DE102017104208A1

DE102017104208A1 - Werkzeugwechsler

Info

Publication number: DE102017104208A1
Application number: DE102017104208.3A
Authority: DE
Inventors: Yasuyuki Yamamoto
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2016-03-08
Filing date: 2017-03-01
Publication date: 2017-09-14
Anticipated expiration: 2037-03-02
Also published as: JP2017159381A; DE102017104208B4; US10005166B2; US20170259388A1; CN107160222A; JP6426641B2; CN107160222B

Abstract

Zur Bereitstellung eines Werkzeugwechslers, der das Eindringen eines Fremdkörpers in einen Revolvermechanismusabschnitt oder eine Abnutzung eines Teils des Revolvermechanismus detektieren kann, weist ein Werkzeugwechsler 100 der vorliegenden Erfindung einen Bezugsphasenfalschdetektionserkennungsabschnitt 23 auf, der Lastveränderungen, die in einer Revolverantriebsquelle 2 auftreten, überwacht und auf Basis eines Unterschieds zwischen den Lastveränderungen und einer als Bezug verwendeten Bezugslast ein Eindringen eines Fremdkörpers in den Revolvermechanismusabschnitt detektiert. Überdies kann der Bezugsphasenfalschdetektionserkennungsabschnitt 23 auf Basis des Integrals des absoluten Werts eines Unterschieds zwischen den Lastveränderungen, die in der Revolverantriebsquelle 2 auftreten, und der als Bezug verwendeten Bezugslast auch den Fortschritt einer Abnutzung eines Teils des Revolvermechanismus detektieren.

Description

ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
1. Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft Werkzeugwechsler und insbesondere einen Werkzeugwechsler einer Werkzeugmaschine, der die Werkzeugindexierung durch Drehen eines Revolvers vornimmt.
2. Beschreibung des Stands der Technik
Ein Werkwechsler, der ein an einer Hauptwelle einer Werkzeugmaschine angebrachtes Werkzeug automatisch wechselt, wird herkömmlich verwendet. Bei diesem Werkzeugwechsler sind mehrere Werkzeuge, die für eine Tätigkeit nötig sind, vorab festgelegt; und der Werkzeugwechsler ist so ausgebildet, dass er ein Werkzeug, das an der Hauptwelle der Werkzeugmaschine angebracht ist, je nach dem Prozess der Bearbeitung gegen ein bestimmtes Werkzeug austauscht.
Bei einer Werkzeugmaschine, die mit dem bestehenden Werkzeugwechsler versehen ist, erkennt eine Steuereinheit der Werkzeugmaschine im Allgemeinen lediglich die Position oder die Phase einer Revolverantriebsquelle und erkennt sie die tatsächliche Position eines Revolvers nicht direkt. Als Ergebnis kann der Werkzeugwechsel nicht normal durchgeführt werden, wenn zwischen der Revolverphase, die durch die Steuereinheit der Werkzeugmaschine erkannt wird, und der tatsächlichen Revolverphase ein Unterschied auftritt. Dies macht eine Tätigkeit zur Beseitigung des Unterschieds nötig.
Um das obige Problem zu lösen, verwirklicht die in der Japanischen Patentoffenlegungsschrift Nr. 2015-139842 offenbarte Technik eine Werkzeugmaschine, die über die Funktion der automatischen Vornahme einer Tätigkeit zur Beseitigung des Unterschieds durch Detektieren von Veränderungen einer Last, die durch die Drehung eines Revolvers periodisch auftritt, und das Festlegen einer Bezugsphase für die Revolverindexierung auf Basis des Detektionsergebnisses verfügt.
Doch das Verfahren, das in der Japanischen Patentoffenlegungsschrift Nr. 2015-139842 offenbart ist, weist das Problem der falschen Detektion einer Bezugsphase auf; das heißt, wenn sich die Positionen, an denen es zu Lastveränderungen, die zur Zeit der Drehung des Revolvers periodisch auftreten, kommt, aufgrund des Eindringens eines Fremdkörpers in einen Mechanismusabschnitt, der die Revolverindexierung durchführt, ändern, wird eine Bezugsphase auf Basis der veränderten Lastveränderungen festgelegt. Überdies weist das Verfahren auch das Problem auf, dass es schwierig ist, eine Bezugsphase zu detektieren, wenn Lastveränderungen, die zur Zeit der Drehung des Revolvers periodisch auftreten, durch das Auftreten einer Abnutzung an einem Teil des Revolvermechanismus kleiner werden.
KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNG
Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist daher, einen Werkzeugwechsler bereitzustellen, der das Eindringen eines Fremdkörpers in einen Revolvermechanismusabschnitt oder eine Abnutzung an einem Teil des Revolvermechanismus detektieren kann.
Ein Werkzeugwechsler einer Werkzeugmaschine nach der vorliegenden Erfindung nimmt durch Drehen eines Revolvers durch einen Übertragungsmechanismus, der einen Ausgang einer Revolverantriebsquelle überträgt, eine Werkzeugindexierung vor und weist einen Lastveränderungsmechanismus, der eine Last der Revolverantriebsquelle in einer vorherbestimmten Phase während der Drehung des Revolvers verändert; einen Lastdetektionsabschnitt der Revolverantriebsquelle, wobei der Lastdetektionsabschnitt die Last der Revolverantriebsquelle, die durch den Lastveränderungsmechanismus verändert wird, detektiert; einen Revolverdrehbewegungsbezugslastspeicherabschnitt, der die Last der Revolverantriebsquelle während der Revolverdrehbewegung in einem Zustand, in dem zwischen der durch eine Steuereinheit der Werkzeugmaschine erkannten Phase des Revolvers und der tatsächlichen Phase des Revolvers kein Unterschied verursacht wird, speichert; einen Unterschiedsberechnungsabschnitt, der einen Unterschied zwischen der detektierten Last und einer gespeicherten Bezugslast berechnet; einen Schwellenwertfestlegeabschnitt, der einen Schwellenwert festlegt; und einen Bezugsphasenfalschdetektionserkennungsabschnitt, der eine Möglichkeit einer falschen Detektion einer Bezugsphase bestimmt, wenn der durch den Unterschiedsberechnungsabschnitt berechnete Unterschied den Schwellenwert überschritten hat, auf.
Ein Werkzeugwechsler einer Werkzeugmaschine nach der vorliegenden Erfindung nimmt durch Drehen eines Revolvers durch einen Übertragungsmechanismus, der einen Ausgang einer Revolverantriebsquelle überträgt, eine Werkzeugindexierung vor und weist einen Lastveränderungsmechanismus, der eine Last der Revolverantriebsquelle in einer vorherbestimmten Phase während der Drehung des Revolvers verändert; einen Lastdetektionsabschnitt der Revolverantriebsquelle, wobei der Lastdetektionsabschnitt die Last der Revolverantriebsquelle, die durch den Lastveränderungsmechanismus verändert wird, detektiert; einen Revolverdrehbewegungsbezugslastspeicherabschnitt, der die Last der Revolverantriebsquelle während der Revolverdrehbewegung in einem Zustand, in dem zwischen der durch eine Steuereinheit der Werkzeugmaschine erkannten Phase des Revolvers und der tatsächlichen Phase des Revolvers kein Unterschied verursacht wird, speichert; einen Unterschiedsberechnungsabschnitt, der einen Unterschied zwischen der detektierten Last und einer gespeicherten Bezugslast berechnet; einen Unterschiedsintegralberechnungsabschnitt, der das Integral des Werts des Unterschieds beurteilt; einen Schwellenwertfestlegeabschnitt, der einen Schwellenwert festlegt, und einen Bezugsphasenfalschdetektionserkennungsabschnitt, der eine Möglichkeit einer falschen Detektion einer Bezugsphase bestimmt, wenn das durch den Unterschiedsintegralberechnungsabschnitt beurteilte Integral den Schwellenwert überschritten hat, auf.
Da sich nach der vorliegenden Erfindung der Wert eines Unterschieds (= der detektierte Wert von Veränderungen – der Wert der Veränderungen zu normalen Zeiten) stark verändert, wenn ein Fremdkörper in einen Revolverindexierungsmechanismusabschnitt eindringt, kann bestimmt werden, dass ein Fremdkörper in den Revolvermechanismusabschnitt eingedrungen ist, wenn erkannt wird, dass der Unterschiedswert den Schwellenwert überschritten hat, und kann eine falsche Detektion einer Bezugsphase verhindert werden, indem die Bezugsphase nicht auf Basis der Veränderungen, die nach der obigen Bestimmung detektiert wurden, festgelegt wird und die Werkzeugwechseltätigkeit angehalten wird.
Überdies ändert sich bei einem Fortschritt der Abnutzung eines Teils des Revolvermechanismus die Weise, auf die sich die Last zur Zeit des Werkzeugwechsels verändert, was es manchmal unmöglich macht, die Bezugsphase auf Basis der Veränderungen zu detektieren. Doch durch Bewerten des Integrals des Unterschiedswerts und Erkennen, dass das Integral den für das Integral festgelegten Schwellenwert überschritten hat, kann erkannt werden, dass die Abnutzung eines Teils des Revolvermechanismus fortschreitet, und kann eine falsche Detektion einer Bezugsphase verhindert werden, indem die Bezugsphase nicht auf Basis der Veränderungen, die nach der obigen Erkennung detektiert wurden, festgelegt wird und die Werkzeugwechseltätigkeit angehalten wird.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Diese und andere Aufgaben und Merkmale der vorliegenden Erfindung werden aus der folgenden Beschreibung von beispielhaften Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen offensichtlich werden, wobei
1A ein Diagramm ist, das die Beziehung zwischen einer Revolverantriebsquelle und einem Revolver eines Werkzeugwechslers nach einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt;
1B ein von der Seite der Revolverantriebsquelle her in der Richtung eines Pfeils A betrachtetes Diagramm des Revolvers ist;
2 ein Diagramm ist, das Veränderungen einer Last der Revolverantriebsquelle, wenn der Revolver durch die Revolverantriebsquelle von 1A gedreht wird, darstellt;
3 ein schematisches Blockdiagramm ist, das eine Funktion eines Steuerabschnitts des Werkzeugwechslers gemäß einem ersten Lastveränderungsdetektionsverfahrens der vorliegenden Erfindung darstellt;
4 ein Diagramm ist, das eine vorläufige Phasenanpassungsverarbeitung erklärt, die unter Verwendung einer Bezugslast vorgenommen wird;
5A ein Diagramm ist, das das erste Lastveränderungsdetektionsverfahren erklärt, und eine Seitenansicht der Revolverantriebsquelle und des Revolvers ist;
5B ein von der Seite der Revolverantriebsquelle her in der Richtung eines Pfeils A gesehenes Diagramm des Revolvers von 5A ist;
6A ein Diagramm ist, das Veränderungen der Last, die in der Revolverantriebsquelle auftreten, und den Unterschiedswert der Last bei dem ersten Lastveränderungsdetektionsverfahren darstellt (wenn ein Fremdkörper in einen Revolvermechanismusabschnitt eingedrungen ist);
6B ein Diagramm ist, das Veränderungen der Last, die in der Revolverantriebsquelle auftreten, und den Unterschiedswert der Last bei dem ersten Lastveränderungsdetektionsverfahren darstellt (wenn kein Fremdkörper in einen Revolvermechanismusabschnitt eingedrungen ist);
6C ein Diagramm ist, das die Beziehung zwischen Veränderungen der Last, die in der Revolverantriebsquelle auftreten, dem Unterschiedswert der Last, und einen Schwellenwert Th_d bei dem ersten Lastveränderungsdetektionsverfahren darstellt;
7 ein Ablaufdiagram des in dem Steuerabschnitt des Werkzeugwechslers von 3 ausgeführten ersten Lastveränderungsdetektionsverfahrens ist;
8 ein schematisches Blockdiagramm ist, das eine Funktion des Steuerabschnitts des Werkzeugwechslers gemäß einem zweiten Lastveränderungsdetektionsverfahrens der vorliegenden Erfindung darstellt;
9A ein Diagramm ist, das das zweite Lastveränderungsdetektionsverfahren erklärt;
9B ein von der Seite der Revolverantriebsquelle her in der Richtung eines Pfeils A gesehenes Diagramm des Revolvers ist;
10A ein Diagramm ist, das Veränderungen der Last, die in der Revolverantriebsquelle auftreten, und das Integral des absoluten Werts eines Unterschieds der Last bei dem zweiten Lastveränderungsdetektionsverfahren darstellt (wenn der Revolver abgenutzt ist);
10B ein Diagramm ist, das Veränderungen der Last, die in der Revolverantriebsquelle auftreten, und das Integral des absoluten Werts eines Unterschieds der Last bei dem zweiten Lastveränderungsdetektionsverfahren darstellt (in einem normalen Zustand, wenn der Revolver nicht abgenutzt ist);
10C ein Diagramm ist, das die Beziehung zwischen Veränderungen der Last, die in der Revolverantriebsquelle auftreten, dem Unterschiedswert der Last, und einen Schwellenwert Th_i bei dem zweiten Lastveränderungsdetektionsverfahren darstellt; und
11 ein Ablaufdiagram des in dem Steuerabschnitt des Werkzeugwechslers von 8 ausgeführten zweiten Lastveränderungsdetektionsverfahrens ist.
AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORM
Nachstehend wird unter Bezugnahme auf die Zeichnungen eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben werden.
Ein Werkzeugwechsler der vorliegenden Erfindung ist mit einem Mechanismus versehen, bei dem in einer vorherbestimmten Phase zu der Zeit der Drehung eines Revolvers Schwankungen einer Last auftreten, und ist in der Lage, einen Zustand zu detektieren, in dem sich Veränderungen der Last von den Veränderungen zu normalen Zeiten unterscheiden. Wenn sich Veränderungen der Last von den Veränderungen zu normalen Zeiten unterscheiden, verhindert der Werkzeugwechsler eine falsche Detektion einer Bezugsphase, indem er die Werkzeugwechseltätigkeit anhält oder einen Alarm erzeugt, ohne eine Phasenfestlegeverarbeitung auf Basis der detektierten Veränderungen der Last vorzunehmen.
Bei einem durch den Werkzeugwechsler der vorliegenden Erfindung durchgeführten ersten Detektionsverfahren des Detektierens von Lastveränderungen, die sich von den Veränderungen der Lasten zu normalen Zeiten unterscheiden, ist der Werkzeugwechsler mit der Funktion, Veränderungen zu normalen Zeiten zu speichern, der Funktion, einen Unterschied zwischen den Veränderungen, die zu der Zeit eines Werkzeugwechsels detektiert werden, und den gespeicherten Veränderungen zu berechnen, der Funktion, einen Schwellenwert für den Unterschiedswert festlegen zu können, und der Funktion, erkennen zu können, dass der Unterschiedswert den Schwellenwert überschritten hat, versehen und detektiert er durch diese Funktionen zum Beispiel ein Eindringen einen Fremdkörpers in einen Revolverindexierungsmechanismusabschnitt.
Bei einem durch den Werkzeugwechsler der vorliegenden Erfindung durchgeführten zweiten Detektionsverfahren des Detektierens von Lastveränderungen, die sich von den Veränderungen der Lasten zu normalen Zeiten unterscheiden, ist der Werkzeugwechsler mit der Funktion, Veränderungen zu normalen Zeiten zu speichern, der Betriebsfunktion, das Integral des absoluten Werts eines Unterschieds zwischen den Veränderungen, die zu der Zeit eines Werkzeugwechsels detektiert werden, und den gespeicherten Veränderungen zu bewerten, der Funktion, einen Schwellenwert für das Integral festlegen zu können, und der Funktion, erkennen zu können, dass das Integral den Schwellenwert überschritten hat, versehen und detektiert er durch diese Funktionen zum Beispiel die Abnutzung eines Teils des Revolvermechanismus.
Lastveränderungsmechanismus und Lastdetektionsabschnitt zur Zeit der Drehung eines Revolvers
1A und 1B sind Diagramme, die die Beziehung zwischen einer Revolverantriebsquelle und einem Revolver eines Werkzeugwechslers nach einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellen, wobei 1A eine Seitenansicht und 1B ein Diagramm des von der Seite der Revolverantriebsquelle her in der Richtung eines Pfeils A gesehenen Revolvers ist. In 1A und 1B bezeichnet 1 einen Revolver und bezeichnet 2 eine Revolverantriebsquelle, die den Revolver 1 antreibt, wobei die Revolverantriebsquelle 2 über einen Übertragungsmechanismus mit einem dazwischen angeordneten festen Abschnitt 4 mit dem Revolver 1 verbunden ist. Der Revolver 1 kann sich um ein Drehzentrum 8 sowohl in die rechte als auch in die linke Richtung drehen, und T1, T2, T3... stellen Phasen dar, in denen ein Werkzeug zwischen einer Hauptwelle und dem Revolver 1 übertragen werden kann.
An der Oberfläche des Revolvers 1 an jener Seite, an der sich die Revolverantriebsquelle 2 befindet, wird eine Kugel 6 durch eine Feder 5, deren Ende an dem festen Abschnitt 4 fixiert ist, gegen den Revolver gepresst, und presst die Kugel 6 als Ergebnis einer Drehung des Revolvers 1 irgendeine Position in einem durch gestrichelte Linien umgebenen Bereich des Revolvers 1 zwischen zwei Kreislinien, wovon eine kleiner oder größer als die andere ist. Überdies sind auf einem Kreispfad des Revolvers 1, auf dem sich die Kugel 6 bewegt, Aussparungen 3 so bereitgestellt, dass der Pfad in gleiche Teile (in 1B acht Teile) unterteilt wird, deren Anzahl der Anzahl der Phasen, in denen ein Werkzeug zwischen der Hauptwelle und dem Revolver 1 übertragen werden kann, gleich ist.
Wenn durch die Leistung der Revolverantriebsquelle 2 eine Drehbewegung des Revolvers 1 erzeugt wird, bewegt sich die Kugel 6 auf dem Kreispfad, während sie gegen den Revolver 1 presst, und verläuft sie so über die Aussparungen 3. Wenn die Kugel 6 andere Stellen als die Aussparungen 3 passiert, wird durch die Reibungskraft, die zwischen der Kugel 6 und dem Revolver 1 wirkt, eine feste Last auf die Revolverantriebsquelle 2 ausgeübt.
Wenn die Kugel 6 die Aussparung 3 passiert, gelangt die Kugel 6 zuerst in die Aussparung 3 und verändert sich die Feder 5 so, dass sie sich ausdehnt. Wenn die Kugel 6 an der Aussparung 3 liegt, bewegt sich die Kugel 6 so, dass sie sich an die Form der Aussparung 3 setzt, und verändert sich die Feder 5 so, dass sie sich ausdehnt, und verändert sich die Feder 5 dann so, dass sie sich zusammenzieht. Wenn sich die Kugel 6 aus der Aussparung 3 bewegt, verändert sich die Feder 5 so, dass sie sich zusammenzieht. Wenn sich bei dieser Abfolge von Bewegungen die Feder 5 ausdehnt, übt die Kugel 6 eine Kraft in der gleichen Richtung wie der Drehrichtung des Revolvers 1 auf den Revolver 1 aus und wird die Last, die auf die Revolverantriebsquelle 2 ausgeübt wird, verringert. Wenn sich die Feder 5 zusammenzieht, wird im Gegensatz dazu eine reaktive Kraft in eine Richtung, die zu einem Widerstand gegen die Drehung des Revolvers 1 wird, ausgeübt, da von dem Revolver 1 eine Kraft zum Zusammenpressen der Feder 5 über die Kugel 6 auf die Feder 5 ausgeübt wird. Daher wird die Last, die auf die Revolverantriebsquelle 5 ausgeübt wird, erhöht.
Als Ergebnis verändert sich bei einer wie in 2 dargestellten Drehung des Revolvers 1 durch die Revolverantriebsquelle 2 die Last der Revolverantriebsquelle 2 an den Positionen, an denen die Kugel 6 an den Aussparungen 3 liegt. Durch Detektieren der Veränderungen der Last der Revolverantriebsquelle 2 ist es möglich, die tatsächliche Position des Revolvers 1 zu detektieren.
Als nächstes wird ein Verfahren zum Detektieren der Last der Revolverantriebsquelle 2 durch einen Mechanismus, der die Last der Revolverantriebsquelle 2 verändert, beschrieben werden.
Die Leistung, die von der Revolverantriebsquelle 2 ausgegeben werden soll, wird durch eine Steuereinheit einer Werkzeugmaschine so gesteuert, dass die Revolverantriebsquelle 2 den Revolver 1 mit einer bestimmten Geschwindigkeit, die vorab in der Steuereinheit der Werkzeugmaschine festgelegt wurde, dreht. Zum Beispiel nimmt die Steuereinheit durch Vornehmen einer Steuerung, um die Leistung zu erhöhen, wenn sich der Revolver 1 mit einer niedrigeren Geschwindigkeit als der bestimmten Geschwindigkeit dreht, und die Leistung zu verringern, wenn sich der Revolver 1 mit einer höheren Geschwindigkeit als der bestimmten Geschwindigkeit dreht, eine derartige Steuerung vor, dass die Drehgeschwindigkeit des Revolvers 1 die bestimmte Geschwindigkeit wird. Als Ergebnis wird bei einer Verringerung des Widerstands gegen die Drehbewegung des Revolvers 1 der Ausgang der Revolverantriebsquelle 2 verringert; wenn der Widerstand gegen die Drehbewegung des Revolvers 1 zunimmt, wird der Ausgang der Revolverantriebsquelle 2 erhöht.
Da sich im Fall des Mechanismus, der in 1A und 1B dargestellt ist, die Last, die während der Drehbewegung des Revolvers 1 auf die Revolverantriebsquelle 2 ausgeübt wird, als Ergebnis des Eindringens der Kugel 6 in die Aussparungen 3 und ihrer Bewegung aus diesen infolge der Drehbewegung des Revolvers 1 verändert, ändert sich ein Befehlswert von der Steuereinheit der Werkzeugmaschine an die Revolverantriebsquelle 2 gemäß den Veränderungen und ändert sich auch ein Stromwert, der an die Revolverantriebsquelle 2 geliefert werden soll. Durch das Detektieren von Veränderungen dieses Befehlswert oder des Stromwerts, der in die Revolverantriebsquelle 2 eingebracht wird, können die Veränderungen der Last, die auf die Revolverantriebsquelle 2 ausgeübt wird, wobei diese Veränderungen durch die Aussparungen 3 verursacht werden, detektiert werden.
Erstes Lastveränderungsdetektionsverfahren Nachstehend wird ein erstes Lastveränderungsdetektionsverfahren beschrieben werden.
3 ist ein schematisches Blockdiagramm, das eine Funktion eines Steuerabschnitts des Werkzeugwechslers nach einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt. Der Antrieb der Revolverantriebsquelle 2 eines Werkzeugwechslers 100 der vorliegenden Ausführungsform wird durch einen Steuerabschnitt 20 gesteuert. Überdies weist der Steuerabschnitt 20 einen Werkzeugwechselsteuerabschnitt 21, einen Unterschiedsberechnungsabschnitt 22, einen Bezugsphasenfalschdetektionserkennungsabschnitt 23, einen Revolverdrehbewegungsbezugslastspeicherabschnitt 30 und einen Schwellenwertfestlegeabschnitt 31 auf.
Der Werkzeugwechselsteuerabschnitt 21 steuert den Werkzeugwechsel auf Basis eines Befehls durch einen Block eines Programms, das aus einem nicht dargestellten Speicher gelesen und ausgeführt wird, oder eines Befehls durch ein Signal. Bei der Werkzeugwechselsteuerung steuert der Werkzeugwechselabschnitt 21 die Revolverantriebsquelle 2 so, dass die Revolverantriebsquelle 2 den Revolver 1 auf Basis eines Unterschieds zwischen der Phase des Revolvers 1, die auf Seiten des Steuerabschnitts 20 erkannt wird, und der Phase des Revolvers 1, in der ein zu wechselndes Werkzeug gewechselt werden kann, dreht. Überdies nimmt der Werkzeugwechselsteuerabschnitt 21 eine Steuerung vor, wodurch Veränderungen der Last der Revolverantriebsquelle 2 auf Basis der durch einen in der Revolverantriebsquelle 2 bereitgestellten Lastdetektionsabschnitt 9 detektierten Last detektiert werden und ein Unterschied zwischen der Phase des Revolvers 1 und der Phase der Revolverantriebsquelle 2 auf Basis des detektierten Ergebnisses justiert oder korrigiert wird. Das Steuerverfahren der Revolverantriebsquelle 2, das durch den Werkzeugwechselsteuerabschnitt 21 ausgeführt wird, ist das gleiche wie das in der Japanischen Patentoffenlegungsschrift Nr. 2015-139842 offenbarte Verfahren.
Der Unterschiedsberechnungsabschnitt 22 erhält die durch den Lastdetektionsabschnitt 9 detektierte Last der Revolverantriebsquelle 2, wenn der Werkzeugwechselsteuerabschnitt 21 den Antrieb der Revolverantriebsquelle 2 steuert und der Revolver 1 eine Drehbewegung erzeugt, berechnet einen Unterschied zwischen der so erhaltenen Last und einer Bezugslast, die in dem Revolverdrehbewegungsbezugslastspeicherabschnitt 30 gespeichert ist, und gibt den Unterschied an den Bezugsphasenfalschdetektionserkennungsabschnitt 23 aus. Die in dem Revolverdrehbewegungsbezugslastspeicherabschnitt 30 gespeicherte Bezugslast ist die gemessene Last der Revolverantriebsquelle 2 während der Revolverdrehbewegung in einem Zustand, in dem zwischen der durch den Steuerabschnitt 20 erkannten Phase des Revolvers 1 und der tatsächlichen Phase des Revolvers 1 kein Unterschied besteht. Die Bezugslast wird für jede der Drehrichtungen (der Richtungen im Uhrzeigersinn und gegen den Uhrzeigersinn) der Revolverantriebsquelle 2 gemessen und auf eine solche Weise in dem Revolverdrehbewegungsbezugslastspeicherabschnitt 30 gespeichert, dass die Bezugslast in einer Drehrichtung von der Bezugslast in der anderen Drehrichtung unterschieden werden kann. Der Unterschiedsberechnungsabschnitt 22 verwendet je nach der Drehrichtung der Revolverantriebsquelle 2 eine der in dem Revolverdrehbewegungsbezugslastspeicherabschnitt 30 gespeicherten Bezugslasten.
Wenn ein Unterschied zwischen der durch den Lastdetektionsabschnitt 9 detektierten Last der Revolverantriebsquelle 2 und der Bezugslast berechnet wird, nimmt der Unterschiedsberechnungsabschnitt 22 zuerst eine ”vorläufige Phasenanpassungs”verarbeitung zwischen der durch den Lastdetektionsabschnitt 9 detektierten Revolverantriebsquelle 2 und der Bezugslast vor. Als Beispiel für die ”vorläufige Phasenanpassungs”verarbeitung kann die Verarbeitung wie in 4 dargestellt so vorgenommen werden, dass eine Phase p_rmax, die den Höchstwert der durch den Lastdetektionsabschnitt 9 detektierten Last der Revolverantriebsquelle 2 angibt, gewählt wird und die Phase der gesamten durch den Lastdetektionsabschnitt 9 detektierten Last der Revolverantriebsquelle 2 so verschoben wird, dass die Phase p_rmax die gleiche Phase wie die Phase p_smax, die den Höchstwert der der Phase p_rmax am nächsten kommenden Bezugslast angibt, wird. Als anderes Beispiel für die ”vorläufige Phasenanpassungs”verarbeitung kann die Verarbeitung so vorgenommen werden, dass die Phase der gesamten durch den Lastdetektionsabschnitt 9 detektierten Last der Revolverantriebsquelle 2 so verschoben wird, dass der Gesamtwert (das Integral) der Unterschiede, die jeweils einen Unterschied zwischen der durch den Lastdetektionsabschnitt 9 detektierten Last der Revolverantriebsquelle 2 und der Bezugslast darstellen, minimiert wird.
Nach der Vornahme der oben beschriebenen ”vorläufigen Phasenanpassungs”verarbeitung berechnet der Unterschiedsberechnungsabschnitt 22 einen Unterschied zwischen der durch den Lastdetektionsabschnitt 9 detektierten Last der Revolverantriebsquelle 2 und der Bezugslast in jeder Phase und gibt er die Ergebnisse an den Bezugsphasenfalschdetektionserkennungsabschnitt 23 aus. Übrigens berechnet der Unterschiedsberechnungsabschnitt 22 für die Last zur Zeit der Beschleunigung unmittelbar nach dem Beginn der Drehung der Revolverantriebsquelle 2 und die Last zur Zeit der Verzögerung unmittelbar vor dem Anhalten der Drehung der Revolverantriebsquelle 2 keinen Unterschied zwischen einer jeden dieser Lasten und der Bezugslast. Dies ermöglicht, eine falsche Detektion eines Fremdkörpers oder dergleichen auf Basis von instabilen Lastveränderungen zur Zeit der Beschleunigung und der Verzögerung zu verhindern.
Der Bezugsphasenfalschdetektionserkennungsabschnitt 23 erhält den Unterschied zwischen der durch den Lastdetektionsabschnitt 9 detektierten Last der Revolverantriebsquelle 2 und der Bezugslast in jeder Phase, wobei dieser Unterschied von dem Unterschiedsberechnungsabschnitt 22 ausgegeben wird, und vergleicht in jeder Phase den Unterschied mit einem Schwellenwert Th_d, der in dem Schwellenwertfestlegeabschnitt 31 festgelegt ist. Wenn der Unterschied zwischen der durch den Lastdetektionsabschnitt 9 detektierten Last der Revolverantriebsquelle 2 und der Bezugsphase den Schwellenwert Th_d in irgendeiner Phase überschritten hat, bestimmt der Bezugsphasenfalschdetektionserkennungsabschnitt 23, dass eine Möglichkeit besteht, dass der Werkzeugwechselsteuerabschnitt 21 eine Bezugsphase falsch detektiert, und gibt er einen Befehl, die Bezugsphase nicht zu korrigieren oder zu justieren, und einen Befehl, die Werkzeugwechselsteuerung anzuhalten, an den Werkzeugwechselsteuerabschnitt 21 aus. Zu dieser Zeit kann der Bezugsphasenfalschdetektionserkennungsabschnitt 23 den Betreiber von der Möglichkeit einer falschen Detektion in Kenntnis setzen, indem er eine dahingehende Meldung an eine nicht dargestellte Anzeigevorrichtung oder Alarmvorrichtung bereitstellt.
5A und 5B zeigen ein Beispiel für einen Zustand, in dem ein Fremdkörper in einen Revolverindexierungsmechanismusabschnitt eindringt. Überdies zeigt 6A Veränderungen der Last der Revolverantriebsquelle 2, die in dem in 5A und 5B dargestellten Zustand detektiert werden.
Wenn sich der Revolver 1 dreht und sich die Kugel 6 in einem durch gestrichelte Linien umgebenen Bereich des Revolvers 1 zwischen zwei Kreislinien, wovon eine kleiner oder größer als die andere ist, bewegt, während sie gegen den Revolver 1 presst, kommt es dann, wenn sich ein Fremdkörper 10, der wie in 5A und 5B gezeigt in einen Revolvermechanismusabschnitt eingedrungen ist, zwischen der Kugel 6 und dem durch gestrichelte Linien umgebenen Bereich des Revolvers 1 zwischen zwei Kreislinien, wovon eine kleiner oder größer als die andere ist, verfängt, dazu, dass der Fremdkörper 10 auf die Feder 5 drückt und dadurch eine Kraft in eine Richtung erzeugt, die zu einem Widerstand gegen die Drehung des Revolvers 1 durch die Revolverantriebsquelle 2 wird. Als Ergebnis entwickelt sich in der durch den Lastdetektionsabschnitt 9 detektierten Last der Revolverantriebsquelle 2 wie in 6A gezeigt eine Lastveränderung, die durch den in den Revolvermechanismusabschnitt eingedrungenen Fremdkörper 10 verursacht wird. Wenn diese als die Phase eines Indexierungsbezugs detektiert wird, wird die Phase der Lastveränderung, die durch den in den Revolvermechanismusabschnitt eingedrungenen Fremdkörper 10 verursacht wird, falsch als die Phase des Indexierungsbezugs des Revolvers 1 detektiert.
66 zeigt die Bezugslast, die angibt, wie sich die Last der Revolverantriebsquelle 2 zu normalen Zeiten verändert. Überdies stellt 6C einen Unterschied zwischen der durch den Lastdetektionsabschnitt 9 detektierten Last der Revolverantriebsquelle 2 und der Bezugslast dar, wobei der Unterschied durch den Unterschiedsberechnungsabschnitt 22 berechnet wird. Wie in 6C dargestellt ist es durch Erkennen, dass der Unterschied den Schwellenwert Th_d überschritten hat, möglich, das Eindringen eines Fremdkörpers in den Revolvermechanismusabschnitt zu detektieren, und ist es durch Verzichten auf eine Korrektur oder Justierung der Bezugsphase möglich, eine falsche Detektion einer Bezugsphase zu verhindern.
7 ist ein Ablaufdiagramm einer Werkzeugwechselsteuerverarbeitung nach der vorliegenden Ausführungsform.
Schritt SA01: Der Werkzeugwechselsteuerabschnitt 21 nimmt auf Basis eines Befehls eine Steuerung der Drehbewegung des Revolvers 1 vor.
Schritt SA02: Der Bezugsphasenfalschdetektionserkennungsabschnitt 23 bestimmt auf Basis eines Unterschied zwischen der Last zur Zeit der Drehung und der Bezugslast, wobei dieser Unterschied durch den Unterschiedsberechnungsabschnitt 22 berechnet wird, ob der Bezugsphasenfalschdetektionserkennungsabschnitt 23 das Eindringen eines Fremdkörpers in den Revolvermechanismusabschnitt erkannt hat oder nicht. Wenn der Bezugsphasenfalschdetektionserkennungsabschnitt 23 das Eindringen eines Fremdkörpers erkannt hat, geht der Vorgang zu Schritt SA03 über; wenn der Bezugsphasenfalschdetektionserkennungsabschnitt 23 kein Eindringen eines Fremdkörpers erkennt, kehrt der Vorgang zu Schritt SA01 zurück.
Schritt SA03: Der Bezugsphasenfalschdetektionserkennungsabschnitt 23 gibt an den Werkzeugwechselsteuerabschnitt 21 einen Befehl aus, die detektierte Indexierungsbezugsphase des Revolvers 1 nicht als die Phase des Indexierungsbezugs des Revolvers 1 festzulegen.
Schritt SA04: Der Werkzeugwechselsteuerabschnitt 21 nimmt eine Steuerung zum Anhalten der Werkzeugwechseltätigkeit vor.
Da sich, wie oben beschrieben, der Wert eines Unterschieds (= der detektierte Wert von Veränderungen – der Wert von Veränderungen zu normalen Zeiten) stark verändert, wenn ein Fremdkörper in den Revolverindexierungsmechanismusabschnitt eindringt, ermöglicht der oben beschriebene Aufbau, zu bestimmen, dass ein Fremdkörper in den Revolvermechanismusabschnitt eingedrungen ist, wenn erkannt wird, dass der Unterschiedswert den Schwellenwert überschritten hat, und kann eine falsche Detektion einer Bezugsphase verhindert werden, indem die Bezugsphase nicht auf Basis der Veränderungen, die nach der obigen Bestimmung detektiert wurden, festgelegt wird und die Werkzeugwechseltätigkeit angehalten wird.
Zweites Lastveränderungsdetektionsverfahren
Nachsehend wird das oben beschriebene zweite Lastveränderungsdetektionsverfahren beschrieben werden.
8 ist ein schematisches Blockdiagramm, das eine Funktion des Steuerabschnitts des Werkzeugwechslers nach einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt. Der Antrieb der Revolverantriebsquelle 2 des Werkzeugwechslers 100 der vorliegenden Ausführungsform wird durch den Steuerabschnitt 20 gesteuert. Überdies weist der Steuerabschnitt 20 zusätzlich zu dem Werkzeugwechselsteuerabschnitt 21, dem Unterschiedsberechnungsabschnitt 22, dem Bezugsphasenfalschdetektionserkennungsabschnitt 23, dem Revolverdrehbewegungsbezugslastspeicherabschnitt 30 und dem Schwellenwertfestlegeabschnitt 31 ferner einen Integralberechnungsabschnitt 24 auf. Übrigens sind die Tätigkeiten der anderen funktionellen Einheiten als dem Integralberechnungsabschnitt 24 und dem Bezugsphasenfalschdetektionserkennungsabschnitt 23 die gleichen wie die in 3 beschriebenen Tätigkeiten.
Der Integralberechnungsabschnitt 24 berechnet das Integral des absoluten Werts eines Unterschieds zwischen der durch den Lastdetektionsabschnitt 9 detektierten Last der Revolverantriebsquelle 2 und der Bezugslast nach dem Start der Drehbewegung des Revolvers 1, wobei der Unterschied durch den Unterschiedsberechnungsabschnitt 22 berechnet wird.
Der Bezugsphasenfalschdetektionserkennungsabschnitt 23 der vorliegenden Ausführungsform erhält das Integral des absoluten Werts des Unterschieds zwischen der durch den Lastdetektionsabschnitt 9 detektierten Last der Revolverantriebsquelle 2 und der Bezugslast, wobei das Integral von dem Integralberechnungsabschnitt 24 ausgegeben wird, und vergleicht in jeder Phase das Integral mit einem Schwellenwert Th_i, der in dem Schwellenwertfestlegeabschnitt 31 festgelegt ist. Wenn das Integral den Schwellenwert Th_i in irgendeiner Phase überschritten hat, bestimmt der Bezugsphasenfalschdetektionserkennungsabschnitt 23, dass eine Möglichkeit besteht, dass die Abnutzung des Revolvermechanismusabschnitts fortschreitet, und gibt er einen Befehl, die Bezugsphase nicht zu korrigieren oder zu justieren, und einen Befehl, die Werkzeugwechselsteuerung anzuhalten, an den Werkzeugwechselsteuerabschnitt 21 aus. Zu dieser Zeit kann der Bezugsphasenfalschdetektionserkennungsabschnitt 23 den Betreiber von der Möglichkeit des Fortschritts der Abnutzung des Revolvermechanismusabschnitts in Kenntnis setzen, indem er eine dahingehende Meldung an eine nicht dargestellte Anzeigevorrichtung oder Alarmvorrichtung bereitstellt.
9A und 9B zeigen ein Beispiel eines Zustands, in dem ein Teil des Revolverindexierungsmechanismus abgenutzt ist. Der Revolver 1 und die Kugel 6 reiben als Ergebnis der wiederholten Drehung des Revolvers 1 aneinander, die Abnutzung schreitet fort, und es tritt eine durch den Fortschritt der Abnutzung verursachte Furche 12 um das Drehzentrum 8 des Revolvers 1 auf.
10A stellt Lastschwankungen der Revolverantriebsquelle 2 dar, die in dem Zustand von 9A und 9B detektiert werden. Wenn sich der Revolver 1 dreht und sich die Kugel 6 in einem durch gestrichelte Linien umgebenen Bereich des Revolvers 1 zwischen zwei Kreislinien, wovon eine kleiner oder größer als die andere ist, bewegt, während sie gegen den Revolver 1 presst, wird bei Vorhandensein der durch den Fortschritt der Abnutzung erzeugten Furche 12 die Reibungskraft, die durch die Kugel 6 erzeugt wird, verringert, da sich die Feder 5 verglichen mit dem Zustand, in dem keine Abnutzung aufgetreten ist, in einem gedehnten Zustand befindet. Und da das Ausmaß der Veränderung, um die sich die Feder ausdehnt und zusammenzieht, wenn die Kugel 6 durch die Aussparung 3 verläuft, kleiner als das vor dem Auftreten der Abnutzung beobachtete Veränderungsausmaß wird, wird auch das Ausmaß der Veränderungen, die detektiert werden sollen, kleiner. Dies macht es unmöglich, die Bezugsphase auf Basis der Veränderungen zu detektieren.
10B stellt Lastveränderungen der Revolverantriebsquelle 2 zu normalen Zeiten dar. Überdies stellt 10C dar, wie das sich das Integral des absoluten Werts eines durch den Unterschiedsberechnungsabschnitt 22 berechneten Unterschieds zwischen der durch den Lastdetektionsabschnitt 9 detektierten Last der Revolverantriebsquelle 2 und der Bezugslast verändert, wobei das Integral durch den Integralberechnungsabschnitt 24 bewertet wird. Durch Erkennen, dass das Integral wie in 10C dargestellt den Schwellenwert Th_i für die Veränderungen des Integrals des absoluten Werts des Unterschieds überschritten hat, ist es möglich, die fortschreitende Abnutzung an dem Revolvermechanismusabschnitt zu erkennen und eine falsche Detektion einer Bezugsphase zu verhindern.
11 ist ein Ablaufdiagramm der Werkzeugwechselsteuerverarbeitung nach der vorliegenden Ausführungsform.
Schritt SB01: Der Werkzeugwechselsteuerabschnitt 21 nimmt auf Basis eines Befehls eine Steuerung der Drehbewegung des Revolvers 1 vor.
Schritt SB02: Der Bezugsphasenfalschdetektionserkennungsabschnitt 23 bestimmt auf Basis des Integrals des absoluten Werts eines Unterschieds zwischen der Last zur Zeit der Drehung und der Bezugslast, ob der Bezugsphasenfalschdetektionserkennungsabschnitt 23 eine fortschreitende Abnutzung an dem Revolvermechanismusabschnitt erkannt hat oder nicht, wobei das Integral durch den Integralberechnungsabschnitt 24 bewertet wird. Wenn der Bezugsphasenfalschdetektionserkennungsabschnitt 23 eine fortschreitende Abnutzung an dem Revolvermechanismusabschnitt erkannt hat, geht der Vorgang zu Schritt SB03 über; wenn der Bezugsphasenfalschdetektionserkennungsabschnitt 23 keine fortschreitende Abnutzung an dem Revolvermechanismusabschnitt erkannt hat, kehrt der Vorgang zu Schritt SB01 zurück.
Schritt SB03: Der Bezugsphasenfalschdetektionserkennungsabschnitt 23 gibt einen Befehl, die detektierte Indexierungsbezugsphase des Revolvers 1 nicht als die Phase des Indexierungsbezugs des Revolvers 1 festzulegen, an den Werkzeugwechselsteuerabschnitt 21 aus.
Schritt SB04: Der Werkzeugwechselsteuerabschnitt 21 nimmt eine Steuerung zum Anhalten der Werkzeugwechseltätigkeit vor.
Wenn, wie oben beschrieben, die Abnutzung des Revolvermechanismusabschnitts fortschreitet, ändert sich die Weise, auf die sich die Last zur Zeit des Werkzeugwechsels verändert, was es manchmal unmöglich macht, die Bezugsphase auf Basis der Veränderungen zu detektieren. Doch durch den oben beschriebenen Aufbau kann durch Bewerten des Integrals des Unterschiedswerts und Erkennen, dass das Integral den für das Integral festgelegten Schwellenwert überschritten hat, erkannt werden, dass die Abnutzung eines Teils des Revolvermechanismus fortschreitet, und kann eine falsche Detektion einer Bezugsphase verhindert werden, indem die Bezugsphase nicht auf Basis der Veränderungen, die nach der obigen Erkennung detektiert wurden, festgelegt wird und die Werkzeugwechseltätigkeit angehalten wird.
Obwohl oben eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben wurde, ist die vorliegende Erfindung nicht auf das Beispiel der oben beschriebenen Ausführungsform beschränkt, sondern kann sie durch Vornehmen passender Änderungen oder Abwandlungen daran auf verschiedene Weisen ausgeführt werden.
Zum Beispiel ist die Weise, auf die die Aussparungen 3, die bei der oben beschriebenen Ausführungsform auf dem kreisrunden Pfad des Revolvers 1 bereitgestellt sind, gebildet sind, lediglich ein Beispiel und müssen die Aussparungen 3 nicht notwendigerweise in regelmäßigen Abständen auf dem Umfang eines Kreises gebildet sein; die Aussparungen 3 können in unregelmäßigen Abständen gebildet sein. Überdies wird bei der oben beschriebenen Ausführungsform angenommen, dass die Aussparungen 3 die gleiche Tiefe und Form aufweisen, doch können die Aussparungen 3 unterschiedliche Tiefen und Formen aufweisen, und kann beispielsweise die Anzahl der Aussparungen 3 geändert werden. Dadurch wird es auch möglich, jede von mehreren Phasen, in denen ein Werkzeug übertragen werden kann, so zu detektieren, dass die einzelnen Phasen voneinander unterschieden werden. Darüber hinaus ist es durch Verändern der Rauheit der Oberfläche eines Teils der Aussparung 3 durch Verwenden eines Materials für den Teil der Aussparung 3, das sich von dem Material der anderen Teile unterscheidet, oder durch Verwenden einer Oberflächenbehandlung für den Teil der Aussparung 3, die sich von der Oberflächenbehandlung für die anderen Teile unterscheidet, um den Reibungskoeffizienten des Teils der Aussparung 3 von dem Reibungskoeffizienten der anderen Teile unterschiedlich zu gestalten, möglich, die Weise, auf die sich die auf die Revolverantriebsquelle 2 ausgeübte Last verändert, zu ändern.
Überdies ist es auch möglich, die Last der Revolverantriebsquelle 2 durch Bereitstellen von bergartigen Vorsprüngen anstelle der Aussparungen 3 zu verändern. Darüber hinaus ist es auch durch Verwenden einer Rolle anstelle der Kugel 6 oder durch Einsetzen eines Verfahrens, bei dem zum Beispiel ein Ausleger mit einem gehaltenen Ende an der Seite des festen Abschnitts 4 gegen einen Teil auf konzentrischen Kreisen gepresst wird, anstelle die Feder 5 und die Kugel 6 zu verwenden, möglich, die Last der Revolverantriebsquelle 2 zu verändern.
Zudem können das erste Lastveränderungsdetektionsverfahren und das zweite Lastveränderungsdetektionsverfahren, die oben beschrieben wurden, in dem Steuerabschnitt gleichzeitig ausgeführt werden. In diesem Fall wird sowohl der Schwellenwert Th_d als auch der Schwellenwert Th_i vorab festgelegt und in dem Schwellenwertfestlegeabschnitt 31 gespeichert und kann der Bezugsphasenfalschdetektionserkennungsabschnitt 23 durch Vergleichen des von dem Unterschiedsberechnungsabschnitt 22 ausgegebenen Unterschiedswerts mit dem Schwellenwert Th_d und Vergleichen des durch den Integralberechnungsabschnitt 24 bewerteten Integrals mit dem Schwellenwert Th_i sowohl ein Eindringen eines Fremdkörpers in den Revolvermechanismusabschnitt als auch eine Abnutzung des Revolvermechanismusabschnitts detektieren.
Obwohl oben eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben wurde, ist die vorliegende Erfindung nicht auf das Beispiel der oben beschriebenen Ausführungsform beschränkt, sondern kann sie durch Vornehmen passender Änderungen oder Abwandlungen daran auf andere Weisen ausgeführt werden.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2015-139842 [0004, 0005, 0045]

Claims

Werkzeugwechsler einer Werkzeugmaschine, der durch Drehen eines Revolvers durch einen Übertragungsmechanismus, der einen Ausgang einer Revolverantriebsquelle überträgt, eine Werkzeugindexierung vornimmt, wobei der Werkzeugwechsler einen Lastveränderungsmechanismus, der eine Last der Revolverantriebsquelle in einer vorherbestimmten Phase während der Drehung des Revolvers verändert; einen Lastdetektionsabschnitt der Revolverantriebsquelle, wobei der Lastdetektionsabschnitt die Last der Revolverantriebsquelle, die durch den Lastveränderungsmechanismus verändert wird, detektiert; einen Revolverdrehbewegungsbezugslastspeicherabschnitt, der die Last der Revolverantriebsquelle während der Revolverdrehbewegung in einem Zustand, in dem zwischen einer durch eine Steuereinheit der Werkzeugmaschine erkannten Phase des Revolvers und einer tatsächlichen Phase des Revolvers kein Unterschied verursacht wird, speichert; einen Unterschiedsberechnungsabschnitt, der einen Unterschied zwischen der detektierten Last und einer gespeicherten Bezugslast berechnet; einen Schwellenwertfestlegeabschnitt, der einen Schwellenwert festlegt; und einen Bezugsphasenfalschdetektionserkennungsabschnitt, der eine Möglichkeit einer falschen Detektion einer Bezugsphase bestimmt, wenn der durch den Unterschiedsberechnungsabschnitt berechnete Unterschied den Schwellenwert überschritten hat, umfasst.
Werkzeugwechsler einer Werkzeugmaschine, der durch Drehen eines Revolvers durch einen Übertragungsmechanismus, der einen Ausgang einer Revolverantriebsquelle überträgt, eine Werkzeugindexierung vornimmt, wobei der Werkzeugwechsler einen Lastveränderungsmechanismus, der eine Last der Revolverantriebsquelle in einer vorherbestimmten Phase während der Drehung des Revolvers verändert; einen Lastdetektionsabschnitt der Revolverantriebsquelle, wobei der Lastdetektionsabschnitt die Last der Revolverantriebsquelle, die durch den Lastveränderungsmechanismus verändert wird, detektiert; einen Revolverdrehbewegungsbezugslastspeicherabschnitt, der die Last der Revolverantriebsquelle während der Revolverdrehbewegung in einem Zustand, in dem zwischen einer durch eine Steuereinheit der Werkzeugmaschine erkannten Phase des Revolvers und einer tatsächlichen Phase des Revolvers kein Unterschied verursacht wird, speichert; einen Unterschiedsberechnungsabschnitt, der einen Unterschied zwischen der detektierten Last und einer gespeicherten Bezugslast berechnet; einen Unterschiedsintegralberechnungsabschnitt, der das Integral des Werts des Unterschieds beurteilt; einen Schwellenwertfestlegeabschnitt, der einen Schwellenwert festlegt; und einen Bezugsphasenfalschdetektionserkennungsabschnitt, der eine Möglichkeit einer falschen Detektion einer Bezugsphase bestimmt, wenn das durch den Unterschiedsintegralberechnungsabschnitt beurteilte Integral den Schwellenwert überschritten hat, umfasst.