DE102017002299A1 - Robot cell with a robot completely integrated into the machining area of a cutting machine - Google Patents

Robot cell with a robot completely integrated into the machining area of a cutting machine Download PDF

Info

Publication number
DE102017002299A1
DE102017002299A1 DE102017002299.2A DE102017002299A DE102017002299A1 DE 102017002299 A1 DE102017002299 A1 DE 102017002299A1 DE 102017002299 A DE102017002299 A DE 102017002299A DE 102017002299 A1 DE102017002299 A1 DE 102017002299A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
robot
robot cell
cell
cutting machine
space
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102017002299.2A
Other languages
German (de)
Inventor
Stefan Andreas Kruck
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sk-Technologies GmbH
Original Assignee
Sk-Technologies GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sk-Technologies GmbH filed Critical Sk-Technologies GmbH
Publication of DE102017002299A1 publication Critical patent/DE102017002299A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J21/00—Chambers provided with manipulation devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
    • B25J9/0018—Bases fixed on ceiling, i.e. upside down manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q37/00—Metal-working machines, or constructional combinations thereof, built-up from units designed so that at least some of the units can form parts of different machines or combinations; Units therefor in so far as the feature of interchangeability is important
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

Roboterzelle (1) mit einem ausserhalb des Roboterzellenraums (2) angeordneten Roboter (3), einem Gestell (4) und einer Koppelstelle (5), dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter (3) derart mit der Roboterzelle (1) verbunden ist, dass sich der Roboter (3) im angekoppelten Zustand komplett innerhalb des Bearbeitungsraumes (6) einer (Einzelplatz-)Zerspanungsmaschine (7) befindet und im gelösten Zustand komplett außerhalb des Bearbeitungsraumes (6) dieser (Einzelplatz-)Zerspanungsmaschine (7).Robot cell (1) with a robot (3) arranged outside the robot cell space (2), a frame (4) and a coupling point (5), characterized in that the robot (3) is connected to the robot cell (1) in such a way the robot (3) in the coupled state completely within the processing space (6) of a (single-seat) cutting machine (7) and in the dissolved state completely outside the processing space (6) of this (single-seat) cutting machine (7).

Description

Die Erfindung betrifft eine Roboterzelle zum Be- und Entladen von Zerspanungsmaschinen gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The invention relates to a robot cell for loading and unloading of cutting machines according to the preamble of patent claim 1.

Werkzeugmaschinen sind Maschinen zur Fertigung von Werkstücken mittels Werkzeugen, wobei die Bewegung zwischen Werkzeug und Werkstück durch die Maschine vorgegeben ist. Unter den Begriff Werkzeugmaschinen fallen auch Zerspanungsmaschinen. Bei Zerspanungsmaschinen als Unterkategorie der Werkzeugmaschinen werden die Werkstücke durch Werkzeuge spanabhebend bearbeitet.Machine tools are machines for the production of workpieces by means of tools, wherein the movement between the tool and the workpiece is predetermined by the machine. The term machine tools also includes cutting machines. In cutting machines as a subcategory of machine tools, the workpieces are machined by tools.

Hier und im Folgenden werden als Zerspanungsmaschinen insbesondere CNC-Bearbeitungszentren und hierbei insbesondere CNC-Fräszentren bezeichnet.Here and below are referred to as cutting machines in particular CNC machining centers and in particular CNC milling centers.

Roboterzellen der in der Rede stehenden Art bilden Schutzeinrichtungen, die einen gefahrbringenden Zutritt oder Zugang zu einem Roboter sichern. Weitere Aufgabe von Roboterzellen ist es, den Roboter aufzunehmen und zu fixieren. Mit dieser Aufnahme des Roboters wird die Grundposition des Roboters im Raum festgelegt. Der Roboter selbst führt dabei selbstständig Bearbeitungsvorgänge an einer Maschine oder dergleichen aus.Robot cells of the type in question form protective devices that ensure dangerous access or access to a robot. Another task of robot cells is to pick up and fix the robot. With this recording of the robot, the basic position of the robot is determined in space. The robot itself automatically performs machining operations on a machine or the like.

Hierzu wird die Roboterzelle so an der Maschine positioniert, dass der Roboter innerhalb eines Arbeitsbereichs die Bearbeitungsvorgänge an der Maschine durchführen kann. Die Roboterzelle weist dabei an der der Maschine zugewandten Seite eine Öffnung auf, durch die Teile des Roboters aus der Roboterzelle heraus in die Maschine hinein geführt werden kann. Der restliche Teil der Roboterzelle ist verschlossen, um so Personen vor einem unbefugten und gefahrbringenden Zutritt in den Arbeitsbereich des Roboters zu schützen. Anstatt geschlossenen Außenwänden sind auch offene Wände bekannt, wobei dann als Sicherheitseinrichtung entsprechende Sensoren verwendet werden, die die Robotergeschwindigkeit bis auf Null reduzieren, in Abhängigkeit von der Nähe einer Eingriffsperson. Somit wird der gefahrbringende Zutritt verhindert beziehungsweise die Gefahr mittels Geschwindigkeitsdrosselung reduziert.For this purpose, the robot cell is positioned on the machine so that the robot can perform the machining operations on the machine within a work area. The robot cell has an opening on the side facing the machine through which parts of the robot can be guided out of the robot cell into the machine. The remainder of the robot cell is sealed to protect people from unauthorized and hazardous access to the robot's work area. Instead of closed outer walls and open walls are known, then as a safety device corresponding sensors are used, which reduce the robot speed to zero, depending on the proximity of an intervention person. Thus, the hazardous access is prevented or reduces the risk by means of speed throttling.

Derartige Anordnungen sind in vielfältiger Form prinzipiell bekannt und werden vor allem in Verbindung mit CNC-gesteuerten Maschinen z. B. zur Maschinenbe- und entladung eingesetzt.Such arrangements are known in principle in a variety of forms and are mainly in connection with CNC-controlled machines z. B. used for machine loading and unloading.

Hier und im Folgenden wird mit dem Begriff Roboterzelle eine eigene Einheit bezeichnet. Im Gegensatz hierzu werden bei starren Systemen Einzelroboter fest mit einer Zerspanungsmaschine verbunden oder auf dem Boden verankert. Diese starren Systeme erweisen sich oft als unflexibel und bedürfen gegebenenfalls zusätzlicher Sicherheitseinrichtungen. Außerdem lassen solche System nicht zu, dass die Maschine und die Roboterzelle getrennt gebaut werden und dann an anderem Ort, z. B. beim Kunden ohne großen Aufwand als Unterbaugruppen miteinander zu einer Gesamtanlage verbunden werden. Der Vorgang des Verbindens der beiden Unterbaugruppen wird auch als „Verheiratung” bezeichnet.Here and below, the term robot cell refers to a separate unit. In contrast, in rigid systems, individual robots are firmly connected to a machine or anchored to the ground. These rigid systems often prove inflexible and may require additional safety features. Moreover, such systems do not allow the machine and robot cell to be built separately and then moved to another location, e.g. B. at the customer with little effort as subassemblies are connected together to form a complete system. The process of connecting the two subassemblies is also referred to as "marriage".

Bekannte Roboterzellen, als eigene Einheiten, werden mit der Zerspanungsmaschine verbunden. Um eine Zugänglichkeit zur Maschine zu gewährleisten wird die Verbindung vorteilhafterweise lösbar gestaltet. Die Roboterzelle kann dann durch verschiedene Systeme an die Zerspanungsmaschine angekoppelt werden und kann auf Rollen oder Schienensystemen transportiert werden. Auch ein Verschieben der gelösten Roboterzelle mit Transportmitteln wie beispielsweise Flurförderfahrzeugen ist möglich.Known robot cells, as separate units, are connected to the cutting machine. In order to ensure accessibility to the machine, the connection is advantageously made detachable. The robot cell can then be coupled by various systems to the cutting machine and can be transported on rollers or rail systems. It is also possible to move the released robot cell with means of transport, such as industrial trucks.

Das Problem bei herkömmlichen Roboterzellen an Zerspanungsmaschinen besteht darin, dass bei diesen der Roboter innerhalb der Einheit Roboterzelle angeordnet ist. Bei abgearbeitetem Zyklus innerhalb der Einheit Zerspanungsmaschine öffnet die Maschinentüre und der Roboter greift aus der Roboterzelle heraus in die Einheit Zerspanungsmaschine hinein.The problem with conventional robot cells on cutting machines is that in these the robot is arranged inside the unit robot cell. When the cycle is completed within the cutting machine unit, the machine door opens and the robot moves out of the robot cell into the cutting machine unit.

Die Aufgabe der Erfindung besteht daher darin, eine Roboterzelle bereitzustellen, bei der im angekoppelten Zustand von Roboterzelle an der Zerspanungsmaschine der Roboter innerhalb des Bearbeitungsraumes der Zerspanungsmaschine angeordnet ist und nicht nur in diesen hineinreichen kann. Die eigentliche Funktion der Roboterzelle, nämlich die Abkoppelung des gesamten Systems inklusive des Roboters soll weiterhin gewährleistet sein. Zudem soll es möglich sein, die Zerspanungsmaschine und die Roboterzelle als eigene Systeme zu bauen und nachträglich (beispielsweise bei einem Kunden vor Ort) zu koppeln/zu verheiraten.The object of the invention is therefore to provide a robot cell in which, in the coupled state of the robot cell on the cutting machine, the robot is arranged within the processing space of the cutting machine and can not only reach into it. The actual function of the robot cell, namely the decoupling of the entire system including the robot should continue to be ensured. In addition, it should be possible to build the cutting machine and the robot cell as their own systems and subsequently (for example, at a customer site) to pair / marry.

Die Aufgabe der Erfindung wird gelöst durch eine Roboterzelle mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1.The object of the invention is achieved by a robot cell having the features of patent claim 1.

Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.Advantageous embodiments and further developments of the invention are specified in the subclaims.

Bei erfindungsgemäßer Ausführung der Roboterzelle, wird der Roboter so an der Roboterzelle angeordnet, dass dieser sich außerhalb des eigentlichen Roboterzellenraums befindet. Wird die Roboterzelle an die Zerspanungsmaschine angekoppelt, so wird der Roboter durch die Schnittstelle zwischen Roboterzelle und Zerspanungsmaschine hindurch in den Bearbeitungsraum der Zerspanungsmaschine eingebracht. Solche Anordnungen waren bisher kaum denkbar, da Roboter bisher nicht in dichten Ausführungen erhältlich waren. Für die Anwendung innerhalb des Bearbeitungsraums von Zerspanungsmaschinen sind jedoch sogar wasserdichte Roboter nötig. Zudem gab es bisher kaum Anwendungsfälle mit Robotern direkt im Bearbeitungsraum. Erst die DE 10 2014 114 258 B4 zeigte einen Anwendungsfall, mit dem eine hauptzeitparallele Maschinenbeladung mittels Robotern im Bearbeitungsraum möglich ist. Es gibt unterschiedliche Möglichkeiten, den Roboter so einzusetzen. Erstens kann dieser für die Werkstück Be- und Entladung verwendet werden. Zweitens kann der Roboter auch das Umspannen von Werkstücke übernehmen. Dies ist beispielsweise nötig, wenn in mehreren Spannlagen bearbeitet werden muss.In an embodiment of the robot cell according to the invention, the robot is arranged on the robot cell such that it is located outside the actual robot cell space. If the robot cell is coupled to the cutting machine, the robot will pass through the interface introduced between the robot cell and the cutting machine into the processing space of the cutting machine. Such arrangements were hitherto hardly conceivable since robots were not previously available in dense designs. For the application within the machining area of cutting machines, however, even waterproof robots are needed. In addition, there were hardly any applications with robots directly in the processing room. First the DE 10 2014 114 258 B4 showed a case of application, with which a main time parallel machine loading by means of robots in the processing room is possible. There are different ways to use the robot like this. First, this can be used for workpiece loading and unloading. Second, the robot can also take over the re-clamping of workpieces. This is necessary, for example, if you have to work in several clamping positions.

Vorteilhaft wird der Roboter derart schwingungsdämpfend innerhalb der Roboterzelle angeordnet, dass eine Abkoppelung der Roboterschwinungen von der Roboterzelle gegeben ist.Advantageously, the robot is arranged so vibration-damping within the robot cell, that a decoupling of robot vibrations is given by the robot cell.

Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung wird die gesamte Roboterzelle oder Teile der Berührungspunkte zwischen Roboterzelle und Zerspanungsmaschine schwingungsdämpfend ausgestaltet. Somit werden keine Schwingungen von Roboterzelle auf die Zerspanungsmaschine und umgekehrt übertragen. Schwingungen der Roboterzelle, die auf die Zerspanungsmaschine übertragen werden, könnten nämlich negative Auswirkungen auf das Arbeitsergebnis der Zerspanungsmaschine haben.According to a preferred embodiment of the invention, the entire robot cell or parts of the points of contact between the robot cell and the cutting machine are made vibration-damping. Thus, no vibrations are transmitted from robot cell to the cutting machine and vice versa. Vibrations of the robot cell that are transferred to the cutting machine could have negative effects on the working result of the cutting machine.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung weist eine automatisch betätigbare Türe auf. Somit kann mittels geeigneter Kommunikationsmittel zwischen Maschinensteuerung, Robotersteuerung und automatisch betätigbarer Türe eine offene Türstellung für den Druchgreifarbeitsgang des Roboters gewährleistet werden.An advantageous embodiment of the invention has an automatically operable door. Thus, by means of suitable communication means between machine control, robot control and automatically operable door an open door position for the Druchgreifarbeitsgang the robot can be ensured.

Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung sind der Bearbeitungsraum der Zerspanungsmaschine und der Roboterzellenraum mit wenigstens einem Bürstenvorhang voneinander getrennt. Mit dieser Lösung entfallen aufwändige Steuerungen einer trennenden Türe. Der Bürstenvorhang selbst stellt die räumliche Trennung von Bearbeitungsraum und Roboterzellenraum sowie die Schmutztrennung dar.According to a preferred embodiment of the invention, the processing space of the cutting machine and the robot cell space with at least one brush curtain are separated from each other. This solution eliminates complex controls a separating door. The brush curtain itself represents the spatial separation of the processing space and robot cell space as well as the dirt separation.

Vorteilhafterweise kann dieser Bürstenvorhang wenigstens teilweise vom Roboter durchgriffen werden, um Werkstücke von Bevorratungsstellen abzuholen oder nach erfolgter Bearbeitung wieder dort abzulegen.Advantageously, this brush curtain can at least partially be penetrated by the robot in order to pick up workpieces from storage locations or to deposit them again there after processing.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weist der Roboterzellenraum Mittel zur Bevorratung von Werkstücken auf. Es sind hierbei gängige Systeme wie Palletenlösungen, Kameraerkennungen und dergleichen möglich. Der Roboter greift dann aus dem Raum der Zerspanungsmaschine heraus in den Roboterzellenraum, um bevorratete Werkstücke abzuholen und abzulegen. Somit sind bevorrateten Werkstücke vom Schmutz innerhalb des Bearbeitungraumes getrennt, anders, als wären diese innerhalb des Bearbeitungsraumes bevorratet.In an advantageous embodiment of the invention, the robot cell space has means for storing workpieces. Here are common systems such as Palletenlösungen, camera detectors and the like possible. The robot then reaches out of the space of the cutting machine into the robot cell space to pick up and store stored workpieces. Thus, stored workpieces are separated from the debris within the processing space, otherwise than they would be stored within the processing space.

Vorteilhafterweise wird eine zu verwendende Einrichtung zur Bauteilerkennung oder zur Lageerkennung von Bauteilen im Roboterzellenraum angeordnet. Hierbei kommen schmutzempfindliche Kamerasysteme zum Einsatz. Mit der vorteilhaften Anordnung sind diese vom Schmutz innerhalb des Bearbeitungsraumes getrennt.Advantageously, a device to be used for component identification or for position detection of components in the robot cell space is arranged. This dirt-sensitive camera systems are used. With the advantageous arrangement, these are separated from the dirt within the processing space.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung beschreibt, dass die Objekterkennungsposition ungleich der Roboter-Abgriffsposition ist. Dies wird genutzt, um die Lageerkennung mittels der Objekterkennungseinrichtung im Roboterzellenraum zu tätigen und dann die Werkstücke einen bestimmten Weg bis in den Bearbeitungsraum zu transportieren. Mittels Steuermitteln wird die verrechnete Position genutzt, um das Werkstück abzugreifen.An advantageous embodiment of the invention describes that the object recognition position is unequal to the robot tapping position. This is used to make the position detection by means of the object recognition device in the robot cell space and then to transport the workpieces a certain way into the processing space. By means of control means, the offset position is used to tap the workpiece.

Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung wird zwischen Roboterzelle und Zerspanungsmaschine eine Koppelstellenabdichtung angeordnet. Diese ermöglicht, bei zumindest teilweise dichter Ausgestaltung der Roboterzelle, dass Verschmutzungen aus dem Bearbeitungsraum nach außen, an die Atmosphäre, dringen.According to a preferred embodiment, a coupling point seal is arranged between the robot cell and the cutting machine. This allows, at least partially dense configuration of the robot cell, that contamination from the processing room to the outside, to the atmosphere, penetrate.

Die Erfindung wird anhand der nachfolgenden Figuren ausführlich erläutert. Es zeigen:The invention will be explained in detail with reference to the following figures. Show it:

1 eine perspektivische Ansicht einer Roboterzelle mit außerhalb liegendem Roboter 1 a perspective view of a robot cell with robot lying outside

2 eine perspektivische Ansicht einer Roboterzelle an eine Einzelplatz-Zerspanungsmaschine angekoppelt mit Ausbruch an der Zerspanungsmaschine zur Darstellung des nun im Bearbeitungsraum liegenden Roboters In der perspektivischen Ansicht nach 1 ist eine Roboterzelle 1 gezeigt, bei der der Roboter 3 derart angeordnet ist, dass dieser außerhalb des Roboterzellenraumes 2 liegt. Das Gestell 4 dient zur Aufnahme und Raumausrichtung des Roboters. Durch die Aufnahme am Gestell 4 werden Vibrationen des Roboter auf das Gestell 4 übertragen und nicht auf eine Zerspanungsmaschine. Die Roboterzelle weist in diesem Ausführungsbeispiel eine Objekterkennungseinrichtung 12 auf. Mit dieser Objekterkennungseinrichtung 12 kann die Lage von Werkstücken 10 erkannt werden und. Mittels Steuermitteln kann der Roboter 3 dann diese Werkstücke lagegerecht abgreifen. In gezeigtem Ausführungsbeispiel kann der Roboter die Werkstücke 10 entweder an der Objekterkennungsposition abgreifen. Die Werkstücke 10 können aber auch nach erfolgter Objekterkennung weitertransportiert werden, womit der Roboter 3 dann außerhalb des Roboterzellenraums 2 abgreift. 2 a perspective view of a robot cell coupled to a single-station cutting machine with outbreak on the cutting machine to represent the robot now lying in the processing room in the perspective view 1 is a robot cell 1 shown at the robot 3 is arranged such that this outside the robot cell space 2 lies. The frame 4 is used for recording and spatial orientation of the robot. By the inclusion on the frame 4 Be vibrations of the robot on the frame 4 transferred and not on a cutting machine. The robot cell has an object recognition device in this exemplary embodiment 12 on. With this object recognition device 12 can the location of workpieces 10 be recognized and. through Control can be the robot 3 then pick up these workpieces correctly. In the illustrated embodiment, the robot can handle the workpieces 10 either pick up on the object recognition position. The workpieces 10 but can also be transported after object recognition, which the robot 3 then outside the robot cell room 2 taps.

Die 2 zeigt eine perspektivische Ansicht einer Roboterzelle 1, die an eine Einzelplatz-Zerspanungsmaschine 7 angekoppelt ist. Es ist ein Ausbruch gezeichnet, um den Roboter 3 innerhalb des Bearbeitungsraumes 6 der Einzelplatz-Zerpsanungsmaschine 7 zu zeigen. In diesem angekoppelten Zustand besteht eine Verbindung von Roboterzelle 1 und Einzelplatz-Zerspanungsmaschine 7, wobei der Roboter 3 nicht im Roboterzellenraum 2, sondern innerhalb des Bearbeitungsraums 6 angeordnet ist. Der nun im Bearbeitungsraum 6 befindliche Roboter 3 kann während der Werkstückzerspanung im Bearbeitungsraum 6 verbleiben. Die Werkstückzuführung kann bei diesem Ausführungsbeispiel entweder von außerhalb, z. B. über die Roboterzelle 1 stattfinden oder mittels einer Werkstück-Bevorratung innerhalb des Bearbeitungsraums 6.The 2 shows a perspective view of a robot cell 1 attached to a single-station cutting machine 7 is coupled. It is an outbreak drawn to the robot 3 within the processing room 6 the single-user shredding machine 7 to show. In this coupled state there is a connection of robot cell 1 and single-station cutting machine 7 , where the robot 3 not in the robot cell room 2 but within the editing room 6 is arranged. The now in the editing room 6 located robots 3 can during workpiece machining in the machining area 6 remain. The workpiece feed can in this embodiment either from outside, z. B. via the robot cell 1 take place or by means of a workpiece storage within the processing space 6 ,

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Roboterzellerobot cell
22
RoboterzellenraumRobot cell space
33
Roboterrobot
44
Gestellframe
55
Koppelstellecoupling point
66
Bearbeitungsraumworking space
77
(Einzelplatz-)Zerspanungsmaschine(Single-user) cutting machine
88th
Türedoor
99
Bürstenvorhangbrush curtain
1010
Werkstückworkpiece
1111
KoppelstellenabdichtungCoupling points waterproofing
1212
ObjekterkennungseinrichtungObject recognition device
1313
Bauteilbevorratungcomponent stocks

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102014114258 B4 [0013] DE 102014114258 B4 [0013]

Claims (10)

Roboterzelle (1) mit einem ausserhalb des Roboterzellenraums (2) angeordneten Roboter (3), einem Gestell (4) und einer Koppelstelle (5), dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter (3) derart mit der Roboterzelle (1) verbunden ist, dass sich der Roboter (3) im angekoppelten Zustand komplett innerhalb des Bearbeitungsraumes (6) einer (Einzelplatz-)Zerspanungsmaschine (7) befindet und im gelösten Zustand komplett außerhalb des Bearbeitungsraumes (6) dieser Einzelplatz-Zerspanungsmaschine (7).Robot cell ( 1 ) with one outside the robot cell space ( 2 ) arranged robots ( 3 ), a frame ( 4 ) and a coupling point ( 5 ), characterized in that the robot ( 3 ) in such a way with the robot cell ( 1 ), that the robot ( 3 ) in the coupled state completely within the processing space ( 6 ) of a (single-place) cutting machine ( 7 ) and in the dissolved state completely outside the processing space ( 6 ) of this single-place cutting machine ( 7 ). Roboterzelle (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Roboterzelle (1) Mittel zur Schwingungsdämpfung zwischen Roboter (3) und Roboterzelle (1) aufweist.Robot cell ( 1 ) according to claim 1, characterized in that the robot cell ( 1 ) Means for vibration damping between robots ( 3 ) and robot cell ( 1 ) having. Roboterzelle (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Roboterzelle (1) an Berührungsstellen zur Einzelplatz-Zerspanungsmaschine (7) hin, wenigstens teilweise Mittel zur Schwingungsdämpfung aufweist.Robot cell ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the robot cell ( 1 ) at points of contact with the single-station cutting machine ( 7 ), at least partially having means for vibration damping. Roboterzelle (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboterzellenraum (2) vom Bearbeitungsraum (6) mittels automatisch betätigbarer Türe (8) trennbar ist.Robot cell ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the robot cell space ( 2 ) from the processing room ( 6 ) by means of automatically operable door ( 8th ) is separable. Roboterzelle (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboterzellenraum (2) vom Bearbeitungsraum (6) mittels wenigstens eines Bürstenvorhangs (9) abgetrennt ist.Robot cell ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the robot cell space ( 2 ) from the processing room ( 6 ) by means of at least one brush curtain ( 9 ) is separated. Roboterzelle (1) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Bürstenvorhang (9) wenigstens teilweise vom Roboter (3) durchgreifbar ist.Robot cell ( 1 ) according to claim 5, characterized in that the brush curtain ( 9 ) at least partially by the robot ( 3 ) is tangible. Roboterzelle (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboterzellenraum (2) Mittel zur Bevorratung von Werkstücken (10) aufweist.Robot cell ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the robot cell space ( 2 ) Means for storing workpieces ( 10 ) having. Roboterzelle (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboterzellenraum (2) eine Objekterkennungseinrichtung 12 zur Lageerkennung von Werkstücken (10) aufweist, wobei Werkstück-Abgriffspositionen mittels der Objekterkennungseinrichtung 12 erreichnet und mittels Steuermitteln an den Roboter mitgeteilt werden.Robot cell ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the robot cell space ( 2 ) an object recognition device 12 for position detection of workpieces ( 10 ), wherein workpiece tapping positions by means of the object recognition device 12 be reached and communicated by means of tax means to the robot. Roboterzelle (1) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Objekterkennungsposition ungleich der Werkstück-Abgriffsposition ist und das lageerkannte Werkstück (10) einen bestimmten Weg bis zur Abgriffsposition weitertransportiert wird.Robot cell ( 1 ) according to claim 8, characterized in that the object recognition position is unequal to the workpiece tapping position and the position recognized workpiece ( 10 ) is transported on a certain way to the tap position. Roboterzelle (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Koppelstelle (5) zwischen Roboterzelle (1) und (Einzelplatz-)Zerspanungsmaschine (7) eine Koppelstellendichtung (11) aufweist.Robot cell ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the coupling point ( 5 ) between robot cell ( 1 ) and (single-place) cutting machine ( 7 ) a coupling seal ( 11 ) having.
DE102017002299.2A 2016-03-16 2017-03-11 Robot cell with a robot completely integrated into the machining area of a cutting machine Withdrawn DE102017002299A1 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102016003165.4 2016-03-16
DE102016003165 2016-03-16

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102017002299A1 true DE102017002299A1 (en) 2017-09-21

Family

ID=59751816

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102017002299.2A Withdrawn DE102017002299A1 (en) 2016-03-16 2017-03-11 Robot cell with a robot completely integrated into the machining area of a cutting machine

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102017002299A1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2019166443A3 (en) * 2018-02-28 2019-11-21 Walter Maschinenbau Gmbh Machine tool, in particular grinding and/or eroding machine, and method for exchanging a tool assembly

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102014114258B4 (en) 2014-02-21 2016-08-18 Sk-Technologies Ug (Haftungsbeschränkt) Robot cell for parallel loading and unloading of single-station machining machines and device for machining with such a robot cell

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102014114258B4 (en) 2014-02-21 2016-08-18 Sk-Technologies Ug (Haftungsbeschränkt) Robot cell for parallel loading and unloading of single-station machining machines and device for machining with such a robot cell

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2019166443A3 (en) * 2018-02-28 2019-11-21 Walter Maschinenbau Gmbh Machine tool, in particular grinding and/or eroding machine, and method for exchanging a tool assembly

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102014103730B4 (en) Machining system
DE102011103321B4 (en) Self-loading machine tool with vertical tool spindle
DE102014114258B4 (en) Robot cell for parallel loading and unloading of single-station machining machines and device for machining with such a robot cell
DE102012018226A1 (en) Machine tool with protective cover
DE102018111371B4 (en) robotic system
DE102015226299A1 (en) processing device
DE102019104802A1 (en) Machine tool system and storage facility
DE102007005846A1 (en) machine tool
DE102013006522A1 (en) Double spindle machine tool
DE102008060020A1 (en) Protective device for a station for processes, method for automatically loading and / or unloading a station for processes
DE10039970B4 (en) Machining center and method for processing multiple workpieces
DE102017002486A1 (en) Machine tool system and device for calculating the opening stop position
DE202014001939U1 (en) handling device
DE202012007065U1 (en) Device for extracting exhaust air from housings for machine tools, welding robots and the like as well as housing for a machine for processing and / or treating workpieces
WO2016177452A1 (en) Machine tool
DE102017002299A1 (en) Robot cell with a robot completely integrated into the machining area of a cutting machine
EP3659744A1 (en) Machine tool with inclined workpiece table
DE102016008360A1 (en) METHOD FOR CONTROLLING A ROBOT WITH A HAND TO GRAB TWO WORKPIECES AND A ROBOT CONTROL DEVICE
DE102017127184A1 (en) Workpiece-lock
DE102011010944B4 (en) Flexible manufacturing cell
DE202014001487U1 (en) Robot cell for main-time-neutral loading and unloading of cutting machines
DE102015116729A1 (en) Method and device for process design during a machine feed and / or machine removal
DE102014011040A1 (en) Double-spindle machine tool
DE102016007147A1 (en) Flexible manufacturing system
DE3329266A1 (en) MACHINE TOOL OPERATED BY AN INDUSTRIAL ROBOT

Legal Events

Date Code Title Description
R079 Amendment of ipc main class

Free format text: PREVIOUS MAIN CLASS: B25J0021000000

Ipc: B25J0019000000

R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee