DE102022127513B3

DE102022127513B3 - Method and system for providing a clear path for an emergency vehicle

Info

Publication number: DE102022127513B3
Application number: DE102022127513.2A
Authority: DE
Inventors: Kevin Beck; Christoph Weigand
Original assignee: Cariad SE
Current assignee: Cariad SE
Priority date: 2022-10-19
Filing date: 2022-10-19
Publication date: 2024-02-15
Anticipated expiration: 2042-10-20

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und System (1) zum Bereitstellen eines freien Wegs für ein Einsatzfahrzeug (2), umfassend: Erfassen (S1) eines aktuellen Luftbilds (14) einer Straße (7), die auf einer Fahrroute (9) des Einsatzfahrzeugs (2) liegt, mittels einer Drohne (4); für zumindest ein Fahrzeug (3) auf der Straße (7) Ermitteln (S2) einer Anordnungsinformation (16); Ermitteln (S3) einer Wegverlaufsinformation (18) für das Einsatzfahrzeug (2) auf der Straße (7), wobei sich das Fahrzeug (3) zumindest teilweise auf zumindest einem Teilbereich des Wegverlaufs befinden kann; für das zumindest eine Fahrzeug (3), Ermitteln (S4) einer Bewegungsvorgabeinformation (20), die umfasst, ob und wenn ja wie weit das Fahrzeug (3) zu bewegen ist, damit der Wegverlauf vom Einsatzfahrzeug (2) abfahrbar ist; Bereitstellen (S6) der ermittelten Wegverlaufsinformation (18) für das Einsatzfahrzeug (2) und der ermittelten Bewegungsvorgabeinformation (20) für das Fahrzeug (3), sodass bei einem Umsetzen der Bewegungsvorgabeinformation (20) der freie Weg für das Einsatzfahrzeug (2) bereitgestellt ist.

The invention relates to a method and system (1) for providing a clear path for an emergency vehicle (2), comprising: capturing (S1) a current aerial image (14) of a road (7) that is on a driving route (9) of the emergency vehicle ( 2) lies, using a drone (4); for at least one vehicle (3) on the road (7) determining (S2) arrangement information (16); Determining (S3) route information (18) for the emergency vehicle (2) on the road (7), wherein the vehicle (3) can be located at least partially on at least a portion of the route; for the at least one vehicle (3), determining (S4) movement specification information (20), which includes whether and, if so, how far the vehicle (3) is to be moved so that the route can be followed by the emergency vehicle (2); Providing (S6) the determined path information (18) for the emergency vehicle (2) and the determined movement specification information (20) for the vehicle (3), so that when the movement specification information (20) is implemented, the clear path is provided for the emergency vehicle (2). .

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren sowie ein System zum Bereitstellen eines freien Weges für ein Einsatzfahrzeug.The invention relates to a method and a system for providing a clear path for an emergency vehicle.

Ein Einsatzfahrzeug, das sich auf einer Fahrroute zu einem Einsatzort befindet, kann mit einer aktuellen Verkehrssituation konfrontiert sein, bei der eine Durchfahrt in Richtung des Einsatzortes zumindest lokal durch zumindest einen anderen Verkehrsteilnehmer blockiert ist. Dem Einsatzfahrzeug ist dann kein freier Weg bereitgestellt. Eine solche Situation kann beispielsweise auftreten, wenn sich auf der Fahrroute ein Stau gebildet hat. Insbesondere bei einem Stau auf einer Schnellstraße kann es sein, dass im Stau stehende Fahrzeuge keine Rettungsgasse oder nicht schnell genug die Rettungsgasse für das Einsatzfahrzeug bilden, sodass die Fahrt des Einsatzfahrzeugs zum Einsatzort zeitlich verzögert wird.An emergency vehicle that is on a route to a location can be confronted with a current traffic situation in which passage in the direction of the location is at least locally blocked by at least one other road user. There is then no clear path for the emergency vehicle. Such a situation can occur, for example, if a traffic jam has formed on the route. Particularly in the case of a traffic jam on a highway, it may be that vehicles standing in a traffic jam do not form an emergency lane or do not form the emergency lane quickly enough for the emergency vehicle, so that the emergency vehicle's journey to the scene of the emergency is delayed.

Es wird typischerweise davon ausgegangen, dass ein Fahrer eines Fahrzeugs von sich aus und somit unaufgefordert beim Stau auf der Schnellstraße dazu beiträgt, dass die Rettungsgasse gebildet wird. Es können außerdem beispielsweise länderspezifische Vorschriften gelten, die spezifizieren, wie die Rettungsgasse für das Einsatzfahrzeug bei einer mehrspurigen Straße, wie der Schnellstraße, zu bilden ist.It is typically assumed that a driver of a vehicle, on his own initiative and therefore without being asked, contributes to the formation of the emergency lane when there is a traffic jam on the expressway. Country-specific regulations may also apply, for example, which specify how the emergency lane for the emergency vehicle is to be formed on a multi-lane road, such as an expressway.

Es treten jedoch immer wieder Situationen auf, in denendas Bereitstellen der Rettungsgasse nicht oder nur verzögert funktioniert, da beispielsweise einzelne Fahrer dazu nicht unterstützend beitragen. Es kann daher hilfreich sein, einen Hinweis bereitzustellen, um beispielsweise Fahrer von Fahrzeugen im Stau dazu aufzufordern, die Rettungsgasse und somit den freien Weg bereitzustellen. Hierfür kann beispielweise eine Drohne ausgesendet werden.However, situations repeatedly arise in which the provision of the emergency lane does not work or only works with a delay because, for example, individual drivers do not contribute to this. It can therefore be helpful to provide a notice, for example to ask drivers of vehicles in traffic jams to provide the emergency lane and thus the clear path. For this purpose, for example, a drone can be sent out.

Die EP 3 379 513 A1 zeigt ein System mit einem Einsatzfahrzeug und wenigstens einer Warnvorrichtung. Die Warnvorrichtung weist eine akustische und/oder optische Warnsignalsendeeinheit auf. Die Warnvorrichtung ist dazu ausgebildet, mit der Warnsignalsendeeinheit mindestens ein akustisches und/oder optisches Warnsignal zumindest für einen begrenzten Zeitraum auszusenden.The EP 3 379 513 A1 shows a system with an emergency vehicle and at least one warning device. The warning device has an acoustic and/or optical warning signal transmission unit. The warning device is designed to use the warning signal transmission unit to send at least one acoustic and/or optical warning signal, at least for a limited period of time.

Die DE 20 2020 002 673 U1 zeigt eine Drohne, die auf einem Polizeiauto, einem Krankenwagen oder auf einem Feuerwehrauto aufgesetzt ist und jederzeit auf ein Kommando im Fahrzeug losfliegen kann. Die Drohne wird über ein Navigationssystem im Fahrzeug gesteuert.The DE 20 2020 002 673 U1 shows a drone that is placed on a police car, an ambulance or a fire engine and can fly off at any time in response to a command from the vehicle. The drone is controlled via a navigation system in the vehicle.

Die WO 2018 / 209 375 A1 zeigt ein Fahrzeug sowie eine Rettungsdrohne, die loslösbar am Fahrzeug befestigt ist. In einem gelösten Zustand ist die Rettungsdrohne dazu ausgebildet, ein Kommunikationsmodul für eigene Funkkommunikation zu verwenden.The WO 2018 / 209 375 A1 shows a vehicle and a rescue drone that is detachably attached to the vehicle. In a released state, the rescue drone is designed to use a communication module for its own radio communication.

Die US 2021 / 0 229 804 A1 zeigt eine Verkehrsinformationsverarbeitungsanlage, umfassend eine Bilderkennungs- und Entscheidungsvorrichtung, die ein empfangenes Verkehrswegbild verarbeitet, um eine Szene zu identifizieren, und bestimmt, ob ein Warnvorgang entsprechend der Szene durchgeführt werden soll, um ein Bestimmungsergebnis zu erhalten, sowie eine Warnvorrichtung, die Warninformationen entsprechend dem Bestimmungsergebnis erzeugt, um Aufforderungsinformationen an Fahrzeuge auf einer Verkehrsroute zu senden.The US 2021 / 0 229 804 A1 shows a traffic information processing system comprising an image recognition and decision device that processes a received traffic path image to identify a scene and determines whether a warning operation should be performed according to the scene to obtain a determination result, and a warning device that outputs warning information accordingly Determination result generated to send request information to vehicles on a traffic route.

Die US 2019 / 0 051 169 A1 zeigt unbemannte Luftfahrzeuge mit einem Körper und einer Antriebsquelle, um das unbemannte Luftfahrzeug während des Fluges anzutreiben, und mit einer Anzeige, die von dem unbemannten Luftfahrzeug getragen wird, um eine Nachricht zur Koordinierung des Verkehrs anzuzeigen. Die Anzeige ist zwischen einer ausgefahrenen Position, in der die Übermittlung der Nachricht ermöglicht ist, und einer verstauten Position, in der die Aerodynamik des unbemannten Luftfahrzeugs verbessert wird, verstellbar.The US 2019 / 0 051 169 A1 shows unmanned aircraft having a body and a power source to power the unmanned aircraft during flight and a display carried by the unmanned aircraft to display a traffic coordination message. The display is adjustable between an extended position allowing transmission of the message and a stowed position improving the aerodynamics of the unmanned aircraft.

Die US 2017 / 0 301 234 A1 zeigt eine Vorrichtung und ein System zur Unterstützung eines Einsatzfahrzeugs unter Verwendung einer Drohne, die Verkehrsstaus auf einer Straße, auf der ein Einsatzfahrzeug fährt, über die Drohne auflösen und die Sicherung eines Fahrwegs für das Einsatzfahrzeug unterstützen.The US 2017 / 0 301 234 A1 shows a device and a system for supporting an emergency vehicle using a drone, which resolves traffic congestion on a road on which an emergency vehicle is traveling via the drone and supports the securing of a route for the emergency vehicle.

Die KR 10 1 774 313 B1 zeigt ein unbemanntes Luftfahrzeugsystem, das eine optimale Route bei einem Einsatz zu einem vorbestimmten Ziel unterstützt.The KR 10 1 774 313 B1 shows an unmanned aircraft system that supports an optimal route during a mission to a predetermined destination.

Es ist die Aufgabe der Erfindung, eine Lösung bereitzustellen, mittels derer zuverlässig ein freier Weg für ein Einsatzfahrzeug bereitgestellt werden kann.It is the object of the invention to provide a solution by means of which a clear path can be reliably provided for an emergency vehicle.

Die Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche gelöst.The task is solved by the subject matter of the independent patent claims.

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen eines freien Weges für ein Einsatzfahrzeug. Das Einsatzfahrzeug ist beispielsweise ein Fahrzeug eines Rettungsdienstes, das heißt ein Krankenwagen oder ein Notarztfahrzeug. Alternativ oder zusätzlich dazu kann das Einsatzfahrzeug einer Feuerwehr, eines Katastrophenschutzes oder einer Polizei zugeordnet sein. Das Einsatzfahrzeug kann beispielsweise eine Rundumkennleuchte und/oder ein Folgetonhorn aufweisen, um Verkehrsteilnehmern in seiner Umgebung sein Wegerecht zu signalisieren. Der freie Weg ist ein vom Einsatzfahrzeug befahrbarer Weg. Dieser ist somit frei von anderen Verkehrsteilnehmern. Falls das Einsatzfahrzeug auf einer mehrspurigen Straße fährt, auf der sich ein Verkehrsstau gebildet hat, kann der freie Weg als Rettungsgasse bezeichnet werden. Alternativ kann der freie Weg als freie Gasse für das Einsatzfahrzeug bezeichnet werden.A first aspect of the invention relates to a method for providing a clear path for an emergency vehicle. The emergency vehicle is, for example, an emergency service vehicle, that is, an ambulance or an emergency doctor vehicle. Alternatively or in addition, the emergency vehicle of a fire department, a disaster protection or assigned to a police force. The emergency vehicle can, for example, have a rotating beacon and/or a horn to signal its right of way to road users in its area. The clear path is a path that can be used by emergency vehicles. This is therefore free from other road users. If the emergency vehicle is driving on a multi-lane road where a traffic jam has formed, the clear path can be referred to as an emergency lane. Alternatively, the clear path can be referred to as a clear lane for the emergency vehicle.

Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst ein Erfassen eines aktuellen Luftbilds mittels zumindest einer Drohne. Die Drohne ist ein unbemanntes Luftfahrzeug, das autonom fliegt. Die Drohne kann beispielsweise ferngesteuert sein. Ein Ansteuerbefehl für die Drohne kann beispielsweise von einer Recheneinrichtung bereitgestellt und zum Beispiel über eine kabellose Kommunikationsverbindung zwischen der Recheneinrichtung und der Drohne an diese übermittelt werden. Die Recheneinrichtung ist zum Beispiel ein Backend, ein Server und/oder eine fahrzeuginterne Recheneinrichtung, die zum Beispiel vom Einsatzfahrzeug umfasst wird. Die Drohne weist zumindest eine Kamera auf, mittels derer das aktuelle Luftbild erfasst wird. Das Luftbild ist also ein statisches und/oder bewegtes Bild, das eine Oberfläche der Erde beschreibt, wobei die Oberfläche aus der Luft und somit von oben aufgenommen wurde. Das aktuelle Luftbild beschreibt zumindest einen Teil einer Straße, die auf einer Fahrroute des Einsatzfahrzeuges liegt. Eine Größe des zumindest Teils der Straße, der vom Luftbild beschrieben wird, kann von einem Erfassungsbereich der Kamera der Drohne abhängig sein. Die Drohne erfasst das Luftbild bevorzugt aus einer Höhe zwischen 100 und 300 Metern über dem Boden.The method according to the invention includes capturing a current aerial image using at least one drone. The drone is an unmanned aerial vehicle that flies autonomously. The drone can be remotely controlled, for example. A control command for the drone can, for example, be provided by a computing device and transmitted to the drone, for example via a wireless communication connection between the computing device and the drone. The computing device is, for example, a backend, a server and/or an in-vehicle computing device, which is included, for example, in the emergency vehicle. The drone has at least one camera by means of which the current aerial image is captured. The aerial photo is a static and/or moving image that describes a surface of the earth, where the surface was taken from the air and thus from above. The current aerial photo describes at least part of a road that is on the route of the emergency vehicle. A size of at least part of the road that is described by the aerial image can depend on a detection range of the drone's camera. The drone preferably captures the aerial image from a height of between 100 and 300 meters above the ground.

Ferner kann die Drohne in einer vorgegebenen Distanz zum Einsatzfahrzeug das Luftbild erfassen. Hierfür kann die Drohne beispielsweise zwischen 300 Meter und 1.000 Meter, insbesondere zwischen 500 Meter und 800 Meter, in Fahrtrichtung vor dem Einsatzfahrzeug fliegen. Hierdurch wird es möglich, dass das Luftbild einen Teil der Fahrroute betrifft, der erst in der Zukunft vom Einsatzfahrzeug befahren werden wird. Alternativ dazu kann die Drohne über dem Einsatzfahrzeug fliegen und/oder in einer Distanz zwischen größer als 0 Meter und kleiner als 300 Meter in Fahrtrichtung vor dem Einsatzfahrzeug.Furthermore, the drone can capture the aerial image at a predetermined distance from the emergency vehicle. For this purpose, the drone can, for example, fly between 300 meters and 1,000 meters, in particular between 500 meters and 800 meters, in the direction of travel in front of the emergency vehicle. This makes it possible for the aerial image to cover a part of the route that will only be traveled by the emergency vehicle in the future. Alternatively, the drone can fly above the emergency vehicle and/or at a distance between greater than 0 meters and less than 300 meters in the direction of travel in front of the emergency vehicle.

Bevorzugt werden mehrere Drohnen ausgesendet, um jeweils ein aktuelles Luftbild zu erfassen. Hierdurch können beispielsweise verschiedene Teile der Straße, die auf der Fahrroute des Einsatzfahrzeuges liegt, gleichzeitig erfasst werden. Bevorzugt wird die gesamte Fahrroute des Einsatzfahrzeuges mittels der zumindest einen Drohne, insbesondere den mehreren Drohnen, erfasst.Multiple drones are preferably sent out to each capture a current aerial image. This allows, for example, different parts of the road that lie on the route of the emergency vehicle to be recorded at the same time. Preferably, the entire route of the emergency vehicle is recorded using the at least one drone, in particular the multiple drones.

Die Drohne kann das erfasste aktuelle Luftbild beispielsweise über die kabellose Kommunikationsverbindung an die Recheneinrichtung übermitteln, sodass die im Folgenden beschriebenen weiteren Verfahrensschritte mittels der Recheneinrichtung durchgeführt werden können. Es ist alternativ oder zusätzlich dazu möglich, dass die Drohne selbst eine Recheneinrichtung aufweist, mittels derer die folgenden Verfahrensschritte durchgeführt werden.The drone can transmit the captured current aerial image to the computing device, for example via the wireless communication connection, so that the further method steps described below can be carried out using the computing device. Alternatively or additionally, it is possible for the drone itself to have a computing device by means of which the following method steps are carried out.

Das Verfahren umfasst, dass für zumindest ein Fahrzeug, das sich auf der Straße befindet, eine Anordnungsinformation ermittelt wird. Dies erfolgt durch Anwenden eines Anordnungsermittlungskriteriums auf das erfasste Luftbild. Die Anordnungsinformation beschreibt eine Anordnung des Fahrzeugs auf der Straße. Die Anordnung kann mittels einer Position des Fahrzeugs, insbesondere einer Relativposition zur Straße, und einer Ausrichtung des Fahrzeugs, insbesondere einer Relativausrichtung zur Straße, beschrieben werden. Das Fahrzeug befindet sich, falls das Luftbild nur den Teil der Straße beschreibt, auf dem Teil der Straße, der vom Luftbild beschrieben wird. Das Anordnungsermittlungskriterium ist ein Algorithmus und/oder eine Vorschrift, der beziehungsweise die beispielsweise auf Methoden der Objekterkennung basiert. Das Anordnungsermittlungskriterium ist somit dazu ausgebildet, im Luftbild das zumindest eine Fahrzeug zu erkennen und dessen Anordnung auf der Straße, beispielweise relativ zu einer Straßenbegrenzung und/oder relativ zu zumindest einem anderen Fahrzeug auf der Straße zu ermitteln.The method includes determining arrangement information for at least one vehicle that is on the road. This is done by applying an arrangement determination criterion to the captured aerial image. The arrangement information describes an arrangement of the vehicle on the road. The arrangement can be described by means of a position of the vehicle, in particular a relative position to the road, and an orientation of the vehicle, in particular a relative orientation to the road. If the aerial photograph only describes the part of the road, the vehicle is on the part of the road that is described by the aerial photograph. The arrangement determination criterion is an algorithm and/or a rule that is based, for example, on methods of object recognition. The arrangement determination criterion is thus designed to recognize the at least one vehicle in the aerial image and to determine its arrangement on the road, for example relative to a road boundary and/or relative to at least one other vehicle on the road.

Ein weiterer Verfahrensschritt umfasst ein Ermitteln einer Wegverlaufsinformation durch Anwenden eines Wegverlaufsbestimmungskriteriums auf das erfasste Luftbild und die zumindest eine ermittelte Anordnungsinformation. Die Wegverlaufsinformation beschreibt einen Wegverlauf für das Einsatzfahrzeug auf der Straße. Die Wegverlaufsinformation kann von der grob vorgegebenen Fahrroute des Einsatzfahrzeuges lokal abweichen. Die Fahrroute des Einsatzfahrzeuges umfasst beispielsweise welche Straßen zwischen einem Startpunkt des Einsatzfahrzeuges und dem Einsatzort befahren werden sollen, ohne jedoch beispielsweise einen Fahrstreifen der jeweiligen Straße zu spezifizieren, der vom Einsatzfahrzeug befahren werden soll. Die Wegverlaufsinformation umfasst demgegenüber beispielsweise eine fahrstreifengenaue Trajektorie für die Fahrt des Einsatzfahrzeugs. Die Wegverlaufsinformation kann daher lokal von der Fahrroute abweichen.A further method step includes determining path information by applying a path determination criterion to the captured aerial image and the at least one determined arrangement information. The route information describes a route for the emergency vehicle on the road. The route information can deviate locally from the roughly specified route of the emergency vehicle. The driving route of the emergency vehicle includes, for example, which streets are to be traveled between a starting point of the emergency vehicle and the deployment site, but without, for example, specifying a lane of the respective street that is to be traveled by the emergency vehicle. In contrast, the route information includes, for example, a lane-specific trajectory for the journey of the emergency vehicle. The route information can therefore deviate locally from the driving route.

Der Wegverlauf ist mittels der Wegverlaufsinformation derart vorgebbar, dass sich das zumindest eine Fahrzeug zumindest teilweise auf zumindest einem Teilbereich des Wegverlaufs befindet. Mit anderen Worten muss der Wegverlauf gemäß der Wegverlaufsinformation zum aktuellen Zeitpunkt nicht frei von anderen Verkehrsteilnehmern, wie beispielsweise dem zumindest einen Fahrzeug, sein. Der Wegverlauf kann also aktuell beispielsweise von dem zumindest einen Fahrzeug zumindest bereichsweise blockiert sein. Die Wegverlaufsinformation beschreibt somit einen Wegverlauf, der unabhängig von der Anordnung des zumindest einen Fahrzeugs ist und somit das zumindest eine Fahrzeug als prinzipiell aus dem Wegverlauf hinaus bewegbar annimmt.The route can be predetermined by means of the route information in such a way that the at least one vehicle is at least partially on at least a portion of the route. In other words, the route does not have to be free of other road users, such as the at least one vehicle, according to the route information at the current time. The route can currently be blocked, for example, at least in some areas by the at least one vehicle. The route information thus describes a route that is independent of the arrangement of the at least one vehicle and thus assumes that the at least one vehicle is in principle movable out of the route.

Die Wegverlaufsinformation kann als lokale Route oder Trajektorie verstanden werden, entlang derer das Einsatzfahrzeug beispielsweise durch einen Stau bewegt werden kann. Der Wegverlauf gemäß der Wegverlaufsinformation kann beispielsweise zwischen zwei Fahrstreifen einer mehrspurigen Straße verlaufen. Falls das aktuelle Luftbild eine Straßensituation beschreibt, bei der beispielsweise eine Auf- oder Abfahrt auf die Straße vorhanden ist, kann die Wegverlaufsinformation einen Wegverlauf vorsehen, der von der Auffahrt beispielsweise quer über ein oder mehrere Fahrstreifen bis zu einem Ort einer typischen Rettungsgasse führt.The route information can be understood as a local route or trajectory along which the emergency vehicle can be moved, for example through a traffic jam. The route according to the route information can, for example, run between two lanes of a multi-lane road. If the current aerial image describes a road situation in which, for example, there is an entrance or exit onto the street, the route information can provide a route that leads from the entrance, for example, across one or more lanes to a location of a typical emergency exit.

Das Wegverlaufsbestimmungskriterium ist ein Algorithmus und/oder eine Vorschrift, anhand dessen beziehungsweise derer basierend auf dem Luftbild und somit auf Informationen über den Verlauf der Straße sowie unter Berücksichtigung der Anordnung des zumindest einen Fahrzeugs auf der Straße gemäß dessen Anordnungsinformation ein sinnvoller Wegverlauf für das Einsatzfahrzeug berechnen werden kann. Das Wegverlaufsbestimmungskriterium kann ferner Vorgaben umfassen, wie beispielsweise einen Weglänge des Wegverlaufs so klein wie möglich zu halten, eine Anzahl an Fahrstreifenwechseln so klein wie möglich zu halten und/oder eine Verkehrsregel einzuhalten oder unter vorgegebenen Umständen zu missachten.The route determination criterion is an algorithm and/or a rule, based on which a sensible route for the emergency vehicle is calculated based on the aerial photograph and thus on information about the course of the road and taking into account the arrangement of the at least one vehicle on the road in accordance with its arrangement information can be. The route determination criterion can further include specifications, such as keeping a path length of the route as small as possible, keeping a number of lane changes as small as possible and / or complying with a traffic rule or ignoring it under given circumstances.

Das Verfahren sieht ferner vor, dass für das zumindest eine Fahrzeug eine Bewegungsvorgabeinformation ermittelt wird. Die Bewegungsvorgabeinformation wird unter Anwenden eines Bewegungsvorgabeermittlungskriteriums auf das erfasste Luftbild, die ermittelte Wegverlaufsinformation und die zumindest eine ermittelte Anordnungsinformation ermittelt. Die Bewegungsvorgabeinformation beschreibt eine Bewegungsvorgabe, die umfasst, ob und wenn ja wie weit das Fahrzeug zu bewegen ist, damit der Wegverlauf vom Einsatzfahrzeug abfahrbar ist. Es wird also letztendlich berechnet, wie sich das zumindest eine Fahrzeug bewegen sollte, damit das Einsatzfahrzeug den Wegverlauf gemäß der ermittelten Wegverlaufsinformation tatsächlich abfahren kann. Die Bewegungsvorgabe umfasst beispielsweise Vorgaben für eine Längs- und/oder Querführung des Kraftfahrzeugs, das heißt für eine Antriebseinrichtung, ein Bremssystem und/oder eine Lenkung des Kraftfahrzeugs. Das Bewegungsvorgabeermittlungskriterium ist ein Algorithmus und/oder eine Vorschrift, anhand dessen beziehungsweise deren die Bewegungsvorgabeinformation berechnet werden kann. Das Bewegungsvorgabeermittlungskriterium umfasst hierfür beispielsweise Informationen zu einem maximalen Lenkwinkel und/oder Radeinschlagwinkel des Fahrzeugs. Ferner berücksichtigt das Bewegungsvorgabeermittlungskriterium aktuell unbelegte Flächen, auf die das zumindest eine Fahrzeug bewegt werden könnte. Diese können beispielsweise durch Auswerten des Luftbild ermittelt werden. Die unbelegte Fläche kann auf der Straße oder neben der Straße liegen. Falls sie neben der Straße liegt kann sie eine Abstellfläche, eine Parkfläche, eine Haltebucht, eine Wiese, ein Bürgersteig oder eine andere Infrastruktureinrichtung sein.The method further provides that movement specification information is determined for the at least one vehicle. The movement specification information is determined by applying a movement specification determination criterion to the captured aerial image, the determined path information and the at least one determined arrangement information. The movement specification information describes a movement specification, which includes whether and, if so, how far the vehicle has to be moved so that the route can be followed by the emergency vehicle. Ultimately, it is calculated how the at least one vehicle should move so that the emergency vehicle can actually follow the route according to the determined route information. The movement specification includes, for example, specifications for longitudinal and/or transverse guidance of the motor vehicle, that is, for a drive device, a braking system and/or steering of the motor vehicle. The movement specification determination criterion is an algorithm and/or a rule based on which the movement specification information can be calculated. For this purpose, the movement specification determination criterion includes, for example, information about a maximum steering angle and/or wheel steering angle of the vehicle. Furthermore, the movement specification determination criterion takes into account currently unoccupied areas onto which the at least one vehicle could be moved. These can be determined, for example, by evaluating the aerial photograph. The unoccupied area can be on the street or next to the street. If it is next to the street, it can be a storage area, a parking area, a layby, a meadow, a sidewalk or another infrastructure facility.

Das Verfahren umfasst ein Bereitstellen der ermittelten Wegverlaufsinformation für das Einsatzfahrzeug und ein Bereitstellen der ermittelten Bewegungsvorgabeinformation für das zumindest eine Fahrzeug. Dies bewirkt, dass falls das zumindest eine Fahrzeug die Bewegungsvorgabe gemäß der bereitgestellten Bewegungsvorgabeinformation umsetzt, der freie Weg für das Einsatzfahrzeug bereitgestellt ist. Durch das Bewegen des zumindest einen Fahrzeugs gemäß der Bewegungsvorgabe kann also die Straße derart freigeräumt werden, dass das Einsatzfahrzeug dem Wegverlauf kollisionsfrei folgen und somit einen freien Weg abfahren kann. Letztendlich wurde bestimmt, wie das zumindest eine Fahrzeug seine Position und/oder Orientierung ändern sollte, damit der gemäß der Wegverlaufsinformation vorgegebene Wegverlauf, der beispielsweise einer Rettungsgasse auf einer Schnellstraße entspricht, ungestört befahren werden kann. Hierdurch wird besonders zuverlässig ein freier Weg für das Einsatzfahrzeug bereitgestellt. Das Bilden des freien Wegs durch das Handeln zumindest des Fahrers des zumindest einen Fahrzeugs wird durch das Bereitstellen der Bewegungsvorgabeinformation an dieses Fahrzeug unterstützt, da diesem beispielsweise konkrete Bewegungsvorgaben bereitgestellt werden, die er befolgen kann, um den freien Weg bereitzustellen. Hierdurch kann verhindert werden, dass eine nicht ausreichend breite Rettungsgasse gebildet wird.The method includes providing the determined route information for the emergency vehicle and providing the determined movement specification information for the at least one vehicle. This means that if the at least one vehicle implements the movement specification in accordance with the movement specification information provided, the clear path is provided for the emergency vehicle. By moving the at least one vehicle in accordance with the movement specification, the road can be cleared in such a way that the emergency vehicle can follow the route without collision and can therefore travel along a clear path. Ultimately, it was determined how the at least one vehicle should change its position and/or orientation so that the route specified according to the route information, which corresponds, for example, to an emergency lane on a highway, can be traveled undisturbed. This provides a particularly reliable clear path for the emergency vehicle. The formation of the clear path through the actions of at least the driver of the at least one vehicle is supported by providing the movement specification information to this vehicle, since, for example, concrete movement specifications are provided to this vehicle that it can follow in order to provide the free path. This can prevent an insufficiently wide rescue lane from being formed.

Die Erfindung sieht vor, dass für jedes Fahrzeug auf der Straße die Anordnungsinformation und die Bewegungsvorgabeinformation ermittelt werden. Es wird dann an jedes Fahrzeug die jeweilige ermittelte Bewegungsvorgabeinformation übermittelt. Hierbei ist mit jedem Fahrzeug jedes Fahrzeug gemeint, das sich auf dem Teil der Straße befindet, falls nur der Teil der Straße vom Luftbild beschrieben wird. Es ist somit vorgesehen, dass nicht nur für einzelne ausgewählte Fahrzeuge die Bewegungsvorgabeinformation ermittelt wird, sondern beispielsweise auch für die Fahrzeuge, die überhaupt nicht zu bewegen sind, um den Wegverlauf für das Einsatzfahrzeug frei zu räumen. Dadurch, dass die Anordnungen aller Fahrzeuge auf der Straße berücksichtigt werden, wird unter Berücksichtigung aller betroffener Verkehrsteilnehmer der ideale freie Weg auf der Straße ermittelbar.The invention provides that the arrangement information and the movement specification information are determined for each vehicle on the road. The respective number is then determined for each vehicle telted movement specification information is transmitted. Here, every vehicle means every vehicle that is on that part of the road if only that part of the road is described by the aerial photo. It is therefore provided that the movement specification information is determined not only for individual selected vehicles, but also, for example, for the vehicles that cannot be moved at all in order to clear the route for the emergency vehicle. By taking into account the arrangements of all vehicles on the road, the ideal clear path on the road can be determined, taking into account all affected road users.

Die Erfindung sieht vor, dass mehrere Wegverlaufsinformationen, die jeweils einen möglichen Wegverlauf für das Einsatzfahrzeug auf der Straße beschreiben, ermittelt werden. Es wird also nicht nur eine einzelne Wegverlaufsinformation bestimmt, sondern es werden stets zahlreiche potentiell mögliche Wegverläufe berechnet. Die mehreren Wegverlaufsinformationen unterscheiden sich zumindest für einen Teil des jeweiligen Wegverlaufs voneinander. Für jede ermittelte Wegverlaufsinformation wird die Bewegungsvorgabeinformation für jedes Fahrzeug ermittelt. Es wird somit die Bewegungsvorgabe für alle Fahrzeuge, für die die Anordnungsinformation ermittelt wurde, berechnet, und zwar für alle möglichen Wegverläufe, das heißt für die mehreren Wegverlaufsinformationen jeweils individuell.The invention provides that a plurality of route information, each of which describes a possible route for the emergency vehicle on the road, is determined. So not only a single piece of route information is determined, but numerous potentially possible routes are always calculated. The multiple route information differs from one another for at least part of the respective route. For each route information determined, the movement specification information is determined for each vehicle. The movement specification is thus calculated for all vehicles for which the arrangement information was determined, namely for all possible paths, that is to say individually for the several paths of information.

Es wird daraufhin diejenige Wegverlaufsinformation aus den mehreren ermittelten Wegverlaufsinformationen ausgewählt, für die die wenigstens Fahrzeuge zu bewegen sind und/oder die die kürzesten Bewegungen für das jeweilige zu bewegende Fahrzeug vorsieht. Zusätzlich oder alternativ dazu können weitere Vorgaben zur Auswahl vorgesehen sein, wie beispielsweise dass stets die Wegverlaufsinformation ausgewählt ist, die den kürzesten und/oder kurvenärmsten Weg für das Einsatzfahrzeug vorsieht. Die ausgewählte Wegverlaufsinformation und die dieser zugeordnete jeweilige Bewegungsvorgabeinformation werden daraufhin bereitgestellt. Beim Auswählen der Wegverlaufsinformation wird immer genau eine Wegverlaufsinformation ausgewählt.The path information for which the at least vehicles are to be moved and/or which provides the shortest movements for the respective vehicle to be moved is then selected from the several determined path information items. Additionally or alternatively, further specifications for selection can be provided, such as that the route information that provides the shortest and/or path with the fewest curves for the emergency vehicle is always selected. The selected path information and the respective movement specification information assigned to it are then provided. When selecting the route information, exactly one piece of route information is always selected.

Es können zunächst zahlreiche mögliche Routen für das Einsatzfahrzeug berechnet werden, aus diesen wird jedoch die als optimal anzusehende eine einzelne Route ausgewählt, indem beispielsweise berücksichtigt wird, bei welchem Wegverlauf nur relativ wenige Fahrzeuge sich bewegen müssen. Falls die kürzesten Bewegungen vorgesehen sind, kann beispielsweise der Wegverlauf ausgewählt werden, bei dem beispielsweise zahlreiche Fahrzeuge bewegt werden müssen, jedoch nur um jeweils einen kurzen Weg verglichen mit einem Wegverlauf, bei dem zwar weniger Fahrzeuge bewegt werden müssen, diese jedoch jeweils größere Distanzen zurücklegen müssen. Dies kann beispielsweise zu einer stärkeren Motivation der einzelnen Fahrer führen, die bereitgestellten Bewegungsvorgabeinformationen tatsächlich umzusetzen, da zahlreiche Fahrzeuge betroffen sind und sie sich somit beispielsweise gerecht behandelt fühlen.Numerous possible routes for the emergency vehicle can initially be calculated, but from these the single route that is considered optimal is selected, for example by taking into account the route on which only relatively few vehicles have to move. If the shortest movements are provided, the route can be selected, for example, in which, for example, numerous vehicles have to be moved, but only by a short distance compared to a route in which fewer vehicles have to be moved, but they each cover greater distances must. This can, for example, lead to greater motivation for individual drivers to actually implement the movement specification information provided, since numerous vehicles are affected and they therefore feel, for example, that they are being treated fairly.

Es sind diverse Vorgaben denkbar, um die Auswahl der Wegverlaufsinformation aus den mehreren Wegverlaufsinformationen vorzunehmen. Relevant ist jedoch, dass eine automatische Auswahl erfolgt, das heißt dass beispielsweise ein Algorithmus darauf trainiert ist, als Auswahlkriterium auf die mehreren ermittelten Wegverlaufsinformationen angewendet zu werden. Es ist also bevorzugt ein Algorithmus und/oder eine Vorschrift vorgegeben, anhand dessen beziehungsweise derer die einzige Wegverlaufsinformation aus den mehreren Wegverlaufsinformationen ausgewählt wird.Various specifications are conceivable in order to select the route information from the plurality of route information. What is relevant, however, is that an automatic selection takes place, which means that, for example, an algorithm is trained to be applied as a selection criterion to the multiple path information items determined. An algorithm and/or a rule is therefore preferably specified, based on which the single route information item is selected from the plurality of route information items.

Anders ausgedrückt erfolgt ein Optimierungsverfahren, um die optimale Route zu berechnen, die das Einsatzfahrzeug nehmen kann, um möglichst schnell und kollisionsfrei zum Einsatzort beispielsweise durch das Staugeschehen manövriert zu werden. Dabei soll der Aufwand mit einfließen, den Verkehrsteilnehmer aufwenden müssen, um diese optimale Route zu ermöglichen. So soll zum Beispiel eine ermittelte Route, zu deren Durchfahrt fünf Fahrzeuge ihre Position neu ausrichten müssten, gegenüber einer Alternativroute, zu deren Durchfahrt zehn Fahrzeuge ihre Position neu ausrichten müssten, bevorzugt werden. Es wird also bei der Auswahl bevorzugt berücksichtigt, dass möglichst wenige Fahrzeuge bewegt werden.In other words, an optimization process is carried out to calculate the optimal route that the emergency vehicle can take in order to be maneuvered as quickly and collision-free as possible to the site of use, for example through traffic jams. The effort that road users have to put in to make this optimal route possible should be taken into account. For example, a determined route in which five vehicles would have to realign their position to pass should be preferred over an alternative route in which ten vehicles would have to realign their position in order to pass through. When making the selection, priority is given to ensuring that as few vehicles as possible are moved.

Alternativ oder zusätzlich ist es vorgesehen, dass die ermittelte Bewegungsvorgabeinformation dem zumindest einem Fahrzeug bereitgestellt wird, indem eine Drohne in eine Umgebung des Fahrzeugs fliegt und dort die Bewegungsvorgabe gemäß der ermittelten Bewegungsvorgabeinformation als visuelle und/oder akustische Nachricht ausgibt. Bei der Drohne kann es sich um die Drohne handeln, die zum Beispiel zuvor das Luftbild erfasst hat. Diese kann beispielsweise nach dem Erfassen des Luftbilds in einen Blickbereich des Fahrers des zumindest einen Fahrzeugs absinken. Bevorzugt ist die Drohne, die die Nachricht ausgibt, eine weitere Drohne. Es kann also zum Erfassen des Luftbilds beispielsweise eine Bilderfassungsdrohne vorgesehen sein und zum Bereitstellen der Bewegungsvorgabeinformation an das zumindest eine Fahrzeug eine Nachrichtausgabedrohne. Die beiden Drohnen können unterschiedlich ausgebildet sein. Bevorzugt ist die Nachrichtausgabedrohne dazu ausgebildet, näher am Boden zu fliegen, als die Bilderfassungsdrohne. Die Drohne zum Ausgeben der Nachricht kann in einer Höhe zwischen 10 Meter und 30 Metern über dem Boden fliegen. Bevorzugt fliegt sie zwischen zwei Fahrstreifen der Straße und in einem Sichtbereich zumindest des Fahrzeugs auf der Straße, für das es die Nachricht ausgibt. Es können mehrere Drohne zum Bereitstellen der Bewegungsvorgabeinformation bereitstellt sein. Es können dann zum Beispiel gleichzeitig nebeneinander und/oder hintereinander Drohnen fliegen. Hierdurch können gleichzeitig mehrere Fahrzeuge über ihre entsprechende Bewegungsvorgabe informiert werden. Hierdurch wird es für den Fahrer eines Fahrzeugs ohne Kommunikationsschnittstelle sowie eines Fahrzeugs, das beispielsweise einkommende Nachrichten blockiert, möglich dennoch die für sein Fahrzeug vorgesehene Bewegungsvorgabe in Form der Nachricht zu erhalten.Alternatively or additionally, it is provided that the determined movement specification information is provided to the at least one vehicle by flying a drone into an area surrounding the vehicle and there outputting the movement specification in accordance with the determined movement specification information as a visual and/or acoustic message. The drone can be the drone that previously captured the aerial image, for example. This can, for example, drop into the field of vision of the driver of the at least one vehicle after the aerial image has been captured. Preferably, the drone that outputs the message is another drone. For example, an image capture drone can be provided to capture the aerial image and a message output drone can be provided to provide the movement specification information to the at least one vehicle. The two drones can be designed differently. The message output drone is preferably designed to fly closer to the ground than the image capture drone. The drone used to deliver the message can be at a height between 10 meters and 30 meters fly above the ground. It preferably flies between two lanes of the road and within a field of vision of at least the vehicle on the road for which it is issuing the message. Multiple drones can be provided to provide the movement specification information. For example, drones can then fly next to each other and/or one behind the other at the same time. This means that several vehicles can be informed about their corresponding movement instructions at the same time. This makes it possible for the driver of a vehicle without a communication interface and of a vehicle that blocks incoming messages, for example, to still receive the movement specification intended for his vehicle in the form of the message.

Bei der visuellen Ausgabe der Bewegungsvorgabe kann diese beispielsweise auf einer Anzeigeeinrichtung der Drohne angezeigt werden und/oder mittels einer Projektionseinrichtung der Drohne auf einen Boden und/oder einen Teil des Fahrzeugs projiziert werden. Bei einer akustischen Ausgabe kann diese beispielsweise als Sprachausgabe erfolgen. Hierfür kann zuvor mittels Text-zu-Sprache-Verfahren die Bewegungsvorgabeinformation in einen Wortlaut übersetzt werden. In diesem Fall umfasst die Drohne als Ausgabeeinrichtung zumindest einen Lautsprecher. Es sind also optische und akustische Aktoren, wie Leuchtdioden oder Lautsprecher, an weiteren Einsatzdrohnen installiert, um Aufforderungen und Instruktionsaufgaben gegenüber Verkehrsteilnehmern zu übernehmen, das heißt die Nachricht auszugeben.When the movement specification is visually output, it can be displayed, for example, on a display device of the drone and/or projected onto a floor and/or part of the vehicle by means of a projection device of the drone. In the case of an acoustic output, this can be done as a voice output, for example. For this purpose, the movement specification information can be translated into a wording beforehand using the text-to-speech method. In this case, the drone includes at least one loudspeaker as an output device. Optical and acoustic actuators, such as light-emitting diodes or loudspeakers, are installed on other operational drones in order to carry out requests and instruction tasks for road users, i.e. to issue the message.

Es kann ferner vorgesehen sein, dass die Drohne eine Kameraeinrichtung aufweist, um beispielsweise das Fahrzeug, für das es die Bewegungsvorgabeinformation bereitstellen soll, zunächst zu erkennen. Alternativ oder zusätzlich dazu kann die Drohne eine Positionserfassungseinrichtung umfassen und eine mittels dieser erfasste eigene Position mit einer Fahrzeugposition des Fahrzeugs abgleichen, um das Fahrzeug, für das es die Bewegungsvorgabeinformation bereitstellen soll, zu erkennen. Die Positionserfassungseinrichtung kann auf einem globalen Navigationssatellitensystem basieren.It can also be provided that the drone has a camera device in order, for example, to initially recognize the vehicle for which it is intended to provide the movement specification information. Alternatively or additionally, the drone can include a position detection device and compare its own position detected by this device with a vehicle position of the vehicle in order to recognize the vehicle for which it is intended to provide the movement specification information. The position detection device can be based on a global navigation satellite system.

Es können also weitere Drohnen in niedriger Höhe zwischen den Fahrstreifen fliegen, um Verkehrsteilnehmer zur Bildung des freien Weges und somit zur Bildung der Rettungsgasse aufzufordern. Basierend auf den Berechnungen der Recheneinrichtung und somit basierend auf der ermittelten und bereitgestellten Bewegungsvorgabeinformation können direkt einzelne Fahrzeuge aufgefordert und entsprechend instruiert werden, wie sie ihre Position und/oder Ausrichtung zu ändern haben, damit der freie Weg ohne Verzögerungen sowie potentielle Kollision mit einem Fahrzeug vom Einsatzfahrzeug befahren werden kann. Die Aufforderung kann optisch, zum Beispiel über Leuchtdioden an der Drohne oder Projektion auf den Asphalt, und/oder durch ein akustisches Signal erfolgen.Additional drones can therefore fly at low altitude between the lanes to ask road users to clear the path and thus to form the emergency lane. Based on the calculations of the computing device and thus based on the determined and provided movement specification information, individual vehicles can be directly requested and accordingly instructed as to how they should change their position and/or orientation so that the free path is free without delays or potential collision with a vehicle Emergency vehicle can be accessed. The request can be made visually, for example via LEDs on the drone or projection onto the asphalt, and/or via an acoustic signal.

Die Erfindung sieht vor, dass die Drohne ein Länderkennzeichen des zumindest einen Fahrzeugs erfasst und erkennt. Daraufhin gibt die Drohne die visuelle und/oder akustische Nachricht in zumindest einer Sprache aus, die dem erkannten Länderkennzeichen zugeordnet ist. Das Länderkennzeichen ist ein Nationalitätenzeichen im Straßenverkehr, das beispielsweise auf einem Fahrzeugkennzeichen vermerkt ist und/oder als Aufkleber auf dem Fahrzeug angebracht ist. Das Länderkennzeichen kann zumindest einen Buchstaben umfassen, der für ein vorgegebenes Land stehen. Dieses Land kann wiederum mit zumindest einer Sprache verknüpft sein. Diese Verknüpfung kann in der Recheneinrichtung hinterlegt sein, zum Beispiel als Tabelle oder Liste. Das Erkennen des Länderkennzeichens basiert beispielsweise darauf, dass die Drohne eine Kamera aufweist, die das Fahrzeug erfasst. Mit anderen Worten können Kamerasensoren an der Drohne die Erkennung der Kennzeichen des Fahrzeugs ermöglichen. Aufforderung und Instruktionen können über Texttranslation-Verfahren in die jeweilige Nationalsprache übersetzt werden.The invention provides that the drone detects and recognizes a country license plate of the at least one vehicle. The drone then outputs the visual and/or acoustic message in at least one language that is assigned to the recognized country code. The country license plate is a symbol of nationality in road traffic that is noted, for example, on a vehicle license plate and/or is attached to the vehicle as a sticker. The country code can include at least one letter that represents a given country. This country can in turn be linked to at least one language. This link can be stored in the computing device, for example as a table or list. For example, recognizing the country code is based on the fact that the drone has a camera that records the vehicle. In other words, camera sensors on the drone can enable the vehicle's license plate recognition. Requests and instructions can be translated into the respective national language using text translation processes.

Erkennt beispielsweise die Drohne, dass ein Fahrzeug ein französisches Länderkennzeichen aufweist, wird die visuelle und/oder akustische Nachricht in Französisch ausgegeben, unabhängig von einem Land, in dem sich die Drohne befindet. Weist das Fahrzeug ein Länderkennzeichen auf, das einem multisprachlichen Land zugeordnet ist, kann die Nachricht gleichzeitig oder nacheinander in mehreren Sprachen ausgegeben werden. Wird beispielsweise ein schweizerisches Länderkennzeichen erkannt, kann die Nachricht in Deutsch, Französisch, Italienisch und/oder Rätoromanisch ausgegeben werden. Es kann ferner vorgesehen, dass die Nachricht stets ebenfalls in der Sprache oder den Sprachen ausgegeben wird, die dem Land zugeordnet ist oder sind, in dem sich die Drohne aktuell befindet. Mit anderen Worten erkennt die Drohne die Nationalität des jeweiligen Fahrzeugs oder das Kennzeichen. Die Aufforderung an das Fahrzeug kann daraufhin in der jeweiligen nationalen Sprache erfolgen. Beispielsweise wird ein Fahrer eines französischen Fahrzeugs auf Französisch angesprochen und instruiert, das heißt er empfängt die visuelle und/oder akustische Nachricht auf Französisch. Der besondere Vorteil hiervon liegt darin, dass ausländische Verkehrsteilnehmer, die die Regel zur Bildung des freien Weges des bereisten Landes gegebenenfalls nicht kennen, die Möglichkeit haben, gezielt über diese spezifischen Regeln in Kenntnis gesetzt zu werden und zudem situationsabhängig genau die Vorgaben betreffend ihre Bewegung erhalten, die für sie aktuell relevant sind. Hierdurch können Missverständnisse aufgrund von nicht bekanntem Wissen zum lokal geltenden Recht betreffend das Bilden des freien Weges unterbunden werden.For example, if the drone detects that a vehicle has a French country license plate, the visual and/or audible message is output in French, regardless of a country in which the drone is located. If the vehicle has a country code that is assigned to a multilingual country, the message can be issued in several languages simultaneously or one after the other. For example, if a Swiss country code is recognized, the message can be output in German, French, Italian and/or Romansh. It can also be provided that the message is always issued in the language or languages that are assigned to the country in which the drone is currently located. In other words, the drone recognizes the nationality of the respective vehicle or the license plate. The request to the vehicle can then be made in the respective national language. For example, a driver of a French vehicle is addressed and instructed in French, that is, he receives the visual and/or acoustic message in French. The particular advantage of this is that foreign road users who may not know the rules for creating a free route in the country they are traveling to have the opportunity to be specifically informed about these specific rules and, depending on the situation, exactly the rules Receive guidelines regarding your movement that are currently relevant to you. This can prevent misunderstandings due to unknown knowledge of the locally applicable law regarding the creation of the clear path.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist es vorgesehen, dass die ermittelte Wegverlaufsinformation dem Einsatzfahrzeug bereitgestellt wird, indem sie an eine Kommunikationsschnittstelle des Einsatzfahrzeugs übermittelt wird. Alternativ oder zusätzlich dazu wird die ermittelte Bewegungsvorgabeinformation dem zumindest einen Fahrzeug bereitgestellt, indem sie einer Kommunikationsschnittstelle des zumindest einen Fahrzeugs übermittelt wird. Die Kommunikationsverbindung zur jeweiligen Kommunikationsschnittstelle ist bevorzugt eine Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikationsverbindung. Die Kommunikationsverbindung kann beispielsweise über ein drahtloses lokales Netzwerk (WLAN für Wireless Local Area Network), eine Bluetooth-Verbindung und/oder ein mobiles Datennetzwerk, beispielsweise basierend auf dem Mobilfunkstandard Long Term Evolution (LTE), Long Term Evolution Advanced (LTE-A), Fifth Generation (5G) oder Sixth Generation (6G), vorgesehen sein.According to one exemplary embodiment, it is provided that the determined route information is provided to the emergency vehicle by being transmitted to a communication interface of the emergency vehicle. Alternatively or additionally, the determined movement specification information is provided to the at least one vehicle by being transmitted to a communication interface of the at least one vehicle. The communication connection to the respective communication interface is preferably a vehicle-to-infrastructure communication connection. The communication connection can, for example, be via a wireless local area network (WLAN for Wireless Local Area Network), a Bluetooth connection and/or a mobile data network, for example based on the Long Term Evolution (LTE) mobile communications standard, Long Term Evolution Advanced (LTE-A). , Fifth Generation (5G) or Sixth Generation (6G).

Wenn die Wegverlaufsinformation und/oder die Bewegungsvorgabeinformation mittels der Recheneinrichtung der Drohne bestimmt werden, erfolgt die Übermittlung von einer Kommunikationsschnittstelle der Drohne zur Kommunikationsschnittstelle des Einsatzfahrzeugs beziehungsweise des zumindest einen Fahrzeugs. Falls mittels der außerhalb der Drohne und den Fahrzeugen angeordneten Recheneinrichtung die Wegverlaufsinformation sowie die Bewegungsvorgabeinformation ermittelt werden, erfolgt die Übermittlung von einer Kommunikationsschnittstelle der Recheneinrichtung zur Kommunikationsschnittstelle des Einsatzfahrzeugs beziehungsweise des zumindest einen Fahrzeugs. Die Kommunikationsverbindung kann hier jeweils direkt ausgebildet sein und/oder über zumindest eine Zwischeneinrichtung erfolgen. Falls das Einsatzfahrzeug und/oder das zumindest eine Fahrzeug über die entsprechende Kommunikationsschnittstelle zum Empfangen von Informationen ausgestattet sind, kann diesen direkt die für sie im Rahmen des Bereitstellens des freien Wegs relevante Information übermittelt werden. Dies ist besonders sinnvoll, um zeitnah den Fahrer über den Wegverlauf beziehungsweise die Bewegungsvorgabe zu informieren. Hierfür kann der Wegverlauf oder die Bewegungsvorgabe im Einsatzfahrzeug beziehungsweise im zumindest einem Fahrzeug ausgegeben werden, beispielsweise mittels eines Bildschirms, eines Head-up-Displays, einer Lautsprecherausgabe und/oder mittels zumindest einer Leuchteinrichtung im Kraftfahrzeug.If the path information and/or the movement specification information are determined by means of the computing device of the drone, the transmission takes place from a communication interface of the drone to the communication interface of the emergency vehicle or the at least one vehicle. If the route information and the movement specification information are determined by means of the computing device arranged outside the drone and the vehicles, the transmission takes place from a communication interface of the computing device to the communication interface of the emergency vehicle or the at least one vehicle. The communication connection can be formed here directly and/or via at least one intermediate device. If the emergency vehicle and/or the at least one vehicle are equipped to receive information via the corresponding communication interface, the information relevant to them in the context of providing the clear path can be transmitted directly to them. This is particularly useful in order to promptly inform the driver about the route or the movement instructions. For this purpose, the route or the movement specification can be output in the emergency vehicle or in at least one vehicle, for example by means of a screen, a head-up display, a loudspeaker output and/or by means of at least one lighting device in the motor vehicle.

Das heißt, die Informationen zur Vorbereitung des freien Wegs werden direkt an netzwerkfähige Fahrzeuge geschickt. Die Aufforderung zur Bildung der Rettungsgasse, das heißt die Bewegungsvorgabeinformation, kann dabei direkt im Infotainment- oder Bordcomputersystem eingeblendet werden. Über Lichtsignale der Fahrzeuge können andere Verkehrsteilnehmer ebenfalls darauf aufmerksam gemacht werden. Dies kann automatisch und/oder manuell erfolgen. Die Drohne ist über eine WLAN- oder LTE-Schnittstelle mit dem Einsatzfahrzeug und dem Backendsystem, das heißt der Recheneinrichtung, verbunden.This means that the information to prepare the clear path is sent directly to network-enabled vehicles. The request to form the emergency lane, i.e. the movement specification information, can be displayed directly in the infotainment or on-board computer system. Other road users can also be made aware of this via vehicle light signals. This can be done automatically and/or manually. The drone is connected to the emergency vehicle and the backend system, i.e. the computing device, via a WLAN or LTE interface.

Ein zusätzliches Ausführungsbeispiel sieht vor, dass die Drohne zum Erfassen des aktuellen Luftbilds ausgesendet wird, sobald sich das Einsatzfahrzeug auf seiner Fahrroute befindet. Die Drohne befindet sich vor dem Aussenden in einer Infrastruktureinrichtung und/oder einem Dach des Einsatzfahrzeugs. Es kann also vorgesehen sein, dass die Drohne nicht ständig das aktuelle Luftbild erfasst, sondern dass diese nur gezielt eingesetzt wird. Die Drohnen können bei einer Einsatzfahrt des Einsatzfahrzeugs autonom starten und sich in daraufhin in Fahrtrichtung vor dem Einsatzfahrzeug oder einer Kolonne von Einsatzfahrzeugen bewegen, um dort das Luftbild zu erfassen. Bei der Infrastruktureinrichtung handelt es sich beispielsweise um eine Notfalltelefonsäule oder eine Vorrichtung, die im Bereich einer Schnellstraßenbrücke oder einer anderen Brücke angeordnet ist. Im Falle eines Positionierens auf dem Dach des Einsatzfahrzeuges kann hierfür beispielsweise eine Halteeinrichtung auf dem Dach vorgesehen sein und/oder ein verschließbares und/oder abdeckbares Gehäuse, in dem die Drohne, wenn sie nicht verwendet wird, verstaut werden kann. Hierfür kann auf dem Dach und/oder in der Infrastruktureinrichtung eine Öffnung mit automatischer Verschlussklappe vorgesehen sein, die sich automatisch öffnen und in der geöffneten Stellung ein vollautomatisches Starten der Drohne ermöglichen. Hierdurch wird sichergestellt, dass die Drohne schnell an einem möglichen Einsatzort ist, da sie entweder vom Einsatzfahrzeug aus startet oder aus einer räumlichen Nähe zur Straße, wie beispielsweise der Infrastruktureinrichtung im Bereich der Schnellstraßenbrücke. Die Drohne kann hier die Drohne zum Erfassen des Luftbilds und/oder die Drohne zum Ausgeben der Nachricht sein.An additional exemplary embodiment provides that the drone is sent out to capture the current aerial image as soon as the emergency vehicle is on its route. Before sending out, the drone is located in an infrastructure facility and/or a roof of the emergency vehicle. It can therefore be provided that the drone does not constantly capture the current aerial image, but rather that it is only used in a targeted manner. The drones can start autonomously when the emergency vehicle is on an emergency trip and then move in the direction of travel in front of the emergency vehicle or a column of emergency vehicles in order to capture the aerial image there. The infrastructure device is, for example, an emergency telephone column or a device that is arranged in the area of a highway bridge or another bridge. In the case of positioning on the roof of the emergency vehicle, a holding device can be provided on the roof and/or a lockable and/or coverable housing in which the drone can be stowed when not in use. For this purpose, an opening with an automatic closure flap can be provided on the roof and/or in the infrastructure facility, which opens automatically and enables the drone to be started fully automatically in the open position. This ensures that the drone is quickly at a possible location because it starts either from the emergency vehicle or from a location close to the road, such as the infrastructure facility in the area of the expressway bridge. The drone here can be the drone for capturing the aerial image and/or the drone for outputting the message.

Ein zusätzliches Ausführungsbeispiel sieht vor, dass das Ermitteln der Anordnungsinformation und/oder der Wegverlaufsinformation unter Verwendung von Methoden des maschinellen Sehens und/oder Lernens erfolgt. Es kommen also Techniken des sogenannten Computer Vision und/oder des maschinellen Lernens zum Einsatz, um Objekte, wie beispielsweise das zumindest eine Fahrzeug, aber auch Hindernisse, wie beispielsweise Wände, die nicht vom Einsatzfahrzeug passiert werden können, zu erkennen. Hierbei ist bevorzugt vorgesehen, dass das erfasste Luftbild, dass mittels beispielsweise eines Farbsensors (RGB-Sensor) oder der Kamera der Drohne erfasst wird, direkt an das Backendsystem geschickt wird, das heißt an die Recheneinrichtung, die über Techniken der Computer Vision und des maschinellen Lernens alle am Stau beteiligten Fahrzeuge beziehungsweise alle entlang der Fahrroute des Einsatzfahrzeugs angeordnete Fahrzeuge inklusive des Einsatzfahrzeugs selbst klassifizieren und deren Ausrichtung bestimmen kann. Das maschinelle Lernen umfasst zum Beispiel ein künstliches neuronales Netzwerk, das auf das Erkennen von Objekten auf einer Straße, wie Fahrzeuge, Boden, Straßenbegrenzungen, Fußgänger, Einsatzfahrzeuge und/oder Infrastrukturelemente, wie Brücken, Parkflächen und/oder Gebäude, trainiert wurde. Letztendlich können die Anordnungsinformation und/oder der Wegverlaufsinformation zuverlässig und genau ermittelt werden.An additional exemplary embodiment provides that the arrangement information and/or the path information is determined using methods of machine vision and/or learning. Techniques of so-called computer vision and/or machine learning are used to identify objects, such as at least one vehicle, but also obstacles such as walls, that cannot be passed by the emergency vehicle. It is preferably provided that the captured aerial image, which is captured using, for example, a color sensor (RGB sensor) or the drone's camera, is sent directly to the backend system, that is to say to the computing device, which uses computer vision and machine vision techniques Learning can classify all vehicles involved in the traffic jam or all vehicles arranged along the route of the emergency vehicle, including the emergency vehicle itself, and determine their orientation. Machine learning includes, for example, an artificial neural network that has been trained to recognize objects on a road, such as vehicles, ground, road boundaries, pedestrians, emergency vehicles and/or infrastructure elements such as bridges, parking areas and/or buildings. Ultimately, the arrangement information and/or the route information can be determined reliably and accurately.

Ein anderes Ausführungsbeispiel sieht vor, dass die Drohne das erfasste Luftbild an eine Recheneinrichtung übermittelt und diese die Anordnungsinformation, die Wegverlaufsinformation und die Bewegungsvorgabeinformation ermittelt. Die Recheneinrichtung stellt daraufhin die Wegverlaufsinformation und die Bewegungsvorgabeinformation direkt an das Einsatzfahrzeug beziehungsweise das zumindest eine Fahrzeug bereit oder übermittelt zumindest die Bewegungsvorgabeinformation an die Drohne, damit diese die entsprechende Nachricht ausgeben kann. Dies erleichtert eine gemeinsame Koordination von Einsatzfahrzeug und weiteren Fahrzeugen auf der Straße, da diese über die zentrale Recheneinrichtung erfolgt.Another exemplary embodiment provides that the drone transmits the captured aerial image to a computing device and this determines the arrangement information, the path information and the movement specification information. The computing device then provides the route information and the movement specification information directly to the emergency vehicle or the at least one vehicle or at least transmits the movement specification information to the drone so that it can output the corresponding message. This facilitates joint coordination of the emergency vehicle and other vehicles on the road, as this takes place via the central computing device.

Für Anwendungsfälle oder Anwendungssituationen, die sich bei dem Verfahren ergeben können und die hier nicht explizit beschrieben sind, kann vorgesehen sein, dass gemäß dem Verfahren eine Fehlermeldung und/oder eine Aufforderung zur Eingabe einer Nutzerrückmeldung ausgegeben und/oder eine Standardeinstellung und/oder ein vorbestimmter Initialzustand eingestellt wird.For use cases or application situations that may arise with the method and that are not explicitly described here, it can be provided that an error message and/or a request to enter user feedback and/or a standard setting and/or a predetermined one can be issued according to the method Initial state is set.

Die Erfindung betrifft in einem weiteren Aspekt ein System. Das System umfasst zumindest eine Drohne, ein Einsatzfahrzeug, zumindest ein Fahrzeug, das sich auf einer Straße befindet, die auf einer Fahrroute des Einsatzfahrzeugs liegt, und eine Recheneinrichtung. Das System ist dazu ausgebildet, das oben beschriebene Verfahren durchzuführen. Hierbei erfasst die Drohne das aktuelle Luftbild. Die Recheneinrichtung ermittelt die Anordnungsinformation, die Wegverlaufsinformation sowie die Bewegungsvorgabeinformation. Ferner erfolgt das Bereitstellen der ermittelten Wegverlaufsinformation sowie der ermittelten Bewegungsvorgabeinformation mittels der Rechenvorrichtung und wird somit von dieser initiiert.The invention relates, in a further aspect, to a system. The system includes at least one drone, an emergency vehicle, at least one vehicle that is on a road that is on a driving route of the emergency vehicle, and a computing device. The system is designed to carry out the method described above. The drone captures the current aerial image. The computing device determines the arrangement information, the path information and the movement specification information. Furthermore, the provision of the determined path information and the determined movement specification information takes place by means of the computing device and is thus initiated by it.

Zu der Erfindung gehört auch die Recheneinrichtung. Diese kann eine Datenverarbeitungsvorrichtung oder eine Prozessoreinrichtung aufweisen, die dazu eingerichtet ist, für sie vorgesehene Schritte einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens durchzuführen. Die Prozessoreinrichtung kann hierzu zumindest einen Mikroprozessor und/oder zumindest einen Mikrocontroller und/oder zumindest einen FPGA (Field Programmable Gate Array) und/oder zumindest einen DSP (Digital Signal Processor) aufweisen. Des Weiteren kann die Prozessoreinrichtung Programmcode aufweisen, der dazu eingerichtet ist, bei Ausführen durch die Prozessoreinrichtung die Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens durchzuführen. Der Programmcode kann in einem Datenspeicher der Prozessoreinrichtung gespeichert sein. Die Prozessorschaltung der Prozessoreinrichtung kann z.B. zumindest eine Schaltungsplatine und/oder zumindest ein SoC (System on Chip) aufweisen.The invention also includes the computing device. This can have a data processing device or a processor device which is set up to carry out steps intended for it in an embodiment of the method according to the invention. For this purpose, the processor device can have at least one microprocessor and/or at least one microcontroller and/or at least one FPGA (Field Programmable Gate Array) and/or at least one DSP (Digital Signal Processor). Furthermore, the processor device can have program code that is designed to carry out the embodiment of the method according to the invention when executed by the processor device. The program code can be stored in a data memory of the processor device. The processor circuit of the processor device can, for example, have at least one circuit board and/or at least one SoC (System on Chip).

Zu der Erfindung gehören auch Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Systems, die Merkmale aufweisen, wie sie bereits im Zusammenhang mit den Weiterbildungen des erfindungsgemäßen verfahrens beschrieben worden sind.The invention also includes further developments of the system according to the invention, which have features as have already been described in connection with the further developments of the method according to the invention.

Das zumindest eine Fahrzeug ist bevorzugt ein Kraftfahrzeug. Dieses ist bevorzugt als Kraftwagen, insbesondere als Personenkraftwagen oder Lastkraftwagen, oder als Personenbus oder Motorrad ausgestaltet.The at least one vehicle is preferably a motor vehicle. This is preferably designed as a motor vehicle, in particular as a passenger car or truck, or as a passenger bus or motorcycle.

Als eine weitere Lösung umfasst die Erfindung auch ein computerlesbares Speichermedium, umfassend Programmcode, der bei der Ausführung durch eine Prozessorschaltung eines Computers oder eines Computerverbunds diese veranlasst, eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens auszuführen. Das Speichermedium kann z.B. zumindest teilweise als ein nichtflüchtiger Datenspeicher (z.B. als eine Flash-Speicher und/oder als SSD - solid state drive) und/oder zumindest teilweise als ein flüchtiger Datenspeicher (z.B. als ein RAM - random access memory) bereitgestellt sein. Das Speichermedium kann in der Prozessorschaltung in deren Datenspeicher angeordnet sein. Das Speichermedium kann aber auch beispielsweise als sogenannter Appstore-Server im Internet betrieben sein. Durch den Computer oder Computerverbund kann eine Prozessorschaltung mit zumindest einem Mikroprozessor bereitgestellt sein. Der Programmcode können als Binärcode oder Assembler und/oder als Quellcode einer Programmiersprache (z.B. C) und/oder als Programmskript (z.B. Python) bereitgestellt sein.As a further solution, the invention also includes a computer-readable storage medium comprising program code which, when executed by a processor circuit of a computer or a computer network, causes it to carry out an embodiment of the method according to the invention. The storage medium can, for example, be provided at least partially as a non-volatile data storage (e.g. as a flash memory and/or as an SSD - solid state drive) and/or at least partially as a volatile data storage (e.g. as a RAM - random access memory). The storage medium can be arranged in the processor circuit in its data memory. The storage medium can also be operated on the Internet as a so-called app store server, for example. The computer or computer network can provide a processor circuit with at least one microprocessor. The program code can be provided as binary code or assembler and/or as source code of a programming language (e.g. C) and/or as a program script (e.g. Python).

Die Erfindung umfasst auch die Kombinationen der Merkmale der beschriebenen Ausführungsformen. Die Erfindung umfasst also auch Realisierungen, die jeweils eine Kombination der Merkmale mehrerer der beschriebenen Ausführungsformen aufweisen, sofern die Ausführungsformen nicht als sich gegenseitig ausschließend beschrieben wurden.The invention also includes the combinations of the features of the described embodiments. The invention therefore also includes implementations that each have a combination of the features of several of the described embodiments, provided that the embodiments have not been described as mutually exclusive.

Im Folgenden sind Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt:

1 eine schematische Darstellung eines Systems zum Bereitstellen eines freien Wegs für ein Einsatzfahrzeug;
2 in schematischer Darstellung einen Signalflussgraphen eines Verfahrens zum Bereitstellen eines freien Weges für ein Einsatzfahrzeug; und
3 eine schematisches Darstellung eines Luftbilds eines Teils einer Straße.

Examples of embodiments of the invention are described below. This shows:

1 a schematic representation of a system for providing a clear path for an emergency vehicle;
2 a schematic representation of a signal flow graph of a method for providing a clear path for an emergency vehicle; and
3 a schematic representation of an aerial photograph of part of a road.

Bei den im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispielen handelt es sich um bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung. Bei den Ausführungsbeispielen stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsformen jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden. Daher soll die Offenbarung auch andere als die dargestellten Kombinationen der Merkmale der Ausführungsformen umfassen. Des Weiteren sind die beschriebenen Ausführungsformen auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.The exemplary embodiments explained below are preferred embodiments of the invention. In the exemplary embodiments, the described components of the embodiments each represent individual features of the invention that can be viewed independently of one another and which also further develop the invention independently of one another. Therefore, the disclosure is intended to include combinations of the features of the embodiments other than those shown. Furthermore, the described embodiments can also be supplemented by further features of the invention that have already been described.

In den Figuren bezeichnen gleiche Bezugszeichen jeweils funktionsgleiche Elemente.In the figures, the same reference numerals designate functionally identical elements.

1 zeigt ein System 1, das ein Einsatzfahrzeug 2, zumindest ein weiteres Fahrzeug 3, zumindest eine Drohne 4 sowie eine Recheneinrichtung 5 umfasst. Das System 1 kann ferner eine weitere Drohne 6 aufweisen. Die Drohne 4 ist dazu ausgebildet, aus einer Höhe von beispielsweise 100 bis 300 Metern über einer Straße 7 diese zumindest teilweise erfasst. Die Drohne 6 ist demgegenüber eine niedriger fliegende Drohne, die beispielsweise in 10 bis 30 Meter Höhe fliegt und beispielsweise eine visuelle und/oder akustische Nachricht an das Fahrzeug 3 ausgeben kann. Das Einsatzfahrzeug 2 fährt aktuell auf der Straße 7 zu einem Einsatzort 8. Hierfür orientiert es sich an einer Fahrroute 9, die zum Einsatzort 8 führt. Entlang der Fahrroute 9 befinden sich mehrere der weiteren Fahrzeuge 3 auf der Straße 7. Das jeweilige Fahrzeug 3 ist somit ein potentielles Hindernis für das Einsatzfahrzeug 2 auf seinem Weg zum Einsatzort 8. Das Einsatzfahrzeug 2 ist beispielsweise ein Wagen eines Rettungsdienstes, der Polizei oder der Feuerwehr. 1 shows a system 1, which includes an emergency vehicle 2, at least one further vehicle 3, at least one drone 4 and a computing device 5. The system 1 can also have another drone 6. The drone 4 is designed to at least partially capture a street 7 from a height of, for example, 100 to 300 meters. The drone 6, in contrast, is a lower-flying drone that flies, for example, at a height of 10 to 30 meters and can, for example, output a visual and/or acoustic message to the vehicle 3. The emergency vehicle 2 is currently driving on the road 7 to a location 8. For this purpose, it is based on a driving route 9, which leads to the location 8. Along the driving route 9 there are several of the other vehicles 3 on the road 7. The respective vehicle 3 is therefore a potential obstacle for the emergency vehicle 2 on its way to the location 8. The emergency vehicle 2 is, for example, a car of an emergency service, the police or the Fire department.

Die Drohne 4 weist eine Kamera 10 auf. Diese Kamera 10 kann beispielsweise einen Farbsensor aufweist. Mittels der Kamera 10 kann die Straße 7 von oben und somit aus der Luft erfasst werden.The drone 4 has a camera 10. This camera 10 can have a color sensor, for example. Using the camera 10, the street 7 can be captured from above and thus from the air.

Das Einsatzfahrzeug 2, die Fahrzeuge 3, die Drohnen 4, 6 sowie die Recheneinrichtung 5 können jeweils eine Kommunikationsschnittstelle 11 aufweisen. Die jeweiligen Kommunikationsschnittstellen 11 können über eine jeweilige Kommunikationsverbindung 12 untereinander Informationen übermitteln. Eine Information im Sinne der Erfindung kann mithilfe von Daten beschrieben sein. Die Kommunikationsverbindung 12 ist bevorzugt zwischen den jeweiligen Kommunikationsschnittstellen 11 der Drohne 4, 6, dem Einsatzfahrzeug 2 oder dem Fahrzeug 3 einerseits und der Recheneinrichtung 5 andererseits vorgesehen.The emergency vehicle 2, the vehicles 3, the drones 4, 6 and the computing device 5 can each have a communication interface 11. The respective communication interfaces 11 can transmit information to one another via a respective communication connection 12. Information within the meaning of the invention can be described using data. The communication connection 12 is preferably provided between the respective communication interfaces 11 of the drone 4, 6, the emergency vehicle 2 or the vehicle 3 on the one hand and the computing device 5 on the other hand.

Die Drohne 6 weist eine Ausgabeeinrichtung 13 auf, die beispielsweise einen Lautsprecher, eine Projektionseinrichtung, einen Bildschirm und/oder eine Leuchteinrichtung, wie beispielsweise zumindest eine Leuchtdiode, umfassen kann. Die Drohne 6 kann ferner eine Kamera 10 aufweisen (hier nicht skizziert).The drone 6 has an output device 13, which can include, for example, a loudspeaker, a projection device, a screen and/or a lighting device, such as at least one light-emitting diode. The drone 6 can also have a camera 10 (not sketched here).

2 zeigt Verfahrensschritte eines Verfahrens zum Bereitstellen eines freien Weges für das Einsatzfahrzeug 2. In einem Verfahrensschritt S1 wird ein aktuelles Luftbild 14 mittels der Drohne 4 erfasst. Die Drohne 4 erfasst das Luftbild 14 mittels der Kamera 10. Das Luftbild 14 zeigt zumindest einen Teil 31 (siehe Bezugszeichen 31 in 3) der Straße 7, die auf der Fahrroute 9 des Einsatzfahrzeugs 2 liegt. Hierbei befindet sich die Drohne 6 in der Höhe von 100 Meter bis 300 Meter über der Straße 7. Sie befindet sich zudem bevorzugt in einer Distanz von etwa 300 Meter bis 1.000 Meter in einer Fahrtrichtung 29 (siehe Bezugszeichen 29 in 3) des Einsatzfahrzeugs 2 vor dem Einsatzfahrzeug 2 entlang der Fahrroute 9. 2 shows method steps of a method for providing a clear path for the emergency vehicle 2. In a method step S1, a current aerial image 14 is captured using the drone 4. The drone 4 captures the aerial image 14 using the camera 10. The aerial image 14 shows at least a part 31 (see reference number 31 in 3 ) of the road 7, which is on the driving route 9 of the emergency vehicle 2. The drone 6 is located at a height of 100 meters to 300 meters above the road 7. It is also preferably at a distance of approximately 300 meters to 1,000 meters in a direction of travel 29 (see reference number 29 in 3 ) of the emergency vehicle 2 in front of the emergency vehicle 2 along the route 9.

Das erfasste aktuelle Luftbild 14 kann von der Drohne 4 über die Kommunikationsverbindung 12 der Recheneinrichtung 5 bereitgestellt wurde. Diese führt daraufhin die nun im Folgenden beschriebenen Verfahrensschritte S2 bis S6 durch.The captured current aerial image 14 can be provided by the drone 4 via the communication connection 12 to the computing device 5. This then carries out the method steps S2 to S6 described below.

In einem Verfahrensschritt S2 wird ein Anordnungsermittlungskriterium 15 auf das erfasste Luftbild 14 angewendet, wodurch eine Anordnungsinformation 16 ermittelt wird, die eine Anordnung des Fahrzeugs 3 beschreibt. Die Anordnung umfasst beispielsweise eine Position und/oder eine Ausrichtung des Fahrzeugs 3 auf der Straße 7, insbesondere jeweils relativ zur Straße 7. Die Anordnungsinformation 16 wird für zumindest eines der Fahrzeuge 3, das sich auf der Straße 7 befindet, ermittelt. Bevorzugt erfolgt das Ermitteln für alle Fahrzeuge 3, die sich auf der Straße 7 befinden, und zwar in dem Bereich der Straße 7, der vom aktuellen Luftbild 14 beschrieben wird. Es können hier also mehrere Anordnungsinformationen 16 ermittelt werden, und zwar eine für jedes Fahrzeug 3, das im Luftbild 14 beschrieben wird. Das Anordnungsermittlungskriterium 15 kann auf Methoden des maschinellen Sehens basieren.In a method step S2, an arrangement determination criterion 15 is applied to the captured aerial image 14, whereby arrangement information 16 is determined, which describes an arrangement of the vehicle 3. The arrangement includes, for example, a position and/or an orientation of the vehicle 3 on the road 7, in particular each relative to the road 7. The arrangement information 16 is determined for at least one of the vehicles 3 that is on the road 7. The determination preferably takes place for all vehicles 3 that are on the road 7, specifically in the area of the road 7 that is described by the current aerial photo 14. Several arrangement information 16 can therefore be determined here, one for each vehicle 3 that is described in the aerial photo 14. The arrangement determination criterion 15 can be based on machine vision methods.

In einem Verfahrensschritt S3 wird ein Wegverlaufsbestimmungskriterium 17 auf das erfasste Luftbild 14 sowie die ermittelte Anordnungsinformation 16 angewendet. Falls mehrere Anordnungsinformationen 16 ermittelt wurden, wird es auf alle Anordnungsinformationen 16 angewendet. Hierbei wird eine Wegverlaufsinformation 18 ermittelt, die einen Wegverlauf für das Einsatzfahrzeug 2 auf der Straße 7 beschreibt. Der Wegverlauf wird derart vorgegeben, dass sich das zumindest eine Fahrzeug 3 zumindest teilweise auf zumindest einem Teilbereich des Wegverlaufs befinden kann. Bevorzugt werden im Verfahrensschritt S3 mehrere Wegverlaufsinformationen 18 ermittelt. Das Wegverlaufsbestimmungskriterium 17 kann auf Methoden des maschinellen Lernens basieren, beispielsweise auf einem auf das Ermitteln von möglichen Wegverläufen trainiertes künstliches neuronales Netzwerk. Es werden also mögliche konkrete Trajektorien bestimmt, entlang derer das Einsatzfahrzeug 2 auf der Straße 7, die vom Luftbild 14 beschrieben wird, bewegt werden könnte, um in Richtung des Einsatzorts 8 zu fahren.In a method step S3, a path determination criterion 17 is applied to the captured aerial image 14 and the determined arrangement information 16. If multiple arrangement information 16 has been determined, it is applied to all arrangement information 16. Here, route information 18 is determined, which describes a route for the emergency vehicle 2 on the road 7. The route is specified in such a way that the at least one vehicle 3 can be located at least partially on at least a portion of the route. Preferably, a plurality of route information 18 is determined in method step S3. The path determination criterion 17 can be based on machine learning methods, for example on an artificial neural network trained to determine possible paths. Possible concrete trajectories are therefore determined along which the emergency vehicle 2 could be moved on the road 7, which is described by the aerial photo 14, in order to drive in the direction of the deployment site 8.

In einem Verfahrensschritt S4 wird ein Bewegungsvorgabeermittlungskriterium 19 auf das erfasste Luftbild 14, die ermittelte Wegverlaufsinformation 18 sowie die zumindest eine ermittelte Anordnungsinformation 16, insbesondere alle ermittelten Anordnungsinformationen 16, angewendet, um eine Bewegungsvorgabeinformation 20 zu ermitteln. Diese beschreibt eine Bewegungsvorgabe, die umfasst, ob und wenn ja, wie weit das Fahrzeug 3 zu bewegen ist, damit der Wegverlauf vom Einsatzfahrzeug 2 abfahrbar ist. Die Bewegungsvorgabe enthält beispielsweise Vorgaben für eine Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs 3. Die Bewegungsvorgabeinformation 20 wird hier für jedes Fahrzeug 3 auf der Straße 7 ermittelt und zudem für jede ermittelte Wegverlaufsinformation 18. Falls, wie hier exemplarisch in Verfahrensschritt S3 gezeigt, drei verschiedene Wegverlaufsinformationen 18 ermittelt werden, werden für jede der drei Wegverlaufsinformationen 18 und für jedes Fahrzeug 3 jeweilige Bewegungsvorgabeinformationen 20 ermittelt, also jeweils für genauso viele, wie Fahrzeuge 3 vorliegen, für die die Anordnungsinformation 16 ermittelt wurde. Es wird also letztendlich berechnet, wie das jeweilige Fahrzeug 3 bewegt werden sollte, damit ein freier Weg für das Einsatzfahrzeug 2 geschaffen wird und dieses somit ohne Hindernis entlang des Wegverlaufs gemäß der Wegverlaufsinformation 18 fahren kann.In a method step S4, a movement specification determination criterion 19 is applied to the captured aerial image 14, the determined path information 18 and the at least one determined arrangement information 16, in particular all of the determined arrangement information 16, in order to determine a movement specification information 20. This describes a movement specification, which includes whether and, if so, how far the vehicle 3 has to be moved so that the route can be followed by the emergency vehicle 2. The movement specification contains, for example, specifications for longitudinal and/or transverse guidance of the vehicle 3. The movement specification information 20 is determined here for each vehicle 3 on the road 7 and also for each determined path information 18. If, as shown here as an example in method step S3, three Different route information 18 is determined, respective movement specification information 20 is determined for each of the three route information 18 and for each vehicle 3, i.e. for as many vehicles 3 as there are for which the arrangement information 16 was determined. Ultimately, it is calculated how the respective vehicle 3 should be moved so that a clear path is created for the emergency vehicle 2 and it can therefore drive along the route according to the route information 18 without any obstacle.

In einem Verfahrensschritt S5 erfolgt, falls mehrere Wegverlaufsinformationen 18 ermittelt wurden, ein Auswählen genau derjenigen Wegverlaufsinformation 18 aus den mehreren ermittelten Wegverlaufsinformationen 18, für die die wenigstens Fahrzeuge 3 zu bewegen sind und/oder die die kürzesten Bewegungen für das jeweilige zu bewegende Fahrzeug 3 vorsieht. Die ausgewählte Wegverlaufsinformation 18 wird in einem Verfahrensschritt S6 für das Einsatzfahrzeug 2 bereitgestellt. Zudem wird im Verfahrensschritt S6 die der ausgewählten Wegverlaufsinformation 18 zugeordnete Bewegungsvorgabeinformation 20 an das jeweilige Fahrzeug 3 bereitgestellt. Hierbei werden alle Bewegungsvorgabeinformationen 20, die der ausgewählten Wegverlaufsinformation 18 zugeordnet sind, den ihm jeweils zugeordneten Fahrzeug 3 bereitgestellt. Falls generell nur eine Wegverlaufsinformation 18 ermittelt wurde, wird genau diese dem Einsatzfahrzeug 2 bereitgestellt sowie die dieser einzigen Wegverlaufsinformation 18 zugeordnete ermittelte Bewegungsvorgabeinformation 20 für das zumindest eine Fahrzeug 3, insbesondere die jeweilige Bewegungsvorgabeinformation 20 für das jeweilige Fahrzeug 3, bereitgestellt. Falls das Fahrzeug 3 gemäß der Bewegungsvorgabe, die von der ihm bereitgestellten Bewegungsvorgabeinformation 20 beschrieben wird, bewegt wird, das heißt, falls die Bewegungsvorgabe umgesetzt wird, ist der freie Weg für das Einsatzfahrzeug 2 bereitgestellt. Befinden sich beispielsweise die Fahrzeuge 3 in einem Verkehrsstau, ist der freie Weg beispielsweise eine Rettungsgasse auf der Straße 7.In a method step S5, if a plurality of path information 18 has been determined, exactly that path information 18 is selected from the several determined path information 18 for which the at least vehicles 3 are to be moved and/or which provides the shortest movements for the respective vehicle 3 to be moved . The selected route information 18 is provided for the emergency vehicle 2 in a method step S6. In addition, in method step S6, the movement specification information 20 assigned to the selected path information 18 is provided to the respective vehicle 3. Here, all movement specification information 20 that is assigned to the selected path information 18 is provided to the vehicle 3 assigned to it. If generally only one path information 18 has been determined, exactly this is provided to the emergency vehicle 2 and the determined movement specification information 20 assigned to this single path information 18 is provided for the at least one vehicle 3, in particular the respective movement specification information 20 for the respective vehicle 3. If the vehicle 3 is moved in accordance with the movement specification described by the movement specification information 20 provided to it, that is, if the movement specification is implemented, the clear path for the emergency vehicle 2 is provided. For example, if the vehicles 3 are in a traffic jam, the clear path is, for example, an emergency lane on street 7.

Es kann vorgesehen sein, dass die ermittelte Wegverlaufsinformation 18 dem Einsatzfahrzeug 2 direkt über die Kommunikationsverbindung 12 bereitgestellt wird, das heißt an die Kommunikationsschnittstelle 11 des Einsatzfahrzeugs 2 übermittelt wird. Falls das Fahrzeug 3 ebenfalls über die Kommunikationsschnittstelle 11 verfügt, kann die ihm zugeordnete Bewegungsvorgabeinformation 20 ebenfalls direkt über die Kommunikationsverbindung 12 dem Fahrzeug 3 bereitgestellt werden. Es kann ferner vorgesehen sein, dass die Drohne 6 die Bewegungsvorgabeinformation 20 dem jeweiligen Fahrzeug 3 bereitstellt. Hierfür fliegt die Drohne 6 in die Umgebung des Fahrzeugs 3 und gibt dort die Bewegungsvorgabe gemäß der ermittelten Bewegungsvorgabeinformation 20 als visuelle und/oder akustische Nachricht mittels der Ausgabeeinrichtung 13 aus. Bei der akustischen Nachricht kann beispielsweise eine Lautsprecherausgabe erfolgen, die die Nachricht umfasst. Alternativ oder zusätzlich dazu kann bei der visuellen Nachricht die Leuchteinrichtung, die entsprechend blinkt und/oder Leuchtsignale gibt, der Bildschirm, auf dem die Bewegungsvorgabe angezeigt werden, und/oder die Projektionseinrichtung, der die Nachricht auf die Straße 7, das heißt auf den Boden in der Umgebung des Fahrzeugs 3, und/oder das Fahrzeug 3 projiziert, aktiviert werden.It can be provided that the determined route information 18 is provided to the emergency vehicle 2 directly via the communication connection 12, that is to say is transmitted to the communication interface 11 of the emergency vehicle 2. If the vehicle 3 also has the communication interface 11, the movement specification information 20 assigned to it can also be provided to the vehicle 3 directly via the communication connection 12. It can also be provided that the drone 6 provides the movement specification information 20 to the respective vehicle 3. For this purpose, the drone 6 flies into the surroundings of the vehicle 3 and outputs the movement specification in accordance with the determined movement specification information 20 as a visual and/or acoustic message using the output device 13. In the case of the acoustic message, for example, there can be a loudspeaker output that includes the message. Alternatively or in addition to this In the case of the visual message, the lighting device, which flashes accordingly and / or gives light signals, the screen on which the movement specification is displayed, and / or the projection device, which projects the message onto the street 7, that is, onto the ground in the area surrounding the Vehicle 3, and/or the vehicle 3 is projected, activated.

Die Drohne 6 kann dazu ausgebildet sein, ein Länderkennzeichen des Fahrzeugs 3 zu erfassen und zu erkennen. Die visuelle und/oder akustische Nachricht kann dann in zumindest einer Sprache ausgegeben werden, die dem erkannten Länderkennzeichen zugeordnet ist. Bei einem französischen Länderkennzeichen wird somit beispielsweise die akustische Nachricht in Französisch ausgegeben und nicht beispielsweise in einer Landessprache des Landes, in dem sich die Straße 7 befindet, falls sich diese beispielsweise nicht in einem französisch sprechenden Land befindet. Analog dazu kann die visuelle Nachricht an die Sprache angepasst werden. Falls mehrere Sprachen dem Länderkennzeichen zugeordnet sind, erfolgt die visuelle und/oder akustische Nachricht bevorzugt nacheinander oder gleichzeitig in mehreren Sprachen. Das Länderkennzeichen kann mittels der Kamera 10 der Drohne 6 erfasst werden. Die Auswertung des Länderkennzeichens sowie das Übersetzen der visuellen und/oder akustischen Nachricht kann mittels einer Recheneinrichtung 5 der Drohne 6 erfolgen oder mittels der Recheneinrichtung 5 des Systems 1.The drone 6 can be designed to detect and recognize a country license plate of the vehicle 3. The visual and/or acoustic message can then be output in at least one language that is assigned to the recognized country code. With a French country code, for example, the acoustic message is output in French and not, for example, in a national language of the country in which street 7 is located, if, for example, it is not in a French-speaking country. Similarly, the visual message can be adapted to the language. If several languages are assigned to the country code, the visual and/or acoustic message is preferably sent one after the other or simultaneously in several languages. The country code can be captured using the camera 10 of the drone 6. The evaluation of the country code and the translation of the visual and/or acoustic message can be carried out using a computing device 5 of the drone 6 or using the computing device 5 of the system 1.

3 zeigt ein Beispiel für ein Luftbild 14. Das Luftbild 14 zeigt den Teil 31 der Straße 7, der von der Kamera 10 der Drohne 4 erfasst wird. Hier wird eine mehrspurige Straße 7, die einen rechten Fahrstreifen 23, einen mittleren Fahrstreifen 24 sowie einen linken Fahrstreifen 25 aufweist, erfasst. Ferner befindet sich aktuell das Einsatzfahrzeug 2 auf einem Beschleunigungsstreifen 26, der in Fahrtrichtung 29 des Einsatzfahrzeugs 2 vorne auf den rechten Fahrstreifen 23 mündet. Auf der Straße 7 ist aktuell ein Verkehrsstau, sodass zahlreiche Fahrzeuge 3 dort stehen oder sich stockend fortbewegen. 3 shows an example of an aerial photo 14. The aerial photo 14 shows the part 31 of the street 7, which is captured by the camera 10 of the drone 4. Here, a multi-lane road 7, which has a right lane 23, a middle lane 24 and a left lane 25, is recorded. Furthermore, the emergency vehicle 2 is currently on an acceleration lane 26, which flows into the right lane 23 at the front in the direction of travel 29 of the emergency vehicle 2. There is currently a traffic jam on road 7, so that numerous vehicles 3 are standing there or moving haltingly.

Die Drohne 4 kann zum Erfassen des aktuellen Luftbilds 14 erst ausgesendet werden, sobald sich das Einsatzfahrzeug 2 beispielsweise auf seiner Fahrroute 9 befindet. Die Drohne 6 kann zeitgleich dazu ausgesendet werden oder zum Beispiel erst nachdem das Luftbild 14 erfasst und ausgewertet wurden. Die Drohne 4, 6 befindet sich vor dem Aussenden in einer Infrastruktureinrichtung 22, wie beispielsweise in einer Notfalltelefonsäule oder in einem Bereich einer Schnellstraßenbrücke. Alternativ oder zusätzlich dazu kann die Drohne 4, 6 in einem Dach 21 des Einsatzfahrzeugs 2 positioniert sein. Hierfür kann dort eine Aufbewahrungsvorrichtung vorgesehen sein. Sobald beispielsweise eine Öffnung im Dach 21, der Aufbewahrungsvorrichtung und/oder der Infrastruktureinrichtung 22 geöffnet wird, kann die dort verstaute Drohne 4, 6 automatisch losfliegen.The drone 4 can only be sent out to capture the current aerial image 14 as soon as the emergency vehicle 2 is, for example, on its driving route 9. The drone 6 can be sent out at the same time or, for example, only after the aerial photo 14 has been captured and evaluated. Before sending out, the drone 4, 6 is located in an infrastructure facility 22, such as, for example, in an emergency telephone pole or in an area of a highway bridge. Alternatively or additionally, the drone 4, 6 can be positioned in a roof 21 of the emergency vehicle 2. A storage device can be provided there for this purpose. For example, as soon as an opening in the roof 21, the storage device and/or the infrastructure device 22 is opened, the drone 4, 6 stored there can fly off automatically.

In 3 ist ferner eine Wegverlaufstrajektorie 28 skizziert, die dem Wegverlauf gemäß der ermittelten beziehungsweise der ausgewählten Wegverlaufsinformation 18 entspricht. Hier wird deutlich, dass hier zumindest einige Fahrzeuge 3 bewegt werden sollten, um den Wegverlauf von Fahrzeugen 3 frei zu räumen. Daher sind für einzelne der Fahrzeuge 3 rein exemplarische Zielpositionen 27 skizziert. Ferner sind Bewegungspfeile 30 skizziert, die für das jeweilige Fahrzeug 3 eine Bewegung in Richtung der jeweiligen Zielposition 27 skizzieren. Die hier skizzierten Zielpositionen 27 ermöglichen, dass das Einsatzfahrzeug 2 möglichst schnell vom Beschleunigungsstreifen 26 in Richtung eines typischen Ortes einer Rettungsgasse zwischen dem linken Fahrstreifen 25 und dem mittleren Fahrstreifen 24 bewegt wird. Die Bewegung des jeweiligen Fahrzeugs 3 zu seiner jeweiligen Zielposition 27 wird von der jeweiligen Bewegungsvorgabeinformation 20 beschrieben und gezielt dem jeweiligen Fahrzeug 3 bereitgestellt.In 3 A path trajectory 28 is also sketched, which corresponds to the path according to the determined or selected path information 18. Here it becomes clear that at least some vehicles 3 should be moved in order to clear the path of vehicles 3. Therefore, purely exemplary target positions 27 are sketched for individual vehicles 3. Furthermore, movement arrows 30 are sketched, which outline a movement towards the respective target position 27 for the respective vehicle 3. The target positions 27 outlined here enable the emergency vehicle 2 to be moved as quickly as possible from the acceleration lane 26 in the direction of a typical location of an emergency lane between the left lane 25 and the middle lane 24. The movement of the respective vehicle 3 to its respective target position 27 is described by the respective movement specification information 20 and specifically provided to the respective vehicle 3.

Insgesamt zeigen die Beispiele ein Verfahren einer drohnengestützten Optimierung der Bildung eines freien Weges und somit der Rettungsgasse. Das beschriebene Verfahren kann nicht nur in einer Stausituation angewendet werden, sondern beispielsweise ebenfalls bei dichtem Verkehr in einem Innenstadtbereich oder generell in Situationen, in denen das Einsatzfahrzeug 2 zu einem Einsatzort 8 fahren muss. Das Verfahren ist somit unabhängig von einem Einsatz auf einer Schnellstraße und der Bildung einer Rettungsgasse.Overall, the examples show a method of drone-assisted optimization of the formation of a clear path and thus the rescue lane. The method described can be used not only in a traffic jam situation, but also, for example, in heavy traffic in a city center area or generally in situations in which the emergency vehicle 2 has to drive to a location 8. The procedure is therefore independent of an operation on a highway and the formation of an emergency lane.

Claims

Verfahren zum Bereitstellen eines freien Wegs für ein Einsatzfahrzeug (2), umfassend: - Erfassen (S1) eines aktuellen Luftbilds (14), das zumindest einen Teil (31) einer Straße (7) beschreibt, die auf einer Fahrroute (9) des Einsatzfahrzeugs (2) liegt, mittels zumindest einer Drohne (4); - für zumindest ein Fahrzeug (3), das sich auf der Straße (7) befindet, Ermitteln (S2) einer Anordnungsinformation (16), die eine Anordnung des Fahrzeugs (3) auf der Straße (7) beschreibt, durch Anwenden eines Anordnungsermittlungskriteriums (15) auf das erfasste Luftbild (14); - Ermitteln (S3) einer Wegverlaufsinformation (18), die einen Wegverlauf für das Einsatzfahrzeug (2) auf der Straße (7) beschreibt, durch Anwenden eines Wegverlaufsbestimmungskriteriums (17) auf das erfasste Luftbild (14) und die zumindest eine ermittelte Anordnungsinformation (16), wobei der Wegverlauf derart vorgebbar ist, dass sich das zumindest eine Fahrzeug (3) zumindest teilweise auf zumindest einem Teilbereich des Wegverlaufs befindet; - für das zumindest eine Fahrzeug (3), Ermitteln (S4) einer Bewegungsvorgabeinformation (20), die eine Bewegungsvorgabe beschreibt, die umfasst, ob und wenn ja wie weit das Fahrzeug (3) zu bewegen ist, damit der Wegverlauf vom Einsatzfahrzeug (2) abfahrbar ist, unter Anwenden eines Bewegungsvorgabeermittlungskriteriums (19) auf das erfasste Luftbild (14), die ermittelte Wegverlaufsinformation (18) und die zumindest eine ermittelte Anordnungsinformation (16); - Bereitstellen (S6) der ermittelten Wegverlaufsinformation (18) für das Einsatzfahrzeug (2) und der ermittelten Bewegungsvorgabeinformation (20) für das zumindest eine Fahrzeug (3), sodass falls das zumindest eine Fahrzeug (3) die Bewegungsvorgabe gemäß der bereitgestellten Bewegungsvorgabeinformation (20) umsetzen, der freie Weg für das Einsatzfahrzeug (2) bereitgestellt ist; wobei - für jedes Fahrzeug (3) auf der Straße (7) die Anordnungsinformation (16) und die Bewegungsvorgabeinformation (20) ermittelt werden und an jedes Fahrzeug (3) die jeweilige ermittelte Bewegungsvorgabeinformation (20) übermittelt wird, wobei mehrerer Wegverlaufsinformationen (18), die jeweils einen möglichen Wegverlauf für das Einsatzfahrzeug (2) auf der Straße (7) beschreiben, ermittelt werden; für jede der ermittelten Wegverlaufsinformationen (18) die Bewegungsvorgabeinformation (20) für jedes Fahrzeug (3) ermittelt wird; diejenige Wegverlaufsinformation (18) aus den mehreren ermittelten Wegverlaufsinformationen (18) ausgewählt wird (S5), für die die wenigsten Fahrzeuge (3) zu bewegen sind und/oder die die kürzesten Bewegungen für das jeweilige zu bewegende Fahrzeug (3) vorsieht; und die ausgewählte Wegverlaufsinformation (18) und die dieser zugeordnete jeweilige Bewegungsvorgabeinformation (20) bereitgestellt werden; und/oder - die ermittelte Bewegungsvorgabeinformation (20) dem zumindest einen Fahrzeug (3) bereitgestellt wird, indem eine Drohne (6) in eine Umgebung des Fahrzeugs (3) fliegt und dort die Bewegungsvorgabe gemäß der ermittelten Bewegungsvorgabeinformation (20) als visuelle und/oder akustische Nachricht ausgibt, wobei die Drohne (6) ein Länderkennzeichen des zumindest einen Fahrzeugs (3) erfasst und erkennt und die visuelle und/oder akustische Nachricht in zumindest einer Sprache ausgibt, die dem erkannten Länderkennzeichen zugeordnet ist.Method for providing a clear path for an emergency vehicle (2), comprising: - Capturing (S1) a current aerial image (14) which describes at least a part (31) of a road (7) that is on a driving route (9) of the emergency vehicle (2) is located, by means of at least one drone (4); - for at least one vehicle (3) that is on the road (7), determining (S2) arrangement information (16), which describes an arrangement of the vehicle (3) on the road (7), by applying an arrangement determination criterion ( 15) on the captured aerial photo (14); - Determining (S3) route information (18), which describes a route for the emergency vehicle (2) on the road (7), by applying a route determination criterion (17) to the captured aerial image (14) and the at least one determined arrangement information (16 ), whereby the route can be specified in such a way that the at least one vehicle (3) is located at least partially on at least a portion of the route; - for the at least one vehicle (3), determining (S4) movement specification information (20), which describes a movement specification, which includes whether and, if so, how far the vehicle (3) is to be moved so that the path of the emergency vehicle (2 ) can be traveled by applying a motion specification determination criterion (19) to the captured aerial image (14), the determined path information (18) and the at least one determined arrangement information (16); - Providing (S6) the determined route information (18) for the emergency vehicle (2) and the determined movement specification information (20) for the at least one vehicle (3), so that if the at least one vehicle (3) the movement specification in accordance with the provided movement specification information (20 ) implement, the clear path is provided for the emergency vehicle (2); wherein - for each vehicle (3) on the road (7), the arrangement information (16) and the movement specification information (20) are determined and the respective determined movement specification information (20) is transmitted to each vehicle (3), with several route information (18) , which each describe a possible route for the emergency vehicle (2) on the road (7), are determined; for each of the determined path information (18), the movement specification information (20) is determined for each vehicle (3); the path information (18) is selected from the plurality of determined path information (18) (S5) for which the fewest vehicles (3) are to be moved and/or which provides the shortest movements for the respective vehicle (3) to be moved; and the selected path information (18) and the respective movement specification information (20) associated therewith are provided; and/or - the determined movement specification information (20) is provided to the at least one vehicle (3) by flying a drone (6) into an area surrounding the vehicle (3) and there the movement specification according to the determined movement specification information (20) as visual and/or or outputs an acoustic message, wherein the drone (6) detects and recognizes a country code of the at least one vehicle (3) and outputs the visual and/or acoustic message in at least one language that is assigned to the recognized country code.

Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Wegverlaufsinformation (18) dem Einsatzfahrzeug (2) bereitgestellt wird, indem sie an eine Kommunikationsschnittstelle (11) des Einsatzfahrzeugs (2) übermittelt wird, und/oder die Bewegungsvorgabeinformation (20) dem zumindest einen Fahrzeug (3) bereitgestellt wird, indem sie an eine Kommunikationsschnittstelle (11) des zumindest einen Fahrzeugs (3) übermittelt wird.Procedure according to Claim 1 , wherein the route information (18) is provided to the emergency vehicle (2) by being transmitted to a communication interface (11) of the emergency vehicle (2), and / or the movement specification information (20) is provided to the at least one vehicle (3) by it is transmitted to a communication interface (11) of the at least one vehicle (3).

Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Drohne (4) zum Erfassen des aktuellen Luftbilds (14) ausgesendet wird, sobald sich das Einsatzfahrzeug (2) auf seiner Fahrroute (9) befindet, wobei sich die Drohne (4) vor dem Aussenden in einer Infrastruktureinrichtung (22) und/oder in einem Dach (21) des Einsatzfahrzeugs (2) befindet.Method according to one of the preceding claims, wherein the drone (4) is sent out to capture the current aerial image (14) as soon as the emergency vehicle (2) is on its route (9), the drone (4) being in an infrastructure facility (22) and/or in a roof (21) of the emergency vehicle (2).

Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Ermitteln der Anordnungsinformation (16) und/oder der Wegverlaufsinformation (18) unter Verwendung von Methoden des maschinellen Sehens und/oder Lernens erfolgt.Method according to one of the preceding claims, wherein the arrangement information (16) and/or the path information (18) is determined using methods of machine vision and/or learning.

Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Drohne (4) das erfasste Luftbild (14) an eine Recheneinrichtung (5) übermittelt und diese die Anordnungsinformation (16), die Wegverlaufsinformation (18) und die Bewegungsvorgabeinformation (20) ermittelt.Method according to one of the preceding claims, wherein the drone (4) transmits the captured aerial image (14) to a computing device (5) and this determines the arrangement information (16), the path information (18) and the movement specification information (20).

System (1) zum Bereitstellen eines freien Weges für ein Einsatzfahrzeug (2) umfassend zumindest eine Drohne (4), das Einsatzfahrzeug (2), zumindest ein Fahrzeug (3), das sich auf einer Straße (7) befindet, die auf einer Fahrroute (9) des Einsatzfahrzeugs (2) liegt, und eine Recheneinrichtung (5), wobei das System (1) dazu ausgebildet ist, ein Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche durchzuführen.System (1) for providing a clear path for an emergency vehicle (2), comprising at least one drone (4), the emergency vehicle (2), at least one vehicle (3) that is on a road (7) that is on a driving route (9) of the emergency vehicle (2), and a computing device (5), the system (1) being designed to carry out a method according to one of the preceding claims.