DE102017119574A1 - Omnidirectional mobile driving platform with a working device - Google Patents

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DE102017119574A1
DE102017119574A1 DE102017119574.2A DE102017119574A DE102017119574A1 DE 102017119574 A1 DE102017119574 A1 DE 102017119574A1 DE 102017119574 A DE102017119574 A DE 102017119574A DE 102017119574 A1 DE102017119574 A1 DE 102017119574A1
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Daniel Schütz
Norbert Settele
Stephan Herold
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Volkswagen AG
KUKA Deutschland GmbH
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Volkswagen AG
KUKA Deutschland GmbH
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Abstract

Die Erfindung betrifft eine omnidirektional mobile Fahrplattform (1), aufweisend wenigstens eine separate Arbeitsvorrichtung (8) und eine zur Ansteuerung der Arbeitsfunktionen der Arbeitsvorrichtung (8) eigene Arbeitssteuerung (8.1), wobei die Steuervorrichtung (5) der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform (1) ausgebildet und eingerichtet ist, unter Berücksichtigung von Steuerbefehlen der Arbeitssteuerung (8.1) der Arbeitsvorrichtung (8), die omnidirektionale mobile Fahrplattform (1) auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu navigieren.

Figure DE102017119574A1_0000
The invention relates to an omnidirectional mobile driving platform (1), comprising at least one separate working device (8) and one for controlling the working functions of the working device (8) own working control (8.1), wherein the control device (5) of the omnidirectional mobile driving platform (1) and is arranged to autonomously navigate the omnidirectional mobile driving platform (1) on a ground, depending on their environment, taking into account control commands of the working control (8.1) of the working device (8).
Figure DE102017119574A1_0000

Description

Die Erfindung betrifft eine omnidirektional mobile Fahrplattform, aufweisend ein Fahrgestell, wenigstens drei Mecanumräder, die jeweils einen Rollenträger aufweisen, der um eine Raddrehachse drehangetrieben am Fahrgestell gelagert ist und die jeweils mehrere gleichmäßig über einen Umfang verteilt angeordnete, am Rollenträger unangetrieben um deren Rollendrehachsen drehbar gelagerte Rollen aufweist, sowie eine am Fahrgestell angeordnete Steuervorrichtung, die ausgebildet ist, die omnidirektional mobile Fahrplattform auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu navigieren, indem die Steuervorrichtung die wenigstens drei Mecanumräder automatisch ansteuert.The invention relates to an omnidirectional mobile driving platform, comprising a chassis, at least three Mecanumräder, each having a roller carrier which is rotatably mounted on a wheel rotational axis on the chassis and the more evenly distributed over a circumference arranged on the roller carrier unangetrieben about the roller rotation axes rotatably mounted Has roles, and arranged on the chassis control device which is adapted to autonomously navigate the omnidirectional mobile driving platform on a ground depending on their environment by the control device, the at least three Mecanumräder automatically controls.

Aus der DE 10 2015 112 466 A1 ist eine beispielhafte Bodenreinigungsmaschine bekannt, umfassend eine erste Tankeinrichtung zur Aufnahme von Frischwasser, eine zweite Tankeinrichtung zur Aufnahme von Reinigungsmittel, eine Mischeinrichtung zum Mischen von Frischwasser aus der ersten Tankeinrichtung mit Reinigungsmittel aus der zweiten Tankeinrichtung, eine Steuerungseinrichtung, welche die Mischeinrichtung steuert, eine Reinigungswerkzeugeinrichtung mit mindestens einem Reinigungswerkzeug, durch welches auf einen zu reinigenden Boden mechanisch einwirkbar ist, und eine Flüssigkeitsbeaufschlagungseinrichtung, durch welche Flüssigkeit auf den zu reinigenden Boden austragbar ist.From the DE 10 2015 112 466 A1 an exemplary floor cleaning machine is known, comprising a first tank means for receiving fresh water, a second tank means for receiving detergent, a mixing device for mixing fresh water from the first tank means with detergent from the second tank means, a control means which controls the mixing means, a cleaning tool means with at least one cleaning tool, by means of which it is possible to act mechanically on a floor to be cleaned, and a liquid admission device, by means of which liquid can be discharged onto the floor to be cleaned.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine omnidirektional mobile Fahrplattform zu schaffen, deren autonome Anwendungen, insbesondere im Anwendungsbereich von Parkhäusern und/oder Tiefgaragen, erweitert sind.The object of the invention is to provide an omnidirectional mobile driving platform whose autonomous applications, in particular in the application of parking garages and / or underground garages, are extended.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch eine (omnidirektional mobile) Fahrplattform, aufweisend:

  • - ein Fahrgestell,
  • - insbesondere wenigstens drei (Mecanum-)räder, die als Mecanumrad insbesondere jeweils einen Rollenträger aufweisen, der um eine Raddrehachse drehangetrieben am Fahrgestell gelagert ist und die jeweils mehrere gleichmäßig über einen Umfang verteilt angeordnete, am Rollenträger unangetrieben um deren Rollendrehachsen drehbar gelagerte Rollen aufweist,
  • - eine am Fahrgestell angeordnete Steuervorrichtung, die ausgebildet ist, die omnidirektional mobile Fahrplattform auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu navigieren, indem die Steuervorrichtung die wenigstens drei Mecanumräder automatisch ansteuert,
  • - wenigstens eine mit dem Fahrgestell verbundene Kopplungsvorrichtung, die ausgebildet ist, zum Koppeln wenigstens einer separaten Arbeitsvorrichtung mit der (omnidirektionalen mobilen) Fahrplattform, um die mittels der Kopplungsvorrichtung angekoppelte Arbeitsvorrichtung in der Umgebung der (omnidirektionalen mobilen) Fahrplattform autonom zu bewegen und zwar angesteuert durch die Steuervorrichtung der (omnidirektionalen mobilen) Fahrplattform,
wobei die wenigstens eine separate Arbeitsvorrichtung eine zur Ansteuerung der Arbeitsfunktionen der Arbeitsvorrichtung eigene Arbeitssteuerung aufweist und die Steuervorrichtung der (omnidirektionalen mobilen) Fahrplattform ausgebildet und eingerichtet ist, unter Berücksichtigung von Steuerbefehlen der Arbeitssteuerung, die (omnidirektionale mobile) Fahrplattform auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu navigieren.This object is achieved by an (omnidirectional mobile) driving platform, comprising:
  • - a chassis,
  • - In particular at least three (Mecanum-) wheels, which in particular each have a roller carrier as Mecanumrad, which is rotatably mounted on the chassis about a Raddrehachse and each having a plurality of evenly distributed over a circumference arranged on the roller carrier unangetrieben about the roller rotation axes rotatably mounted rollers
  • a control device arranged on the chassis, which is designed to autonomously navigate the omnidirectionally mobile driving platform on a ground as a function of its surroundings, in that the control device automatically controls the at least three mechanical wheels,
  • at least one coupling device connected to the chassis, which is designed to couple at least one separate working device to the (omnidirectional mobile) driving platform in order to autonomously move the working device coupled by means of the coupling device in the vicinity of the (omnidirectional mobile) driving platform the control device of the (omnidirectional mobile) travel platform,
wherein the at least one separate working device has a working control for controlling the working functions of the working device and the control device of the (omnidirectional mobile) traveling platform is designed and set up, taking into account control commands of the work control, the (omnidirectional mobile) driving platform on a ground depending on its environment to navigate autonomously.

Jedes Mecanumrad kann auf dem Umfang des Rades, die insoweit eine Art Felge bildet, mehrere drehbar gelagerte tonnenförmige Rollen aufweisen, die vorzugsweise im Winkel von 45 Grad zur Radachse drehbar am Rad gelagert sein. Ausschließlich diese tonnenförmigen Rollen stellen den Kontakt zum Boden her. Diese tonnenförmigen Rollen haben keinen direkten Antrieb und können sich frei um ihre schrägen Lagerachsen drehen. Das gesamte Mecanum-Rad, d.h. die Felge, wird dagegen von einem Antriebsmotor mit variabler Drehzahl und jeweils gewünschter Drehrichtung angetrieben.Each Mecanumrad may have on the circumference of the wheel, which forms a kind of rim so far, several rotatably mounted barrel-shaped rollers, which are preferably rotatably mounted at an angle of 45 degrees to the wheel axis on the wheel. Only these barrel-shaped rollers make contact with the ground. These barrel-shaped rollers have no direct drive and can rotate freely around their oblique bearing axes. The entire Mecanum wheel, i. the rim, however, is driven by a drive motor with variable speed and each desired direction of rotation.

Die Steuervorrichtung kann ausgebildet und eingerichtet sein, die omnidirektionale mobile Fahrplattform automatisch und autonom auf einem Boden beispielsweise einer Halle, eines Platzes, einer Tiefgarage oder einer Parkhauses zu bewegen d.h. zu fahren. Ein automatisches Fahren bedeutet, dass die omnidirektionale mobile Fahrplattform sich aufgrund eines selbsttätig ablaufenden Bewegungsprogramms und/oder einer selbsttätig ablaufenden Fahrstrategie selbstgesteuert und zielgerichtet bewegen kann. Ein autonomes Fahren bedeutet, dass die omnidirektionale mobile Fahrplattform insoweit selbstbestimmt und unabhängig von einem Eingreifen durch eine Person fährt, d.h. die omnidirektionale mobile Fahrplattform bewegt sich fahrerlos. Ein Navigieren, Antizipieren und Kompensieren der Bewegungen, d.h. der Fahrten der omnidirektionale mobilen Fahrplattform erfolgt demgemäß ohne das Eingreifen einer Person oder Fahrers.The control device may be configured and arranged to automatically and autonomously move the omnidirectional mobile traveling platform on a floor of, for example, a hall, a square, an underground garage or a car park, i. to drive. Automatic driving means that the omnidirectional mobile driving platform can move in a self-directed and targeted manner as a result of an automatically proceeding movement program and / or a self-running driving strategy. Autonomous driving means that the omnidirectional mobile driving platform in this respect runs self-determined and independent of intervention by a person, i. the omnidirectional mobile driving platform moves without a driver. Navigating, anticipating and compensating for the movements, i. the travel of the omnidirectional mobile driving platform is thus carried out without the intervention of a person or driver.

Das Fahrgestell der omnidirektionale mobilen Fahrplattform kann einerseits als ein Teil des Fahrwerks verstanden werden, an dem die Mecanum-Räder gelagert sind und andererseits aber auch als Grundstruktur, Chassis und/oder Gehäuse der omnidirektionale mobilen Fahrplattform verstanden werden. Das Fahrgestell der omnidirektionale mobilen Fahrplattform kann insoweit auch einen Grundrahmen, ein Gehäuse, innenliegende Hohlräume und/oder äußere Aufnahmebereiche umfassen. Auch eine Tragplattform kann im Rahmen der Erfindung als Teil des Fahrgestells betrachtet werden.The chassis of the omnidirectional mobile driving platform can be understood on the one hand as a part of the chassis on which the Mecanum wheels are mounted and on the other hand as a basic structure, chassis and / or housing of omnidirectional mobile driving platform. The chassis of the omnidirectional mobile driving platform may also include a base frame, a housing, internal cavities and / or outer receiving areas. Also, a support platform can be considered within the scope of the invention as part of the chassis.

Indem die omnidirektionale mobile Fahrplattform wenigstens eine mit dem Fahrgestell verbundene Kopplungsvorrichtung aufweist, die ausgebildet ist, zum Koppeln wenigstens einer separaten Arbeitsvorrichtung mit der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform, um die mittels der Kopplungsvorrichtung angekoppelte Arbeitsvorrichtung in der Umgebung der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform autonom zu bewegen und zwar angesteuert durch die Steuervorrichtung der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform, und die wenigstens eine separate Arbeitsvorrichtung eine zur Ansteuerung der Arbeitsfunktionen der Arbeitsvorrichtung eigene Arbeitssteuerung aufweist und die Steuervorrichtung der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform ausgebildet und eingerichtet ist, unter Berücksichtigung von Steuerbefehlen der Arbeitssteuerung, die omnidirektionale mobile Fahrplattform auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu navigieren, kann eine sehr effiziente Aufgabenaufteilung zwischen der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform und der Arbeitsvorrichtung erreicht werden. Indem die Kopplungsvorrichtung ausgebildet ist, unterschiedlichste Arbeitsvorrichtung mit der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform verbinden zu können, kann der Nutzungsumfang der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform weitgehend beliebig erweitert und/oder ergänzt werden. Dabei obliegt es jedoch stets der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform bzw. der Steuervorrichtung der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform sich in der Umgebung zurechtzufinden, das heißt kollisionsfrei, zielgerichtet und sicher von einem Ausgangsort zu einem Zielort zu fahren.In that the omnidirectional mobile traveling platform has at least one coupling device connected to the chassis, which is designed to couple at least one separate working device to the omnidirectional mobile traveling platform in order to autonomously move the working device coupled by the coupling device in the vicinity of the omnidirectional mobile traveling platform by the control device of the omnidirectional mobile traveling platform, and the at least one separate working device has a working control for controlling the working functions of the working device and the control device of the omnidirectional mobile traveling platform is designed and set up, taking into account control commands of the work control, the omnidirectional mobile traveling platform on a ground Being able to autonomously navigate depending on their environment can be a very efficient task allocation between the omnidirect ional mobile driving platform and the working device. By the coupling device is designed to be able to connect a wide variety of working device with the omnidirectional mobile driving platform, the scope of the omnidirectional mobile driving platform usage can be largely expanded and / or supplemented as desired. However, it is always up to the omnidirectional mobile driving platform or the control device of the omnidirectional mobile driving platform to find one's way around in the environment, that is to travel without collision, purposefully and safely from a starting point to a destination.

Andererseits ist zum jeweils individuellen Funktionsbetrieb der jeweiligen Art der Arbeitsvorrichtung eine „Arbeitsintelligenz“ erforderlich, die erfindungsgemäß in der Arbeitsvorrichtung enthalten ist. Somit ist es nicht erforderlich, dass die omnidirektionale mobile Fahrplattform bzw. die Steuervorrichtung der omnidirektional mobilen Fahrplattform alle benötigten „Arbeitsintelligenzen“ der mehreren Arbeitsvorrichtungen selbst aufweisen muss. Die jeweilige individuelle „Arbeitsintelligenz“ ist vielmehr in der jeweiligen individuellen Arbeitsvorrichtung untergebracht. Unter „Arbeitsintelligenz“ können alle technischen Funktionen und/oder Betriebsabläufe verstanden werden, die von der Arbeitssteuerung gesteuert werden, um die spezifischen Funktionen der jeweiligen Arbeitsvorrichtung automatisch ausführen zu können. So sind beispielsweise im Falle einer Scheuersaugvorrichtung die Fahrgeschwindigkeit der Scheuersaugvorrichtung, die Bewegungsgeschwindigkeit von Bodenbearbeitseinrichtungen, insbesondere die Drehzahl drehender Bodenbearbeitseinrichtungen, wie bspw. sich bewegende oder drehende Bürsten, und die Menge der automatisch aufgebrachten Flüssigkeiten, wie Frischwasser und/oder Reinigungsflüssigkeit für die Reinigungswirkung und das Reinigungsergebnis von Bedeutung.On the other hand, a "working intelligence" is required for each individual functional operation of the respective type of working device, which according to the invention is contained in the working device. Thus, it is not necessary for the omnidirectional mobile travel platform or the control device of the omnidirectional mobile travel platform to have all the required "work intelligences" of the several work devices themselves. The respective individual "work intelligence" is rather accommodated in the respective individual working device. "Work intelligence" may be understood to mean all the technical functions and / or operations that are controlled by the work control to automatically perform the specific functions of the particular work equipment. For example, in the case of a scrubber, the driving speed of the scrubber, the speed of movement of tillage equipment, especially the speed of rotating tillage equipment, such as moving or rotating brushes, and the amount of automatically applied liquids, such as fresh water and / or cleaning fluid for the cleaning effect and the cleaning result of importance.

Diese Funktionen werden von der Arbeitssteuerung der Scheuersaugvorrichtung gesteuert. Beispielsweise im Hinblick auf die Funktion der Fahrgeschwindigkeit der Scheuersaugvorrichtung sendet in einem erfindungsgemäßen Verbundbetrieb von omnidirektional mobiler Fahrplattform und Arbeitsvorrichtung, d.h. Scheuersaugvorrichtung, die Arbeitssteuerung der Scheuersaugvorrichtung die erforderlichen Fahrgeschwindigkeitsbefehle an die Steuervorrichtung der omnidirektional mobilen Fahrplattform, so dass die omnidirektional mobile Fahrplattform bzw. die Steuervorrichtung die für die Arbeitsvorrichtung, d.h. Scheuersaugvorrichtung erforderliche Fahrgeschwindigkeit vorgeben kann, d.h. die omnidirektional mobile Fahrplattform in genau derjenigen Fahrgeschwindigkeit fahren lässt, die von der Arbeitsvorrichtung, d.h. Scheuersaugvorrichtung vorgegeben wird und in der die Arbeitsvorrichtung, d.h. die Scheuersaugvorrichtung insoweit „ohne weitere eigene Navigations-Intelligenz“ der Fahrt bzw. der Fahrgeschwindigkeit der omnidirektional mobilen Fahrplattform folgt.These functions are controlled by the working control of the scrubber. For example, with regard to the function of the driving speed of the scrubber-suction device, in an interconnected operation according to the invention of omnidirectionally mobile driving platform and working device, i. Scrubber, the work control of scrubber-suction device, the necessary driving speed commands to the control device of the omnidirectional mobile driving platform, so that the omnidirectional mobile driving platform or the control device for the working device, i. Scrubber can specify required travel speed, i. the omnidirectional mobile driving platform is allowed to travel in exactly the driving speed required by the working device, i. Scrubber is specified and in which the working device, i. the scrubber-suction device follows the ride or the travel speed of the omnidirectional mobile driving platform insofar "without further own navigation intelligence".

Somit benötigen die einzelnen Arbeitsvorrichtungen auch keine Kenntnis und keine eigenen Navigations-Steuerfunktionen von der Umgebung, in der sich der Verbund bewegen soll. Dies vereinfacht auch die Ausgestaltung der individuellen Arbeitsvorrichtungen. Ggf. benötigen dann die Arbeitsvorrichtungen auch keine eigenen Navigationssensoren und keine eigenen Navigationssteuerungen.Thus, the individual working devices also need no knowledge and no own navigation control functions of the environment in which the composite is to move. This also simplifies the design of the individual working devices. Possibly. then need the work devices also no own navigation sensors and no own navigation controls.

Die separate Arbeitsvorrichtung kann demgemäß eine Scheuersaugvorrichtung sein, die einen automatisch auffüllbaren Frischwassertank, einen automatisch auffüllbaren Reinigungsmitteltank und wenigstens eine Flüssigkeitsapplikationseinrichtung aufweist, die ausgebildet ist, Wasser aus dem Frischwassertank, Reinigungsflüssigkeit aus dem Reinigungsmitteltank und/oder eine Mischung aus Wasser und Reinigungsflüssigkeit auf den Boden aufzutragen, und des Weiteren eine Bodenbearbeitungseinrichtung aufweist, die ausgebildet ist, auf den Boden einzuwirken, um den mit der Reinigungsflüssigkeit versehenen Boden zu reinigen und zwar gemäß eines in der Arbeitssteuerung hinterlegten Reinigungsprogramms.The separate working device may accordingly be a scrubber-suction device having an automatically refillable fresh water tank, an automatically refillable detergent tank, and at least one liquid application device formed of water from the fresh water tank, cleaning liquid from the detergent tank, and / or a mixture of water and cleaning liquid to the floor and further comprising a soil working device configured to act on the ground to clean the soil provided with the cleaning liquid according to a cleaning program stored in the working control.

Die Steuervorrichtung der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform kann ausgebildet und eingerichtet sein, unter Berücksichtigung von Füllstandswerten des Frischwassertanks und/oder des Reinigungsmitteltanks, die von der Arbeitssteuerung an die Steuervorrichtung übermittelt werden, die omnidirektionale mobile Fahrplattform auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu einer Auffüllstation zu navigieren und ein Auffüllen des Frischwassertanks und/oder des Reinigungsmitteltanks zu veranlassen oder durchzuführen.The control device of the omnidirectional mobile driving platform can be designed and be configured to autonomously navigate to a refill station and refill the fresh water tank and / or taking into account levels of the fresh water tank and / or the detergent tank, which are transmitted from the work control to the control device, the omnidirectional mobile driving platform on a floor depending on their environment to initiate or carry out the detergent tank.

Die Steuervorrichtung der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform kann ausgebildet und eingerichtet sein, unter Berücksichtigung des Verschließzustands der Bodenbearbeitungseinrichtung, der von der Arbeitssteuerung an die Steuervorrichtung übermittelt wird, die omnidirektionale mobile Fahrplattform auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu einer Wechselstation zu navigieren und ein Wechseln der Bodenbearbeitungseinrichtung zu veranlassen oder durchzuführen.The control device of the omnidirectional mobile traveling platform may be designed and set up to autonomously navigate to a changing station and to change the omnidirectional mobile traveling platform on a ground depending on its environment, taking into account the closing state of the tillage device transmitted from the working control to the control device To initiate or carry out soil treatment equipment.

Die Steuervorrichtung der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform kann ausgebildet und eingerichtet sein, unter Berücksichtigung des Reinigungszustands des Bodens, der von der Arbeitssteuerung an die Steuervorrichtung übermittelt wird, die omnidirektionale mobile Fahrplattform auf dem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu einer Wechselstation zu navigieren und ein Wechseln der Bodenbearbeitungseinrichtung zu veranlassen oder durchzuführen.The control device of the omnidirectional mobile traveling platform can be designed and set up to navigate autonomously to a changing station, taking into account the cleaning state of the floor transmitted from the working control to the control device, the omnidirectional mobile traveling platform on the ground, depending on its environment, to a changing station and changing the To initiate or carry out soil treatment equipment.

Die Kopplungsvorrichtung kann eine an der Arbeitsvorrichtung angeordnete mechanische Kupplungsvorrichtung und eine an dem Fahrwerk der omnidirektional mobilen Fahrplattform angeordnete mechanische Gegenkupplungsvorrichtung aufweisen, die ausgebildet ist, in einem mechanischen Kopplungszustand mit der Kupplungsvorrichtung die Arbeitsvorrichtung mechanisch mit der omnidirektional mobilen Fahrplattform zu verbinden.The coupling device may have a mechanical coupling device arranged on the working device and a mechanical counter-coupling device arranged on the chassis of the omnidirectionally mobile traveling platform, which is designed to mechanically connect the working device to the omnidirectionally mobile driving platform in a mechanical coupling state with the coupling device.

Die Kopplungsvorrichtung kann eine an der Arbeitsvorrichtung angeordnete drahtlose erste Sende-/Empfangsvorrichtung und eine an dem Fahrwerk der omnidirektional mobilen Fahrplattform angeordnete drahtlose zweite Sende-/Empfangsvorrichtung aufweisen, wobei die erste Sende-/Empfangsvorrichtung und die zweite Sende-/Empfangsvorrichtung ausgebildet sind, eine Kommunikation zwischen der Arbeitssteuerung der Arbeitsvorrichtung und der Steuervorrichtung der omnidirektional mobilen Fahrplattform einzurichten, derart, dass die Steuervorrichtung der omnidirektional mobilen Fahrplattform Fahrbefehle an die Arbeitssteuerung der Arbeitsvorrichtung sendet, um die Arbeitsvorrichtung autonom und mechanisch getrennt von der omnidirektional mobilen Fahrplattform gemäß der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform zu navigieren.The coupling device may include a wireless first transceiver disposed on the working device and a wireless second transceiver disposed on the chassis of the omnidirectional mobile traveling platform, wherein the first transceiver and the second transceiver are configured Establish communication between the work control of the work device and the control device omnidirectional mobile driving platform, such that the control device of the omnidirectional mobile driving platform sends driving commands to the work control of the work device to autonomously and mechanically separate the working device from the omnidirectional mobile driving platform according to the environment of the omnidirectional mobile Driving platform to navigate.

Die Steuervorrichtung der omnidirektional mobilen Fahrplattform kann einen Speicher aufweisen, in dem Daten über die Position und Orientierung von Hindernissen und/oder freien Fahrwegen in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform hinterlegt sind und die Steuervorrichtung eingerichtet ist, unter Berücksichtigung dieser im Speicher gespeicherten Daten die Arbeitsvorrichtung in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform automatisch zu navigieren.The control device of the omnidirectional mobile driving platform can have a memory in which data about the position and orientation of obstacles and / or free travel paths in the environment of the omnidirectional mobile driving platform are stored and the control device is set up, taking into account these data stored in the memory, the working device automatically navigate around the omnidirectional mobile driving platform.

Die Steuervorrichtung der omnidirektional mobilen Fahrplattform und/oder die Arbeitsvorrichtung kann wenigstens einen Sensor aufweisen, welche Daten über die Position und Orientierung von Hindernissen und/oder freien Fahrwegen in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform liefert und die Steuervorrichtung eingerichtet ist, unter Berücksichtigung dieser von dem wenigstens einen Sensor gelieferten Daten die Arbeitsvorrichtung in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform automatisch zu navigieren.The control device of the omnidirectional mobile driving platform and / or the working device may comprise at least one sensor which provides data on the position and orientation of obstacles and / or free travel paths in the vicinity of the omnidirectional mobile driving platform and the control device is set up, taking these into consideration at least one sensor supplied data to automatically navigate the working device in the vicinity of the omnidirectional mobile driving platform.

Die Arbeitsvorrichtung kann eine eigene Fahrvorrichtung aufweisen, die ausgebildet ist, die Arbeitsvorrichtung auf dem Boden autonom angetrieben zu bewegen und die Steuervorrichtung der omnidirektional mobilen Fahrplattform ausgebildet ist, die Fahrvorrichtung der Arbeitsvorrichtung anzusteuern, um die Arbeitsvorrichtung zusammen mit der omnidirektional mobilen Fahrplattform oder unabhängig von der omnidirektional mobilen Fahrplattform in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform zu navigieren.The working device may have its own driving device, which is designed to move the working device autonomously driven on the ground and the control device of the omnidirectional mobile driving platform is adapted to control the driving device of the working device, to the working device together with the omnidirectional mobile driving platform or independently omnidirectional mobile driving platform to navigate around the omnidirectional mobile driving platform.

Die Arbeitsvorrichtung kann eine eigene Fahrvorrichtung aufweist, die ausgebildet ist, die Arbeitsvorrichtung auf dem Boden autonom angetrieben zu bewegen und die Arbeitssteuerung der Arbeitsvorrichtung ein Arbeitsprogramm, insbesondere ein Reinigungsprogramm aufweist, gemäß dem die Arbeitsvorrichtung auf dem Boden in einer Arbeitsstrategie, insbesondere Reinigungsstrategie bewegt werden soll, und die Steuervorrichtung der omnidirektional mobilen Fahrplattform ausgebildet ist, Navigationsbefehle der Arbeitssteuerung aufzunehmen und die omnidirektional mobilen Fahrplattform einen Speicher aufweist, in dem Daten über die Position und Orientierung von Hindernissen und/oder freien Fahrwegen in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform hinterlegt sind und die Steuervorrichtung eingerichtet ist, unter Berücksichtigung dieser im Speicher gespeicherten Daten und der Navigationsbefehle der Arbeitssteuerung die Arbeitsvorrichtung in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform automatisch zu navigieren.The working device may have its own traveling device, which is designed to move the working device autonomously driven on the ground and the working control of the working device has a work program, in particular a cleaning program, according to which the work device is to be moved on the ground in a work strategy, in particular cleaning strategy , and the omnidirectional mobile driving platform control device is adapted to receive navigation commands of the work control and the omnidirectional mobile driving platform has a memory in which data on the position and orientation of obstacles and / or free roads are deposited in the vicinity of the omnidirectional mobile driving platform and the Controlling device is arranged, taking into account these data stored in the memory and the navigation commands of the work control, the working device in the vicinity of the omnidirectional mobile Fahrp platform to navigate automatically.

Die omnidirektional mobile Fahrplattform kann eine Tragvorrichtung aufweisen, die ausgebildet ist, zum Tragen der Arbeitsvorrichtung, insbesondere der Scheuersaugvorrichtung und/oder eines Kraftfahrzeugs, jeweils in einem zumindest achsweise oder vollständig mittels der Tragvorrichtung von dem Boden abgehobenen Zustand.The omnidirectional mobile traveling platform may have a carrying device which is designed to carry the working device, in particular the scrubber-suction device and / or a motor vehicle, in each case in a state which is lifted off the ground at least by way of the axle or completely by means of the carrying device.

Konkrete Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der nachfolgenden Figurenbeschreibung unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren näher erläutert. Konkrete Merkmale dieser exemplarischen Ausführungsbeispiele können unabhängig davon, in welchem konkreten Zusammenhang sie erwähnt sind, gegebenenfalls auch einzeln oder auch in anderen Kombinationen der Merkmale betrachtet, allgemeine Merkmale der Erfindung darstellen.Concrete embodiments of the invention are explained in more detail in the following description of the figures with reference to the accompanying figures. Concrete features of these exemplary embodiments, regardless of the specific context in which they are mentioned, if appropriate also individually or in other combinations of the features, may represent general features of the invention.

Es zeigen:

  • 1 eine perspektivische Darstellung einer ersten beispielhaften Ausführungsform einer omnidirektional mobilen Fahrplattform;
  • 2 eine perspektivische Darstellung einer zweiten beispielhaften Ausführungsform einer omnidirektional mobilen Fahrplattform;
  • 3 eine schematische Darstellung einer beispielhaften Steuervorrichtung, die ausgebildet und eingerichtet die Mecanumräder der omnidirektional mobilen Fahrplattform anzusteuern;
  • 4 eine perspektivische Darstellung eines beispielhaften Mecanumrades;
  • 5 eine schematische Darstellung eines mechanisch gekoppelten Fahrverbundes von omnidirektional mobiler Fahrplattform und einer Arbeitsvorrichtung am Beispiel einer Scheuersaugvorrichtung; und
  • 6 eine schematische Darstellung eines drahtlos gekoppelten Fahrverbundes von omnidirektional mobiler Fahrplattform und der Arbeitsvorrichtung am Beispiel der Scheuersaugvorrichtung.
Show it:
  • 1 a perspective view of a first exemplary embodiment of an omnidirectional mobile driving platform;
  • 2 a perspective view of a second exemplary embodiment of an omnidirectional mobile driving platform;
  • 3 a schematic representation of an exemplary control device, designed and set up to control the Mecanumräder the omnidirectional mobile driving platform;
  • 4 a perspective view of an exemplary Mecanumrades;
  • 5 a schematic representation of a mechanically coupled driving group of omnidirectional mobile driving platform and a working device on the example of a scrubber; and
  • 6 a schematic representation of a wirelessly coupled driving group of omnidirectional mobile driving platform and the working device on the example of the scrubber.

Die 1 und die 2 zeigen jeweils eine omnidirektional mobile Fahrplattform 1, aufweisend ein Fahrgestell 3 und im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels der 1 insgesamt acht Mecanumräder 4 und im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels der 2 insgesamt vier Mecanumräder 4, die jeweils, wie in 4 näher dargestellt, einen Rollenträger 4.1 aufweisen, der um eine Raddrehachse A1 drehangetrieben am Fahrgestell 3 gelagert ist und die jeweils mehrere gleichmäßig über einen Umfang verteilt angeordnete, am Rollenträger 4.1 unangetrieben um deren Rollendrehachsen A2 drehbar gelagerte Rollen 4.2 aufweisen.The 1 and the 2 each show an omnidirectional mobile driving platform 1 comprising a chassis 3 and in the case of the present embodiment of the 1 a total of eight Mecanum wheels 4 and in the case of the present embodiment of the 2 a total of four Mecanum wheels 4 , respectively, as in 4 shown in more detail, a roller carrier 4.1 have, which is about a Raddrehachse A1 rotationally driven on the chassis 3 is stored and the more evenly distributed over a circumference arranged on the roller carrier 4.1 undriven by their roller rotation axes A2 rotatably mounted rollers 4.2 exhibit.

Die omnidirektional mobile Fahrplattform 1 weist außerdem eine am Fahrgestell 3 angeordnete Steuervorrichtung 5 auf, die ausgebildet ist, die omnidirektional mobile Fahrplattform 1 auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu navigieren, indem die Steuervorrichtung 5 die Mecanumräder 4 automatisch ansteuert.The omnidirectional mobile driving platform 1 also has a on the chassis 3 arranged control device 5 which is formed, the omnidirectional mobile driving platform 1 to navigate autonomously on a ground depending on their environment by the control device 5 the mecanum wheels 4 automatically activates.

Von den Mecanumrädern 4 ist jedes mittels jeweils eines eigenen Motors 6 (3) der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 antreibbar und zwar automatisch angesteuert mittels einer Steuervorrichtung 5 der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1.From the Mecanum wheels 4 each is by its own engine 6 ( 3 ) of the omnidirectional mobile driving platform 1 driven and automatically controlled by means of a control device 5 the omnidirectional mobile driving platform 1 ,

Der jeweilige Boden kann eine Fahrbahn der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 bilden, auf der sich die omnidirektional mobile Fahrplattform 1 automatisch bewegt. Dazu ist die Steuervorrichtung 6 ausgebildet, die omnidirektional mobile Fahrplattform 1 auf der Fahrbahn automatisch zu fahren. Während des automatischen Fahrens der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 können Hindernisse und Fahrwege während des automatischen Fahrens der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 erfasst und in einer Navigationssteuervorrichtung 13 abspeichern werden, die ausgebildet ist zum Navigieren der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 auf der Fahrbahn. Wie in 3 dargestellt, kann die Navigationssteuervorrichtung 13 separat von der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 angeordnet sein und lediglich steuerungstechnisch mit dieser bzw. mit deren Steuervorrichtung 6 kommunizieren.The respective floor may be a carriageway of the omnidirectional mobile driving platform 1 form on which the omnidirectional mobile driving platform 1 automatically moved. This is the control device 6 trained, the omnidirectional mobile driving platform 1 to drive on the road automatically. During the automatic driving of the omnidirectional mobile driving platform 1 may obstructions and driveways during the automatic driving of the omnidirectional mobile driving platform 1 detected and in a navigation control device 13 be stored, which is designed to navigate the omnidirectional mobile driving platform 1 on the roadway. As in 3 illustrated, the navigation control device 13 separate from the omnidirectional mobile driving platform 1 be arranged and only control technology with this or with their control device 6 communicate.

Satt einer separaten Anordnung kann die Navigationssteuervorrichtung 13 auch Teil der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 sein, wie dies in 3 in einer gestrichelten Darstellung beispielsweise veranschaulicht ist. Demgemäß kann die omnidirektional mobile Fahrplattform 1 die Navigationssteuervorrichtung 13 aufweisen und die Navigationssteuervorrichtung 13 steuerungstechnisch mit der Steuervorrichtung 6 der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 verbunden und ausgebildet sein, Referenzpositionen und Referenzorientierungen zu speichern, die bei einem Navigieren der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 auf der Fahrbahn als eine digitale Landkarte dienen, auf dessen Grundlage die Navigationssteuervorrichtung 13 in Zusammenwirken mit der Steuervorrichtung 6 die omnidirektional mobile Fahrplattform 1 auf dem Boden bzw. auf der Fahrbahn bewegt.Satisfy a separate arrangement, the navigation control device 13 also part of the omnidirectional mobile driving platform 1 be like this in 3 is illustrated in a dashed representation, for example. Accordingly, the omnidirectional mobile driving platform 1 the navigation control device 13 and the navigation control device 13 control technology with the control device 6 the omnidirectional mobile driving platform 1 connected and configured to store reference positions and reference orientations when navigating the omnidirectional mobile driving platform 1 on the roadway serve as a digital map, on the basis of which the navigation control device 13 in cooperation with the control device 6 the omnidirectional mobile driving platform 1 moved on the ground or on the road.

Die Navigationssteuervorrichtung 13 und/oder die Steuervorrichtung 6, die insoweit eine Fahrzeugantriebssteuerung darstellen kann, sind in diesen Fällen ausgebildet und eingerichtet, die momentane Ist-Position und Ist-Orientierung der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 auf der Fahrbahn zu erfassen, eine gewünschte Soll-Position und Soll-Orientierung eines Ziels einzulesen, welches die omnidirektional mobile Fahrplattform 1 automatisch angesteuert durch die Navigationssteuervorrichtung 13 in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung anfahren soll, eine von der Ist-Position und Ist-Orientierung der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 beginnende Route, die an der Soll-Position und Soll-Orientierung des Ziels endet, automatisch zu planen und zwar auf Grundlage der in der Navigationssteuervorrichtung 13 abgespeicherten Positionen und Orientierungen von Hindernissen und Fahrwegen. Die omnidirektional mobile Fahrplattform 1 kann dann angesteuert durch die Navigationssteuervorrichtung 13 in Zusammenwirken mit der Steuervorrichtung 6 bzw. mit der Fahrzeugantriebssteuerung entlang der Route automatisch navigiert gefahren werden.The navigation control device 13 and / or the control device 6 , which can represent a vehicle drive control in this respect, are designed and set up in these cases, the instantaneous actual position and actual Orientation of the omnidirectional mobile driving platform 1 on the road to read a desired target position and target orientation of a target, which is the omnidirectional mobile driving platform 1 automatically controlled by the navigation control device 13 to start in cooperation with the vehicle drive control, one of the actual position and actual orientation of the omnidirectional mobile driving platform 1 starting route, which ends at the target position and target orientation of the target, to automatically plan based on the in the navigation control device 13 stored positions and orientations of obstacles and driveways. The omnidirectional mobile driving platform 1 can then be driven by the navigation control device 13 in cooperation with the control device 6 or driven automatically with the vehicle drive control along the route.

Wie beispielsweise in der Ausführungsform der 5 dargestellt ist, weist die omnidirektional mobile Fahrplattform 1 wenigstens eine mit dem Fahrgestell 3 verbundene Kopplungsvorrichtung 7 auf, die ausgebildet ist, zum Koppeln wenigstens einer separaten Arbeitsvorrichtung 8 mit der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform 1, um die mittels der Kopplungsvorrichtung 7 angekoppelte Arbeitsvorrichtung 8 in der Umgebung der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform 1 autonom zu bewegen und zwar angesteuert durch die Steuervorrichtung 5 der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform 1.As in the embodiment of the 5 is shown, the omnidirectional mobile driving platform 1 at least one with the chassis 3 connected coupling device 7 configured to couple at least one separate working device 8th with the omnidirectional mobile driving platform 1 to the by means of the coupling device 7 coupled working device 8th around the omnidirectional mobile driving platform 1 to move autonomously and that controlled by the control device 5 the omnidirectional mobile driving platform 1 ,

Die Kopplungsvorrichtung 7 weist im Falle der Ausführungsform gemäß 5 eine an der Arbeitsvorrichtung 8 angeordnete mechanische Kupplungsvorrichtung 7.1 und eine an dem Fahrwerk 3 der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 angeordnete mechanische Gegenkupplungsvorrichtung 7.2 auf, die ausgebildet ist, in einem mechanischen Kopplungszustand mit der Kupplungsvorrichtung 7.1 die Arbeitsvorrichtung 8 mechanisch mit der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 zu verbinden.The coupling device 7 has in the case of the embodiment according to 5 one at the working device 8th arranged mechanical coupling device 7.1 and one on the chassis 3 the omnidirectional mobile driving platform 1 arranged mechanical counter coupling device 7.2 formed in a mechanical coupling state with the coupling device 7.1 the working device 8th mechanically with the omnidirectional mobile driving platform 1 connect to.

Die Kopplungsvorrichtung 7 weist im Falle der drahtlosen Ausführungsform gemäß 6 eine an der Arbeitsvorrichtung 8 angeordnete drahtlose erste Sende-/Empfangsvorrichtung 9 und eine an dem Fahrwerk 3 der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 angeordnete drahtlose zweite Sende/Empfangsvorrichtung 10 auf.The coupling device 7 in the case of the wireless embodiment according to 6 one at the working device 8th arranged wireless first transceiver 9 and one on the chassis 3 the omnidirectional mobile driving platform 1 arranged wireless second transceiver 10 on.

Die erste Sende-/Empfangsvorrichtung 9 und die zweite Sende-/Empfangsvorrichtung 10 sind dabei ausgebildet, eine Kommunikation zwischen der Arbeitssteuerung 8.1 der Arbeitsvorrichtung 8 und der Steuervorrichtung 5 bzw. der Navigationssteuervorrichtung 13 der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 einzurichten, derart, dass die Steuervorrichtung 5 bzw. die Navigationssteuervorrichtung 13 der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 Fahrbefehle an die Arbeitssteuerung 8.1 der Arbeitsvorrichtung 8 sendet, um die Arbeitsvorrichtung 8 autonom und mechanisch getrennt von der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 gemäß der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 zu navigieren.The first transceiver 9 and the second transceiver 10 are trained, a communication between the work control 8.1 the working device 8th and the control device 5 or the navigation control device 13 the omnidirectional mobile driving platform 1 set up, such that the control device 5 or the navigation control device 13 the omnidirectional mobile driving platform 1 Move commands to the work control 8.1 the working device 8th sends to the working device 8th autonomous and mechanically separated from the omnidirectional mobile driving platform 1 according to the environment of the omnidirectional mobile driving platform 1 to navigate.

Eine steuerungstechnische Kopplung der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 und der Arbeitsvorrichtung 8 kann beispielsweise dadurch erfolgen, dass die beiden Fahrgestelle räumlich voneinander getrennt positioniert sind, demgemäß mechanisch nicht verbunden sind, aber sowohl die Mecanumräder der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 als auch die Räder der Arbeitsvorrichtung 8 aufeinander abgestimmte, insbesondere synchrone Bewegungen ausführen, derart, dass die beiden Fahrgestelle stets in einem konstanten Abstand voneinander positioniert und stets in übereinstimmenden Orientierungen zueinander ausgerichtet angesteuert werden. Eine solche abgestimmte, synchrone Ansteuerung kann durch eine gemeinsame Antriebssteuervorrichtung für die omnidirektional mobile Fahrplattform 1 und die Arbeitsvorrichtung 8 erfolgen. Alternativ kann das erste Fahrgestell eine eigene erste Antriebssteuervorrichtung aufweisen und das zweite Fahrgestell eine eigene zweite Antriebssteuervorrichtung aufweisen, wobei die erste Antriebssteuervorrichtung mit der zweiten Antriebssteuervorrichtung über eine synchronisierende Kommunikationsverbindung steuerungstechnisch verbunden sind.A control technology coupling of the omnidirectional mobile driving platform 1 and the working device 8th can be done for example by the fact that the two chassis are spatially separated from each other, are therefore mechanically not connected, but both the Mecanumräder the omnidirectional mobile driving platform 1 as well as the wheels of the working device 8th perform coordinated, in particular synchronous movements, such that the two chassis are always positioned at a constant distance from each other and always aligned in matching orientations aligned with each other. Such a coordinated, synchronous drive can be achieved by a common drive control device for the omnidirectionally mobile drive platform 1 and the working device 8th respectively. Alternatively, the first chassis may have its own first drive control device and the second chassis may have its own second drive control device, wherein the first drive control device is control-connected to the second drive control device via a synchronizing communication link.

Die wenigstens eine separate Arbeitsvorrichtung 8 weist eine zur Ansteuerung der Arbeitsfunktionen der Arbeitsvorrichtung 8 eigene Arbeitssteuerung 8.1 auf und die Steuervorrichtung 5 der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform 1 ist ausgebildet und eingerichtet, unter Berücksichtigung von Steuerbefehlen der Arbeitssteuerung 8.1, die omnidirektionale mobile Fahrplattform 1 auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu navigieren.The at least one separate working device 8th has a for controlling the working functions of the working device 8th own work control 8.1 on and the control device 5 the omnidirectional mobile driving platform 1 is designed and set up in consideration of control commands of the work control 8.1 , the omnidirectional mobile driving platform 1 to navigate autonomously on a floor depending on their environment.

Im Falle der dargestellten Ausführungsbeispiele wird die wenigstens eine separate Arbeitsvorrichtung 8 von einer Scheuersaugvorrichtung gebildet. Die omnidirektionale mobile Fahrplattform 1 kann jedoch ausgebildet sein, wahlweise die dargestellte Scheuersaugvorrichtung oder eine andere Arbeitsvorrichtung 8 anzukoppeln und zwar beispielsweise eine Hochdruckreinigungsvorrichtung, eine Fahrzeughebevorrichtung, eine Reifenwechselvorrichtung, eine Fahrzeugtankvorrichtung und eine Fahrzeugladevorrichtung.In the case of the illustrated embodiments, the at least one separate working device 8th formed by a scrubber. The omnidirectional mobile driving platform 1 However, it may be formed, either the scrubber suction device shown or another working device 8th For example, a high-pressure cleaning device, a vehicle lifting device, a tire changing device, a vehicle tank device and a vehicle charging device.

Die Mecanumradachsen der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 sind dabei vorzugsweise starr am Fahrwerk 3 positioniert und eine Höhenverstellung erfolgt beispielsweise mittels einer Tragvorrichtung 12 und einer Hubvorrichtung 11 (1), welche das zu transportierende Fahrzeug anhebt und/oder absenkt. In einer ersten Variante kann die Hubvorrichtung 11 zwischen dem Fahrwerk und der Tragvorrichtung 12 positioniert sein, so dass mittels dieser Hubvorrichtung 11 die Tragvorrichtung 12 relativ zum Fahrwerk 3 höhenverstellt werden kann. In einer alternativen Variante ist die Tragvorrichtung 12 höhenfest mit dem Fahrwerk 3 verbunden und die Hubvorrichtung 11 wird durch linear oder schwenkbar verstellbare Gabelzinken gebildet, welche die Räder des Fahrzeugs durch ein Verstellen der Gabelzinken anheben und/oder absenken, obwohl die Tragvorrichtung 12 selbst in ihrer Höhenlage konstant bleibt. Das Fahrzeug hebt oder senkt sich dann dadurch, dass jeweils ein Rad des Fahrzeugs zwischen zwei Gabelzinken aufgenommen ist und je nach Abstand bzw. Winkellage dieser beiden Gabelzinken das betreffende Rad des Fahrzeugs tiefer oder weniger tief zwischen den beiden Gabelzinken sitzt (nicht näher dargestellt).The Mecanumradachsen the omnidirectional mobile driving platform 1 are preferably rigid on the chassis 3 positioned and a height adjustment, for example by means of a support device 12 and a lifting device 11 ( 1 ), which raises and / or lowers the vehicle to be transported. In a first variant, the lifting device 11 between the chassis and the carrying device 12 be positioned so that by means of this lifting device 11 the carrying device 12 relative to the chassis 3 can be adjusted in height. In an alternative variant, the carrying device 12 height-resistant with the chassis 3 connected and the lifting device 11 is formed by linear or pivotally adjustable forks, which raise and / or lower the wheels of the vehicle by adjusting the forks, although the carrying device 12 even in its altitude remains constant. The vehicle then raises or lowers by the fact that one wheel of the vehicle is received between two forks and depending on the distance or angular position of these two forks that wheel of the vehicle deeper or less deep between the two forks sits (not shown).

Das Fahrgestell 3 der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 kann zum Einfahren in einen Zwischenraum beispielsweise zwischen einem Fahrzeugboden des Kraftfahrzeugs oder der Arbeitsvorrichtung 8 und der Fahrbahn ausgebildet sein und eine erste Radaufnahme kann dabei an einer ersten lateralen Seite des Fahrgestells 3 angeordnet sein, derart, dass ein erstes Rad des Kraftfahrzeugs oder der Arbeitsvorrichtung 8 von seiner Innenseite ausgehend aufgenommen wird und die zweite Radaufnahme kann dabei an einer der ersten lateralen Seite gegenüberliegenden zweiten lateralen Seite des Fahrgestells 3 angeordnet sein, derart, dass ein zweites Rad des Kraftfahrzeugs oder der Arbeitsvorrichtung 8 von seiner Innenseite ausgehend aufgenommen wird.The chassis 3 the omnidirectional mobile driving platform 1 can for entering into a gap, for example, between a vehicle floor of the motor vehicle or the working device 8th and the roadway may be formed and a first wheel receptacle may be on a first lateral side of the chassis 3 be arranged such that a first wheel of the motor vehicle or the working device 8th is taken from its inner side starting and the second wheel can thereby on one of the first lateral side opposite the second lateral side of the chassis 3 be arranged, such that a second wheel of the motor vehicle or the working device 8th taken from its inside.

In dieser Ausführungsform kann die omnidirektional mobile Kraftfahrzeug-Transportplattform derart nahe an die jeweils zugeordneten Räder bzw. die zugeordnete Achse (Vorderachse oder Hinterachse) des Fahrzeugs oder der Arbeitsvorrichtung 8 gebracht werden, dass die erwähnten Arme entfallen können. Allerdings muss dann die omnidirektional mobile Kraftfahrzeug-Transportplattform derart flach ausgebildet sein, dass sie zwischen dem Unterboden des Fahrzeugs bzw. der Arbeitsvorrichtung 8 und der Fahrbahn einfahren kann. In der Ausführungsform mit Armen, bei der das Fahrgestell vor der Frontpartie des Kraftfahrzeugs bzw. der Arbeitsvorrichtung 8 oder vor der Heckpartie des Kraftfahrzeugs bzw. der Arbeitsvorrichtung 8 positioniert wird, muss die omnidirektional mobile Kraftfahrzeug-Transportplattform hingegen nicht derart flach ausgebildet sein.In this embodiment, the omnidirectional mobile vehicle transport platform can be so close to the respective associated wheels or the associated axle (front or rear axle) of the vehicle or the working device 8th be brought that the aforementioned arms can be omitted. However, then the omnidirectional mobile vehicle transport platform must be designed so flat that it is between the underbody of the vehicle or the working device 8th and the roadway can retract. In the embodiment with arms, in which the chassis in front of the front of the motor vehicle or the working device 8th or in front of the rear end of the motor vehicle or the working device 8th is positioned, the omnidirectional mobile vehicle transport platform, however, does not have to be designed so flat.

Darüber hinaus kann eine Kraftfahrzeug-Versorgungsstation, insbesondere Ladestation zur Versorgung eines Kraftfahrzeugs mit elektrischer Energie zum Aufladen eines elektrischen Energiespeichers des Kraftfahrzeugs oder Tankstation zur Versorgung eines Kraftfahrzeugs mit flüssigem oder gasförmigem Brennstoff, wie Benzin, Diesel oder Erdgas, vorgesehen sein, aufweisend einen Anlieferplatz, der ausgebildet ist, zum Anfahren, Abstellen und Wegfahren des Kraftfahrzeugs an dem Anlieferplatz durch einen Fahrer, einen vom Anlieferplatz verschiedenen Ladeplatz oder Tankplatz, der eingerichtet ist, zum automatischen Versorgen des Kraftfahrzeugs mit elektrischer Energie, flüssigem oder gasförmigem Brennstoff, und eine omnidirektional mobile Kraftfahrzeug-Transportplattform, insbesondere die erfindungsgemäße omnidirektional mobile Fahrplattform 1, die eingerichtet ist, das auf dem Anlieferplatz abgestellte Kraftfahrzeug fahrerlos automatisch an den Ladeplatz oder Tankplatz zu transportieren und/oder das auf dem Ladeplatz oder Tankplatz vorhandene Kraftfahrzeug fahrerlos automatisch an den Anlieferplatz zurück zu transportieren.In addition, a motor vehicle supply station, in particular a charging station for supplying a motor vehicle with electrical energy for charging an electrical energy store of the motor vehicle or refueling station for supplying a motor vehicle with liquid or gaseous fuel, such as gasoline, diesel or natural gas, may be provided, comprising a delivery point, which is designed for starting, stopping and driving away the motor vehicle at the delivery point by a driver, a different from the delivery place loading station or fuel station, which is adapted for automatically supplying the motor vehicle with electrical energy, liquid or gaseous fuel, and an omnidirectional mobile motor vehicle Transport platform, in particular the omnidirectional mobile driving platform according to the invention 1 , which is set up to automatically transport the motor vehicle parked at the place of delivery to the loading station or filling station and / or to transport the motor vehicle, which is present on the loading station or filling station, automatically back to the delivery point without a driver.

Durch den erfindungsgemäßen Verbund von omnidirektional mobiler Fahrplattform 1 und Arbeitsvorrichtung 8 kann insbesondere eine automatische Bodenreinigung von Parkhäusern und Tiefgaragen mittels autonomer modularer Robotereinheit ergänzend zu weiteren unterschiedlichen Serviceleistungen, wie Parken, Laden, Reinigen und/oder Reifenwechsel erfolgen.Due to the inventive combination of omnidirectional mobile driving platform 1 and working device 8th In particular, an automatic floor cleaning of multi-storey car parks and underground garages by means of autonomous modular robot unit can be carried out in addition to other different services, such as parking, loading, cleaning and / or changing tires.

Die Erfindung kann insoweit bestehen aus einer modularen Plattform welche entweder durch ein Reinigungsmodul erweitert oder direkt zu einer Reinigungseinheit für Tiefgaragen ertüchtigt wird. Bekannte Lösungsansätze umfassen lediglich einen manuellen oder teilautomatischen Betrieb der Reinigung. Durch die erfindungsgemäße Lösung ist neben der Navigation in der Parkhausumgebung und dem automatischen Befüllen mit Reinigungsmittel ein vollständig autonomer Betrieb möglich. Weiterhin wird durch den modularen Ansatz eine Multifunktionalität erreicht, der die Amortisationszeit reduziert und einen Mehrwert für den Parkhausbetreiber generiert. Damit wird ein vollständig autonomer Betrieb ermöglicht, die Reinigung wird in reproduzierbarer Qualität durchgeführt. Durch weitere Module die mit identischer Schnittstelle an die Plattform gekoppelt werden können, sind weitere Servicedienstleistungen realisierbar.The invention may consist in this respect of a modular platform which is either extended by a cleaning module or upgraded directly to a cleaning unit for underground garages. Known approaches include only a manual or semi-automatic operation of the cleaning. The solution according to the invention, in addition to the navigation in the parking garage environment and the automatic filling with cleaning a completely autonomous operation is possible. Furthermore, the modular approach achieves multifunctionality that reduces the payback period and generates added value for the car park operator. This allows a completely autonomous operation, the cleaning is carried out in reproducible quality. Further modules that can be coupled to the platform with an identical interface make further services possible.

Die separate Arbeitsvorrichtung 8, wie in 5 und 6 aufgezeigt ist, eine Scheuersaugvorrichtung sein, die einen automatisch auffüllbaren Frischwassertank 13, einen automatisch auffüllbaren Reinigungsmitteltank 14 und wenigstens eine Flüssigkeitsapplikationseinrichtung 15 aufweist, die ausgebildet ist, Wasser aus dem Frischwassertank 13, Reinigungsflüssigkeit aus dem Reinigungsmitteltank 14 und/oder eine Mischung aus Wasser und Reinigungsflüssigkeit auf den Boden aufzutragen, und des Weiteren eine Bodenbearbeitungseinrichtung 16 aufweist, die ausgebildet ist, auf den Boden einzuwirken, um den mit der Reinigungsflüssigkeit versehenen Boden zu reinigen und zwar gemäß eines in der Arbeitssteuerung 8.1 hinterlegten Reinigungsprogramms.The separate working device 8th , as in 5 and 6 is shown, a scrubber to be an automatically refillable fresh water tank 13 , an automatically refillable detergent tank 14 and at least one liquid application device 15 formed, which is formed, water from the fresh water tank 13 , Cleaning fluid from the detergent tank 14 and / or applying a mixture of water and cleaning liquid to the soil, and further a soil tilling device 16 which is adapted to act on the ground to clean the floor provided with the cleaning liquid and according to one in the work control 8.1 deposited cleaning program.

Die Steuervorrichtung 5 der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform 1 kann dabei ausgebildet und eingerichtet sein, unter Berücksichtigung von Füllstandswerten des Frischwassertanks 13 und/oder des Reinigungsmitteltanks 14, die von der Arbeitssteuerung 8.1 an die Steuervorrichtung 5 übermittelt werden, die omnidirektionale mobile Fahrplattform 1 auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu einer Auffüllstation 17a zu navigieren und ein Auffüllen des Frischwassertanks 13 und/oder des Reinigungsmitteltanks 14 zu veranlassen oder durchzuführen.The control device 5 the omnidirectional mobile driving platform 1 can be designed and set up, taking into account of level values of the fresh water tank 13 and / or the detergent tank 14 that from the work control 8.1 to the control device 5 be transmitted, the omnidirectional mobile driving platform 1 autonomously to a refill station on a floor, depending on their environment 17a to navigate and refilling the fresh water tank 13 and / or the detergent tank 14 to initiate or carry out.

Die Steuervorrichtung 5 der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform 1 kann außerdem ausgebildet und eingerichtet sein, unter Berücksichtigung des Verschließzustands der Bodenbearbeitungseinrichtung 16, der von der Arbeitssteuerung 8.1 an die Steuervorrichtung 5 übermittelt wird, die omnidirektionale mobile Fahrplattform 1 auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu einer Wechselstation 17b zu navigieren und ein Wechseln der Bodenbearbeitungseinrichtung 16 zu veranlassen oder durchzuführen.The control device 5 the omnidirectional mobile driving platform 1 can also be designed and set up, taking into account the closing condition of the soil treatment device 16 that of the work control 8.1 to the control device 5 is transmitted, the omnidirectional mobile driving platform 1 autonomously to a changing station on a floor depending on their environment 17b to navigate and changing the tillage equipment 16 to initiate or carry out.

Die Steuervorrichtung 5 der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform 1 kann ausgebildet und eingerichtet sein, unter Berücksichtigung des Reinigungszustands des Bodens, der von der Arbeitssteuerung 8.1 an die Steuervorrichtung 5 übermittelt wird, die omnidirektionale mobile Fahrplattform 1 auf dem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu der Wechselstation 17b zu navigieren und ein Wechseln der Bodenbearbeitungseinrichtung 16 zu veranlassen oder durchzuführen.The control device 5 the omnidirectional mobile driving platform 1 can be designed and set up, taking into account the cleaning condition of the soil, by the work control 8.1 to the control device 5 is transmitted, the omnidirectional mobile driving platform 1 on the ground autonomously to the change station depending on their environment 17b to navigate and changing the tillage equipment 16 to initiate or carry out.

Die Steuervorrichtung 5 der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 kann einen Speicher 18 aufweisen, in dem Daten über die Position und Orientierung von Hindernissen und/oder freien Fahrwegen in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 hinterlegt sind und die Steuervorrichtung 5 kann dabei eingerichtet sein, unter Berücksichtigung dieser im Speicher 18 gespeicherten Daten die Arbeitsvorrichtung 8 in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 automatisch zu navigieren.The control device 5 the omnidirectional mobile driving platform 1 can a memory 18 in which data on the position and orientation of obstacles and / or free roads in the vicinity of the omnidirectional mobile driving platform 1 are deposited and the control device 5 can be set up, taking into account this in the memory 18 stored data the working device 8th in the environment of the omnidirectional mobile driving platform 1 to navigate automatically.

Die Steuervorrichtung 5 der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 und/oder die Arbeitsvorrichtung 8 kann wenigstens einen Sensor 19a, 19b aufweisen, welche Daten über die Position und Orientierung von Hindernissen und/oder freien Fahrwegen in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 liefert, wobei die Steuervorrichtung 5 eingerichtet ist, unter Berücksichtigung dieser von dem wenigstens einen Sensor 19a, 19b gelieferten Daten die Arbeitsvorrichtung 8 in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 automatisch zu navigieren.The control device 5 the omnidirectional mobile driving platform 1 and / or the working device 8th can at least one sensor 19a . 19b which data on the position and orientation of obstacles and / or free roads in the vicinity of the omnidirectional mobile driving platform 1 supplies, wherein the control device 5 is arranged, taking into account this of the at least one sensor 19a . 19b supplied data the working device 8th in the environment of the omnidirectional mobile driving platform 1 to navigate automatically.

Die Arbeitsvorrichtung 8, insbesondere die Scheuersaugvorrichtung weist eine eigene Fahrvorrichtung 20 auf, die ausgebildet ist, die Arbeitsvorrichtung 8 auf dem Boden autonom angetrieben zu bewegen und die Steuervorrichtung 5 der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 ist dabei ausgebildet, die Fahrvorrichtung 20 der Arbeitsvorrichtung 8 anzusteuern, um die Arbeitsvorrichtung 8 zusammen mit der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 oder unabhängig von der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 zu navigieren.The working device 8th , in particular the scrubber-suction device has its own driving device 20 trained, the working device 8th autonomously driven on the ground to move and the control device 5 the omnidirectional mobile driving platform 1 is designed, the driving device 20 the working device 8th to drive to the working device 8th together with the omnidirectional mobile driving platform 1 or regardless of the omnidirectional mobile driving platform 1 in the environment of the omnidirectional mobile driving platform 1 to navigate.

Die Arbeitsvorrichtung 8, insbesondere die Scheuersaugvorrichtung kann eine eigene Fahrvorrichtung 20 aufweisen, die ausgebildet ist, die Arbeitsvorrichtung 8 auf dem Boden autonom angetrieben zu bewegen, wobei die Arbeitssteuerung 8.1 der Arbeitsvorrichtung 8 ein Arbeitsprogramm, insbesondere ein Reinigungsprogramm aufweist, gemäß dem die Arbeitsvorrichtung 8 auf dem Boden in einer Arbeitsstrategie, insbesondere Reinigungsstrategie bewegt werden soll, und die Steuervorrichtung 5 der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 ausgebildet ist, Navigationsbefehle der Arbeitssteuerung 8.1 aufzunehmen und die omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 einen Speicher 18 aufweist, in dem Daten über die Position und Orientierung von Hindernissen und/oder freien Fahrwegen in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 hinterlegt sind und die Steuervorrichtung 5 eingerichtet ist, unter Berücksichtigung dieser im Speicher 18 gespeicherten Daten und der Navigationsbefehle der Arbeitssteuerung 8.1 die Arbeitsvorrichtung 8 in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 automatisch zu navigieren.The working device 8th , in particular the scrubber can own driving device 20 which is formed, the working device 8th moving autonomously on the ground, being the working control 8.1 the working device 8th a work program, in particular a cleaning program, according to which the working device 8th to be moved on the ground in a work strategy, in particular cleaning strategy, and the control device 5 the omnidirectional mobile driving platform 1 is formed, navigation commands of the work control 8.1 record and the omnidirectional mobile driving platform 1 a memory 18 in which data on the position and orientation of obstacles and / or free roads in the vicinity of the omnidirectional mobile driving platform 1 are deposited and the control device 5 is set up, taking into account this in memory 18 stored data and the navigation commands of the work control 8.1 the working device 8th in the environment of the omnidirectional mobile driving platform 1 to navigate automatically.

Die omnidirektional mobile Fahrplattform 1 kann eine Tragvorrichtung 12 und insbesondere auch eine Hubvorrichtung 11 aufweisen, die ausgebildet ist, zum Tragen der Arbeitsvorrichtung 8, insbesondere der Scheuersaugvorrichtung und/oder eines Kraftfahrzeugs, jeweils in einem zumindest achsweise oder vollständig mittels der Tragvorrichtung 12 von dem Boden abgehobenen Zustand.The omnidirectional mobile driving platform 1 can be a carrying device 12 and in particular also a lifting device 11 which is designed to carry the working device 8th , in particular the scrubber-suction device and / or a motor vehicle, in each case in at least one axle or completely by means of the carrier device 12 lifted off the ground.

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Claims (12)

Fahrplattform (1), aufweisend: - ein Fahrgestell (3), - eine am Fahrgestell (3) angeordnete Steuervorrichtung (5), die ausgebildet ist, die omnidirektional mobile Fahrplattform (1) auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu navigieren, insbesondere indem die Steuervorrichtung (5) wenigstens drei Räder (4) automatisch ansteuert, - wenigstens eine mit dem Fahrgestell (4) verbundene Kopplungsvorrichtung (7), die ausgebildet ist, zum Koppeln wenigstens einer separaten Arbeitsvorrichtung (8) mit der Fahrplattform (1), um die mittels der Kopplungsvorrichtung (7) angekoppelte Arbeitsvorrichtung (8) in der Umgebung der Fahrplattform (1) autonom zu bewegen und zwar angesteuert durch die Steuervorrichtung (5) der Fahrplattform (1), wobei die wenigstens eine separate Arbeitsvorrichtung (8) eine zur Ansteuerung der Arbeitsfunktionen der Arbeitsvorrichtung (8) eigene Arbeitssteuerung (8.1) aufweist und die Steuervorrichtung (5) der Fahrplattform (1) ausgebildet und eingerichtet ist, unter Berücksichtigung von Steuerbefehlen der Arbeitssteuerung (8.1), die Fahrplattform (1) auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu navigieren.Driving platform (1), comprising: a chassis (3), - A on the chassis (3) arranged control device (5) which is adapted to autonomously navigate the omnidirectional mobile driving platform (1) on a ground depending on their environment, in particular by the control device (5) at least three wheels (4) automatically controls . at least one coupling device (7) connected to the chassis (4), which is designed to couple at least one separate working device (8) to the traveling platform (1) in order to link the working device (8) coupled by means of the coupling device (7) The driving platform (1) to move autonomously and that controlled by the control device (5) of the driving platform (1), wherein the at least one separate working device (8) for controlling the working functions of the working device (8) own working control (8.1) and the control device (5) of the driving platform (1) is designed and set up to autonomously navigate the driving platform (1) on a ground as a function of its surroundings, taking into account control commands of the work control (8.1). Fahrplattform nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine separate Arbeitsvorrichtung (8) eine Vorrichtung aus der Gruppe von Vorrichtungen ist, umfassend eine Bodenreinigungsvorrichtung, Scheuersaugvorrichtung, eine Hochdruckreinigungsvorrichtung, eine Fahrzeughebevorrichtung, eine Reifenwechselvorrichtung, eine Fahrzeugtankvorrichtung und eine Fahrzeugladevorrichtung.Driving platform after Claim 1 characterized in that the at least one separate working device (8) is a device of the group of devices comprising a floor cleaning device, scrubber suction device, a high pressure cleaning device, a vehicle lifting device, a tire changing device, a vehicle tank device and a vehicle loading device. Fahrplattform nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die separate Arbeitsvorrichtung (8) eine Scheuersaugvorrichtung ist, die einen automatisch auffüllbaren Frischwassertank (13), einen automatisch auffüllbaren Reinigungsmitteltank (14) und wenigstens eine Flüssigkeitsapplikationseinrichtung (15) aufweist, die ausgebildet ist, Wasser aus dem Frischwassertank (13), Reinigungsflüssigkeit aus dem Reinigungsmitteltank (14) und/oder eine Mischung aus Wasser und Reinigungsflüssigkeit auf den Boden aufzutragen, und des Weiteren eine Bodenbearbeitungseinrichtung (16) aufweist, die ausgebildet ist, auf den Boden einzuwirken, um den mit der Reinigungsflüssigkeit versehenen Boden zu reinigen und zwar gemäß eines in der Arbeitssteuerung (8.1) hinterlegten Reinigungsprogramms.Driving platform after Claim 1 or 2 characterized in that the separate working device (8) is a scrubber-suction device comprising an automatically refillable fresh water tank (13), an automatically refillable detergent tank (14) and at least one liquid application means (15) adapted to draw water from the fresh water tank (13 ), Cleaning liquid from the detergent tank (14) and / or a mixture of water and cleaning liquid to be applied to the ground, and further comprising a soil treatment device (16) adapted to act on the ground to the bottom provided with the cleaning liquid clean according to a cleaning program stored in the work control (8.1). Fahrplattform nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (5) der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform (1) ausgebildet und eingerichtet ist, unter Berücksichtigung von Füllstandswerten des Frischwassertanks (13) und/oder des Reinigungsmitteltanks (14), die von der Arbeitssteuerung (8.1) an die Steuervorrichtung (5) übermittelt werden, die omnidirektionale mobile Fahrplattform (1) auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu einer Auffüllstation (17a) zu navigieren und ein Auffüllen des Frischwassertanks (13) und/oder des Reinigungsmitteltanks (14) zu veranlassen oder durchzuführen.Driving platform after Claim 3 , characterized in that the control device (5) of the omnidirectional mobile driving platform (1) is designed and set up, taking into account filling level values of the fresh water tank (13) and / or the detergent tank (14) from the work control (8.1) to the control device (5) to autonomously navigate the omnidirectional mobile traveling platform (1) on a ground, depending on its environment, to a refilling station (17a) and to initiate or effect refilling of the fresh water tank (13) and / or the detergent tank (14). Fahrplattform nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (5) der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform (1) ausgebildet und eingerichtet ist, unter Berücksichtigung des Verschließzustands der Bodenbearbeitungseinrichtung (16), der von der Arbeitssteuerung (8.1) an die Steuervorrichtung (5) übermittelt wird, die omnidirektionale mobile Fahrplattform (1) auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu einer Wechselstation (17b) zu navigieren und ein Wechseln der Bodenbearbeitungseinrichtung (16) zu veranlassen oder durchzuführen.Driving platform after Claim 3 or 4 characterized in that the control device (5) of the omnidirectional mobile traveling platform (1) is designed and arranged to be the omnidirectional, taking into account the closing state of the tilling device (16) transmitted from the work control (8.1) to the control device (5) mobile driving platform (1) on a ground depending on their environment to navigate autonomously to a changing station (17b) and to initiate or perform a change of soil treatment device (16). Fahrplattform nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (5) der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform (1) ausgebildet und eingerichtet ist, unter Berücksichtigung des Reinigungszustands des Bodens, der von der Arbeitssteuerung (8.1) an die Steuervorrichtung (5) übermittelt wird, die omnidirektionale mobile Fahrplattform (1) auf dem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu einer Wechselstation (17b) zu navigieren und ein Wechseln der Bodenbearbeitungseinrichtung (16) zu veranlassen oder durchzuführen.Driving platform to one of the Claims 3 to 5 characterized in that the control device (5) of the omnidirectional mobile traveling platform (1) is designed and set up the omnidirectional mobile driving platform (taking into account the cleaning state of the ground transmitted from the working control (8.1) to the control device (5). 1) to navigate autonomously to a changing station (17b) on the ground, depending on their surroundings, and to initiate or carry out a change of the soil cultivation device (16). Fahrplattform nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Kopplungsvorrichtung (7) eine an der Arbeitsvorrichtung (8) angeordnete mechanische Kupplungsvorrichtung (7.1) und eine an dem Fahrwerk (3) der omnidirektional mobilen Fahrplattform (1) angeordnete mechanische Gegenkupplungsvorrichtung (7.2) aufweist, die ausgebildet ist, in einem mechanischen Kopplungszustand mit der Kupplungsvorrichtung (7.1) die Arbeitsvorrichtung (8) mechanisch mit der omnidirektional mobilen Fahrplattform (1) zu verbinden.Driving platform to one of the Claims 1 to 6 , characterized in that the coupling device (7) has a mechanical coupling device (7.1) arranged on the working device (8) and a mechanical counter-coupling device (7.2) arranged on the running gear (3) of the omnidirectional mobile traveling platform (1). in a mechanical coupling state with the coupling device (7.1) to connect the working device (8) mechanically with the omnidirectional mobile driving platform (1). Fahrplattform nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (5) der omnidirektional mobilen Fahrplattform (1) einen Speicher (18) aufweist, in dem Daten über die Position und Orientierung von Hindernissen und/oder freien Fahrwegen in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform (1) hinterlegt sind und die Steuervorrichtung (5) eingerichtet ist, unter Berücksichtigung dieser im Speicher (18) gespeicherten Daten die Arbeitsvorrichtung (8) in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform (1) automatisch zu navigieren. Driving platform to one of the Claims 1 to 7 , characterized in that the control device (5) of the omnidirectional mobile driving platform (1) has a memory (18) in which stores data about the position and orientation of obstacles and / or free routes in the vicinity of the omnidirectional mobile driving platform (1) and the control device (5) is set up to automatically navigate the working device (8) in the vicinity of the omnidirectional mobile driving platform (1) taking into account the data stored in the memory (18). Fahrplattform nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (5) der omnidirektional mobilen Fahrplattform (1) und/oder die Arbeitsvorrichtung (8) wenigstens einen Sensor (19a, 19b) aufweist, welche Daten über die Position und Orientierung von Hindernissen und/oder freien Fahrwegen in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform (1) liefert und die Steuervorrichtung (5) eingerichtet ist, unter Berücksichtigung dieser von dem wenigstens einen Sensor (19a, 19b) gelieferten Daten die Arbeitsvorrichtung (8) in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform (1) automatisch zu navigieren.Driving platform to one of the Claims 1 to 8th , characterized in that the control device (5) of the omnidirectional mobile driving platform (1) and / or the working device (8) at least one sensor (19a, 19b), which data on the position and orientation of obstacles and / or free routes in the environment of the omnidirectional mobile driving platform (1) supplies and the control device (5) is set up, taking into account these data supplied by the at least one sensor (19a, 19b) the working device (8) in the vicinity of the omnidirectional mobile driving platform (1) automatically to navigate. Fahrplattform nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Arbeitsvorrichtung (8) eine eigene Fahrvorrichtung (20) aufweist, die ausgebildet ist, die Arbeitsvorrichtung (8) auf dem Boden autonom angetrieben zu bewegen und die Steuervorrichtung (5) der omnidirektional mobilen Fahrplattform (1) ausgebildet ist, die Fahrvorrichtung (20) der Arbeitsvorrichtung (8) anzusteuern, um die Arbeitsvorrichtung (8) zusammen mit der omnidirektional mobilen Fahrplattform (1) oder unabhängig von der omnidirektional mobilen Fahrplattform (1) in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform (1) zu navigieren.Driving platform to one of the Claims 1 to 9 , characterized in that the working device (8) has its own driving device (20), which is designed to move the working device (8) autonomously driven on the ground and the control device (5) of the omnidirectional mobile driving platform (1) is formed, to drive the driving device (20) of the working device (8) in order to navigate the working device (8) together with the omnidirectional mobile driving platform (1) or independently of the omnidirectional mobile driving platform (1) in the vicinity of the omnidirectional mobile driving platform (1). Fahrplattform nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Arbeitsvorrichtung (8) eine eigene Fahrvorrichtung (20) aufweist, die ausgebildet ist, die Arbeitsvorrichtung (8) auf dem Boden autonom angetrieben zu bewegen und die Arbeitssteuerung (8.1) der Arbeitsvorrichtung (8) ein Arbeitsprogramm, insbesondere ein Reinigungsprogramm aufweist, gemäß dem die Arbeitsvorrichtung (8) auf dem Boden in einer Arbeitsstrategie, insbesondere Reinigungsstrategie bewegt werden soll, und die Steuervorrichtung (5) der omnidirektional mobilen Fahrplattform (1) ausgebildet ist, Navigationsbefehle der Arbeitssteuerung (8.1) aufzunehmen und die omnidirektional mobilen Fahrplattform (1) einen Speicher (18) aufweist, in dem Daten über die Position und Orientierung von Hindernissen und/oder freien Fahrwegen in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform (1) hinterlegt sind und die Steuervorrichtung (5) eingerichtet ist, unter Berücksichtigung dieser im Speicher (18) gespeicherten Daten und der Navigationsbefehle der Arbeitssteuerung (8.1) die Arbeitsvorrichtung (8) in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform (1) automatisch zu navigieren.Driving platform to one of the Claims 1 to 10 , characterized in that the working device (8) has its own driving device (20) which is designed to move the working device (8) driven autonomously on the ground and the working control (8.1) of the working device (8) a work program, in particular Cleaning program, according to which the working device (8) is to be moved on the ground in a work strategy, in particular cleaning strategy, and the control device (5) of the omnidirectional mobile driving platform (1) is adapted to receive navigation commands of the work control (8.1) and the omnidirectional mobile Driving platform (1) has a memory (18) in which data on the position and orientation of obstacles and / or free roads in the vicinity of the omnidirectional mobile driving platform (1) are stored and the control device (5) is set up, taking into account in the memory (18) stored data and the navigation commands the Work control (8.1) the work device (8) in the vicinity of the omnidirectional mobile driving platform (1) to automatically navigate. Fahrplattform nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die omnidirektional mobile Fahrplattform (1) eine Tragvorrichtung (12) aufweist, die ausgebildet ist, zum Tragen der Arbeitsvorrichtung (8), insbesondere der Scheuersaugvorrichtung und/oder eines Kraftfahrzeugs, jeweils in einem zumindest achsweise oder vollständig mittels der Tragvorrichtung (12) von dem Boden abgehobenen Zustand.Driving platform to one of the Claims 1 to 11 , characterized in that the omnidirectional mobile driving platform (1) comprises a carrying device (12), which is designed to carry the working device (8), in particular the scrubber and / or a motor vehicle, respectively in at least one axle or completely by means of the support device (12) off-ground condition.
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