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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Überwachung eines Färbungsstandards für eine Bedruckstoffe verarbeitende Maschine mittels eines Rechners.
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Die Erfindung liegt im technischen Gebiet der automatisierten Qualitätskontrolle.
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In der Druckindustrie ist es seit jeher notwendig, die während eines Druckvorganges erreichte Druckqualität zu überprüfen, um bei Abweichungen vom gewünschten Druckergebnis eingreifen zu können. Im einfachsten Fall unterzieht dabei der zuständige Drucker die produzierten Druckergebnisse von Zeit zu Zeit während der Abarbeitung eines Druckauftrages einer visuellen Qualitätskontrolle. Da dies bei modernen Druckmaschinen mit ihrem hohen Ausstoß und besonders bei hohen Qualitätsanforderungen nicht mehr ausreichend ist, hat sich im Laufe der Zeit eine Vielzahl von Systemen zur Qualitätskontrolle bei Druckerzeugnissen entwickelt. Eine gebräuchliche Methode ist zum Beispiel das Drucken von sogenannten Druckkontrollstreifen, welche auf dem Drucksubstrat neben dem eigentlichen Nutzen platziert werden und welche dann nach dem Drucken erfasst und ausgewertet werden. Diese Auswertung kann sowohl manuell vom Drucker und mit Hilfe von mobilen Messgeräten, wie zum Beispiel Densitometern, durchgeführt werden, oder sie kann alternativ, bzw. zusätzlich, automatisiert durch Bildinspektionssysteme durchgeführt werden. Diese Bildinspektionssysteme können innerhalb der Druckmaschine angebracht sein oder auch außerhalb. Im Laufe des Betriebes der Druckmaschine bei der Abarbeitung eines Druckauftrages inspiziert das Bildinspektionssystem dann die Druckkontrollstreifen und kann somit Abweichungen von der gewünschten eigentlichen Farbgebung sofort erkennen und an die Farbsteuerung innerhalb der Maschinensteuerung der Druckmaschine weitergeben. Auf Basis dieser Systeme sind im Stand der Technik eine Vielzahl von Verfahren und Vorrichtungen zur Durchführung der Farbregelung zur Erzielung eines möglichst hochwertigen Druckergebnisses bekannt.
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So ist zum Beispiel aus der US-Patentanmeldung US 2003/0156299 A1 ein Verfahren zur Farbregelung bekannt, bei welchem aus jeweils zwei Sets von eindimensionalen Farbdichteprofilen für das Bildinspektionssystem ein Proof für die erreichte Druckqualität durchgeführt wird und durch einen Abgleich des ersten und zweiten erreichten Sets von Farbdichteprofilwerten eine Einschätzung des erreichten Druckergebnisses durchgeführt werden kann.
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Aus der europäischen Patentanmeldung
EP 0 196 431 A2 ist zudem ein Verfahren, eine Regelvorrichtung und ein Hilfsmittel zur Erzielung eines gleichförmigen Druckresultats an einer Mehrfarbendruckmaschine bekannt, wobei an innerhalb der Farbzonen mitgedruckten Messfeldern neben Volltondichten und/oder Rasterpunktgrößen auch wiederholt ausgewählte Beziehungen von Volltondichten und Rasterpunktgrößen verschiedener Druckfarben zueinander ermittelt werden. Bei Überschreitung der ermittelten Werte aus ihnen zugeordneten Toleranzbereichen wird durch Betätigung der Stellglieder der Farbwerke dann entsprechend korrigierend in den Druckvorgang eingegriffen.
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Die werksabhängige und zonale Anzeige von färbungsrelevanten Messwerten in einer Übersichtsmaske ist somit bei Druckmaschinen mit internem Farbregelungssystem bekannt. Abweichungen vom gewünschten Druckstandard werden dabei durch farbliche Kennzeichnung in einem Display des Steuerungsrechners der Druckmaschine dem Drucker angezeigt. Besonders in der Einrichtephase der Druckmaschine und bei schwierigen Färbungssituationen kann der Drucker dabei jedoch durch die Vielzahl von Informationen überlastet werden. Bei der Beurteilung des erreichten Färbungs- und Qualitätsniveaus anhand der Vielzahl von Informationen muss der Drucker daher über eine große Erfahrung und großes Fachwissen verfügen. Zudem ist es erforderlich, dass der Drucker besonders in dieser Einrichtephase die entsprechende Messwertanzeige im Display anhaltend beobachtet.
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Zur Vereinfachung des Einrichteprozesses der Druckmaschine und zu einer wesentlichen Erleichterung der Arbeit insbesondere unerfahrener Drucker wäre es somit von extremem Vorteil, wenn das Farbregelungssystem dem Drucker eine zielgenaue Zusammenfassung und Bewertung der erreichten Druckqualität zur Verfügung stellen würde.
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Ein solches System ist aus dem Stand der Technik bekannt, jedoch basiert in diesem System die Bewertung des erreichten Druckergebnisses auf einem bereits vordefinierten Standard, über dessen Zusammensetzung bezüglich der bewerteten Parameter dem Drucker nichts bekannt ist. Es handelt sich hier aus Sicht des Druckers also um eine Blackbox, auf deren Urteil er sich blind verlassen muss und dessen zur Bewertung herangezogener Standard er zudem nicht verändern kann. Eine Anpassung an bestimmte Druckmaschinen mit bestimmten spezifischen Anforderungen, bzw. bestimmte spezifische Anforderungen der ausführenden Druckerei selbst, können somit bei dem System, welches aus dem Stand der Technik bekannt ist, nicht berücksichtigt werden.
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Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist somit, ein Verfahren zur Überwachung eines Färbungsstandards für eine Bedruckstoffe verarbeitende Maschine zu offenbaren, welches eine flexible Handhabung des verwendeten Färbungsstandards, angepasst an die verwendeten Maschinen, ermöglicht.
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Gelöst wird diese Aufgabe durch ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Überwachung eines Färbungsstandards für eine Bedruckstoffe verarbeitende Maschine durch einen Rechner, wobei sich der Färbungsstandard aus verschiedenen Parametern des Druckvorganges mit entsprechend zugeordneten Sollwerten ergibt, der zu überwachende Färbungsstandard modifiziert und auf jede verwendete Maschine individuell angepasst werden kann und die Maschine derart eingerichtet ist, dass aktuelle Werte der Parameter des Färbungsstandards messtechnisch erfasst und an den Rechner weitergeleitet werden, der Rechner diese Werte mit den vorgegebenen Sollwerten des Färbungsstandards abgleicht, anhand dieser Informationen eine Beurteilung des im Druckvorgang erreichten Färbungs- und Qualitätsniveaus erstellt und in Abhängigkeit der Ergebnisse der Überwachung Steuersignale ausgibt, welche in einer Rückkopplung die Maschinensteuerung und/oder die Erfassung der aktuellen Werte der Parameter des Färbungsstandards beeinflussen, und welches dadurch gekennzeichnet ist, dass der Färbungsstandard vom Anwender in Form von unterschiedlicher Auswahl und Gewichtung der Parameter und deren zugehöriger Sollwerte modifizierbar ist. Durch die individuelle Anpassung des Färbungsstandards an die verwendeten Maschinen sowie die allgemein mögliche Modifikation des Färbungsstandards kann der Drucker entsprechende kundeneigene Standards für die Qualitätskontrolle seiner Druckaufträge erstellen. Dem Drucker wird dann vom System im Rahmen der Qualitätskontrolle signalisiert, ob sich der Druckprozess noch innerhalb des von ihm persönlich eingestellten, modifizierten Druckstandards bzw. Färbungsstandards befindet. Da der Drucker die volle Kontrolle über die verfeinerten Färbungsstandards besitzt, kann er auch jederzeit einen Wechsel des verwendeten Färbungsstandards durchführen. Da zudem die Parameter des Färbungsstandards bekannt sind, können diese dem Drucker über ein Display zielgenau angezeigt werden, insbesondere dann, wenn einzelne Parameter ihre entsprechenden zugeordneten Sollgrenzen überschreiten. Damit ist eine wesentlich flexiblere und transparentere Qualitätskontrolle für die Farbregelung in Druckmaschinen möglich als im bisherigen Stand der Technik. Der verwendete Färbungsstandard kann dabei vom Drucker dergestalt modifiziert werden, dass er nicht nur die zugehörigen Sollwerte für die gemessenen Farbwerte der eigentlichen Farbregelung einstellen kann, sondern er kann auch die Parameter die in die automatisierte Bewertung der erreichten Druckqualität einfließen sollen auswählen. Das bedeutet die Parameter können ein- und ausgeschaltet werden. Zusätzlich können die Parameter auch entsprechend gewichtet werden. Ob das Ausschalten zentraler Parameter des verwendeten Färbungsstandards immer sinnvoll ist, ist eine andere Frage. Bevorzugter Weise wird jedoch das System dem Drucker anzeigen, wenn er einen wichtigen Parameter deaktiviert, welcher für eine ordnungsgemäße Funktion einer sinnvollen Beurteilung des erreichten Druckergebnisses essentiell ist.
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Vorteilhafte und daher bevorzugte Weiterbildungen dieser Erfindung ergeben sich aus den zugehörigen Unteransprüchen sowie aus der Beschreibung und den zugehörigen Zeichnungen.
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Eine bevorzugte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist dabei, dass die Parameter des Druckvorganges sowohl zu erfassende Messwerte in Bezug auf Volltöne, Tonwerte und Bedruckstoff beinhalten, als auch Informationen über den Maschinenzustand und die aktuelle Druckphase. Ein wichtiger Aspekt des erfindungsgemäßen Verfahrens ist dabei, dass nicht nur die Parameter des Druckvorganges, welche die gemessenen Farbwerte des Bildinspektionssystems betreffen, in die Beurteilung mit einbezogen werden, sondern auch Informationen über den Maschinenzustand und insbesondere über die aktuelle Druckphase. Befindet sich die Druckmaschine zum Beispiel in der Einrichtungsphase, so kann das System, wenn es erkennt, dass der gewünschte Färbungsstandard erreicht wurde, automatisiert die eigentliche Fortdruckphase einleiten, wodurch Zeit und insbesondere Makulatur eingespart wird.
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Eine weitere bevorzugte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist dabei, dass die Beurteilung des im Druckvorgang erreichten Färbungs- und Qualitätsniveaus über ein mit dem Rechner verbundenes Display der Maschinensteuerung zur Darstellung der erreichten Druckqualität angezeigt wird. Die vom Rechner in Kenntnis der Ergebnisse der Farbregelung sowie der Maschinenzustände und aktuellen Druckphase vorgenommene Beurteilung des Färbungs- und Qualitätsniveaus wird dabei dem Drucker über ein mit dem Steuerungsrechner verbundenes Display entsprechend angezeigt.
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Eine weitere bevorzugte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist dabei, dass die Anzeige der erreichten Druckqualität eine Gesamtübersicht der Maschine inklusive einer Ampelfunktion für die erreichte Druckqualität beinhaltet. Um dem Drucker eine entsprechend kurze und prägnante Zusammenfassung der erreichten Druckqualität, hinsichtlich des von ihm ausgewählten und modifizierten Färbungsstandards zu ermöglichen, wird über das Display eine Gesamtübersicht der verwendeten Maschine angezeigt, in welcher das erreichte Qualitätsergebnis zusammengefasst angezeigt wird, wobei diese Gesamtübersicht auch eine Ampel für die erreichte Druckqualität beinhaltet. Die Farbbelegung der Ampel orientiert sich bevorzugt an der üblichen, aus dem normalen Leben bekannten Belegung; das heißt Rot bedeutet eine deutliche Überschreitung der im Färbungsstandard festgelegten Toleranzgrenzen für die Parameter, Grün eine Einhaltung der entsprechenden Werte bzw. Toleranzgrenzen, und Gelb bedeutet eine geringfügige Überschreitung. Alternativ kann Gelb auch ein Sich-Nähern der Werte an die Toleranzgrenzen anzeigen oder auch eine geringfügige Über- oder Unterschreitung.
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Eine weitere bevorzugte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist dabei, dass die Anzeige der erreichten Druckqualität eine detaillierte Anzeige der erreichten Druckqualität in jedem Druckwerk der Maschine beinhaltet. Zusätzlich zur Anzeige der Gesamtübersicht über die erreichte Druckqualität wird dem Drucker in einer weiteren Darstellung auch eine detailliertere Anzeige eines von ihm ausgewählten Druckwerkes zur Verfügung gestellt. Dabei kann auch hier wieder eine Ampeldarstellung über die bzw. für die einzelnen Druckwerke verwendet werden oder zusätzlich, bzw. alternativ eine Darstellung der entsprechend gemessenen Farbwerte, wobei die Auswahl der dargestellten Parameterwerte konfigurierbar ist.
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Eine weitere bevorzugte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist dabei, dass die Steuersignale Signale an die Maschinensteuerung hinsichtlich des Gutbogenzählers, der Makulaturweiche und der Druckgeschwindigkeit beinhalten, sowie Ausgangssignale aller weiteren Peripheriegeräte wie Signallampen oder Streifenanleger. Für eine effizientere Abarbeitung des Druckauftrages wird im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens eine Rückkopplung an die Steuerung der Druckmaschine durchgeführt. Dies betrifft zum Beispiel den Gutbogenzähler, an den bei einem positiven Ergebnis der Qualitätskontrolle in der Druckphase der Einrichtung der Maschine ein Signal geschickt wird, um diesem zu signalisieren, dass ab jetzt die Fortdruckphase beginnt. Normalerweise würde dies vom Drucker manuell durchgeführt, eine automatisierte Abarbeitung ist jedoch wesentlich effizienter. Gleiches gilt auch für Rückkopplungen bezüglich von Signalen an die Makulaturweiche oder hinsichtlich der eingesetzten Druckgeschwindigkeit. Auch Ausgangssignale an Peripheriegeräte wie eine Signallampe, mit der eine mangelhafte Druckqualität dem Drucker wesentlich effizienter signalisiert werden kann als bei einer reinen Anzeige über das Display, sind Bestandteile des erfindungsgemäßen Verfahrens.
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Eine weitere bevorzugte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist dabei, dass bei der Messung der Werte der Parameter des Färbungsstandards sowohl der Farbort als auch die Farbdichte erfasst werden. Bei den meisten aus dem Stand der Technik bekannten Systemen zur Farbregelung hinsichtlich Qualitätskontrolle werden in der Hauptsache Farbdichtewerte ermittelt. Im erfindungsgemäßen Verfahren wird jedoch zur Messung der Werte der Parameter des Färbungsstandards auch der Farbort bestimmt. Damit ist eine genauere Bewertung der erreichten Druckqualität möglich als bei der lediglichen Erfassung der Farbdichtewerte.
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Eine weitere bevorzugte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist dabei, dass die Informationen über eine Beurteilung des im Druckvorgang erreichten Färbungs- und Qualitätsniveaus neben der Anzeige über das mit dem Rechner verbundene Display der Maschinensteuerung auch in einem Protokoll auf einem mit dem Rechner verbundenen Datenspeicher gespeichert werden. Um eine dauerhafte Dokumentation für den durchgeführten Druckauftrag zu erstellen, werden die Ergebnisse der Beurteilung gemäß des erfindungsgemäßen Verfahrens zusätzlich auch in einem Datenspeicher abgespeichert. Dies macht vor allem auch dann Sinn, wenn der Drucker nicht die ganze Zeit am Display stehen kann, um den Vorgang life zu überwachen.
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Die Erfindung als solche sowie konstruktiv und/oder funktionell vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung werden nachfolgend unter Bezug auf die zugehörigen Zeichnungen anhand wenigstens eines bevorzugten Ausführungsbeispiels näher beschrieben.
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In den Zeichnungen sind einander entsprechende Elemente mit jeweils denselben Bezugszeichen versehen.
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Die Zeichnungen zeigen:
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1: ein Beispiel der angezeigten Gesamtübersicht des erreichten Qualitätsergebnisses
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2: eine Einzelübersicht über die Druckwerke hinsichtlich des erreichten Druckergebnisses
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3: den Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens
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4: den schematischen Aufbau des verwendeten Systems zur Qualitätserfassung.
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In der bevorzugten Ausführungsvariante wird das erfindungsgemäße Verfahren von einem Assistenzsystem 18 realisiert. In 4 ist dabei der schematische Aufbau dieses Assistenzsystems 18 dargestellt. Das System 18 besteht aus der Druckmaschine 12, deren Druckqualität überwacht werden soll, und dem Steuerungsrechner 16 der Druckmaschine, auf welchem das Assistenzsystem 18 als Softwareapplikation implementiert ist. Der Steuerungsrechner 16 verfügt dabei zudem über Eingabegeräte 17 und über ein Display 15. Steuerungsrechner 16 und Display 15, genauso wie die Eingabegeräte 17, können dabei in einer bevorzugten Ausführung als Leitstand in die Druckmaschine 12 integriert sein. An den Steuerungsrechner 16 angebunden ist zudem eine Datenbank 13, auf der die Parameter 5, 6, 7 für den Färbungsstandard 9 der vom Assistenzsystem 18 verwendet werden soll, abgespeichert werden. Die Datenbank 13 kann dabei sowohl auf dem Speicher des Steuerungsrechners 16 abgelegt werden, als auch auf einem externen Speicher, welcher in Form eines mobilen Datenträgers an den Steuerungsrechner 16 angebunden wird, oder über ein Netzwerk mit dem Steuerungsrechner 16 in Verbindung steht. Bestandteil der Druckmaschine 12 ist zudem ein mit der Maschine 12 verbundenes Farbmesssystem 14. Dieses Farbmesssystem 14 liefert Messwerte 10 über die erreichte Druckqualität von mit der Druckmaschine 12 hergestellten Druckprodukten an den Steuerungsrechner 16.
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Der Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens in seiner bevorzugten Ausführungsvariante ist des Weiteren in 3 dargestellt. In einem ersten Verfahrensschritt wählt der Drucker den für den aktuellen Druckauftrag zuständigen Druckstandard bzw. Färbungsstandard 9 aus und modifiziert ihn gegebenenfalls. Es kann sich dabei um einen fest vorgegebenen Färbungsstandard 9 handeln, der z.B. für alle Druckaufträge in dieser Druckerei verwendet wird, oder aber um einen festen Färbungsstandard 9 für die verwendete Druckmaschine oder aber um einen individuellen Färbungsstandard 9 der vom Drucker bewusst für den aktuellen Druckauftrag erstellt wurde, handeln. Als nächstes wird die Einrichtephase der Druckmaschine 12 gestartet, wobei üblicherweise so lange Druckprodukte erstellt werden und dabei die Einstellparameter 5, 6, 7 der Maschine 12 verändert werden, insbesondere hinsichtlich der Einstellung zur Farbregelung, bis der gewünschte Färbungsstandard 9, das heißt die gewünschte Druckqualität, erreicht wird. Während dieses Prozesses und auch in der späteren eigentlichen Fortdruckphase erfasst das Messsystem 14 die erreichte Druckqualität und liefert die Messwerte 10 an den Steuerungsrechner 16, welcher die eigentliche Farbregelung durchführt. Das Assistenzsystem 18, welches als Softwareapplikation ebenfalls auf dem Steuerungsrechner 16 aktiv ist, bewertet nun die im Rahmen der Farbregelung ermittelten Messwerte 10 der aktuellen Druckqualität und erstellt zudem in Abhängigkeit von den aktuellen Maschinenzuständen eine entsprechende Beurteilung der aktuell erreichten Druckqualität, welche Auskunft darüber gibt, ob der eingesetzte Färbungsstandard 9 bereits erreicht wurde. Als Eingangsfaktoren für diesen Prozess dienen dabei vor allem die vom Messsystem 14 ermittelten Werte 10 hinsichtlich der Parameter für Volltöne 7, Tonwerte 6 und Bedruckstoff 5. Sind deren Werte im Rahmen der Farbregelung innerhalb eines maximal zusätzlichen Abweichungsbereiches, welcher durch die im Färbungsstandard 9 vorgegebenen Sollwerte definiert wird, so gilt der Färbungsstandard 9 als eingehalten. Um dies dem Drucker entsprechend effizient anzeigen zu können, existiert ein zentrales Steuerelement, welches als Anzeige des aktuellen Zustandes 1 und als Eintrittspunkt in die entsprechenden Teilansichten 4 dient. Die Anzeige des aktuellen Zustandes 1 ist dabei in 1 dargestellt. Es handelt sich dabei um eine Gesamtübersicht 1, in welcher der schematische Aufbau der Druckmaschine 2 angezeigt wird und in welchem als zu verwertende Hauptaussage für den Drucker in Form der Farbgebung eine Ampel 3 deutliche Abweichungen von den Sollwerten in Rot und weniger relevante Abweichungen in Gelb angezeigt werden. Falls sich die ermittelten Messwerte 10 innerhalb des Toleranzbandes befinden, ist als Farbe Grün vorgesehen. Die genaue Einstellung, ab welchen Werten Rot, Gelb angezeigt wird, kann dabei der Drucker selbst modifizieren und festlegen. Des Weiteren existieren noch Detailansichten 4, in welchen die Einzelergebnisse 5, 6, 7 der einzelnen Druckwerke hinsichtlich der erreichten Farbgebungen näher aufgeschlüsselt werden. Ein Beispiel für diese Einzelansicht 4 ist in 2 dargestellt. Dabei werden ebenfalls in der Farbgebung einer Ampel für die einzelnen Druckwerke, die Einzelparameter für das Papierweiß 5, das heißt den Bedruckstoff, für die Tonwerte 6 und für die Volltöne 7 angezeigt. Durch die Auswahl dieser Schaltflächen erhält somit der Drucker einen schnellen und Druckwerks-bezogenen Überblick über mögliche aufgetretene Abweichungen vom gewünschten Färbungsstandard 9. Aus dieser Ansicht heraus ist eine Weiterleitung in weitere Detailansichten möglich. Zudem kann der Drucker aus dieser Ansicht heraus einen Wechsel des auftragsbezogenen Toleranzprofils durchführen. Das heißt, er kann die entsprechenden Sollwerte modifizieren, falls dies für die Erledigung des aktuellen Druckauftrages notwendig werden sollte. Für die neuen Sollwertvorgaben kann der Drucker dann selbst entscheiden, welches Färbungsniveau für seine Auflage ausreichend ist. Da der Steuerungsrechner 16 der Maschine 12, auf welchem das Assistenzsystem 18 als Softwareapplikation eingerichtet ist, über eine entsprechende Datenbank 13 verfügt, können diese vom Drucker vorgenommenen Änderungen auch abgespeichert werden und somit der neu erstellte Färbungsstandard 9 für einen späteren erneuten Einsatz abgespeichert werden.
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Der Steuerungsrechner 16 der Druckmaschine 12 ist zudem in der Lage, Ausgabesignale 11 an verschiedene Peripheriegeräte 17 auszugeben. So kann er zum Beispiel ein Signal an eine Signallampe schicken, um diese zu aktivieren und um somit dem Drucker anzuzeigen, dass gemäß der Ampeldarstellung 3 es zu relevanten oder weniger relevanten Abweichungen vom gewünschten Färbungsstandard 9 kommt. Zusätzlich kann im Falle des Erreichens des gewünschten Färbungsstandards 9 ein Signal an den Gutbogenzähler geschickt werden, um somit das Ende des Makulaturdrucks während der Einrichtephase auszulösen und in die Fortdruckphase zur Erledigung des Druckauftrages überzugehen.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Gesamtübersicht über aktuellen Qualitätszustand
- 2
- schematischer Aufbau der Druckmaschine
- 3
- Anzeigefeld mit Ampelbewertung
- 4
- detaillierte Einzelansicht
- 5
- Einzelparameter für Papierweiß
- 6
- Einzelparameter für Tonwerte
- 7
- Einzelparameter für Volltöne
- 8
- Ampelbewertung für Einzelparameter in jedem Druckwerk
- 9
- Druck-/Färbungsstandard
- 10
- Messergebnis für erreichte Farbwerte
- 11
- ausgehendes Steuerungssignal
- 12
- Druckmaschine
- 13
- Parametersatz für gewünschtes Druckbild
- 14
- Messsystem für Druckergebnis
- 15
- Display
- 16
- Steuerungsrechner der Druckmaschine
- 17
- Ein-/Ausgabegeräte
- 18
- softwaregestütztes Assistenzsystem
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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