DE102017211240A1 - Ermittlung der Geschwindigkeit und Position eines Fahrzeugs durch Spannungsmessung - Google Patents

Abstract

Es wird ein odometrisches Verfahren für ein Fahrzeug (40), welches über eine Versorgungsleitung mit elektrischer Energie versorgt wird, beschrieben. Dabei wird eine Messung mindestens eines Werts einer aktuellen elektrischen Versorgungsspannung (U(t)) des Fahrzeugs (40) durchgeführt. Weiterhin wird eine Position (P(t)) und/oder oder eine zurückgelegte Wegstrecke (Δd(t)) des Fahrzeugs (40) in Abhängigkeit von dem mindestens einen gemessenen Wert der elektrischen Versorgungsspannung (U(t)) ermittelt. Es wird auch ein odometrisches System (40) beschrieben.

Description

• Die Erfindung betrifft ein odometrisches Verfahren. Überdies betrifft die Erfindung ein odometrisches System.
• Messungen zur Ermittlung von Geschwindigkeiten von Fahrzeugen erfolgen mit Hilfe von technischen Einrichtungen, wie zum Beispiel Tachometern, Doppler-Radargeräten, GPS-Sensoren oder Balise-Detektoren. Es gibt jedoch Situationen, bei denen mit Hilfe derartiger Sensoren keine genauen Angaben zur Geschwindigkeit eines Fahrzeugs gemacht werden können. Dies kann zum Beispiel dann passieren, wenn die Räder des Fahrzeugs bei starker Beschleunigung oder einem Bremsvorgang rutschen, ein schwaches Radarsignal bei Eis und Schnee auftritt oder kein GPS-Signal in Tunneln erfasst werden kann.
• Es besteht also die Aufgabe, zusätzliche Verfahren und Vorrichtungen zur Ermittlung der Position und Geschwindigkeit eines Fahrzeugs zu entwickeln, welche weniger anfällig auf Umwelteinflüsse sind und gegebenenfalls mit bereits vorhanden Verfahren kombiniert werden können, um eine durchgehende Positions- und Geschwindigkeitsermittlung leisten zu können.
• Diese Aufgabe wird durch ein odometrisches Verfahren gemäß Patentanspruch 1 und ein odometrisches System gemäß Patentanspruch 8 gelöst.
• Bei dem erfindungsgemäßen odometrischen Verfahren für ein Fahrzeug, welches über eine Versorgungsleitung mit elektrischer Energie versorgt wird, wird eine Messung mindestens eines Werts einer aktuellen elektrischen Versorgungsspannung des Fahrzeugs durchgeführt. Als Versorgungsleitung kann zum Beispiel eine Oberleitung oder auch eine Stromschiene verwendet werden. Als aktuelle elektrische Versorgungsspannung soll die an der Versorgungsleitung am Stromabnehmer des Fahrzeugs gemessene elektrische Spannung bzw. im Fall einer Gleichstromleitung die fahrzeugseitig zwischen den beiden Polen des Stromabnehmers des Fahrzeugs d.h. zwischen Versorgungsleitung und Rückleitung auftretende elektrische Spannung aufgefasst werden. Die Versorgungsleitung leitet den elektrischen Strom vom Stromabnehmer des Fahrzeugs an elektrische Funktionseinheiten, wie zum Beispiel die Traktionseinheit, weiter. Weiterhin wird eine Position und/oder eine zurückgelegte Wegstrecke des Fahrzeugs in Abhängigkeit von dem mindestens einen gemessenen Wert der elektrischen Versorgungsspannung ermittelt. Sind grundsätzliche physikalische Eigenschaften des Stromversorgungsnetzes, wie zum Beispiel der spezifische Widerstand der elektrischen Versorgungsleitungen bekannt, so kann anhand der gemessenen Spannungswerte eine Information über die Position des Fahrzeugs oder über eine Änderung der Position des Fahrzeugs in dem Stromversorgungsnetz gewonnen werden, da sich die elektrische Spannung im Netz in Abhängigkeit vom Ort ändert. Vorteilhaft kann die Ermittlung der Position oder der zurückgelegten Wegstrecke auch an Orten erfolgen, welche durch andere Positionsermittlungssysteme, wie zum Beispiel satellitenbasierte Systeme, nicht zugänglich sind. Im Vergleich zu Verfahren, welche externe Sensoren benötigen, ist das erfindungsgemäße Verfahren robuster gegen äußere Störeinflüsse, wie zum Beispiel Wettereinflüsse. Ähnliche Vorteile zeigt das erfindungsgemäße Verfahren auch gegenüber drehzahlbasierten Messverfahren, welche fehleranfällig auf Gleitbewegungen der Räder sind.
• Das erfindungsgemäße odometrische System für ein extern mit elektrischer Energie versorgtes Fahrzeug weist eine Spannungsmesseinheit zum Durchführen einer Messung mindestens eines Werts einer aktuellen elektrischen Versorgungsspannung des Fahrzeugs auf. Teil des odometrischen Systems ist auch eine Auswerteeinheit zum Ermitteln einer Position oder einer zurückgelegten Wegstrecke des Fahrzeugs in Abhängigkeit von dem mindestens einen gemessenen Wert der elektrischen Versorgungsspannung. Das erfindungsgemäße odometrische System teilt die Vorteile des erfindungsgemäßen odometrischen Verfahrens.
• Einige Komponenten des erfindungsgemäßen odometrischen Systems können zum überwiegenden Teil in Form von Softwarekomponenten ausgebildet sein. Dies betrifft insbesondere Teile der Spannungsmesseinheit und der Auswerteeinheit. Grundsätzlich können diese Komponenten aber auch zum Teil, insbesondere wenn es um besonders schnelle Berechnungen geht, in Form von softwareunterstützter Hardware, beispielsweise FPGAs oder dergleichen, realisiert sein. Ebenso können die benötigten Schnittstellen, beispielsweise wenn es nur um eine Übernahme von Daten aus anderen Softwarekomponenten geht, als Softwareschnittstellen ausgebildet sein. Sie können aber auch als hardwaremäßig aufgebaute Schnittstellen ausgebildet sein, die durch geeignete Software angesteuert werden.
• Eine weitgehend softwaremäßige Realisierung hat den Vorteil, dass auch schon bisher in einem Fahrzeug vorhandene Rechnersysteme nach einer eventuellen Ergänzung durch zusätzliche Hardwareelemente auf einfache Weise durch ein Software-Update nachgerüstet werden können, um auf die erfindungsgemäße Weise zu arbeiten. Insofern wird die Aufgabe auch durch ein entsprechendes Computerprogrammprodukt mit einem Computerprogramm gelöst, welches direkt in eine Speichereinrichtung eines solchen Rechnersystems ladbar ist, mit Programmabschnitten, um alle Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens auszuführen, wenn das Computerprogramm in dem Rechnersystem ausgeführt wird.
• Ein solches Computerprogrammprodukt kann neben dem Computerprogramm gegebenenfalls zusätzliche Bestandteile, wie z.B. eine Dokumentation und/oder zusätzliche Komponenten, auch Hardware-Komponenten, wie z.B. Hardware-Schlüssel (Dongles etc.) zur Nutzung der Software, umfassen
• Zum Transport zur Speichereinrichtung des Rechnersystems und/oder zur Speicherung an dem Rechnersystem kann ein computerlesbares Medium, beispielsweise ein Memorystick, eine Festplatte oder ein sonstiger transportabler oder fest eingebauter Datenträger dienen, auf welchem die von einer Rechnereinheit einlesbaren und ausführbaren Programmabschnitte des Computerprogramms gespeichert sind. Die Rechnereinheit kann z.B. hierzu einen oder mehrere zusammenarbeitende Mikroprozessoren oder dergleichen aufweisen.
• Die abhängigen Ansprüche sowie die nachfolgende Beschreibung enthalten jeweils besonders vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung. Dabei können insbesondere die Ansprüche einer Anspruchskategorie auch analog zu den abhängigen Ansprüchen einer anderen Anspruchskategorie und deren Beschreibungsteilen weitergebildet sein. Zudem können im Rahmen der Erfindung auch die verschiedenen Merkmale unterschiedlicher Ausführungsbeispiele und Ansprüche auch zu neuen Ausführungsbeispielen kombiniert werden.
• In einer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen odometrischen Verfahrens wird zum Ermitteln einer Position des Fahrzeugs in Abhängigkeit von einem Verlauf der elektrischen Versorgungsspannung eine Relativposition des Fahrzeugs zu einem Einspeisepunkt ermittelt. Als Verlauf der elektrischen Versorgungsspannung soll in diesem Zusammenhang insbesondere ein Verlauf einer Spannungszeitkurve verstanden werden. Vorteilhaft wird dabei der Sachverhalt ausgenutzt, dass der Verlauf der elektrischen Versorgungsspannung in Abhängigkeit von der Zeit wichtige Informationen hinsichtlich der Position des Fahrzeugs enthält.
• Beispielsweise kann für den Fall, dass
• - eine sprunghafte Spannungsänderung und/oder
• - eine Änderung eines Spannungsgradienten und/oder
• - ein Maximum der elektrischen Versorgungsspannung detektiert wird, ermittelt werden, dass sich das Fahrzeug an einem Einspeisepunkt befindet. Vorteilhaft wird der Umstand genutzt, dass es an der Position einer Einspeisestelle zu einer starken Spannungsänderung kommt, wenn zu dem nächstfolgenden Einspeiseabschnitt gewechselt wird. Damit kann die aktuelle Position des Fahrzeugs bei einem Auftreten eines entsprechenden Verlaufs der Zeitspannungskurve mit der vorbekannten Position der Einspeisestelle in Verbindung gebracht werden kann.
• In einer Variante des erfindungsgemäßen odometrischen Verfahrens wird eine Position des Fahrzeugs durch Ermitteln einer geographischen Position einer Einspeisestelle auf Basis von Karteninformationen ermittelt. Beispielsweise kann bei einem vorbekannten Verlauf einer Fahrtstrecke die Anzahl der passierten Einspeisestellen auf Basis des ermittelten Verlaufs der Zeitspannungskurve vorzugsweise automatisiert mitgezählt werden und die entsprechende geographische Position der jeweiligen Einspeisestelle und damit des diese jeweilige Einspeisestelle passierenden Fahrzeugs anhand einer Karte ermittelt werden.
• Bevorzugt wird zur Ermittlung einer Position des Fahrzeugs in Abhängigkeit von einem Wert der aktuellen elektrischen Versorgungsspannung eine Relativposition des Fahrzeugs zu einem Einspeisepunkt ermittelt.
• Erfindungsgemäß wird der Sachverhalt ausgenutzt, dass die elektrische Spannung mit zunehmender Entfernung zur Einspeisestelle linear abnimmt.
• In einer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen odometrischen Verfahrens wird die Relativposition des Fahrzeugs zu einem Einspeisepunkt in Abhängigkeit von der elektrischen Einspeisespannung, der aktuellen Versorgungsspannung, d.h. der an dem Fahrzeug abfallenden elektrischen Spannung, dem durch die Versorgungsleitung fließenden elektrischen Strom und dem spezifischen elektrischen Widerstand der Versorgungsleitung und der Rückleitung ermittelt.
• Beispielsweise kann bei einem Gleichspannungs-System mit Versorgungsleitung und Rückleitung anhand des gemessenen elektrischen Spannungswerts U(t) der zwischen den beiden Kontakten des Stromabnehmers abfallenden elektrischen Spannung und unter Kenntnis der Einspeisespannung U_f, welche an der Einspeisestelle zwischen der Versorgungsleitung und der Rückleitung anliegt, anhand des durch die Versorgungsleitung und die Rückleitung fließenden elektrischen Stroms I und des spezifischen elektrischen Widerstands R_sp (Widerstand in Ohm pro Länge in Meter) der Versorgungsleitung und der Rückleitung ein Abstand d(t) zur aktuell einspeisenden Einspeisestelle berechnet werden.
• Dabei ergibt sich der Abstand d(t) wie folgt: $$\text{d}\left(\text{t}\right)=\frac{1}{2}\cdot \frac{{\text{U}}_{\text{f}}-\text{U}\left(\text{t}\right)}{\text{I}\cdot {\text{R}}_{\text{sp}}}.$$

  
• Die absolute Position des Fahrzeugs ergibt sich dann aus der Position der Einspeisestelle und dem Abstand des Fahrzeugs zu dieser Einspeisestelle.
• Für den Fall, dass die Einspeisestelle nicht direkt an der Strecke liegt, müssen noch Abstände ds, dr mitberücksichtigt werden, wobei ds den Abstand zwischen der Einspeisestelle und der Strecke für die Stromversorgungsleitung repräsentiert und dr den Abstand zwischen der Einspeisestelle und der Strecke für die Rückleitung repräsentiert.
• Dann ergibt sich der Abstand d(t) zur Einspeisestelle wie folgt: $$\text{d}\left(\text{t}\right)=\frac{1}{2}\cdot \left(\frac{{\text{U}}_{\text{f}}-\text{U}\left(\text{t}\right)}{\text{I}\cdot {\text{R}}_{\text{sp}}}-ds-dr\right).$$

  
• Sind die spezifischen elektrischen Widerstände für die Versorgungsleitung und die Rückleitung unterschiedlich, so ergibt sich der Abstand d(t) zur Einspeisestelle wie folgt: $$\text{d}\left(\text{t}\right)=\frac{\frac{{\text{U}}_{\text{f}}-\text{U}\left(\text{t}\right)}{\text{I}}-\text{Rs}\cdot \text{ds}-\text{Rr}\cdot \text{dr}}{\text{Rs}+\text{Rr}}.$$

  
• Dabei ist Rs der spezifische Widerstand der Rückleitung und Rr der spezifische Widerstand der Zuleitung.
• In einer alternativen Variante des erfindungsgemäßen odometrischen Verfahrens werden mindestens zwei Werte einer aktuellen elektrischen Versorgungsspannung des Fahrzeugs zu mindestens zwei verschiedenen Zeitpunkten gemessen. Es wird eine zwischen den mindestens zwei Zeitpunkten zurückgelegte Wegstrecke auf Basis der mindestens zwei Werte einer aktuellen elektrischen Versorgungsspannung ermittelt und es wird auf Basis der zurückgelegten Wegstrecke und der mindestens zwei Zeitpunkte eine aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs ermittelt. Vorteilhaft kann die Geschwindigkeit des Fahrzeugs auch dann ermittelt werden, wenn die Einspeisespannung, d.h. die elektrische Spannung zwischen Versorgungsleitung und Rückleitung an der Einspeisestelle nicht bekannt ist. Anhand der ermittelten Geschwindigkeit des Fahrzeugs kann durch Integration nach der Zeit wiederum auf die zurückgelegte Wegstrecke des Fahrzeugs und damit auch auf eine Position des Fahrzeugs geschlossen werden.
• Vorteilhaft kann das erfindungsgemäße Verfahren zum Ermitteln einer Geschwindigkeit oder einer Position eines Fahrzeugs mit anderen odometrischen Verfahren kombiniert werden. Dabei wird die Robustheit und Zuverlässigkeit der Geschwindigkeitsmessung verbessert.
• Die Erfindung wird im Folgenden unter Hinweis auf die beigefügten Figuren anhand von Ausführungsbeispielen noch einmal näher erläutert. Es zeigen:
• 1 ein Flussdiagramm, welches ein Verfahren zum Ermitteln einer Position eines Fahrzeugs gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der Erfindung veranschaulicht,
• 2 ein Flussdiagramm, welches ein Verfahren zum Ermitteln einer Position eines Fahrzeugs gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der Erfindung veranschaulicht,
• 3 ein Flussdiagramm, welches ein Verfahren zum Ermitteln einer Geschwindigkeit eines Fahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung veranschaulicht,
• 4 ein Blockdiagramm, welches ein Fahrzeug mit einem odometrischen System gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung veranschaulicht.
• In 1 ist ein Verfahren zum Ermitteln einer Position eines Fahrzeugs 40 (in 4 gezeigt) gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung in einem Flussdiagramm 100 veranschaulicht. Bei dem Schritt 1.I wird zunächst fahrzeugseitig eine Messung der als Gleichspannung vorliegenden Eingangsspannung U(t) des Fahrzeugs 40 vorgenommen. Dabei werden zeitlich nacheinander mehrere Spannungswerte erfasst. Beispielsweise kontaktiert das Fahrzeug über einen Stromabnehmer eine Versorgungsleitung, wobei die elektrische Spannung U(t) als Eingangsspannung am Stromabnehmer des Fahrzeugs 40 bzw. zwischen den beiden Polen des Stromabnehmers anliegt. Bei dem Schritt 1.II wird ermittelt, ob eine zeitliche Spannungsänderung dU/dt einen vorbestimmten Schwellwert SW überschreitet. Für den Fall, dass der Schwellwert SW nicht überschritten wird, was in 1 mit „n“ gekennzeichnet ist, wird zu dem Schritt 1.I zurückgekehrt und es werden weitere Spannungsmessungen durchgeführt, bis bei dem Schritt 1.II der vorbestimmte Schwellwert überschritten wird, was in 1 mit „j“ gekennzeichnet ist. In diesem Fall wird zu dem Schritt 1.III übergegangen, bei dem die Position P(t) des Fahrzeugs 40 mit einer beispielsweise aus einer Datenbank bekannten Position X_E einer aktuellen Einspeisestelle identifiziert wird. Zum Beispiel kann während der Fahrt die Anzahl der bereits passierten Einspeisestellen gezählt werden und zusätzlich auf Basis der vorbekannten Fahrstrecke eine aktuelle Einspeisestelle identifiziert werden. Die Datenbank kann zum Beispiel die geographischen Positionen der längs vorbekannter Fahrstrecken angeordneten Einspeisestellen umfassen.
• In 2 ist ein Verfahren zum Ermitteln einer Position eines Fahrzeugs 40 gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der Erfindung in einem Flussdiagramm 200 veranschaulicht. Bei dem Schritt 1.I wird zunächst fahrzeugseitig eine Messung der als Gleichspannung zwischen den beiden Polen eines Stromabnehmers des Fahrzeugs 40 vorliegenden Versorgungsspannung bzw. Eingangsspannung U(t) vorgenommen. Dabei genügt für eine Positionsbestimmung des Fahrzeugs 40 eine Messung eines einzigen elektrischen Spannungswerts U(t). Bei dem Schritt 2.II wird anhand des gemessenen elektrischen Spannungswerts U(t) und unter Kenntnis der Einspeisespannung U_f , welche an der Einspeisestelle zwischen Versorgungsleitung und Rückleitung anliegt, anhand des durch die Versorgungsleitung fließenden elektrischen Stroms I und des spezifischen elektrischen Widerstands R_sp der Versorgungsleitung und der Rückleitung ein Abstand d(t) zur aktuell einspeisenden Einspeisestelle berechnet. Bei dem Schritt 2.III wird schließlich die aktuelle Absolutposition P(t) des Fahrzeugs durch Addieren der Relativposition d(t) des Fahrzeugs 40 zu Position X_E der Einspeisestelle ermittelt.
• In 3 ist ein Verfahren zum Ermitteln einer Geschwindigkeit eines Fahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung in einem Flussdiagramm 300 gezeigt. Bei dem Schritt 3.1 werden zu aufeinanderfolgenden Zeitpunkten t₁ , t₂ Werte U(t₁ ), U(t₂ ) der elektrischen Versorgungsspannung bzw. Eingangsspannung an einem Stromabnehmer des Fahrzeugs gemessen. Bei dem Schritt 3.II erfolgt eine Berechnung einer zwischen den beiden Zeitpunkten t₁ , t₂ zurückgelegten Distanz Δd. Dabei ergibt sich die zwischen den Zeitpunkten t₁ , t₂ zurückgelegte Distanz Δd wie folgt: $$\mathrm{\Delta }\text{d}=\frac{1}{2}\cdot \frac{\text{U}\left({\text{t}}_{\text{2}}\right)-\text{U}\left({\text{t}}_{\text{1}}\right)}{\text{I}*{\text{R}}_{\text{sp}}},$$

  

  wobei I der durch die Versorgungsleitung und die Rückleitung fließende elektrische Strom ist und R_sp[Ω/m] der längenspezifische elektrische Widerstand der Versorgungsleitung und der Rückleitung ist. Bei dem Schritt 3.III wird schließlich die aktuelle Geschwindigkeit v(t) des Fahrzeugs 40 ermittelt.
• Die Geschwindigkeit v(t) ergibt sich wie folgt: $$\text{v}\left(\text{t}\right)=\frac{\mathrm{\Delta }\text{d}}{{\text{t}}_2-{\text{t}}_1}.$$

  
• Sind die Widerstände für die Versorgungsleitung und die Rückleitung unterschiedlich, so ergibt sich die zwischen den Zeitpunkten t₁ , t₂ zurückgelegte Distanz Δd wie folgt: $$\mathrm{\Delta }\text{d}=\frac{\text{U}\left({\text{t}}_{\text{2}}\right)-\text{U}\left({\text{t}}_{\text{1}}\right)}{\text{I}*\left(\text{Rs}+\text{Rr}\right)}.$$

  
• Dabei ist Rr der spezifische elektrische Widerstand der Rückleitung und Rs der spezifische elektrische Widerstand der Zuleitung bzw. Versorgungsleitung.
• In 4 ist ein Fahrzeug 40 mit einem odometrischen System 1 in einem Blockdiagramm veranschaulicht. Das odometrische System 1 umfasst eine Spannungsmesseinheit 2. Die Spannungsmesseinheit 2 dient dazu, eine Eingangsspannung U(t), welche als Versorgungsspannung des Fahrzeugs 40 dient, zu messen und die ermittelten Messdaten U(t) an eine Auswerteeinheit 3 zu übermitteln. Die Auswerteeinheit 3 ermittelt auf Basis der empfangenen Spannungswerte U(t) und Kartendaten KD einer Datenbank 4 eine aktuelle Position P(t) und/oder eine Geschwindigkeit v(t) des Fahrzeugs 40 auf die im Zusammenhang mit 1 bis 3 beschriebene Art und Weise. Die ermittelten Daten P(t), v(t) werden anschließend an eine Anzeigeeinheit 5 übermittelt, welche diese Daten P(t), v(t) für den Fahrzeugführer anzeigt.
• Es wird abschließend noch einmal darauf hingewiesen, dass es sich bei den vorbeschriebenen Verfahren und Vorrichtungen lediglich um bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung handelt und dass die Erfindung vom Fachmann variiert werden kann, ohne den Bereich der Erfindung zu verlassen, soweit er durch die Ansprüche vorgegeben ist. Es wird der Vollständigkeit halber auch darauf hingewiesen, dass die Verwendung der unbestimmten Artikel „ein“ bzw. „eine“ nicht ausschließt, dass die betreffenden Merkmale auch mehrfach vorhanden sein können. Ebenso schließt der Begriff „Einheit“ nicht aus, dass diese aus mehreren Komponenten besteht, die gegebenenfalls auch räumlich verteilt sein können.

Claims (10)

1. Odometrisches Verfahren für ein Fahrzeug (40), welches über eine Versorgungsleitung mit elektrischer Energie versorgt wird: - Durchführen einer Messung mindestens eines Werts einer aktuellen elektrischen Versorgungsspannung (U(t)) des Fahrzeugs (40), - Ermitteln einer Position (P(t)) und/oder oder einer zurückgelegten Wegstrecke (Δd(t)) des Fahrzeugs (40) in Abhängigkeit von dem mindestens einen gemessenen Wert der elektrischen Versorgungsspannung (U(t)).
2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei zur Ermittlung einer Position (P(t)) des Fahrzeugs (40) in Abhängigkeit von einem Verlauf der elektrischen Versorgungsspannung (U(t)) eine Relativposition (d(t)) des Fahrzeugs (40) zu einem Einspeisepunkt (X_E) ermittelt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei für den Fall, dass - eine sprunghafte Spannungsänderung (Δd/Δt) und/oder - eine Änderung eines Spannungsgradienten und/oder - ein Maximum der elektrischen Versorgungsspannung (U(t)) detektiert wird, ermittelt wird, dass sich das Fahrzeug (40) an einem Einspeisepunkt (X_E) befindet.
4. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei eine Position (P(t)) des Fahrzeugs (40) durch Ermitteln einer geographischen Position (X_E) einer Einspeisestelle auf Basis von Karteninformationen (KD) ermittelt wird.
5. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei zur Ermittlung einer Position (P(t)) des Fahrzeugs (40) in Abhängigkeit von einem Wert der aktuellen elektrischen Versorgungsspannung (U(t)) eine Relativposition (d(t)) des Fahrzeugs (40) zu einem Einspeisepunkt ermittelt wird.
6. Verfahren nach Anspruch 5, wobei die Relativposition (d(t)) des Fahrzeugs (40) zu einem Einspeisepunkt in Abhängigkeit von der elektrischen Einspeisespannung (U_f), der aktuellen Versorgungsspannung (U(t)), dem durch die Versorgungsleitung fließenden elektrischen Strom (I) und dem spezifischen elektrischen Widerstand (Rs) der Versorgungsleitung und dem spezifischen elektrischen Widerstand der Rückleitung (Rr) ermittelt wird.
7. Verfahren nach Anspruch 1, wobei - mindestens zwei Werte einer aktuellen elektrischen Versorgungsspannung (U₁, U₂) des Fahrzeugs (40) zu mindestens zwei unterschiedlichen Zeitpunkten (t₁, t₂) gemessen werden, - eine zwischen den mindestens zwei unterschiedlichen Zeitpunkten (t₁, t₂) zurückgelegte Wegstrecke (Δd) auf Basis der mindestens zwei Werte (U₁, U₂) einer aktuellen elektrischen Versorgungsspannung (U(t)) ermittelt wird und - auf Basis der zurückgelegten Wegstrecke (Δd) und der mindestens zwei unterschiedlichen Zeitpunkte (t₁, t₂) eine aktuelle Geschwindigkeit (v(t)) des Fahrzeugs (40) ermittelt wird.
8. Odometrisches System (1) für ein extern mit elektrischer Energie versorgtes Fahrzeug (40), aufweisend: - eine Spannungsmesseinheit (2) zum Durchführen einer Messung mindestens eines Werts einer aktuellen elektrischen Versorgungsspannung (U(t)) des Fahrzeugs (40), - eine Auswerteeinheit (2) zum Ermitteln einer Position (P(t)) und/oder einer zurückgelegten Wegstrecke (Δd(t)) des Fahrzeugs (40) in Abhängigkeit von dem mindestens einen gemessenen Wert der elektrischen Versorgungsspannung (U(t)).
9. Computerprogrammprodukt mit einem Computerprogramm, welches direkt in eine Speichereinheit eines odometrischen Systems ladbar ist, mit Programmabschnitten, um alle Schritte eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 7 auszuführen, wenn das Computerprogramm in der Rechnereinheit ausgeführt wird.
10. Computerlesbares Medium, auf welchem von einer Rechnereinheit ausführbare Programmabschnitte gespeichert sind, um alle Schritte des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 7 auszuführen, wenn die Programmabschnitte von der Rechnereinheit ausgeführt werden.

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