DE102018120923A1 - Method for assisting a driver of a vehicle - Google Patents

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limit value
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Gabriel Schoenung
Thirumalai Kumarasamy Ayyappan
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Valeo Schalter und Sensoren GmbH
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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs (10) durch Warnen des Fahrers vor in der Umgebung (24) des Fahrzeugs (10) befindlichen Objekten (22), wobei das Verfahren die Verfahrensschritte aufweist:
a) Durchführen einer Umfelderfassung der Umgebung (22) des Fahrzeugs (10) mit wenigstens einem Umfelderfassungssensor (16) unter Ermittlung von Objektdaten, wobei die Objektdaten die relative Position von wenigstens einem in der Umgebung (22) des Fahrzeugs (10) befindlichen Objekt (22) umfassen; und
b) Ausgeben einer Warnung an den Fahrer des Fahrzeugs (10), wenn wenigstens ein Objekt (22) sich zu dem Fahrzeug (10) in einem Abstand befindet, der unterhalb eines definierten Grenzwertes liegt, wobei
c) der Grenzwert definiert wird basierend auf einer Kritizität des Objekts (22), und wobei
d) die Kritizität des Objekts (22) ermittelt wird basierend auf den in Verfahrensschritt a) ermittelten Objektdaten.

Figure DE102018120923A1_0000
The invention relates to a method for assisting a driver of a vehicle (10) by warning the driver of objects (22) located in the surroundings (24) of the vehicle (10), the method comprising the following steps:
a) performing an environment detection of the environment (22) of the vehicle (10) with at least one environment detection sensor (16) while determining object data, the object data being the relative position of at least one object (22) in the environment (22) of the vehicle (10) 22) include; and
b) issuing a warning to the driver of the vehicle (10) if at least one object (22) is at a distance from the vehicle (10) which is below a defined limit value, wherein
c) the limit value is defined based on a criticality of the object (22), and wherein
d) the criticality of the object (22) is determined based on the object data determined in method step a).
Figure DE102018120923A1_0000

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs. Die vorliegende Erfindung betrifft insbesondere ein Warnen des Fahrers des Fahrzeugs vor einem Objekt in der Fahrzeugumgebung. Die vorliegende Erfindung betrifft ferner ein Fahrunterstützungssystem, das ein derartiges Verfahren zumindest zum Teil ausführen kann.The present invention relates to a method for assisting a driver of a vehicle. The present invention relates in particular to warning the driver of the vehicle of an object in the vehicle environment. The present invention further relates to a driving support system that can at least partially carry out such a method.

Eine Vielzahl von Fahrunterstützungssystemen, wie etwa teilweise oder vollautomatische Parksysteme, ist an sich bekannt. Derartige Systeme umfassen vielzählige Manöver, wie beispielsweise vorwärtsfahrendes oder rückwärtsfahrendes rechtwinkliges Parken, vorwärtsfahrendes paralleles Einparken oder Fischgrätenparken. In herkömmlichen Systemen werden bei einer vorgegebenen Distanz des Fahrzeugs zu in der Fahrzeugumgebung befindlichen Objekten Warnhinweise ausgegeben, wobei die vorgegebene Distanz konventioneller Weise nicht veränderbar ist.A variety of driving support systems, such as partially or fully automatic parking systems, are known per se. Such systems include multiple maneuvers, such as forward or backward right-angle parking, forward parallel parking, or herringbone parking. In conventional systems, warning notices are output at a predefined distance from the vehicle to objects in the vehicle surroundings, the predefined distance not being able to be changed in a conventional manner.

Weiterhin ist aus DE 10 2009 029 770 A1 eine Abstandswarneinrichtung eines Kraftfahrzeugs bekannt. Eine derartige Abstandswarneinrichtung umfasst eine Einrichtung zum Bestimmen des Abstandes eines Hindernisses von dem Kraftfahrzeug, und eine Einrichtung zum Warnen des Fahrers beim Unterschreiten eines vorgegebenen Mindestabstandes mittels eines Warnsignals, wobei der vorgegebene Mindestabstand einstellbar ist. Ferner weist die Abstandswarneinrichtung eine Einstelleinrichtung zum Einstellen des Mindestabstandes auf, wobei eine Betätigung der Einstelleinrichtung mit einer ersten Betätigungsdauer den Mindestabstand um einen vorgegebenen Wert verringert und den um den vorgegebenen Wert verringerten Mindestabstand als neuen Mindestabstand abspeichert. Eine derartige Abstandswarneinrichtung findet Verwendung in einer Parkhilfe für ein Kraftfahrzeug. Dadurch soll es möglich werden, dass der Fahrer ein in einer ihm bekannten Umgebung auftretendes Warnsignal durch Verändern des Grenzabstands schnell und einfach unterdrückt. Somit ist der Fahrer in einer ihm vertrauten Umgebung, wie beispielsweise seiner Garage, seiner engen Hofeinfahrt oder ein ihm bekanntes Parkhaus dem Warnsignal bei langsamer Fahrt nicht mehr permanent ausgesetzt.Furthermore is off DE 10 2009 029 770 A1 a distance warning device of a motor vehicle is known. Such a distance warning device comprises a device for determining the distance of an obstacle from the motor vehicle, and a device for warning the driver when a predetermined distance is undershot by means of a warning signal, the predetermined minimum distance being adjustable. Furthermore, the distance warning device has an adjusting device for setting the minimum distance, an actuation of the adjusting device with a first actuation duration reducing the minimum distance by a predetermined value and storing the minimum distance reduced by the predetermined value as a new minimum distance. Such a distance warning device is used in a parking aid for a motor vehicle. This should make it possible for the driver to quickly and easily suppress a warning signal occurring in an environment known to him by changing the limit distance. This means that the driver is no longer permanently exposed to the warning signal when driving slowly in a familiar environment, such as his garage, his narrow driveway or a parking garage he is familiar with.

Derartige aus dem Stand der Technik bekannte Lösungen können noch weiteres Verbesserungspotential bieten, insbesondere hinsichtlich einer effektiven und sicheren Warnung des Fahrers des Fahrzeugs vor einem in der Fahrzeugumgebung des Fahrzeugs befindlichen Objekts.Such solutions known from the prior art can offer further potential for improvement, in particular with regard to an effective and safe warning of the driver of the vehicle of an object in the vehicle's surroundings.

Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die aus dem Stand der Technik bekannten Nachteile zumindest teilweise zu überwinden. Es ist insbesondere die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung bereitzustellen, durch welche auf effektive und sichere weise eine Warnung des Fahrers des Fahrzeugs vor einem in der Fahrzeugumgebung des Fahrzeugs befindlichen Objekt realisiert werden kann.It is the object of the present invention to at least partially overcome the disadvantages known from the prior art. In particular, it is the object of the present invention to provide a solution by means of which the driver of the vehicle can be warned of an object in the vehicle's surroundings in an effective and safe manner.

Die Lösung der Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Die Lösung der Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß ferner durch ein Fahrunterstützungssystem mit den Merkmalen des Anspruchs 10. Bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen, in der Beschreibung oder den Figuren beschrieben, wobei weitere in den Unteransprüchen oder in der Beschreibung oder den Figuren beschriebene oder gezeigte Merkmale einzeln oder in einer beliebigen Kombination einen Gegenstand der Erfindung darstellen können, wenn sich aus dem Kontext nicht eindeutig das Gegenteil ergibt.According to the invention, the object is achieved by a method having the features of claim 1. The object is also achieved by a driving support system having the features of claim 10. Preferred embodiments of the invention are described in the subclaims, in the description or in the figures, wherein further features described or shown in the subclaims or in the description or the figures, individually or in any combination, can constitute an object of the invention if the context does not clearly indicate the opposite.

Es wird vorgeschlagen ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs durch Warnen des Fahrers vor in der Fahrzeugumgebung befindlichen Objekten, wobei das Verfahren die Verfahrensschritte aufweist:

  1. a) Durchführen einer Umfelderfassung der Umgebung des Fahrzeugs mit wenigstens einem Umfelderfassungssensor unter Ermittlung von Objektdaten, wobei die Objektdaten die relative Position von wenigstens einem in der Fahrzeugumgebung befindlichen Objekt umfassen; und
  2. b) Ausgeben einer Warnung an den Fahrer des Fahrzeugs, wenn wenigstens ein Objekt sich zu dem Fahrzeug in einem Abstand befindet, der unterhalb eines definierten Grenzwertes liegt, wobei
  3. c) der Grenzwert definiert wird basierend auf einer Kritizität des Objekts, und wobei
  4. d) die Kritizität des Objekts ermittelt wird basierend auf den in Verfahrensschritt a) ermittelten Objektdaten.
A method is proposed for assisting a driver of a vehicle by warning the driver of objects in the vehicle surroundings, the method comprising the following steps:
  1. a) performing an environment detection of the surroundings of the vehicle with at least one environment detection sensor while determining object data, the object data comprising the relative position of at least one object located in the vehicle surroundings; and
  2. b) issuing a warning to the driver of the vehicle if at least one object is at a distance from the vehicle which is below a defined limit value, wherein
  3. c) the threshold is defined based on a criticality of the object, and wherein
  4. d) the criticality of the object is determined based on the object data determined in method step a).

Ein derartiges Verfahren erlaubt insbesondere eine Lösung bereitzustellen, durch welche auf effektive und sichere Weise eine Warnung des Fahrers des Fahrzeugs vor einem in der Fahrzeugumgebung des Fahrzeugs befindlichen Objekts realisiert werden kann.Such a method allows, in particular, to provide a solution by means of which the driver of the vehicle can be warned of an object in the vehicle's surroundings in an effective and safe manner.

Die vorliegende Erfindung betrifft somit ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs. Dabei kann das Unterstützen des Fahrers und dabei das hier beschriebene Verfahren ein vollständig autonomes Fahren betreffen, also kann das Verfahren für ein Fahren des Fahrzeugs ohne einen Fahreingriff eines Fahrers ausgelegt sein. Alternativ ist es möglich, dass das Verfahren dazu dient, den Fahrer bei einem Fahren lediglich zu unterstützen, also etwa Fahrhinweise auszugeben, wobei der Fahrer bestimmte Fahreingriffe selbst durchführen muss. The present invention thus relates to a method for assisting a driver of a vehicle. The driver's support and the method described here can relate to fully autonomous driving, so the method can be designed to drive the vehicle without driver intervention. Alternatively, it is possible that the method only serves to support the driver while driving, that is to say to output driving instructions, for example, the driver having to carry out certain driving interventions himself.

Das Verfahren kann somit zumindest teilweise durch ein Fahrunterstützungssystem ausgeführt werden, welches Bestandteil des Fahrzeugs ist. Insbesondere kann das Fahrzeug ein Kraftfahrzeug sein.The method can thus be carried out at least partially by a driving support system which is part of the vehicle. In particular, the vehicle can be a motor vehicle.

Um das Verfahren durchzuführen weist das hier beschriebene Verfahren die folgenden Verfahrensschritte auf, wobei die nachfolgend beschriebenen Verfahrensschritte grundsätzlich in der beschriebenen Reihenfolge chronologisch oder auch in einer zumindest teilweise abweichenden Reihenfolge ablaufen können, wenn dies aus dem Kontext nicht eindeutig ausgeschlossen wird.In order to carry out the method, the method described here has the following method steps, wherein the method steps described below can basically take place chronologically in the order described or in an at least partially different order if this is not clearly excluded from the context.

Zunächst umfasst das beschriebene Verfahren gemäß Verfahrensschritt a) das Durchführen einer Umfelderfassung der Umgebung des Fahrzeugs mit wenigstens einem Umfelderfassungssensor unter Ermittlung von Objektdaten, wobei die Objektdaten die relative Position von wenigstens einem in der Fahrzeugumgebung befindlichen Objekt umfassen.First of all, the described method according to method step a) comprises performing an environment detection of the surroundings of the vehicle with at least one environment detection sensor while determining object data, the object data comprising the relative position of at least one object located in the vehicle surroundings.

Dieser Schritt kann grundsätzlich etwa für Fahrunterstützungssysteme bekannt sein, um etwa die Umgebung des Fahrzeugs zu beobachten und Objekte zu detektieren. Dieser Schritt kann grundsätzlich erfolgen durch an sich bekannte Umfelderfassungssensoren, die Bestandteil des Fahrunterstützungssystems sein können. Bevorzugt kann Verfahrensschritt a) erfolgen unter Verwendung wenigstens eines Umfelderfassungssensors, der ausgewählt ist aus der Gruppe bestehend aus Ultraschallsensoren, LIDARs, radarbasierten Sensoren oder Kameras. Derartige Umfelderfassungssensoren sind weitläufig bekannt und können auf sichere und effektive Weise eine Umfeldbeobachtung ermöglichen, wobei entsprechende Objekte detektiert werden können.In principle, this step can be known, for example, for driving support systems, for example in order to observe the surroundings of the vehicle and to detect objects. In principle, this step can be carried out by environment detection sensors known per se, which can be part of the driving support system. Method step a) can preferably be carried out using at least one environment detection sensor which is selected from the group consisting of ultrasonic sensors, LIDARs, radar-based sensors or cameras. Such environment detection sensors are widely known and can enable environment observation in a safe and effective manner, with corresponding objects being able to be detected.

Verfahrensschritt a) kann dabei permanent erfolgen oder durch ein bestimmtes Ereignis ausgelöst werden, sei es automatisiert oder manuell. Das Ereignis, welches den Verfahrensschritt a) auslösen kann, kann etwa das Einleiten oder Beenden einer Fahrsequenz sein, welche beispielsweise ein Einparken oder Ausparken beinhaltet. Beispielsweise kann der Fahrer des Fahrzeugs eingeben, dass ein Parkvorgang erfolgen soll oder es kann anhand von Navigationsdaten, also etwa einem eingegebenen Ziel und der derzeitigen Position, ermittelt werden, dass ein Parkvorgang aufgrund des Erreichens des Ziels erfolgen soll oder erfolgt ist, so eine Umfelderfassung starten oder fortgeführt kann.Method step a) can take place permanently or can be triggered by a certain event, be it automated or manual. The event which can trigger method step a) can be, for example, the initiation or termination of a driving sequence, which includes, for example, parking or leaving a parking space. For example, the driver of the vehicle can enter that a parking process is to take place, or it can be determined on the basis of navigation data, for example an entered destination and the current position, that a parking process should or should take place on the basis of reaching the destination, according to an environment detection can start or continue.

Grundsätzlich kann das Verfahren dabei Anwendung finden unter Detektierung eines Objekts oder in entsprechender Weise einer Mehrzahl an Objekten, ohne dass stets gesondert darauf hingewiesen wird.In principle, the method can be used while detecting one object or, in a corresponding manner, a plurality of objects, without always being specifically pointed out.

Dieser Verfahrensschritt a) erlaubt insbesondere das Erfassen von Objektdaten, wobei die Objektdaten insbesondere die die relative Position von wenigstens einem in der Fahrzeugumgebung befindlichen Objekt zu dem Fahrzeug umfassen. Unter der relativen Position kann dabei insbesondere die Richtung gemeint sein, in welcher sich das Objekt von dem Fahrzeug befindet und ferner der Abstand, welcher zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt vorliegt.This method step a) allows in particular the acquisition of object data, the object data in particular comprising the relative position of at least one object in the vehicle surroundings to the vehicle. The relative position can in particular mean the direction in which the object is from the vehicle and also the distance between the vehicle and the object.

Die Umgebung des Fahrzeugs beziehungsweise die Fahrzeugumgebung kann ferner insbesondere Positionen benachbart zu einer geplanten Trajektorie oder benachbart zu einer momentanen Position des Fahrzeugs umfassen, also etwa innerhalb eines definierten beziehungsweise definierbaren Umkreises oder auf oder neben einer zu befahrenden Fahrbahn.The surroundings of the vehicle or the surroundings of the vehicle can also include, in particular, positions adjacent to a planned trajectory or adjacent to a current position of the vehicle, that is to say, for example, within a defined or definable radius or on or next to a lane to be driven.

Das Verfahren umfasst weiterhin gemäß dem Verfahrensschritt b) das Ausgeben einer Warnung an den Fahrer des Fahrzeugs, wenn wenigstens ein Objekt sich zu dem Fahrzeug in einem Abstand befindet, der unterhalb eines definierten Grenzwertes liegt. Somit kann der Abstand zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug ermittelt werden und mit einem zumindest temporär gespeicherten Grenzwert verglichen werden. Für den Fall, dass der Abstand größer ist, als der Grenzwert, kann das Ausgeben eines Warnhinweises ausbleiben. Für den Fall jedoch, dass der ermittelte Abstand geringer ist, als der Grenzwert, kann ein entsprechender Warnhinweis ausgegeben werden.According to method step b), the method further comprises issuing a warning to the driver of the vehicle if at least one object is at a distance from the vehicle which is below a defined limit value. The distance between the object and the vehicle can thus be determined and compared with an at least temporarily stored limit value. In the event that the distance is greater than the limit value, there may be no warning. However, in the event that the determined distance is less than the limit value, a corresponding warning can be issued.

Die Art des Warnhinweises ist dabei nicht grundsätzlich beschränkt, insoweit dieser dazu geeignet ist, den Fahrer des Fahrzeugs zu warnen.The type of warning is not fundamentally restricted insofar as it is suitable for warning the driver of the vehicle.

Es kann jedoch bevorzugt sein, dass als Warnhinweis wenigstens eines von einem optischen Warnhinweis und einem akustischen Warnhinweis und einem haptischen Warnhinweis ausgegeben wird. Derartige Warnhinweise sind von einem Fahrer grundsätzlich gut und sicher wahrnehmbar, so dass ein effektives Warnen des Fahrers ermöglicht wird. Bezüglich eines optischen Warnhinweises so kann dieser etwa in einem vorhandenen Display im Armaturenbrett oder in einem Head-Up-Display dargestellt werden. Ein akustischer Warnhinweis kann über einen Lautsprecher des Infotainmentsystems oder auch durch einen separaten Lautsprecher realisiert werden. Ein haptischer Warnhinweis kann beispielsweise unter Verwendung eines Vibrators realisiert werden, der etwa auf ein Lenkrad wirkt. However, it can be preferred that at least one of an optical warning and an acoustic warning and a haptic warning is output as a warning. Such warnings can generally be perceived well and safely by a driver, so that the driver can be warned effectively. With regard to an optical warning, this can be shown, for example, in an existing display in the dashboard or in a head-up display. An acoustic warning can be implemented via a loudspeaker in the infotainment system or through a separate loudspeaker. A haptic warning can be implemented, for example, using a vibrator that acts on a steering wheel, for example.

Es ist ferner gemäß Verfahrensschritt c) vorgesehen, dass der Grenzwert definiert wird basierend auf einer Kritizität des Objekts. Die Kritizität des Objekts soll dabei insbesondere eine potentielle von dem Objekt ausgehende Gefährdung repräsentieren. In anderen Worten soll durch die Kritizität angegeben werden, wie große die Wahrscheinlichkeit für einen Kontakt zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt ist und damit wie groß die Gefahr für einen zu vermeidenden Unfall ist. Somit liegt beispielsweise bei einer hohen Gefährdung eine hohe Kritizität vor und liegt bei einer geringen Gefährdung eine niedrige Kritizität vor.It is further provided according to method step c) that the limit value is defined based on a criticality of the object. The criticality of the object is intended in particular to represent a potential hazard emanating from the object. In other words, the criticality is intended to indicate how great the likelihood of contact between the vehicle and the object is, and thus how great the risk of an accident to be avoided is. Thus, for example, there is high criticality when there is a high risk and there is low criticality when there is a low risk.

Es ist ferner gemäß Verfahrensschritt d) vorgesehen, dass die Kritizität des Objekts basierend auf den in Verfahrensschritt a) ermittelten Objektdaten ermittelt wird. Somit können unterschiedlichste Objektdaten in die Ermittlung der Kritizität einfließen und dabei etwa gleichermaßen diesen Wert beeinflussen oder gegebenenfalls entsprechend für eine entsprechende Beeinflussung gewichtet werden.It is also provided according to method step d) that the criticality of the object is determined based on the object data determined in method step a). A wide variety of object data can thus be included in the determination of the criticality and thereby influence this value approximately equally or, if appropriate, be weighted accordingly for a corresponding influencing.

Die Kritizität kann dabei rein beispielhaft anhand vorgebbarer Kriterien etwa durch einen einzelnen Wert repräsentiert werden, der dann entsprechend ausgewertet werden kann. So können beispielsweise in einer Zuordnungstabelle in dem Fahrunterstützungssystem verschiedene Zuordnungen hinterlegt sein, anhand denen ein Wert der Kritizität einem entsprechenden Grenzwert der Distanz zugeordnet werden kann.The criticality can be represented purely by way of example using predefinable criteria, for example by a single value, which can then be evaluated accordingly. For example, various assignments can be stored in an assignment table in the driving support system, on the basis of which a criticality value can be assigned to a corresponding limit value of the distance.

Um den Wert der Kritizität zu erhalten können beispielsweise verschiedene Faktoren einfließen, welche gegebenenfalls gewichtet werden können. So kann auf einfache Weise und mit vergleichsweise geringer Rechenleistung der Grenzwert bestimmt und entsprechend zum Ausgeben eines Warnhinweises angewendet werden.In order to maintain the value of the criticality, various factors can be included, which can be weighted if necessary. In this way, the limit value can be determined in a simple manner and with comparatively low computing power and used accordingly to issue a warning.

Durch das hier beschriebene Verfahren können signifikante Vorteile gegenüber den Lösungen aus dem Stand der Technik erreicht werden.The method described here can achieve significant advantages over the solutions from the prior art.

Denn bei dem hier beschriebenen Verfahren ist es nicht oder zumindest nicht in jeder Situation vorgesehen, dass der Grenzwert, welcher als Schwellwert für das Ausgeben eines Warnhinweises verwendet wird, starr und unveränderbar ist.This is because the method described here does not, or at least not in every situation, provide for the limit value, which is used as the threshold value for issuing a warning, to be rigid and unchangeable.

Vielmehr ist es vorgesehen, dass der Grenzwert situationsbedingt und dabei angepasst an die jeweilige Fahrzeugumgebung verändert wird und somit an die wirklich von dem Objekt ausgehende Gefährdung angepasst ist. Dadurch kann im Vergleich zu starren Grenzwerten die Sicherheit zumindest gleich sein. Wenn ermittelt wird, dass eine vergleichsweise hohe Kritizität vorliegt, kann durch ein Vergrößern des Abstands das Gefährdungspotential weiter reduziert werden und damit die Sicherheit weiter erhöht werden.Rather, it is provided that the limit value is changed depending on the situation and adapted to the respective vehicle environment and is thus adapted to the danger actually posed by the object. As a result, the safety can be at least the same compared to rigid limit values. If it is determined that there is a comparatively high criticality, the risk potential can be further reduced by increasing the distance and thus the safety can be further increased.

Darüber hinaus ist es möglich, nicht nur im Vorhinein feststehende Vergrößerungen des Grenzwerts zu wählen, sondern es ist vielmehr möglich, dass situationsbedingt eine gegebenenfalls durchgeführte Vergrößerung des Grenzwertes stets an die vorliegende Fahrzeugumgebung angepasst ist. Dadurch kann sichergestellt werden, dass der Grenzwert stets in optimaler Weise angepasst ist und so eine von den Objekten ausgehende tatsächliche Gefährdung minimiert wird.In addition, it is possible not only to select fixed increases in the limit value in advance, but rather it is possible that, depending on the situation, any increase in the limit value that may have been carried out is always adapted to the present vehicle environment. In this way it can be ensured that the limit value is always optimally adapted and an actual danger emanating from the objects is thus minimized.

Die für die Ermittlung der Kritizität verwendeten Objektdaten können etwa durch das Fahrunterstützungssystem automatisiert festgelegt werden oder können von einem Fahrer des Fahrzeugs manuell ausgewählt werden.The object data used for determining the criticality can be determined automatically, for example, by the driving support system or can be selected manually by a driver of the vehicle.

Schließlich wird es durch das Aufgreifen von Objektdaten möglich, das System stets an neue Erkenntnisse anzupassen oder auch neue Objektdaten einzupflegen, was auf einfache Weise durch Einspeisen in das System möglich wird. Dadurch kann die Sicherheit weiter erhöht werden.Finally, by picking up object data, it is possible to always adapt the system to new knowledge or to add new object data, which is easily possible by feeding it into the system. This can further increase security.

Das beschriebene Verfahren begegnet somit dem Effekt, dass bei einer hohen Kritizität die Zeit zum Reagieren für den Fahrer oder auch für ein Fahrunterstützungssystem meist geringer ist, als bei einer niedrigen Kritizität. Ferner kann darauf reagiert werden, dass sich die Kritizität auch während einer Fahrsequenz ändern kann. Eine derartige Anpassung an sich ändernde Begebenheiten ist unter Verwendung von statischen Grenzwerten nicht möglich.The method described thus counteracts the effect that, in the case of a high level of criticality, the time for the driver or also for a driving support system is usually less than for one low criticality. It can also be reacted to that the criticality can also change during a driving sequence. Such an adaptation to changing circumstances is not possible using static limit values.

Grundsätzlich und unabhängig der konkreten Ausgestaltung kann es vorgesehen sein, dass ein Warnhinweis variabel ausgegeben wird derart, dass bei einem größeren Abstand eine erste Variante des Warnhinweises ausgegeben wird und ab dem Erreichen eines zweiten und dabei niedrigeren Grenzwertes für den Abstand zwischen Fahrzeug und Objekt eine zweite Variante des Warnhinweises verwendet wird. Beispielsweise kann sich ein akustisches Signal ändern oder kann die Helligkeit oder Farbei eines optische Warnhinweises variieren.Basically and independently of the specific configuration, it can be provided that a warning is issued variably such that a first variant of the warning is output at a greater distance and a second when a second and lower limit value for the distance between vehicle and object is reached Variant of the warning is used. For example, an acoustic signal can change or the brightness or color of an optical warning can vary.

Rein beispielhaft und in keiner Weise beschränkend kann bei dem Vorliegen eines Grenzwertes von 90cm bei einem tatsächlichen Abstand in einem Bereich von 90cm bis 30cm eine grüne Farbe als Warnhinweis verwendet werden und bei einem tatsächlichen Abstand in einem Bereich von 30c bis 0cm eine rote Farbe. Ferner kann etwa bei einem tatsächlichen Abstand in einem Bereich von 30cm bis 90cm ein Intervallton verwendet werden und bei einem Bereich von weniger als 30cm ein Dauerton.Purely by way of example and in no way limiting, if there is a limit value of 90 cm with an actual distance in a range from 90 cm to 30 cm, a green color can be used as a warning and with an actual distance in a range from 30 c to 0 cm a red color. Furthermore, an interval tone can be used at an actual distance in a range from 30 cm to 90 cm and a continuous tone at a range of less than 30 cm.

Grundsätzlich können die Objektdaten für die Kritizität diesbezügliche Informationen umfassen, ob das Objekt gegebenenfalls ein solches ist, das grundsätzlich mit dem Fahrzeug kollidieren kann, oder ob das Objekt etwa eine derart geringe Höhe aufweist, um von dem Fahrzeug problemlos überfahren zu werden.In principle, the object data for the criticality can include information relating to whether the object is possibly one that can fundamentally collide with the vehicle or whether the object has such a small height that the vehicle can easily drive over it.

Bevorzugt kann es vorgesehen sein, dass das Verfahren insbesondere vollständig automatisiert durchgeführt wird von einem Fahrunterstützungssystem des Fahrzeugs. In dieser Ausgestaltung ist es somit nicht notwendig, dass der Fahrer des Fahrzeugs aktiv eingreift sondern es kann vielmehr ermöglicht werden, dass die Objektdaten unmittelbar verarbeitet werden und so etwa unmittelbar der Grenzwert angepasst wird. Dies ermöglicht es, dass die Reaktionszeit für die Anpassung des Grenzwertes auf sich verändernde Umgebungsbedingungen beziehungsweise auf eine sich gegebenenfalls ändernde Kritizität des Objekts oder der Objekte verschwindend gering sein kann, so dass das Verfahren stets mit aktuellen Daten und dabei besonders sicher durchgeführt werden kann.It can preferably be provided that the method is in particular carried out completely automatically by a driving support system of the vehicle. In this embodiment, it is therefore not necessary for the driver of the vehicle to intervene actively, but rather it is possible for the object data to be processed immediately and the limit value to be adapted, for example. This makes it possible that the reaction time for adapting the limit value to changing environmental conditions or to a possibly changing criticality of the object or objects can be vanishingly short, so that the method can always be carried out with current data and in the process particularly reliably.

Es kann weiterhin bevorzugt sein, dass die Kritizität basiert auf einem ermittelten Bewegungsprofil des wenigstens einen Objekts. Diese Ausgestaltung beruht insbesondere darauf, dass insbesondere eine Bewegung des Objekts relativ zu dem Fahrzeug dazu führen kann, dass eine höhere oder niedrigere Kritizität vorliegt. Diesbezüglich soll ein Bewegungsprofil insbesondere ein absolutes Bewegungsprofil des Objekts meinen, also eine Bewegung des Objekts relativ zu dem Fahrzeug aber dabei basierend auf einer Bewegung des Objekts selbst.It can further be preferred that the criticality is based on a determined movement profile of the at least one object. This embodiment is based in particular on the fact that in particular a movement of the object relative to the vehicle can lead to a higher or lower criticality. In this regard, a movement profile is intended in particular to mean an absolute movement profile of the object, that is to say a movement of the object relative to the vehicle, but based on a movement of the object itself.

Dabei kann unabhängig des spezifischen Bewegungsprofils weiterhin beachtet werden, ob eine Bewegung des Objekts konstant erfolgt oder etwa variabel, etwa mit steigender Geschwindigkeit oder mit sinkender Geschwindigkeit. Auch diese Parameter können einen Einfluss auf die Kritizität aufweisen.Regardless of the specific movement profile, it can also be taken into account whether the movement of the object is constant or variable, for example with increasing speed or with decreasing speed. These parameters can also have an impact on the criticality.

Diesbezüglich kann es bevorzugt vorgesehen sein, dass das Bewegungsprofil dahingehend untersucht wird, ob das wenigstens eine Objekt sich dem Fahrzeug nähert oder sich von dem Fahrzeug entfernt. Insbesondere ein Annähern des Objekts an das Fahrzeug oder ein Entfernen des Objekts von dem Fahrzeug kann dazu führen, dass eine von dem Objekt ausgehende Gefährdung des Fahrzeugs und damit eine Kritizität signifikant steigen oder sinken können. Denn ein Annähern des Objekts an das Fahrzeug kann dazu führen, dass eine Berührung von Fahrzeug und Objekt im Vergleich zu einem stillstehenden Objekt schneller erfolgt, so dass der Abstand, ab dem ein Fahrer des Fahrzeugs gewarnt werden sollte, durch eine Anpassung des Grenzwerts vergrößert werden sollte, da die Kritizität steigt. Auf der anderen Seite kann ein Entfernen des Objekts von dem Fahrzeug dazu führen, dass eine Berührung von Fahrzeug und Objekt im Vergleich zu einem stillstehenden Objekt später erfolgt, so dass der Abstand, ab dem ein Fahrer des Fahrzeugs gewarnt werden sollte, nicht vergrößert werden braucht, da die Kritizität sinkt.In this regard, it can preferably be provided that the movement profile is examined to determine whether the at least one object is approaching the vehicle or moving away from the vehicle. In particular, an approach of the object to the vehicle or a removal of the object from the vehicle can lead to a risk to the vehicle and thus a criticality that can be significantly increased or decreased from the object. This is because an approach of the object to the vehicle can result in the vehicle and object coming into contact faster than a stationary object, so that the distance from which a driver of the vehicle should be warned is increased by adapting the limit value should, as the criticality increases. On the other hand, removing the object from the vehicle can result in the vehicle and object coming into contact later compared to a stationary object, so that the distance from which a driver of the vehicle should be warned does not need to be increased , because the criticality decreases.

Daher können insbesondere ein Annähern des Objekts an das Fahrzeug beziehungsweise ein Entfernen des Objekts von dem Fahrzeug als Objektdaten wichtige Indikatoren für das Maß der Kritizität des wenigstens einen Objekts sein.Therefore, in particular, approaching the object to the vehicle or removing the object from the vehicle as object data can be important indicators for the degree of criticality of the at least one object.

Bei dem Vorliegen eines statischen Objekts kann dabei ferner von einer grundsätzlich nicht vergrößerten Kritizität ausgegangen werden.If a static object is present, it can also be assumed that the criticality is fundamentally not increased.

Weiterhin kann es bevorzugt sein, dass das Bewegungsprofil dahingehend untersucht wird, ob das wenigstens eine Objekt sich in einer Trajektorie des Fahrzeugs befindet oder sich in diese hineinbewegt oder aus dieser herausbewegt. In dieser Ausgestaltung kann somit berücksichtigt werden, ob bei einer geplanten Fahrt des Fahrzeugs dieses mit dem Objekt voraussichtlich in Kontakt kommt, oder ob ein Kontakt vergleichsweise unwahrscheinlich ist. Auch diese Parameter können effektive und sichere Parameter für die Kritizität sein. Ist es wahrscheinlich, dass das wenigstens eine Objekt sich in einer Trajektorie des Fahrzeugs befindet oder sich in diese hineinbewegt, kann eine hohe Kritizität angenommen werden. Ist es dagegen wahrscheinlich, dass das wenigstens eine Objekt sich nicht in einer Trajektorie des Fahrzeugs befindet oder sich aus dieser herausbewegt, kann eine niedrige Kritizität angenommen werden. Furthermore, it can be preferred that the movement profile is examined to determine whether the at least one object is located in a trajectory of the vehicle or is moving into or out of it. In this embodiment, it can thus be taken into account whether the vehicle is likely to come into contact with the object during a planned journey, or whether contact is comparatively unlikely. These parameters can also be effective and safe parameters for criticality. If it is probable that the at least one object is in a trajectory of the vehicle or is moving into it, a high level of criticality can be assumed. On the other hand, if it is probable that the at least one object is not in a trajectory of the vehicle or is moving out of it, a low criticality can be assumed.

Ob ein Fahrzeug sich in eine Trajektorie bewegt oder aus einer Trajektorie bewegt kann in an sich bekannter Weise ermittelt werden durch das Auswerten der Fahrtrichtung und dabei etwa unter Erfassung der Bewegung der Vorderräder und somit durch eine an sich für Fahrunterstützungssysteme bekannte Vorhersage der Bewegung des Objekts.Whether a vehicle is moving into a trajectory or moving out of a trajectory can be determined in a manner known per se by evaluating the direction of travel and thereby, for example, by detecting the movement of the front wheels and thus by a prediction of the movement of the object known per se for driving support systems.

Weiterhin kann es bevorzugt sein, dass für unterschiedliche Kritizitäten unterschiedliche Warnhinweise ausgegeben werden. Diese Ausgestaltung erlaubt es auf einfache und effektive Weise, dass der Fahrer eines Fahrzeugs nicht nur früh genug auf das Vorhandensein entsprechender kritischer Objekte hingewiesen wird, sondern dass es dem Fahrer auf einfache und effektive Weise möglich ist, zu erfassen, ob ein Warnhinweis ein Objekt mit einer einer hohen Kritizität betrifft. Dadurch kann es dem Fahrer möglich werden, die Reaktion entsprechend anzupassen. Beispielsweise, wenn der Fahrer erkennt, dass eine hohe Kritizität vorliegt, kann er das Fahrzeug mit einer größeren Bremskraft abbremsen, wie wenn eine niedrige Kritizität vorliegt. Dadurch kann die von dem Objekt ausgehende Gefährdung weiter reduziert werden beziehungsweise kann eine Berührung des Fahrzeugs mit dem Objekt noch sicherer verhindert werden.Furthermore, it can be preferred that different warnings are issued for different criticalities. This configuration allows in a simple and effective manner that the driver of a vehicle is not only informed of the presence of corresponding critical objects early enough, but that the driver is able to detect in a simple and effective manner whether a warning message contains an object one of high criticality. This can make it possible for the driver to adapt the reaction accordingly. For example, if the driver recognizes that there is a high level of criticality, he can brake the vehicle with a greater braking force than if the driver was found to have a low level of criticality. As a result, the risk posed by the object can be reduced further, or contact of the vehicle with the object can be prevented even more reliably.

Es kann weiterhin vorteilhaft sein, dass der Grenzwert gewählt wird in Abhängigkeit der von dem Fahrzeug verwendeten Geschwindigkeit. Insbesondere eine vergleichsweise hohe Geschwindigkeit oder eine vergleichsweise niedrige Geschwindigkeit des Fahrzeugs kann dazu führen, dass eine von dem Objekt ausgehende Gefährdung des Fahrzeugs und damit eine Kritizität signifikant steigen oder sinken kann. Denn eine hohe Geschwindigkeit kann dazu führen, dass eine Berührung von Fahrzeug und Objekt im Vergleich zu einer niedrigen Geschwindigkeit schneller erfolgt, so dass der Abstand, ab dem ein Fahrer des Fahrzeugs gewarnt werden sollte, durch eine Vergrößerung des Grenzwerts vergrößert werden sollte, da die Kritizität steigt. Auf der anderen Seite kann eine niedrige Geschwindigkeit des Fahrzeugs dazu führen, dass eine Berührung von Fahrzeug und Objekt im Vergleich zu einer hohen Geschwindigkeit später erfolgt, so dass der Abstand, ab dem ein Fahrer des Fahrzeugs gewarnt werden sollte, nicht vergrößert werden braucht, da die Kritizität sinkt beziehungsweise vergleichsweise gering ist.It can also be advantageous for the limit value to be selected as a function of the speed used by the vehicle. In particular, a comparatively high speed or a comparatively low speed of the vehicle can lead to a risk to the vehicle, and thus a criticality, arising from the object being able to increase or decrease significantly. This is because a high speed can result in the vehicle and object being touched more quickly than at a low speed, so that the distance from which a driver of the vehicle should be warned should be increased by increasing the limit value because the Criticality increases. On the other hand, a low speed of the vehicle can result in the vehicle and object being touched later compared to a high speed, so that the distance from which a driver of the vehicle should be warned does not need to be increased since the criticality drops or is comparatively low.

Beispielsweise kann es vorgesehen sein, dass bis zu einer vorbestimmten Geschwindigkeit von rein beispielhaft 2km/h ein konstanter Grenzwert verwendet wird und ab dieser Geschwindigkeit sich der Grenzwert in Abhängigkeit der Kritizität beispielsweise graduell erhöht. Für das Beispiel einer akustischen Warnung kann es vorgesehen sein, dass bei einer Geschwindigkeit unterhalb der vorgegebenen Grenze, wie etwa 2km/h, in einem Abstand von bis zu 30cm ein Dauerton ausgegeben wird und in einem Abstand von 30cm bis 60cm ein Intervallton ausgegeben wird. Bei einer Geschwindigkeit, die oberhalb des Grenzwertes liegt, kann es vorgesehen sein, dass die entsprechenden Grenzen graduell oder linear mit steigender Kritizität ebenfalls ansteigen.For example, it can be provided that a constant limit value is used up to a predetermined speed of purely by way of example 2 km / h, and from this speed the limit value increases gradually depending on the criticality, for example. For the example of an acoustic warning it can be provided that at a speed below the predetermined limit, such as 2 km / h, a continuous tone is emitted at a distance of up to 30 cm and an interval tone is emitted at a distance of 30 cm to 60 cm. At a speed that is above the limit value, it can be provided that the corresponding limits also increase gradually or linearly with increasing criticality.

Es kann ferner bevorzugt sein, dass das Verfahren im Rahmen eines Parkunterstützungsverfahrens abläuft. Insbesondere in einem Parkunterstützungsverfahren kann es von Wichtigkeit sein, dass ein Fahrer eines Fahrzeugs vor in der Fahrzeugumgebung befindlichen Objekten gewarnt wird, da oftmals insbesondere bei einem Einparken und/oder Ausparken mit vergleichsweise geringer Distanz an anderen Objekten entlang gefahren werden muss. Ferner kann die Kritizität die beispielsweise basierend auf den vorbeschriebenen Parametern ermittelt werden kann, aufgrund des geringen Abstands des Fahrzeugs zu den Objekten einen hohen Einfluss auf einen potentiellen Kontakt zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt haben. Daher kann das vorbeschriebene Verfahren insbesondere im Rahmen eines Parkunterstützungsverfahrens von großem Vorteil sein.It can also be preferred that the method is carried out as part of a parking support method. In a parking support method, in particular, it can be important that a driver of a vehicle is warned of objects located in the vehicle surroundings, since it is often necessary to drive along other objects with a comparatively short distance, particularly when parking and / or parking. Furthermore, the criticality, which can be determined, for example, based on the parameters described above, can have a high influence on a potential contact between the vehicle and the object due to the small distance of the vehicle from the objects. Therefore, the above-described method can be of great advantage, particularly in the context of a parking support method.

Neben einem Parkunterstützungsverfahren kann das vorliegende Verfahren gleichermaßen Anwendung finden auch in Verfahren, bei denen der Abstand zwischen dem Fahrzeug zu einem Objekt, wie etwa einem anderen Fahrzeug, von Wichtigkeit ist. Genannt seien hier insbesondere Abstandswarner, die bei herkömmlichen Fahrsituationen etwa in der Stadt bis zu der Autobahn den Fahrer warnen, wenn sich der Abstand verringert, wie etwa einen Notbremsassistenten. Auch bei diesen wird der Fahrer stets gewarnt, jedoch kann optional gleichermaßen ein aktiver Fahreingriff, nämlich ein Bremseingriff, durchgeführt werden.In addition to a parking assistance method, the present method can equally be used in methods in which the distance between the vehicle and an object, such as another vehicle, is important. In particular, distance warnings are to be mentioned here, which warn the driver in conventional driving situations, for example in the city up to the freeway, if the distance changes reduced, such as an emergency brake assist. With these, too, the driver is always warned, but optionally an active driving intervention, namely a braking intervention, can be carried out.

Weiterhin kann es bevorzugt sein, dass der Grenzwert gewählt wird unter Beachtung der Art des Umfelderfassungssensors, der für den Verfahrensschritt a) verwendet wird. In dieser Ausgestaltung kann etwa die Messgenauigkeit des verwendeten Sensors in Betracht gezogen werden. Denn wenn die Messgenauigkeit höher ist, kann die Distanz grundsätzlich geringer gewählt werden, da eine Messtoleranz weniger ins Gewicht fällt. Auf der anderen Seite kann, wenn die Messgenauigkeit geringer ist beziehungsweise eine höhere Messtoleranz vorliegt, die Distanz grundsätzlich größer gewählt werden, da eine Messtoleranz vergleichsweise stärker ins Gewicht fällt.Furthermore, it can be preferred that the limit value is selected taking into account the type of environment detection sensor that is used for method step a). In this embodiment, the measurement accuracy of the sensor used can be taken into account. Because if the measuring accuracy is higher, the distance can in principle be chosen shorter, since a measuring tolerance is less important. On the other hand, if the measurement accuracy is lower or there is a higher measurement tolerance, the distance can in principle be chosen to be larger, since a measurement tolerance is comparatively more important.

Bezüglich weiterer Vorteile und Merkmale des Verfahrens wird auf die Beschreibung des Fahrunterstützungssystems, die Figur und die Beschreibung der Figur verwiesen, und umgekehrt.With regard to further advantages and features of the method, reference is made to the description of the driving support system, the figure and the description of the figure, and vice versa.

Es wird ferner ein Fahrunterstützungssystem für ein Fahrzeug zum Unterstützen eines Fahrers des Fahrzeugs beschrieben, wobei das Fahrunterstützungssystem wenigstens einen Umfelderfassungssensor und ferner eine Steuereinheit aufweist, die mit Daten des wenigstens eines Umfelderfassungssensors speisbar ist, wobei die Steuereinheit dazu ausgestaltet ist, ein Verfahren zumindest zum Teil auszuführen, wie dies vorstehend im Detail beschrieben ist.Furthermore, a driving support system for a vehicle for supporting a driver of the vehicle is described, the driving support system having at least one environment detection sensor and also a control unit that can be fed with data from the at least one environment detection sensor, the control unit being designed to at least partially process a method to perform as described in detail above.

Das Fahrunterstützungssystem kann Teil eines Fahrzeugs sein, wie beispielsweise eines Pkws. Für eine Umfeldbeobachtung beziehungsweise Umfelderfassung weist das Fahrunterstützungssystem mindestens einen Umfelderfassungssensor auf. Der Umfelderfassungssensor kann vorzugsweise Teil des Fahrunterstützungssystem sein, das auch das Verfahren ausführt. Der mindestens eine Umfelderfassungssensor kann beispielsweise ein beliebiger geeigneter auf dem Fachgebiet bekannter Sensor sein. Ferner kann zum Überwachen der Umgebung nur ein oder können mehrere verschiedene oder gleiche Sensoren verwendet werden, die eine Sensoranordnung aus einem oder mehreren Umgebungssensoren bilden. Der mindestens eine Umfelderfassungssensor kann beispielsweise aufweisen oder bestehen aus einem oder mehreren gleichen oder unterschiedlichen Sensoren, die ausgewählt sind aus der Gruppe bestehend aus Ultraschallsensoren, LIDARs, radarbasierten Sensoren oder weiteren Sensoren, die auf dem Fachgebiet zum Überwachen der Umgebung bekannt sind, wie etwa Kameras.The driving support system may be part of a vehicle, such as a car. The driving support system has at least one environment detection sensor for environment observation or environment detection. The environment detection sensor can preferably be part of the driving support system that also executes the method. The at least one environment detection sensor can be, for example, any suitable sensor known in the art. Furthermore, only one or more different or the same sensors can be used to monitor the environment, which form a sensor arrangement from one or more environment sensors. The at least one environment detection sensor can, for example, comprise or consist of one or more identical or different sensors, which are selected from the group consisting of ultrasound sensors, LIDARs, radar-based sensors or other sensors known in the art for monitoring the environment, such as cameras .

Ferner wird eine Steuereinheit, wie beispielsweise ein Prozessor, bereitgestellt. Die Steuereinheit ist zum Auswerten der von dem oder den Sensoren gelieferten Sensordaten und zum Erfassen, Speichern und Bearbeiten von Objektdaten geeignet. Insbesondere ist die Steuereinheit dazu ausgebildet, basierend auf von dem wenigstens einen Umfelderfassungssensor gelieferten Objektdaten die Kritizität eines Objektes beziehungsweise einer Mehrzahl an Objekten zu ermitteln und entsprechend einen gegebenenfalls voreingestellten Grenzwert zu verändern, der als Distanz-Schwellwert zum Ausgeben eines Warnhinweises an den Fahrer dient.A control unit, such as a processor, is also provided. The control unit is suitable for evaluating the sensor data supplied by the sensor or sensors and for capturing, storing and processing object data. In particular, the control unit is designed to determine the criticality of an object or a plurality of objects based on object data supplied by the at least one environment detection sensor and to change a possibly preset limit value, which serves as a distance threshold value for outputting a warning to the driver.

Somit ist es weiterhin bevorzugt, dass das Fahrunterstützungssystem aufweist oder verbunden ist mit einer Ausgabeeinheit zum Ausgeben eines Warnhinweises. Ein derartiger Warnhinweis kann beispielsweise akustisch, optisch oder haptisch ausgegeben werden, so dass die Ausgabeeinheit etwa eine Anzeigeeinheit, einen Lautsprecher oder einen Vibrator aufweisen kann.It is therefore further preferred that the driving support system has or is connected to an output unit for outputting a warning. Such a warning can be output acoustically, optically or haptically, for example, so that the output unit can have, for example, a display unit, a loudspeaker or a vibrator.

Ferner weist die Steuereinheit oder eine andere Komponente des Fahrunterstützungssystems bevorzugt einen Speicher auf, in dem eine Zuordnungstabelle hinterlegt ist. Anhand dieser Zuordnungstabelle können beispielsweise entsprechende Werte einer Kritizität einem Bestimmten Wert zugeordnet werden, um den der Grenzwert vergrößert werden soll.Furthermore, the control unit or another component of the driving support system preferably has a memory in which an assignment table is stored. Using this assignment table, for example, corresponding values of a criticality can be assigned to a specific value by which the limit value is to be increased.

Durch das hier beschriebene Fahrunterstützungssystem kann somit auf effektive und verlässliche und damit besonders sichere Weise es ermöglicht werden, dass der Fahrer eines Fahrzeugs vor einem potentiell gefährdenden Objekt in der Fahrzeugumgebung gewarnt wird.The driving support system described here can thus enable the driver of a vehicle to be warned of a potentially dangerous object in the vehicle surroundings in an effective and reliable and thus particularly safe manner.

Bezüglich weiterer Vorteile und Merkmale des Fahrunterstützungssystems wird auf die Beschreibung des Verfahrens, die Figur und die Beschreibung der Figur verwiesen, und umgekehrt.With regard to further advantages and features of the driving support system, reference is made to the description of the method, the figure and the description of the figure, and vice versa.

Weitere Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen der erfindungsgemäßen Gegenstände werden durch die Zeichnungen veranschaulicht und in der nachfolgenden Beschreibung erläutert. Dabei ist zu beachten, dass die Zeichnungen nur beschreibenden Charakter haben und nicht dazu gedacht sind, die Erfindung in irgendeiner Form einzuschränken. Es zeigen:

  • 1 eine schematische Darstellung zeigend eine Ansicht eines Fahrzeugs in einer Fahrzeugumgebung.
Further advantages and advantageous configurations of the objects according to the invention are illustrated by the drawings and explained in the following description. It should be noted, that the drawings are only descriptive and are not intended to limit the invention in any way. Show it:
  • 1 a schematic representation showing a view of a vehicle in a vehicle environment.

1 zeigt ein Fahrzeug 10 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung in einer Draufsicht. Das Fahrzeug 10 ist in dem vorliegenden Fall als Personenkraftwagen ausgebildet. Das Fahrzeug 10 umfasst ein Fahrunterstützungssystem 12. Das Fahrunterstützungssystem 12 umfasst wiederum eine Steuereinheit 14, die beispielsweise durch ein elektronisches Steuergerät (ECU - Electronic Control Unit) des Fahrzeugs 10 gebildet sein kann. Darüber hinaus umfasst das Fahrunterstützungssystem 12 zumindest einen Umfelderfassungssensor 16, der ausgewählt sein kann aus der Gruppe bestehend aus Ultraschallsensoren, LIDARs, radarbasierten Sensoren oder Kameras oder anderen bekannten Umfelderfassungssensoren 16. 1 shows a vehicle 10 according to an embodiment of the present invention in a plan view. The vehicle 10 is designed in the present case as a passenger car. The vehicle 10 includes a driving support system 12 , The driving support system 12 again comprises a control unit 14 , for example, by an electronic control unit (ECU - Electronic Control Unit) of the vehicle 10 can be formed. In addition, the driver support system includes 12 at least one environment detection sensor 16 , which can be selected from the group consisting of ultrasound sensors, LIDARs, radar-based sensors or cameras or other known environment detection sensors 16 ,

Vorliegend umfasst das Fahrunterstützungssystem 12 acht Ultraschallsensoren als Umfelderfassungssensoren 16, die verteilt an dem Fahrzeug 10 angeordnet sind. Dabei sind vier Umfelderfassungssensoren 16 an einem Frontbereich 18 des Fahrzeugs 10 und vier Umfelderfassungssensoren 16 an einem Heckbereich 20 des Fahrzeugs 10 angeordnet. Die Umfelderfassungssensoren 16 sind dazu ausgebildet, zumindest ein Objekt 22 in einer Umgebung 24 des Fahrzeugs 10 zu erfassen. Das Objekt kann grundsätzlich ein statisches oder ein dynamisches Objekt sein und ist hier rein schematisch angedeutet. Die Umfelderfassungssensoren 16 dienen insbesondere dazu, eine relative Lage zwischen dem Objekt 22 und dem Fahrzeug 10 zu bestimmen und dabei insbesondere den Abstand zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Objekt 22 zu ermitteln.In the present case, the driver support system comprises 12 eight ultrasonic sensors as environment detection sensors 16 that are distributed to the vehicle 10 are arranged. There are four environment detection sensors 16 on a front area 18th of the vehicle 10 and four environment detection sensors 16 at a rear area 20th of the vehicle 10 arranged. The environment detection sensors 16 are trained to have at least one object 22 in an environment 24 of the vehicle 10 capture. The object can basically be a static or a dynamic object and is indicated here purely schematically. The environment detection sensors 16 serve, in particular, a relative location between the object 22 and the vehicle 10 to determine and in particular the distance between the vehicle 10 and the object 22 to investigate.

Die Steuereinheit 14 kann somit die Daten der Umfelderfassungssensoren 16 empfangen und verarbeiten und etwa in entsprechende Abstandswerte umwandeln. Die Steuereinheit 14 kann ferner basierend auf diesen Daten Steuerbefehle ausgeben oder initiieren und insbesondere Warnhinweise ausgeben oder diese initiieren. Beispielsweise kann das Fahrunterstützungssystem 12 des Fahrzeugs 10 als Parkassistent ausgebildet sein. Insbesondere kann die Steuereinheit 14 dazu ausgebildet sein, ein Verfahren zumindest zum Teil und unter Verwendung der Peripherie des Fahrunterstützungssystems 12 auszuführen, dass die folgenden Verfahrensschritte aufweist:

  1. a) Durchführen einer Umfelderfassung der Umgebung 24 des Fahrzeugs 10 mit wenigstens einem Umfelderfassungssensor 16 unter Ermittlung von Objektdaten, wobei die Objektdaten die relative Position von wenigstens einem in der Umgebung des Fahrzeugs 10 befindlichen Objekt 22 umfassen; und
  2. b) Ausgeben einer Warnung an den Fahrer des Fahrzeugs 10, wenn wenigstens ein Objekt 22 sich zu dem Fahrzeug 10 in einem Abstand befindet, der unterhalb eines definierten Grenzwertes liegt, wobei
  3. c) der Grenzwert definiert wird basierend auf einer Kritizität des Objekts 22, und wobei
  4. d) die Kritizität des Objekts 22 ermittelt wird basierend auf den in Verfahrensschritt a) ermittelten Objektdaten.
The control unit 14 can therefore use the data from the environment detection sensors 16 receive and process and convert into corresponding distance values. The control unit 14 can also issue or initiate control commands based on this data and in particular issue or initiate warnings. For example, the driving support system 12 of the vehicle 10 be trained as a parking assistant. In particular, the control unit 14 be configured to use a method at least in part and using the periphery of the driving support system 12 carry out the following procedural steps:
  1. a) Conducting a survey of the surroundings 24 of the vehicle 10 with at least one environment detection sensor 16 while determining object data, the object data being the relative position of at least one in the surroundings of the vehicle 10 located object 22 include; and
  2. b) issue a warning to the driver of the vehicle 10 if at least one object 22 yourself to the vehicle 10 is at a distance that is below a defined limit, where
  3. c) the limit is defined based on a criticality of the object 22 , and where
  4. d) the criticality of the object 22 is determined based on the object data determined in method step a).

Hinsichtlich der Objektdaten, welche herangezogen werden, um die Kritizität zu ermitteln, kann es vorgesehen sein, dass diese etwa das Bewegungsprofil des Objekts 22 umfassen, wie etwa, ob das Objekt 22 sich dem Fahrzeug 10 nähert oder sich von dem Fahrzeug 10 entfernt, oder auch ob das Objekt 22 sich in einer Trajektorie des Fahrzeugs 10 befindet oder sich in diese hineinbewegt oder aus dieser herausbewegt.With regard to the object data, which are used to determine the criticality, it can be provided that this is about the movement profile of the object 22 include, such as whether the object 22 the vehicle 10 approaches or approaches the vehicle 10 removed, or whether the object 22 itself in a trajectory of the vehicle 10 is in or moving into or out of it.

Ferner kann grundsätzlich ein Parameter für die Kritizität sein, ob das Objekt 22 gegebenenfalls ein solches ist, das grundsätzlich mit dem Fahrzeug 10 kollidieren kann, oder ob das Objekt 22 etwa eine derart geringe Höhe aufweist, um von dem Fahrzeug 10 problemlos überfahren zu werden.Furthermore, a parameter for the criticality can in principle be whether the object 22 possibly one that is basically with the vehicle 10 can collide, or whether the object 22 about such a low height from the vehicle 10 to be run over without any problems.

In der folgenden Tabelle 1 sind verschiedene Parameter aufgelistet und in verschiedenen Varianten ist bestimmt, ob der entsprechende Parameter vorliegt oder nicht. Ferner ist gezeigt, bei welcher Kombination an Parametern der Grenzwert des Abstands, ab dem ein Warnhinweis ausgegeben werden soll, um welchen beispielhaften Betrag aufgrund einer gesteigerten Kritizität rein beispielhaft vergrößert werden kann. Tabelle 1 Vergrößerung des Grenzwertes Objekt innerhalb der Fahrtrajektorie Potential, dass das Objekt in die Fahrtrajektorie gelangt Bewegungsprofil kritisch (Verringerung oder Vergrößerung des Abstands) Überfahrbare Objekte/ Nicht kritische Objekte 30% Ja - Ja Nein 30% Nein Ja Ja Nein 20% Ja - Ja Ja 20% Ja - Nein Ja 20% Nein Ja Ja Ja 10% Nein Ja Nein Nein Various parameters are listed in the following Table 1 and different variants determine whether the corresponding parameter is present or not. It is also shown with which combination of parameters the limit value of the distance from which a warning is to be issued, by which exemplary amount can be increased purely by way of example due to an increased criticality. Table 1 Increase in the limit Object within the driving trajectory Potential that the object gets into the driving trajectory Critical motion profile (reducing or increasing the distance) Objects that can be driven over / non-critical objects 30% Yes - Yes No 30% No Yes Yes No 20% Yes - Yes Yes 20% Yes - No Yes 20% No Yes Yes Yes 10% No Yes No No

Die gezeigt Tabelle1 betrifft dabei beispielhaft verschiedene Objektdaten, welche in die Beurteilung der Kritizität einfließen. In für den Fachmann ohne weiteres verständlicher Weise ist das Verfahren jedoch nicht auf die hier beschriebenen Objektdaten beschränkt, sondern diese sind rein exemplarisch genannt.Table 1 shown relates to various object data, which are included in the assessment of the criticality. However, in a manner which is readily understandable for the person skilled in the art, the method is not restricted to the object data described here, but is only mentioned as an example.

Neben den unterschiedlichen Spalten betreffend die verschiedenen Objektdaten sind ferner in verschiedenen Zeilen unterschiedliche Veränderungen beziehungsweise Vergrößerungen des Grenzwertes des Abstands gezeigt, der als Schwelle zum Ausgeben eines Warnhinweise dient.In addition to the different columns relating to the various object data, different changes or enlargements of the limit value of the distance, which serves as a threshold for issuing warning notices, are also shown in different lines.

Beispielsweise kann den einzelnen Spalten beziehungsweise Objektdaten bei einem „ja“ ein erster Zahlenwert zugeordnet werden und kann den Spalten beziehungsweise Objektdaten bei einem „nein“ ein anderer Zahlenwert zugeordnet werden, so dass anhand der summierten Zahlenwerte eine Zuordnung erfolgen kann, wie hoch die Kritizität des jeweiligen Objekts ist und ob und um wieviel der Grenzwert verändert werden soll.For example, a single numerical value can be assigned to the individual columns or object data if “yes” and a different numerical value can be assigned to the columns or object data if “no”, so that the sum of the numerical values can be used to determine how high the criticality of the the respective object and whether and by how much the limit should be changed.

Dabei kann es ferner vorgesehen sein, dass einzelne Spalten eine höhere Priorität aufweisen, so dass die entsprechenden Zahlenwerte beispielsweise mit einem vorgebbaren Faktor multipliziert werden können, um so anpassbarere und dadurch gegebenenfalls noch sichere Ergebnisse zu erhalten. Allerdings ist die Auswertung über entsprechende Zahlenwerte nur beispielhaft und soll in keiner Weise beschränkend sein.It can further be provided that individual columns have a higher priority, so that the corresponding numerical values can be multiplied, for example, by a predeterminable factor, in order to obtain more adaptable and thus possibly still reliable results. However, the evaluation using corresponding numerical values is only an example and is in no way intended to be limiting.

Dem Vorstehenden folgend ist es auf einfache Weise möglich, basierend auf den Objektdaten von in der Umgebung 22 des Fahrzeugs 10 befindlichen Objekten 22 eine Kritizität zu ermitteln und basierend auf dieser den Grenzwert eines Warnabstands zu verändern.Following the above, it is easily possible based on the object data from the environment 22 of the vehicle 10 located objects 22 determine a criticality and, based on this, change the limit value of a warning distance.

Dabei bezieht sich die vorstehend gezeigte Tabelle 1 auf ein spezifisches Objekt 22, so dass bei dem Ermitteln und Auswerten einer Mehrzahl an Objekten entsprechend eine Mehrzahl an Zuordnungen erfolgen kann.The table 1 shown above relates to a specific object 22 , so that when determining and evaluating a plurality of objects, a plurality of assignments can be made accordingly.

BezugszeichenlisteReference list

1010
Fahrzeugvehicle
1212th
FahrunterstützungssystemDriving support system
1414
SteuereinheitControl unit
1616
UmfelderfassungssensorEnvironment detection sensor
1818th
FrontbereichFront area
2020th
HeckbereichRear area
2222
Objektobject
2424
UmgebungSurroundings

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • DE 102009029770 A1 [0003]DE 102009029770 A1 [0003]

Claims (10)

Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs (10) durch Warnen des Fahrers vor in der Umgebung (24) des Fahrzeugs (10) befindlichen Objekten (22), wobei das Verfahren die Verfahrensschritte aufweist: a) Durchführen einer Umfelderfassung der Umgebung (22) des Fahrzeugs (10) mit wenigstens einem Umfelderfassungssensor (16) unter Ermittlung von Objektdaten, wobei die Objektdaten die relative Position von wenigstens einem in der Umgebung (22) des Fahrzeugs (10) befindlichen Objekt (22) umfassen; und b) Ausgeben einer Warnung an den Fahrer des Fahrzeugs (10), wenn wenigstens ein Objekt (22) sich zu dem Fahrzeug (10) in einem Abstand befindet, der unterhalb eines definierten Grenzwertes liegt, wobei c) der Grenzwert definiert wird basierend auf einer Kritizität des Objekts (22), und wobei d) die Kritizität des Objekts (22) ermittelt wird basierend auf den in Verfahrensschritt a) ermittelten Objektdaten.Method for assisting a driver of a vehicle (10) by warning the driver of objects (22) located in the surroundings (24) of the vehicle (10), the method comprising the following steps: a) performing an environment detection of the environment (22) of the vehicle (10) with at least one environment detection sensor (16) while determining object data, the object data being the relative position of at least one object () in the environment (22) of the vehicle (10) 22) include; and b) issuing a warning to the driver of the vehicle (10) if at least one object (22) is at a distance from the vehicle (10) which is below a defined limit value, wherein c) the limit value is defined based on a criticality of the object (22), and wherein d) the criticality of the object (22) is determined based on the object data determined in method step a). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren automatisiert durchgeführt wird von einem Fahrunterstützungssystem (12) des Fahrzeugs (10).Procedure according to Claim 1 , characterized in that the method is carried out automatically by a driving support system (12) of the vehicle (10). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2 dadurch gekennzeichnet, dass die Kritizität basiert auf einem ermittelten Bewegungsprofil des wenigstens einen Objekts (22).Method according to one of claims 1 or 2, characterized in that the criticality is based on a determined movement profile of the at least one object (22). Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Bewegungsprofil dahingehend untersucht wird, ob das wenigstens eine Objekt sich dem Fahrzeug (10) nähert oder sich von dem Fahrzeug (10) entfernt.Procedure according to Claim 3 , characterized in that the movement profile is examined to determine whether the at least one object is approaching the vehicle (10) or moving away from the vehicle (10). Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Bewegungsprofil dahingehend untersucht wird, ob das wenigstens eine Objekt (22) sich in einer Trajektorie des Fahrzeugs (10) befindet oder sich in diese hineinbewegt oder aus dieser herausbewegt.Procedure according to Claim 3 or 4 , characterized in that the movement profile is examined to determine whether the at least one object (22) is located in a trajectory of the vehicle (10) or moves into or out of it. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass für unterschiedliche Kritizitäten unterschiedliche Warnhinweise ausgegeben werden.Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that different warnings are issued for different criticalities. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Grenzwert gewählt wird in Abhängigkeit der von dem Fahrzeug (10) verwendeten Geschwindigkeit.Method according to one of claims 1 to 6, characterized in that the limit value is selected depending on the speed used by the vehicle (10). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren im Rahmen eines Parkunterstützungsverfahrens abläuft.Method according to one of claims 1 to 7, characterized in that the method takes place within the framework of a parking support method. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Grenzwert gewählt wird unter Beachtung der Art des Umfelderfassungssensors (16), der für den Verfahrensschritt a) verwendet wird.Method according to one of claims 1 to 8, characterized in that the limit value is selected taking into account the type of environment detection sensor (16) used for method step a). Fahrunterstützungssystem für ein Fahrzeug (10) zum Unterstützen eines Fahrers des Fahrzeugs (10), wobei das Fahrunterstützungssystem (12) wenigstens einen Umfelderfassungssensor (16) und ferner wenigstens eine Steuereinheit (14) aufweist, die mit Daten des wenigstens eines Umfelderfassungssensors (16) speisbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (14) dazu ausgestaltet ist, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9 zumindest zum Teil auszuführen.Driving support system for a vehicle (10) for assisting a driver of the vehicle (10), the driving support system (12) having at least one environment detection sensor (16) and further comprising at least one control unit (14) which can be fed with data from the at least one environment detection sensor (16) , characterized in that the control unit (14) is designed to carry out a method according to one of claims 1 to 9 at least in part.
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