DE102018112517A1 - Notfallassistent "Kurvenfahrt bei plötzlich erkanntem zu niedrigem Reibwert" - Google Patents

Notfallassistent "Kurvenfahrt bei plötzlich erkanntem zu niedrigem Reibwert" Download PDF

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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bewältigen einer Notfallsituation mit einem Notfallassistenten eines Ego-Fahrzeugs, wobei in einem ersten Verfahrensschritt von dem Notfallassistenten bei während einer Fahrt auf einer Fahrspur einer Fahrbahn durch eine Kurve ein zu niedriger Reibwert erkannt wird.

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bewältigen einer Notfallsituation mit einem Notfallassistenten eines Ego-Fahrzeugs, wobei während einer Kurvenfahrt plötzlich ein zu niedriger Reibwert erkannt wird.
  • Die Automatisierung und Autonomisierung des Individualverkehrs nimmt zurzeit immer mehr zu. In Zukunft wird teilautonomes Fahren oder vollständig autonomes Fahren mit sogenannten Ego-Fahrzeugen eher die Regel als die Ausnahme sein. Bedenken die, ganz zu Recht, immer wieder geäußert werden beziehen sich auf die Sicherheit des autonomen Fahrens. Notfallsituationen wie, dass während einer Kurvenfahrt plötzlich ein zu niedriger Reibwert erkannt wird, werden für Fahrer von Ego-Fahrzeugen auch gerade dadurch schwierig zu bewältigen sein, dass ihnen die nötige Fahrroutine durch das (teil-)autonome Fahren fehlt. Dabei kann eine Notfallsituation wie, dass während einer Kurvenfahrt plötzlich ein zu niedriger Reibwert erkannt wird, durch eine ganze Reihe von teils sehr unterschiedlichen Strategien bewältigt werden.
  • Dabei ist zu beachten, dass gefährliche Situationen meist zeitkritisch sind, aber dennoch eine umfassende und zeitkonsumierende Analyse der Notfallsituation durchgeführt und anschließend die Entscheidung getroffen wird, welche Notfall-Strategie gewählt werden soll.
  • Es ist somit Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren, einen Notfallassistenten, ein Computerprogramm sowie ein Computerprogrammprodukt zur Verfügung zu stellen, welche gegenüber dem Stand der Technik den Vorteil besitzen, dass sie, bei Vorliegen der Notfallsituation, dass wenn während einer Kurvenfahrt plötzlich ein zu niedriger Reibwert erkannt wird, ein laufzeit-orientiertes Abwägen der Handlungsalternativen und eine entsprechend schnellere Durchführung von Aktivitäten zum Bewältigen der Notfallsituation durchführen.
  • Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zum Bewältigen einer Notfallsituation mit einem Notfallassistenten eines Ego-Fahrzeugs, wobei in einem ersten Verfahrensschritt von dem Notfallassistenten bei während einer Fahrt auf einer Fahrspur einer Fahrbahn durch eine Kurve ein zu niedriger Reibwert erkannt wird, in einem zweiten Verfahrensschritt zumindest teilweise die Steuerung des Ego-Fahrzeugs vom ursprüngliche Steuerer abgegeben und vom Notfallassistenten übernommen wird, in einem dritten Verfahrensschritt vom Notfallassistenten Umfeldinformationen bezüglich eines Umfeldes des Ego-Fahrzeugs ermittelt werden und anhand der Umfeldinformationen eine Notfall-Strategie ausgewählt wird und in einem vierten Verfahrensschritt vom Notfallassistenten das Ego-Fahrzeug anhand der ausgewählten Notfall-Strategie zum Bewältigen der Notfallsituation gesteuert wird, dadurch gekennzeichnet, dass im dritten Verfahrensschritt die Ermittlung der Umfeldinformationen iterativ und selektiv in Abhängigkeit der Auswertung einer oder mehrerer vorangehend ermittelter Umfeldinformationen erfolgt.
  • Nachdem der Notfallassistent bei einer Bremsung erkannt hat, dass die effektive Bremswirkung plötzlich nicht ausreicht, übernimmt er die Steuerung des Ego-Fahrzeugs. Dazu gehören beispielsweise die Steuerung des Antriebsmoments, das Bremsen, das Lenken, die Kontrolle über die Beleuchtungseinrichtungen, das Einstellen der Fahrzeugfederung, die Einstellung der Fahrzeugsitze und die Einstellung der Sicherheitsgurte. Zur Bewertung der Notfallsituation sammelt der Notfallassistent iterativ und selektiv Umfeldinformationen, bewertet diese, errechnet eine geeignete Notfall-Strategie und steuert das Ego-Fahrzeug gemäß der gewählten Notfall-Strategie. Die Bewertung der Notfallsituation sollte vorzugsweise weniger als 500 Millisekunden, besonders bevorzugt weniger als 100 Millisekunden dauern. Je nachdem welche Notfallsituation vorliegt können sehr unterschiedliche Notfall-Strategien sinnvoll sein. Denkbar ist ferner, dass während das Ego-Fahrzeug gemäß der ausgewählten Notfall-Strategie gesteuert wird, vom Notfallassistenten die Notfallsituation ständig neu bewertet und gegebenenfalls die ausgeführte Notfall-Strategie angepasst wird. Dies kann sinnvoll sein wenn sich beispielsweise der Reibwert der Straße plötzlich ändert oder ein weiteres Hindernis auftaucht, welches bei der initialen Auswahl der Notfall-Strategie noch nicht erkannt wurde. Die Notfall-Strategie endet mit der Bewältigung der Notfallsituation, das heißt mit dem Erreichen einer Situation, in der der Notfallassistent gefahrlos die Steuerung des Ego-Fahrzeugs abgeben kann. Eine solche Situation ist insbesondere der Stillstand des Ego-Fahrzeugs. Endet die Notfallsituation, so gibt der Notfallassistent die Steuerung wieder an die Entität ab, die vor der Übernahme der Steuerung durch den Notfallassistenten die Steuerung des Ego-Fahrzeugs Inne hatte.
  • Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind den Unteransprüchen, sowie der Beschreibung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen entnehmbar.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass beim Ermitteln der Umfeldinformationen eine Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs ermittelt wird, ein aktueller Reibwert auf Basis eines Abgleichs des Fahrzeugverhaltens mit einem Fahrmodell geschätzt wird, Abstände zu Hindernissen auf weiteren Fahrspuren, wobei die weiteren Fahrspuren nicht die Fahrspur des Ego-Fahrzeugs sind, und Abstände zu Hindernissen neben der Fahrbahn ermittelt werden, und/oder Geschwindigkeiten von Hindernissen auf den weiteren Fahrspuren ermittelt werden.
  • Die genannten Informationen werden dabei ermittelt und gespeichert. Denkbar ist, dass die ermittelten und gespeicherten Informationen mit zuvor gespeicherten Umfeldinformationen verglichen werden und so Veränderungen und Voraussagen berechnet werden können.
  • In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass als Notfall-Strategie in Abhängigkeit der ermittelten und ausgewerteten Umfeldinformationen wenigstens eine der folgenden Notfall-Strategien ausgewählt wird: Kurvenextremfahrmanöver einleiten, Kurvenextremfahrmanöver mit Einreihen einleiten, Kurvenextremfahrmanöver mit möglichem Durchqueren einer weiteren Fahrspur und Verlassen der Fahrbahn einleiten, Kollision mit Hindernissen auf oder neben der Fahrbahn.
  • Die Notfall-Strategien unterscheiden sich teils völlig in ihren Abläufen voneinander. Wird Kurvenextremfahrmanöver einleiten gewählt, so wird mit der maximalen Verzögerung, die ohne Verlassen der Fahrbahn möglich ist, radselektiv gebremst und damit die Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs auf ein sicheres Niveau abgesenkt. Dabei wird auch ein Schwimmwinkel zugelassen, da eine Kollision nicht erwartet wird. Weiterhin werden die Bremsmomente an den einzelnen Rädern so eingestellt, dass ein Überbremsen die Hauptachse des Ego-Fahrzeugs leicht in die Kurve eingedreht wird um bei der hohen Verzögerung die erforderlichen Seitenkräfte übertragen zu können. Bei einem Ego-Fahrzeug mit Hauptachsenlenkung kann statt dem Zulassen eines Schwimmwinkels auch mit einem entsprechenden Lenkeinschlag eine ausreichende Seitenführung erreicht werden. Liegt ein Schwimmwinkel vor, so wird dieser beim Bewältigen der Notfallsituation durch agiles Gegenlenken stabil gehalten.
  • Wird Kurvenextremfahrmanöver mit Einreihen einleiten gewählt, so wird zusätzlich zu den Maßnahmen bei der Notfall-Strategie Kurvenextremfahrmanöver einleiten zu einem passenden Zeitpunkt auf eine weitere Fahrspur gewechselt. Die weitere Fahrspur ist typischerweise eine kurvenäußere Fahrspur, da so die wirkenden Fliehkräfte reduziert werden können. Sind Hindernisse auf der weiteren Fahrspur und ist abzusehen, dass der Notfallassistent das Ego-Fahrzeug auf seiner Fahrspur halten kann bis die weitere Fahrspur frei ist, so hält der Not Notfallassistent das Ego-Fahrzeug auf seiner Fahrspur und reiht das Ego-Fahrzeug in eine Lücke auf der weiteren Fahrspur ein sobald dies ohne Kollision möglich ist.
  • Wird Kurvenextremfahrmanöver mit möglichem Durchqueren einer weiteren Fahrspur und Verlassen der Fahrbahn einleiten gewählt, so wird zusätzlich zu den Maßnahmen bei der Notfall-Strategie Kurvenextremfahrmanöver mit Einreihen einleiten vom Notfallassistenten ein Durchqueren der Lücke auf der weiteren Fahrspur durchgeführt. Ist keine weitere Fahrspur zu durchqueren, so leitet der Notfallassistent direkt das Verlassen der Fahrbahn ein. Soweit möglich wird zum Verlassen der Fahrbahn und danach ein Kurs gewählt, welcher das geringste Risiko für alle an der Notfallsituation Beteiligten darstellt und die Möglichkeit von Kollisionen minimiert.
  • Wird Kollision mit Hindernissen auf oder neben der Fahrbahn gewählt, so wird mit der maximalen Verzögerung gebremst, welche ohne Verlassen der Fahrspur möglich ist. Weiterhin wird der Schwimmwinkel des Ego-Fahrzeugs minimiert. Stehen mehrere mögliche Kollisionspartner zur Verfügung, so wählt der Kollisionsassistent den Kollisionspartner nach dem geringsten Risiko für die an der Notfallsituation Beteiligten aus. Kollisionspartner können sich dabei auf der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs, auf einer weiteren Fahrspur oder neben der Fahrbahn befinden.
  • In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass Kurvenextremfahrmanöver einleiten als Notfall-Strategie gewählt wird, wenn vorausgehend iterativ ermittelt wurde, dass ein Folgen der Fahrspur auf Basis des Reibwertes grundsätzlich möglich ist.
  • In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass Kurvenextremfahrmanöver mit Einreihen einleiten als Notfall-Strategie gewählt wird, wenn vorausgehend iterativ ermittelt wurde, dass ein Folgen der Fahrspur auf Basis des Reibwertes grundsätzlich nicht möglich und ein Einreihen in eine Lücke zwischen Hindernissen auf einer weiteren Fahrspur zum Verbleiben auf der Fahrbahn ohne Kollision möglich ist.
  • In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass Kurvenextremfahrmanöver mit Einreihen einleiten als Notfall-Strategie gewählt wird, wenn vorausgehend iterativ ermittelt wurde, dass ein Folgen der Fahrspur auf Basis des Reibwertes grundsätzlich nicht möglich und ein Einreihen in eine Lücke zwischen Hindernissen auf einer weiteren Fahrspur zum Verbleiben auf der Fahrbahn ohne Kollision möglich ist.
  • In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass Kurvenextremfahrmanöver mit möglichem Durchqueren einer weiteren Fahrspur und Verlassen der Fahrbahn einleiten als Notfall-Strategie gewählt wird, wenn vorausgehend iterativ ermittelt wurde, dass ein Folgen der Fahrspur auf Basis des Reibwertes grundsätzlich nicht möglich, ein Einreihen in eine Lücke zwischen Hindernissen auf einer weiteren Fahrspur zum Verbleiben auf der Fahrbahn ohne Kollision nicht möglich ist und ein Verlassen der Fahrbahn ohne Kollision möglich ist.
  • In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass Kollision mit Hindernissen auf oder neben der Fahrbahn als Notfall-Strategie gewählt wird, wenn vorausgehend iterativ ermittelt wurde, dass ein Folgen der Fahrspur auf Basis des Reibwertes grundsätzlich nicht möglich, ein Einreihen in eine Lücke zwischen Hindernissen auf einer weiteren Fahrspur zum Verbleiben auf der Fahrbahn ohne Kollision nicht möglich und ein Verlassen der Fahrbahn ohne Kollision nicht möglich ist.
  • In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass während des vierten Verfahrensschrittes vom Notfallassistenten ständig die Umfeldinformationen neu ermittelt werden und anhand der neu ermittelten Umfeldinformationen die Auswahl der Notfall-Strategie überprüft und falls erforderlich angepasst wird.
  • Denkbar ist, dass dabei zusammen mit gespeicherten Umfeldinformationen Trends und Entwicklungen von Umfeldinformationen vorausberechnet werden.
  • In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass in einem fünften Verfahrensschritt nach der Bewältigung der Notfallsituation die Steuerung des Ego-Fahrzeugs vom Notfallassistenten abgegeben und vom ursprünglichen Steuerer übernommen wird. Die Notfallsituation ist insbesondere bei Stillstand des Ego-Fahrzeugs beendet.
  • In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass im Anschluss an den zweiten Verfahrensschritt vom Notfallassistenten eine Pre-Notfall-Strategie angewendet wird und insbesondere zeitgleich mit dem dritten Verfahrensschritt, umfassend vorbereitende Aktivitäten zum Insassenschutz und/oder umfeldinformierende Aktivitäten unternommen werden.
  • Denkbar ist, dass passive Sicherheitssysteme in optimale Arbeitsbereiche gebracht werden und verschließbare Fahrzeugöffnungen eines Passagierinnenraums des Ego-Fahrzeugs verschlossen werden. Dies ermöglicht es, die Fahrzeuginsassen in vorteilhafter Weise auf die bevorstehenden Fahrmanöver vorzubereiten und zu schützen. Denkbar ist, dass die Sitze des Ego-Fahrzeugs in eine Position gebracht werden, die den Insassen einen guten Schutz bietet. Weiterhin ist denkbar, Kopfstützen nah an den Hinterköpfen der Fahrzeuginsassen zu positionieren. Ferner ist denkbar, Sicherheitsgurte zu straffen so, dass diese ihre Funktion optimal entfalten können. Weiterhin ist denkbar, dass Schiebedächer und Fenster geschlossen werden, Überrollbügel ausgefahren werden und/oder Luftleitvorrichtungen zur Maximierung des Fahrzeuganpressdrucks an die Straße ausgefahren werden. Denkbar ist auch, dass ein entkoppelbares Lenkrad entkoppelt wird um den Fahrer bei schnellen Lenkbewegungen vor Verletzungen zu schützen. Denkbar ist weiterhin, dass vom Notfallassistenten über einen oder mehrere Kommunikationskanäle Informationen bezüglich der Notfallsituation und/oder Informationen bezüglich der ausgewählten Notfall-Strategie bereitgestellt und gesendet werden. Dies dient dazu, Verkehrsteilnehmer im Umfeld des Ego-Fahrzeugs über die vorliegende Notfallsituation und/oder über die auszuführenden Fahrmanöver zu informieren. Denkbar ist, dass dies über ein standardisiertes Protokoll erfolgt. Weiterhin ist denkbar, dass die bereitgestellten und gesendeten Informationen beispielsweise Informationen über Hindernisse auf der Fahrbahn, Kollisionen auf der Fahrbahn, brennende Objekte, potenziell schädlichen Rauch, eingeschränkte Sichtverhältnisse ausgewählte Bewegungspfade für auszuführende Fahrmanöver oder auszuführende Bremsungen enthalten.
  • Ein weiterer Gegenstand der Erfindung ist ein Notfallassistent aufweisend einen Computer, eine Kommunikationseinheit zum Senden von Informationen an fahrzeugexterne Empfänger und Empfangen von Informationen von fahrzeugexternen Sendern, eine Mehrzahl von Außensensoren, wobei die Außensensoren geeignet sind Hindernisse im Umfeld des Ego-Fahrzeugs sowie deren Geschwindigkeit und Abstand relativ zum Ego-Fahrzeug zu erfassen, eine Mehrzahl von Innensensoren, wobei die Innensensoren geeignet sind Betriebsparameter wie Geschwindigkeit oder Längs- und Quer-Beschleunigung, Radschlupf, Schwimmwinkel, Steigungswinkel, Radantriebsmoment, Radbremskraft, Rad-Ein-/-Ausfederweg des Ego-Fahrzeugs zu erfassen sowie einen Kollisionsmanager. Der Kollisionsmanager wählt im Falle einer nicht zu vermeidenden Kollision den Kollisionspartner aus, mit welchem eine Kollision die wenigsten Risiken für alle an der Notfallsituation Beteiligten birgt.
  • Ein weiterer Gegenstand der Erfindung ist ein Computerprogramm mit Programmcodemitteln, mit deren Hilfe alle Schritte eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 11 durchführbar sind, wenn das Computerprogramm auf einer programmierbaren Einrichtung und/oder einem Computer des Notfallassistenten ausgeführt wird.
  • Ein weiterer Gegenstand der Erfindung ist ein Computerprogrammprodukt mit einem computerlesbaren Medium und einem auf dem computerlesbaren Medium gespeicherten Computerprogramm mit Programmcodemitteln, die dazu geeignet sind, dass alle Schritte eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 11 durchführbar sind, wenn das Computerprogramm auf einer programmierbaren Einrichtung und/oder einem Computer des Notfallassistenten ausgeführt wird.
  • Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Zeichnungen sowie aus der nachfolgenden Beschreibung von bevorzugten Ausführungsformen anhand der Zeichnungen. Die Zeichnungen illustrieren dabei lediglich beispielhafte Ausführungsformen der Erfindung, welche den Erfindungsgedanken nicht einschränken. Die Zeichnungen geben die Abläufe von Informationsermittlung und Informationsverwertung, -zuordnung und den aus den Zuordnungen gezogenen Konsequenzen nur beispielhaft, insbesondere nur beispielhaft in Bezug auf deren Reihenfolge und Abhängigkeiten wider.
    • 1 zeigt ein Flussdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Bewältigen einer Notfallsituation mit einem Notfallassistenten eines Ego-Fahrzeugs gemäß einer bevorzugten Ausführungsform. Genauer dargestellt ist hier die Pre-Notfall-Strategie.
    • 2 zeigt ein Flussdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Bewältigen einer Notfallsituation mit einem Notfallassistenten eines Ego-Fahrzeugs gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform. Genauer dargestellt ist hier die Auswahl der Notfall-Strategie.
  • In 1 ist ein Flussdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Bewältigen einer Notfallsituation mit einem Notfallassistenten eines Ego-Fahrzeugs gemäß einer bevorzugten Ausführungsform dargestellt. Genauer dargestellt ist hier die Pre-Notfall-Strategie. Der Notfallassistent erkennt die Notfallsituation. Sodann übernimmt der Notfallassistent die Steuerung 01 des Ego-Fahrzeugs. Im Rahmen einer Pre-Notfall-Strategie führt der Notfallassistent zeitkritische Aktivitäten durch, welche keiner genauen Analyse der vorliegenden Notfallsituation bedürfen und die wahrscheinlich von Vorteil für das Bewältigen der Notfallsituation und nur sehr unwahrscheinlich von Nachteil für das Bewältigen der Notfallsituation sind. Die Pre-Notfall-Strategie teilt sich auf in eine erste Teil-Pre-Notfall-Strategie 02, eine zweite Teil-Pre-Notfall-Strategie 03 und eine dritte Teil-Pre-Notfall-Strategie auf. Die erste Teil-Pre-Notfall-Strategie 02 leitet Aktivitäten ein, die dazu geeignet sind, die Fahrzeuginsassen auf Fahrmanöver im Rahmen der Notfall-Strategie vorzubereiten und in der Notfallsituation zu schützen. Die können beispielsweise die Korrektur der Sitzposition, die Korrektur der Position der Kopfstützen, die Straffung der Sicherheitsgurte, das Entkoppeln des Lenkrades vom Lenkgetriebe oder das Schließen von Fenstern und Schiebedächern. Die zweite Teil-Pre-Notfall-Strategie 03 bereitet das Umfeld auf die Notfallsituation vor, indem Informationen über die vorliegende Notfallsituation und/oder über eine Notfall-Strategie des Notfallassistenten über mehrere Kommunikationskanäle den übrigen Verkehrsteilnehmern in einem standardisierten Verfahren zur Verfügung gestellt und an diese versendet werden. Die dritte Teil-Pre-Notfall-Strategie 04 bereitet das Fahrzeug auf Fahrmanöver vor, die wahrscheinlich im Rahmen der Notfall-Strategie vom Notfallassistenten ausgeführt werden. Dies können zum Beispiel das Anlegen der Bremsbeläge an die Bremsscheiben, das Auffüllen der Hydraulikspeicher des Bremssystems oder der Abbau des Antriebsmoments sein.
  • Parallel zu den Aktivitäten die im Rahmen der Pre-Notfall-Strategie Ausgeführt werden wählt der Notfallassistent anhand von Umfeldinformationen eine passende Notfall-Strategie aus 05 und steuert anhand der ausgewählten Notfall-Strategie das Ego-Fahrzeug 06. Kommt es zu einer Kollision, setzt der Notfallassistent einen Notruf 06' an eine zuständige Notfallzentrale ab. Wenn die Notfallsituation bewältigt ist, übernimmt der ursprüngliche Steuerer die Steuerung 07 des Ego-Fahrzeugs.
  • In 2 ist ein Flussdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Bewältigen einer Notfallsituation mit einem Notfallassistenten eines Ego-Fahrzeugs gemäß einer bevorzugten Ausführungsform dargestellt. Genauer dargestellt ist hier die Auswahl der Notfall-Strategie 05. Nachdem der Notfallassistent die Steuerung des Ego-Fahrzeugs übernommen hat 01 werden Umfeldinformationen ermittelt und bereits ermittelte ausgewertet. Dabei wird insbesondere überprüft, ob ein Folgen der Fahrspur auf Basis des Reibwertes grundsätzlich möglich ist 100 (ja 100a, nein 100b), ob ein Einreihen in eine Lücke zwischen Hindernissen auf einer weiteren Fahrspur zum Verbleiben auf der Fahrbahn ohne Kollision möglich ist 101 (ja 101a, nein 101b), ob ein Verlassen der Fahrbahn ohne Kollision möglich 102 (ja 102a, nein 102b).
  • Aus den ermittelten Umfeldinformationen ermittelt der Notfallassistent die Notfall-Strategie welche geeignet ist, die Notfallsituation zu bewältigen. Die Notfall-Strategien umfassen Kurvenextremfahrmanöver einleiten 10, Kurvenextremfahrmanöver mit Einreihen einleiten 11, Kurvenextremfahrmanöver mit möglichem Durchqueren einer weiteren Fahrspur und Verlassen der Fahrbahn einleiten 12 und Kollision mit Hindernissen auf oder neben der Fahrbahn 13.
  • Bezugszeichenliste
    • 01
    Notfallassistent übernimmt Steuerung
    02
    Erste Teil-Pre-Notfall-Strategie
    03
    Zweite Teil-Pre-Notfall-Strategie
    04
    Dritte Teil-Pre-Notfall-Strategie
    05
    Auswahl der Notfall-Strategie
    06
    Steuerung anhand der Notfall-Strategie
    06'
    Notruf
    07
    Übernahme der Steuerung durch ursprünglichen Steuerer
    1
    Erkennung der Notfallsituation
    10
    Kurvenextremfahrmanöver einleiten
    11
    Kurvenextremfahrmanöver mit Einreihen einleiten
    12
    Kurvenextremfahrmanöver mit möglichem Durchqueren einer weiteren Fahrspur und Verlassen der Fahrbahn einleiten
    13
    Kollision mit Hindernissen auf oder neben der Fahrbahn
    100
    Ist ein Folgen der Fahrspur auf Basis des Reibwertes grundsätzlich möglich?
    100a
    Ein Folgen der Fahrspur auf Basis des Reibwertes ist grundsätzlich möglich
    100b
    Ein Folgen der Fahrspur auf Basis des Reibwertes ist nicht grundsätzlich möglich
    101
    Ist ein Einreihen in eine Lücke zwischen Hindernissen auf einer weiteren Fahrspur zum Verbleiben auf der Fahrbahn ohne Kollision möglich?
    101a
    Ein Einreihen in eine Lücke zwischen Hindernissen auf einer weiteren Fahrspur zum Verbleiben auf der Fahrbahn ohne Kollision ist möglich
    101b
    Ein Einreihen in eine Lücke zwischen Hindernissen auf einer weiteren Fahrspur zum Verbleiben auf der Fahrbahn ohne Kollision ist nicht möglich
    102
    Ist ein Verlassen der Fahrbahn ohne Kollision möglich?
    102a
    Ein Verlassen der Fahrbahn ohne Kollision ist möglich
    102b
    Ein Verlassen der Fahrbahn ohne Kollision ist nicht möglich

Claims (14)

  1. Verfahren zum Bewältigen einer Notfallsituation mit einem Notfallassistenten eines Ego-Fahrzeugs, wobei a. in einem ersten Verfahrensschritt von dem Notfallassistenten bei während einer Fahrt auf einer Fahrspur einer Fahrbahn durch eine Kurve ein zu niedriger Reibwert erkannt wird (1), b. in einem zweiten Verfahrensschritt zumindest teilweise die Steuerung des Ego-Fahrzeugs vom ursprüngliche Steuerer abgegeben und vom Notfallassistenten übernommen wird (01), c. in einem dritten Verfahrensschritt vom Notfallassistenten Umfeldinformationen bezüglich eines Umfeldes des Ego-Fahrzeugs ermittelt werden und anhand der Umfeldinformationen eine Notfall-Strategie ausgewählt wird (05) und d. in einem vierten Verfahrensschritt vom Notfallassistenten das Ego-Fahrzeug anhand der ausgewählten Notfall-Strategie zum Bewältigen der Notfallsituation gesteuert wird (06), dadurch gekennzeichnet, dass im dritten Verfahrensschritt die Ermittlung der Umfeldinformationen iterativ und selektiv in Abhängigkeit der Auswertung einer oder mehrerer vorangehend ermittelter Umfeldinformationen erfolgt.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei beim Ermitteln der Umfeldinformationen - eine Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs ermittelt wird, - ein aktueller Reibwert auf Basis eines Abgleichs des Fahrzeugverhaltens mit einem Fahrmodell geschätzt wird, - Abstände zu Hindernissen auf weiteren Fahrspuren, wobei die weiteren Fahrspuren nicht die Fahrspur des Ego-Fahrzeugs sind, und Abstände zu Hindernissen neben der Fahrbahn ermittelt werden, und/oder - Geschwindigkeiten von Hindernissen auf den weiteren Fahrspuren ermittelt werden.
  3. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Notfall-Strategie in Abhängigkeit der ermittelten und ausgewerteten Umfeldinformationen wenigstens eine der folgenden Notfall-Strategien ausgewählt wird: - Kurvenextremfahrmanöver einleiten (10), - Kurvenextremfahrmanöver mit Einreihen einleiten (11), - Kurvenextremfahrmanöver mit möglichem Durchqueren einer weiteren Fahrspur und Verlassen der Fahrbahn einleiten(12), - Kollision mit Hindernissen auf oder neben der Fahrbahn (13).
  4. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass - Kurvenextremfahrmanöver einleiten (10) als Notfall-Strategie gewählt wird, wenn vorausgehend iterativ ermittelt wurde, dass - ein Folgen der Fahrspur auf Basis des Reibwertes grundsätzlich möglich ist (100a).
  5. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass - Kurvenextremfahrmanöver mit Einreihen einleiten (11) als Notfall-Strategie gewählt wird, wenn vorausgehend iterativ ermittelt wurde, dass - ein Folgen der Fahrspur auf Basis des Reibwertes grundsätzlich nicht möglich (100b) und - ein Einreihen in eine Lücke zwischen Hindernissen auf einer weiteren Fahrspur zum Verbleiben auf der Fahrbahn ohne Kollision möglich ist (101a).
  6. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass - Kurvenextremfahrmanöver mit Einreihen einleiten (11) als Notfall-Strategie gewählt wird, wenn vorausgehend iterativ ermittelt wurde, dass - ein Folgen der Fahrspur auf Basis des Reibwertes grundsätzlich nicht möglich (100b) und - ein Einreihen in eine Lücke zwischen Hindernissen auf einer weiteren Fahrspur zum Verbleiben auf der Fahrbahn ohne Kollision möglich ist (101a).
  7. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass - Kurvenextremfahrmanöver mit möglichem Durchqueren einer weiteren Fahrspur und Verlassen der Fahrbahn einleiten(12) als Notfall-Strategie gewählt wird, wenn vorausgehend iterativ ermittelt wurde, dass - ein Folgen der Fahrspur auf Basis des Reibwertes grundsätzlich nicht möglich (100b), - ein Einreihen in eine Lücke zwischen Hindernissen auf einer weiteren Fahrspur zum Verbleiben auf der Fahrbahn ohne Kollision nicht möglich ist (101b) und - ein Verlassen der Fahrbahn ohne Kollision möglich (102a) ist.
  8. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass - Kollision mit Hindernissen auf oder neben der Fahrbahn (13) als Notfall-Strategie gewählt wird, wenn vorausgehend iterativ ermittelt wurde, dass - ein Folgen der Fahrspur auf Basis des Reibwertes grundsätzlich nicht möglich (100b), - ein Einreihen in eine Lücke zwischen Hindernissen auf einer weiteren Fahrspur zum Verbleiben auf der Fahrbahn ohne Kollision nicht möglich (101b) und - ein Verlassen der Fahrbahn ohne Kollision nicht möglich (102b) ist.
  9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei während des vierten Verfahrensschrittes vom Notfallassistenten ständig die Umfeldinformationen neu ermittelt werden und anhand der neu ermittelten Umfeldinformationen die Auswahl der Notfall-Strategie (05) überprüft und falls erforderlich angepasst wird.
  10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei in einem fünften Verfahrensschritt nach der Bewältigung der Notfallsituation die Steuerung des Ego-Fahrzeugs vom Notfallassistenten abgegeben und vom ursprünglichen Steuerer übernommen wird (07).
  11. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei im Anschluss an den zweiten Verfahrensschritt vom Notfallassistenten eine Pre-Notfall-Strategie angewendet wird und insbesondere zeitgleich mit dem dritten Verfahrensschritt, umfassend vorbereitende Aktivitäten zum Insassenschutz und/oder umfeldinformierende Aktivitäten unternommen werden.
  12. Notfallassistent in einem Fahrzeug, wobei der Notfallassistent geeignet ist, ein Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche auszuführen, der Notfallassistent aufweisend einen Computer, eine Kommunikationseinheit zum Senden von Informationen an fahrzeugexterne Empfänger und Empfangen von Informationen von fahrzeugexternen Sendern, eine Mehrzahl von Außensensoren, wobei die Außensensoren geeignet sind Hindernisse im Umfeld des Ego-Fahrzeugs sowie deren Geschwindigkeit und Abstand relativ zum Ego-Fahrzeug zu erfassen, eine Mehrzahl von Innensensoren, wobei die Innensensoren geeignet sind Betriebsparameter wie Geschwindigkeit oder Längs- und Quer-Beschleunigung, Radschlupf, Schwimmwinkel, Steigungswinkel, Radantriebsmoment, Radbremskraft, Rad-Ein-/-Ausfederweg des Ego-Fahrzeugs zu erfassen sowie einen Kollisionsmanager (7).
  13. Computerprogramm mit Programmcodemitteln, mit deren Hilfe alle Schritte eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 11 durchführbar sind, wenn das Computerprogramm auf einer programmierbaren Einrichtung und/oder einem Computer des Notfallassistenten ausgeführt wird.
  14. Computerprogrammprodukt mit einem computerlesbaren Medium und einem auf dem computerlesbaren Medium gespeicherten Computerprogramm mit Programmcodemitteln, die dazu geeignet sind, dass alle Schritte eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 11 durchführbar sind, wenn das Computerprogramm auf einer programmierbaren Einrichtung und/oder einem Computer des Notfallassistenten ausgeführt wird.
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