem 38 durch Senden eines Steuersignals über das fahrzeuginterne Netzwerk 46 steuern. Darüber hinaus kann die ECU 36 beispielsweise ein Erkennungsergebnis des Drehmomentsensors 34b, des Bremssensors 38b, des Lenkwinkelsensors 40, des Schaltsensors 42 oder des Raddrehzahlsensors 44 oder ein Bediensignal der Bedieneingabeeinheit 30 über das fahrzeuginterne Netzwerk 46 empfangen.
  • Die ECU 36 enthält beispielsweise eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU) 36a, einen Festwertspeicher (ROM) 36b, einen Arbeitsspeicher (RAM) 36c, eine Anzeigesteuerung 36d, eine Tonsteuerung 36e und ein Halbleiterlaufwerk/Solid-State-Drive (SSD) (Flashspeicher) 36f. Die CPU 36a liest ein Programm, das in einer nichtflüchtigen Speichervorrichtung wie dem ROM 36b gespeichert/installiert ist, und führt eine Berechnungsverarbeitung gemäß dem Programm durch. Beispielsweise führt die CPU 36a eine Bildverarbeitung in Bezug auf ein auf der Anzeigevorrichtung 26 angezeigtes Bild durch. Beispielsweise führt die CPU 36a eine Berechnungs- oder eine Bildverarbeitung der erfassten/aufgenommenen Bilddaten durch, die von der Bildgebungseinheit 24 erfasst wurden, um ein peripheres Bild/Umgebungsbild (beispielsweise ein Vogelperspektivbild) zu erzeugen.
  • Das RAM 36c speichert temporär verschiedene Arten von Daten, die für die Berechnung in der CPU 36a verwendet werden. Darüber hinaus führt die Anzeigesteuerung 36d hauptsächlich eine Kombination von Bilddaten, die auf der Anzeigevorrichtung 26 angezeigt werden, zwischen Berechnungsverarbeitungen in der ECU 36 aus. Darüber hinaus führt die Tonsteuerung 36e hauptsächlich eine Verarbeitung der Tondatenausgabe von der Tonausgabevorrichtung 28 zwischen den Berechnungsverarbeitungen in der ECU 36 aus. Die SSD 36f ist eine wieder beschreibbare, nichtflüchtige Speichereinheit und kann Daten speichern, auch wenn die Stromversorgung der ECU 36 ausgeschaltet ist. Darüber hinaus können beispielsweise die CPU 36a, das ROM 36b und das RAM 36c in einem gleichen Gehäuse/Paket integriert werden. Darüber hinaus kann die ECU 36 konfiguriert sein, um anstelle der CPU 36a einen anderen Logikbetriebsprozessor, wie beispielsweise einen digitalen Signalprozessor (DSP) oder eine Logikschaltung, zu verwenden. Darüber hinaus kann anstelle der SSD 36f eine Festplatte (HDD) vorgesehen sein und die SSD 36f und die HDD können getrennt von der ECU 36 vorgesehen sein.
  • Das Bremssystem 38 hat beispielsweise ein Antiblockiersystem (ABS), dass das blockieren einer Bremse unterdrückt, eine elektronische Stabilitätskontrolle (ESC), die das seitliche Abrutschen des Zugkraftfahrzeugs 10 während einer Kurvenfahrt unterdrückt, ein elektrisches Bremssystem, das eine Bremskraft erhöht (Bremsassistenz ausführt), oder ein Brake-by-Wire/Bremsen per Draht (BBW). Das Bremssystem 38 übt eine Bremskraft auf das Rad 14 aus und überträgt ferner die Bremskraft über ein Stellglied 38a auf das Zugkraftfahrzeug 10. Darüber hinaus kann das Bremssystem 38 beispielsweise das Blockieren der Bremse, das Leerlaufen des Rads 14 und das seitliche Abrutschen aus beispielsweise der Rotationsdifferenz zwischen dem linken und rechten Rad 14 erkennen und verschiedene Kontrollen ausführen. Der Bremssensor 38b ist beispielsweise ein Sensor, der die Position eines beweglichen Elements des Bremspedals erfasst.
  • Der Lenkwinkelsensor 40 ist beispielsweise ein Sensor, der die Lenkmenge/der Lenkeinschlag des Lenkrads erfasst. Die ECU 36 erfasst beispielsweise die Lenkmenge des Lenkrads durch den Fahrer oder die Lenkmenge jedes Rads 14 während einer automatischen Lenkung von dem Lenkwinkelsensor 40 und führt verschiedene Kontrollen aus. Der Schaltsensor 42 ist beispielsweise ein Sensor, der die Position eines beweglichen Elements einer Schaltvorrichtungseinheit erfasst. Der Raddrehzahlsensor 44 ist ein Sensor, der die Drehgeschwindigkeit des Rads 14 oder die Anzahl der Umdrehungen pro Zeiteinheit erfasst. Der Raddrehzahlsensor 44 gibt als Sensorwert die Anzahl der Raddrehzahlimpulse aus, die die erfasste Anzahl von Umdrehungen anzeigt. Die ECU 36 kann beispielsweise die Menge an Bewegungen des Zugkraftfahrzeugs 10 basierend auf einem Sensorwert, der von dem Raddrehzahlsensor 44 erfasst wird, berechnen und verschiedene Kontrollen ausführen.
  • Darüber hinaus sind beispielsweise Konfigurationen, Anordnungen oder die elektrische Anschlussform der oben beschriebenen verschiedenen Sensoren und Stellglieder nur beispielhaft angegeben und können auf verschiedene Weise eingestellt (geändert) werden.
  • Die Anzeigevorrichtung 26 kann beispielsweise ein Kupplungsführungsbild oder ein Fahrzeugbreitenführungslinienbild als Beispiel für ein Anzeigebild, das als eine Betriebsanzeige eines Fahrers dient, einem peripheren Bild, das durch die Bildgebungseinheit 24 erfasst wurde, überlagern und das überlagerte Bild anzeigen, wenn der Fahrer einen Fahrvorgang/Fahrbetrieb durchführt. In der vorliegenden Ausführungsform ist es dann, wenn das Anzeigebild angezeigt wird, möglich, dass Anzeigebild von einer ersten vorbestimmten Höhe auf eine zweite vorbestimmte Höhe zu ändern und einen Übergang der Änderung anzuzeigen. Darüber hinaus entspricht die vorbestimmte Höhe (beispielsweise die erste vorbestimmte Höhe oder die zweite vorbestimmte Höhe) einer dreidimensionalen Höhe in einem realen Raum, von welcher ein Bild von der Bildgebungseinheit 24 aufgenommen wird. So kann beispielsweise das Kupplungsführungsbild auf einer Höhe schweben, die der Höhe einer im Zugkraftfahrzeug 10 eingestellten Referenzposition entspricht und ein Levitationsübergang kann angezeigt werden. Um es der Kupplungskugel 18a des Zugkraftfahrzeugs 10 zu erleichtern, sich der Kupplung 20a des Abschleppfahrzeugs 12 zu nähern, wenn das Zugkraftfahrzeug 10 und das Abschleppfahrzeug 12 sich verbinden, kann das Kupplungsführungsbild beispielsweise ein Führungslinienbild sein, dass so dargestellt ist, dass es von der Kupplungskugel 18a zur Kupplung 20a verlängert wird. In diesem Fall ist die Kupplungkugel 18a, wie in 1 dargestellt, beispielsweise an der Position einer Höhe L (die zweite vorbestimmte Höhe) von der Fahrbahnoberfläche (die erste vorbestimmte Höhe), auf welcher sich das Zugkraftfahrzeug 10 befindet, vorhanden. Somit wird also, wenn das Kupplungsführungsbild das periphere Bild, das auf der Anzeigevorrichtung 26 angezeigt wird, überlagert, das Kupplungsführungsbild an einer Position entsprechend der Höhe L angezeigt. Wenn jedoch Höheninformationen zum Kupplungsführungsbild hinzugefügt werden, das ein Grafikbild ist, das sich von einem zweidimensionalen Kamerabild (peripheres Bild) mit einer Tiefe unterscheidet und das hohe Führungslinienbild das Kamerabild überlagert, wird die Anzeigeposition einfach entsprechend den Höheninformationen versetzt. Als ein Ergebnis ist es auf den ersten Blick schwierig zu erkennen, dass sich die Höheninformationen auf dem Kupplungsführungsbild widerspiegeln. So wird in der Peripherie-Überwachungsvorrichtung der vorliegenden Ausführungsform, um leicht zu erkennen, dass das Anzeigebild, beispielsweise das Kupplungsführungsbild, mit den Höheninformationen dargestellt wird, auch bei der Anzeige des Anzeigebilds ein Übergang der Bewegungen angezeigt. Das macht es für den Fahrer leicht zu erkennen, dass das Anzeigebild (beispielsweise das Kupplungsführungsbild) die Höheninformationen hat und in einem von der Fahrbahnoberfläche schwebenden Zustand angezeigt wird.
  • Die CPU 36a, die in der ECU 36 enthalten ist, hat verschiedene Module zur Verarbeitung der Anzeige des Anzeigebilds (beispielsweise des Kupplungsführungsbild), welches auch den Übergang einer Bewegung (beispielsweise Levitation) wie oben beschrieben anzeigen kann. Die verschiedenen Module sind durch die CPU 36a realisiert, die ein Programm ausliest und ausführt, welches in einer Speichervorrichtung wie dem ROM 36b installiert und gespeichert ist. Wie in 4 dargestellt, hat die CPU 36a beispielsweise Module wie eine Aufnahme-/Erfassungseinheit 48, eine Bildverarbeitungseinheit 50 und eine Zielbestimmungseinheit 52.
  • Die Aufnahmeeinheit 48 hat beispielsweise eine Betriebsart-Aufnahmeeinheit 48a, eine periphere Bild-Aufnahmeeinheit 48b, eine Anzeigebild-Aufnahmeeinheit 48c, eine Lenkwinkel-Aufnahmeeinheit 48d und eine Höheninformation-Aufnahmeeinheit 48e, um verschiedene Teile an Informationen zur Realisierung der Anzeige des Anzeigebilds (beispielsweis das Kupplungsführungsbild), das den Levitationsübergang begleitet, zu erlangen.
  • Beispielsweise empfängt/erlangt die Betriebsart-Aufnahmeeinheit 48a ein Betriebssignal basierend auf einer Bedienung der Bedieneingabeeinheit 30, beispielsweise wenn der Fahrer zwischen den auf der Anzeigevorrichtung 26 angezeigten Bildinhalten (Anzeigemodi) umschaltet. Die Anzeigemodi haben beispielsweise einen „Normal-Anzeigemodus“, einen „Anzeigebild-Anzeigemodus“, einen „Standard-Führungslinienbild-Anzeigemodus“, einen „Führungslinienhilfebild-Anzeigemodus“, einen „Fahrbahnoberflächen-Modus“ und einen „Übergang-Anzeigemodus“.
  • Der „Normal-Anzeigemodus“ ist ein Anzeigemodus, in welchem beispielsweise ein Navigationsbildschirm oder ein Audiobildschirm angezeigt wird, welcher normalerweise während der Fahrt des Zugkraftfahrzeugs 10 angezeigt ist. Der „Anzeigebild-Anzeigemodus“ ist ein Anzeigemodus, in welchem das Anzeigebild (beispielsweise das Kupplungsführungsbild) als eine Betriebsanzeige des Fahrers angezeigt wird, wenn der Fahrer einen Fahrvorgang/Fahrbetrieb durchführt, so dass das periphere Bild, das von der Bildgebungseinheit 24 erfasst wurde, überlagert wird. Darüber hinaus ist es beispielsweise möglich, wenn der Anzeigebild-Anzeigemodus gewählt ist, den „Standard-Führungslinienbild-Anzeigemodus“ und den „Führungslinienhilfebild-Anzeigemodus“ zu wählen. Der „Standard-Führungslinienbild-Anzeigemodus“ ist ein Anzeigemodus, in welchem beispielsweise ein Fahrzeugbreitenführungslinienbild angezeigt wird, welches verwendet wird, um bestimmen zu können, ob das Zugkraftfahrzeug 10 durchfahren kann oder nicht, oder in welchem ein Abstandsführungslinienbild (auch als Abstandsreferenzlinienbild bezeichnet) angezeigt wird, um den Abstand hinter oder vor dem Zugkraftfahrzeug 10 während der Fahrt des Zugkraftfahrzeugs10 leicht erfassen zu können. Darüber hinaus ist der „Führungslinienhilfebild-Anzeigemodus“ ein Anzeigemodus, in welchem ein Führungslinienbild zum Führen des Zugkraftfahrzeugs 10 zu einer bestimmten Zielposition, beispielsweise das Kupplungsführungsbild, das die Richtung der Bewegung der Kupplungskugel 18 anzeigt oder ein Fahrvorhersagelinienbild, das eine vorhergesagte Fahrtrichtung des gesamten Zugkraftfahrzeugs 10 anzeigt, angezeigt wird. Darüber hinaus kann beispielsweise im „Führungslinienhilfebild-Anzeigemodus“ ein Parkrahmenführungslinienbild angezeigt werden, dass einen Parkplatz anzeigt, wenn das Zugkraftfahrzeug 10 geparkt wird.
  • Der „Fahrbahnoberflächen-Modus“ ist ein Anzeigemodus, in welchem das Anzeigebild so gezeichnet wird, dass es mit der Fahrbahnoberfläche, auf welcher sich das Zugkraftfahrzeug 10 befindet, in Kontakt ist. Der „Übergang-Anzeigemodus“ ist ein Anzeigemodus, in welchem eine Anzeigeposition des Anzeigebilds von der ersten vorbestimmten Höhe auf die zweite vorbestimmte Höhe geändert wird und ein Übergang der Änderung angezeigt wird. Wenn das Anzeigebild beispielsweise das Kupplungsführungsbild ist, schwebt eine Anzeigeposition des Kupplungsführungsbilds von einem Zustand des Kontakts mit der Fahrbahnoberfläche (der ersten vorbestimmten Höhe) zu einer im Zugkraftfahrzeug 10 eingestellten Referenzposition (die zweite vorbestimmte Höhe) und es wird ein Levitationsübergang angezeigt. Die in dem Zugkraftfahrzeug 10 eingestellte „Höhe der Referenzposition“ ist die Höhe, die gemäß dem anzuzeigenden Anzeigebild bestimmt wird, und in dem Fall des Kupplungsführungsbilds kann es die Höhe L der am Zugkraftfahrzeug 10 befestigten Kupplungskugel 18a von der Fahrbahnoberfläche sein. Darüber hinaus kann beispielsweise die Höhe der Referenzposition die Höhe der hinteren Stoßstange 16 des Zugkraftfahrzeugs 10 sein, wenn das Anzeigebild beispielsweise das Fahrzeugbreitenführungslinienbild ist.
  • Beispielsweise erlangt die periphere Bild-Aufnahmeeinheit 48b, wenn die Betriebsart-Aufnahmeeinheit 48a den „Anzeigebild-Anzeigemodus“ erlangt, Bildinformationen, die zum Anzeigen einer das Zugkraftfahrzeug 10 umgebenden Situation erforderlich sind. Beispielsweise erlangt die periphere Bild-Aufnahmeeinheit 48b Daten einer Vielzahl aufgenommener Bilder (beispielsweise Daten eines Vorwärtsbilds, eines linken Seitenbilds, eines rechten Seitenbilds und eines Rückwärtsbilds) von den Bildgebungseinheiten 24a bis 24d, welche ein Bild der Umgebung des Zugkraftfahrzeugs 10 aufnehmen. Es gibt einen Fall, in welchem die erfassten/aufgenommenen Bilder reale Bilder sind und sequentiell wie sie sind auf der Anzeigevorrichtung 26 angezeigt werden, und einen Fall, in welchem das erfasste/aufgenommene Bild beispielsweise einer Blickwinkelumwandlung unterzogen wird und sequentiell in Form eines Vogelperspektivenbilds auf der Anzeigevorrichtung 26 angezeigt wird.
  • Wenn die Betriebsart-Aufnahmeeinheit 48a ein Betriebssignal erlangt, das den „Anzeigebild-Anzeigemodus“ anzeigt, erhält die Anzeigebild-Aufnahmeeinheit 48c eine Grundform von beispielsweise dem „Kupplungsführungsbild“, dem „Fahrvorhersagelinienbild“, dem „Fahrzeugbreitenführungslinienbild“, dem „Abstandsführungslinienbild“ oder dem vom Fahrer benannten „Parkrahmenführungslinienbild“ durch auslesen der Grundform aus beispielsweise der ROM 36b. Beispielsweise wird die Grundform eines jeden Führungslinienbilds so dargestellt, um mit der Fahrbahnoberfläche, auf welcher sich das Zugkraftfahrzeug 10 befindet, in Kontakt zu stehen, und ist eine gerade Linie parallel zur Fahrzeugmittellinie, die sich in Längsrichtung des Zugkraftfahrzeugs 10 erstreckt, oder eine gerade Linie orthogonal zur Fahrzeugmittellinie. Beispielsweise ist das „Kupplungsführungsbild“ ein lineares Bild, das sich bei einer vorbestimmten Länge erstreckt, beispielsweise um eine Länge, die 2.5 m von einer Position auf der Fahrbahnoberfläche unmittelbar unter der Kupplungskugel 18a zum Heck des Zugkraftfahrzeugs 10 entspricht. Vergleichbar ist das „Fahrvorhersagelinienbild“ ein lineares Bild, das sich über eine Mittelposition in der Fahrzeugbreitenrichtung des Zugkraftfahrzeugs 10 in die Fahrtrichtung des Zugkraftfahrzeugs 10 durch beispielsweise einen Länge entsprechend 2.5 m erstreckt. Die Fahrtrichtung des Zugkraftfahrzeugs 10 kann an einer Betriebsposition des Schaltsensors 42 bestimmt werden. Beispielsweise ist die Fahrtrichtung des Zugkraftfahrzeugs 10 die Vorwärtsrichtung, wenn der Schaltsensor 42 in einer Position des D-Bereichs ist und eine Rückwärtsrichtung, wenn der Schaltsensor 42 in einer Position des R-Bereichs ist. Das „Fahrzeugbreitenführungslinienbild“ ist ein längeres Bild, das sich um eine Länge entsprechend 2,5 m von beispielsweise dem Fahrzeugende in der Fahrzeuglängsrichtung erstreckt, dass parallel zur Seitenflächen des Zugkraftfahrzeugs 10 verläuft, zu welchem ein linker oder rechter Randabstand, beispielsweise eine Länge von entsprechend 20 cm, zur Fahrzeugbreite des Zugkraftfahrzeugs 10 addiert wird. Das „Abstandsführungslinienbild“ ist ein lineares Bild, das sich rückwärtig von einer Position auf der Fahrbahnoberfläche unmittelbar unter der hinteren Stoßstange 16 des Zugkraftfahrzeugs 10 in eine Position, beispielsweise 0.5 m, 1.0 m oder 2.5 m in einer Richtung parallel zur hinteren Stoßstange 16 entsprechend, erstreckt. Vergleichbar kann das „Abstandsführungslinienbild“ an einer Position angezeigt werden, die 0.5 m, 1.0 m oder 2.5 m von einer Position auf der Fahrbahnoberfläche/Straßenoberfläche unmittelbar unter einem vorderen Stoßstange des Zugkraftfahrzeugs 10 entspricht. Das „Parkplatzführungslinienbild“ ist ein lineares Bild, das den Raum definiert, der einem Parkplatz entspricht, in welchem das Zugkraftfahrzeug 10 untergebracht wird, wenn zum Zeitpunkt des Parkens des Zugkraftfahrzeugs 10 eine Parkzielposition eingestellt ist.
  • Die Lenkwinkel-Aufnahmeeinheit 48d erlangt Lenkwinkelinformationen (Informationen über einen Betriebszustand des Lenkrads) des Zugkraftfahrzeugs 10, die vom Lenkwinkelsensor 40 ausgegeben werden. Mit anderen Worten, die Lenkwinkel-Aufnahmeeinheit 48d erlangt einen Lenkwinkel in einer Richtung, in die der Fahrer wünscht das Zugkraftfahrzeug 10 zu fahren. Darüber hinaus kann die Lenkwinkel-Aufnahmeeinheit 48d erfassen, ob das Zugkraftfahrzeug 10 in einem vorwärtsbeweglichen Zustand oder in einem rückwärtsbeweglichen Zustand ist, basierend auf der Position eines von dem Schaltsensor 42 erfassten beweglichen Elements, und kann identifizieren, ob der Lenkwinkel ein Lenkwinkel in einem vorwärtsbeweglichen Zustand oder ein Lenkwinkel einem rückwärtsbeweglichen Zustand ist.
  • Die Höheninformation-Aufnahmeeinheit 48e erlangt Höheninformationen, wenn das Anzeigebild von der ersten vorbestimmten Höhe auf die zweite vorbestimmte Höhe von beispielsweise der ROM 36b bewegt wird (beispielsweise schwebt). Wie vorstehend beschrieben, wird die Höheninformation gemäß dem anzuzeigenden Anzeigebild bestimmt. Beispielsweise, wenn das Kupplungsführungsbild als ein Anzeigebild angezeigt wird, ist die Höheninformation die Höhe L der an dem Zugkraftfahrzeug 10 angebrachten Kupplungskugel 18a von der Fahrbahnoberfläche, und wenn das Fahrzeugbreitenführungslinienbild als das Anzeigebild angezeigt wird, ist die Höheninformation die Höhe der hinteren Stoßstange 16 des Zugkraftfahrzeugs 10. Die Höheninformation kann ein vorbestimmter fester Wert basierend auf der Spezifikation des Zugkraftfahrzeugs 10 sein oder ein Wert, der vom Fahrer über den Bedieneingabeeinheit 30 oder dergleichen entsprechend eingestellt wird.
  • Die 5 bis 8 sind Ansichten zur Erklärung von Anzeigebeispielen des Anzeigebilds durch die Bildverarbeitungseinheit 50 des Peripherie-Überwachungssystems 100 (Peripherie-Überwachungsvorrichtung) und veranschaulichen Beispiele zum Darstellen des Kupplungsführungsbilds 62 als ein Beispiel des Anzeigebilds, das einen Anhängevorgang/Verbindungsvorgang zum Anhängen/Verbinden des Abschleppfahrzeugs 12 an das Zugkraftfahrzeug unterstützt, wenn das Zugkraftfahrzeug 10 rückwärts beweglich ist (wenn der Schaltsensor 42 die Position des R-Bereichs erfasst). In einem Fall des „Anzeigebild-Anzeigemodus“, in welchen das Anzeigebild dargestellt wird, wie in 5 bis 8 gezeigt, kann die Anzeigevorrichtung 26 als ein zweigeteilter Bildschirm eingestellt werden, der aus einem ersten Anzeigenbereich 26a mit einem realen Bild P1 und einen zweiten Anzeigebereich 26b mit einem Vogelperspektivenbild P2 besteht. Beispielsweise zeigt das reale Bild P1 ein durch die Bildgebungseinheit 24a erfasstes peripheres Bild hinter dem Zugkraftfahrzeug 10. Darüber hinaus ist das Vogelperspektivenbild P2 ein Rundumbild über die Position des Zugkraftfahrzeugs 10, das durch eine Durchführung einer Bildverarbeitung wie eine Blickwinkelumwandlung bezüglich einer Position unmittelbar oberhalb des Zugkraftfahrzeugs 10 als virtueller Blickwinkel auf jedes der Rückwärtsbilder, der linken Seitenbilder, der Vorwärtsbilder und der rechten Seitenbilder des Zugkraftfahrzeugs 10, die durch die Bildgebungseinheiten 24a bis 24d erfasst/aufgenommen wurden, erhalten wird. Darüber hinaus, wenn das Zugkraftfahrzeug 10 vorwärts beweglich ist, wird ein peripheres Bild vor dem Zugkraftfahrzeug 10, dass durch die Bildgebungseinheit 24c erfasst wurde, als das reale Bild P1 angezeigt, und das Anzeigebild entsprechend überlagert angeordnet.
  • In dem realen Bild P1, das in dem ersten Anzeigebereich 26a angezeigt wird, sind die hintere Stoßstange 16 des Zugkraftfahrzeugs 10 und die Zugvorrichtung 18 (Kupplungskugel 18a) auf der unteren Seite (Vorderseite) des Bildschirms angezeigt und eine Situation hinter dem Zugkraftfahrzeug 10 ist oberhalb davon angezeigt. Darüber hinaus wird in dem realen Bild P1, wie in 5 dargestellt, beispielsweise das Abschleppfahrzeug 12 mit dem Verbindungselement 20 (die Kupplung 20a), welche mit mehreren geparkten Fahrzeugen gemischt ist, auf der Oberseite (entfernte Seite) des Bildschirms angezeigt. Darüber hinaus wird ein Schaltsymbol 54, welches als Schalter zum Umschalten zwischen den Anzeigemodi der Anzeigevorrichtung 26 dient, in einem Abschnitt (beispielsweise der unteren rechten Seite des Bildschirms) des ersten Anzeigebereichs 26a angezeigt. In einem Fall von 5 ist das Schaltsymbol 54 ein Schalter, der nach der Wahl des „Anzeigebild-Anzeigemodus“ neu angezeigt wird und ein Standardmodussymbol 54a zum Umschalten in den „Standard-Führungslinienbild-Anzeigemodus“ hat und ein Führungsmodussymbol 54b zum Umschalten in den „Führungslinienhilfebild-Anzeigemodus“ hat.
  • Darüber hinaus wird im Vogelperspektivenbild P2, das in dem zweiten Anzeigebereich 26b angezeigt wird, im mittleren Bereich ein eigenes Fahrzeugsymbol 56 angezeigt, das das Zugkraftfahrzeug 10 aus der Vogelperspektive anzeigt. Beispielsweise kann das eigene Fahrzeugsymbol 56 aus dem ROM 36b ausgelesen und angezeigt werden. Darüber hinaus werden als ein Fahrzeugbreitenführungslinienbild 58, ein rechtes Führungslinienbild 58a und ein linkes Führungslinienbild 58b hinter dem eigenen Fahrzeugsymbol 56 angezeigt. Darüber hinaus werden mehrere Abstandsführungslinienbilder 60 so dargestellt, dass sie sich zwischen dem rechten Führungslinienbild 58a und dem linken Führungslinienbild 58b erstrecken. Die Abstandsführungslinienbilder 60 haben beispielsweise ein erstes Abstandsführungslinienbild 60a, das eine Position von 0.5 m anzeigt, ein zweites Abstandsführungslinienbild 60b, das eine Position von 1.0 m anzeigt, und ein drittes Abstandsführungslinienbild 60c, das eine Position von 5 m hinter der hinteren Stoßstange 16 des Zugkraftfahrzeugs 10 anzeigt. Darüber hinaus ist die Anzahl der Abstandsführungslinienbilder 60 nicht auf drei beschränkt und kann beispielsweise je nach Einstellung des Fahrers erhöht oder verringert werden, und der Abstand zwischen den jeweiligen Abstandsführungslinienbildern 60 kann entsprechend eingestellt werden.
  • Darüber hinaus ist in den 5 bis 8 ein Kupplungsführungsbild 62 als ein Beispiel des Anzeigebilds angezeigt. 5 ist eine schematische Ansicht, die den Zeitpunkt des Beginns der Anzeige des Kupplungsführungsbilds 62 veranschaulicht, und 6 ist eine schematische Ansicht, die einen Übergangszustand veranschaulicht, bei welchem das Kupplungsführungsbild 62 sich nach hinten vom Zugkraftfahrzeug 10 erstreckt. Darüber hinaus ist 7 eine schematische Ansicht, die einen Übergangszustand veranschaulicht, in welchem das Kupplungsführungsbild 62 schwebt, und 8 ist eine schematische Ansicht, die einen Übergangszustand veranschaulicht, in welchem das schwebende Kupplungsführungsbild 62 sich entsprechend dem Lenkwinkel des Zugkraftfahrzeugs 10 bewegt.
  • Die Bildverarbeitungseinheit 50 hat beispielsweise eine Übergangsanzeigeverarbeitungseinheit 50a, eine Schattenbildverarbeitungseinheit 50b, eine Anzeigebildbewegungsverarbeitungseinheit 50c und eine Transmissionsverarbeitungseinheit 50d, um die Bewegung (beispielsweise Levitation) des Anzeigebilds (beispielsweise des Kupplungsgührungsbilds 62) und einen Anzeigeaspekt nach der Bewegung zu ändern.
  • Die Übergangsanzeigeverarbeitungseinheit 50a führt eine Bildverarbeitung (Animationsverarbeitung) des Schwebens des Kupplungsführungsbilds 62, wie in 7 dargestellt, durch Hinzufügen von Bewegungs- (Schwebe-)Höheninformationen, die durch die Höheninformation-Aufnahmeeinheit 48e erlangt wurden, zu den Zeichnungsdaten des Kupplungsführungsbilds 62 (siehe 6) aus, beispielsweise da das Anzeigebild eine Grundform in Kontakt mit der von der Anzeigebild-Aufnahmeeinheit 48c erfassten Fahrbahnoberfläche aufweist. Die Bewegungsgeschwindigkeit (Levitation) zu diesem Zeitpunkt kann ein vorbestimmter fester Wert sein, der das Erkennen des Vorhandenseins oder Nichtvorhandenseins von Bewegungen ermöglicht, oder kann ein Sollwert sein, der vom Fahrer über die Bedieneingabeeinheit 30 eingestellt wird. Durch die Darstellung beispielsweise eines Levitationsübergangs des Kupplungsführungsbilds 62 als ein Anzeigebild kann der Fahrer leicht erkennen, dass das Kupplungsführungsbild 62 (Anzeigebild) ein gezeichnetes Bild mit Höheninformationen ist. Darüber hinaus kann die Übergangsanzeigeverarbeitungseinheit 50a bei der ersten Anzeige des Kupplungsführungsbilds 62 mit einer Grundform in Kontakt mit der Fahrbahnoberfläche, wie in den 5 und 6 dargestellt, einen Verlängerungsübergang (Animation) anzeigen, der schrittweise auf eine Position verlängert wird, die 2.5 m hinter dem Zugkraftfahrzeug 10 entspricht. Die Darstellung solch eines Verlängerungsübergangs erleichtert es, die Aufmerksamkeit des Fahrers zu bündeln und zu erkennen, dass das Kupplungsführungsbild 62 (Anzeigebild) angezeigt wird.
  • Wie in 7 dargestellt, trennt die Schattenbildverarbeitungseinheit 50b beim Bewegen (beispielsweise Levitation) des Anzeigebilds (beispielsweise das Kupplungsführungsbild 62) ein Schattenbild 64 (erstes Anzeigebild/Indikatorbild), das einen ursprünglichen Zustand des Kontakts mit der Fahrbahnoberfläche anzeigt, von dem Kupplungsführungsbild 62 (zweites Anzeigebild) in einem bewegten Zustand und zeigt die beiden Bilder nebeneinander in Höhenrichtung an. Darüber hinaus ist die Höhenrichtung in diesem Fall nicht unbedingt die vertikale Richtung. Da das Schattenbild 64 im Gegensatz zu dem schwebenden Kupplungsführungsbild 62 auf der Fahrbahnoberfläche verbleibt, kann das Schattenbild 64 als „Schatten“ des Kupplungsführungsbilds 62 betrachtet werden, welches auf die Fahrbahnoberfläche projiziert wird. Mit anderen Worten, durch die Anzeige des Schattenbilds 64 kann es einfacher sein, zu erkennen, dass das Kupplungsführungsbild 62 in einem Levitationszustand ist. Darüber hinaus kann das Schattenbild 64 beispielsweise mit „schwarz“ angezeigt werden und das schwebende Kupplungsführungsbild 62 mit einer Farbe angezeigt werden, die sich gut von auf der Fahrbahnoberfläche angebrachten Buchstaben und Markierungen unterscheiden lässt, beispielsweise „grün“, „blau“ oder „gelb“. Darüber hinaus kann das Schattenbild 64 vor dem Schweben so angezeigt werden, dass es sich unterhalb des Kupplungsführungsbilds 62 überlappt. Darüber hinaus kann es dem Fahrer zu diesem Zeitpunkt durch eine leichte Abweichung des Schattenbilds 64 vom Kupplungsführungsbild 62 in Fahrzeugbreitenrichtung leicht gemacht werden, das Vorhandensein des Schattenbilds 64 vor der Levitation/Schwebung des Kupplungsführungsbilds 62 zu erkennen.
  • Wie in 8 dargestellt, bewegt (verformt) die Anzeigebildbewegungsverarbeitungseinheit 50c das in Höhenrichtung bewegte (beispielsweise schwebend) Anzeigebild (beispielsweise das Kupplungsführungsbild 62) und das auf der Fahrbahnoberfläche hinterlassene Schattenbild 64 in Lenkrichtung gemäß den von der Lenkwinkel-Aufnahmeeinheit 48d erlangten Lenkinformationen. Das heißt, das Kupplungsführungsbild 62 und das Schattenbild 64 sind in eine Richtung ausgerichtet, in welche das Zugkraftfahrzeug 10 beim Fahren des Zugkraftfahrzeugs 10 zeigt. Wenn beispielsweise, wie in 8 dargestellt, dass zu verbindende/anzuhängende Abschleppfahrzeug 12 hinter dem Zugkraftfahrzeug 10 angehalten wird, ist es möglich, dass Zugkraftfahrzeug 10 in Richtung des Abschleppfahrzeugs 12 zu bewegen, indem das Lenkrad des Zugkraftfahrzeugs 10 so betätigt wird, dass das Kupplungsführungsbild 62 zum Abschleppfahrzeug 12 ausgerichtet ist. Das heißt, es ist möglich, die Kupplungskugel 18a leicht dazu zu bringen, sich der Kupplung 20a zu nähern.
  • Die Transmissionsverarbeitungseinheit 50d ändert eine Transmission/Übertragung bei der Anzeige des Anzeigebilds (beispielsweise das Kupplungsführungsbild 62) gemäß einem Verschiebungszustand (beispielsweise Levitation) des Anzeigebilds. Wie beispielsweise in den 5 und 6 dargestellt, wird bei der Verlängerung des Kupplungsführungsbilds 62 (das mit der Fahrbahnoberfläche in Kontakt steht) das Kupplungsführungsbild 62 mit einem Transmissionsgrad von „0 %“ angezeigt, so dass das Vorhandensein des Kupplungsführungsbilds 62 deutlich/klar erkennbar ist. Dann wird beim Schweben, wie in 6 dargestellt, die Transmission des Kupplungsführungsbilds 62 schrittweise erhöht, so das beispielsweise 50 % erreicht werden, wenn das Kupplungsführungsbild 62 in einer Position schwebt, die der Höheninformation entspricht, die von der Höheninformation-Aufnahmeeinheit 48e erlangt wurde. Als ein Ergebnis kann, selbst wenn das Kupplungsführungsbild 62 einem Objekt überlagert wird, das ursprünglich in dem von der Bildgebungseinheit 24a erfassten peripheren Bild vorhanden ist, beispielsweise die Kupplung 20a oder ein Anzeigeobjekt (beispielsweise Fahrspuren) auf der Fahrbahnoberfläche, die Kupplung 20a oder das Anzeigeobjekt auf der Fahrbahnoberfläche durch das Kupplungsführungsbild 62 mit der erhöhten Transmission erkannt werden. So ist es beispielsweise einfach, die Spitze des Kupplungsführungsbilds 62 durch Ändern des Lenkwinkels auf die Position der Kupplung 20a auszurichten. Darüber hinaus kann die Transmissionsverarbeitungseinheit 50d auch die Transmission des Schattenbilds 64 auf die gleiche Weise verändern und den gleichen Effekt erzielen. Die Transmission kann wie vorstehend beschrieben auf einen festen Wert eingestellt werden oder vom Fahrer beispielsweise über die Bedieneingabeeinheit 30 entsprechend eingestellt werden.
  • Darüber hinaus ist in den Beispielen der 5 bis 8 das Kupplungsführungsbild 62 oder das Schattenbild 64 durch eine gestrichelte Linie dargestellt. Durch solch eine Darstellung unter Verwendung der gestrichelten Linie wird bei der Überlagerung des Anzeigebilds wie dem Kupplungsführungsbild 62 oder dem Schattenbild 64 auf dem realen Bild P1 ein Abschnitt, der beispielsweise die Kupplung 20a oder ein Anzeigeobjekt auf der Fahrbahnoberfläche überlappt, reduziert, was die Erkennung der Kupplung 20a oder des Anzeigeobjekts verbessert. Umgekehrt kann bei Betonung der Erkennung des Anzeigebilds, wie dem Kupplungsführungsbild 62 oder dem Schattenbild 64, das Anzeigebild mit einer durchgezogenen Linie dargestellt werden.
  • Die Zielbestimmungseinheit 52 ist ein Modul, das als eine Zusatzfunktion hinzugefügt werden kann. Bei der Anzeige des Anzeigebilds als ein Kupplungsführungsbild 62, kann die Zielbestimmungseinheit 52 eine Verarbeitung zum Bestimmen einer Bewegungszielposition auf dem peripheren Bild durchführen. Wenn beispielsweise das Kupplungsführungsbild 62 angezeigt wird, ist die Bewegungszielposition eine Position, an welcher sich das Abschleppfahrzeug 12 befindet. In diesem Fall richtet der Fahrer, wie vorstehend beschrieben, nach dem Schweben und Anzeigen des Kupplungsführungsbilds 62 das Kupplungsführungsbild 62 durch Betätigen des Lenkrads auf die Position des Abschleppfahrzeugs 12 aus. Als weitere Ausführungsform kann bei Verwendung der Zielbestimmungseinheit 52 das Abschleppfahrzeug 12 von der Zielbestimmungseinheit 52 in einer Bewegungszielposition bestimmt werden und das Kupplungsführungsbild 62 kann automatisch gezeichnet werden, um diese Position zu erreichen. Die Bewegungszielposition kann beispielsweise durch Erfassen des Abschleppfahrzeugs 12 über eine Bildverarbeitung, wie eine Musteranpassung, bestimmt werden, indem das von der Bildgebungseinheit 24a erfasste periphere Bild mit einem zuvor im ROM 36b oder dergleichen gehaltenen Referenzmuster (beispielsweise ein Formmuster des Abschleppfahrzeugs 12) verglichen wird. Darüber hinaus kann der Fahrer als weitere Ausführungsform die Bewegungszielposition bestimmen, indem er über die Bedieneingabeeinheit 30 auf das Abschleppfahrzeug 12 in dem realen Bild P1 auf dem Bildschirm klickt. Wenn die Zielbestimmungseinheit 52 verwendet wird, kann das Stellglied 34a des Lenksystems 34 gemäß einer Richtung betrieben werden, in welcher das Kupplungsführungsbild 62 auf die von der Zielbestimmungseinheit 52 bestimmte Bewegungszielposition verlängert wird, sodass der Lenkwinkel automatisch eingestellt/angepasst wird. Als ein Ergebnis ist es möglich, die Kupplungskugel 18a und die Kupplung 20a sanfter und einfacher miteinander auszurichten, und der Fahrer kann die Bewegung des Zugkraftfahrzeugs 10 in Richtung des Abschleppfahrzeugs 12 (der Kupplung 20a) ohne Einstellung des Lenkwinkels unmittelbar starten. Darüber hinaus kann in einer weiteren Ausführungsform neben der Anzeige des Kupplungsführungsbilds 62 (oder des Schattenbilds 64), welches automatisch auf die von der Zielbestimmungseinheit 52 bestimmte Bewegungszielposition verlängert wird, ein Lenkwinkelführungslinienbild entsprechend dem Winkel (Lenkwinkel) des Lenkrads des Zugkraftfahrzeugs 10, welches dem Kupplungsführungsbild 62 ähnlich ist, angezeigt werden, und der Fahrer kann das Lenkrad so betätigen, dass das Lenkwinkelführungslinienbild das Kupplungsführungsbild 62, das automatisch auf die Bewegungszielposition ausgerichtet ist, überlagert. In diesem Fall, da sich die dargestellten Linien überlappen, ist die Lenkeinstellung zur Überlagerung im Vergleich zur Ausrichtung zwischen dem Kupplungsführungsbild 62 und dem in einem Abstand vorhandenen Abschleppfahrzeug 12 einfach und die Linien können genauer zueinander ausgerichtet werden.
  • Details einer wie vorstehend beschriebenen konfigurierten Anzeigeverarbeitung durch die Peripherie-Überwachungsvorrichtung (Peripherie-Überwachungssystem 100) werden im Folgenden mit Bezug auf das Flussdiagramm/Ablaufdiagramm von 9 beschrieben. Darüber hinaus veranschaulicht ein in 9 dargestelltes Beispiel einen Fall, in welchem das Kupplungsführungsbild 62 unter den Führungslinienhilfebildern zur Darstellung eines Bewegungsübergangs des Anzeigebilds schwebend und darstellbar ist, und einen Fall, in welchem andere Anzeigebilder, wie beispielsweise das Fahrzeugbreitenführungslinienbild und das Abstandführungslinienbild, nicht schwebend sind. Obwohl das Peripherie-Überwachungssystem 100 mehrere Arten von Anzeigebildern schweben lassen kann, da dies dazu führen kann, dass der Anzeigeinhalt der Anzeigevorrichtung 26 kompliziert wird und das Erfassen des Anzeigeinhalts erschwert wird, kann die Anzahl der zu schwebenden und anzuzeigenden Anzeigebilder beispielsweise auf 1 gesetzt/eingestellt werden, welche vom Fahrer entsprechend ausgewählt wird.
  • Zunächst erfasst die CPU 36a einen Anzeigemodus, der durch die Anzeigevorrichtung 26 über die Betriebsart-Aufnahmeeinheit 48a angefordert wird. Wenn beispielsweise der Schalter zum Umschalten zwischen den Anzeigemodi der Bedieneingabeeinheit 30, die auf der Anzeigevorrichtung 26 angezeigt wird, nicht betätigt wird und somit der Anzeigebild-Anzeigemodus nicht ausgewählt wird (Nein in S100), so wird bestimmt, dass der Fahrer des Zugkraftfahrzeugs 10 den „Normal-Anzeigemodus“ wünscht, in welchem ein normaler Bildschirm, beispielsweise ein Navigationsbildschirm oder ein Audiobildschirm, angezeigt wird. In diesem Fall beendet die CPU 36a diesen Ablauf, ohne den Anzeigemodus der Anzeigevorrichtung 26 zu ändern.
  • Andererseits erlangt die periphere Bild-Aufnahmeeinheit 48b in S100 das von der Bildgebungseinheit 24 ausgegebene periphere Bild des Zugkraftfahrzeugs 10 (S102), wenn das Umschalten zwischen den Anzeigemodi der auf der Anzeigevorrichtung 26 angezeigten Bedieneingabeeinheit 30 erfolgt und der Anzeigemodus „Anzeigebild/Indikatorbild“ ausgewählt wird (Ja in S100). Beispielsweise zeigt die CPU 36a, wie in 5 dargestellt, das reale Bild P1 an, welches das von der Bildgebungseinheit 24a im ersten Anzeigebereich 26a aufgenommene Bild verwendet, und erzeugt das Vogelperspektivenbild P2 unter Verwendung der von den Bildgebungseinheiten 24a bis 24d aufgenommenen Bildern, um das Vogelperspektivbild P2 im zweiten Anzeigebereich 26b anzuzeigen. In diesem Fall wird beispielsweise das Schaltsymbol 54 unten rechts im realen Bild P1 angezeigt. Das zu diesem Zeitpunkt angezeigte Schaltsymbol 54 hat das Standardmodussymbol 54a zum Umschalten in den „Standard-Führungslinienbild-Anzeigemodus“, in welchem das Fahrzeugbreitenführungslinienbild 58 oder das Abstandsführungslinienbild 60 angezeigt wird, und das Führungsmodussymbol 54b zum Umschalten in den „Führungslinienhilfebild-Anzeigemodus“, in welchem das Kupplungsführungsbild 62 angezeigt wird. Darüber hinaus führt die Transmissionsverarbeitungseinheit 50d die Einstellung der Transmission des anzuzeigenden Anzeigebilds (S104) durch. Wie vorstehend beschrieben, kann sich die Einstellung der Transmission je nach Anzeigeaspekt des Anzeigebilds ändern. Beispielsweise wird beim Schweben des Anzeigebilds das Anzeigebild mit einer Transmission von 0% stark/deutlich angezeigt, wenn das Anzeigebild mit der Fahrbahnoberfläche in Kontakt ist, und die Transmission wird während des Schwebens schrittweise erhöht, um 50% zum Zeitpunkt des Abschlusses des Schwebens, so dass die Fahrbahnoberfläche, auf welcher das Anzeigebild überlagert ist, durch das Anzeigebild sichtbar ist. Darüber hinaus wird das Anzeigebild, wenn das Anzeigebild nicht schwebt, das heißt, wenn ds Anzeigebild in einem Zustand angezeigt wird, in dem es mit der Fahrbahnoberfläche in Kontakt ist, ab Beginn der Anzeige leicht mit einer Transmission von 50% angezeigt. Darüber hinaus kann die Transmission vom Fahrer beispielsweise über die Bedieneingabeeinheit 30 entsprechend bestimmt werden, jedoch kann Schritt S104 entfallen, wenn ein vorbestimmter Wert wie oben beschrieben verwendet wird.
  • Wenn dann die Betriebsart-Aufnahmeeinheit 48a ein Betriebssignal des Führungsmodussymbols 54b erlangt, das heißt, wenn der „Führungslinienhilfebild-Anzeigemodus“ ausgewählt ist (Ja in S106), erlangt die Anzeigebild-Aufnahmeeinheit 48c das Kupplungsführungsbild 62 als das Führungslinienhilfebild aus dem ROM 36b (S108). In diesem Fall wird beispielsweise das erfasste Kupplungsführungsbild 62 so dargestellt, dass es mit der Fahrbahnoberfläche, auf welche sich das Zugkraftfahrzeug 10 befindet, in Kontakt steht, und ist eine gerade Linie, die parallel zur Fahrzeugmittellinie ist, die sich in Längsrichtung des Zugkraftfahrzeugs 10 erstreckt.
  • Anschließend zeichnet die Übergangsanzeigeverarbeitungseinheit 50a, wie in den 5 und 6 veranschaulicht, das Kupplungsführungsbild 62 so, dass es schrittweise in Richtung hin zum Heck zum Heck des Zugkraftfahrzeugs 10 verlängert wird, ausgehend von einer Position in der Nähe der Zugvorrichtung 18 (S110). Durch die Darstellung des Kupplungsführungsbilds 62, das im realen Bild P1, auf welchem verschiedene Objekte und Linien (beispielsweise Fahrspuren) dargestellt werden, schrittweise in einem Animationsaspekt verlängert wird, ist es möglich, die Kupplungsführungslinien herausstechen zu lassen, und es ist für den Fahrer leicht, sich auf das Kupplungsführungsbild 62 zu konzentrieren. Die Übergangsanzeigeverarbeitungseinheit 50a zieht das Kupplungsführungsbild 62 auf eine vorgegebene Länge (beispielsweise eine Länge entsprechend 2.5 m hinter dem Zugkraftfahrzeug 10). Darüber hinaus zeigt die Übergangsanzeigeverarbeitungseinheit 50a zum Zeichnen des Kupplungsführungsbilds 62 auch ein Übergangsschaltsymbol an, mit welchem ausgewählt werden kann, ob der Übergang (Levitation) des Kupplungsführungsbilds 62, das im realen Bild P1 angezeigt wird, beispielsweise in der linken unteren Ecke des realen Bilds P1 angezeigt wird oder nicht. Wenn die Betriebsart-Aufnahmeeinheit 48a ein Betriebssignal erlangt/erfasst, das die Auswahl des „Übergangs-Anzeigemodus“ durch Betätigen des Übergangsschaltsymbols (Ja in S112) anzeigt, erlangt die Höheninformation-Aufnahmeeinheit 48e die Höheninformation des Kupplungsführungsbilds 62 beispielsweise vom ROM 36b (S114). Die Höheninformation kann die Höhe der Kupplungskugel 18a der Zugvorrichtung 18 sein, die im Voraus eingegeben wird, beispielsweise aufgrund der Spezifikation des Zugkraftfahrzeugs 10.
  • Anschließend startet die Übergangsanzeigeverarbeitungseinheit 50a, wie in 7 dargestellt, eine Übergangsanzeigeverarbeitung des Kupplungsführungsbilds 62 (S116). Darüber hinaus führt die Schattenbildverarbeitungseinheit 50b gemäß der Übergangsanzeigeverarbeitung des Kupplungsführungsbilds 62 durch die Übergangsanzeigeverarbeitungseinheit 50a eine Zeichnungsverarbeitung des Schattenbilds 64 durch, wie in 7 dargestellt. Das heißt, wenn das Kupplungsführungsbild 62, welches sich so weit erstreckt, um mit der Fahrbahnoberfläche in Kontakt zu sein, mit dem Schweben beginnt, wird das Schattenbild 64 von dem Kupplungsführungsbild 62 getrennt und so angezeigt, dass es auf der Fahrbahnoberfläche bleibt. Durch die Darstellung des Schattenbilds 64 auf diese Weise, ist es möglich deutlicher dazustellen, dass das Kupplungsführungsbild 62 schwebt. Darüber hinaus kann das Kupplungsführungsbild 62 automatisch zu dem Zeitpunkt mit der Levitation/Schwebung beginnen, wenn die Zeichnung des Kupplungsführungsbilds 62 abgeschlossen ist. In diesem Fall kann die Verarbeitung von S112 entfallen.
  • Anschließend bestimmt die CPU 36a über die Lenkwinkel-Aufnahmeeinheit 48d (S118), ob der Lenkwinkel des Zugkraftfahrzeugs 10 verändert wurde oder nicht. Wenn der Fahrer beispielsweise, wie in 8 veranschaulicht, den Lenkwinkel durch Lenken des Lenkrads so ändert, dass das Kupplungsführungsbild 62 auf das hinter dem Zugkraftfahrzeug 10 geparkte Abschleppfahrzeug 12 gerichtet ist (Ja in S118), wie in 8 dargestellt, bewegt die Anzeigebildbewegungseinheit 50c das Anzeigebild (das Kupplungsführungsbild 62) entsprechend dem Lenkwinkel (Lenkwinkelinformationen), der durch die Lenkwinkel-Aufnahmeeinheit 48d (S120) erlangt wurde. Darüber hinaus überspringt die CPU 36a den Verarbeitungsschritt von S120, wenn sich die von der Lenkwinkel-Aufnahmeeinheit 48d (Nein in S118) erlangten Lenkwinkelinformationen nicht ändern. In diesem Fall hält die Anzeigebildbewegungseinheit 50c den aktuellen Anzeigezustand des Anzeigebilds (beispielsweise das Kupplungsführungsbild 62), das im realen Bild P1 angezeigt wird. Wenn der Fahrer also das Lenkrad bedient, während er den Anzeigezustand des Anzeigebilds im realen Bild P1 (der Zustand des gekrümmten Kupplungsführungsbilds 62 in 8) überprüft, wird die Anzeige so durchgeführt, dass das Anzeigebild (beispielsweise das Kupplungsführungsbild 62) als Reaktion/Antwort auf den Vorgang bewegt wird oder dessen Zustand beibehält.
  • Die CPU 36a bestätigt, ob die wiederholte Anzeige des Anzeigebilds während der Anzeige des Anzeigebilds (S122) beendet werden soll oder nicht. Wenn beispielsweise ein Betriebssignal für den Wechsel/die Änderung des Anzeigemodus nicht über die Betriebsart-Aufnahmeeinheit 48a erlangt und eine Aufforderung zum Beenden der Anzeige des Anzeigebilds nicht bestätigt wurde (Nein in S122), kehrt die CPU 36a zum Verarbeitungsschritt von S118 zurück. Das heißt, die CPU 36a bestätigt über die Lenkwinkel-Aufnahmeeinheit 48d, ob die Lenkwinkelinformationen geändert wurden oder nicht und zeigt weiterhin das Anzeigebild an. Wenn dagegen das Betriebssignal für den Wechsel/die Änderung des Anzeigemodus über die Betriebsart-Aufnahmeeinheit 48a erlangt und die Aufforderung zum Beenden der Anzeige des Anzeigebilds bestätigt wurde (Ja in S122), beispielsweise beim Wechsel/Umschalten in den „Normal-Anzeigemodus“, gibt die CPU 36a die Anzeige der Anzeigevorrichtung 26, beispielsweise zu einem Navigationsbildschirm, zurück und beendet den Ablauf.
  • Darüber hinaus überspringt die CPU 36a in dem Verarbeitungsschritte von S112, wenn die Betriebsart-Aufnahmeeinheit/Modus-Aufnahmeeinheit 48a das Betriebssignal, das die Auswahl des „Übergang-Anzeigemodus“ durch die Betätigung des Übergangsschaltsymbols (Nein in S112) anzeigt, nicht erlangt/erfasst, die Verarbeitungsschritte von S114 und S116 und wechselt zum Verarbeitungssschritt von S118. Das heißt, wenn der Fahrer das Anzeigebild (beispielsweise das Kupplungsführungsbild 62) in einem Zustand anzeigen möchte, in dem es mit der Fahrbahnoberfläche in Kontakt ist, bewegt die CPU 36a das Anzeigebild (das Führungslinienhilfsbild), welches basierend auf den von der Lenkwinkel-Aufnahmeeinheit 48d erlangten Lenkwinkelinformationen mit der Fahrbahnoberfläche in Kontakt bleibt.
  • Darüber hinaus, wenn in dem Verarbeitungsschritt von S106 (Nein in S106) der „Führungslinienhilfebild-Anzeigemodus“ nicht ausgewählt ist, zieht die CPU 36a in Betracht, dass der „Führungslinienhilfebild-Anzeigemodus“ ausgewählt wurde. Anschließend erlangt die Anzeigebild-Aufnahmeeinheit 48c das Fahrzeugbreitenführungslinienbild 58 (das rechte Seitenführungslinienbild 58a und das linke Seitenführungslinienbild 58b) und das Abstandsführungslinienbild 60 (das erste Abstandsführungslinienbild 60a, das zweite Abstandsführungslinienbild 60b und das dritte Abstandsführungslinienbild 60c) von einer Grundform aus dem ROM 36b (S124). Dann zeichnet die Übergangsanzeigeverarbeitungseinheit 50a, wie in 10 dargestellt, das erfasste Bild in das reale Bild P1 (S126). Da der Anzeigeinhalt des realen Bilds P1 kompliziert sein kann, wenn das Fahrzeugbreitenführungslinienbild 58 und das Abstandsführungslinienbild 60 im realen Bild P1 angezeigt werden, kann darüber hinaus auch eine Mittelmarkierung C angezeigt werden, die die Mittelposition in der Fahrzeugbreitenrichtung des Zugkraftfahrzeugs 10 anzeigt, um die Mitte des Fahrzeugs leicht zu erfassen.
  • Sogar wenn das Fahrzeugbreitenführungslinienbild 58 oder das Abstandsführungslinienbild 60 gezeichnet wird, wechselt die CPU 36a zum Verarbeitungsschritt von S118 und führt den Verarbeitungsschritt nach S118 durch. Das heißt, basierend auf den Lenkwinkelinformationen des Zugkraftfahrzeugs 10, die durch die Lenkwinkel-Aufnahmeeinheit 48d erlangt wurden, wird die Anzeige des Fahrzeugbreitenführungslinienbilds 58 oder des Abstandsführungslinienbilds 60 entsprechend einer Richtung bewegt, in die das Lenkrad gesteuert wird, wie bei der Anzeige des Kupplungsführungsbilds 62.
  • Das Fahrzeugbreitenführungslinienbild 58 (das rechte Seitenführungslinienbild 58a und das linke Seitenführungslinienbild 58b) und das Abstandsführungslinienbild 60 (das erste Abstandsführungslinienbild 60a, das zweite Abstandsführungslinienbild 60b und das dritte Abstandsführungslinienbild 60c) können in dem Vogelperspektivenbild P2, wie in den 5 bis 8 und 10 veranschaulicht, dargestellt werden, unabhängig davon, ob der „Standard-Führungslinienhilfebild-Anzeigemodus“ gewählt ist oder nicht. Darüber hinaus kann, wie in 8 dargestellt, die Richtung des Fahrzeugbreitenführungslinienbilds 58 oder des Abstandsführungslinienbilds 60, das in dem Vogelperspektivenbild P2 dargestellt ist, entsprechend dem Lenkwinkel des Zugkraftfahrzeugs 10 geändert werden. Wenn der Lenkwinkel des Zugkraftfahrzeugs 10 von einem Neutralwinkel abweicht (der Winkel eines geradlinigen Fahrzustandes = 0 °), wie in 8 dargestellt, kann darüber hinaus ein Ecktrajektorielinienbild 66 angezeigt werden, welches eine Bewegungsprognosetrajektorie eines Eckabschnittes anzeigt, welcher sich auf der Rückseite in Fahrtrichtung des Zugkraftfahrzeugs 10 und auch auf der äußeren Schwenkseite befindet. Wie vorstehend beschrieben, ist es durch die Darstellung beispielsweise des Fahrzeugbreitenführungslinienbilds 58, des Abstandslführungslinienbilds 60 und des Ecktrajektorienlinienbilds 66 in dem Vogelperspektivenbild P2 leicht, beispielsweise den Zustand des Lenkwinkels des Zugkraftfahrzeugs 10 und die zukünftige Position des Zugkraftfahrzeugs 10 zu erfassen, wenn in dem Lenkwinkel gefahren wird, und es ist möglich, die Fahrlast des Zugkraftfahrzeugs 10 zu reduzieren.
  • Auf diese Weise kann es dem Fahrer bei der Anzeige des Anzeigebilds mit Höheninformationen, die im realen Bild P1 (peripheren Bild) angezeigt werden sollen, durch die weitere Anzeige eines Bewegungsübergangs (z.B. Levitation/Schwebung) leicht fallen, zu erkennen, dass das Anzeigebild Höheninformationen hat und im Zustand der Bewegung (Levitation) von der Fahrbahnoberfläche angezeigt wird. Da darüber hinaus das Anzeigebild (beispielsweise das Kupplungsführungsbild 62) mit den Höheninformationen an einer geeigneten Stelle angezeigt wird, ist es möglich, beispielsweise die Kupplungskugel 18a sanfter und genauer an die Kupplung 20a heranzuführen.
  • Obwohl das Ablaufdiagramm von 9 ein Beispiel veranschaulicht hat, in dem die durch das Kupplungsführungsbild 62 angezeigte Richtung durch die Lenkung des Lenkrads durch den Fahrer geändert wird, wie vorstehend beschrieben, kann darüber hinaus von der Zielbestimmungseinheit 52 eine Bewegungszielposition eingestellt werden, und die durch das Kupplungsführungsbild 62 angezeigte Richtung kann automatisch bestimmt werden. In diesem Fall kann nach dem Erfassen des Anzeigebilds (beispielsweise das Kupplungsführungsbild 62) in dem Verarbeitungsschritt von S108 beispielsweise eine Musterabgleichsverarbeitung am realen Bild P1 durchgeführt werden, um das Abschleppfahrzeug 12 zu extrahieren. Anschließend wird das Kupplungsführungslinienbild 62, welches im realen Bild P1 auf das Abschleppfahrzeug 12 gerichtet ist, von der Anzeigebildbewegungsverarbeitungseinheit 50c erzeugt und von der Übergangsanzeigeverarbeitungseinheit 50a gezeichnet. In diesem Zustand kann die Übergangsanzeigeverarbeitung des Kupplungsführungsbilds 62 ausgeführt werden. In diesem Fall kann die ECU 36 das Stellglied 34a des Lenksystems 34 so steuern, dass der Lenkwinkel so geändert wird, um dem gezeichneten Kupplungsführungsbild 62 zu entsprechen. AI sein Ergebnis kann der Fahrer einen Fahrvorgang/Fahrbetrieb einfach und präzise ausführen, indem er die Kupplungskugel 18a allein durch Betätigen eines Gaspedals und einer Bremse an die Kupplung 20a heranführt. Darüber hinaus kann die Bewegungszielposition des Abschleppfahrzeugs 12 (die Position des Abschleppfahrzeugs 12) im realen Bild P1 dadurch bestimmt werden, dass der Fahrer über die Bedieneingabeeinheit 30 eine gewünschte Bewegungszielposition (beispielsweise die Position des Abschleppfahrzeugs 12) im realen Bild P1 angibt (beispielsweise Klicks). In diesem Fall ist es nicht notwendig, eine Bildverarbeitung, wie beispielsweise eine Mustererkennungsverarbeitung, durchzuführen, welche zur Vereinfachung des Systems oder zur Reduzierung der Berechnungsverarbeitung beitragen kann. Darüber hinaus können, wenn die Zielbestimmungseinheit 52 verwendet wird, die Verarbeitungsschritte von S118 und S120 in 9 weggelassen werden, was die Verarbeitung vereinfachen kann. Umgekehrt kann, wenn die Zielbestimmungseinheit 52 nicht verwendet wird, die Zielbestimmungseinheit 52 aus dem Modul der CPU 36a weggelassen werden, was zur Vereinfachung des Systems beitragen kann.
  • Darüber hinaus hat die vorstehend beschriebene Ausführungsform ein Beispiel beschrieben, in dem bei der Darstellung des Kupplungsführungsbilds 62 in Kontakt mit der Fahrbahnoberfläche eine Animationsdarstellung durchgeführt wird, in welcher das Kupplungsführungsbild schrittweise von einer Position in der Nähe der Zugvorrichtung 18 nach hinten verlängert wird. In einer weiteren Ausführungsform kann anstelle der Ausführung der Animationsanzeige ein Kupplungsführungsbild 62 mit einer großen Länge angezeigt werden, das beispielsweise 2.5 m hinter dem Zugkraftfahrzeug 10 entspricht. In diesem Fall wird die Anzeigesteuerung des Kupplungsführungsbilds 62 vereinfacht, was zu einer Reduktion der Verarbeitungslast der CPU 36a beitragen kann. Darüber hinaus ist es in diesem Fall möglich, auf durch blinkende Weise des Kupplungsführungsbilds 62 für einen vorbestimmten Zeitraum nach Anzeige des Kupplungsführungsbilds 62 oder durch Anzeige des Kupplungsführungsbilds 62 mit erhöhter Leuchtdichte die Erkennung des Kupplungsführungsbilds 62 zu verbessern, wie bei einer Animationsdarstellung, bei welcher das Kupplungsführungsbild 62 verlängert wird.
  • Obwohl das in 9 dargestellte Ablaufdiagramm ein Beispiel für die Durchführung einer Levitationsanzeigeverarbeitung an dem Kupplungsführungsbild 62 veranschaulicht hat, kann jedes andere Anzeigebild einer Übergangsanzeigeverarbeitung unterzogen/unterworfen werden. Beispielsweise kann ein Fahrvorhersagelinienbild (ein Anzeigebild, das sich in Fahrzeuglängsrichtung von der Mittenposition in Fahrzeugbreitenrichtung des Zugkraftfahrzeugs 10 erstreckt), das eine vorhergesagte Fahrtrichtung des Zugkraftfahrzeugs 10 anzeigt, schwebend erfolgen und angezeigt werden, was das Erkennen der Fahrtrichtung des Zugkraftfahrzeugs 10 erleichtern kann. Darüber hinaus kann in einer weiteren Ausführungsform, beispielsweise dem Fahrzeugbreitenführungslinienbild 58 oder dem Abstandsführungslinienbild 60, welches ein Beispiel für das Anzeigebild ist, beispielsweise auf die Höhe der hinteren Stoßstange 16 gehoben und angezeigt werden. In diesem Fall ist, wenn das Zugkraftfahrzeug 10 rückwärtsfährt, leicht zu bestimmen, ob das Zugkraftfahrzeug 10 mit einem Objekt mit einer Höhe in Kontakt kommt oder nicht. Darüber hinaus kann das Parkrahmenführungslinienbild, das eine Parkzielposition an einer entfernten Position im realen Bild P1 schwebend/angehoben angezeigt und als Beispiel für das Anzeigebild dargestellt werden. Durch das Schweben und Anzeigen des an der entfernten Position angezeigten Parkrahmenführungslinienbilds, ist es möglich, die Erkennung des Parkrahmenführungslinienbilds oder die Position eines Parkplatzes/einer Parklücke zu verbessern. Darüber hinaus kann, durch die Darstellung eines Levitationsübergangs beim Schweben und Anzeigen, beispielsweise des Fahrvorhersagelinienbilds, des Fahrzeugbreitenführungslinienbilds 58, des Abstandsführungslinienbilds 60 oder des Parkrahmenführungslinienbilds, es für den Fahrer leicht erkennbar sein, dass das anzuzeigende Anzeigebild Höheninformationen hat und in einem Zustand angezeigt wird, in welchem die Höheninformationen hinzugefügt werden. Als ein Ergebnis ist es möglich, die fehlerhafte Erkennung des Anzeigeinhalts des auf der Anzeigevorrichtung 26 angezeigten realen Bilds P1 zu reduzieren. Darüber hinaus kann es schwierig sein, ein Gefühl der Inkompatibilität mit dem Anzeigeinhalt zu verspüren/fühlen.
  • Obwohl die oben beschriebene Ausführungsform ein Beispiel beschrieben hat, in welchem das Schattenbild 64 auch beim Schweben des Kupplungsführungsbilds 62 angezeigt wird, kann darüber hinaus in einer anderen Ausführungsform die Anzeige des Schattenbilds 64 weggelassen werden, oder das Schattenbild 64 kann nach dem Schweben des Führungslinienbilds nicht mehr angezeigt werden. In diesem Fall ist es möglich zu verhindern, dass der Anzeigeinhalt des realen Bilds P1 kompliziert wird. Ob das Schattenbild 64 weggelassen werden soll oder nicht, kann vom Fahrer ausgewählt werden, oder das Schattenbild 64 kann automatisch entsprechend dem Anzeigeinhalt des realen Bilds P1 weggelassen werden.
  • Das in 9 dargestellte Ablaufdiagramm veranschaulicht ein Beispiel, in welchem der Fahrer, wenn das Kupplungsführungsbild 62 als Anzeigebild dargestellt wird, den Schalter zum Umschalten zwischen den Anzeigemodi zur Anzeige des Kupplungsführungsbilds entsprechend betätigt. In einer weiteren Ausführungsform, beispielsweise in dem Fall eines Assistenzmodus, in welchem das Abschleppfahrzeug 12 mit dem Zugkraftfahrzeug 10 verbunden ist, kann die Anzeige und Levitation des Kupplungsführungsbilds 62 gestartet werden, wenn eine Schaltbetriebseinheit in eine Rückwärtsposition betrieben wird, und der gleiche Effekt kann erzielt werden.
  • Obwohl die vorstehend beschriebene Ausführungsform ein Beispiel beschrieben hat, in welchem das Zugkraftfahrzeug 10 nach hinten beweglich ist, wird darüber hinaus das Anzeigebild (beispielsweise das Kupplungsführungsbild 62), das einen Levitationsübergang begleitet, im realen Bild P1 angezeigt, das die Rückseite anzeigt, in einer weiteren Ausführungsform kann das Anzeigebild, das einen Levitationsübergang begleitet, auf dem realen Bild P1 angezeigt werden, das die Vorderseite anzeigt. In diesem Fall kann das Anzeigebild beispielsweise das Fahrzeugbreitenführungslinienbild 58, das Abstandsführungslinienbild 60 oder das Fahrvorhersagelinienbild sein.
  • Die 5 bis 8 und 10 veranschaulichen einen Fall, in welchem, wenn das Anzeigebild angezeigt wird, die Anzeige der Anzeigevorrichtung 26 mit einem Doppelbildschirm konfiguriert ist, der das reale Bild P1 und das Vogelperspektivenbild P2 enthält. In diesem Fall ist es für den Fahrer einfach, beispielsweise eine Fahrtrichtung mit dem Anzeigebild zu bestimmen, die einen Levitationsübergang begleitet, während eine Situation um das eigene Fahrzeug herum aus dem Vogelperspektivenbild P2 erfasst wird. Als ein Ergebnis ist es möglich, bei einem Fahrvorgang/Fahrbetrieb ein erhöhtes Sicherheitsgefühl zu vermitteln, insbesondere bei einem Fahrvorgang/Fahrbetrieb für Rückwärtsbewegungen. Darüber hinaus kann in einer weiteren Ausführungsform das Vogelperspektivenbild P2 weggelassen werden. In diesem Fall kann der Anzeigebereich des realen Bilds P1 vergrößert werden, was es dem Fahrer erleichtern kann, den Anzeigeinhalt anhand des Anzeigebilds zu erkennen.
  • Die vorstehend beschriebene Ausführungsform hat ein Beispiel beschrieben, in welchem, wenn die erste vorbestimmte Höhe beispielsweise auf die Fahrbahnoberfläche und die zweite vorbestimmte Höhe beispielsweise auf die Höhe der Kupplungskugel 18a eingestellt ist, eine Anzeigestellung des Kupplungsführungsbilds 62 als Anzeigebild von der ersten vorbestimmten Höhe auf die zweite vorbestimmte Höhe bewegt (levitierend) und ein Übergang der Bewegung (Levitation) angezeigt wird. Das heißt, es wurde ein Fall beschrieben, in welchem die erste vorbestimmte Höhe niedriger ist als die zweite vorbestimmte Höhe. In einer weiteren Ausführungsform kann die erste vorbestimmte Höhe höher sein als die zweite vorbestimmte Höhe. Mit anderen Worten, das Anzeigebild kann so bewegt werden, dass es von der ersten vorbestimmten Höhe zur zweiten vorbestimmten Höhe absteigt/absinkt. Wenn beispielsweise das Anzeigebild ein Fahrvorhersagelinienbild ist, wird das Fahrvorhersagelinienbild zunächst in einer Höhe (erste vorbestimmte Höhe) entsprechend der Höhe der hinteren Stoßstange 16 gezeichnet und dann beispielsweise in Richtung der Fahrbahnoberfläche (zweite vorbestimmte Höhe) abgesenkt. In diesem Fall ist es unmöglich, die Erkennbarkeit des Fahrers zu verbessern, da das Fahrvorhersagelinienbild zunächst an einer hohen Position angezeigt wird. Darüber hinaus ist es durch die Darstellung eines Absenkübergangs des Fahrvorhersagelinienbilds, das von der Position auf die Fahrbahnoberfläche absinkt, einfach, die Aufmerksamkeit des Fahrers auf die Fahrbahnoberfläche zu lenken und den Zustand der Fahrbahnoberfläche zu erfassen. Darüber hinaus können in diesem Fall auch Schattenbilder als Anzeigebild (beispielsweise das Fahrvorhersagelinienbild oder das erste Anzeigebild) in der ersten vorbestimmten Höhe und das zweite Anzeigebild in der zweiten vorbestimmten Höhe dargestellt werden. Das heißt, die Anzeige ist so gestaltet, dass das Schattenbild vom Fahrvorhersagelinienbild absinkt und schließlich auf die Fahrbahnoberfläche projiziert wird. Dies kann sowohl zur Klärung der vorhergesagten Fahrtrichtung durch das Fahrvorhersagelinienbild als auch zu einer Erhöhung der Aufmerksamkeit für die Fahrbahnoberfläche durch das Schattenbild beitragen.
  • Darüber hinaus kann gemäß der Fahrtrichtung (Vorwärts- oder Rückwärtsfahrt) des Fahrzeugs (Zugkraftfahrzeug 10) und dem Typ des Anzeigebilds bestimmt werden, ob das Anzeigebild zum Schweben/Levitieren oder Absinken angezeigt werden soll. So kann beispielsweise in dem Fall, bei der Anzeige des Kupplungsführungsbilds 62, ein Levitationsübergang des Kupplungsführungsbilds 62 angezeigt werden, wenn sich das Zugkraftfahrzeug 10 dem Abschleppfahrzeug 12 nähert, und ein Absinkübergang des Kupplungsführungsbilds 62 kann angezeigt werden, wenn sich das Zugkraftfahrzeug 10 weit weg vom Abschleppfahrzeug 12 bewegt. Dies reduziert weiter die Möglichkeit, dass das Kupplungsführungsbild 62 an einer unnatürlichen Position in Bezug auf das Abschleppfahrzeug 12, welches die Position gegenüber dem Zugkraftfahrzeug 10 ändert, angezeigt wird. Darüber hinaus kann beispielsweise in dem Fall der Darstellung des Parkrahmenführungslinienbilds als Anzeigebild ein Absinkübergang des Parkrahmenführungslinienbilds von der Höhe einer im Fahrzeug eingestellten Referenzposition (beispielsweise die Höhe entsprechend der Höhe der hinteren Stoßstange 16) angezeigt werden, wenn sich das Fahrzeug (Zugkraftfahrzeug 10) einem Parkplatz nähert, und ein Levitationsübergang des Parkrahmenführungslinienbilds von der Höhe in Kontakt mit der Fahrbahnoberfläche kann angezeigt werden, wenn sich das Fahrzeug weit vom Parkplatz entfernt bewegt. In diesem Fall, wenn das Fahrzeug weit vom Parkplatz entfernt ist, wird das Parkrahmenführungslinienbild in einem von der Fahrbahnoberfläche schwebenden Zustand angezeigt, was die Erkennung der Position des Parkraums/Parkplatzes verbessern kann. Andererseits, wenn sich das Fahrzeug dem Parkplatz nähert, nähert sich das Parkrahmenführungslinienbild der Fahrbahnoberfläche, was die Erkennung der Größe des Parkplatzes oder dergleichen verbessern kann.
  • Auf diese Weise wird durch das Umschalten der Richtung des Übergangs der Bewegung des Anzeigebilds zwischen Schweben und Sinken, das heißt, durch die Auswahl der Position der ersten vorbestimmten Höhe und der Position der zweiten vorbestimmten Höhe entsprechend dem Typ des Anzeigebilds und dem Zustand zum Zeitpunkt der Anzeige, ein Gefühl der Inkompatibilität weiter reduziert und es ist für den Fahrer leicht zu erkennen, dass das Anzeigebild ein Bild mit Höheninformationen ist. Darüber hinaus kann es dem Fahrer durch die Darstellung eines Levitationsübergangs oder eines Absenkübergangs, beispielsweise des Kupplungslinienbilds, des Fahrvorhersagelinienbilds, des Fahrzeugbreitenführungslinienbilds, des Abstandsführungslinienbilds oder des Parkrahmenführungslinienbilds als Anzeigebild, die Erkennung des angezeigten Anzeigebilds erleichtern.
  • Obwohl die vorliegende Ausführungsform einen Fall beschrieben hat, in welchem das Anzeigebild ein lineares Bild ist, ist das Anzeigebild darüber hinaus nicht darauf beschränkt und kann mit einer Markierung, wie beispielsweise einem Kreis oder einem Rechteck, Buchstaben oder Zahlen konfiguriert werden, und der gleiche Effekt kann erzielt werden.
  • Ein Programm zur Peripherie-Überwachung, das von der CPU 36a der vorliegenden Ausführungsform ausgeführt wird, kann eine Datei in einem installierbaren Format oder einem ausführbaren Format sein und kann auf einem computerlesbaren Aufzeichnungsmedium, wie beispielsweise eine CD-ROM, eine flexible Festplatte (FD), eine CD-R oder eine digitale vielseitig einsetzbare Festplatte (DVD), aufgezeichnet werden.
  • Darüber hinaus kann das Peripherie-Überwachungsprogramm bereitgestellt werden, indem es in einem Computer gespeichert wird, der mit einem Netzwerk verbunden ist, wie beispielsweise dem Internet, und über das Netzwerk heruntergeladen wird. Darüber hinaus kann das in der vorliegenden Ausführungsform ausgeführte Peripherie-Überwachungsprogramm so konfiguriert werden, um über ein Netzwerk, wie beispielsweise das Internet bereitgestellt oder verteilt zu werden.
  • Obwohl die Ausführungsformen und Variationen der vorliegenden Offenbarung beschrieben wurden, sind diese Ausführungsformen und Variationen nur als Beispiel aufgeführt und sollen den Umfang dieser Offenbarung nicht einschränken. Diese neuartigen Ausführungsformen können in verschiedenen anderen Modi implementiert werden, und verschiedene Auslassungen, Substitutionen und Änderungen können vorgenommen werden, ohne vom Kern der hier offenbarten Ausführungsformen abzuweichen. Diese Ausführungsformen und Variationen davon sind im Umfang oder Kern dieser Offenbarung enthalten und gehören zu dem entsprechenden Bereich dieser Offenbarung, der in den Ansprüchen definiert ist.
  • Die Prinzipien, die bevorzugte Ausführungsform und die Funktionsweise der vorliegenden Erfindung wurden in der vorstehenden Spezifikation beschrieben. Die zu schützende Erfindung ist jedoch nicht als auf die offenbarten Ausführungsformen beschränkt auszulegen. Darüber hinaus sind die hierin beschriebenen Ausführungsformen eher als veranschaulichend und nicht als einschränkend zu betrachten. Abweichungen und Änderungen können von anderen und von eingesetzten Äquivalenten vorgenommen werden, ohne vom Geist der vorliegenden Erfindung abzuweichen. Dementsprechend ist es ausdrücklich beabsichtigt, dass alle Variationen, Änderungen und Äquivalente, die in den Geist und Geltungsbereich der vorliegenden Erfindung fallen, wie sie in den Ansprüchen definiert sind, damit erfasst werden.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • JP 4739569 B [0002]

Claims (10)

  1. Peripherie-Überwachungsvorrichtung (100) mit: einer Aufnahmeeinheit (48), die konfiguriert ist, um ein peripheres Bild zu erlangen, das von einer Bildgebungseinheit (24, 24a bis 24d) aufgenommen wurde, die in einem Fahrzeug (10) vorgesehen ist und ein Bild einer Peripherie eines Fahrzeugs erfasst, und einem Anzeigebild, das das periphere Bild überlagern kann und als eine Betriebsanzeige eines Fahrers dient, wenn der Fahrer einen Fahrbetrieb des Fahrzeugs durchführt; und einer Bildverarbeitungseinheit (50), die konfiguriert ist, um das Anzeigebild von einer ersten vorbestimmten Höhe auf eine zweite vorbestimmte Höhe zu ändern und einen Übergang der Änderung anzuzeigen.
  2. Peripherie-Überwachungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die erste vorbestimmte Höhe niedriger ist als die zweite vorbestimmte Höhe.
  3. Peripherie-Überwachungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die erste vorbestimmte Höhe höher ist als die zweite vorbestimmte Höhe.
  4. Peripherie-Überwachungsvorrichtung gemäß Anspruch 2, wobei die erste vorbestimmte Höhe eine Höhe ist, die in Kontakt mit einer Straßenoberfläche steht, auf welcher das Fahrzeug vorhanden/zugegen ist.
  5. Peripherie-Überwachungsvorrichtung gemäß Anspruch 3, wobei die zweite vorbestimmte Höhe eine Höhe ist, die in Kontakt mit einer Straßenoberfläche steht, auf welcher das Fahrzeug vorhanden/zugegen ist.
  6. Peripherie-Überwachungsvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die erste vorbestimmte Höhe oder die zweite vorbestimmte Höhe eine Höhe einer im Fahrzeug eingestellten Referenzposition ist.
  7. Peripherie-Überwachungsvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die Bildverarbeitungseinheit eine vom Anzeigebild/Indikatorbild angezeigte Richtung entsprechend einem aktuellen Lenkwinkel des Fahrzeugs ändert.
  8. Peripherie-Überwachungsvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die Bildverarbeitungseinheit ein erstes Anzeigebild/Indikatorbild auf der ersten vorbestimmten Höhe anzeigt/darstellt, und ein zweites Anzeigebild/Indikatorbild auf der zweiten vorbestimmten Höhe Seite an Seite/nebeneinander in einer Höhenrichtung.
  9. Peripherie-Überwachungsvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei die Bildverarbeitungseinheit einen Transmissionsgrad zum Zeitpunkt der Anzeige/Darstellung des Anzeigebilds/Indikatorbilds entsprechend einem Verschiebungszustand des entsprechenden Anzeigebilds/Indikatorbilds ändert.
  10. Peripherie-Überwachungsvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 9, ferner mit einer Zielbestimmungseinheit (52), die konfiguriert ist, um eine Bewegungszielposition des Fahrzeugs an dem peripheren Bild/Umgebungsbild zu bestimmen, wobei die Bildverarbeitungseinheit die durch das Anzeigebild/Indikatorbild angegebene Richtung bestimmt, entlang welcher das Fahrzeug die Bewegungszielposition erreicht.
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