JP6484303B2 - 交換回転位置決定装置および交換回転位置決定方法 - Google Patents

Description

本発明は、工作機械が、タレットのグリップと主軸との間で、主軸への工具の着脱を行う際のタレットの交換回転位置を決定する交換回転位置決定装置および交換回転位置決定方法に関する。

下記に示す特許文献１には、工具交換装置の位置ズレを調整する数値制御式工作機械が開示されている。簡単に説明すると、主軸ヘッドをＺ軸方向に移動させたときに、タレットを回動させるためのマガジンモータの電流値を用いて位置ズレを判定し、補正する。

特開２０１１−１７３１９７号公報

しかしながら、上記した特許文献１では、よほど大きな位置ズレが発生しない限り、位置ズレを判定することができない。また、偏って工具がタレットに配置された場合には、タレットの回転角度によって電流値が変動するため、精度よく調整することができない。

そこで、本発明は、タレットと主軸との間で、主軸への工具の着脱を行う際のタレットの交換回転位置を精度よく決定することができる交換回転位置決定装置および交換回転位置決定方法を提供することを目的とする。

本発明の第１の態様は、工作機械が、工具ホルダを介して主軸の装着穴に取り付けられる工具を保持可能な複数のグリップが周方向に沿って設けられた旋回式のタレットを用いて、前記グリップと前記主軸との間で、前記主軸への前記工具の着脱を行う際の前記タレットの交換回転位置を決定する交換回転位置決定装置であって、前記工作機械は、前記タレットを旋回させる旋回用モータを有し、前記旋回用モータの負荷トルクを取得する負荷トルク取得部と、前記旋回用モータの回転位置を取得する回転位置取得部と、複数の前記グリップのうち特定の前記グリップに把持された前記工具の前記工具ホルダが前記主軸の前記装着穴に挿入された状態で、前記旋回用モータを制御して、前記タレットを時計回りと反時計回りとに旋回させるタレット回転制御部と、前記タレットが時計回りと反時計回りに旋回したときに、前記負荷トルク取得部によって取得された負荷トルクと前記回転位置取得部によって取得された回転位置とに基づいて、特定の前記グリップと前記主軸との間で、前記主軸への前記工具の着脱を行う際の前記タレットの交換回転位置を決定する交換回転位置決定部と、を備える。

本発明の第２の態様は、工作機械が、工具ホルダを介して主軸の装着穴に取り付けられる工具を保持可能な複数のグリップが周方向に沿って設けられた旋回式のタレットを用いて、前記グリップと前記主軸との間で、前記主軸への前記工具の着脱を行う際の前記タレットの交換回転位置を決定する交換回転位置決定方法であって、前記工作機械は、前記タレットを旋回させる旋回用モータを有し、前記旋回用モータの負荷トルクを取得する負荷トルク取得ステップと、前記旋回用モータの回転位置を取得する回転位置取得ステップと、複数の前記グリップのうち特定の前記グリップに把持された前記工具の前記工具ホルダが前記主軸の前記装着穴に挿入された状態で、前記旋回用モータを制御して、前記タレットを時計回りと反時計回りとに旋回させるタレット回転制御ステップと、前記タレットが時計回りと反時計回りに旋回したときに、前記負荷トルク取得ステップによって取得された負荷トルクと前記回転位置取得ステップによって取得された回転位置とに基づいて、特定の前記グリップと前記主軸との間で、前記主軸への前記工具の着脱を行う際の前記タレットの交換回転位置を決定する交換回転位置決定ステップと、を含む。

本発明によれば、タレットと主軸との間で主軸への工具の着脱を行う際のタレットの交換回転位置を、精度よく且つ簡単に決定することができる。したがって、偏って工具がタレットに配置された場合、タレットまたは主軸等の製造誤差・取付誤差等によって位置ズレが生じていても、主軸とグリップとの位置ズレが生じないタレットの交換回転位置を精度よく且つ簡単に決定することができる。

工作機械の一部構成図である。 グリップに保持されている工具を主軸に装着するために、主軸頭を＋Ｚ方向に移動させて、タレットを工具交換状態になるまで揺動させたときの状態を示す図である。 主軸頭を−Ｚ方向に移動させて、グリップに保持された工具を主軸に装着させたときの状態を示す図である。 交換回転位置決定装置の構成を示す機能ブロック図である。 交換回転位置決定モードが設定されたときの、工具の装着穴への挿入状態を示す図である。 工作機械の動作を示すフローチャートである。 変形例１における交換回転位置決定モードが設定されたときの、工具の装着穴への挿入状態を示す図である。 変形例１における工作機械の動作を示すフローチャートである。

本発明に係る交換回転位置決定装置および交換回転位置決定方法について、好適な実施の形態を掲げ、添付の図面を参照しながら以下、詳細に説明する。

［第１の実施の形態］
図１は、工作機械１０の一部構成図である。工作機械１０は、主軸１２に取り付けられた工具（切削工具）１４により図示しない加工対象物（ワーク）を加工する。工具１４としては、例えば、ヘール工具、ドリル、エンドミル、フライス等が挙げられる。

工作機械１０は、主軸１２と、Ｚ方向に平行な回転軸（Ｚ軸）を中心に主軸１２を回転駆動する主軸頭１６と、図示しない台座から上方（＋Ｚ方向）に立設し、主軸頭１６のＺ軸方向（上下方向）への移動を案内するコラム１８とを備える。なお、−Ｚ方向を重力が働く方向とする。

主軸頭１６の上部には、主軸１２を回転させるための主軸モータ２０が設けられている。工具１４は、主軸１２に着脱可能である。工具１４は、工具ホルダ１４ａによって保持され、工具ホルダ１４ａを介して主軸１２に着脱可能に取り付けられる。工具１４は、主軸１２の先端部に設けられた装着穴１２ａ（図５参照）に工具ホルダ１４ａが挿入されることによって、工具１４が主軸１２に取り付けられる。工具１４は、主軸１２と一緒に回転する。

なお、加工対象物を支持するテーブル（図示略）は、主軸頭１６の下方（−Ｚ方向）に設けられている。このテーブルは、Ｘ方向およびＹ方向に移動可能である。この主軸頭１６のＺ方向への移動と、テーブルのＸ方向およびＹ方向への移動によって、工作機械１０は、３次元に加工対象物を加工することができる。なお、Ｘ方向、Ｙ方向、Ｚ方向は、理想上は互いに直交している。

工作機械１０は、主軸１２に取り付けられる工具１４を自動で交換するための自動工具交換装置２２を備える。自動工具交換装置２２は、旋回式のタレット（マガジン）２４を有する。タレット２４は、回転軸Ｏ回りに回転する。タレット２４は、周方向に沿って設けられた複数のグリップ２４ａを有する。複数のグリップ２４ａの各々は、工具ホルダ１４ａを介して工具１４を着脱可能に保持する。なお、図１、図２では、簡略化のため工具交換位置（例えば、最下位置）にある工具１４を保持するグリップ２４ａのみを図示している。

タレット２４は、コラム１８から＋Ｙ方向に延びた一対の支持部材２６によって支持されている。タレット２４は、一対の支持部材２６の先端部に設けられた揺動軸（回動軸）２８によって揺動可能（回動可能）に支持されている。この一対の支持部材２６の間に主軸頭１６および主軸モータ２０が設けられている。

主軸頭１６の側面には、カム３０が設けられており、タレット２４には、カム３０と接触するカムフォロア３２が設けられている。主軸頭１６がコラム１８に対してＺ方向に移動することで、カムフォロア３２がカム３０の形状に沿ってカム３０上を移動する。これにより、タレット２４が揺動軸２８を中心に揺動（回動）する。カム３０とカムフォロア３２によってカム機構が構成される。

図１に示す状態で、主軸頭１６が上昇すると（＋Ｚ方向に移動すると）、タレット２４は、カム機構によって揺動軸２８を中心に主軸頭１６側に揺動し、図２に示す状態（工具交換状態）になる。これにより、工具交換位置にある工具１４が主軸１２の下方に位置することになる。この状態では、工具交換位置にある工具１４と主軸１２とは干渉しない。なお、図２は、グリップ２４ａに保持されている工具１４を主軸１２に装着するために、主軸頭１６を＋Ｚ方向に移動させて、タレット２４を工具交換状態になるまで揺動させたときの状態を示す図である。

図２に示す状態で、主軸頭１６が下降すると（−Ｚ方向に移動すると）、工具交換位置にある工具１４が主軸１２に装着されるととともに、タレット２４が、カム機構によって揺動軸２８を中心に主軸頭１６とは反対側に揺動して、図３に示す状態になる。つまり、タレット２４の姿勢は、図１に示す状態（非工具交換状態）に戻る。工具１４は、主軸１２の装着穴１２ａに挿入されることによって主軸１２に装着される。なお、図３は、主軸頭１６を−Ｚ方向に移動させて、グリップ２４ａに保持された工具１４を主軸１２に装着させたときの状態を示す図である。

このようにして、タレット２４のグリップ２４ａに保持されている工具１４を主軸１２に取り付けることができる。また、主軸１２に取り付けられている工具１４を取り外したい場合も同様にして行うことができる。これにより、主軸１２に取り付けられている工具１４がタレット２４のグリップ２４ａに保持されて、工具１４が取り外される。

図４は、交換回転位置決定装置４０の構成を示す機能ブロック図である。参照符号３４は、工作機械１０に設けられた主軸移動用モータ（例えば、サーボモータ）であり、参照符号３６は、旋回用モータ（例えば、サーボモータ）である。

主軸移動用モータ３４は、主軸頭１６（主軸１２）をコラム１８に対してＺ軸方向に移動させるためのモータである。主軸移動用モータ３４には、主軸移動用モータ３４の回転位置を検出する回転位置検出部３４ａが設けられている。回転位置検出部３４ａは、回転位置を直接検出してもよいし、回転位置を示す情報を検出してもよい。

旋回用モータ３６は、タレット２４を回転軸Ｏ回りに回転させるためのモータである。旋回用モータ３６は、旋回用モータ３６の回転位置を検出する回転位置検出部３６ａと、旋回用モータ３６の負荷トルクを検出する負荷トルク検出部３６ｂが設けられている。回転位置検出部３６ａは、旋回用モータ３６の回転位置を直接検出してもよいし、回転位置を示す情報を検出してもよい。負荷トルク検出部３６ｂは、旋回用モータ３６の負荷トルクを直接検出してもよいし、負荷トルクを示す情報（旋回用モータ３６に流れる電流等）を検出してもよい。

交換回転位置決定装置４０は、グリップ２４ａと主軸１２との間で、主軸１２への工具１４の着脱を行う際のタレット２４の交換回転位置を決定する。交換回転位置決定装置４０は、主軸移動用モータ３４および旋回用モータ３６を制御することで、交換回転位置を決定する。このタレット２４の交換回転位置とは、タレット２４の基準回転位置（例えば、原点位置）からの回転位置である。

回転位置検出部３４ａ、３６ａが検出した検出信号は、主軸移動用モータ３４および旋回用モータ３６のフィードバック制御に用いられる。

交換回転位置決定装置４０は、ＣＰＵ等のプロセッサとメモリ等とを有するコンピュータであり、プロセッサがメモリに記憶されたプログラムを実行することで、本実施の形態の交換回転位置決定装置４０として機能する。また、交換回転位置決定装置４０は、図示しないが、マウス、キーボード等のオペレータの操作を受け付ける入力部と、オペレータに情報を表示する表示部を備える。この交換回転位置決定装置４０は、加工を行うために工作機械１０を制御する制御装置であってもよいし、加工を行うために工作機械１０を制御する制御装置とは異なる制御装置であってもよい。

交換回転位置決定装置４０は、回転位置取得部４２、４４、負荷トルク取得部４６、主軸移動制御部４８、タレット回転制御部５０、交換回転位置決定部５２、および、記憶部５４を有する。

回転位置取得部４２は、回転位置検出部３４ａの検出信号に基づいて、主軸移動用モータ３４の回転位置を取得する。回転位置取得部４２は、取得した主軸移動用モータ３４の回転位置を主軸移動制御部４８に出力する。

回転位置取得部４４は、回転位置検出部３６ａの検出信号に基づいて、旋回用モータ３６の回転位置を取得する。回転位置取得部４４は、取得した旋回用モータ３６の回転位置をタレット回転制御部５０および交換回転位置決定部５２に出力する。

負荷トルク取得部４６は、負荷トルク検出部３６ｂの検出信号に基づいて、旋回用モータ３６の負荷トルクを取得する。負荷トルク取得部４６は、取得した旋回用モータ３６の負荷トルクをタレット回転制御部５０および交換回転位置決定部５２に出力する。

主軸移動制御部４８は、主軸移動用モータ３４を制御して、主軸頭１６をＺ方向に移動させる。主軸移動制御部４８は、オペレータの入力部の操作によって、交換回転位置決定モードが設定されると、主軸頭１６を上方に移動させて、図２に示すようにタレット２４を工具交換状態になるまで揺動させる。

そして、主軸移動制御部４８は、複数のグリップ２４ａのうち任意のグリップ（特定のグリップ）２４ａが保持する工具１４（以下、特定の工具１４と呼ぶ場合がある）が工具交換位置にある状態で、特定の工具１４の工具ホルダ１４ａが主軸１２の装着穴１２ａに挿入されるように、主軸移動用モータ３４を制御して主軸頭１６を下方に移動させる。

このとき、主軸移動制御部４８は、図５に示すように、主軸１２の軸方向に関して、特定の工具１４の工具ホルダ１４ａと装着穴１２ａとの間に所定の隙間が生じるように、特定の工具１４の工具ホルダ１４ａを主軸１２の装着穴１２ａに挿入させる。所定の隙間が生じているときは、工具１４は、まだタレット２４のグリップ２４ａによって保持されている。なお、主軸移動制御部４８は、回転位置取得部４２が取得した回転位置に基づいて主軸移動用モータ３４をフィードバック制御する。

タレット回転制御部５０は、旋回用モータ３６を制御して、タレット２４を回転軸Ｏ回りに回転（旋回）させる。タレット回転制御部５０は、主軸移動制御部４８によって、特定の工具１４の工具ホルダ１４ａが主軸１２の装着穴１２ａに挿入される前に、特定のグリップ２４ａが保持する特定の工具１４が工具交換位置にくるように、タレット２４を旋回させる。この特定のグリップ２４ａとは、タレット２４の複数のグリップ２４ａのうち、タレット２４の交換回転位置を決定したいグリップ２４ａのことである。

具体的には、記憶部５４には、複数のグリップ２４ａに対応してタレット２４の交換回転位置（以下、基準交換回転位置）が予め記憶されている。タレット回転制御部５０は、記憶部５４に記憶された特定のグリップ２４ａに対応した基準交換回転位置に、タレット２４を回転させる。これにより、特定のグリップ２４ａが保持する特定の工具１４は、工具交換位置にくることになる。しかし、タレット２４に取り付けられた工具１４が偏って配置されている場合は、特定のグリップ２４ａと主軸１２との間に位置ズレが生じる場合がある。また、タレット２４、または、主軸１２等の製造誤差・取付誤差等によって、特定のグリップ２４ａと主軸１２との間に位置ズレが生じる場合がある。

タレット２４に取り付けられた工具１４が偏って配置されている場合には、工具１４が取り付けられたタレット２４の重心位置がタレット２４の回転軸Ｏからずれてしまい、これによって、旋回用モータ３６には負荷トルクがかかる。したがって、負荷トルク取得部４６は、特定の工具１４が工具交換位置にくるようにタレット２４が旋回し、且つ、タレット２４が工具交換状態となったときに、旋回用モータ３６に発生する負荷トルクをオフセット負荷トルクとして取得する。つまり、特定の工具１４の工具ホルダ１４ａが主軸１２の装着穴１２ａに挿入される直前に旋回用モータ３６に発生する負荷トルクをオフセット負荷トルクとして取得する。そして、負荷トルク取得部４６は、負荷トルク検出部３６ｂの検出信号に基づいて算出した旋回用モータ３６の負荷トルクからオフセット負荷トルクを減算したトルクを旋回用モータ３６の負荷トルクとして取得する。

タレット回転制御部５０は、主軸１２の軸方向に関して、特定の工具１４の工具ホルダ１４ａと装着穴１２ａとの間に所定の隙間が生じるように、工具ホルダ１４ａが主軸１２の装着穴１２ａに挿入された状態になると、旋回用モータ３６を制御して、タレット２４を時計回りと反時計回りに旋回させる。

例えば、タレット回転制御部５０は、タレット２４を時計回りに旋回させ、旋回用モータ３６の負荷トルク（オフセット負荷トルクが減算された負荷トルク）が所定値を超えると、タレット２４を反時計回りに旋回させる。時計回りにタレット２４を旋回させると、工具ホルダ１４ａが主軸１２の装着穴１２ａの内壁に衝突するため、旋回用モータ３６の負荷トルク（オフセット負荷トルクが減算された負荷トルク）が所定値を超える。

そして、タレット回転制御部５０は、タレット２４を反時計回りに旋回させた後、旋回用モータ３６の負荷トルク（オフセット負荷トルクが減算された負荷トルク）が所定値を超えると、タレット２４を少し時計回りに旋回させて停止させてもよい。反時計回りにタレット２４を旋回させると、工具ホルダ１４ａが主軸１２の装着穴１２ａの内壁に衝突するため、旋回用モータ３６の負荷トルク（オフセット負荷トルクが減算された負荷トルク）が所定値を超える。なお、タレット回転制御部５０は、回転位置取得部４４が取得した回転位置に基づいて旋回用モータ３６をフィードバック制御する。

交換回転位置決定部５２は、タレット２４が時計回りと反時計回りに旋回したときの旋回用モータ３６の負荷トルク（オフセット負荷トルクが減算された負荷トルク）に基づいて、交換回転位置を決定する。交換回転位置決定部５２は、負荷トルクが所定値を超えたときのタレット２４の回転位置に基づいて、交換回転位置を決定する。具体的には、タレット２４が時計回りに旋回した状態において、旋回用モータ３６の負荷トルクが所定値を超えたときのタレット２４の回転位置（以下、第１回転位置と呼ぶ場合がある）と、タレット２４が反時計回りに旋回した状態において、旋回用モータ３６の負荷トルクが所定値を超えたときのタレット２４の回転位置（以下、第２回転位置と呼ぶ場合がある）とに基づいて、交換回転位置を決定する。交換回転位置決定部５２は、第１回転位置と第２回転位置との中点を、交換回転位置として決定する。交換回転位置決定部５２は、決定した交換回転位置を特定のグリップ２４ａに対応して記憶部５４に記憶する。

次に、工作機械１０の動作を、図６のフローチャートにしたがって説明する。工作機械１０は、オペレータの入力部の操作により、交換回転位置決定モードが設定されると、図６に示す動作を実行する。なお、図６の動作中は、回転位置検出部３４ａ、３６ａは、所定の周期で、主軸移動用モータ３４および旋回用モータ３６の回転位置を検出しているものとし、回転位置取得部４２、４４は、所定の周期で主軸移動用モータ３４および旋回用モータ３６の回転位置を取得しているものとする。また、負荷トルク検出部３６ｂは、所定の周期で、旋回用モータ３６の負荷トルクを検出しているものとする。

ステップＳ１で、タレット回転制御部５０は、旋回用モータ３６を制御して、特定のグリップ２４ａに保持された特定の工具１４が工具交換位置にくるようにタレット２４を旋回させる。このとき、タレット回転制御部５０は、特定のグリップ２４ａに対応する基準交換回転位置を記憶部５４から読み出し、読み出した基準交換回転位置までタレット２４を回転させることで、特定のグリップ２４ａが保持する特定の工具１４を工具交換位置まで移動させる。

次いで、ステップＳ２で、主軸移動制御部４８は、主軸移動用モータ３４を制御して主軸１２を＋Ｚ方向に移動させ、タレット２４が工具交換状態になるまでタレット２４を揺動させる。これにより、タレット２４は、図２に示す状態になり、工具交換位置まで移動した特定の工具１４は、主軸１２の下方に位置する。

次いで、ステップＳ３で、負荷トルク取得部４６は、オフセット負荷トルクが減算された負荷トルクの取得を開始する。つまり、負荷トルク取得部４６は、負荷トルク検出部３６ｂの検出信号に基づいてオフセット負荷トルクを取得し、これを用いてオフセット負荷トルクが減算された負荷トルクを取得する。負荷トルク取得部４６は、所定の周期で、負荷トルクを取得する。これにより、タレット２４に取り付けられた工具１４が偏って配置されている場合であっても、特定の工具１４の工具ホルダ１４ａと主軸１２の装着穴１２ａとが衝突しない限り、負荷トルク取得部４６が取得する負荷トルクは略０となる。

次いで、ステップＳ４で、主軸移動制御部４８は、主軸移動用モータ３４を制御して主軸１２を−Ｚ方向に移動させ、主軸１２の軸方向に関して、特定の工具１４の工具ホルダ１４ａと主軸１２の装着穴１２ａとの間に所定の隙間が生じるように、工具ホルダ１４ａを装着穴１２ａに挿入させる（図５参照）。

次いで、ステップＳ５で、タレット回転制御部５０は、旋回用モータ３６を制御して、タレット２４を時計回りに旋回させる。

次いで、ステップＳ６で、タレット回転制御部５０は、負荷トルク取得部４６が取得した負荷トルク（オフセット負荷トルクが減算された負荷トルク）が所定値を超えたか否かを判断する。ステップＳ６で、負荷トルクが所定値を超えていないと判断されるとステップＳ５に戻り、負荷トルクが所定値を超えていると判断されるとステップＳ７に進む。

ステップＳ７に進むと、タレット回転制御部５０は、旋回用モータ３６を制御して、タレット２４を反時計回りに旋回させる。

次いで、ステップＳ８で、タレット回転制御部５０は、負荷トルク取得部４６が取得した負荷トルク（オフセット負荷トルクが減算された負荷トルク）が所定値を超えたか否かを判断する。ステップＳ８で、負荷トルクが所定値を超えていないと判断されるとステップＳ７に戻り、負荷トルクが所定値を超えていると判断されるとステップＳ９に進む。

なお、タレット回転制御部５０は、ステップＳ８で負荷トルクが所定値を超えたと判断した場合は、特定の工具１４の工具ホルダ１４ａが装着穴１２ａと接触しないように、タレット２４を時計回りに少し旋回させてもよい。

ステップＳ９に進むと、交換回転位置決定部５２は、負荷トルク（オフセット負荷トルクが減算された負荷トルク）が所定値を超えたときのタレット２４の回転位置に基づいて、交換回転位置を決定する。具体的には、ステップＳ６で、負荷トルクが所定値を超えたと判断されたときのタレット２４の回転位置（第１回転位置）と、ステップＳ８で、負荷トルクが所定値を超えたと判断されたときのタレット２４の回転位置（第２回転位置）との中点を交換回転位置として決定する。

これにより、タレット２４と主軸１２との間で主軸１２への工具１４の着脱を行う際のタレット２４の交換回転位置を、精度よく且つ簡単に決定することができる。したがって、偏って工具１４がタレット２４に配置された場合、タレット２４または主軸１２等の製造誤差・取付誤差等によって位置ズレが生じていても、主軸１２とグリップ２４ａとの位置ズレが生じないタレット２４の交換回転位置を精度よく且つ簡単に決定することができる。

次いで、ステップＳ１０で、交換回転位置決定部５２は、特定のグリップ２４ａに対応させてステップＳ９で決定した交換回転位置を記憶部５４に記憶する。記憶部５４に記憶された交換回転位置を用いることで、次回以降は、主軸１２とグリップ２４ａとの位置ズレが生じない回転位置にタレット２４を旋回させることができる。

なお、工作機械１０は、交換回転位置決定モードが設定されると、工具１４を保持するグリップ２４ａのいずれか１つを順番に特定のグリップ２４ａとして選択していくことで、工具１４を保持する全てのグリップ２４ａに対して交換回転位置を決定してもよい。

交換回転位置決定装置４０が、加工を行うために工作機械１０を制御する制御装置とは異なる制御装置である場合は、交換回転位置決定装置４０は、決定した交換回転位置を、加工を行うために工作機械１０を制御する制御装置に送信する。このとき、交換回転位置決定装置４０は、どのグリップ２４ａに対応する交換回転位置であるかを示す情報も一緒に送信する。

［変形例］
上記実施の形態は、以下のような変形も可能である。

＜変形例１＞
変形例１では、主軸移動制御部４８は、主軸移動用モータ３４を制御して、図７に示すように、主軸１２の軸方向に関して、特定の工具１４の工具ホルダ１４ａと装着穴１２ａとの間に隙間が生じないように、特定の工具１４の工具ホルダ１４ａを主軸１２の装着穴１２ａに挿入させる点で、上記実施の形態とは異なる。なお、この状態においても、特定の工具１４は、特定のグリップ２４ａに保持されている。

そして、タレット回転制御部５０は、主軸１２の軸方向に関して、特定の工具１４の工具ホルダ１４ａと装着穴１２ａとの間に隙間がない状態で、旋回用モータ３６を制御して、タレット２４を時計回りと反時計回りに旋回させる。このとき、タレット回転制御部５０は、タレット２４を所定角度θだけ時計回りに回転させた後、タレット２４を２倍の所定角度２θだけ反時計回りに回転させる。つまり、特定の工具１４の工具ホルダ１４ａが装着穴１２ａに挿入された位置から、時計回りと反時計回りに所定角度θだけタレット２４を旋回させる。

交換回転位置決定部５２は、タレット２４を時計回りと反時計回りに旋回させたときの負荷トルク（オフセット負荷トルクが減算された負荷トルク）が最小となるタレット２４の回転位置を、交換回転位置として決定する。

次に、変形例１における工作機械１０の動作を、図８のフローチャートにしたがって説明する。工作機械１０は、オペレータの入力部の操作により、交換回転位置決定モードが設定されると、図８に示す動作を実行する。なお、図８の動作中は、回転位置検出部３４ａ、３６ａは、所定の周期で、主軸移動用モータ３４および旋回用モータ３６の回転位置を検出しているものとし、回転位置取得部４２、４４は、所定の周期で主軸移動用モータ３４および旋回用モータ３６の回転位置を取得しているものとする。また、負荷トルク検出部３６ｂは、所定の周期で、旋回用モータ３６の負荷トルクを検出しているものとする。

ステップＳ１１で、タレット回転制御部５０は、旋回用モータ３６を制御して、特定のグリップ２４ａが保持する特定の工具１４が工具交換位置にくるようにタレット２４を旋回させる。このとき、タレット回転制御部５０は、特定のグリップ２４ａに対応する基準交換回転位置を記憶部５４から読み出し、読み出した基準交換回転位置までタレット２４を回転させることで、特定のグリップ２４ａが保持する特定の工具１４を工具交換位置まで移動させる。

次いで、ステップＳ１２で、主軸移動制御部４８は、主軸移動用モータ３４を制御して主軸１２を＋Ｚ方向に移動させ、タレット２４が工具交換状態になるまでタレット２４を揺動させる。これにより、タレット２４は、図２に示す状態になり、工具交換位置まで移動した特定の工具１４は、主軸１２の下方に位置する。

次いで、ステップＳ１３で、負荷トルク取得部４６は、オフセット負荷トルクが減算された負荷トルクの取得を開始する。つまり、負荷トルク取得部４６は、負荷トルク検出部３６ｂの検出信号に基づいてオフセット負荷トルクを取得し、これを用いてオフセット負荷トルクが減算された負荷トルクを取得する。負荷トルク取得部４６は、所定の周期で、負荷トルクを取得する。これにより、タレット２４に取り付けられた工具１４が偏って配置されている場合であっても、特定の工具１４の工具ホルダ１４ａと主軸１２の装着穴１２ａとが衝突しない限り、負荷トルク取得部４６が取得する負荷トルクは略０となる。

次いで、ステップＳ１４で、主軸移動制御部４８は、主軸移動用モータ３４を制御して主軸１２を−Ｚ方向に移動させ、主軸１２の軸方向に関して、特定のグリップ２４ａに保持された特定の工具１４の工具ホルダ１４ａと主軸１２の装着穴１２ａとの間に隙間が生じないように、工具ホルダ１４ａを装着穴１２ａに挿入させる（図７参照）。

次いで、ステップＳ１５で、タレット回転制御部５０は、旋回用モータ３６を制御して、タレット２４を時計回りに所定角度θだけ旋回させる。

次いで、ステップＳ１６で、タレット回転制御部５０は、旋回用モータ３６を制御して、タレット２４を反時計回りに２倍の所定角度２θだけ旋回させる。

次いで、ステップＳ１７で、交換回転位置決定部５２は、負荷トルク取得部４６が取得した負荷トルク（オフセット負荷トルクが減算された負荷トルク）と回転位置取得部４４が取得したタレット２４の回転位置とに基づいて、交換回転位置を決定する。具体的には、タレット２４を時計回りと反時計回りに旋回させたときに、負荷トルク（オフセット負荷トルクが減算された負荷トルク）が最小となったタレット２４の回転位置を交換回転位置として決定する。

これにより、タレット２４と主軸１２との間で主軸１２への工具１４の着脱を行う際のタレット２４の交換回転位置を、精度よく且つ簡単に決定することができる。したがって、偏って工具１４がタレット２４に配置された場合、タレット２４または主軸１２等の製造誤差・取付誤差等によって位置ズレが生じていても、主軸１２とグリップ２４ａとの位置ズレが生じないタレット２４の交換回転位置を精度よく且つ簡単に決定することができる。

次いで、ステップＳ１８で、交換回転位置決定部５２は、特定のグリップ２４ａに対応させてステップＳ１７で決定した交換回転位置を記憶部５４に記憶する。記憶部５４に記憶された交換回転位置を用いることで、次回以降は、主軸１２とグリップ２４ａとの位置ズレが生じない回転位置にタレット２４を旋回させることができる。

なお、本変形例１においても、工作機械１０は、交換回転位置決定モードが設定されると、工具１４を保持するグリップ２４ａのいずれか１つを順番に特定のグリップ２４ａとして選択していくことで、工具１４を保持する全てのグリップ２４ａに対して交換回転位置を決定してもよい。

また、交換回転位置決定装置４０が、加工を行うために工作機械１０を制御する制御装置とは異なる制御装置である場合は、交換回転位置決定装置４０は、決定した交換回転位置を、加工を行うために工作機械１０を制御する制御装置に送信する。このとき、交換回転位置決定装置４０は、どのグリップ２４ａに対応する交換回転位置であるかを示す情報も一緒に送信する。

また、本変形例１では、タレット２４を時計回りと反時計回りに旋回させたときに、負荷トルクが最小となったタレット２４の回転位置を交換回転位置として決定する。したがって、負荷トルク取得部４６は、オフセット負荷トルクが減算されてないトルクを負荷トルクとして取得してもよい。つまり、負荷トルク取得部４６は、負荷トルク検出部３６ｂによって検出された検出信号のみに基づいて算出したトルクを負荷トルクとして取得してもよい。

＜変形例２＞
上記実施の形態は、タレット回転制御部５０は、タレット２４を時計回りに回転させ、負荷トルクが所定値を超えるとタレット２４を反時計回りに回転させるようにしたが、変形例１のように、タレット２４を所定角度θだけ時計回りに回転させ、その後、反時計回りに２倍の所定角度２θだけ回転させてもよい。

＜変形例３＞
上記実施の形態および変形例１、２では、特定のグリップ２４ａに保持された特定の工具１４が工具交換位置にくるようにタレット２４を旋回させてから（図６のステップＳ１、図８のステップＳ１１）、工具交換状態になるまでタレット２４を揺動させた（図６のステップＳ２、図８のステップＳ１２）が、この順番は逆であってもよい。つまり、工具交換状態になるまでタレット２４を揺動させてから、特定のグリップ２４ａに保持された工具１４が工具交換位置にくるようにタレット２４を旋回させてもよい。

＜変形例４＞
上記実施の形態および変形例１〜３では、タレット回転制御部５０は、最初にタレット２４を時計回りに回転（旋回）させ、その後、タレット２４を反時計回りに回転させたが、この順番は逆であってもよい。

＜変形例５＞
上記実施の形態および変形例１〜４では、交換回転位置決定装置４０は、交換回転位置決定モードが設定されると、図６または図８に示す動作を実行するようにしたが、加工を行うための工具１４の交換時に、この動作を行ってもよい。

＜変形例６＞
上記実施の形態および変形例１〜５において、交換回転位置決定装置４０は、複数の工作機械１０に対して、グリップ２４ａと主軸１２との間で、主軸１２への工具１４の着脱を行う際のタレット２４の交換回転位置を決定してもよい。つまり、交換回転位置決定装置４０は、図６または図８に示す動作を、複数の工作機械１０に対して行ってもよい。これにより、１つの装置で、複数の工作機械１０の交換回転位置を決定することができる。

〔実施の形態から得られる技術的思想〕
上記実施の形態および変形例１〜６から把握しうる技術的思想について、以下に記載する。

＜第１の技術的思想＞
工作機械（１０）は、工具ホルダ（１４ａ）を介して主軸（１２）の装着穴（１２ａ）に取り付けられる工具（１４）を保持可能な複数のグリップ（２４ａ）が周方向に沿って設けられた旋回式のタレット（２４）を用いて、グリップ（２４ａ）と主軸（１２）との間で、主軸（１２）への工具（１４）の着脱を行う。工作機械（１０）は、タレット（２４）を旋回させる旋回用モータ（３６）を有する。交換回転位置決定装置（４０）は、工作機械（１０）が、グリップ（２４ａ）と主軸（１２）との間で、主軸（１２）への工具（１４）の着脱を行う際のタレット（２４）の交換回転位置を決定する。交換回転位置決定装置（４０）は、旋回用モータ（３６）の負荷トルクを取得する負荷トルク取得部（４６）と、旋回用モータ（３６）の回転位置を取得する回転位置取得部（４４）と、複数のグリップ（２４ａ）のうち特定のグリップ（２４ａ）に把持された工具（１４）の工具ホルダ（１４ａ）が主軸（１２）の装着穴（１２ａ）に挿入された状態で、旋回用モータ（３６）を制御して、タレット（２４）を時計回りと反時計回りとに旋回させるタレット回転制御部（５０）と、タレット（２４）が時計回りと反時計回りに旋回したときに、負荷トルク取得部（４６）によって取得された負荷トルクと回転位置取得部（４４）によって取得された回転位置とに基づいて、特定のグリップ（２４ａ）と主軸（１２）との間で、主軸（１２）への工具（１４）の着脱を行う際のタレット（２４）の交換回転位置を決定する交換回転位置決定部（５２）と、を備える。

これにより、タレット（２４）と主軸（１２）との間で主軸（１２）への工具（１４）の着脱を行う際のタレット（２４）の交換回転位置を、精度よく且つ簡単に決定することができる。したがって、偏って工具（１４）がタレット（２４）に配置された場合、タレット（２４）または主軸（１２）等の製造誤差・取付誤差等によって位置ズレが生じていても、主軸（１２）とグリップ（２４ａ）との位置ズレが生じないタレット（２４）の交換回転位置を精度よく且つ簡単に決定することができる。

タレット回転制御部（５０）は、主軸（１２）の軸方向に関して、工具ホルダ（１４ａ）と装着穴（１２ａ）との間に所定の隙間がある状態で、タレット（２４）を時計回りと反時計回りとに旋回させてもよい。交換回転位置決定部（５２）は、タレット（２４）が時計回りに旋回した状態において、旋回用モータ（３６）の負荷トルクが所定値を超えたときのタレット（２４）の第１回転位置と、タレット（２４）が反時計回りに旋回した状態において、旋回用モータ（３６）の負荷トルクが所定値を超えたときのタレット（２４）の第２回転位置とに基づいて、交換回転位置を決定してもよい。これにより、タレット（２４）と主軸（１２）との間で主軸（１２）への工具（１４）の着脱を行う際のタレット（２４）の交換回転位置を、精度よく且つ簡単に決定することができる。

交換回転位置決定部（５２）は、第１回転位置と第２回転位置の中点を交換回転位置として決定してもよい。これにより、タレット（２４）と主軸（１２）との間で主軸（１２）への工具（１４）の着脱を行う際のタレット（２４）の交換回転位置を、精度よく且つ簡単に決定することができる。

タレット回転制御部（５０）は、主軸（１２）の軸方向に関して、工具ホルダ（１４ａ）と装着穴（１２ａ）との間に隙間がない状態で、タレット（２４）を時計回りと反時計回りとに旋回させてもよい。交換回転位置決定部（５２）は、タレット（２４）が時計回りと反時計回りに旋回したときに、旋回用モータ（３６）の負荷トルクが最小となるタレット（２４）の回転位置を、交換回転位置として決定してもよい。これにより、タレット（２４）と主軸（１２）との間で主軸（１２）への工具（１４）の着脱を行う際のタレット（２４）の交換回転位置を、精度よく且つ簡単に決定することができる。

交換回転位置決定部（５２）が決定した交換回転位置を、特定のグリップ（２４ａ）に対応付けて記憶する記憶部（５４）を備えてもよい。これにより、記憶部（５４）に記憶された交換回転位置を用いることで、次回以降は、主軸（１２）とグリップ（２４ａ）との位置ズレが生じない回転位置にタレット（２４）を旋回させることができる。

負荷トルク取得部（４６）によって取得される負荷トルクは、特定のグリップ（２４ａ）に把持された工具（１４）の工具ホルダ（１４ａ）が主軸（１２）の装着穴（１２ａ）に挿入される直前に旋回用モータ（３６）に発生したオフセット負荷トルクが減算された負荷トルクであってもよい。これにより、タレット（２４）と主軸（１２）との間で主軸（１２）への工具（１４）の着脱を行う際のタレット（２４）の交換回転位置を、精度よく且つ簡単に決定することができる。

交換回転位置決定装置（４０）は、加工を行うために工作機械（１０）を制御する制御装置とは異なる制御装置であってもよい。

交換回転位置決定装置（４０）は、複数の工作機械（１０）に対して、グリップ（２４ａ）と主軸（１２）との間で、主軸（１２）への工具（１４）の着脱を行う際のタレット（２４）の交換回転位置を決定してもよい。これにより、１つの装置で、複数の工作機械（１０）の交換回転位置を決定することができる。

＜第２の技術的思想＞
工作機械（１０）は、工具ホルダ（１４ａ）を介して主軸（１２）の装着穴（１２ａ）に取り付けられる工具（１４）を保持可能な複数のグリップ（２４ａ）が周方向に沿って設けられた旋回式のタレット（２４）を用いて、グリップ（２４ａ）と主軸（１２）との間で、主軸（１２）への工具（１４）の着脱を行う。工作機械（１０）は、タレット（２４）を旋回させる旋回用モータ（３６）を有する。交換回転位置決定方法は、工作機械（１０）が、グリップ（２４ａ）と主軸（１２）との間で、主軸（１２）への工具（１４）の着脱を行う際のタレット（２４）の交換回転位置を決定する。交換回転位置決定方法は、旋回用モータ（３６）の負荷トルクを取得する負荷トルク取得ステップと、旋回用モータ（３６）の回転位置を取得する回転位置取得ステップと、複数のグリップ（２４ａ）のうち特定のグリップ（２４ａ）に把持された工具（１４）の工具ホルダ（１４ａ）が主軸（１２）の装着穴（１２ａ）に挿入された状態で、旋回用モータ（３６）を制御して、タレット（２４）を時計回りと反時計回りとに旋回させるタレット回転制御ステップと、タレット（２４）が時計回りと反時計回りに旋回したときに、負荷トルク取得ステップによって取得された負荷トルクと回転位置取得ステップによって取得された回転位置とに基づいて、特定のグリップ（２４ａ）と主軸（１２）との間で、主軸（１２）への工具（１４）の着脱を行う際のタレット（２４）の交換回転位置を決定する交換回転位置決定ステップと、を含む。

これにより、タレット（２４）と主軸（１２）との間で主軸（１２）への工具（１４）の着脱を行う際のタレット（２４）の交換回転位置を、精度よく且つ簡単に決定することができる。したがって、偏って工具（１４）がタレット（２４）に配置された場合、タレット（２４）または主軸（１２）等の製造誤差・取付誤差等によって位置ズレが生じていても、主軸（１２）とグリップ（２４ａ）との位置ズレが生じないタレット（２４）の交換回転位置を精度よく且つ簡単に決定することができる。

タレット回転制御ステップは、主軸（１２）の軸方向に関して、工具ホルダ（１４ａ）と装着穴（１２ａ）との間に所定の隙間がある状態で、タレット（２４）を時計回りと反時計回りとに旋回させてもよい。交換回転位置決定ステップは、タレット（２４）が時計回りに旋回した状態において、旋回用モータ（３６）の負荷トルクが所定値を超えたときのタレット（２４）の第１回転位置と、タレット（２４）が反時計回りに旋回した状態において、旋回用モータ（３６）の負荷トルクが所定値を超えたときのタレット（２４）の第２回転位置とに基づいて、交換回転位置を決定してもよい。これにより、タレット（２４）と主軸（１２）との間で主軸（１２）への工具（１４）の着脱を行う際のタレット（２４）の交換回転位置を、精度よく且つ簡単に決定することができる。

交換回転位置決定ステップは、第１回転位置と第２回転位置の中点を交換回転位置として決定してもよい。これにより、タレット（２４）と主軸（１２）との間で主軸（１２）への工具（１４）の着脱を行う際のタレット（２４）の交換回転位置を、精度よく且つ簡単に決定することができる。

タレット回転制御ステップは、主軸（１２）の軸方向に関して、工具ホルダ（１４ａ）と装着穴（１２ａ）との間に隙間がない状態で、タレット（２４）を時計回りと反時計回りとに旋回させてもよい。交換回転位置決定ステップは、タレット（２４）が時計回りと反時計回りに旋回したときに、旋回用モータ（３６）の負荷トルクが最小となるタレット（２４）の回転位置を、交換回転位置として決定してもよい。これにより、タレット（２４）と主軸（１２）との間で主軸（１２）への工具（１４）の着脱を行う際のタレット（２４）の交換回転位置を、精度よく且つ簡単に決定することができる。

交換回転位置決定ステップが決定した交換回転位置を、特定のグリップ（２４ａ）に対応付けて記憶部（５４）に記憶する記憶ステップを含んでもよい。これにより、記憶部（５４）に記憶された交換回転位置を用いることで、次回以降は、主軸（１２）とグリップ（２４ａ）との位置ズレが生じない回転位置にタレット（２４）を旋回させることができる。

負荷トルク取得ステップによって取得される負荷トルクは、特定のグリップ（２４ａ）に把持された工具（１４）の工具ホルダ（１４ａ）が主軸（１２）の装着穴（１２ａ）に挿入される直前に旋回用モータ（３６）に発生したオフセット負荷トルクが減算された負荷トルクであってもよい。これにより、タレット（２４）と主軸（１２）との間で主軸（１２）への工具（１４）の着脱を行う際のタレット（２４）の交換回転位置を、精度よく且つ簡単に決定することができる。

交換回転位置決定方法は、加工を行うために工作機械（１０）を制御する制御装置とは異なる制御装置で実行されてもよい。

交換回転位置決定方法は、複数の工作機械（１０）に対して、グリップ（２４ａ）と主軸（１２）との間で、主軸（１２）への工具（１４）の着脱を行う際のタレット（２４）の交換回転位置を決定してもよい。複数の工作機械（１０）の交換回転位置を決定することができる。

１０…工作機械 １２…主軸
１２ａ…装着穴 １４…工具
１４ａ…工具ホルダ １６…主軸頭
１８…コラム ２０…主軸モータ
２２…自動工具交換装置 ２４…タレット
２４ａ…グリップ ２６…支持部材
２８…揺動軸 ３０…カム
３２…カムフォロア ３４…主軸移動用モータ
３４ａ、３６ａ…回転位置検出部 ３６…旋回用モータ
３６ｂ…負荷トルク検出部 ４０…交換回転位置決定装置
４２、４４…回転位置取得部 ４６…負荷トルク取得部
４８…主軸移動制御部 ５０…タレット回転制御部
５２…交換回転位置決定部 ５４…記憶部

Claims (15)

1. 工作機械が、工具ホルダを介して主軸の装着穴に取り付けられる工具を保持可能な複数のグリップが周方向に沿って設けられた旋回式のタレットを用いて、前記グリップと前記主軸との間で、前記主軸への前記工具の着脱を行う際の前記タレットの交換回転位置を決定する交換回転位置決定装置であって、
   前記工作機械は、前記タレットを旋回させる旋回用モータを有し、
   前記旋回用モータの負荷トルクを取得する負荷トルク取得部と、
   前記旋回用モータの回転位置を取得する回転位置取得部と、
   複数の前記グリップのうち特定の前記グリップに把持された前記工具の前記工具ホルダが前記主軸の前記装着穴に挿入された状態で、前記旋回用モータを制御して、前記タレットを時計回りと反時計回りとに旋回させるタレット回転制御部と、
   前記タレットが時計回りと反時計回りに旋回したときに、前記負荷トルク取得部によって取得された負荷トルクと前記回転位置取得部によって取得された回転位置とに基づいて、特定の前記グリップと前記主軸との間で、前記主軸への前記工具の着脱を行う際の前記タレットの交換回転位置を決定する交換回転位置決定部と、
   を備える、交換回転位置決定装置。
2. 請求項１に記載の交換回転位置決定装置であって、
   前記タレット回転制御部は、前記主軸の軸方向に関して、前記工具ホルダと前記装着穴との間に所定の隙間がある状態で、前記タレットを時計回りと反時計回りとに旋回させ、
   前記交換回転位置決定部は、前記タレットが時計回りに旋回した状態において、前記旋回用モータの負荷トルクが所定値を超えたときの前記タレットの第１回転位置と、前記タレットが反時計回りに旋回した状態において、前記旋回用モータの負荷トルクが前記所定値を超えたときの前記タレットの第２回転位置とに基づいて、前記交換回転位置を決定する、交換回転位置決定装置。
3. 請求項２に記載の交換回転位置決定装置であって、
   前記交換回転位置決定部は、前記第１回転位置と前記第２回転位置の中点を前記交換回転位置として決定する、交換回転位置決定装置。
4. 請求項１に記載の交換回転位置決定装置であって、
   前記タレット回転制御部は、前記主軸の軸方向に関して、前記工具ホルダと前記装着穴との間に隙間がない状態で、前記タレットを時計回りと反時計回りとに旋回させ、
   前記交換回転位置決定部は、前記タレットが時計回りと反時計回りに旋回したときに、前記旋回用モータの負荷トルクが最小となる前記タレットの回転位置を、前記交換回転位置として決定する、交換回転位置決定装置。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の交換回転位置決定装置であって、
   前記交換回転位置決定部が決定した前記交換回転位置を、特定の前記グリップに対応付けて記憶する記憶部を備える、交換回転位置決定装置。
6. 請求項１〜５のいずれか１項に記載の交換回転位置決定装置であって、
   前記負荷トルク取得部によって取得される負荷トルクは、特定の前記グリップに把持された前記工具の前記工具ホルダが前記主軸の前記装着穴に挿入される直前に前記旋回用モータに発生したオフセット負荷トルクが減算された負荷トルクである、交換回転位置決定装置。
7. 請求項１〜６のいずれか１項に記載の交換回転位置決定装置であって、
   前記交換回転位置決定装置は、加工を行うために前記工作機械を制御する制御装置とは異なる制御装置である、交換回転位置決定装置。
8. 請求項１〜７のいずれか１項に記載の交換回転位置決定装置であって、
   前記交換回転位置決定装置は、複数の前記工作機械に対して、前記グリップと前記主軸との間で、前記主軸への前記工具の着脱を行う際の前記タレットの交換回転位置を決定する、交換回転位置決定装置。
9. 工作機械が、工具ホルダを介して主軸の装着穴に取り付けられる工具を保持可能な複数のグリップが周方向に沿って設けられた旋回式のタレットを用いて、前記グリップと前記主軸との間で、前記主軸への前記工具の着脱を行う際の前記タレットの交換回転位置を決定する交換回転位置決定方法であって、
   前記工作機械は、前記タレットを旋回させる旋回用モータを有し、
   前記旋回用モータの負荷トルクを取得する負荷トルク取得ステップと、
   前記旋回用モータの回転位置を取得する回転位置取得ステップと、
   複数の前記グリップのうち特定の前記グリップに把持された前記工具の前記工具ホルダが前記主軸の前記装着穴に挿入された状態で、前記旋回用モータを制御して、前記タレットを時計回りと反時計回りとに旋回させるタレット回転制御ステップと、
   前記タレットが時計回りと反時計回りに旋回したときに、前記負荷トルク取得ステップによって取得された負荷トルクと前記回転位置取得ステップによって取得された回転位置とに基づいて、特定の前記グリップと前記主軸との間で、前記主軸への前記工具の着脱を行う際の前記タレットの交換回転位置を決定する交換回転位置決定ステップと、
   を含む、交換回転位置決定方法。
10. 請求項９に記載の交換回転位置決定方法であって、
    前記タレット回転制御ステップは、前記主軸の軸方向に関して、前記工具ホルダと前記装着穴との間に所定の隙間がある状態で、前記タレットを時計回りと反時計回りとに旋回させ、
    前記交換回転位置決定ステップは、前記タレットが時計回りに旋回した状態において、前記旋回用モータの負荷トルクが所定値を超えたときの前記タレットの第１回転位置と、前記タレットが反時計回りに旋回した状態において、前記旋回用モータの負荷トルクが前記所定値を超えたときの前記タレットの第２回転位置とに基づいて、前記交換回転位置を決定する、交換回転位置決定方法。
11. 請求項１０に記載の交換回転位置決定方法であって、
    前記交換回転位置決定ステップは、前記第１回転位置と前記第２回転位置の中点を前記交換回転位置として決定する、交換回転位置決定方法。
12. 請求項９に記載の交換回転位置決定方法であって、
    前記タレット回転制御ステップは、前記主軸の軸方向に関して、前記工具ホルダと前記装着穴との間に隙間がない状態で、前記タレットを時計回りと反時計回りとに旋回させ、
    前記交換回転位置決定ステップは、前記タレットが時計回りと反時計回りに旋回したときに、前記旋回用モータの負荷トルクが最小となる前記タレットの回転位置を、前記交換回転位置として決定する、交換回転位置決定方法。
13. 請求項９〜１２のいずれか１項に記載の交換回転位置決定方法であって、
    前記交換回転位置決定ステップが決定した前記交換回転位置を、特定の前記グリップに対応付けて記憶部に記憶する記憶ステップを含む、交換回転位置決定方法。
14. 請求項９〜１３のいずれか１項に記載の交換回転位置決定方法であって、
    前記交換回転位置決定方法は、加工を行うために前記工作機械を制御する制御装置とは異なる制御装置で実行される、交換回転位置決定方法。
15. 請求項９〜１４のいずれか１項に記載の交換回転位置決定方法であって、
    前記交換回転位置決定方法は、複数の前記工作機械に対して、前記グリップと前記主軸との間で、前記主軸への前記工具の着脱を行う際の前記タレットの交換回転位置を決定する、交換回転位置決定方法。

Images