DE102016225689A1 - Patient positioning device and medical facility - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft eine Patientenpositioniervorrichtung (3), aufweisend eine am Befestigungsflansch (8.2) des Roboterarms (7) befestigte Kopplungsvorrichtung (10), die ausgebildet ist, die Patientenliege (6), durch ein Verschwenken der Kopplungsvorrichtung (10) bezüglich der Patientenliege (6) um eine Schwenkachse während eines Ankoppelns der Kopplungsvorrichtung (10) an die Patientenliege (6), mit dem Befestigungsflansch (8.2) des Roboterarms (7) formschlüssig zu verbinden und die Patientenliege (6), durch ein Verschwenken der Kopplungsvorrichtung (10) bezüglich der Patientenliege (6) in eine entgegen gesetzte Schwenkrichtung um die Schwenkachse während eines Abkoppelns der Kopplungsvorrichtung (10) von der Patientenliege (6), von dem Befestigungsflansch (8.2) des Roboterarms (7) zu lösen. Die Erfindung betrifft außerdem eine medizinische Anlage (1), aufweisend ein medizintechnisches Gerät (2) und eine solche Patientenpositioniervorrichtung (3).The invention relates to a patient positioning device (3), comprising a coupling device (10) fastened to the mounting flange (8.2) of the robot arm (7), which is designed to pivot the patient bed (6) by pivoting the coupling device (10) with respect to the patient bed (6 ) to positively connect to the mounting flange (8.2) of the robot arm (7) about a pivot axis during a coupling of the coupling device (10) to the patient bed (6) and the patient bed (6) by pivoting the coupling device (10) with respect to Patient couch (6) in an opposite pivoting direction about the pivot axis during a decoupling of the coupling device (10) from the patient bed (6), from the mounting flange (8.2) of the robot arm (7) to solve. The invention also relates to a medical device (1) comprising a medical device (2) and such a patient positioning device (3).
Description
Die Erfindung betrifft eine Patientenpositioniervorrichtung, aufweisend eine Patientenliege, die eine Liegefläche für eine Person aufweist, einen Roboterarm mit mehreren Gliedern und mehreren, die Glieder gegeneinander verstellenden Gelenken, wobei das in der durch die mehreren Glieder und mehreren Gelenke gebildeten kinematischen Kette des Roboterarms erste Glied ein Grundgestell zum Befestigen des Roboterarms auf einer Standfläche bildet, das in der kinematischen Kette des Roboterarms letzte Glied einen Befestigungsflansch bildet, und die zwischen dem Grundgestell und dem Befestigungsflansch angeordneten übrigen Gelenke des Roboterarms derart ausgebildet sind, dass der Befestigungsflansch in drei Raumrichtungen translatorisch und um wenigstens zwei Raumrichtungen rotatorisch im Raum verstellbar ist. Die Erfindung betrifft außerdem eine zugehörige medizinische Anlage.The invention relates to a patient positioning device, comprising a patient couch which has a lying surface for a person, a robot arm having a plurality of links and a plurality of links articulating against each other, the first link being formed in the kinematic chain of the robot arm formed by the plurality of links and a plurality of joints a base frame for mounting the robot arm is formed on a stand surface, which forms a mounting flange in the kinematic chain of the robot arm last link, and which are arranged between the base frame and the mounting flange remaining joints of the robot arm such that the mounting flange in three spatial directions translationally and to at least two spatial directions are rotationally adjustable in the room. The invention also relates to an associated medical facility.
Die
Die Aufgabe der Erfindung ist es, eine Patientenpositioniervorrichtung mit einer verbesserten Kopplungsvorrichtung anzugeben, so dass die an den Roboterarm ankoppelbare und von dem Roboterarm lösbare Patientenliege besonders genau und/oder sicher an dem Roboterarm angekoppelt werden kann.The object of the invention is to specify a patient positioning device with an improved coupling device, so that the patient couch, which can be coupled to the robot arm and released by the robot arm, can be coupled to the robot arm in a particularly accurate and / or secure manner.
Eine weitere Aufgabe der Erfindung ist es, eine medizinische Anlage mit einer solchen Patientenpositioniervorrichtung anzugeben.Another object of the invention is to provide a medical device with such a patient positioning.
Die Aufgabe der Erfindung wird gelöst durch eine Patientenpositioniervorrichtung, aufweisend:
- - eine Patientenliege, die eine Liegefläche für eine Person aufweist,
- - einen Roboterarm mit mehreren Gliedern und mehreren, die Glieder gegeneinander verstellenden Gelenken,
- - wobei das in der durch die mehreren Glieder und mehreren Gelenke gebildeten kinematischen Kette des Roboterarms erste Glied ein Grundgestell zum Befestigen des Roboterarms auf einer Standfläche bildet,
- - das in der kinematischen Kette des Roboterarms letzte Glied einen Befestigungsflansch bildet, und die zwischen dem Grundgestell und dem Befestigungsflansch angeordneten übrigen Gelenke des Roboterarms derart ausgebildet sind, dass der Befestigungsflansch in drei Raumrichtungen translatorisch und um wenigstens zwei Raumrichtungen rotatorisch im Raum verstellbar ist, und
- - eine am Befestigungsflansch des Roboterarms befestigte Kopplungsvorrichtung, die ausgebildet ist, die Patientenliege, durch ein Verschwenken der Kopplungsvorrichtung bezüglich der Patientenliege um eine Schwenkachse während eines Ankoppelns der Kopplungsvorrichtung an die Patientenliege, mit dem Befestigungsflansch des Roboterarms formschlüssig zu verbinden und die Patientenliege, durch ein Verschwenken der Kopplungsvorrichtung bezüglich der Patientenliege in eine entgegen gesetzte Schwenkrichtung um die Schwenkachse während eines Abkoppelns der Kopplungsvorrichtung von der Patientenliege, von dem Befestigungsflansch des Roboterarms zu lösen.
- a patient couch which has a lying surface for a person,
- a robotic arm having a plurality of links and a plurality of links articulating against each other,
- - Wherein in the formed by the plurality of links and a plurality of joints kinematic chain of the robot arm first link forms a base frame for fixing the robot arm on a base,
- - The last member forms a mounting flange in the kinematic chain of the robot arm, and arranged between the base frame and the mounting flange remaining joints of the robot arm are such that the mounting flange in three spatial directions translationally and rotatable about at least two spatial directions in space, and
- a coupling device attached to the mounting flange of the robot arm and configured to positively connect the patient couch to the patient couch by pivoting the coupling device about the patient couch about a pivot axis during coupling of the coupling device to the patient couch, and the patient couch Pivoting the coupling device with respect to the patient bed in an opposite pivoting direction about the pivot axis during a decoupling of the coupling device from the patient bed to release from the mounting flange of the robot arm.
Die Patientenpositioniervorrichtung kann einen Roboter aufweisen, der den Roboterarm und eine Steuervorrichtung umfasst, die eingerichtet ist, eine Bewegung des Roboterarms zu steuern.The patient positioning apparatus may include a robot including the robot arm and a controller configured to control a movement of the robot arm.
Der Roboterarm kann somit Teil eines Roboters sein, der neben dem Roboterarm eine zum Steuern einer Bewegung des Roboterarms vorgesehene, insbesondere elektronische Steuervorrichtung umfasst. Der Roboterarm kann Motoren, insbesondere elektrische Motoren, umfassen, die zumindest indirekt angesteuert durch die elektronische Steuervorrichtung eine Bewegung des Roboterarms ermöglichen.The robot arm can thus be part of a robot which, in addition to the robot arm, comprises a control device which is provided for controlling a movement of the robot arm, in particular an electronic control device. The robot arm may comprise motors, in particular electric motors, which enable the robot arm to move, at least indirectly, by the electronic control device.
Gemäß einer speziellen Variante der erfindungsgemäßen Patientenpositioniervorrichtung umfasst diese Steuervorrichtung auch ein Robotersteuerpult und ein in das Robotersteuerpult einsetzbares, separat manuell tragbares Roboter-Bedienhandgerät.According to a special variant of the patient positioning device according to the invention, this control device also comprises a robot control console and a separately manually portable robot control handset which can be inserted into the robot control panel.
Es kann auch vorgesehen sein, dass der Roboterarm manuell bewegbar ist. Dazu kann z.B. das mit der elektronischen Steuervorrichtung verbundene Roboter-Bedienhandgerät, das insoweit eine manuelle Eingabevorrichtung bildet, vorgesehen sein, mit der eine Person Eingaben zu tätigen vermag, aufgrund derer die elektronische Steuervorrichtung den Roboterarm den manuellen Eingaben entsprechend bewegt. Dadurch werden die Position und Orientierung der Kopplungsvorrichtung und somit der Patientenliege im Raum entsprechend ausgerichtet.It can also be provided that the robot arm is manually movable. For this purpose, for example, the robot control device connected to the electronic control device, which insofar forms a manual input device, be provided, with which a person is able to make inputs, on the basis of which the electronic control device moves the robot arm according to the manual inputs. This will change the position and Orientation of the coupling device and thus the patient bed in the room aligned accordingly.
Die erfindungsgemäße medizinische Anlage weist ein medizintechnisches Gerät und eine Patientenpositioniervorrichtung wie erfindungsgemäß beschrieben auf.The medical device according to the invention comprises a medical device and a patient positioning device as described according to the invention.
Die erfindungsgemäße medizinische Anlage ist insbesondere für eine Strahlentherapie vorgesehen. Das medizintechnische Gerät ist somit vorzugsweise eine Vorrichtung zum Erzeugen einer ionisierenden, hochenergetischen Strahlung, wie z.B. Gammastrahlung, Röntgenstrahlung, oder auch beschleunigte Elektronen, Neutronen, Protonen oder schwere Ionen. Die Vorrichtung zum Erzeugen einer ionisierenden, hochenergetischen Strahlung umfasst z.B. eine Strahlungsquelle, welche die ionisierende, hochenergetische Strahlung erzeugt.The medical device according to the invention is intended in particular for radiotherapy. The medical device is thus preferably a device for generating ionizing, high energy radiation, such as e.g. Gamma radiation, X-rays, or accelerated electrons, neutrons, protons or heavy ions. The device for generating ionizing, high energy radiation includes e.g. a radiation source which generates the ionizing, high-energy radiation.
Das medizintechnische Gerät kann eine eigene elektronische Steuervorrichtung aufweisen, welche den bestimmungsgemäßen Betrieb des medizintechnischen Gerätes steuert. Die elektronische Steuervorrichtung des medizintechnischen Gerätes und die elektronische Steuervorrichtung des Roboters können derart eingerichtet sein, dass sie miteinander zu kommunizieren vermögen.The medical device may have its own electronic control device which controls the intended operation of the medical device. The electronic control device of the medical device and the electronic control device of the robot may be configured so that they are able to communicate with each other.
Es kann auch vorgesehen sein, dass die medizinische Anlage eine gemeinsame elektronische Steuervorrichtung aufweist, die nicht nur den Roboterarm ansteuert bzw. eingerichtet ist, den Roboterarm anzusteuern, sondern auch den bestimmungsgemäßen Betrieb des medizintechnischen Gerätes steuert, bzw. eingerichtet ist, den bestimmungsgemäß Betrieb des medizintechnischen Gerätes zu steuern.It can also be provided that the medical system has a common electronic control device, which controls not only the robot arm or is set up to control the robot arm, but also controls or sets up the intended operation of the medical device, the intended operation of the device medical device to control.
Indem die am Befestigungsflansch des Roboterarms befestigte Kopplungsvorrichtung ausgebildet ist, die Patientenliege, durch ein Verschwenken der Kopplungsvorrichtung bezüglich der Patientenliege um eine Schwenkachse während eines Ankoppelns der Kopplungsvorrichtung an die Patientenliege, mit dem Befestigungsflansch des Roboterarms formschlüssig zu verbinden und die Patientenliege, durch ein Verschwenken der Kopplungsvorrichtung bezüglich der Patientenliege in eine entgegen gesetzte Schwenkrichtung um die Schwenkachse während eines Abkoppelns der Kopplungsvorrichtung von der Patientenliege, von dem Befestigungsflansch des Roboterarms zu lösen, kann die Patientenliege vollautomatisch an den Roboterarm angekoppelt werden und/oder vollautomatisch von dem Roboterarm abgekoppelt werden. Somit können beispielsweise gesonderte manuelle Verriegelungsmechanismen und manuelle Kopplungshebel entfallen und die Patientenliege muss nicht manuell an den Roboterarm angebracht werden und/oder manuell von dem Roboterarm entfernt werden. Dies erhöht die Sicherheit für das die Patientenpositioniervorrichtung bedienende Personal, erhöht die Sicherheit einer korrekten Ankoppelung der Patientenliege an den Roboterarm und verbessert die Arbeitsweise des medizintechnischen Geräts, da die Patientenliege positionsgenauer mit dem Roboterarm verbunden werden kann.By the attached to the mounting flange of the robot arm coupling device is formed to connect the patient bed, by pivoting the coupling device with respect to the patient bed about a pivot axis during coupling of the coupling device to the patient bed with the mounting flange of the robot arm and the patient bed, by pivoting the Coupling device with respect to the patient bed in an opposite pivoting direction about the pivot axis during a decoupling of the coupling device from the patient bed to release from the mounting flange of the robot arm, the patient bed can be fully automatically coupled to the robot arm and / or be fully automatically disconnected from the robot arm. Thus, for example, separate manual locking mechanisms and manual coupling levers may be eliminated and the patient bed need not be manually attached to the robotic arm and / or manually removed from the robotic arm. This increases the safety of the personnel operating the patient positioning device, increases the security of a correct coupling of the patient support to the robot arm and improves the operation of the medical device, because the patient bed position can be more accurately connected to the robot arm.
Der Befestigungsflansch wird im Allgemeinen von dem distalen Endglied der kinematischen Kette des Roboterarms gebildet. Die Kopplungsvorrichtung ist insbesondere starr mit dem Befestigungsflansch verbunden. So kann die Kopplungsvorrichtung beispielsweise an dem Befestigungsflansch festgeschraubt sein. Ein erfindungsgemäßes Verschwenken der Kopplungsvorrichtung kann für das Ankoppeln und/oder das Abkoppeln der Patientenliege eine reine Drehbewegung sein. Ein erfindungsgemäßes Verschwenken der Kopplungsvorrichtung kann für das Ankoppeln und/oder das Abkoppeln der Patientenliege aber auch eine kombinierte, d.h. überlagerte Drehbewegung und Linearbewegung sein. Eine kombinierte Drehbewegung und Linearbewegung kann gleichzeitig stattfinden oder die kombinierte Drehbewegung und Linearbewegung kann zeitversetzt nacheinander erfolgen. Es können generell dabei auch mehrere Drehbewegungsabfolgen und Linearbewegungsabfolgen stattfinden.The mounting flange is generally formed by the distal end member of the kinematic chain of the robot arm. The coupling device is in particular rigidly connected to the mounting flange. For example, the coupling device can be screwed tight to the fastening flange. An inventive pivoting of the coupling device may be a pure rotary motion for the coupling and / or the uncoupling of the patient bed. An inventive pivoting of the coupling device can for the coupling and / or uncoupling of the patient bed but also a combined, i. be superimposed rotary motion and linear motion. A combined rotational movement and linear movement can take place simultaneously or the combined rotational movement and linear movement can take place in succession with a time delay. In general, several rotational movement sequences and linear movement sequences can also take place.
Die Patientenliege kann eine von der Liegefläche abgewandte Unterseite aufweisen und die Kopplungsvorrichtung eine an der Unterseite der Patientenliege angreifende Lagervorrichtung und eine an einer der Unterseite gegenüberliegende Oberseite der Patientenliege angreifende Gegenlagervorrichtung aufweisen.The patient bed can have an underside facing away from the lying surface and the coupling device can have a bearing device acting on the underside of the patient bed and an abutment device acting on a top side of the patient bed opposite the underside.
Mittels der Lagervorrichtung kann die Patientenliege von ihrer Unterseite aus unterstützt, d.h. gelagert werden. Mittels der Gegenlagervorrichtung kann die Patientenliege von ihrer Oberseite aus unterstützt, d.h. gelagert werden. Somit kann die Patientenliege mittels der Lagervorrichtung und der Gegenlagervorrichtung von gegenüberliegenden Seiten der Patientenliege gehalten werden. Die Lagervorrichtung und die Gegenlagervorrichtung sind dabei bezüglich der Schwerkraftrichtung insbesondere in einem Abstand zueinander angeordnet, so dass die Patientenliege aufgrund ihres eigenen Gewichts zwischen der Lagervorrichtung und der Gegenlagervorrichtung drehmomentunterstützt eingekeilt oder eingeklemmt sein kann.By means of the storage device, the patient bed can be supported from its underside, i. be stored. By means of the abutment device, the patient bed can be supported from its top, i. be stored. Thus, the patient bed can be held by means of the storage device and the abutment device from opposite sides of the patient bed. The bearing device and the abutment device are arranged with respect to the direction of gravity in particular at a distance from each other, so that the patient bed can be wedged or clamped due to their own weight between the bearing device and the abutment device torque assisted.
Die Gegenlagervorrichtung kann ausgebildet sein, in einem ersten Bereich eines ersten Randabschnitts der Patientenliege anzugreifen und die Lagervorrichtung kann dabei ausgebildet sein, an einem zweiten Bereich an der Unterseite der Patientenliege anzugreifen, der in Längserstreckung der Patientenliege näher an dem ersten Bereich angeordnet ist, als das Schwerpunktzentrum der Patientenliege.The abutment device can be configured to engage in a first region of a first edge section of the patient couch, and the bearing device can be designed to engage a second region on the underside of the patient couch, which in the longitudinal direction of the patient couch Patient couch is located closer to the first area, as the center of gravity of the patient bed.
Dies bedeutet, dass der Massenschwerpunkt der Patientenliege außerhalb eines zwischen der Lagervorrichtung und der Gegenlagervorrichtung sich erstreckenden Bereiches liegt, wodurch aufgrund des Schwerkrafteinflusses die Patientenliege einem Drehmoment ausgesetzt ist, durch das die Patientenliege an der Lagervorrichtung und der Gegenlagervorrichtung in hebelartiger Belastung eingekeilt oder eingeklemmt ist.This means that the center of gravity of the patient bed is outside of an area extending between the bearing device and the abutment device, whereby the patient bed is subjected to a torque due to the influence of gravity through which the patient bed is wedged or pinched on the bearing device and the counter bearing device in lever-like loading.
Die Gegenlagervorrichtung kann eine nutartige Aufnahme aufweisen, die zum Aufnehmen des ersten Randabschnitts der Patientenliege ausgebildet ist und die sowohl einen ersten Nutschenkel umfasst, der eine Grundplatte der Kopplungsvorrichtung bildet, über der die Patientenliege in ihrem angekoppelten Zustand angeordnet ist, als auch einen zweiten Nutschenkel umfasst, der ein an der Oberseite der Patientenliege angreifendes Widerlager zu der an der Unterseite der Patientenliege angreifenden Lagervorrichtung bildet.The abutment device may include a groove-like receptacle configured to receive the first edge portion of the patient couch and including both a first groove leg forming a base plate of the coupling device over which the patient couch is disposed in its coupled state and a second groove leg which forms an abutment acting on the upper side of the patient bed against the bearing device acting on the underside of the patient bed.
Bei dem von der Gegenlagervorrichtung aufgenommenen Randabschnitt der Patientenliege kann es sich insbesondere um einen kopfseitigen Randabschnitt der Patientenliege oder um einen fußseitigen Randabschnitt der Patientenliege handeln. Die Patientenliege kann generell eine rechteckige, längliche Form aufweisen, die der Gestalt eines liegenden Menschen zumindest soweit entspricht, dass ein Mensch auf der Patientenliege bzw. einer Liegefläche der Patientenliege liegen kann und dabei sowohl der Kopf als auch die Füße noch auf der Liegefläche liegen können. Der kopfseitige Randabschnitt der Patientenliege und der fußseitigen Randabschnitt der Patientenliege sind insoweit bezogen auf den auf der Patientenliege liegenden Menschen.The edge section of the patient couch accommodated by the abutment device may in particular be a head-side edge section of the patient couch or a foot-side edge section of the patient couch. The patient bed can generally have a rectangular, oblong shape that at least corresponds to the shape of a person lying, so that a person can lie on the patient bed or a lying surface of the patient bed while both the head and the feet can still lie on the bed , The head-side edge portion of the patient bed and the foot-side edge portion of the patient bed are so far related to the person lying on the patient bed.
Die Lagervorrichtung kann wenigstens zwei in einem Abstand voneinander angeordnete Stützflächen umfassen, die an der Grundplatte der Kopplungsvorrichtung angeordnet sind, und ausgebildet sind, in einem an die Kopplungsvorrichtung angekoppelten Zustand der Patientenliege an der Unterseite der Patientenliege flächig anzuliegen.The bearing device may comprise at least two spaced-apart support surfaces, which are arranged on the base plate of the coupling device, and are adapted to abut flat in a coupled to the coupling device state of the patient bed on the underside of the patient bed.
Die Stützflächen können insbesondere ausgebildet sein, die Patientenliege gegen die Schwerkraft abzustützen. Dies bedeutet, dass die Stützflächen in dem an die Kopplungsvorrichtung angekoppelten Zustand zumindest im Wesentlichen parallel zu der Unterseite der Patientenliege angeordnet sind. Auch wird der Roboterarm vorzugsweise derart angesteuert sein, dass bei an die Kopplungsvorrichtung angekoppelten Zustand der Patientenliege die Stützflächen zumindest im Wesentlichen horizontal, also im Wesentlichen rechtwinkelig zur Schwerkraftrichtung, ausgerichtet sind.The support surfaces can be designed in particular to support the patient bed against gravity. This means that the support surfaces are arranged in the coupled to the coupling device state at least substantially parallel to the underside of the patient bed. Also, the robot arm will preferably be controlled in such a way that, when the patient bed is coupled to the coupling device, the support surfaces are aligned at least substantially horizontally, that is to say essentially at right angles to the direction of gravity.
Die Lagervorrichtung kann wenigstens zwei in einem Abstand voneinander angeordnete Zapfen umfassen, die sich aus der Ebene einer Grundplatte der Kopplungsvorrichtung senkrecht heraus erheben und die parallel zueinander angeordnet sind, und ausgebildet sind, in einem an die Kopplungsvorrichtung angekoppelten Zustand der Patientenliege in zu den Zapfen korrespondierende Zapfenaufnahmen der Patientenliege formschlüssig einzutauchen.The bearing device may comprise at least two spaced-apart pins which rise vertically out of the plane of a base plate of the coupling device and which are arranged parallel to each other and are formed in a state coupled to the coupling device of the patient couch in corresponding to the pins To dive journal receptacles of the patient bed form-fitting.
Die Zapfen können insoweit Vorsprünge, Stifte oder Positionierstifte bilden, die von der Grundplatte der Kopplungsvorrichtung vorspringen, d.h. herausstehen. Die Zapfen können eine zylindrische, insbesondere kreiszylindrische Mantelwand aufweisen. Die Zapfen sind durch ihre parallele Anordnung zueinander demgemäß ausgebildet, dass die Patientenliege im Wesentlich senkrecht zur Grundplatte der Kopplungsvorrichtung von den Zapfen abgezogen werden kann.The pegs may to this extent form protrusions, pins or locating pins which project from the base plate of the coupling device, i. stand out. The pins may have a cylindrical, in particular circular cylindrical jacket wall. The pins are formed by their parallel arrangement to one another accordingly, that the patient bed can be removed from the pins substantially perpendicular to the base plate of the coupling device.
Jeder Stützfläche kann ein Zapfen zugeordnet sein, derart, dass der Zapfen eine insbesondere kreiszylindrische Mantelwand aufweist, die Stützfläche den Zapfen ringförmig umgibt und die Stützfläche sich von einem Fußabschnitt der kreiszylindrischen Mantelwand des Zapfens ausgehend radial nach außen erstreckt.Each support surface may be associated with a pin, such that the pin has a particular circular cylindrical jacket wall, the support surface annularly surrounds the pin and the support surface extends radially outwardly starting from a foot portion of the circular cylindrical jacket wall of the pin.
Die Zapfen bilden dabei einerseits eine formschlüssige Führung gegen ein seitliches Verrutschen der Patientenliege relativ zur Grundplatte der Kopplungsvorrichtung. Andererseits bilden die Zapfen eine Zentrierung bezüglich der Zapfenaufnahmen. Die Zapfen können zur Erleichterung des Ineinanderfügens von Zapfen und Zapfenaufnahmen einen Zentrierbund oder eine umlaufende Fase aufweisen.The pins form on the one hand a positive guide against lateral slippage of the patient bed relative to the base plate of the coupling device. On the other hand, the pins form a centering with respect to the pin receptacles. The pins may have a centering collar or a circumferential chamfer to facilitate the joining of pins and pin receptacles.
Die Kopplungsvorrichtung kann einen Kopplungssensor aufweisen, der ausgebildet ist, ein den ordnungsgemäßen Kopplungszustand von Kopplungsvorrichtung und Patientenliege zu detektieren.The coupling device may include a coupling sensor configured to detect the proper coupling state of the coupling device and the patient couch.
Der Kopplungssensor kann in einer konkreten Ausführung beispielsweise ein oder mehrere Kontaktschalter umfassen, die bei Erreichen des ordnungsgemäßen Kopplungszustands von Kopplungsvorrichtung und Patientenliege ihren Schaltzustand ändern und diesen neuen Schaltzustand beispielsweise über eine elektrische Leitung oder eine drahtlose Verbindung an die Robotersteuerung oder eine sonstige Steuerung des medizintechnischen Geräts übermitteln, um dort den jeweiligen Schaltzustand auszuwerten und nur dann, wenn ein ordnungsgemäßen Kopplungszustands von Kopplungsvorrichtung und Patientenliege durch den Kopplungssensor bzw. durch die Kontaktschalter signalisiert wird, den Roboterarm zu dem medizintechnischen Gerät zu bewegen. Der Kopplungssensor kann alternativ oder ergänzend zu Kontaktschaltern auch beispielsweise ein berührungslos arbeitender Sensor, wie beispielsweise ein Ultraschall-Abstandssensor, ein Lichtschrankensensor oder ein Magnetfeldsensor sein.In a specific embodiment, the coupling sensor may comprise, for example, one or more contact switches which change their switching state upon reaching the proper coupling state of the coupling device and patient bed and this new switching state, for example via an electrical line or a wireless connection to the robot controller or other control of the medical device transmit, there to evaluate the respective switching state and only if a proper coupling state of the coupling device and patient bed signaled by the coupling sensor or by the contact switch is to move the robotic arm to the medical device. As an alternative or in addition to contact switches, the coupling sensor may also be, for example, a non-contact sensor, such as an ultrasonic distance sensor, a light barrier sensor or a magnetic field sensor.
Die Kopplungsvorrichtung kann eine Kraftmesseinrichtung aufweisen, die ausgebildet ist, Kräfte an wenigstens drei Verbindungsstellen von Kopplungsvorrichtung und Patientenliege zu messen, derart, dass aus wenigstens drei Kraftmesswerten sowohl die Gesamtgewichtskraft der Patientenliege, insbesondere zusammen mit einer auf der Patientenliege vorhandenen Person, als auch der Schwerpunkt der Patientenliege in Längsrichtung und in Querrichtung zur Liegefläche, insbesondere zusammen mit einer auf der Patientenliege vorhandenen Person, bestimmbar ist.The coupling device may have a force measuring device which is designed to measure forces at at least three connection points of the coupling device and the patient couch such that from at least three force measurements both the total weight force of the patient couch, in particular together with a person present on the patient couch, and the center of gravity the patient bed in the longitudinal direction and in the transverse direction to the lying surface, in particular together with an existing person on the patient bed, can be determined.
In einem speziellen Ausführungsbeispiel können die drei Verbindungsstellen von einer ersten Verbindungsstelle an der Gegenlagervorrichtung und einer zweiten und dritten Verbindungsstelle an den zwei beabstandeten Stützflächen oder Zapfen der Lagervorrichtung gebildet werden.In a specific embodiment, the three connection points may be formed by a first connection point on the abutment device and a second and third connection point on the two spaced support surfaces or pegs of the bearing device.
Die Patientenpositioniervorrichtung kann ein mit der Kopplungsvorrichtung verbundenes Robotersteuerpult aufweisen, das einen Halter aufweist, der zum formschlüssigen Aufnehmen eines aus dem Robotersteuerpult entnehmbaren, separat tragbaren Roboter-Bedienhandgeräts ausgebildet ist, das eingerichtet ist, den Roboterarm der Patientenpositioniervorrichtung durch manuelle Eingaben anzusteuern.The patient positioning device may have a robot control console connected to the coupling device, which has a holder which is designed to receive a removable, removable robot handheld device which can be removed from the robot control panel and is adapted to actuate the robot arm of the patient positioning device by manual inputs.
Die Kopplungsvorrichtung kann einen Positionssensor aufweisen, der ausgebildete ist, die Position eines aus dem Halter des Robotersteuerpults entnommenen Roboter-Bedienhandgeräts zu bestimmen, zumindest in einer Genauigkeit, die einen Rückschluss darüber erlaubt, ob das entnommene Roboter-Bedienhandgerät momentan an einer linken Längsseite der Patientenliege gehandhabt wird oder an einer rechten Längsseite der Patientenliege gehandhabt wird.The coupling device may include a position sensor that is configured to determine the position of a robot hand-held device removed from the holder of the robot control panel, at least to an accuracy that allows a conclusion as to whether the removed robot hand-held device is currently located on a left longitudinal side of the patient is handled or handled on a right longitudinal side of the patient bed.
Die Patientenpositioniervorrichtung kann generell eine Steuervorrichtung aufweisen, die ausgebildet ist, den Roboterarm anzusteuern, so dass die Position und/oder Orientierung der Patientenliege durch Ändern der Gelenkstellungen des Roboterarms automatisch verstellbar ist, und zwar angesteuert durch manuelle Eingaben an dem mit der Steuervorrichtung steuerungstechnisch verbundenen Roboter-Bedienhandgerät, wobei die Steuervorrichtung eingerichtet ist, richtungsabhängige Eingabemittel des Roboter-Bedienhandgeräts in einer ersten Konfiguration zu betreiben, wenn der Positionssensor der Kopplungsvorrichtung eine an der rechten Längsseite der Patientenliege erfolgende Handhabung des Roboter-Bedienhandgeräts signalisiert und in einer zweiten, gespiegelten Konfiguration zu betreiben, wenn der Positionssensor der Kopplungsvorrichtung eine an der linken Längsseite der Patientenliege erfolgende Handhabung des Roboter-Bedienhandgeräts signalisiert.The patient positioning device may generally have a control device which is designed to control the robot arm, so that the position and / or orientation of the patient couch is automatically adjustable by changing the joint positions of the robot arm, controlled by manual inputs to the robot connected to the control device -Handheld device, wherein the control device is configured to operate direction-dependent input means of the robot hand-held device in a first configuration, when the position sensor of the coupling device signals on the right longitudinal side of the patient bed handling the robot hand-held device and operate in a second, mirrored configuration when the position sensor of the coupling device signals a handling of the robot hand-held device taking place on the left longitudinal side of the patient couch.
Die Kopplungsvorrichtung kann wenigstens eine manuell zu betätigende Zustimmeinrichtung aufweisen, die ausgebildet ist, in einer ersten Schaltstellung zu signalisieren, dass der Roboterarm zum Bewegen der Patientenpositioniervorrichtung freigegeben ist, und die ausgebildet ist, in einer zweiten Schaltstellung und/oder einer weiteren Schaltstellung zu signalisieren, dass der Roboterarm zum Bewegen der Patientenpositioniervorrichtung nicht freigegeben ist.The coupling device may have at least one manually operable enabling device, which is configured to signal in a first switching position that the robot arm is released for moving the patient positioning device and that is configured to signal in a second switching position and / or a further switching position, the robot arm is not released for moving the patient positioning device.
Die erfindungsgemäße Kopplungsvorrichtung schafft eine temporär feste mechanische Verbindung zwischen der eigentlichen Patientenliege und dem Roboterarm. Aufgrund der Kopplungsvorrichtung kann allein durch eine Bewegung des Roboterarms, ohne weitere Hilfsmittel, eine Verbindung von Patientenliege und Roboterarm definiert und automatisch hergestellt und wieder aufgehoben werden.The coupling device according to the invention creates a temporarily fixed mechanical connection between the actual patient bed and the robot arm. Due to the coupling device alone by a movement of the robot arm, without further aids, a connection of patient bed and robot arm can be defined and automatically established and canceled.
Die Kopplungsvorrichtung ist am Flansch des Roboterarms der Patientenpositioniervorrichtung fest montiert und kann insbesondere die folgenden Merkmale umfassen: The coupling device is fixedly mounted on the flange of the robot arm of the patient positioning device and may in particular comprise the following features:
Aufnahmeelemente, welche die Patientenliege in einer eindeutig definierten Lage über mindestens drei Lagerstellen lagert. Hierzu können beispielsweise zwei nach oben gerichtete Positionierstifte oder Zapfen vorhanden sein, die mit axialen Auflageflächen versehen sind, um einerseits in seitlicher Richtung eine formschlüssige Verbindung zu schaffen und andererseits in axialer Richtung eine aufliegende Abstützung zu schaffen. Eine nach unten gerichtete, im Wesentlichen linienförmige oder leistenförmige Tragleiste kann im hinteren Bereich der Patientenliege beispielsweise aus ein oder mehreren flächigen Bereichen gebildet werden, welche zwar keine seitliche Führung bewirkt, aber in axialer Richtung eine anliegende Verbindung schafft.Receiving elements, which supports the patient bed in a clearly defined position over at least three bearings. For this purpose, for example, two upwardly directed positioning pins or pins may be present, which are provided with axial bearing surfaces, on the one hand to provide a positive connection in the lateral direction and on the other hand to provide an overlying support in the axial direction. A downwardly directed, substantially linear or strip-shaped support strip can be formed in the rear region of the patient bed, for example, from one or more areal areas, which does not cause lateral guidance, but creates an abutting connection in the axial direction.
Die Patientenliege kann zu den Positionierstiften oder Zapfen der Kopplungsvorrichtung entsprechend korrespondierende Gegenstücke aufweisen, die beispielsweise Vertiefungen, Bohrungen oder Löcher sein können, in welche die Positionierstiften oder Zapfen eintauchen können, insbesondere formschlüssig eintauchen können.The patient bed can correspondingly have corresponding counterparts to the positioning pins or pins of the coupling device, which can be depressions, bores or holes, for example, into which the positioning pins or pins can dip, in particular can dive in a form-fitting manner.
Die Kopplungsvorrichtung kann Detektionselemente, d.h. Kopplungssensoren aufweisen. Diese können beispielsweise in Form von Schaltmitteln, gegebenenfalls mehrfach ausgeführt, insbesondere in sicherer Technik ausgebildet, zur Erkennung eines ordnungsgemäßen Koppelzustands von Patientenliege und dem Roboterarm eingerichtet sein. The coupling device may comprise detection elements, ie coupling sensors. These can be designed, for example, in the form of switching means, if appropriate repeatedly executed, in particular in secure technology, for the detection of a proper coupling state of the patient bed and the robot arm.
Es können mindestens drei Kraftmesselemente, die eine beispielhafte Kraftmesseinrichtung darstellen, in den Auflagern der Kopplungsvorrichtung vorhanden sein, die eine insbesondere eindimensionale Gewichtskraftmessung erlauben.At least three force-measuring elements, which represent an exemplary force-measuring device, may be present in the supports of the coupling device, which allow a particular one-dimensional weight force measurement.
Die Kopplungsvorrichtung kann optional einen Aufnahmeraum, insbesondere im hinteren Bereich für mögliche Gegenmassen zwecks Gewichtsausgleich zur Patientenliege aufweisen. Taktil oder berührungslos arbeitende Sicherheitselemente können beispielsweise in Form von Schaltleisten), Ultraschallsensoren und/oder Lasersensoren ausgeführt sein. Solche Sicherheitselemente können zur Detektion von Kollisions- und/oder Klemmsituationen ausgebildet sein und demgemäß an entsprechenden relevanten Stellen der Kopplungsvorrichtung oder der Patientenliege positioniert sein.The coupling device may optionally have a receiving space, in particular in the rear area for possible countermeasures in order to balance the weight of the patient bed. Tactile or non-contact safety elements can be designed, for example, in the form of safety edges, ultrasonic sensors and / or laser sensors. Such security elements may be designed for the detection of collision and / or clamping situations and accordingly be positioned at corresponding relevant points of the coupling device or the patient couch.
Eine Kopplungsvorrichtung, insbesondere mit den oben aufgeführten Merkmalen, ermöglicht eine vollständige Patientenvorbereitung auf der Patientenliege zunächst getrennt von dem Roboterarm, beispielsweise in einem separaten Raum. Der Patient muss anschließend in den medizinischen Behandlungsraum, in dem die medizinische Anlage, d.h. auch der Roboterarm der Patientenpositioniervorrichtung vorhanden ist, transportiert werden. Dies kann beispielsweise manuell durch Hereinschieben eines Handwagens mittels des Personals erfolgen oder automatisch von einem autonom fahrbaren Fahrzeug oder einer mobilen Plattform durchgeführt werden. Die Patientenliege kann zusammen mit dem vorbereiteten und in der korrekten Lage fixierten Patienten vom Personal oder von einem automatisch arbeitenden Navigationssystem einer mobilen Plattform im Behandlungsraum in Reichweite der Patientenpositioniervorrichtung positioniert werden. Dabei ist die Patientenliege zu diesem Zeitpunkt noch kippstabil mit dem Transportmittel, d.h. dem Fahrzeug oder der mobilen Plattform verbunden. Der Roboterarm führt dann die Kopplungsvorrichtung an das freie hintere Ende der Patientenliege heran. Durch die Patientenfixierung oder durch Trennmittel, wie Blenden oder Abdeckungen, oder durch zusätzliche Sensorik, wie z.B. Lichtschranken, sollte sichergestellt sein, dass sich keine Körperteile des Patienten und kein anderes Objekte an der oberen hinteren Kante und im hinteren Drittel unter der Patientenliege befinden.A coupling device, in particular with the features listed above, allows complete patient preparation on the patient couch initially separated from the robot arm, for example in a separate room. The patient then has to go to the medical treatment room where the medical facility, i. Also, the robot arm of the patient positioning is present, transported. This can be done manually, for example, by pushing in a hand cart by means of the staff or automatically by an autonomously mobile vehicle or a mobile platform. The patient couch, along with the prepared and correctly positioned patient, may be positioned within the reach of the patient positioning device by personnel or by an automated navigation system of a mobile platform in the treatment room. In this case, the patient bed at this time is still stable to tipping with the means of transport, i. connected to the vehicle or the mobile platform. The robotic arm then brings the coupling device to the free rear end of the patient couch. By the patient fixation or by release means, such as screens or covers, or by additional sensors, such as. Photocells, it should be ensured that no body parts of the patient and no other objects on the upper rear edge and in the back third are under the patient bed.
Die mechanische Kopplung kann beispielsweise durch einfaches Einhaken mittels einer kurzen bogenförmigen Andockbewegung erfolgen, bei der zunächst die hintere obere Kante der Patientenliege angelegt wird und dann bei beiden Positionierungsstifte und deren Auflager von unten in die Aussparungen der Patientenliege bewegt werden. Die in diesem Fall gewählte Auflageart ist gravitationsbasiert und erfordert eine resultierende Kraft der Patientenliege, die außerhalb der Grundfläche der Kopplungsvorrichtung, d.h. vor den Positionierstiften oder Zapfen liegt und in Schwerkraftrichtung zeigt. Dies ist beispielsweise dann gegeben, wenn die Patientenliege im Wesentlichen horizontal und ohne größere Beschleunigungen geführt wird. Selbst die reine Patientenliege ohne Patientenlast kann hier sicher stabil gehalten werden. Das zusätzliche Patientengewicht verstärkt nur noch die Koppelkraft und drückt die Patientenliege in die Lagerpunkte. Ein Vorteil dieses aufliegenden Koppelprinzips ist neben der Einfachheit, auch beispielsweise die Möglichkeit, die Patientenliege in jeder Situation, z.B. bei ausgeschaltem, stromlosen System der Patentenpositioniervorrichtung, manuell durch einfaches Anheben herausnehmen oder wieder einzusetzen zu können. Als alternatives Kopplungsprinzip kann die Patientenliege auch an der hinteren Kante zusätzlich geklammert werden. Diese gesteuerte Klemmung kann entweder aktiv aufgebracht und passiv aufgehoben werden oder umgekehrt, was den energetisch und sicherheitstechnisch günstigeren Fall darstellt.The mechanical coupling can be done for example by simply hooking by means of a short arcuate docking, in which initially the rear upper edge of the patient bed is applied and then moved at both positioning pins and their support from below into the recesses of the patient bed. The type of support selected in this case is gravitational based and requires a resultant force of the patient couch lying outside the base of the coupling device, i. lies in front of the positioning pins or pins and points in the direction of gravity. This is for example given when the patient bed is guided substantially horizontally and without major accelerations. Even the pure patient bed without patient load can be safely kept stable here. The additional patient weight only increases the coupling force and pushes the patient bed into the storage points. An advantage of this overriding coupling principle is in addition to the simplicity, for example, the possibility of the patient bed in any situation, e.g. With the power-off system of the patent positioning device switched off, it is possible to manually remove or reinsert it by simply lifting it up. As an alternative coupling principle, the patient bed can also be clamped at the back edge. This controlled clamping can be either actively applied and canceled passively or vice versa, which represents the energetically and safety-friendly case.
Das erfolgreiche Koppeln der Patientenliege an den Roboterarm bzw. an die Kopplungsvorrichtung kann insbesondere zweikanalig sensortechnisch überwacht und der Zustand an die Steuerung übertragen werden. Daraufhin hebt der automatisch angesteuerte Roboterarm die angekoppelte Patientenliege ggf. zusammen mit dem Patienten von dem Transportfahrzeug weg, so dass die Patientenliege dann vollständig von dem Roboterarm getragen wird. Über drucksensitive Kraftmesselemente können optional mindestens drei Kräfte in den Auflagerpunkten ermittelt werden. Hieraus lassen sich die relevanten Größen von aktueller Gewichtskraft und Schwerpunktabstand in Längs- und Querrichtung exakt berechnen. Diese Größen werden der Steuerung des Roboterarms übermittelt und dienen unter anderem beispielsweise zur genauen Elastizitätskompensation, um die statische Genauigkeit der Patientenpositioniervorrichtung deutlich zu verbessern.The successful coupling of the patient bed to the robot arm or to the coupling device can in particular be monitored sensor technology by two channels and the status can be transmitted to the control. As a result, the automatically actuated robot arm lifts the coupled patient couch, possibly together with the patient, away from the transport vehicle so that the patient couch is then completely supported by the robotic arm. Pressure-sensitive force measuring elements can optionally be used to determine at least three forces in the support points. From this, the relevant variables of current weight and center of gravity distance in longitudinal and transverse directions can be calculated exactly. These quantities are transmitted to the control of the robot arm and serve, for example, for the exact elasticity compensation, for example, in order to significantly improve the static accuracy of the patient positioning device.
Die Patientenpositioniervorrichtung bzw. der Roboterarm führt den Patienten daraufhin eigenständig, insbesondere automatisch in einer sicheren Geschwindigkeit ins ISO-Zentrum des medizinischen Geräts der medizinischen Anlage. Ergänzend können auch noch manuelle Feinausrichtungen durch das Krankenhauspersonal vorgenommen werden. Diese, sowie weitere manuellen Betätigungen der Patientenpositioniervorrichtung können einfach und intuitiv beispielsweise über ein integriertes und ggf. entnehmbares Roboter-Bedienhandgerät, wie später noch beschreiben, durchgeführt werden.The patient positioning device or the robot arm then independently guides the patient, in particular automatically, at a safe speed into the ISO center of the medical device of the medical facility. In addition, manual fine adjustments by the hospital staff can be made. These, as well as other manual operations of the patient positioning device can be simple and intuitive, for example via a integrated and possibly removable robot hand-held device, as will be described later, performed.
Der Gesamtaufbau der Kopplungsvorrichtung kann so gewählt sein, dass sich alle Bauteile und Komponenten im hinteren Drittel der Kopplungsvorrichtung befinden und die eigentliche Patientenliege zum größten Teil frei überstehend gehalten wird. Dieser freie Teil der Patientenliege dient als Behandlungsbereich, der unterhalb des ISO-Zentrums des medizinischen Geräts der medizinischen Anlage positioniert werden kann. Alle Komponenten der Kopplungsvorrichtung und des Roboterarms, wie auch die Roboterhand, können dabei jederzeit einen ausreichenden Abstand zum Strahlzentrum aufweisen und können vollständig kollisionsfrei in jede beliebige Behandlungsposition und Behandlungssituation bewegt werden.The overall structure of the coupling device can be chosen so that all components and components are located in the rear third of the coupling device and the actual patient bed is kept largely overhanging. This free part of the patient bed serves as a treatment area which can be positioned below the ISO center of the medical device of the medical facility. All components of the coupling device and the robot arm, as well as the robot hand, can at any time have a sufficient distance from the beam center and can be moved completely collision-free in any treatment position and treatment situation.
Ein zusätzlich integriertes Messsystem kann zudem eine exakte Bestimmung der relevanten patientenabhängigen Lastparameter ermöglichen und trägt damit zur Verbesserung der Genauigkeit des Systems bei.An additionally integrated measuring system can also enable an exact determination of the relevant patient-dependent load parameters and thus contributes to the improvement of the accuracy of the system.
Die Patientenpositioniervorrichtung, insbesondere die Kopplungsvorrichtung der Patientenpositioniervorrichtung kann ein Robotersteuerpult aufweisen, in dem separat tragbares Roboter-Bedienhandgerät entnehmbar eingesetzt sein kann. Das Roboter-Bedienhandgerät kann zur manuellen Eingabe und somit zur manuellen Steuerung des Roboterarms der Patientenpositioniervorrichtung ausgebildet und eingerichtet sein. Dazu kann das Roboter-Bedienhandgerät mit der Steuerung des Roboterarms der Patientenpositioniervorrichtung steuerungstechnisch verbunden sein.The patient positioning device, in particular the coupling device of the patient positioning device, may have a robot control console, in which separately portable robot control device may be removably inserted. The robot hand-held device can be designed and set up for manual input and thus for manual control of the robot arm of the patient positioning device. For this purpose, the robot control pendant may be connected to the control of the robot arm of the patient positioning device in terms of control technology.
Ein solches Roboter-Bedienhandgerät bzw. ein solches Robotersteuerpult kann im Anwendungsfall an einer Patientenpositioniervorrichtung beispielsweise im Bereich hinter dem Fußteil der Patientenliege, insbesondere mittig positioniert sein. Damit ist es auch beidseitig gut zu erreichen, schränkt die Beweglichkeit nicht ein und bietet einen ausreichenden Abstand zum ISO-Zentrum des medizinischen Geräts der medizinischen Anlage während der Behandlung.Such a robot hand-held device or such a robot control console can be positioned, for example, in the region behind the foot part of the patient bed, in particular in the center, in the case of use on a patient positioning device. Thus, it is also easy to reach on both sides, does not restrict the mobility and provides sufficient distance to the ISO center of the medical device medical device during treatment.
Das Roboter-Bedienhandgerät kann mechanisch im Robotersteuerpult gelagert werden und besitzt durch das zumindest weitgehend oder vollständig formschlüssige Fügen eine eindeutige Ausrichtung und Lage. Dabei findet nicht nur eine mechanische, sondern auch eine elektrische und eine signaltechnische Kopplung statt. Die mechanische Verbindung kann dabei kraftschlüssig erfolgen, beispielsweise durch ein leichtgängiges Verrasten oder Einklemmen in die Halterung des Robotersteuerpults. Die Haltekraft muss dabei lediglich so groß sein, dass die sehr leichten Betätigungskräfte der Eingabemittel, wie beispielsweise einer 6D-Maus, eines Joysticks oder eines anderen mehrdimensionales Eingabemittels nicht zum Herausrutschen des Roboter-Bedienhandgeräts aus dem Robotersteuerpult führen. Außerdem soll das Roboter-Bedienhandgerät auch nicht aufgrund von Bewegungen des Roboterarms herausfallen.The robot hand-held device can be mechanically stored in the robot control panel and has by at least largely or completely positive fit joining a unique orientation and location. Not only a mechanical, but also an electrical and a signal-technical coupling takes place. The mechanical connection can be made non-positively, for example, by a smooth locking or pinching in the holder of the robot control panel. The holding force only has to be so great that the very slight actuation forces of the input means, such as a 6D mouse, a joystick or another multi-dimensional input means, do not lead to the robot hand-held device slipping out of the robot control panel. In addition, the robot hand-held device should not fall out due to movements of the robot arm.
Über das Roboter-Bedienhandgerät, welches über das Robotersteuerpult mit der Patientenpositioniervorrichtung bzw. der Kopplungsvorrichtung verbunden ist, kann der Nutzer sämtliche Bewegungsrichtungen der Patentenliege steuern und auch weitere gespeicherte Bewegungsabläufe, wie ein langsames automatisches Fahren der Patentenliege in eine Patientenaufnahmestellung oder eine Behandlungsstellung auswählen. Die Eingabe erfolgt dabei intuitiv beispielsweise über eine 6D-Maus des Roboter-Bedienhandgeräts oder des Robotersteuerpults, deren Achsen direkt bei Kopplung entsprechend des Patentenliegen-Koordinatensystems automatisch korrekt ausgerichtet werden. Eine Fehlbedienung aufgrund von Verdrehen der Koordinatenachsen ist somit ausgeschlossen. Dem Nutzer steht jetzt offen, ob er als Drehzentrum die Mitte der 6D-Maus oder das ISO-Zentrum des medizinischen Geräts der medizinischen Anlage wählt. Diese beiden Alternativen können bei der Kopplung von Roboter-Bedienhandgerät und Robotersteuerpult automatisch zur Auswahl vorgeschlagen werden, wobei eine der beiden Alternativen vom Nutzer bestätigt, d.h. ausgewählt werden muss. Optional kann auch direkt von der Steuerung automatisch eine Auswahl getroffen werden, d.h. eine vorbestimmte Grundeinstellung, die entweder die eine Alternative oder die andere Alternative als Drehzentrum vorsieht, automatisch als Bezugszentrum herangezogen werden.The user can control all movement directions of the patents couch via the robotic hand-held device which is connected to the patient positioning device or the coupling device via the robot control panel and also select further stored movement sequences, such as slow automatic driving of the patents couch into a patient reception position or a treatment position. The input is made intuitively, for example via a 6D mouse of the robot hand-held device or the robot control panel, whose axes are automatically aligned correctly when coupled according to the patents lie coordinate system. An operating error due to rotation of the coordinate axes is thus excluded. The user now has no choice as to whether to select the center of the 6D mouse or the ISO center of the medical device's medical device as the center of rotation. These two alternatives can be automatically proposed for selection in the coupling of the robotic hand-held device and the robot controller, with one of the two alternatives confirmed by the user, i. must be selected. Optionally, a selection can also be made automatically directly by the controller, i. a predetermined basic setting, which provides either the alternative or the other alternative as a center of rotation, automatically be used as a reference center.
Wenn das Roboter-Bedienhandgerät sich in dem Robotersteuerpult und damit an der Patentenliege befindet, kann der Benutzer also zwischen Drehzentrum in der 6D-Maus und Drehzentrum im ISO-Zentrum umschalten. Wenn das Roboter-Bedienhandgerät jedoch aus dem Robotersteuerpult entnommen ist und bspw. vom Benutzer in der Hand gehalten wird, kann vorgesehen sein, dass das Drehzentrum alternativlos auf das ISO-Zentrum festgelegt ist. Wenn das Roboter-Bedienhandgerät jedoch aus dem Robotersteuerpult entnommen ist und bspw. vom Benutzer in der Hand gehalten wird, macht nämlich die Alternative, bei der das Drehzentrum in der 6D-Maus liegt, keinen Sinn. Beim erneuten Einlegen des Roboter-Bedienhandgeräts in das Robotersteuerpult stehen dem Benutzer dann aber wieder beide Möglichkeiten automatisch zur Verfügung oder die vor einem Entnehmen eingestellte Alternative wird wieder automatisch eingestellt.When the robot hand-held device is located in the robot control console and thus on the patents couch, the user can thus switch between the rotation center in the 6D mouse and the rotation center in the ISO center. However, if the robot hand-held device is removed from the robot control panel and, for example, held by the user in the hand, it can be provided that the rotation center is set to the ISO center without any alternative. However, if the robot hand-held device is removed from the robot control panel and, for example, held by the user in the hand, the alternative in which the center of rotation lies in the 6D mouse makes no sense. When re-inserting the robot hand-held device in the robot control panel but the user then again both options are automatically available or set before removing alternative is set again automatically.
Demgemäß kann die Patientenpositioniervorrichtung eine Steuervorrichtung aufweisen, die eingerichtet ist, in einer ersten Konfiguration, bei der das Roboter-Bedienhandgerät sich an dem Robotersteuerpult befindet, ein Drehzentrum für Bewegungen der Patientenliege wahlweise in die 6D-Maus des Roboter-Bedienhandgeräts zu legen oder in das ISO-Zentrum eines medizinischen Geräts zu legen, und in einer zweiten Konfiguration, bei der das Roboter-Bedienhandgerät aus dem Robotersteuerpult entnommen ist, das Drehzentrum für Bewegungen der Patientenliege ausschließlich in das ISO-Zentrum eines medizinischen Geräts zu legen. Accordingly, the patient positioning apparatus may include a controller configured to selectively place, in a first configuration in which the robot hand-held device is located at the robot control panel, a rotation center for movements of the patient couch into or into the 6D mouse of the robot hand-held device ISO center of a medical device, and in a second configuration, in which the robot hand-held device is removed from the robot control panel, to lay the center of rotation for movements of the patient couch exclusively in the ISO center of a medical device.
Da ein manuelles Verfahren der Patentenliege mit in der Nähe stehenden Personen, wie medizinisches Personal, immer ein Sicherheitsrisiko darstellt, sollte eine zusätzliche Fahrbestätigung durch einen dreistufigen sicheren Zustimmtaster erforderlich sein. Dieser Zustimmtaster kann am Roboter-Bedienhandgerät vorhanden und durch das spezielle Robotersteuerpult genutzt werden. Jedoch ist aus ergonomischer Sicht ein zusätzlicher leistenartiger Zustimmschalter möglich, welcher einfach mit der zweiten Hand betätigt werden kann und beispielsweise gut erreichbar im vorderen Teil der Kopplungsvorrichtung positioniert sein kann. Der Zustimmtaster ist symmetrisch an der Patientenliege ausgeführt und ermöglicht somit auch eine beidseitige Bedienung.Since a manual procedure of the patent bed with persons standing nearby, such as medical personnel, always poses a safety risk, additional driving confirmation by a three-level safe enabling button should be required. This enabling button can be present on the robot control pendant and used by the special robot control panel. However, from an ergonomic point of view, an additional strip-like consent switch is possible, which can be easily operated with the second hand and can be positioned, for example, easily accessible in the front part of the coupling device. The enabling button is symmetrical on the patient table and thus enables double-sided operation.
Ist das Roboter-Bedienhandgerät mit dem Robotersteuerpult gekoppelt und befindet es sich somit an der Kopplungsvorrichtung der Patientenpositioniervorrichtung, kann die Patientenliege mit einer definierten maximalen Geschwindigkeit per Hand verfahren werden. Dies dient der Grobpositionierung des Patienten z.B. beim manuellen Verfahren von der Patientenaufnahmestellung in die Behandlungsstellung. Befindet sich die zu behandelnden Region des Patienten unterhalb des medizintechnischen Geräts, so kann der Nutzer das Roboter-Bedienhandgerät einfach aus dem Robotersteuerpult entnehmen. Durch das Entnehmen können automatisch beispielsweise eine oder mehrere der folgenden Steuerungsbefehle ausgeführt werden:If the robot hand-held device is coupled to the robot control desk and is thus located on the coupling device of the patient positioning device, the patient bed can be moved by hand at a defined maximum speed. This serves to roughly position the patient e.g. when manually moving from the patient receiving position to the treatment position. If the patient region to be treated is below the medical device, the user can simply remove the robot hand-held device from the robot control panel. By removing, for example, one or more of the following control commands can be automatically executed:
Erhöhung der Verfahrgenauigkeit um einen vordefinierten Faktor, durch Reduzierung der maximalen Geschwindigkeit und Anpassung des Skalierungsfaktors zwischen Eingabemittelbewegung und Roboterbewegung. Auswahl des ortfesten ISO-Zentrums als zentralen Drehpunkt, wobei die Drehachsen weiterhin patientenfest sein können. Setzen der translatorischen Eingaberichtungen gemäß der Position des Roboter-Bedienhandgeräts, beispielsweise zur Achszuweisung einer 6D-Maus oder eines Joysticks.Increasing the travel accuracy by a predefined factor, by reducing the maximum speed and adapting the scaling factor between input device movement and robot movement. Selection of the fixed ISO center as a central pivot, whereby the axes of rotation can continue to be patient-proof. Setting the translational input directions according to the position of the robot hand-held device, for example for the axis assignment of a 6D mouse or a joystick.
Durch die neuen Parameter und der Eingabemöglichkeit direkt neben dem ISO-Zentrum wird dem Nutzer eine sehr feinfühlige und genaue Ausrichtung des Patienten ermöglicht. Sein Standort ist dabei frei wählbar und nicht mehr an Eingabemittel gebunden, sodass der Nutzer bestmögliche Sicht auf den entscheidenden Bereich des Patienten erhält.The new parameters and the possibility of input directly next to the ISO center enable the user to achieve a very sensitive and precise orientation of the patient. Its location is freely selectable and no longer bound to input means, so that the user gets the best possible view of the crucial area of the patient.
Das Roboter-Bedienhandgerät erkennt dabei auf welcher Seite der Patientenliege der Benutzer des Roboter-Bedienhandgeräts steht und passt dementsprechend automatisch die Achsausrichtung der 6D-Maus oder des Joysticks an. Dabei wird vorausgesetzt, dass der Nutzer das Roboter-Bedienhandgerät stets zur Patientenliege hin ausgerichtet hält, so wie es auch naturgemäß der Fall ist, wenn der Nutzer zur Patientenliege schaut, um diese zu bewegen. Diese automatische Seitenerkennung kann beispielsweise auf eine der folgenden Weisen erfolgen:The robot hand-held device recognizes on which side of the patient bed the user of the robot hand-held device is standing and accordingly adjusts the axis alignment of the 6D mouse or the joystick accordingly. It is assumed that the user always keeps the robot hand-held device oriented toward the patient couch, as is naturally the case when the user looks at the patient couch in order to move it. This automatic page detection can be done, for example, in one of the following ways:
Zwei an den Seiten der Kopplungsvorrichtung der Patientenpositioniervorrichtung positionierte Sender, d.h. Positionssensoren senden bei aus dem Robotersteuerpult entnommenen Roboter-Bedienhandgerät synchron ein Signal. Ein Empfänger im Roboter-Bedienhandgerät detektiert welches Signal als erstes empfangen wird, also welcher Sender, insbesondere welche Seite der Kopplungsvorrichtung näher ist. Mit diesem Verfahren kann auch detektiert werden, wenn der Nutzer stirnseitig der Liege steht. In diesem Fall ergeben sich gleiche Senderlaufzeiten.Two transmitters positioned on the sides of the coupling device of the patient positioning device, i. Position sensors synchronously send a signal when the robot control unit is removed from the robot control panel. A receiver in the robot hand-held device detects which signal is received first, that is which transmitter, in particular which side of the coupling device is closer. With this method can also be detected when the user is the front side of the couch. In this case the same transmitter run times result.
Alternativ kann durch die Bauart des Robotersteuerpults an der Kopplungsvorrichtung vorgesehen sein, dass der Nutzer beim Entnehmen des Roboter-Bedienhandgeräts aus dem Robotersteuerpult unmittelbar und unausweichlich das Roboter-Bedienhandgerät über einen Sensor an der Seite der Kopplungsvorrichtung führen muss. Damit wird einmalig definiert auf welcher Seite sich das Roboter-Bedienhandgerät befindet. Ein nachträglicher Seitenwechsel, beispielsweise durch ein Umhergehen des Nutzers oder durch Übergabe des Roboter-Bedienhandgeräts an einen anderen Nutzer, kann in diesem Fall jedoch nur detektiert werden, wenn das Roboter-Bedienhandgerät wieder über den Sensorbereich der Kopplungsvorrichtung geführt wird.Alternatively, it can be provided by the design of the robot control panel on the coupling device that the user when removing the robot hand-held device from the robot control panel must immediately and inevitably lead the robot hand-held device via a sensor on the side of the coupling device. This defines once on which side the robot hand-held device is located. However, a subsequent page change, for example by a user walking around or by handing over the robot hand-held device to another user, can only be detected in this case if the robot hand-held device is again guided over the sensor area of the coupling device.
Die Patientenliege oder die Kopplungsvorrichtung kann Markierungen, wie beispielsweise QR-Codes, RFID-Markierungselemente oder ähnliches an den Seiten aufweisen, die entweder manuell eingelesen werden bevor ein Bewegen möglich ist oder die automatisch detektierbar sind.The patient bed or the coupling device may have markings on the sides, such as QR codes, RFID marking elements or the like, which can either be read in manually before a movement is possible or which are automatically detectable.
Gegebenenfalls kann ein im Behandlungsraum der medizinischen Anlage bereits für die Behandlung vorhandenes oder ein separates Kamerasystem für die Positionsdetektion des Roboter-Bedienhandgeräts genutzt werden.Optionally, in the treatment room of the medical facility already existing for the treatment or a separate camera system for the position detection of the robot hand-held device can be used.
Alternativ oder ergänzend kann eine einfache im Roboter-Bedienhandgerät integrierte Kamera den Patienten und/oder die Patientenliege optisch erfassen und mittels Bildauswertung dessen Lage bzw. deren Lage erkennen. Hierbei kann eine nur grobe Erkennung der Lage durchaus schon ausreichend sein. Alternatively or additionally, a simple camera integrated in the robot hand-held device can optically detect the patient and / or the patient couch and recognize its position or its position by means of image evaluation. Here, only a rough recognition of the situation may well be sufficient.
Die Seitenerkennung muss nicht in sicherer Technik erfolgen, da eine falsche Bedienrichtung im Fehlerfalle auf Grund der weiteren Sicherheitsvorrichtungen und der langsamen Verfahrgeschwindigkeit keine Gefahr für den Nutzer oder den Patienten darstellt. Sie hat lediglich Komforteigenschaften.Page recognition does not have to be done using safe technology, as a wrong operating direction in case of failure due to the additional safety devices and the slow traverse speed does not pose any danger for the user or the patient. It only has comfort features.
Weitere alternative oder ergänzende Ausführungsformen können die Folgenden sein:Further alternative or supplementary embodiments may be the following:
An der Patientenliege oder an der Kopplungsvorrichtung können neben einem Haupt-Roboter-Bedienhandgerät auch weitere zusätzliche Roboter-Bedienhandgeräte ggf. mit deutlich reduziertem Funktionsumfang vorhanden sein. Solche Zusatz-Roboter-Bedienhandgeräte können im Gegensatz zum Haupt-Roboter-Bedienhandgerät nur eine rein mechanische Anbindung und eine einfache Detektion des Koppelzustands besitzen, beispielsweise über einen einfachen Taster. Diese Zusatz-Roboter-Bedienhandgeräte können insbesondere im vorderen Teil der Patientenliege montiert sein. Beim Herausnehmen des Haupt-Roboter-Bedienhandgerät aus einem Haupt-Robotersteuerpult und beim Einsetzen in ein Zusatz-Robotersteuerpult werden automatisch dessen Koordinaten und eine entsprechende Achszuweisung ausgewählt. Auch die Genauigkeit der 6D-Mause beispielsweise, kann direkt entsprechend angepasst werden. Der Nutzer hat dabei die freie Wahl, von wo aus er den Patienten am besten bewegen möchte und kann dementsprechend das Zusatz-Robotersteuerpult wählen. Die Zusatz-Robotersteuerpulte können aus einem einfachen kostengünstigen Halteraufbau bestehen, welcher die Orientierung und Lage des gekoppelten Zusatz-Roboter-Bedienhandgeräts definiert und eindeutig vorgibt. Als Werkstoff sind hier strahlenbeständige Kunststoffe zu erwähnen, sodass die Zusatz-Robotersteuerpulte auch während der Behandlung in der Nähe des ISO-Zentrums verweilen dürfen, ohne die Behandlungsqualität zu beeinflussen. Das Haupt-Roboter-Bedienhandgerät muss vor Behandlungsbeginn jedoch wieder zurück zum ISO-Zentrum fernen Haupt-Robotersteuerpult gesetzt und dort sicher detektiert werden, da ein Behandlungsprozess sonst nicht starten kann. Die stark reduzierten Zusatz-Robotersteuerpulte können entweder direkt und fest an vorher definierten Orten mit der erfindungsgemäßen Kopplungsvorrichtung verbunden sein und/oder auf einfachen, z.B. nichtmetallischen Schienensystemen so verschiebbar gelagert sein, dass ihre Position manuell und optimal in Bezug auf das ISO-Zentrum angepasst werden können. Die Verstellung erfolgt nur in Längsrichtung der Patientenliege. Dabei wird die Ausrichtung der Zusatz-Robotersteuerpulte und damit auch eines gekoppelten Zusatz-Roboter-Bedienhandgeräts nicht in Bezug auf die Patientenliege verändert, sodass die Achszuordnung der 6D-Maus wiederum definiert ist.On the patient bed or on the coupling device, in addition to a main robot hand-held device, additional additional robot hand-held devices may possibly be present with a significantly reduced range of functions. Such additional robot hand-held devices, in contrast to the main robot hand-held device only have a purely mechanical connection and a simple detection of the coupling state, for example via a simple button. These additional robot hand-held devices can be mounted in particular in the front part of the patient bed. When removing the main robot hand-held device from a main robot control panel and when inserting into an auxiliary robot control panel, its coordinates and a corresponding axis assignment are automatically selected. The accuracy of the 6D mouse, for example, can be adjusted directly accordingly. The user has the free choice of where he would like to move the patient best and can accordingly choose the additional robot control panel. The additional robot control desks can consist of a simple inexpensive holder structure which defines and unambiguously specifies the orientation and position of the coupled additional robot hand-held device. Radiation-resistant plastics should be mentioned here as a material, so that the additional robot control desks may stay in the vicinity of the ISO center during treatment, without affecting the quality of treatment. However, the main robot hand-held device must be set back to the ISO center remote main robot control desk before the start of treatment and safely detected there, otherwise a treatment process can not start. The greatly reduced auxiliary robot control desks can either be connected directly and fixed at predefined locations to the coupling device according to the invention and / or can be connected to simple, e.g. Non-metallic rail systems are slidably mounted so that their position can be adjusted manually and optimally in relation to the ISO center. The adjustment takes place only in the longitudinal direction of the patient bed. In this case, the orientation of the additional robot control desks and thus also of a coupled auxiliary robot hand-held device is not changed in relation to the patient bed so that the axis assignment of the 6D mouse is again defined.
Ein stark vereinfachtes Zusatz-Robotersteuerpult kann auf einem Schienensystem oder ein Schwenksystem so an der erfindungsgemäßen Kopplungsvorrichtung gelagert sein, dass dieses vom Nutzer individuell eingestellt und stufenlos oder diskret um die Patientenliege herumbewegt und damit auch umorientiert werden kann. So ist ein Wechsel zwischen links und rechts an der Front möglich. Dabei wird die jeweilige Orientierung messtechnisch erfasst und an die Steuerung übertragen. Dazu können im diskreten Falle ein oder mehrere einfache Taster verwendet werden. Nach einfacher Erkennung der Zusatz-Roboter-Bedienhandgeräte wird die Achszuweisung der 6D-Maus automatisch eingestellt. Auch hier sollte das Zusatz-Roboter-Bedienhandgerät vor Behandlung wieder ins das Zusatz-Robotersteuerpulte eingesetzt werden. Die übrigen Komponenten des verstellbaren Zusatz-Robotersteuerpults, sowie seiner Verstellvorrichtung, haben keinen Einfluss auf die Behandlungsqualität.A greatly simplified additional robot control console can be mounted on a rail system or a pivoting system on the coupling device according to the invention so that it can be individually adjusted by the user and moved around the patient bed steplessly or discretely and can thus also be reoriented. So a change between left and right at the front is possible. The respective orientation is detected by measurement and transmitted to the controller. For this purpose, one or more simple buttons can be used in the discrete case. After simply recognizing the additional robot hand-held devices, the axis assignment of the 6D mouse is set automatically. Again, the additional robot hand-held device should be used before treatment again in the additional robot control panels. The other components of the adjustable additional robot control panel, as well as its adjustment, have no effect on the quality of treatment.
Ein konkretes Ausführungsbeispiel der Erfindung ist exemplarisch in den beigefügten schematischen Zeichnungen dargestellt. Konkrete Merkmale dieses Ausführungsbeispiels können unabhängig davon, in welchem konkreten Zusammenhang sie erwähnt sind, gegebenenfalls auch einzeln oder in anderen als den dargestellten Kombinationen betrachtet, allgemeine Merkmale der Erfindung darstellen.A concrete embodiment of the invention is illustrated by way of example in the accompanying schematic drawings. Concrete features of this embodiment, irrespective of the specific context in which they are mentioned, may also, if considered individually or in other combinations than shown, represent general features of the invention.
Es zeigen:
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1 eine perspektivische Darstellung einer beispielhaften Ausführungsform einer medizinischen Anlage mit einem medizintechnischen Gerät und einer erfindungsgemäßen Patientenpositioniervorrichtung, -
2 eine perspektivische Teilansicht der beispielhaften Patientenpositioniervorrichtung gemäß1 mit einer Patientenliege und einer darauf liegenden Person, -
3 eine perspektivische Darstellung der Patientenpositioniervorrichtung gemäß2 mit einer beispielhaften Ausführung einer erfindungsgemäßen Kopplungsvorrichtung, -
4 eine perspektivische Darstellung einer ersten Momentaufnahme in einer Sequenz, bei der ein fahrerloses Transportsystem eine Patientenliege an eine Patientenpositioniervorrichtung automatisch heranfährt, -
5 eine perspektivische Darstellung einer zweiten Momentaufnahme in der Sequenz, bei der die erfindungsgemäße Kopplungsvorrichtung durch eine Bewegung des Roboterarms der Patientenpositioniervorrichtung an die Patientenliege ankoppelt, um diese von dem fahrerloses Transportsystem zu entnehmen, -
6 eine perspektivische Darstellung der zweiten Momentaufnahme gemäß5 von unten, -
7 eine perspektivische Darstellung einer dritten Momentaufnahme in der Sequenz, bei der die angekoppelte Patientenliege durch eine Bewegung des Roboterarms an das medizintechnische Gerät automatisch heranbewegt wird, -
8 eine perspektivische Darstellung einer vierten Momentaufnahme in der Sequenz, bei der die angekoppelte Patientenliege durch eine von einer Person manuell über ein Roboter-Bedienhandgerät angesteuerte Bewegung des Roboterarms in ein ISO-Zentrum des medizintechnischen Geräts manuell hineingeführt wird, -
9 eine perspektivische Darstellung im Bereich der erfindungsgemäßen Kopplungsvorrichtung, an der ein Robotersteuerpult integriert ist, aus welchem ein separat tragbares Roboter-Bedienhandgerät entnehmbar ist, -
10 eine perspektivische Darstellung einer fünften Momentaufnahme in der Sequenz, bei der die angekoppelte Patientenliege durch eine von einer Person manuell über das entnommene Roboter-Bedienhandgerät gemäß 9 angesteuerte Bewegung des Roboterarms im Bereich des ISO-Zentrums des medizintechnischen Geräts manuell ausgerichtet wird, -
11 eine perspektivische Darstellung einer sechsten Momentaufnahme in der Sequenz, bei der die angekoppelte Patientenliege durch eine von der Person manuell über das im Robotersteuerpult eingesetzt gehaltene Roboter-Bedienhandgerät gemäß 9 angesteuerte Bewegung des Roboterarms manuell ausgerichtet wird, -
12 eine perspektivische Darstellung einer sechsten Momentaufnahme in der Sequenz, bei der eine Zustimmleiste an der erfindungsgemäßen Kopplungsvorrichtung manuell betätigt wird, -
13 eine perspektivische Darstellung einer sechsten Momentaufnahme in der Sequenz, bei der die Person, welche das aus dem Robotersteuerpult entnommene Roboter-Bedienhandgerät in der Hand hält, rechtsseitig der Patientenliege steht, und -
14 eine perspektivische Darstellung einer sechsten Momentaufnahme in der Sequenz, bei der die Person, welche das aus dem Robotersteuerpult entnommene Roboter-Bedienhandgerät in der Hand hält, linksseitig der Patientenliege steht.
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1 a perspective view of an exemplary embodiment of a medical system with a medical device and a patient positioning device according to the invention, -
2 a partial perspective view of the exemplary patient positioning according to1 with a patient couch and a person lying on it, -
3 a perspective view of the patient positioning according to2 with an exemplary embodiment of a coupling device according to the invention, -
4 3 is a perspective view of a first snapshot in a sequence in which a driverless transport system automatically drives a patient bed to a patient positioning device, -
5 a perspective view of a second snapshot in the sequence, in the coupling device according to the invention couples by a movement of the robot arm of the patient positioning device to the patient bed in order to remove it from the driverless transport system, -
6 a perspective view of the second snapshot according to5 from underneath, -
7 a perspective view of a third snapshot in the sequence in which the coupled patient bed is moved by a movement of the robot arm to the medical device automatically, -
8th 3 is a perspective view of a fourth snapshot in the sequence in which the coupled patient bed is manually guided into a ISO center of the medical device by a movement of the robot arm controlled manually by a person via a robot operating hand device; -
9 a perspective view in the region of the coupling device according to the invention, in which a robot control panel is integrated, from which a separately portable robot hand-held device is removable, -
10 a perspective view of a fifth snapshot in the sequence in which the coupled patient bed by one of a person manually over the removed robot control panel according to9 controlled movement of the robot arm is manually aligned in the area of the ISO center of the medical device, -
11 a perspective view of a sixth snapshot in the sequence in which the coupled patient bed by a person manually by the person held on the robot control panel held in the robot control panel according to9 triggered movement of the robot arm is manually aligned, -
12 a perspective view of a sixth snapshot in the sequence in which a consent bar is manually operated on the coupling device according to the invention, -
13 a perspective view of a sixth snapshot in the sequence in which the person who holds the robot control unit removed from the robot control panel in his hand, the right side of the patient bed, and -
14 a perspective view of a sixth snapshot in the sequence in which the person who holds the robot control unit removed from the robot control panel in hand, left side of the patient bed is.
Die in
Die Patientenpositioniervorrichtung
Die Patientenpositioniervorrichtung
Eine am Befestigungsflansch
Die Patientenliege
Die Gegenlagervorrichtung
Wie in
Die Lagervorrichtung
Die Lagervorrichtung
Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels ist jeder Stützfläche
Die Kopplungsvorrichtung
Die Kopplungsvorrichtung
Die
Die
Die
Die
Das Roboter-Bedienhandgerät
Die Kopplungsvorrichtung
Die Kopplungsvorrichtung kann, wie in
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
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Representative=s name: BOESS, DIETER ALEXANDER, DIPL.-ING. (UNIV.), DE Representative=s name: EGE LEE & PARTNER PATENTANWAELTE PARTGMBB, DE |
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