DE102018009416A1 - Verfahren zur kooperativen Steuerung einer Bewegung eines Fahrzeuges - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur kooperativen Steuerung einer Bewegung eines Fahrzeuges (1). Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass das Fahrzeug (1) an einer durch das Fahrzeug (1) gebildeten seitlichen Engstelle im Bereich einer Ausfädelstelle derart gesteuert wird, dass einem nachfolgenden Fahrzeug (3) seitlich des Fahrzeuges (1) ein zum Ausfädeln erforderlicher Raum zur Verfügung gestellt wird.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur kooperativen Steuerung einer Bewegung eines Fahrzeuges.
  • Aus der DE 10 2014 009 625 A1 ist ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeuges bekannt. Dabei regelt das Kraftfahrzeug in einem Betriebsmodus durch automatische Geschwindigkeitsregelung einen normalen Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug auf einer Straße. Der Abstand an Zufahrten und/oder Auffahrten von der Straße wird automatisch auf einen vergrößerten Abstand vergrößert.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zur kooperativen Steuerung einer Bewegung eines Fahrzeuges anzugeben.
  • Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.
  • Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
  • Ein Verfahren zur kooperativen Steuerung einer Bewegung eines Fahrzeuges sieht vor, dass einem vorausfahrenden Fahrzeug an einer Ausfädelstelle für einen Ausfädelvorgang ausreichend Raum zur Verfügung gestellt wird. Erfindungsgemäß wird das Fahrzeug an einer durch das Fahrzeug gebildeten seitlichen Engstelle im Bereich einer Ausfädelstelle derart gesteuert, dass einem nachfolgenden Fahrzeug seitlich des Fahrzeuges ein zum Ausfädeln erforderlicher Raum zur Verfügung gestellt wird.
  • Durch Anwendung des Verfahrens kann ein Verkehrsfluss in Kreuzungssituationen wesentlich verbessert werden, wobei ein Komfort für das nachfolgende Fahrzeug, welches einen Fahrspurwechsel im Bereich der Ausfädelstelle beabsichtigt, erheblich erhöht werden kann.
  • Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.
  • Dabei zeigen:
    • 1 schematisch eine Verkehrssituation nach dem Stand Technik und
    • 2 schematisch eine Verkehrssituation mit kooperativer Steuerung eines Fahrzeuges.
  • Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
  • 1 zeigt eine Verkehrssituation nach dem Stand der Technik, wobei ein Fahrbahnabschnitt F mit einem Kreuzungsbereich K und einer Lichtsignalanlage L dargestellt ist.
  • Der Fahrbahnabschnitt F umfasst eine Fahrspur F1, die sich in eine Geradeausspur G und Abbiegespur A teilt, wobei sich der Fahrbahnabschnitt F hierzu entsprechend verbreitert.
  • Auf der Geradeausspur G stehen vier Fahrzeuge 1, 2 aufgrund der Rot anzeigenden Lichtsignalanlage L hintereinander, wobei ein einem Fahrzeug 1 nachfolgendes Fahrzeug 3 beabsichtigt, rechts abzubiegen. Ein Fahrspurwechsel des nachfolgenden Fahrzeuges 3 auf die Abbiegespur A ist nicht möglich, da wegen des wartenden Fahrzeuges 1 eine Engstelle gebildet ist, die das nachfolgende Fahrzeug 3 nicht passieren kann. Dabei ist das Fahrzeug 1 in Bezug auf die Geradeausspur G mittig positioniert.
  • Um einen Verkehrsfluss in einer solchen Verkehrssituation zu verbessern, ist ein im Folgenden anhand 2 beschriebenes Verfahren vorgesehen.
  • Zur Durchführung des Verfahrens ist das Fahrzeug 1 in der Lage die vorliegende Verkehrssituation zu erfassen, insbesondere dass es sich in einem Kreuzungsbereich K mit Rückstau befindet.
  • Dabei kann die Verkehrssituation anhand erfasster Signale einer Umgebungssensorik des Fahrzeuges 1, anhand von Navigationsdaten und/oder anhand mittels einer Fahrzeug-zu-Fahrzeugkommunikation übermittelter Informationen ermittelt werden.
  • Insbesondere wird die Verkehrssituation mit dem Rückstau anhand der Lichtsignalanlage L und deren Status, anhand der Anzahl der dem Fahrzeug 1 vorausfahrenden Fahrzeuge 2, anhand einer momentanen Geschwindigkeit und anhand eines allgemeinen Verkehrsflusses erfasst.
  • Darüber hinaus wird auch ein Folgeverkehr, gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel in 2 das nachfolgende Fahrzeug 3, erfasst. Das nachfolgende Fahrzeug 3 beabsichtigt abzubiegen und hat einen entsprechenden Fahrtrichtungsanzeiger aktiviert, wobei die Abbiegeabsicht von dem Fahrzeug 1 anhand erfasster Bildsignale einer rückwärtsgerichteten Kamera des Fahrzeuges 1 und/oder anhand einer via Fahrzeug-zu-Fahrzeugkommunikation übermittelten Information erfasst wird.
  • Wird von dem Fahrzeug 1 erfasst, dass das nachfolgende Fahrzeug 3 auf die Abbiegespur A fahren möchte, dies jedoch von dem Fahrzeug 1 verhindert wird, so erfolgt eine adaptive Spurführung des Fahrzeuges 1. Das Fahrzeug 1 wird bei einer solchen erfassten Verkehrssituation derart gesteuert, dass das Fahrzeug 1 in seiner Fahrspur F1, also auf der Geradeausspur G derart positioniert wird, dass dem nachfolgenden Fahrzeug 3, also einem Folgeverkehr, ein ungehindertes Befahren der Abbiegespur A ermöglicht wird. Gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird das Fahrzeug 1 in Richtung einer linken Fahrspurbegrenzung B positioniert, so dass das nachfolgende Fahrzeug 3 seitlich an dem Fahrzeug 1 vorbei- und die Abbiegespur A befahren kann. Das Fahrzeug 1 führt also eine adaptive außermittige Spurführung durch, um dem nachfolgenden Fahrzeug 3 ausreichend Raum zur Verfügung zu stellen, um ausfädeln zu können, d. h. auf die Abbiegespur A fahren zu können.
  • Mittels des oben beschriebenen Verfahrens wird das Fahrzeug 1 an einer durch das Fahrzeug 1 gebildeten seitlichen Engstelle im Bereich einer Ausfädelstelle derart gesteuert, dass dem nachfolgenden Fahrzeug 3 seitlich des Fahrzeuges 1 ein zum Ausfädeln, also zum Befahren der Abbiegespur A, erforderlicher Raum zur Verfügung gestellt wird. Insbesondere eignet sich die Anwendung des Verfahrens im teilautonomen oder autonomen Fahrbetrieb des Fahrzeuges 1.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Fahrzeug
    2
    vorausfahrendes Fahrzeug
    3
    nachfolgendes Fahrzeug
    A
    Abbiegespur
    B
    Fahrspurbegrenzung
    F
    Fahrbahnabschnitt
    G
    Geradeausspur
    F1
    Fahrspur
    K
    Kreuzungsbereich
    L
    Lichtsignalanlage
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 102014009625 A1 [0002]

Claims (3)

  1. Verfahren zur kooperativen Steuerung einer Bewegung eines Fahrzeuges (1), dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (1) an einer durch das Fahrzeug (1) gebildeten seitlichen Engstelle im Bereich einer Ausfädelstelle derart gesteuert wird, dass einem nachfolgenden Fahrzeug (3) seitlich des Fahrzeuges (1) ein zum Ausfädeln erforderlicher Raum zur Verfügung gestellt wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Lichtsignalanlage (L) vor dem Fahrzeug (1) und deren Status, eine Anzahl vorausfahrender Fahrzeuge (2) und/oder eine Geschwindigkeit zumindest der vorausfahrenden Fahrzeuge (2) anhand erfasster Signale einer Umgebungssensorik, anhand von Navigationsdaten und/oder anhand mittels einer Fahrzeug-zu-Fahrzeugkommunikation übermittelter Informationen ermittelt werden bzw. wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (1) zur Verfügungsstellung des erforderlichen Raumes für das nachfolgende Fahrzeug (3) innerhalb seiner Fahrspur (F1) entsprechend positioniert wird.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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DE102020205635A1 (de) 2020-05-05 2021-11-11 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs bei einem Verkehrsstillstand

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* Cited by examiner, † Cited by third party
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DE102014009625A1 (de) 2014-06-27 2014-11-27 Daimler Ag Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs

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