DE102017211523A1 - Method for operating a motor vehicle by a Lotsenkraftfahrzeug on a track section - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs (12) auf einem Streckenabschnitt (10). Eine Steuer- und Navigationseinrichtung (16) führt durch: anhand des festgestellten Streckenabschnitts (10), auf dem der pilotierte Fahrmodus des zu lotsenden Kraftfahrzeugs (12) nur eingeschränkt oder nicht möglich ist, Prädizieren eines Beginns der Lotsenführung (S2), anhand des prädizierten Beginns der Lotsenführung Erzeugen eines Bestellsignals (S3), das einen Identifikationskode des zu lotsenden Kraftfahrzeugs (12) beschreibt, den prädizierten Beginn, bei Feststellen einer Identität eines weiteren Kraftfahrzeugs als Lotsenkraftfahrzeug (14, S10): Koppeln der Steuer- und Navigations-einrichtung (16) des zu lotsenden Kraftfahrzeugs (12) mit einer Steuereinrichtung (30) des Lotsenkraftfahrzeugs (14, S11), Empfangen von mindestens einem Lotsensignal aus der Steuereinrichtung (30) des Lotsenkraftfahrzeugs (14), das mindestens einen einzustellenden Steuerparameter eines Kraftfahrzeugsystems (18) vorgibt (S15), und Übertragen des empfangenen Lotsensignals an das Kraftfahrzeugsystem (18, S16). Die Erfindung betrifft ebenfalls ein Verfahren zum Lotsen des Kraftfahrzeugs (12) durch eine Steuereinrichtung (30) des Lotsenkraftfahrzeugs (14).The invention relates to a method for operating a motor vehicle (12) on a route section (10). A control and navigation device (16) performs: on the basis of the determined route section (10) on which the piloted driving mode of the motor vehicle (12) to be piloted is limited or not possible, predetermining a beginning of the pilot guidance (S2), based on the predicted Beginning of pilotage generation of an order signal (S3), which describes an identification code of the motor vehicle to be piloted (12), the predicted beginning, when determining an identity of another motor vehicle as Lotsenkraftfahrzeug (14, S10): coupling the control and navigation device ( 16) of the motor vehicle (12) to be piloted with a control device (30) of the pilot vehicle (14, S11), receiving at least one pilot signal from the control device (30) of the pilot vehicle (14), the at least one control parameter of a motor vehicle system (18) to be set. predetermines (S15), and transmitting the received pilot signal to the Kraftfahrzeugsy stem (18, S16). The invention also relates to a method for controlling the motor vehicle (12) by a control device (30) of the pilot motor vehicle (14).
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs, vorzugsweise eines pilotierten Kraftfahrzeugs, durch ein Lotsenkraftfahrzeug auf einem Streckenabschnitt, auf dem ein pilotierter Fahrmodus des Kraftfahrzeugs nur eingeschränkt oder nicht möglich ist. Als Lotsenkraftfahrzeug wird dabei ein Kraftfahrzeug verstanden, das das erste Kraftfahrzeug lotst, das heißt dem zu lotsenden Kraftfahrzeug den Weg weist und/oder steuert.The invention relates to a method for operating a motor vehicle, preferably a piloted motor vehicle, by a Lotsenkraftfahrzeug on a section on which a piloted driving mode of the motor vehicle is limited or not possible. As a Lotsenkraftfahrzeug is understood to mean a motor vehicle, which steers the first motor vehicle, that is, the way the vehicle to be piloted the way points and / or controls.
Moderne Kraftfahrzeuge verfügen häufig über ein Fahrerassistenzsystem, mit dem das Kraftfahrzeug unter anderem in einem pilotierten oder vollautonomen Fahrmodus betrieben werden kann. Pilotierte Kraftfahrzeuge sind bereits entwickelt und werden im Straßenverkehr getestet. Es wird jedoch voraussichtlich immer Einschränkungen geben, also Streckenabschnitte, wo es Einschränkungen in Bezug auf eine Erlaubnis zum pilotierten Fahren geben wird, beispielsweise in Innenstädten, auf schlechten Straßen oder auf Straßen ohne Markierungen.Modern motor vehicles often have a driver assistance system with which the motor vehicle can be operated, inter alia, in a piloted or fully autonomous driving mode. Piloted motor vehicles are already developed and tested in road traffic. However, there are likely to always be limitations, that is, sections of the track where there will be restrictions on piloted driving permission, for example, in city centers, on bad roads or on roads without markings.
Ein pilotiert fahrendes Kraftfahrzeug hat den Vorteil, dass es theoretisch ohne Lenkrad und Lenksäule auskommen kann. Dies bringt die Vorteile, dass es mehr Platz im Innenraum und Design-Freiheit gibt, also eine höhere Variabilität im Interieur, und dass eine Sicht nach außen oder auf ein Interface nicht mehr durch das Lenkrad beschränkt wird, sowie eine Gewichtsersparnis.A piloted moving motor vehicle has the advantage that it can theoretically manage without a steering wheel and steering column. This has the advantages that there is more space in the interior and design freedom, so a higher variability in the interior, and that a view to the outside or on an interface is no longer limited by the steering wheel, and a weight saving.
Es kann unter Umständen noch sehr lange dauern, bis ein pilotiertes Kraftfahrzeug überall, in jeder Stadt, in jedem Land und bei jedem Wetter fahren kann. Pilotierte Kraftfahrzeuge haben den Vorteil, dass sie kein Lenkrad bzw. keine Lenksäule haben müssen, was Bauraum und Gewicht spart. Sie können jede Person, auch Personen ohne Führerschein, von einem Startpunkt A zu einem Reiseziel B bringen. Zum Durchführen eines pilotierten Fahrmodus gibt es allerdings zur Zeit noch Restriktionen.It may take a very long time for a piloted car to drive anywhere, in any city, in any country, and in any weather. Piloted vehicles have the advantage that they need not have a steering wheel or steering column, which saves installation space and weight. You can bring any person, including people without a license, from a starting point A to a destination B. For performing a piloted driving mode, however, there are currently still restrictions.
Die
Aus der
Die
Viele pilotiert fahrende Kraftfahrzeuge haben ein Lenkrad mit entsprechenden Vor- und Nachteilen. Pilotierte Kraftfahrzeuge, die kein Lenkrad haben, können jedoch nicht immer überall fahren, beispielsweise nicht in auf solchen Streckenabschnitten, in denen ein Betreiben des Kraftfahrzeugs in einem pilotierten Fahrmodus nicht erlaubt ist.Many piloted motor vehicles have a steering wheel with corresponding advantages and disadvantages. Piloted motor vehicles that do not have a steering wheel, however, can not always drive everywhere, for example, not in such sections, in which operating the motor vehicle in a piloted driving mode is not allowed.
Bei Kraftfahrzeugen mit Lenkrad gibt es das Problem, dass weniger Platz im Innenraum vorhanden ist, eine geringere Variabilität in Designfragen, so auch weniger Gestaltungsmöglichkeiten, eine Komplexität eines Ein- und Ausklappmechanismus, sowie das Gewicht von Lenksäule und Lenkrad, eine beschränkte Einsicht auf ein Interface, Situationen, in denen das Lenkrad im Weg sein kann, beispielsweise bei einem Unfall, und die Fahrt muss abgebrochen werden, falls sich eine Verfassung eines Fahrers während der Fahrt ändern, sodass er/sie beispielsweise nicht mehr in der Lage ist, das Kraftfahrzeug zu steuern, oder nicht mehr selber fahren möchte. Bei Kraftfahrzeugen ohne Lenkrad ergibt sich, wie bereits oben genannt, das Problem, dass diese Kraftfahrzeuge nicht immer über alle hinfahren können. Bei den im Stand der Technik beschriebenen Fahrzeugkolonnen kann außerdem unter Umständen nicht klar sein, dass das Führungsfahrzeug und das normalerweise pilotiert fahrende Kraftfahrzeug zusammengehören. Außerdem ist ein Einstieg in und ein Ausstieg aus einem Kraftfahrzeug ohne Lenkrad und Lenksäule besser, und der Benutzer kann einen Kraftfahrzeugsitz besser in eine Liegeposition bringen.For motor vehicles with steering wheel there is the problem that there is less space in the interior, a lower variability in design issues, including less design options, a complexity of a folding and unfolding mechanism, as well as the weight of the steering column and steering wheel, a limited insight on an interface Situations in which the steering wheel may be in the way, for example in an accident, and the trip must be canceled if a condition of a driver change while driving so that he / she, for example, is no longer able to the motor vehicle control, or do not want to drive yourself anymore. In motor vehicles without steering wheel results, as already mentioned above, the problem that these vehicles can not always go over all. In addition, it may not be clear in the vehicle columns described in the prior art that the lead vehicle and the normally piloted motor vehicle belong together. In addition, getting in and out of a motor vehicle without a steering wheel and steering column is better, and the user can bring a motor vehicle seat better in a lying position.
Eine der Erfindung zu Grunde liegende Aufgabe ist das Verbessern einer externen Steuerung eines pilotierten Kraftfahrzeugs.An object underlying the invention is to improve an external control of a piloted motor vehicle.
Die gestellte Aufgabe wird durch die erfindungsgemäße Verfahren und die erfindungsgemäßen Vorrichtungen gemäß der nebengeordneten Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind durch die Unteransprüche gegeben.The object is achieved by the inventive method and the inventive devices according to the independent claims. Advantageous developments are given by the dependent claims.
Die Erfindung basiert auf der Idee, in pilotiert fahrenden Kraftfahrzeugen, vorzugsweise in pilotierten Kraftfahrzeugen ohne Lenkrad, ein Verfahren mithilfe eines Lotsen zu ermöglichen, indem das zu lotsende Kraftfahrzeug von oder aus einem vor oder hinter dem pilotierten Kraftfahrzeug fahrenden Lotsenkraftfahrzeug gesteuert wird, das das Kommando übernimmt. Das Lotsenkraftfahrzeug kann dabei beispielsweise von einer Person gesteuert werden, oder selbst ein pilotiert fahrendes Kraftfahrzeug sein. Zur Umsetzung wird in einem Verfahren zum Betreiben des Kraftfahrzeugs durch das Lotsenkraftfahrzeug festgestellt, ob ein Streckenabschnitt, auf dem ein Betrieb des Kraftfahrzeugs eingeschränkt oder nicht möglich ist, und für diesen wird Streckenabschnitt wird ein Lotsenkraftfahrzeug bestellt. Bei der Bestellung wird ein Identifikationskode übertragen, mit dessen Hilfe das Lotsenkraftfahrzeug das zu lotsende Kraftfahrzeug erkennen kann. In einem Verfahren zum Lotsen eines Kraftfahrzeugs auf dem Streckenabschnitt durch ein Lotsenkraftfahrzeug kann das Lotsenkraftfahrzeug das zu lotsende Kraftfahrzeug in Abhängigkeit von einem Identifizierungssignal identifizieren und daraufhin können die beiden Kraftfahrzeuge miteinander gekoppelt werden, und aus dem Lotsenkraftfahrzeug an das zu lotsende Kraftfahrzeug übertragene Steuerparameter können dann das zu lotsende Kraftfahrzeug steuern.The invention is based on the idea of making it possible in piloted motor vehicles, preferably in piloted motor vehicles without steering wheel, to use a pilot by controlling the motor vehicle to be piloted from or from a pilot motor vehicle driving in front of or behind the piloted motor vehicle takes over. The Lotsenkraftfahrzeug can thereby For example, be controlled by a person, or even be a piloted-driving motor vehicle. For implementation, in a method for operating the motor vehicle by the Lotsenkraftfahrzeug determined whether a section on which operation of the motor vehicle is limited or not possible, and for this section will be a Lotsenkraftfahrzeug ordered. When ordering, an identification code is transmitted, with the help of which the LOT motor vehicle can recognize the vehicle to be seized. In a method for piloting a motor vehicle on the route section by a Lotsenkraftfahrzeug the Lotsenkraftfahrzeug can identify the vehicle to be piloted depending on an identification signal and then the two vehicles can be coupled together, and from the Lotsenkraftfahrzeug to the vehicle to be piloted control parameters can then control the vehicle to be donated.
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs durch ein Lotsenkraftfahrzeug auf einem Streckenabschnitt, auf dem ein pilotierter Fahrmodus des Kraftfahrzeugs nur eingeschränkt oder nicht möglich ist oder ein Fahrer nicht fahren kann oder will, weil er beispielsweise zu müde ist; oder ein Wetter kann so schlecht sein, dass es wahrscheinlich sein kann, dass zum Beispiel Kameras und/oder andere Sensoren nicht ausreichend gut wahrnehmen können, beispielsweise weil sie oder Fahrbahnmarkierungen zugeschneit sein können. Das heißt, mit anderen Worten, dass auf dem Streckenabschnitt ein pilotierter Fahrmodus nicht durchführbar ist.The invention relates to a method for operating a motor vehicle by a Lotsenkraftfahrzeug on a stretch on which a piloted driving mode of the motor vehicle is limited or not possible or a driver can not drive or wants, for example because he is too tired; or a weather can be so bad that, for example, cameras and / or other sensors may not be able to perceive sufficiently well, for example, because they or lane markings may be snowed. In other words, a piloted driving mode is not feasible on the stretch of road.
Ein solcher Streckenabschnitt kann beispielsweise durch eine gesetzliche Vorgabe für pilotiertes Fahren nicht freigegeben sein, oder ein Fahrer des Kraftfahrzeugs, also des zu lotsenden Kraftfahrzeugs, möchte oder kann auf dem Streckenabschnitt nicht fahren.Such a route section can not be released, for example, by a legal requirement for piloted driving, or a driver of the motor vehicle, so the vehicle to be piloted, would like or can not drive on the section.
Das Verfahren ist gekennzeichnet durch die folgenden, durch eine Steuer-und Navigationseinrichtung des zu lotsenden Kraftfahrzeugs durchgeführten Schritte, wobei unter einer Steuer- und Navigationseinrichtung ein Bauteil oder ein Gerät oder eine Gerätekomponente zum Empfangen und Auswerten von Signalen, sowie zum Erzeugen von Steuersignalen, eingerichtet ist, und beispielsweise als Steuergerät oder Steuerplatine ausgestaltet sein kann.The method is characterized by the following steps carried out by a control and navigation device of the motor vehicle to be piloted, wherein under a control and navigation device a component or a device or a device component for receiving and evaluating signals, as well as for generating control signals, set up is, and can be configured for example as a control unit or control board.
Es erfolgt ein Feststellen des Streckenabschnitts einer Reiseroute, auf dem das Kraftfahrzeug gelotst werden soll. Die Reiseroute kann beispielsweise durch die Steuer- und Navigationseinrichtung bereitgestellt werden. Der Streckenabschnitt kann dabei beispielsweise digital als ein derartiger Streckenabschnitt markiert oder gekennzeichnet sein, oder der Fahrer des zu lotsenden Kraftfahrzeugs kann beispielsweise einen entsprechenden Wunsch beispielsweise durch eine Eingabe mittels eines Infotainmentsystems oder eines Fahrerassistenzsystem eingeben.There is a determination of the stretch of a route on which the vehicle is to be piloted. The travel route can be provided for example by the control and navigation device. The route section can, for example, be digitally marked or identified as such a route section, or the driver of the motor vehicle to be dispensed can enter, for example, a corresponding request, for example by input via an infotainment system or a driver assistance system.
Anhand des festgestellten Streckenabschnitts erfolgt ein Prädizieren eines Beginns der Lotsenführung, wozu beispielsweise ein geographischer Ort und/oder eine Zeit, an dem oder zu der das Lotsenkraftfahrzeug die Führung übernehmen soll, ermittelt werden kann. Anhand des prädizierten Beginns der Lotsenführung erfolgt ein Erzeugen eines Bestellsignals, das einen Identifikationskode des zu lotsenden Kraftfahrzeugs beschreibt, sowie a) einen Zeitpunkt des prädizierten Beginns und/oder b) geographische Koordinaten eines Übergabeortes, an dem eine Steuerung des zu lotsenden Kraftfahrzeugs an ein Lotsenkraftfahrzeug übertragen werden soll.On the basis of the determined route section, a prediction of a start of the pilot guidance takes place, for which purpose, for example, a geographical location and / or a time at which or to which the pilot motor vehicle is to take the lead can be determined. On the basis of the predicted beginning of the pilot guidance, an order signal is generated which describes an identification code of the motor vehicle to be piled, and a) a time of the predicted start and / or b) geographic coordinates of a transfer location at which a control of the motor vehicle to be piled on a Lotsenkraftfahrzeuges to be transferred.
Das erzeugte Bestellsignal kann beispielsweise an eine kraftfahrzeugexterne Servervorrichtung übertragen werden, beispielsweise an einen Datenserver eines Kraftfahrzeugherstellers oder eines Lotsendienstes. Alternativ oder zusätzlich kann das erzeugte Bestellsignal zum Beispiel direkt an das Lotsenkraftfahrzeug übertragen werden. Beispielsweise können sich mehrere Lotsenkraftfahrzeuge an bestimmten Standplätzen sammeln und warten, vergleichsweise wie bei Taxis.The generated order signal can be transmitted, for example, to a server-external server device, for example to a data server of a motor vehicle manufacturer or a pilot service. Alternatively or additionally, the generated order signal can be transmitted, for example, directly to the Lotsenkraftfahrzeug. For example, several Lotsenkraftfahrzeuge can collect and wait at certain sites, comparatively as in taxis.
Bei Feststellen einer Identität eines weiteren Kraftfahrzeugs als bestelltes Lotsenkraftfahrzeug erfolgt ein Koppeln der Steuer- und Navigationseinrichtung des zu lotsenden Kraftfahrzeugs mit einer Steuereinrichtung des Lotsenkraftfahrzeugs, beispielsweise durch eine Kraftfahrzeug-zu-Kraftfahrzeug-Kommunikation oder eine Mobilfunkverbindung. Die Steuer-und Navigationseinrichtung des zu lotsenden Kraftfahrzeugs führt ein Empfangen von mindestens einem Lotsensignal aus der Steuereinrichtung des Lotsenkraftfahrzeugs durch, wobei das Lotsensignal mindestens einen einzustellenden Steuerparameter eines Kraftfahrzeugsystems vorgibt, und ein Übertragen des empfangenen Lotsensignals an das Kraftfahrzeugsystem. Das Lotsensignal kann beispielsweise den Bremsvorgang und/oder einen Lenkvorgang und/oder einen Beschleunigungsvorgang und/oder ein Lichtsignal beschreiben, und an das entsprechende Kraftfahrzeugsystem, also beispielsweise an eine Längs- und/oder Quersteuerung des Kraftfahrzeugs, beispielsweise Bremsen, oder zum Beispiel an einen Blinker oder Nebellicht, übertragen werden.When determining an identity of another motor vehicle as ordered Lotsenkraftfahrzeug coupling the control and navigation device of the vehicle to be piloted with a control device of the Lotsenkraftfahrzeugs, for example, by a motor vehicle-to-motor vehicle communication or a cellular connection. The control and navigation device of the motor vehicle to be piloted carries out receiving at least one pilot signal from the control device of the pilot vehicle, the pilot signal specifying at least one control parameter of a motor vehicle system to be set, and transmitting the received pilot signal to the motor vehicle system. The Lotsensignal can describe, for example, the braking operation and / or a steering operation and / or an acceleration process and / or a light signal, and to the corresponding motor vehicle system, so for example to a longitudinal and / or lateral control of the motor vehicle, for example brakes, or for example to a Turn signal or fog light, be transmitted.
Zum Koppeln der Steuer- und Navigationseinrichtung kann beispielsweise das zu lotsende Kraftfahrzeug mithilfe der entsprechenden Steuer- und Navigationseinrichtung und/oder das Lotsenkraftfahrzeug mithilfe der Steuereinrichtung ein Fahrübergabesignal zum Übergeben der Steuerung des zu lotsenden Kraftfahrzeugs an das Lotsenkraftfahrzeug erzeugen und an das jeweils andere Kraftfahrzeugs übertragen.To couple the control and navigation device, for example, the vehicle to be piloted by means of the corresponding control and navigation device and / or the Lotsenkraftfahrzeug using the control device, a drive transfer signal for transferring the control of produce to be spooled motor vehicle to the Lotsenkraftfahrzeug and transmitted to the respective other motor vehicle.
Es ergeben sich die oben genannten Vorteile. Pilotierte Kraftfahrzeuge, die kein Lenkrad aufweisen, können auch auf den genannten Streckenabschnitten gelotst und damit betrieben werden. Gleichzeitig bietet ein solches Kraftfahrzeug jegliche Vorteile eines pilotierten Kraftfahrzeugs ohne Lenkrad. Die oben genannten Nachteile des Stands der Technik werden reduziert. Des Weiteren kann zum Beispiel auch ein pilotiertes Kraftfahrzeug mit einem Lenkrad gelotst werden, beispielsweise falls der Benutzer nicht in der Verfassung ist oder keine Lust hat, zu fahren.It results in the above advantages. Piloted motor vehicles, which do not have a steering wheel, can also be run on the mentioned sections and operated therewith. At the same time, such a motor vehicle offers all the advantages of a piloted motor vehicle without a steering wheel. The above-mentioned disadvantages of the prior art are reduced. Furthermore, for example, a piloted motor vehicle with a steering wheel can be piloted, for example, if the user is not in shape or has no desire to drive.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens kann die Steuer- und Navigationseinrichtung ein Empfangen eines Referenzpunktsignals, zum Beispiel aus der Steuereinrichtung des Lotsenkraftfahrzeugs, durchführen, und, in Abhängigkeit von dem empfangenen Referenzpunktsignal ein Anpassen einer Position des zu lotsenden Kraftfahrzeugs durch Anpassen einer Längs- und/oder Quersteuerung des zu lotsenden Kraftfahrzeugs. Hierdurch kann beispielsweise ein Versatz auf der Fahrbahn zwischen den beiden Kraftfahrzeugen reduziert werden, wodurch das zu lotsenden Kraftfahrzeug besser in der Spur gehalten werden kann, also besser kontrolliert werden kann.According to a further embodiment of the method according to the invention, the control and navigation device can receive a reference point signal, for example from the control device of the pilot vehicle, and, depending on the received reference point signal, adapting a position of the motor vehicle to be popped by adjusting a longitudinal and / or transverse control of the vehicle to be piloted. As a result, for example, an offset on the roadway between the two motor vehicles can be reduced, whereby the motor vehicle to be patrolled can be kept better in the track, so it can be better controlled.
Vorzugsweise kann durch die Steuer- und Navigationseinrichtung ein Empfangen eines Umgebungssignals aus einer Sensoreinrichtung des zu lotsenden Kraftfahrzeugs erfolgen, wobei das Umgebungssignal eine äußere Umgebung und/oder einen Innenraum des zu lotsenden Kraftfahrzeugs beschreiben kann. Es kann dann ein Übertragen des empfangenen Umgebungssignals an die Steuereinrichtung des Lotsenkraftfahrzeugs erfolgen. Hierdurch kann zum Beispiel ein Fahrer des Lotsenkraftfahrzeugs Zugriff auf diejenigen Daten haben, die durch das zu lotsende Kraftfahrzeug erfasst werden können, beispielsweise einen Blick durch einen Rückspiegel, also eine Umgebung hinter dem zu lotsenden Kraftfahrzeug, oder zum Beispiel eine Kameraaufnahme eines Innenraums des zu lotsenden Kraftfahrzeugs, beispielsweise der Gesichter der Insassen für eine bessere Kommunikation. Hierdurch wird eine Fahrsicherheit erhöht.The control and navigation device can preferably receive an ambient signal from a sensor device of the motor vehicle to be piloted, wherein the ambient signal can describe an external environment and / or an interior of the motor vehicle to be piloted. It is then possible to transmit the received ambient signal to the control device of the pilot-vehicle. In this way, for example, a driver of the Lotsenkraftfahrzeugs have access to those data that can be detected by the vehicle to be seized, for example, a view through a rearview mirror, so an environment behind the vehicle to be piloted, or, for example, a camera recording an interior of the lots to be donated Motor vehicle, for example, the faces of the occupants for better communication. This increases driving safety.
Das Erkennen des Lotsenkraftfahrzeugs und/oder des zu lotsenden Kraftfahrzeugs kann beispielhaft verwirklicht werden, in dem durch die Steuer-und Navigationseinrichtung ein Empfangen eines Identitätssignals erfolgen kann, wobei das kraftfahrzeugexterne Identitätssignal einen Identitätskode eines Lotsenkraftfahrzeugs beschreiben kann. Das Feststellen der Identität des weiteren Kraftfahrzeugs als Lotsenkraftfahrzeug kann dann in Abhängigkeit von dem empfangenen Identitätssignal erfolgen. Das Identitätssignal kann dabei beispielsweise ein kraftfahrzeugexternes Identifikationssignal sein und zum Beispiel über eine Kraftfahrzeug-zu-Kraftfahrzeug-Verbindung zwischen dem Lotsenkraftfahrzeug und dem zu lotsenden Kraftfahrzeug empfangen werden. Alternativ kann das Identifikationssignal beispielsweise aus der Sensoreinrichtung des zu lotsenden Kraftfahrzeugs empfangen werden und zum Beispiel einen auf das Lotsenkraftfahrzeug aufgedruckten Identifikationskode oder einen durch einen Bildschirm ausgegebenen Identifikationskode beschreiben. Mit anderen Worten kann sich beispielsweise das Lotsenkraftfahrzeug bei dem zu lotsenden Kraftfahrzeug anmelden und das zu lotsende Kraftfahrzeug erkennt so das bestellte Lotsenkraftfahrzeug.The recognition of the Lotsenkraftfahrzeugs and / or the motor vehicle to be piloted can be realized by way of example, in which the control and navigation device can receive an identity signal, wherein the vehicle-external identity signal can describe an identity code of a Lotsenkraftfahrzeugs. The determination of the identity of the further motor vehicle as a pilot motor vehicle can then take place as a function of the received identity signal. In this case, the identity signal can be, for example, an identification signal which is external to the vehicle and can be received, for example, via a motor vehicle-to-motor vehicle connection between the pilot vehicle and the motor vehicle to be dispensed. Alternatively, the identification signal can be received, for example, from the sensor device of the motor vehicle to be popped and, for example, describe an identification code printed on the Lotsenkraftfahrzeug or an identification code issued by a screen. In other words, for example, the Lotsenkraftfahrzeug can register in the vehicle to be piloted and the vehicle to be seized so recognizes the ordered Lotsenkraftfahrzeug.
Die oben gestellte Aufgabe wird ebenfalls gelöst durch eine Steuer- und Navigationseinrichtung, die dazu eingerichtet ist, eine Ausführungsform des oben beschriebenen Verfahrens durchzuführen. Die Steuer- und Navigationseinrichtung kann beispielsweise als Steuerplatine oder Steuergerät ausgestaltet sein. Vorzugsweise kann die Steuer- und Navigationseinrichtung eine Prozessoreinrichtung aufweisen, also ein Bauteil oder eine Gerätekomponente zur elektronischen Datenverarbeitung, wobei die Prozessoreinrichtung beispielsweise mindestens einen Mikrokontroller und/oder mindestens einen Mikroprozessor aufweisen kann. Die Prozessoreinrichtung kann dazu eingerichtet sein, einen in einem Datenspeicher gespeicherten Programmcode auszuführen, wobei der Programmcode dazu eingerichtet ist, bei Ausführen durch die Prozessoreinrichtung die die Steuer- und Navigationseinrichtung betreffenden Verfahrensschritte durchzuführen. Es ergeben sich die oben genannten Vorteile.The above object is also achieved by a control and navigation device which is adapted to perform an embodiment of the method described above. The control and navigation device can be configured, for example, as a control board or control unit. The control and navigation device can preferably have a processor device, that is to say a component or a device component for electronic data processing, wherein the processor device can have, for example, at least one microcontroller and / or at least one microprocessor. The processor device may be configured to execute a program code stored in a data memory, wherein the program code is configured to execute the method steps relating to the control and navigation device when executed by the processor device. It results in the above advantages.
Die Erfindung betrifft ebenfalls ein Verfahren zum Lotsen eines Kraftfahrzeugs auf dem Streckenabschnitt, auf dem der pilotierte Fahrmodus des zu lotsenden Kraftfahrzeugs nur eingeschränkt oder nicht möglich ist, aufweisend die durch eine Steuereinrichtung des Lotsenkraftfahrzeugs durchgeführten Schritte:
- - Empfangen eines Identitätssignals aus einer Erfassungseinrichtung des Lotsenkraftfahrzeugs, wobei das Identitätssignal einen durch die Erfassungseinrichtung erfassten Identitätskode eines weiteren Kraftfahrzeugs beschreibt,
- - Feststellen einer Identität des weiteren Kraftfahrzeugs als zu lotsendes Kraftfahrzeug in Abhängigkeit von dem empfangenen Identitätssignal,
- - Koppeln der Steuereinrichtung des Lotsenkraftfahrzeugs mit einer Steuer-und Navigationseinrichtung des zu lotsenden Kraftfahrzeugs,
- - Erzeugen eines Lotsensignals, das mindestens einen Steuerparameter eines Kraftfahrzeugsystems beschreibt, und
- - Übertragen des Lotsensignals an die Steuer- und Navigationseinrichtung des zu lotsenden Kraftfahrzeugs.
- Receiving an identity signal from a detection device of the pilot vehicle, wherein the identity signal describes an identity code of another motor vehicle detected by the detection device,
- Determining an identity of the further motor vehicle as a motor vehicle to be split in dependence on the received identity signal,
- Coupling the control device of the pilot vehicle with a control and navigation device of the motor vehicle to be piloted,
- - Generating a Lotsensignals describing at least one control parameter of a motor vehicle system, and
- - Transmission of the pilot signal to the control and navigation device of the vehicle to be piloted.
Es ergeben sich die oben genannten Vorteile.It results in the above advantages.
In einer Ausführungsform dieses weiteren Verfahrens kann durch die Steuereinrichtung des Lotsenkraftfahrzeugs ein Empfangen eines Bestellsignals erfolgen, das einen Identifikationskode des zu lotsenden Kraftfahrzeugs und a) einen Zeitpunkt, und/oder b) geographische Koordinaten des Übergabeortes und beschreiben kann. In Abhängigkeit von dem empfangenen Bestellsignal kann die Steuereinrichtung ein Erzeugen eines Identitätssignals erzeugen, das einen Identifikationskode des Lotsenkraftfahrzeugs beschreiben kann. Dies ermöglicht, dass sich Lotsenkraftfahrzeug und zu lotsendes Kraftfahrzeug unkompliziert „erkennen“.In one embodiment of this further method, the controller of the pilot vehicle can receive an order signal which can describe an identification code of the motor vehicle to be popped and a) a time, and / or b) geographic coordinates of the transfer location. In response to the received order signal, the controller may generate a generate an identity signal that may describe an identification code of the pilot vehicle. This allows the lorry and motor vehicle to be easily "recognized".
Beispielsweise kann das erzeugte Identitätssignal an die Steuer- und Navigationseinrichtung des zu lotsenden Kraftfahrzeugs übertragen werden, wobei das zu lotsende Kraftfahrzeug das bestellte Lotsenkraftfahrzeug erkennen kann. Das Feststellen der Identität des weiteren Kraftfahrzeugs als zu lotsendes Kraftfahrzeug kann alternativ oder zusätzlich auf Seiten des Lotsenkraftfahrzeugs erfolgen, beispielsweise durch Empfangen eines Identitätssignals aus der Steuer- und Navigationseinrichtung des zu lotsenden Kraftfahrzeugs und einem Vergleich eines durch das empfangene Identitätssignal beschriebene Identitätskode des zu lotsenden Kraftfahrzeugs mit dem durch das Bestellsignal beschriebenen Identifikationskode erfolgen.For example, the generated identity signal can be transmitted to the control and navigation device of the motor vehicle to be piloted, wherein the motor vehicle to be seized can recognize the ordered Lotsenkraftfahrzeug. The determination of the identity of the further motor vehicle as a motor vehicle to be spun can take place alternatively or additionally on the part of the pilot motor vehicle, for example by receiving an identity signal from the control and navigation device of the motor vehicle to be dispensed and a comparison of an identity code of the motor vehicle to be dispensed described by the received identity signal with the identification code described by the order signal.
Die Steuereinrichtung des Lotsenkraftfahrzeugs kann, beispielsweise aus einer Erfassungseinrichtung des Lotsenkraftfahrzeugs oder einer Sensoreinrichtung des zu lotsenden Kraftfahrzeugs, ein Referenzpunktsignal empfangen, das einen an dem zu lotsenden Kraftfahrzeug angeordneten, von außen sichtbaren Positionscode beschreiben kann. In Abhängigkeit von dem empfangenen Referenzpunktsignal kann ein Ermitteln einer relativen Position des Lotsenkraftfahrzeugs zu dem zu lotsenden Kraftfahrzeug erfolgen, und, in Abhängigkeit von der ermittelten relativen Position des Lotsenkraftfahrzeugs zu dem zu lotsenden Kraftfahrzeug, kann ein Anpassen einer Längs- und/oder Quersteuerung des Lotsenkraftfahrzeugs und/oder des zu lotsenden Kraftfahrzeugs zum Verändern der relativen Position zueinander erfolgen. Beschreibt das neue Steuersignal ein Anpassen einer Längs- und/oder Quersteuerung des zu lotsenden Kraftfahrzeugs, kann das Steuersignal an die Steuer- und Navigationseinrichtung des zu lotsenden Kraftfahrzeugs übertragen werden. Es ergeben sich die bereits genannten Vorteile. Diese Referenzen können auch zum Beispiel beim Kalibrieren eines Abstands zwischen dem Lotsenkraftfahrzeug und dem zu lotsenden Kraftfahrzeug helfen.The control device of the Lotsenkraftfahrzeugs can receive, for example from a detection device of the Lotsenkraftfahrzeugs or a sensor device of the vehicle to be piloted, a reference point signal which can be arranged on the motor vehicle to be piloted, visible from the outside position code. Depending on the received reference point signal, a determination of a relative position of the pilot vehicle to the vehicle to be piloted can take place and, depending on the determined relative position of the pilot vehicle to the vehicle to be piloted, an adaptation of a longitudinal and / or lateral control of the pilot vehicle and / or of the motor vehicle to be paid for changing the relative position to each other. Describes the new control signal adjusting a longitudinal and / or lateral control of the vehicle to be piloted, the control signal can be transmitted to the control and navigation device of the vehicle to be piloted. This results in the already mentioned advantages. These references may also help, for example, in calibrating a distance between the pilot vehicle and the motor vehicle to be popped.
In dem jeweiligen, erfindungsgemäßen Verfahren kann optional ein mechanisches Koppeln des Lotsenkraftfahrzeugs mit dem zu lotsenden Kraftfahrzeug mittels einer Koppeleinrichtung erfolgen, wobei die Koppeleinrichtung vorzugsweise eine Datenkommunikationsverbindung zum Übertragen des Lotsensignals und/oder zu einer Energieübertragung aufweisen kann. Beispielsweise kann eine Verbindungsstange, die beispielsweise aus einer Karosserie des Lotsenkraftfahrzeugs ausgefahren werden kann, an einem Verbindungselement des zu lotsenden Kraftfahrzeugs angeordnet werden, beispielsweise an einem entsprechend passförmigen Anschluss. Die Koppeleinrichtung kann optional flexibel sein, und beispielsweise als Seil oder Kette ausgestaltet sein. Eine Kommunikation von Daten kann beispielsweise über ein Pulsieren eines Energieflusses erfolgen. Eine Übertragung von Energie kann beispielsweise als Aushilfe einer Stromversorgung und/oder Bezahlung und/oder als Ladeservice vorgesehen sein.In the respective method according to the invention, a mechanical coupling of the LOT motor vehicle with the motor vehicle to be popped can optionally take place by means of a coupling device, wherein the coupling device may preferably have a data communication connection for transmitting the Lotsensignals and / or for an energy transfer. For example, a connecting rod, which can be extended, for example, from a body of the Lotsenkraftfahrzeugs, are arranged on a connecting element of the motor vehicle to be piled, for example, at a correspondingly fitting connection. The coupling device can optionally be flexible, and designed, for example, as a rope or a chain. A communication of data can be done for example via a pulsation of an energy flow. A transmission of energy can be provided, for example, as a temporary help of a power supply and / or payment and / or as a charging service.
Das jeweilige erfindungsgemäße Verfahren kann optional eine Ausführungsform haben, in dem der mindestens eine, durch das Lotsensignal beschriebene Steuerparameter a) einen Parameter einer Leuchteinrichtung beschreibt, und dadurch ein durch die Leuchteinrichtung auszugebendes Signal und/oder einen durch die Leuchteinrichtung auszugebendes Lichtmuster beschreiben kann, wobei vorzugsweise ein solcher Parameter ein Lichtsignal und/oder ein Lichtmuster beschreiben kann, das durch die Leuchteinrichtung des Lotsenkraftfahrzeugs ausgegeben wird; und/oder b) ein Ausfahren eines in einer Karosserie des zu lotsenden Kraftfahrzeugs versenkten oder fest angeordneten Leuchtelements der Leuchteinrichtung; und/oder c) einem in dem entsprechenden Kraftfahrzeugsystem des Lotsenkraftfahrzeugs eingestellten Steuerparameter entspricht, wobei mit anderen Worten der Steuerparameter des Kraftfahrzeugsystems des Lotsenkraftfahrzeugs auf das zu lotsende Kraftfahrzeug übertragen werden kann.The respective method according to the invention can optionally have an embodiment in which the at least one control parameter a) described by the pilot signal describes a parameter of a lighting device and can thereby describe a signal to be output by the lighting device and / or a light pattern to be emitted by the lighting device preferably such a parameter may describe a light signal and / or a light pattern output by the lighting device of the pilot vehicle; and / or b) extending a lighting element of the lighting device which is recessed or fixedly arranged in a body of the motor vehicle to be swept; and / or c) corresponds to a control parameter set in the corresponding motor vehicle system of the pilot motor vehicle, in other words the control parameter of the motor vehicle system of the pilot motor vehicle can be transmitted to the motor vehicle to be flipped.
Die oben gestellte Aufgabe wird ebenfalls gelöst durch eine Steuereinrichtung, die dazu eingerichtet ist, die Verfahrensschritte des weiteren erfindungsgemäßen Verfahrens durchzuführen. Auch die Steuereinrichtung kann vorzugsweise eine weiter oben beschriebene, entsprechend eingerichtete Prozessoreinrichtung aufweisen.The object set out above is likewise achieved by a control device which is set up to carry out the method steps of the further method according to the invention. The control device may also have a correspondingly configured processor device described above.
Die oben gestellte Aufgabe wird ebenfalls gelöst, unter Erreichen der bereits genannten Vorteile, durch ein Kraftfahrzeug, das vorzugsweise als Kraftwagen ausgestaltet sein kann, beispielsweise als Personenkraftwagen. Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug ist gekennzeichnet durch eine Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Steuer- und Navigationseinrichtung und/oder eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen Steuereinrichtung. Optional kann das zu lotsende Kraftfahrzeug ein Kraftfahrzeug ohne Insassen sein, zum Beispiel ein Anhänger, ein leeres Kraftfahrzeug, ein „fahrender Kofferraum“, oder ein Fahrradanhänger.The above object is also achieved, while achieving the aforementioned advantages, by a motor vehicle, which may be preferably designed as a motor vehicle, for example as Passenger cars. The motor vehicle according to the invention is characterized by an embodiment of a control and navigation device according to the invention and / or an embodiment of the control device according to the invention. Optionally, the motor vehicle to be piloted may be a motor vehicle without occupants, for example a trailer, an empty motor vehicle, a "traveling trunk", or a bicycle trailer.
Im Folgenden sind Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt:
-
1 eine schematische Darstellung einer Reiseroute mit beispielhaft zwei Streckenabschnitten, auf denen ein pilotierter Fahrmodus nicht durchführbar ist; -
2 eine schematische Darstellung zu einer ersten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens; -
3 eine schematische Darstellung zu einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens; -
4 eine schematische Darstellung zu einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens; -
5 eine schematische Darstellung zu einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens; -
6 eine schematische Darstellung zu einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens; -
7 eine schematische Darstellung zu einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens; -
8 eine schematische Darstellung zu einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens; -
9 eine schematische Darstellung zu einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens;
-
1 a schematic representation of a travel route with exemplary two sections on which a piloted driving mode is not feasible; -
2 a schematic representation of a first embodiment of the method according to the invention; -
3 a schematic representation of another embodiment of the method according to the invention; -
4 a schematic representation of another embodiment of the method according to the invention; -
5 a schematic representation of another embodiment of the method according to the invention; -
6 a schematic representation of another embodiment of the method according to the invention; -
7 a schematic representation of another embodiment of the method according to the invention; -
8th a schematic representation of another embodiment of the method according to the invention; -
9 a schematic representation of another embodiment of the method according to the invention;
Bei den im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispielen handelt es sich um bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung. Bei den Ausführungsbeispielen stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsformen jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren sind die beschriebenen Ausführungsformen auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.The exemplary embodiments explained below are preferred embodiments of the invention. In the exemplary embodiments, the described components of the embodiments each represent individual features of the invention, which are to be considered independently of one another, which each further develop the invention independently of one another and thus also individually or in a different combination than the one shown as part of the invention. Furthermore, the described embodiments can also be supplemented by further features of the invention already described.
In den Figuren sind funktionsgleiche Elemente jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen.In the figures, functionally identical elements are each provided with the same reference numerals.
Die
Ein befahrbarer Streckenabschnitt zwischen
Die
Das zu lotsende Kraftfahrzeug
Die
Das zu lotsende Kraftfahrzeug
Die Steuer- und Navigationseinrichtung
Das zu lotsende Kraftfahrzeug
Das in der
Im Verfahren zum Betreiben des Kraftfahrzeugs
Beispielhaft an solchen Kartendaten kann der Streckenabschnitte
Die Steuer- und Navigationseinrichtung
Das erzeugte Bestellsignals beschreibt zusätzlich einen Identifikationskode des zu lotsenden Kraftfahrzeugs
Mit anderen Worten kann eine solche Bestellung des Lotsenkraftfahrzeugs
Die kraftfahrzeugexterne Servervorrichtung
Zu dem durch das Bestellsignal beschriebenen Zeitpunkt kann das Lotsenkraftfahrzeug
Die Steuereinrichtung
Die Identität des zu lotsenden Kraftfahrzeugs
Bei einem optionalen Empfangen des Bestellsignals (
Alternativ kann das Identitätssignal beispielsweise ein digitales Nummernschild des jeweils anderen Kraftfahrzeugs beschreiben, das beispielsweise mittels der Erfassungseinrichtung
Optional kann vorgesehen sein, dass beispielsweise ein Display, zum Beispiel ein Head-up-Display, des zu lotsenden Kraftfahrzeugs
Im Verfahrensschritt
Beim oder nach dem Koppeln der Steuereinrichtung
Optional kann eine Bezahlung elektronisch bei einem Koppeln (
Die Bezahlung für den Lotsendienst kann also beispielsweise eine elektronische Datenübergabe und/oder ein Übertragen beispielsweise von Strom über eine physikalische Leitung und/oder über ein Übertragen von Daten erfolgen.The payment for the pilot service can thus take place, for example, an electronic data transfer and / or a transmission, for example, of electricity via a physical line and / or via a transfer of data.
Beim Erzeugen des Lotsensignals (
Während der Lotsenführung können beispielsweise auch Sensor- oder Umgebungssignale ausgetauscht werden. Vorzugsweise können durch die Sensoreinrichtung
Beispielsweise kann das Umgebungssignal zum Beispiel eine Kameraaufnahme und/oder Tonaufnahme beschreiben, die den Innenraum des zu lotsenden Kraftfahrzeugs
Für eine Feinjustierung der Ausrichtung der beiden Kraftfahrzeuge
Die
Der Positionscode
Die
Eine mechanische und damit drahtgebundene Variante des Koppelvorganges
Die
Das Koppelelement
Die
Vorzugsweise können beide Kraftfahrzeuge
Vorteilhaft wird anderen Verkehrsteilnehmern unmittelbar klar, um welche Kombination von Kraftfahrzeugen
Die
In einem Verfahrensschritt
Das zu lotsende Kraftfahrzeug
Der in der
Die
Insgesamt veranschaulichen die Ausführungsbeispiele, wie durch die Erfindung ein Lotse für zu lotsendes Kraftfahrzeug
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel kann das Lotsenkraftfahrzeug
Alternativ oder zusätzlich kann zum Beispiel das zu lotsende Kraftfahrzeug
Beispielsweise über eine Kraftfahrzeug-zu-Kraftfahrzeug Kommunikationsverbindung
An beiden Kraftfahrzeugen
Optional kann eine physikalische oder mechanische Verbindung zwischen den Kraftfahrzeugen
Das System kann beispielsweise auch für zu lotsende Kraftfahrzeuge
Vorteilhaft ergibt sich durch die Verfahren der Erfindung, das pilotierte Kraftfahrzeuge
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Legal Events
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---|---|---|---|
R012 | Request for examination validly filed | ||
R016 | Response to examination communication | ||
R018 | Grant decision by examination section/examining division | ||
R020 | Patent grant now final |