DE102017004118A1 - Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems - Google Patents
Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems Download PDFInfo
- Publication number
- DE102017004118A1 DE102017004118A1 DE102017004118.0A DE102017004118A DE102017004118A1 DE 102017004118 A1 DE102017004118 A1 DE 102017004118A1 DE 102017004118 A DE102017004118 A DE 102017004118A DE 102017004118 A1 DE102017004118 A1 DE 102017004118A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- vehicle
- data
- map
- accuracy
- predicted
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 14
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims abstract description 10
- 238000004088 simulation Methods 0.000 claims description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- BUHVIAUBTBOHAG-FOYDDCNASA-N (2r,3r,4s,5r)-2-[6-[[2-(3,5-dimethoxyphenyl)-2-(2-methylphenyl)ethyl]amino]purin-9-yl]-5-(hydroxymethyl)oxolane-3,4-diol Chemical compound COC1=CC(OC)=CC(C(CNC=2C=3N=CN(C=3N=CN=2)[C@H]2[C@@H]([C@H](O)[C@@H](CO)O2)O)C=2C(=CC=CC=2)C)=C1 BUHVIAUBTBOHAG-FOYDDCNASA-N 0.000 description 1
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
- G01C21/30—Map- or contour-matching
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
- G01C21/3691—Retrieval, searching and output of information related to real-time traffic, weather, or environmental conditions
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
- G01C21/3804—Creation or updating of map data
- G01C21/3807—Creation or updating of map data characterised by the type of data
- G01C21/3815—Road data
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
- G01C21/3804—Creation or updating of map data
- G01C21/3833—Creation or updating of map data characterised by the source of data
- G01C21/3841—Data obtained from two or more sources, e.g. probe vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2530/00—Input parameters relating to vehicle conditions or values, not covered by groups B60W2510/00 or B60W2520/00
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/20—Static objects
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Atmospheric Sciences (AREA)
- Biodiversity & Conservation Biology (AREA)
- Ecology (AREA)
- Environmental & Geological Engineering (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Navigation (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems (2) für ein Fahrzeug (1), bei dem- Umgebungsdaten (D) des Fahrzeugs (1) mittels einer fahrzeugeigenen Sensorik (1.1) erfasst und zur Bestimmung einer Position des Fahrzeugs (1) in einer digitalen Umgebungskarte mit in der Umgebungskarte hinterlegten Kartendaten (D) abgeglichen werden,- zur Bestimmung einer Position des Fahrzeugs (1) in einer realen Umgebung Positionsdaten (D) des Fahrzeugs (1) mittels mindestens eines fahrzeugeigenen Satellitenempfängers (1.3) empfangen werden,- die Positionsdaten (D) und mit den Umgebungsdaten (D) abgeglichene Umgebungsdaten (D') einem Positionsfilter (2.2) zugeführt werden, wobei mittels des Positionsfilters (2.2) die Position des Fahrzeugs (1) in der Umgebungskarte plausibilisiert wird, und- in Abhängigkeit einer Genauigkeit der bestimmten Position des Fahrzeugs (1) in der Umgebungskarte ein vollautomatisierter Betrieb des Fahrzeugs (1) freigegeben wird. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass zusätzlich- eine Genauigkeit prädiziert wird, mit welcher die Position des Fahrzeugs (1) in der Umgebungskarte für einen vorgegebenen, dem Fahrzeug vorausliegenden Streckenabschnitt bestimmbar ist, und- in Abhängigkeit des vorausliegenden Streckenabschnitts mindestens ein Schwellwert für die Genauigkeit zur Freigabe des vollautomatisierten Betriebs des Fahrzeugs (1) prädiziert wird.
Description
- Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
- Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems, mittels welchem ein teil- und/oder vollautomatisierter Betrieb eines Fahrzeugs möglich ist, sind aus dem Stand der Technik bekannt. Beispielsweise sind in der
DE 10 2011 119 762 A1 ein Verfahren zur Positionsbestimmung eines Kraftfahrzeugs und ein für das Kraftfahrzeug geeignetes Positionsbestimmungs-System beschrieben. Das System umfasst eine digitale Karte, in der Daten über ortsspezifische Merkmale lokalisiert verzeichnet sind, zumindest eine Umfelderkennungsvorrichtung zur Erfassung der ortsspezifischen Merkmale in der Umgebung des Fahrzeugs und ein mit der digitalen Karte und der Umfelderkennungsvorrichtung gekoppeltes Lokalisierungsmodul. Das Lokalisierungsmodul weist eine Verarbeitungseinheit zum Abgleich der erfassten Daten und der in der digitalen Karte verzeichneten Daten über die ortsspezifischen Merkmale und zur Lokalisierung der Fahrzeugposition anhand der in der digitalen Karte lokalisiert verzeichneten ortsspezifischen Merkmale auf. Ferner umfasst das System eine inertiale Messeinheit des Fahrzeugs für Fahrzeugbewegungsdaten, die mit dem Lokalisierungsmodul gekoppelt ist, dessen Verarbeitungseinheit konfiguriert ist, die Fahrzeugposition mittels der Fahrzeugbewegungsdaten basierend auf der anhand der ortsspezifischen Merkmale lokalisierten Position zu bestimmen. - Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems anzugeben.
- Die Aufgabe wird erfindungsgemäß mit den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst.
- Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
- Bei einem Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems für ein Fahrzeug werden Umgebungsdaten des Fahrzeugs mittels einer fahrzeugeigenen Sensorik erfasst und zur Bestimmung einer Position des Fahrzeugs in einer digitalen Umgebungskarte mit in der Umgebungskarte hinterlegten Kartendaten abgeglichen. Zur Bestimmung einer Position des Fahrzeugs in einer realen Umgebung werden Positionsdaten des Fahrzeugs mittels mindestens eines fahrzeugeigenen Satellitenempfängers empfangen. Des Weiteren werden die Positionsdaten und mit den Umgebungsdaten abgeglichene Umgebungsdaten einem Positionsfilter zugeführt, wobei mittels des Positionsfilters die Position des Fahrzeugs in der Umgebungskarte mit der realen Position des Fahrzeugs abgeglichen wird und insbesondere mittels des Abgleichs die Position des Fahrzeugs in der Umgebungskarte plausibilisiert wird. Ferner wird in Abhängigkeit einer Genauigkeit der bestimmten Position des Fahrzeugs in der Umgebungskarte ein vollautomatisierter Betrieb des Fahrzeugs freigegeben.
- Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass zusätzlich die Genauigkeit prädiziert wird, mit welcher die Position des Fahrzeugs in der Umgebungskarte für einen vorgegebenen, dem Fahrzeug vorausliegenden Streckenabschnitt bestimmbar ist, und dass zusätzlich in Abhängigkeit des vorausliegenden Streckenabschnitts mindestens ein Schwellwert für die Genauigkeit zur Freigabe des vollautomatisierten Betriebs des Fahrzeugs prädiziert wird.
- Mittels des Verfahrens sind gegenüber konventionellen Verfahren längere vollautomatisierte Fahrten mit weniger Unterbrechungen möglich. Dies steigert eine Qualität des Erlebnisses des vollautomatisierten Fahrbetriebs für den Fahrer. Durch einen Abgleich der prädizierten Genauigkeit sowie des Schwellwerts, welcher einer Anforderung an die Genauigkeit der Positionsermittlung im vorausliegenden Streckenabschnitt entspricht, kann eine Verfügbarkeit des vollautomatisierten Betrieb des Fahrzeugs für eine bestimmte Zeit im Voraus geplant werden. Der Schwellwert für die Genauigkeit der Position des Fahrzeugs in der Umgebungskarte wird insbesondere in Abhängigkeit eines Fahrspurverlaufes, einer Fahrspurbreite und/oder gewünschter oder vorgegebener Fahrgeschwindigkeiten prädiziert. Beispielsweise ist der Schwellwert für die Genauigkeit für einen Kurvenverlauf niedriger als für einen geradlinigen Fahrspurverlauf. Die Vorausplanung der Verfügbarkeit des vollautomatisierten Betriebs des Fahrzeugs ermöglicht zudem eine Verlängerung einer für eine manuelle Rückübernahme des Betriebs des Fahrzeugs durch den Fahrer zur Verfügung stehende Zeit. Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.
- Dabei zeigt:
-
1 schematisch ein Fahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem. - Die einzige
1 zeigt ein Blockschaltbild eines Fahrzeugs1 mit einem Fahrerassistenzsystem2 in einem Ausführungsbeispiel. - Das Fahrerassistenzsystem
2 ist zur Durchführung eines teil- und vollautomatisierten Betriebs des Fahrzeugs1 ausgebildet und umfasst eine Steuereinheit2.1 , mittels welcher der teil- und vollautomatisierte Betrieb aktivierbar, deaktivierbar und bei Aktivierung durchführbar ist. Die Steuereinheit2.1 ist dazu mit einer fahrzeugeigenen Sensorik1.1 gekoppelt, mittels der Umgebungsdaten DUmg des Fahrzeugs1 erfasst werden. Die fahrzeugeigene Sensorik1.1 umfasst beispielsweise Lidarsensoren, Radarsensoren, Ultraschallsensoren und/oder Infrarotsensoren, die einen begrenzten Erfassungsbereich aufweisen. - Mittels der fahrzeugeigenen Sensorik
1.1 können in einer digitalen Umgebungskarte hinterlegte Kartendaten DKart, welche Landmarken und Fahrspureigenschaften umfassen, während der Fahrt in einer Fahrzeugumgebung erkannt und mit den Kartendaten DKart abgeglichen werden. In der Umgebungskarte sind Kartendaten DKart über ortsspezifische Merkmale, insbesondere Landmarken, und Fahrspureigenschaften hinterlegt, die einer lokalen, geographischen Position zugeordnet sind. Als Landmarken können beispielsweise Verkehrsschilder, Straßenmasten oder andere Objekte hinterlegt sein. Die Umgebungskarte kann in einer Navigationsvorrichtung1.2 des Fahrzeugs1 hinterlegt sein, wobei üblicherweise nur ein Ausschnitt aus der Umgebungskarte im Fahrzeug1 hinterlegt ist, welcher einen dem Fahrzeug vorausliegenden Streckenabschnitt umfasst. Durch den Abgleich der erfassten Umgebungsdaten DUmg mit den hinterlegten Kartendaten DKart ist eine Position des Fahrzeugs1 in der Umgebungskarte bestimmbar. - Im vorliegenden Ausführungsbeispiel umfasst das Fahrzeug
1 weiterhin einen Satellitenempfänger1.3 , z. B. einen sogenannten GNSS- (Globales Navigationssatellitensystem) Empfänger, mittels dem Positionsdaten DPos des Fahrzeugs1 in einer realen Umgebung empfangen werden. - Für eine Plausibilisierung der Position des Fahrzeugs
1 in der Umgebungskarte werden die Positionsdaten DPos des Fahrzeugs1 und mit den Kartendaten DKart abgeglichene Umgebungsdaten D'Umg an einen Positionsfilter2.2 übermittelt. Zusätzlich dazu können dem Positionsfilter2.2 Odometriedaten übermittelt werden. Der Positionsfilter2.2 ist Bestandteil des Fahrerassistenzsystems2 und ist beispielsweise als ein Kalman-Filter ausgebildet. Anhand der Plausibilisierung der Position des Fahrzeugs1 mittels des Positionsfilters2.2 kann die Position des Fahrzeugs1 in der Umgebungskarte mit der höchsten Wahrscheinlichkeit bestimmt werden. Des Weiteren kann der Positionsfilter2.2 anhand der zugeführten Daten DPos, DKart eine Genauigkeit der bestimmten Position des Fahrzeugs1 in der Umgebungskarte ermitteln. - Eine hohe Genauigkeit der bestimmten Position des Fahrzeugs
1 in der Umgebungskarte ist zur Aktivierung des vollautomatisierten Betriebs des Fahrzeugs1 obligatorisch. D. h., unterschreitet die Genauigkeit der bestimmten Position des Fahrzeugs1 einen vorgegebenen Schwellwert, wird der vollautomatisierte Betrieb des Fahrzeugs1 nicht aktiviert oder deaktiviert. Dies resultiert daraus, dass für einen vollautomatisierten Betrieb des Fahrzeugs1 eine weitreichende Kenntnis der Umgebung des Fahrzeugs1 erforderlich ist, die über einen Erfassungsbereich der fahrzeugeigenen Sensorik1.1 hinausgeht. Insbesondere ist die Kenntnis eines genauen Fahrspurverlaufs in einem dem Fahrzeug1 vorausliegenden Streckenabschnitt zur sicheren Durchführung vollautomatisierter Brems- und Ausweichmanöver von zentraler Bedeutung. - Eine Unterschreitung des Schwellwerts ist beispielsweise bei einer niedrigen Signalqualität der empfangenen Positionsdaten DPos und/oder bei einer zu niedrigen Anzahl markanter Landmarken in der Umgebung möglich. Dadurch können sicherheitsbedingt Unterbrechungen des vollautomatisierten Betriebs des Fahrzeugs
1 erfolgen, bei denen ein Fahrer den Betrieb des Fahrzeugs1 manuell übernehmen muss. Jedoch kann der Schwellwert für bestimmte Streckenabschnitte, insbesondere Fahrspurverläufe, höher vorgegeben sein als erforderlich. Des Weiteren kann der Schwellwert in Abhängigkeit einer Fahrspurbreite und/oder gewünschter oder vorgegebener Fahrgeschwindigkeiten variieren. Beispielsweise kann es vorkommen, dass der vollautomatisierte Betrieb des Fahrzeugs1 bei einem geraden Fahrspurverlauf unterbrochen wird, wobei zumindest für eine Querführung des Fahrzeugs1 eine geringe Genauigkeit erforderlich wäre als für eine Fahrspur mit Kurvenverlauf. Zur Übernahme des manuellen Betriebs des Fahrzeugs1 steht üblicherweise nur eine kurze Zeitdauer zur Verfügung, so dass der Fahrer auch im vollautomatisierten Betrieb stets aufmerksam und in Übernahmebereitschaft sein muss. - Zur Steigerung einer Qualität des Erlebnisses des vollautomatisierten Fahrbetriebs für den Fahrer werden die Genauigkeit der Position des Fahrzeugs
1 in der Umgebungskarte für einen vorgegebenen, dem Fahrzeug1 vorausliegenden Streckenabschnitt und mindestens ein Schwellwert für die Genauigkeit zur Freigabe des vollautomatisierten Betriebs des Fahrzeugs1 prädiziert. - Zur Prädiktion der Genauigkeit der Position des Fahrzeugs
1 wird zum einen eine Genauigkeit der Position des Fahrzeugs1 in der realen Umgebung prädiziert. Insbesondere wird anhand von ortsspezifischen Merkmalen in der Umgebungskarte eine Empfangsqualität, d. h. eine zu erwartende Signalqualität von zu empfangenden Positionsdaten DPos, geschätzt. Eine Empfangsqualität kann beispielsweise bei Überführungen, Mehrwegeffekten von vertikalen Strukturen usw. verringert werden. Dies verringert die Genauigkeit der bestimmten Position des Fahrzeugs1 in der Umgebungskarte. - Zur Prädiktion der Genauigkeit der Position des Fahrzeugs
1 in der realen Umgebung wird zunächst ausgehend von der aktuellen Position des Fahrzeugs1 und einer aktuellen Satellitenkonstellation des globalen Navigationssatellitensystems eine Testfahrt durch den vorausliegenden Streckenabschnitt, beispielsweise für eine vorgegebene Anzahl von Kilometern, simuliert. Werden Überführungen und/oder vertikale Strukturen neben oder auf der Fahrbahn während der simulierten Testfahrt passiert, wird die zu erwartende Beeinflussung auf die Effekte auf die Empfangsqualität der Positionsdaten DPos ausgewertet. Zur Prädiktion der Genauigkeit der Position des Fahrzeugs1 in der realen Umgebung wird hierbei ein vereinfachtes Simulationsmodell verwendet. - Zur Prädiktion der Genauigkeit der Position des Fahrzeugs
1 wird zum anderen eine Genauigkeit der in der Umgebungskarte bestimmten, noch nicht plausibilisierten Position des Fahrzeugs1 prädiziert. Diese Genauigkeit ist abhängig von einer räumlichen Dichte der in der Umgebungskarte hinterlegten Landmarken. Hierbei wird ausgehend von der aktuellen Position des Fahrzeugs1 und eines aktuellen Zustands des Positionsfilters2.2 eine Testfahrt durch den vorausliegenden Streckenabschnitt, beispielsweise für eine vorgegebene Anzahl von Kilometern, simuliert. Im Rahmen dieser Simulation werden in Abhängigkeit der Landmarken virtuelle Sensordaten generiert. Ein vereinfachtes Modell des Positionsfilters2.2 verwendet die virtuellen Sensordaten, um die Entwicklung der Genauigkeit der Position des Fahrzeugs1 im vorausliegenden Streckenabschnitt, insbesondere Kartenabschnitt, zu schätzen. - Zur Prädiktion des mindestens einen Schwellwerts werden die den vorausliegenden Streckenabschnitt umfassenden Kartendaten DKart hinsichtlich eines Fahrspurverlaufes, einer Fahrspurbreite und/oder gewünschter oder vorgegebener Fahrgeschwindigkeiten ausgewertet. Der Streckenabschnitt umfasst beispielsweise eine Länge von 200 Meter, ausgehend von einem aktuellen Betrachtungspunkt. Eine Genauigkeit der Prädiktion ist abhängig vom jeweiligen Anwendungsfall.
- Durch einen Abgleich der prädizierten Genauigkeit für die Position des Fahrzeugs
1 in der Umgebungskarte und des Schwellwerts kann die Verfügbarkeit des vollautomatisierten Betriebs des Fahrzeugs1 für eine bestimmte Zeit im Voraus geplant werden. Dies ermöglicht eine Verlängerung einer für eine manuelle Rückübernahme des Betriebs des Fahrzeugs durch den Fahrer zur Verfügung stehende Zeit und steigert eine Qualität des Erlebnisses des vollautomatisierten Fahrbetriebs für den Fahrer. - Bezugszeichenliste
-
- 1
- Fahrzeug
- 1.1
- fahrzeugeigene Sensorik
- 1.2
- Navigationsvorrichtung
- 1.3
- Satellitenempfänger
- 2
- Fahrerassistenzsystem
- 2.1
- Steuereinheit
- 2.2
- Positionsfilter
- DKart
- Kartendaten
- DUmg
- Umgebungsdaten
- D'Umg
- abgeglichene Umgebungsdaten
- DPos
- Positionsdaten
- ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
- Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
- Zitierte Patentliteratur
-
- DE 102011119762 A1 [0002]
Claims (6)
- Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems (2) für ein Fahrzeug (1), bei dem - Umgebungsdaten (DUmg) des Fahrzeugs (1) mittels einer fahrzeugeigenen Sensorik (1.1) erfasst und zur Bestimmung einer Position des Fahrzeugs (1) in einer digitalen Umgebungskarte mit in der Umgebungskarte hinterlegten Kartendaten (DKart) abgeglichen werden, - zur Bestimmung einer Position des Fahrzeugs (1) in einer realen Umgebung Positionsdaten (DPos) des Fahrzeugs (1) mittels mindestens eines fahrzeugeigenen Satellitenempfängers (1.3) empfangen werden, - die Positionsdaten (DPos) und mit den Umgebungsdaten (DUmg) abgeglichene Umgebungsdaten (D'Umg) einem Positionsfilter (2.2) zugeführt werden, wobei mittels des Positionsfilters (2.2) die Position des Fahrzeugs (1) in der Umgebungskarte plausibilisiert wird, und - in Abhängigkeit einer Genauigkeit der bestimmten Position des Fahrzeugs (1) in der Umgebungskarte ein vollautomatisierter Betrieb des Fahrzeugs (1) freigegeben wird, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich - eine Genauigkeit prädiziert wird, mit welcher die Position des Fahrzeugs (1) in der Umgebungskarte für einen vorgegebenen, dem Fahrzeug vorausliegenden Streckenabschnitt bestimmbar ist, und - in Abhängigkeit des vorausliegenden Streckenabschnitts mindestens ein Schwellwert für die Genauigkeit zur Freigabe des vollautomatisierten Betriebs des Fahrzeugs (1) prädiziert wird.
- Verfahren nach
Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass zur Prädiktion der Genauigkeit, ausgehend von einer aktuellen Position des Fahrzeugs (1) und eines aktuellen Zustands des Positionsfilters (2.2), eine Fahrt durch den vorausliegenden Streckenabschnitt simuliert wird. - Verfahren nach
Anspruch 2 , dadurch gekennzeichnet, dass während der Simulation der Fahrt in Abhängigkeit der Kartendaten DKart virtuelle Sensordaten generiert werden, wobei in Abhängigkeit der virtuellen Sensordaten ein Verlauf einer Genauigkeit zur Bestimmung der Position des Fahrzeugs 1 in dem Streckenabschnitt prädiziert wird. - Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zur Prädiktion der Genauigkeit, ausgehend von einer aktuellen Position des Fahrzeugs (1) und einer aktuellen Satellitenkonstellation eines globalen Navigationssatellitensystems, eine weitere Fahrt durch den vorausliegenden Streckenabschnitt simuliert wird.
- Verfahren nach
Anspruch 4 , dadurch gekennzeichnet, dass während der simulierten weiteren Fahrt passierte, virtuelle Landmarken erfasst werden, wobei in Abhängigkeit der erfassten Landmarken ein Verlauf einer Empfangsqualität zum Empfang der Positionsdaten DPos prädiziert wird. - Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zur Prädiktion des mindestens einen Schwellwerts die den vorausliegenden Streckenabschnitt umfassenden Kartendaten (DKart) hinsichtlich eines Fahrspurverlaufes, einer Fahrspurbreite und/oder hinsichtlich gewünschter oder vorgegebener Fahrgeschwindigkeiten ausgewertet werden.
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102017004118.0A DE102017004118A1 (de) | 2017-04-27 | 2017-04-27 | Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems |
US16/608,309 US20210009107A1 (en) | 2017-04-27 | 2018-04-17 | Method for operating a driver assistance system and vehicle comprising a driver assistance system designed to carry out the method |
CN201880027102.9A CN110546529B (zh) | 2017-04-27 | 2018-04-17 | 操作驾驶辅助***的方法和具有适于实施该方法的驾驶辅助***的车辆 |
PCT/EP2018/059721 WO2018197255A1 (de) | 2017-04-27 | 2018-04-17 | Verfahren zum betrieb eines fahrerassistenzsystems und fahrzeug mit einem zur durchführung des verfahrens eingerichtetem fahrerassistenzsystem |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102017004118.0A DE102017004118A1 (de) | 2017-04-27 | 2017-04-27 | Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102017004118A1 true DE102017004118A1 (de) | 2018-10-31 |
Family
ID=62002648
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102017004118.0A Pending DE102017004118A1 (de) | 2017-04-27 | 2017-04-27 | Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20210009107A1 (de) |
CN (1) | CN110546529B (de) |
DE (1) | DE102017004118A1 (de) |
WO (1) | WO2018197255A1 (de) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102019007861A1 (de) * | 2019-11-13 | 2021-05-20 | Daimler Ag | Verfahren zur Freigabe einer Fahrstrecke |
CN112888614A (zh) * | 2018-11-23 | 2021-06-01 | 宝马股份公司 | 用于自动驾驶车辆的驾驶辅助***和用于引导自动驾驶车辆的方法 |
DE102020107948A1 (de) | 2020-03-23 | 2021-09-23 | Sick Ag | Funktionstest eines sicheren Lokalisierungssytems |
WO2021190840A1 (de) * | 2020-03-27 | 2021-09-30 | Daimler Ag | Verfahren zur bewertung von streckenabschnitten |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102017211607A1 (de) * | 2017-07-07 | 2019-01-10 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Verifizierung einer digitalen Karte eines höher automatisierten Fahrzeugs (HAF), insbesondere eines hochautomatisierten Fahrzeugs |
US11142214B2 (en) * | 2019-08-06 | 2021-10-12 | Bendix Commercial Vehicle Systems Llc | System, controller and method for maintaining an advanced driver assistance system as active |
US11999372B2 (en) * | 2019-09-12 | 2024-06-04 | Motional Ad Llc | Operation of an autonomous vehicle based on availability of navigational information |
US11854212B2 (en) * | 2020-02-26 | 2023-12-26 | Motional Ad Llc | Traffic light detection system for vehicle |
KR20220078772A (ko) * | 2020-12-03 | 2022-06-13 | 현대모비스 주식회사 | 차량의 교차로 주행 제어 시스템 및 방법 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102011119762A1 (de) | 2011-11-30 | 2012-06-06 | Daimler Ag | System und Verfahren zur Positionsbestimmung eines Kraftfahrzeugs |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007033434A (ja) * | 2005-06-20 | 2007-02-08 | Denso Corp | 車両用現在位置検出装置、及び車両制御装置 |
JP5162103B2 (ja) * | 2006-05-15 | 2013-03-13 | トヨタ自動車株式会社 | 支援制御装置 |
JP5387277B2 (ja) * | 2009-08-07 | 2014-01-15 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 走行支援で利用される情報の信頼度特定装置、方法およびプログラム |
RU2566175C1 (ru) * | 2011-08-31 | 2015-10-20 | Ниссан Мотор Ко., Лтд. | Устройство помощи при вождении транспортного средства |
US9194949B2 (en) * | 2011-10-20 | 2015-11-24 | Robert Bosch Gmbh | Methods and systems for precise vehicle localization using radar maps |
DE102015210015A1 (de) * | 2015-06-01 | 2016-12-01 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Positionsbestimmung eines Fahrzeugs |
JP2017001532A (ja) * | 2015-06-10 | 2017-01-05 | 富士重工業株式会社 | 車両の走行制御装置 |
US9684081B2 (en) * | 2015-09-16 | 2017-06-20 | Here Global B.V. | Method and apparatus for providing a location data error map |
DE102015220360A1 (de) * | 2015-10-20 | 2017-04-20 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Auswahl einer optimierten Trajektorie |
DE102016006137A1 (de) * | 2016-04-14 | 2017-02-16 | Daimler Ag | Verfahren zur Lokalisierung eines Fahrzeugs |
-
2017
- 2017-04-27 DE DE102017004118.0A patent/DE102017004118A1/de active Pending
-
2018
- 2018-04-17 CN CN201880027102.9A patent/CN110546529B/zh active Active
- 2018-04-17 WO PCT/EP2018/059721 patent/WO2018197255A1/de active Application Filing
- 2018-04-17 US US16/608,309 patent/US20210009107A1/en not_active Abandoned
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102011119762A1 (de) | 2011-11-30 | 2012-06-06 | Daimler Ag | System und Verfahren zur Positionsbestimmung eines Kraftfahrzeugs |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112888614A (zh) * | 2018-11-23 | 2021-06-01 | 宝马股份公司 | 用于自动驾驶车辆的驾驶辅助***和用于引导自动驾驶车辆的方法 |
DE102019007861A1 (de) * | 2019-11-13 | 2021-05-20 | Daimler Ag | Verfahren zur Freigabe einer Fahrstrecke |
DE102020107948A1 (de) | 2020-03-23 | 2021-09-23 | Sick Ag | Funktionstest eines sicheren Lokalisierungssytems |
WO2021190840A1 (de) * | 2020-03-27 | 2021-09-30 | Daimler Ag | Verfahren zur bewertung von streckenabschnitten |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN110546529A (zh) | 2019-12-06 |
CN110546529B (zh) | 2023-09-01 |
US20210009107A1 (en) | 2021-01-14 |
WO2018197255A1 (de) | 2018-11-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE102017004118A1 (de) | Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems | |
DE102015111535B4 (de) | Algorithmus zur genauen Krümmungsschätzung für die Bahnplanung von autonom fahrenden Fahrzeugen | |
DE102015014651A1 (de) | Verfahren zum Bereitstellen einer Spurinformation einer Fahrspur und System | |
DE102017009435B4 (de) | Evaluation von Komponenten automatischer Fahrfunktionen und Fahrbahnerkennung auf unterschiedlichen Verarbeitungsstufen | |
DE102018114808A1 (de) | Verfahren zur automatischen Querführung eines Folgefahrzeugs in einem Fahrzeug-Platoon | |
DE102014009627A1 (de) | Verfahren zur Meldung einer freien Parklücke für ein Fahrzeug | |
WO2011095254A1 (de) | Fahrerassistenzsystem und verfahren zur fahrerassistenz | |
WO2017202522A1 (de) | Verfahren zum bereitstellen einer fahrzeugtrajektorieninformation und verfahren zum orten eines schlaglochs | |
DE102013011969A1 (de) | Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug | |
WO2019063266A1 (de) | Verfahren zur lokalisierung eines höher automatisierten fahrzeugs (haf), insbesondere eines hochautomatisierten fahrzeugs, und ein fahrzeugsystem | |
DE102016213782A1 (de) | Verfahren, Vorrichtung und computerlesbares Speichermedium mit Instruktionen zur Bestimmung der lateralen Position eines Fahrzeuges relativ zu den Fahrstreifen einer Fahrbahn | |
WO2019007605A1 (de) | Verfahren zur verifizierung einer digitalen karte eines höher automatisierten fahrzeugs, entsprechende vorrichtung und computerprogramm | |
DE102018205203A1 (de) | Datenrekorderanordnung für ein Fahrzeug | |
DE102015010542A1 (de) | Verfahren zur Erzeugung einer digitalen Umgebungskarte | |
DE102017118078A1 (de) | Lokalisationseinrichtung für ein Kraftfahrzeug, Fahrerassistenzeinrichtung, Kraftfahrzeug sowie Verfahren zum Lokalisieren eines Kraftfahrzeugs | |
DE102018005954A1 (de) | Verfahren zum Aktualisieren von Kartenmaterial durch mindestens ein zumindest teilweise autonomes Fahrzeug, Fahrassistenzsystem, eingerichtet zum Ausführen eines solchen Verfahrens, sowie Fahrzeug mit einem solchen Fahrassistenzsystem | |
DE102019132967A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer Fahrspur-Hypothese | |
WO2020011440A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zum bestimmen einer position eines fahrzeugs | |
DE102015014191A1 (de) | Verfahren zur Überprüfung einer digitalen Karte | |
DE102017216263A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs | |
DE102016001269A1 (de) | Verfahren zum Bestimmen einer aktuellen Position eines Kraftfahrzeugs auf einer Fahrbahn sowie Positionsbestimmungsvorrichtung | |
DE102016004370A1 (de) | Verfahren zur Positionsbestimmung von Fahrzeugen | |
DE102015212332A1 (de) | Verfahren zum automatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug zum Durchführen des Verfahrens | |
DE102019130172A1 (de) | Verfahren, Vorrichtung, Computerprogramm und computerlesbares Speichermedium zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeuges | |
DE102016008980A1 (de) | Verfahren zur Bestimmung von Fahrtrouten |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R012 | Request for examination validly filed | ||
R081 | Change of applicant/patentee |
Owner name: MERCEDES-BENZ GROUP AG, DE Free format text: FORMER OWNER: DAIMLER AG, 70327 STUTTGART, DE Owner name: DAIMLER AG, DE Free format text: FORMER OWNER: DAIMLER AG, 70327 STUTTGART, DE |
|
R081 | Change of applicant/patentee |
Owner name: MERCEDES-BENZ GROUP AG, DE Free format text: FORMER OWNER: DAIMLER AG, STUTTGART, DE |