DE102017004831B4 - Workpiece handling system before and after a processing station within a work line - Google Patents

Abstract

Werkstückhandhabungssystem mit mindestens einer vor und hinter mindestens einer Bearbeitungsstation (40) innerhalb einer Arbeitslinie (1) gelegenen, mit Hilfe von Transportfahrzeugen (950) anfahrbaren Ladestation (50, 150),- wobei jede Ladestation (50, 150) mindestens ein Handhabungsgerät (81, 82) zum Be-, Um- und/oder Entladen von Werkstücken aufweist,- wobei die im Materialfluss der Arbeitslinie (1) vor der Bearbeitungsstation (40) gelegene Ladestation (50) mindestens eine- zwischen dem Handhabungsgerät (81) und der Bearbeitungsstation (40) gelegene - Entladestelle (61) für mittels Transportfahrzeug (950) und Fächergestell (800) anlieferbare Werkstücke (991-993) hat und mindestens eine Beladestelle (65) mit oder ohne Ausrichtstation (70) aufweist, an der sich vor einem Werkstückstützgatter (10) ein oder mehrere das jeweilige Werkstück (991-993) aufnehmende Werkstückwagen (30) befinden,- wobei die im Materialfluss der Arbeitslinie nach der Bearbeitungsstation (40) gelegene Ladestation (150) mindestens eine Entladestelle (161) hat, an der sich vor dem Werkstückstützgatter (10) ein oder mehrere das jeweilige Werkstück (991-993) tragende Werkstückwagen (30) befinden und mindestens zwei Beladestellen (165, 166) aufweist, von denen eine - zwischen der Bearbeitungsstation (40) und dem Handhabungsgerät (82) gelegene - Beladestelle (165) ein auf einem Transportfahrzeug (950) angeordnetes Fächergestell (800) zur Aufnahme der Werkstücke (991-993) aufweist und von denen eine andere Beladestelle (167) ein Ausgleichs- oder Pufferspeicher ist und- wobei jedes Fächergestell (800) eine Vielzahl von vertikal oder zumindest annähernd vertikal ausgerichteten Fächerplätzen aufweist.Workpiece handling system with at least one loading station (50, 150) located in front of and behind at least one processing station (40) within a work line (1) and which can be approached with the aid of transport vehicles (950), - with each loading station (50, 150) having at least one handling device (81 , 82) for loading, reloading and/or unloading of workpieces,- the loading station (50) located upstream of the processing station (40) in the material flow of the work line (1) having at least one- between the handling device (81) and the processing station (40) - unloading point (61) for workpieces (991-993) that can be delivered by means of a transport vehicle (950) and rack (800) and has at least one loading point (65) with or without an alignment station (70), at which there is a workpiece support gate (10) one or more workpiece carriages (30) accommodating the respective workpiece (991-993) are located,- the loading station being located after the processing station (40) in the material flow of the working line (150) has at least one unloading point (161), at which one or more workpiece carriages (30) carrying the respective workpiece (991-993) are located in front of the workpiece support gate (10) and has at least two loading points (165, 166), one of which a loading point (165) - located between the processing station (40) and the handling device (82) - has a compartment rack (800) arranged on a transport vehicle (950) for receiving the workpieces (991-993) and from which another loading point (167 ) is a compensating or buffer store and- wherein each compartment rack (800) has a multiplicity of vertically or at least approximately vertically aligned compartment spaces.

Description

Die Erfindung betrifft ein Werkstückhandhabungssystem mit mindestens einer vor und hinter mindestens einer Bearbeitungsstation innerhalb einer Arbeitslinie gelegenen, mit Hilfe von Transportfahrzeugen anfahrbaren Ladestation.The invention relates to a workpiece handling system with at least one loading station located in front of and behind at least one processing station within a work line and which can be approached with the aid of transport vehicles.

In der Arbeitslinie werden platten- oder brettartige Werkstücke bearbeitet und gehandhabt. Die Werkstücke haben eine Länge und eine Breite, die jeweils ein Vielfaches der Werkstückwandstärke messen. Sie sind beispielsweise aus nichtmetallischen Werkstoffen wie Holz, Gips, Kartonage, Kunststoff, Faserzement oder dergleichen gefertigt. Zu diesen Werkstoffen zählen auch Verbundwerkstoffe ohne größeren Metallanteil. Beispiele für diese Werkstücke sind Spanplatten, Tischlerplatten, Schichtholzplatten, Kunststoffplatten und andere ebene Platten oder Bretter. Innerhalb der Arbeitslinie werden die Platten spanend bearbeitet, indem in sie allseitig - also auch an den Schmalseiten - u.a. Bohrungen, Nuten und andere Ausnehmungen eingearbeitet werden.Panel or board-like workpieces are processed and handled in the work line. The workpieces have a length and a width that each measure a multiple of the workpiece wall thickness. They are made, for example, from non-metallic materials such as wood, plaster, cardboard, plastic, fiber cement or the like. These materials also include composite materials without a large proportion of metal. Examples of these workpieces are chipboard, blockboard, laminated wood panels, plastic panels and other flat panels or boards. Within the production line, the panels are machined by machining holes, grooves and other recesses on all sides - i.e. also on the narrow sides.

Die EP 1 601 492 B1 beschreibt eine Fertigungsanlage für Karosseriebauteile, bei der entlang mindestens einer Fertigungslinie mehrere Bearbeitungsstationen angeordnet sind, denen neben der Fertigungslinie stehende Roboter die zu bearbeitenden Bauteile zu- und abführen.the EP 1 601 492 B1 describes a production plant for body components in which a plurality of processing stations are arranged along at least one production line, to which robots standing next to the production line feed and remove the components to be processed.

Aus der DE 10 2012 203 575 A1 ist ein fahrerloses Transportsystem einer Fertigungs- und/oder Verpackungsanlage bekannt. Die Anlage weist mehrere Verarbeitungsstationen mit Übergabebereichen auf, zwischen denen Lasten mittels Transportfahrzeugen befördert werden. Das einzelne Transportfahrzeug hat dabei mindestens zwei Auflagebereiche.From the DE 10 2012 203 575 A1 a driverless transport system of a manufacturing and/or packaging plant is known. The plant has several processing stations with transfer areas between which loads are transported using transport vehicles. The individual transport vehicle has at least two support areas.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Problemstellung zugrunde, ein Werkstückhandhabungssystem an einer Arbeitslinie zu schaffen, das einen Werkstückstrom realisiert, der das Wenden einzelner Werkstücke auf einfache Weise möglich macht.The present invention is based on the problem of creating a workpiece handling system on a work line that implements a workpiece stream that makes it possible to turn individual workpieces in a simple manner.

Diese Problemstellung wird mit den Merkmalen des Hauptanspruchs gelöst. Dabei weist jede Ladestation mindestens ein Handhabungsgerät zum Be-, Um- und/oder Entladen von Werkstücken auf. Die im Materialfluss der Arbeitslinie vor der Bearbeitungsstation gelegene Ladestation hat mindestens eine - zwischen dem Handhabungsgerät und der Bearbeitungsstation gelegene - Entladestelle für mittels Transportfahrzeug und Fächergestell anlieferbare Werkstücke. Die Ladestation weist ferner mindestens eine Beladestelle mit oder ohne Ausrichtstation auf, an der sich vor einem Werkstückstützgatter ein oder mehrere das jeweilige Werkstück aufnehmende Werkstückwagen befinden. Die im Materialfluss der Arbeitslinie nach der Bearbeitungsstation gelegene Ladestation hat mindestens eine Entladestelle, an der sich vor dem Werkstückstützgatter ein oder mehrere - das jeweilige Werkstück tragende - Werkstückwagen befinden. Diese Ladestation weist mindestens zwei Beladestellen auf, von denen eine - zwischen der Bearbeitungsstation und dem Handhabungsgerät gelegene - Beladestelle ein auf einem Transportfahrzeug angeordnetes Fächergestell zur Aufnahme der Werkstücke aufweist. Eine andere Beladestelle ist ein Ausgleichs- oder Pufferspeicher. Jedes Fächergestell weist eine Vielzahl von vertikal oder zumindest annähernd vertikal ausgerichteten Einstellfächern auf.This problem is solved with the features of the main claim. Each loading station has at least one handling device for loading, reloading and/or unloading of workpieces. The loading station located in the material flow of the work line in front of the processing station has at least one unloading point for workpieces that can be delivered by means of a transport vehicle and compartment frame, located between the handling device and the processing station. The loading station also has at least one loading point with or without an alignment station, at which there are one or more workpiece carriages receiving the respective workpiece in front of a workpiece support gate. The loading station located in the material flow of the work line after the processing station has at least one unloading point at which one or more workpiece carriages - carrying the respective workpiece - are located in front of the workpiece support gate. This loading station has at least two loading points, one of which--located between the processing station and the handling device--loading point has a compartment rack arranged on a transport vehicle for receiving the workpieces. Another loading point is a compensation or buffer storage. Each compartment frame has a multiplicity of vertically or at least approximately vertically aligned storage compartments.

Weitere Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung mindestens einer schematisch dargestellten Ausführungsform.

• 1: perspektivische Ansicht einer Arbeitslinie mit den Spuren der selbstfahrenden Transportfahrzeuge;
• 2: perspektivische Ansicht der ersten Ladestation der Arbeitslinie nach 1;
• 3: perspektivische Ansicht der zweiten Ladestation der Arbeitslinie nach 1;
• 4: Draufsicht auf die zweite Ladestation nach 3;
• 5: Seitensicht der Ausrichtstation der ersten Ladestation;
• 6: perspektivische Ansicht eines teilbeladenen Fächergestells;
• 7: Seitenansicht eines auf einem Transportfahrzeug angeordneten teilbeladenen Fächergestells.

Further details of the invention result from the dependent claims and the following description of at least one embodiment shown schematically.

• 1 : perspective view of a work line with the tracks of self-propelled transport vehicles;
• 2 : Perspective view of the first loading station of the working line 1 ;
• 3 : Perspective view of the second loading station following the working line 1 ;
• 4 : Plan view of the second charging station after 3 ;
• 5 : side view of the alignment station of the first loading station;
• 6 : perspective view of a partially loaded compartment rack;
• 7 : Side view of a partially loaded compartment rack arranged on a transport vehicle.

Die 1 zeigt eine eingehauste Arbeitslinie (1) mit mehreren um z.B. eine Bearbeitungsstation (40) herum angeordneten verketteten Handhabungsgeräten (81, 82) und Transportmitteln (950). In der nach 1 überdachten Bearbeitungsstation (40) werden platten- und/oder brettartige Werkstücke (991-993) beispielsweise spanend bearbeitet. Dazu hat die Arbeitslinie (1) ein geradliniges langgestrecktes Maschinenbett (2), auf dem ein Werkstückstützgatter (10) aufgebaut ist. Das Werkstückstützgatter (10) dient zur führenden und teilweise tragenden Anlage der Werkstücke (991-993).the 1 shows an enclosed work line (1) with a number of linked handling devices (81, 82) and transport means (950) arranged around a processing station (40), for example. in the after 1 In the covered processing station (40), plate- and/or board-like workpieces (991-993) are machined, for example. For this purpose, the working line (1) has a straight, elongated machine bed (2) on which a workpiece support gate (10) is built. The workpiece support gate (10) serves to guide and partially support the workpieces (991-993).

Um das Werkstückstützgatter (10) herum befindet sich ein Werkstücktransportsystem (20). Letzteres besteht aus zwei parallelen, voneinander unabhängigen Schienen (21, 22), vgl. 3, die jeweils endseitig in Drehscheiben (25) münden, vgl. 2. Auf der vor dem Werkstückstützgatter (10) gelegenen Schiene (21, 22) bewegen sich - ggf. zu Gruppen zusammengefasste - selbstfahrende Werkstückwagen (30), die die Werkstücke (991-993) entlang dem Werkstückstützgatter transportieren. Mit Hilfe der Drehscheiben (25) sind die unbeladenen Werkstückwagen (30) von der einen auf die andere Schiene (21, 22) umsetzbar.A workpiece transport system (20) is located around the workpiece support gate (10). The latter consists of two parallel, independent rails (21, 22), cf. 3 , each of which ends in turntables (25), cf. 2 . On the rail (21, 22) located in front of the workpiece support gate (10) move - if necessary Groups combined - self-propelled workpiece trolleys (30) transporting the workpieces (991-993) along the workpiece support gate. The unloaded workpiece carriages (30) can be moved from one rail (21, 22) to the other with the help of the turntables (25).

Die Erfindung betrifft ein Transportsystem mit selbstfahrenden Werkstückwagen, das zum einen über mindestens zwei voneinander unabhängigen Transportschienen verfügt und das zum anderen eine Vielzahl von Werkstückwagen aufweist, die an den Transportschienen getragen und geführt wird. Dabei münden die jeweils benachbart liegenden Enden zweier Transportschienen in eine Drehscheibe, um von der einen auf die andere Führungsschiene umsetzbar zu sein.The invention relates to a transport system with self-propelled workpiece carriages which, on the one hand, has at least two transport rails that are independent of one another and, on the other hand, has a large number of workpiece carriages that are carried and guided on the transport rails. The respective adjacent ends of two transport rails open into a turntable in order to be transferrable from one guide rail to the other.

Bei der in 1 dargestellten Arbeitslinie (1) erfolgt der Materialfluss der am Werkstückstützgatter (10) entlang bewegten Werkstücke (991-993) von rechts nach links.At the in 1 In the working line (1) shown, the material flow of the workpieces (991-993) moving along the workpiece support gate (10) takes place from right to left.

Gegenüber dem Werkstückstützgatter (10) und jenseits des Werkstücks (991-993) sind in der Bearbeitungsstation (40) z.B. zwei Handhabungsgeräte (41, 42) angeordnet, die jeweils eine - hier nicht dargestellte - Multifunktionseinheit tragen und führen. Die Handhabungsgeräte (41, 42) sind hier beispielsweise Gelenkroboter mit einer sogenannten RRR-Kinematik. Jede Multifunktionseinheit weist eine Vielzahl gleichartiger und/oder verschiedener Werkzeuge auf, mit denen in das jeweilige Werkstück (991-993) Bohrungen, Ausnehmungen, Schlitze und dergleichen eingearbeitet werden können. Dazu werden die für einen Bearbeitungsschritt erforderlichen Werkzeuge in Rotation versetzt. Mit rotierenden Werkzeugen wird nun die Multifunktionseinheit in eine vorgewählte Position vor dem Werkstück positioniert und ab dort geradlinig mittels des Handhabungsgeräts (81, 82) gegen das Werkstück verfahren, um die erforderlichen Bearbeitungen vorzunehmen. Am Ende des Bearbeitungsvorgangs wird die Multifunktionseinheit zurückgezogen. Zugleich werden die aktiven Werkzeuge unter Abschaltung ihrer Rotationsbewegung in die Multifunktionseinheit eingefahren.Opposite the workpiece support gate (10) and beyond the workpiece (991-993) in the processing station (40) there are e.g. two handling devices (41, 42) which each carry and guide a multifunctional unit (not shown here). The handling devices (41, 42) are, for example, articulated robots with so-called RRR kinematics. Each multifunction unit has a large number of similar and/or different tools with which bores, recesses, slots and the like can be machined into the respective workpiece (991-993). To do this, the tools required for a processing step are set in rotation. With rotating tools, the multifunction unit is now positioned in a preselected position in front of the workpiece and from there it is moved in a straight line against the workpiece by means of the handling device (81, 82) in order to carry out the necessary processing. At the end of the machining process, the multifunction unit is retracted. At the same time, the active tools are moved into the multifunctional unit with their rotational movement switched off.

Am Anfang der Arbeitslinie (1) befindet sich eine erste Ladestation (50). Im Zentrum der Ladestation (50) ist ein mit dem Untergrund verschraubtes Handhabungsgerät (81) angeordnet. Beidseits des Handhabungsgerät (81) befinden sich in der Einhausung der Arbeitslinie (1) zwei Ladebuchten (51, 52), die quer zu dem das Werkstückstützgatter (10) tragenden Maschinenbett (2) ausgerichtet sind. Die Ladebuchten (51, 52) stellen in der ersten Ladestation (50) jeweils eine Entladestelle (61, 62) dar. In jeder Ladebucht (51, 52) steht ein selbstfahrendes Transportfahrzeug (950). Das in Materialflussrichtung (5) hinter dem Handhabungsgerät (81) stehende Transportfahrzeug (950) trägt ein Stapelgestell (870), in dem eine Vielzahl übereinander gestapelter Bretter (991-993) magaziniert sind. In Materialflussrichtung (5) hinter dem Handhabungsgerät (81) steht in der Ladebucht (52) ein Transportfahrzeug (950), dass ein Fächergestell (800) trägt. Oberhalb des Werkstückstützgatters (10) befindet sich im Bereich zwischen den beiden Ladebuchten (51, 52) eine Ausrichtstation (70) und eine Beladestation (66). Die einzelnen Ladebuchten (51, 52; 151, 152) können über Rolltore der Einhausung geschlossen werden.A first loading station (50) is located at the beginning of the working line (1). A handling device (81) screwed to the ground is arranged in the center of the charging station (50). On both sides of the handling device (81) there are two loading bays (51, 52) in the housing of the working line (1), which are aligned transversely to the machine bed (2) carrying the workpiece support gate (10). The loading bays (51, 52) each represent an unloading point (61, 62) in the first loading station (50). A self-propelled transport vehicle (950) is located in each loading bay (51, 52). The transport vehicle (950) standing behind the handling device (81) in the direction of material flow (5) carries a stacking frame (870) in which a large number of boards (991-993) stacked on top of one another are stored. A transport vehicle (950), which carries a compartment frame (800), is located in the loading bay (52) behind the handling device (81) in the direction of material flow (5). An alignment station (70) and a loading station (66) are located above the workpiece support gate (10) in the area between the two loading bays (51, 52). The individual loading bays (51, 52; 151, 152) can be closed via roller doors of the housing.

Gemäß der 1 bis 4 ist in jeder Ladestation (50, 150) als Handhabungsgerät (81, 82) ein Vertikal-Gelenkarmroboter eingesetzt. Der Roboter ist mit drei rotatorischen Hauptachsen und drei rotatorischen Nebenachsen ausgestattet. Die maximale Ausdehnung seines tonnenförmigen Arbeitsraumes (83) ist für die zweite Ladestation (150) in 4 dargestellt. Übertragen auf die erste Ladestation (50) überstreicht der Roboter mit seinem Sauggreifer (84) die beiden Magazingestelle (800, 870), die Ausrichtstation (70) und die Beladestation (66). Bei größeren Ladestationen kann das Handhabungsgerät (81, 82) zusätzlich auf einer Linearachse aufgebaut werden, deren Verfahrrichtung parallel und/oder quer zur Materialflussrichtung ausgerichtet ist.According to the 1 until 4 a vertical articulated arm robot is used in each loading station (50, 150) as the handling device (81, 82). The robot is equipped with three main rotary axes and three secondary rotary axes. The maximum extent of its barrel-shaped working space (83) is for the second charging station (150) in 4 shown. Transferred to the first loading station (50), the robot sweeps over the two magazine locations (800, 870), the alignment station (70) and the loading station (66) with its suction gripper (84). In the case of larger loading stations, the handling device (81, 82) can also be mounted on a linear axis whose direction of travel is aligned parallel and/or transverse to the direction of material flow.

Selbstverständlich können anstelle der Vertikal-Gelenkarmroboter, sowohl für die Ladestationen als auch für die Bearbeitungsstation, auch andere Robotertypen wie kartesische Roboter, Flächenportalroboter, Standsäulenroboter, Polarroboter, SCARA-Roboter, Parallel- bzw. Triporoboter und dergleichen oder Kombinationen aus diesen eingesetzt werden.Of course, instead of the vertical articulated arm robots, both for the loading stations and for the processing station, other types of robots such as Cartesian robots, area portal robots, column-type robots, polar robots, SCARA robots, parallel or tripo robots and the like or combinations of these can also be used.

Der Sauggreifer (84) ist am letzten freien Nebenachsglied des Roboters befestigt. Der Sauggreifer (84) hat hier zwei parallele Saugbalken (85), deren Länge z.B. 2500 mm messen. Die speziell für beschichtete oder unbeschichtete Spanplatten als Saugbalken ausgelegte Flächensauggreifer haben anstelle von Saugnäpfen eine lang gestreckte Schaumstoffplatte, die aus einem offenzelligen Schaumstoff gefertigt ist. Im Schaumstoff sind beispielsweise Tastventile zur Freigabe der Saugleitungen integriert. Gegebenenfalls lässt sich der Abstand der Saugbalken (85) gesteuert oder geregelt maschinell verstellen.The suction gripper (84) is attached to the last free secondary axis member of the robot. The suction gripper (84) has two parallel suction bars (85) whose length is e.g. 2500 mm. The suction pads, which are specially designed as suction bars for coated or uncoated chipboard, have an elongated foam plate made of open-cell foam instead of suction cups. For example, touch valves are integrated in the foam to release the suction lines. If necessary, the distance between the suction beams (85) can be mechanically adjusted in a controlled or regulated manner.

Gemäß 5 besteht die Ausrichtstation (70) aus einem separaten Ausrichtgatter (71), das oberhalb des Maschinenbetts (2) angeordnet ist. Das Ausrichtgatter (71) ist ein rechteckiges Traggestell, dessen Fläche z.B. der Fläche des größten zu bearbeitenden Werkstücks (991-993) entspricht. Es ist über mindestens zwei, z.B. vertikal ausgerichtete Tragarme (72) an der Tragkonstruktion des Werkstückstützgatters (10) befestigt. Das Ausrichtgatter (71) hat eine beladbare Oberseite, in der z.B. eine Vielzahl von kleinen Rollen angeordnet ist. An der Unterseite weist das Ausrichtgatter (71) als unteres Anschlagelement einen vorstehenden Auflagebalken (74) auf, in den Tragrollen (75) zur Führung der aufgenommenen Werkstücke (991-993) eingebaut sind. Des Weiteren sind an der vorderen Stirnfläche des Ausrichtgatters (71), z.B. als seitliche Anlageelemente, übereinander fünf Anschlagplatten (77) befestigt. Die Tragrollen (75) des Auflagebalkens (74) drehen sich um Achsen, die senkrecht zu der Auflageebene orientiert sind, die durch die kleinen Rollen der Oberseite des Ausrichtgatters (71) gebildet wird. Die Achsen der kleinen Rollen sind senkrecht zum unteren Anschlagelement (74) und parallel zur Auflageebene ausgerichtet.According to 5 the aligning station (70) consists of a separate aligning gate (71) which is arranged above the machine bed (2). The alignment gate (71) is a rectangular support frame whose area corresponds, for example, to the area of the largest workpiece (991-993) to be machined. It is about at least two, eg vertically aligned Support arms (72) attached to the support structure of the workpiece support gate (10). The registration gate (71) has a loadable top in which, for example, a plurality of small rollers are arranged. On the underside, the alignment gate (71) has a protruding support beam (74) as the lower stop element, in which support rollers (75) are installed to guide the workpieces (991-993) that have been picked up. Furthermore, five stop plates (77) are fastened one above the other on the front end face of the alignment gate (71), for example as lateral contact elements. The support rollers (75) of the support beam (74) rotate about axes oriented perpendicularly to the support plane formed by the small rollers of the top of the alignment gate (71). The axes of the small rollers are oriented perpendicularly to the lower stop element (74) and parallel to the support plane.

Das Ausrichtgatter (71) ist gegenüber dem Werkstückstützgatter (10) nach hinten geneigt. Der Neigewinkel beträgt gegenüber der Horizontalen 40 bis 50 Winkelgrade. Zugleich verläuft die Unterkante das Ausrichtgatters (71) nicht parallel zur Oberkante des Werkstückstützgatters (10). Der Auflagebalken (74) ist zur Schaffung eines - in Materialflussrichtung wirkenden - Hangabtriebs um 5 bis 20 Winkelgrade gegenüber der Horizontalen geneigt. Das Ausrichtgatter (71) liegt vollständig hinter der Arbeitsebene des Werkstückstützgatters (10).The alignment gate (71) is inclined rearwardly relative to the workpiece support gate (10). The angle of inclination is 40 to 50 degrees relative to the horizontal. At the same time, the lower edge of the alignment gate (71) does not run parallel to the upper edge of the workpiece support gate (10). The support beam (74) is inclined by 5 to 20 degrees relative to the horizontal to create a downhill slope—acting in the direction of material flow. Alignment gate (71) is completely behind the work plane of workpiece support gate (10).

Die auf dem Ausrichtgatter (71) abgelegten Werkstücke (991-933) rutschen aufgrund der Neigung im Raum und der reibungsarmen Auflage der Werkstücke (991-993) sich ausrichtend jeweils in Richtung der Anschlagplatten (77). Von dort werden die neu ausgerichteten Werkstücke (991-933) mithilfe des Handhabungsgeräts (81) in die Beladestelle (66) der ersten Ladestation (50) umgelagert.The workpieces (991-933) placed on the aligning gate (71) slide due to the inclination in space and the low-friction support of the workpieces (991-993) in the direction of the stop plates (77). From there, the newly aligned workpieces (991-933) are relocated to the loading point (66) of the first loading station (50) using the handling device (81).

Die Beladestelle (66) ist der Teil des Werkstückstützgatters (10), der zum einen unterhalb des Ausrichtgatters (71) und zum anderen vor den beiden Ladebuchten (51, 52) der ersten Ladestation (50) angeordnet ist, vgl. 2. Das Handhabungsgerät (81) setzt die dem Ausrichtgatter (71) entnommenen Werkstücke (991-933) so auf dem Werkstückstützgatter (10) ab, dass sie in den Spannzangen der am unteren Rand des Werkstückstützgatters (10) positionierten Werkstückwagen (30) zur Anlage kommen. Schon vor dem Absetzen der Werkstücke fahren die Werkstückwagen (30) programmgesteuert entlang ihrer Schiene (21) in solche Positionen, sodass große Werkstücke (991-993) durch zwei oder mehr Werkstückwagen (30) festgeklemmt aufgenommen werden können. Unter sehr kleine Werkstücke fährt in der Regel jeweils nur ein Werkstückwagen (30). Während des Absetzens der Werkstücke (991-993) oder erst danach schließen die Spannzangen der Werkstückwagen. Die Werkstückwagen (30) transportieren die Werkstücke am Werkstückstützgatter (10) entlanggleitend anschließend in die Bearbeitungsstation (40).The loading point (66) is the part of the workpiece support gate (10) which is arranged below the alignment gate (71) and in front of the two loading bays (51, 52) of the first loading station (50), cf. 2 . The handling device (81) places the workpieces (991-933) removed from the alignment gate (71) on the workpiece support gate (10) in such a way that they come to rest in the collets of the workpiece carriage (30) positioned at the lower edge of the workpiece support gate (10). . Even before the workpieces are set down, the workpiece carriages (30) move program-controlled along their rails (21) into positions such that large workpieces (991-993) can be clamped by two or more workpiece carriages (30). As a rule, only one workpiece carriage (30) moves under very small workpieces. While the workpieces (991-993) are being set down or only afterwards, the collets of the workpiece carriage close. The workpiece carriages (30) then transport the workpieces, sliding along the workpiece support gate (10), into the processing station (40).

Nach den 1 und 2 steht in der linken Ladebucht (52), also der zweiten Entladestelle (62) der ersten Ladestation (50) ein fahrerloses Transportfahrzeug (950), das nach 1 über die Fahrspur (960) dorthin gelangt ist. Auf dem Transportfahrzeug (950) sitzt ein Fächergestell (800). Das Transportfahrzeug (950) und das Fächergestell (800) sind in den 6 und 7 dargestellt.after the 1 and 2 is in the left loading bay (52), ie the second unloading point (62) of the first loading station (50) a driverless transport vehicle (950), which after 1 got there via lane (960). A compartment frame (800) sits on the transport vehicle (950). The transport vehicle (950) and the compartment frame (800) are in the 6 and 7 shown.

Das Fächergestell (800), nach 6, dient der vertikalen Einlagerung von verschieden großen Werkstücken (991-993), z.B. beschichteten Sperrholzplatten. Die Werkstücke sind in zwei Ebenen untergebracht. Jede einzelne Sperrholzplatte (991-993) steht rutschfest in einem separaten Einstellfach. Dazu hat das Fächergestell (800) einen Basisboden (810), eine Frontwand (850) und mindestens einen Nebenboden (830). Die Frontwand (850) ist senkrecht am Basisboden (810) angeordnet. Der mindestens eine, hier kürzere Nebenboden (830) ist oberhalb des Basisbodens (810) angeordnet. An der Unterseite und im seitlichen Randbereich des Basisbodens (810) sind vier Aufstellfüße (818) angeordnet. An der Unterseite sind Adapterelemente zur form- und/oder kraftschlüssigen Aufnahme auf einem Transportfahrzeug (950) angeordnet.The fan frame (800), after 6 , is used for the vertical storage of different sized workpieces (991-993), eg coated plywood panels. The workpieces are housed on two levels. Each individual plywood panel (991-993) is non-slip in a separate compartment. For this purpose, the compartment frame (800) has a base floor (810), a front wall (850) and at least one secondary floor (830). The front wall (850) is arranged perpendicular to the base floor (810). The at least one secondary shelf (830), which is shorter here, is arranged above the base shelf (810). Four support feet (818) are arranged on the underside and in the lateral edge area of the base floor (810). Adapter elements for positive and/or non-positive mounting on a transport vehicle (950) are arranged on the underside.

Zur seitlichen Abstützung der Werkstücke sind die Einstellfächer beidseits - jeweils pro Werkstückseite - durch zwei Stützstäbe (821, 857; 841, 858) begrenzt, wobei pro Werkstückseite ein Stützstab (821, 841) parallel zu den Böden (810, 830) und ein Stützstab (857, 858) parallel zu der Frontwand (850) angeordnet ist.For lateral support of the workpieces, the storage compartments are delimited on both sides - each per workpiece side - by two support rods (821, 857; 841, 858), with one support rod (821, 841) parallel to the bases (810, 830) and one support rod per workpiece side (857, 858) is arranged parallel to the front wall (850).

Die Stützstäbe (821, 857) der großen, unteren Einstellfächer haben gegenüber dem Basisboden (810) und der Frontwand (850) einen Abstand, der weniger als 20 Prozent der maximalen Breite - nicht der Wandstärke - der die maximale Höhe der Einstellfächer nutzenden Werkstücke (991) misst. Bei den oberen, kleineren Einstellfächern liegt der Prozentwert der maximalen Breite unter fünf Prozent.The support rods (821, 857) of the large, lower storage compartments have a distance from the base floor (810) and the front wall (850) that is less than 20 percent of the maximum width - not the wall thickness - of the workpieces ( 991) measures. For the upper, smaller compartments, the percentage of the maximum width is less than five percent.

Die Stützstäbe kontaktieren die Werkstücke somit jeweils nur in deren Randbereich. Dadurch können die einzelnen, aufrecht stehenden Werkstücke (991-993) mithilfe des am Handhabungsgerät (81, 82) befestigten Sauggreifers (84) in der Nähe ihres jeweiligen Werkstückschwerpunkts von der Seite her erfasst werden, um so auf einfache Weise und auf kürzestem Weg aus dem Fächergestell (800) entnommen zu werden. Alle Stützstäbe einer Gruppe liegen gegenüber dem tragenden Boden auf gleicher Höhe. Ebenso haben die Stützstäbe einer Gruppe gegenüber der Frontwand nur einen Abstand. In den Einstellfächern werden die Werkstücke somit in ihrer Orientierung und in ihrer Position fixiert. Zugleich können sie ohne jede Behinderung und ohne kraftaufwändiges Greifen am Plattenrand aus den Einstellfächern herausgehoben werden.The support rods thus contact the workpieces only in their edge area. As a result, the individual, upright workpieces (991-993) can be gripped from the side in the vicinity of their respective workpiece center of gravity using the suction grippers (84) attached to the handling device (81, 82), so that they can be removed easily and in the shortest possible way to be removed from the compartment frame (800). All the support rods in a group are at the same height as the load-bearing floor. Likewise, the support rods of a group just a distance from the front wall. The workpieces are thus fixed in their orientation and in their position in the storage compartments. At the same time, they can be lifted out of the storage compartments without any hindrance and without strenuous grasping at the edge of the plate.

Die 6 zeigt in der Seitenansicht ein selbstfahrendes Transportfahrzeug (950), auf dem das beladene Fächergestell (800) aufsitzt. Dabei stehen die Aufstellfüße (818) des Fächergestells (800) seitlich über das Transportfahrzeug (950) über. Das Fächergestell (800) zentriert sich über seine Adapterelemente (819) in Längs- und Querrichtung. Die Aufstandsflächen der Aufstellfüße berühren den Untergrund nicht.the 6 shows a side view of a self-propelled transport vehicle (950) on which the loaded rack (800) is seated. The feet (818) of the compartment frame (800) protrude laterally beyond the transport vehicle (950). The compartment frame (800) is centered in the longitudinal and transverse directions via its adapter elements (819). The contact surfaces of the support feet do not touch the ground.

Das Transportfahrzeug (950), vgl. 7, weist gemäß dem Ausführungsbeispiel u.a. ein Fahrwerk (951) mit zwei großen Antriebsrädern (953), zwei oder vier drehbare Stützrollen (954) und eine anhebbare Plattform (952) auf. Die nichtlenkbaren Antriebsräder (953) stellen einen Differenzialantrieb dar, mit dem das Transportfahrzeug (950) nicht nur linienbeweglich vorwärts- und rückwärtsfahren kann, sondern auch auf der Stelle drehen kann. Um das Fächergestell (800) aufzunehmen, fährt das Transportfahrzeug (950) unter jenes, um es nach einem Positionieren durch das Aufwärtsfahren der Plattform (952) vom Boden abzuheben.The transport vehicle (950), cf. 7 , Has according to the embodiment, inter alia, a chassis (951) with two large drive wheels (953), two or four rotatable support rollers (954) and a platform (952) that can be raised. The non-steerable drive wheels (953) represent a differential drive with which the transport vehicle (950) can not only move linearly forwards and backwards, but can also turn on the spot. In order to pick up the compartment rack (800), the transport vehicle (950) drives under it in order to lift it off the ground after positioning it by driving the platform (952) up.

In der ersten Ladebucht (51), also der ersten Entladestelle (61) der ersten Ladestation (50), steht ebenfalls ein Transportfahrzeug (950). Dieses ist jedoch mit einem Stapelgestell (870) beladen. Das Stapelgestell (870) ist ein Magazin, in dem die platten- und/oder brettartigen Werkstücke Stück für Stück übereinander gestapelt werden zum Schutz der Oberflächen, z.B. bei dekorativ beschichteten Spanplatten, in dem zwischen die Werkstücke u.a. Papier-, Filz- oder Kunststoffnoppenbahnen eingelegt werden. Dieses Transportfahrzeug bewegt sich auf der Fahrspur (961).A transport vehicle (950) is also located in the first loading bay (51), ie the first unloading point (61) of the first loading station (50). However, this is loaded with a stacking frame (870). The stacking frame (870) is a magazine in which the panel and/or board-like workpieces are stacked piece by piece to protect the surfaces, e.g. with decoratively coated chipboard, in which paper, felt or plastic studded webs are inserted between the workpieces will. This transport vehicle moves on the lane (961).

Die aus der ersten (61) und der zweiten Entladestelle (62) entnommenen Werkstücke werden entweder über die Ausrichtstation (70) oder auch direkt an der Beladestelle (66) vor dem Werkstückstützgatter (10) abgesetzt, um zum Bearbeiten durch die Bearbeitungsstation (40) geschleust zu werden. Hinter der Bearbeitungsstation gelangen sie in die zweite Ladestation (150).The workpieces removed from the first (61) and the second unloading point (62) are deposited either via the alignment station (70) or directly at the loading point (66) in front of the workpiece support gate (10) in order to be processed by the processing station (40). to be smuggled. After the processing station, they reach the second loading station (150).

In der 3 ist die zweite, ebenfalls eingehauste Ladestation (150) dargestellt. Um das zentrale Handhabungsgerät (82) herum sind im Uhrzeigerdrehsinn eine erste Entladestelle (161) vor dem Werkstückstützgatter (10), eine zweite Beladestelle (166) in Form eines auf einem Transportfahrzeug (950) aufsitzenden Fächergestells (800), eine zweite Entladestelle (162) in Form eines auf einem Transportfahrzeug (950) aufliegenden Stapelgestells (870), eine erste Beladestelle (165), die hier ein Transportband (165) ist und eine dritte Beladestelle (167), die im Ausführungsbeispiel ein Ausgleichs- oder Pufferspeicher darstellt, angeordnet.In the 3 the second charging station (150), which is also enclosed, is shown. Around the central handling device (82) in a clockwise direction are a first unloading point (161) in front of the workpiece support frame (10), a second loading point (166) in the form of a rack (800) sitting on a transport vehicle (950), a second unloading point (162 ) in the form of a stacking frame (870) resting on a transport vehicle (950), a first loading point (165), which is a conveyor belt (165) in this case, and a third loading point (167), which in the exemplary embodiment represents a compensation or buffer store .

Der Ausgleichs- oder Pufferspeicher (167) ist nach 3 und 4 oberhalb und hinter dem Werkstückstützgatter (10) angeordnet. Er besteht z.B. im Wesentlichen aus dem unteren Teil des in 6 dargestellten Fächerspeichers (800). Der Pufferspeicher (167) wird dann befüllt, wenn die erste (165) und/oder die zweite Beladestelle (166) belegt sind oder nicht zur Verfügung stehen.The compensation or buffer memory (167) is after 3 and 4 located above and behind the workpiece support gate (10). For example, it essentially consists of the lower part of the in 6 shown fan memory (800). The buffer memory (167) is then filled when the first (165) and/or the second loading point (166) are occupied or not available.

Im Ausführungsbeispiel wird das Stapelgestell (870), das mit seinem Transportfahrzeug (950) in der zweiten Ladebucht (152) der zweiten Ladestation (150) steht, mithilfe des Handhabungsgeräts (82), das auch hier mit einem Sauggreifer (84) ausgestattet ist, entladen, um die über die Fahrspur (962) angelieferten Werkstücke auf dem Transportband (165) abzulegen. Die Transportrichtung des Transportbandes entspricht der Materialflussrichtung (5).In the exemplary embodiment, the stacking frame (870), which is located with its transport vehicle (950) in the second loading bay (152) of the second loading station (150), using the handling device (82), which is also equipped here with a suction gripper (84), unloaded in order to place the workpieces delivered via the lane (962) on the conveyor belt (165). The transport direction of the conveyor belt corresponds to the material flow direction (5).

Die erste Entladestelle (161) der zweiten Ladestation (150) stellt die von der Bearbeitungsstation (40) kommenden Werkstücke (991-993) für den Weitertransport zur Verfügung. Sind die ankommenden Werkstücke fertig bearbeitet, werden sie über den Handhabungsroboter (82) an das Transportband weitergegeben.The first unloading point (161) of the second loading station (150) makes the workpieces (991-993) coming from the processing station (40) available for onward transport. Once the incoming workpieces have been finished, they are passed on to the conveyor belt via the handling robot (82).

Müssen die in der ersten Entladestelle (161) ankommenden Werkstücke zusätzlich auf ihrer Rückseite spanend bearbeitet werden, werden diese aus der Arbeitslinie (1) mithilfe eines Transportfahrzeuges (950) aus der zweiten Ladestation (150) ausgeschleust, um sie dann wieder in der ersten Ladestation (50) einzuschleusen. Von dort aus werden die Werkstücke wieder in die Bearbeitungsstation (40) befördert. Hierzu bringt das Transportfahrzeug (950) die Werkstücke mithilfe des aufsitzenden Fächergestells (800) entlang der Fahrspur (960), vgl. 1, von der ersten Ladebucht (151) der zweiten Ladestation (150) zur zweiten Ladebucht (52) der ersten Ladestation (50). Die gezeigte Fahrspur (960) orientiert sich an dem in 7 dargestellte Transportfahrzeugtyp.If the workpieces arriving at the first unloading point (161) also have to be machined on their rear side, they are ejected from the work line (1) using a transport vehicle (950) from the second loading station (150) so that they can then be returned to the first loading station (50) to infiltrate. From there, the workpieces are transported back to the processing station (40). For this purpose, the transport vehicle (950) brings the workpieces along the lane (960) with the aid of the compartment frame (800) sitting on it, cf. 1 , from the first loading bay (151) of the second loading station (150) to the second loading bay (52) of the first loading station (50). The lane shown (960) is based on the in 7 shown transport vehicle type.

Das in 1 gezeigte Transportfahrzeug (950) fährt hierzu zunächst vorwärts in Richtung auf die erste Ladestation (50) zu, um im Bereich vor deren zweiten Ladebucht (52) von dieser wegzufahren. Sobald das Transportfahrzeug (950) fluchtend vor der Ladebucht (52) steht, setzt es zurück, um in die Ladebucht (52) rückwärts einzufahren. Mit diesem Fahrmanöver wird dafür gesorgt, dass die in der zweiten Ladestation (150) dem Handhabungsgerät (82) zugewandten Werkstückseiten in der ersten Ladestation (50) vom dortigen Handhabungsgerät (81) abgewandt sind. Folglich setzt das Handhabungsgerät (81) der ersten Ladestation (50) das aus dem Fächergestell (800) entnommene Werkstück nur durch eine Schwenkbewegung, die z.B. kleiner als 125 Winkelgrade ist, in die Ausrichtstation (70) oder an die Beladestelle (66). Hierbei liegt das Werkstück (991-993), im Gegensatz zu dessen vorherigen Durchlauf, entlang des Werkstückstützgatters (10) auf Letzterem mit seiner Vorderseite auf, sodass nun die Rückseite bearbeitet werden kann.This in 1 For this purpose, the transport vehicle (950) shown first drives forwards in the direction of the first loading station (50) in order to drive away from it in the area in front of its second loading bay (52). As soon as the transport vehicle (950) is aligned in front of the loading bay (52), it reverses in order to reverse into the loading bay (52). This driving maneuver ensures that the in the second loading station (150) faces away from the handling device (82) in the first loading station (50) from the handling device (81) located there. Consequently, the handling device (81) of the first loading station (50) places the workpiece removed from the compartment frame (800) in the alignment station (70) or at the loading point (66) only by a pivoting movement that is, for example, less than 125 angular degrees. Here, the workpiece (991-993), in contrast to its previous passage, lies along the workpiece support gate (10) on the latter with its front side, so that the rear side can now be processed.

Sobald das in der Ladebucht (52) stehende Fächergestell (800) entladen ist, wird es vom Transportfahrzeug (950) wieder zurück in die Ladebucht (151) transportiert, um dort neu beladen zu werden. Das Transportfahrzeug (950) fährt hierzu ggf. die Fahrspur (960) in umgekehrter Richtung ab.As soon as the compartment rack (800) standing in the loading bay (52) has been unloaded, it is transported back into the loading bay (151) by the transport vehicle (950) in order to be reloaded there. For this purpose, the transport vehicle (950) may travel along the lane (960) in the opposite direction.

Sollte jedoch das Fahrwerk (951) des Transportfahrzeuges (950) einen Mecanum-Antrieb, einen Differenzialantrieb mit einem zentralen Drehschemel für die Antriebsräder oder mehrere voneinander unabhängige Fahr-/Lenkeinheiten aufweisen, so kann das Fächergestell (800) aus der Ladebucht (151) der zweiten Ladestation (150) durch ein kurzes Rückwärtsfahren, eine anschließende Parallelverschiebung vom Vorplatz der Ladebucht (151) zum Vorplatz der Ladebucht (52) und durch ein kurzes Vorwärtsfahren in die Ladebucht (52) überführt werden.However, if the chassis (951) of the transport vehicle (950) has a Mecanum drive, a differential drive with a central turntable for the drive wheels or several independent driving/steering units, the compartment frame (800) can be removed from the loading bay (151) of the second loading station (150) by briefly reversing, a subsequent parallel shift from the forecourt of the loading bay (151) to the forecourt of the loading bay (52) and by briefly driving forward into the loading bay (52).

Kombinationen der in den Figuren gezeigten Ausführungsbeispiele sind denkbar.Combinations of the exemplary embodiments shown in the figures are conceivable.

BezugszeichenlisteReference List

11

Arbeitslinieworking line

22

Maschinenbettmachine bed

55

Materialflussrichtung material flow direction

1010

Werkstückstützgatter workpiece support gate

2020

Werkstücktransportsystemworkpiece transport system

21, 2221, 22

Schienenrails

2525

Drehscheibe turntable

3030

Werkstückwagen workpiece trolley

4040

Bearbeitungsstationprocessing station

41, 4241, 42

Handhabungsgeräte handling equipment

5050

Ladestation, erstecharging station, first

5151

Ladebucht, erstecargo bay, first

5252

Ladebucht, zweitecargo bay, second

6161

Entladestelle, erste, der ersten LadestationUnloading point, first, the first charging station

6262

Entladestelle, zweite, der ersten LadestationUnloading point, second, of the first loading station

6565

Beladestelle, erste, der ersten LadestationLoading point, first, the first loading station

6666

Beladestelle, zweite, der ersten Ladestation, an Werkstückstützgatter Loading point, second, of the first loading station, on workpiece support gate

7070

Ausrichtstationalignment station

7171

Ausrichtgatteralignment gate

7272

Tragarmesupport arms

7474

Auflagebalken, Anlageelement; untensupport beam, contact element; below

7575

Tragrollenidlers

7676

Ausrichtkante, untenalignment edge, below

7777

Anlagplatten, AnlageelementPlant plates, plant element

7878

Ausrichtkante, seitlich Alignment edge, lateral

81, 8281, 82

Handhabungsgerät, RoboterHandling device, robot

8383

Arbeitsraumworking space

8484

Sauggreifersuction cups

8585

Saugbalken squeegee

150150

Ladestation, zweitecharging station, second

151151

Ladebucht, erstecargo bay, first

152152

Ladebucht, zweitecargo bay, second

161161

Entladestelle, erste, der zweiten Ladestation, an WerkstückstützgatterUnloading point, first, the second loading station, on workpiece support gate

162162

Entladestelle, zweite, der zweiten Ladestation, am StapelgestellUnloading point, second, of the second loading station, on the stacking frame

165165

Beladestelle, erste, der zweiten Ladestation, TransportbandLoading point, first, the second loading station, conveyor belt

166166

Beladestelle, zweite, der zweiten Ladestation, Transportwagen mit FächergestellLoading point, second, the second loading station, transport trolley with rack

167167

Beladestelle, dritte, der zweiten Ladestation, Pufferspeicher, Ausgleichsspeicher Loading point, third, the second loading station, buffer storage, compensation storage

800800

Fächergestell, Vertikalfächergestell; transportabelcompartment rack, vertical compartment rack; transportable

810810

Basisboden, Bodenbase floor, floor

818818

Aufstellfüßesupport feet

821821

Stützstäbe, horizontal, lang Support rods, horizontal, long

830830

Nebenboden, Bodensecondary floor, floor

841841

Stützstäbe, horizontal, kurzSupport rods, horizontal, short

850850

Frontwandfront wall

857857

Stützstäbe, vertikal, lang, untenSupport rods, vertical, long, below

858858

Stützstäbe, vertikal, kurz, oben Support rods, vertical, short, above

870870

Stapelgestell stacking rack

950950

Transportfahrzeug, Transportmittel, fahrerlosTransport vehicle, means of transport, driverless

951951

Fahrwerklanding gear

952952

Plattformplatform

953953

Antriebsräder, großDrive wheels, big

954954

Stützrollen, drehbar Support rollers, rotatable

960960

Fahrspur zwischen (151) und (52)lane between (151) and (52)

961961

Fahrspur zu (51)lane to (51)

962962

Fahrspur zu (152) lane to (152)

991991

Werkstücke, Türen, Schrankwände, SpanplattenWorkpieces, doors, wall units, chipboard

992992

Werkstücke, Fachböden, SpanplattenWorkpieces, shelves, chipboard

993993

Werkstücke, Schubladenfrontseiten, SpanplattenWorkpieces, drawer fronts, chipboard

Claims (9)

Werkstückhandhabungssystem mit mindestens einer vor und hinter mindestens einer Bearbeitungsstation (40) innerhalb einer Arbeitslinie (1) gelegenen, mit Hilfe von Transportfahrzeugen (950) anfahrbaren Ladestation (50, 150), - wobei jede Ladestation (50, 150) mindestens ein Handhabungsgerät (81, 82) zum Be-, Um- und/oder Entladen von Werkstücken aufweist, - wobei die im Materialfluss der Arbeitslinie (1) vor der Bearbeitungsstation (40) gelegene Ladestation (50) mindestens eine - zwischen dem Handhabungsgerät (81) und der Bearbeitungsstation (40) gelegene - Entladestelle (61) für mittels Transportfahrzeug (950) und Fächergestell (800) anlieferbare Werkstücke (991-993) hat und mindestens eine Beladestelle (65) mit oder ohne Ausrichtstation (70) aufweist, an der sich vor einem Werkstückstützgatter (10) ein oder mehrere das jeweilige Werkstück (991-993) aufnehmende Werkstückwagen (30) befinden, - wobei die im Materialfluss der Arbeitslinie nach der Bearbeitungsstation (40) gelegene Ladestation (150) mindestens eine Entladestelle (161) hat, an der sich vor dem Werkstückstützgatter (10) ein oder mehrere das jeweilige Werkstück (991-993) tragende Werkstückwagen (30) befinden und mindestens zwei Beladestellen (165, 166) aufweist, von denen eine - zwischen der Bearbeitungsstation (40) und dem Handhabungsgerät (82) gelegene - Beladestelle (165) ein auf einem Transportfahrzeug (950) angeordnetes Fächergestell (800) zur Aufnahme der Werkstücke (991-993) aufweist und von denen eine andere Beladestelle (167) ein Ausgleichs- oder Pufferspeicher ist und - wobei jedes Fächergestell (800) eine Vielzahl von vertikal oder zumindest annähernd vertikal ausgerichteten Fächerplätzen aufweist.Workpiece handling system with at least one loading station (50, 150) located in front of and behind at least one processing station (40) within a work line (1) and which can be approached with the aid of transport vehicles (950), - wherein each loading station (50, 150) has at least one handling device (81, 82) for loading, reloading and/or unloading of workpieces, - Wherein the material flow of the work line (1) in front of the processing station (40) located loading station (50) at least one - Located between the handling device (81) and the processing station (40) - has an unloading point (61) for workpieces (991-993) that can be delivered by means of a transport vehicle (950) and compartment frame (800) and at least one loading point (65) with or without an alignment station ( 70) on which one or more workpiece carriages (30) accommodating the respective workpiece (991-993) are located in front of a workpiece support gate (10), - The loading station (150) located downstream of the processing station (40) in the material flow of the work line has at least one unloading point (161), at which one or more workpiece carriages (30 ) and has at least two loading points (165, 166), one of which - located between the processing station (40) and the handling device (82) - loading point (165) has a compartment rack (800) arranged on a transport vehicle (950) for receiving the Workpieces (991-993) and of which another loading point (167) is a compensating or buffer store and - Wherein each compartment frame (800) has a multiplicity of vertically or at least approximately vertically aligned compartment places. Werkstückhandhabungssystem gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das einzelne Transportfahrzeug (950) ein fahrerloses flurgebundenes Fördermittel mit eigenem Fahrantrieb und aktivem Lastaufnahmemittel ist.Workpiece handling system according to claim 1 , characterized in that the individual transport vehicle (950) is a driverless floor-bound conveyor with its own drive and active load handling device. Werkstückhandhabungssystem gemäß Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Fächergestell (800) an einem fahrerlosen Transportfahrzeug (950) durch Unterfahren und Anheben adaptierbar ist.Workpiece handling system according to claim 2 , characterized in that the compartment frame (800) can be adapted to a driverless transport vehicle (950) by driving underneath and lifting. Werkstückhandhabungssystem gemäß Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Fächergestell (800) mit dem fahrerlosen Transportfahrzeug (950) maschinengesteuert zwischen der Beladestelle (165) der zweiten Ladestation (150) und der Entladestelle (61) der ersten Ladestation (50) bewegbar ist, wobei die Orientierungsrichtung der Werkstücke (991) in beiden angefahrenen Ladestationen (50, 150) die gleiche ist.Workpiece handling system according to claim 2 , characterized in that the compartment frame (800) with the driverless transport vehicle (950) can be moved under machine control between the loading point (165) of the second loading station (150) and the unloading point (61) of the first loading station (50), the orientation direction of the workpieces (991) is the same in both loading stations (50, 150) approached. Werkstückhandhabungssystem gemäß Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass jede Ladestation (50, 150) mindestens eine Ladebucht (52, 151) aufweist, wobei die Ladebuchten (52, 151) von den Transportfahrzeugen (950) automatisiert ansteuerbar sind.Workpiece handling system according to claim 2 , characterized in that each loading station (50, 150) has at least one loading bay (52, 151), the loading bays (52, 151) being automatically controllable by the transport vehicles (950). Werkstückhandhabungssystem gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Handhabungsgerät (81, 82) einer Ladestation (50, 150) ein Gelenkroboter mit drei rotatorischen Hauptachsen und drei rotatorischen Nebenachsen ist, wobei am letzten freien Nebenachsglied ein Sauggreifer (84) angeordnet ist.Workpiece handling system according to claim 1 , characterized in that the handling device (81, 82) of a loading station (50, 150) is an articulated robot with three rotary main axes and three rotary secondary axes, a suction gripper (84) being arranged on the last free secondary axis member. Werkstückhandhabungssystem gemäß Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Sauggreifer (84) eine Länge hat, die mindestens 80 Prozent der Länge des Fächergestells (800) misst.Workpiece handling system according to claim 6 , characterized in that the suction gripper (84) has a length which measures at least 80 percent of the length of the compartment frame (800). Werkstückhandhabungssystem gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Beladestelle (65) der ersten Ladestation (50) eine Ausrichtstation (70) aufweist, die dort oberhalb des Werkstückstützgatters (10) angeordnet ist und in der die abgelegten Werkstücke (991, 993) mittels Schwerkraft an zwei zueinander senkrechten Ausrichtkanten ausrichtbar sind, wobei eine Ausrichtkante (76) mit der Richtung (5) des Materialflusses der Arbeitslinie (1) einen Winkel von 5 bis 15 Winkelgraden einschließt.Workpiece handling system according to claim 1 , characterized in that the loading point (65) of the first loading station (50) has an alignment station (70) which is arranged there above the workpiece support gate (10) and in which the deposited workpieces (991, 993) are held by gravity on two mutually perpendicular Alignment edges can be aligned, wherein an alignment edge (76) encloses an angle of 5 to 15 degrees with the direction (5) of the material flow of the working line (1). Werkstückhandhabungssystem gemäß Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausrichtstation (70) eine Vielzahl von Auflageelementen hat, die in der Ebene liegen, die gegenüber der Ebene der Anlageelemente des Werkstückstützgatters (10) um 40 bis 50 Winkelgrade geneigt ist.Workpiece handling system according to claim 8 , characterized in that the alignment station (70) has a plurality of support elements lying in the plane which is inclined by 40 to 50 angular degrees with respect to the plane of the abutment elements of the workpiece support gate (10).

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