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Die Erfindung betrifft einen Roboterarm, aufweisend ein Grundgestell, ein am Grundgestell mittels eines ersten Gelenks des Roboterarms um eine erste Drehachse drehbar gelagertes Karussell, eine am Karussell mittels eines zweiten Gelenks des Roboterarms um eine zweite Drehachse schwenkbar gelagerte Schwinge, einen an der Schwinge mittels eines dritten Gelenks des Roboterarms um eine dritte Drehachse drehbar gelagerten Grundarm, und eine am Grundarm gelagerte, mehrachsige Roboterhand, wobei das Karussell einen ersten Schenkel und einen zweiten Schenkel aufweist, zwischen denen die um die zweite Drehachse schwenkbar gelagerte Schwinge angeordnet ist, und die Schwinge einen dritten Schenkel und einen vierten Schenkel aufweist, zwischen denen der um die dritte Drehachse drehbar gelagerte Grundarm angeordnet ist, Die Erfindung betrifft außerdem ein Verfahren zum Montieren eines insbesondere solchen Roboterarms.
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Aus der
EP 1 145 808 B1 ist ein Roboter mit einem Robotersockel und einem relativ zu diesem um eine vertikale Achse drehbaren Karussell, sowie mit einem vom Sockel zumindest zum Karussell im Sockel in eine U-Schlaufe geführten Versorgungsstrang bekannt, bei dem eine vom Sockel bis zum Karussell durchgehende, verschließbare Öffnung vorgesehen ist, durch die der Versorgungsstrang mit einem U-Steg seiner U-Schlaufe vorneweg in den Sockel einlegbar ist.
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Aus der
EP 2 666 600 A2 ist ein Industrieroboter bekannt, aufweisend einen Roboterarm, der eine Schwinge und einen an der Schwinge schwenkbar gelagerten Armausleger aufweist, der ein schwenkbar an der Schwinge gelagertes Armgehäuse aufweist, der ein mittels eines ersten Antriebs, der eine erste Antriebswelle aufweist, um eine sich in Längserstreckung des Armauslegers erstreckende Armachse drehbar an dem Armgehäuse gelagertes Handgrundgehäuse aufweist, und der ein mittels eines zweiten Antriebs, der eine zweite Antriebswelle aufweist, um eine erste Handachse relativ zum Handgrundgehäuse verstellbares erstes Handglied und ein mittels eines dritten Antriebs, der eine dritte Antriebswelle aufweist, um eine zweite Handachse relativ zum ersten Handglied verstellbares zweites Handglied aufweist.
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Die
DE 699 10 620 T2 beschreibt eine Leitungsführung für einen Industrieroboter mit einer flexiblen, durchgehenden Leitung, die eine Schlaufe zwischen einem Paar drehbarer, sich relativ zueinander um eine Achse drehender Teile eines Industrieroboters aufweist.
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Die
DE 10 2014 209 684 A1 beschreibt ein medizinisches Untersuchungs- und/oder Behandlungsgerät, das einen Roboter mit einem mehrachsig bewegbaren Arm, einen an dem Arm angebrachten C-Bogen, und einen Kabelstrang zur Versorgung des C-Bogens umfasst, wobei ein Mittel vorgesehen ist, um den Kabelstrang bei einer Bewegung des C-Bogens nachzuführen, das an oder auf dem Roboter oder einer Komponente des Roboters angeordnet ist.
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Die
US 2015/0246449 A1 beschreibt einen Roboter, bei dem ein Kabel von einem Unterarm des Roboters in einen ersten Oberarm des Roboters eingezogen ist, wobei das Kabel über eine Öffnung in einem zweiten Teil des Oberarms wieder herausgeführt ist.
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Die
US 2016/0221184 A1 beschreibt einen Roboterarm mit mehreren Gliedern und Gelenken, wobei ein Kabel außerhalb des Roboterarms entlanggeführt ist, in dem es durch mehrere einzelne Fixiermittel an den Außenseiten von Gehäusen der Glieder des Roboterarms befestigt ist.
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Aufgabe der Erfindung ist es, einen Roboterarm und ein Verfahren zum Montieren eines Roboterarms zu schaffen, bei dem ein Energieleitungsstrang des Roboterarms auf eine besonders einfache Weise und besonders betriebssichere Weise montiert und beispielsweise zu Servicezwecken auch auf einfache Weise und schnell wieder demontiert und/oder ausgewechselt werden kann.
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Die Aufgabe der Erfindung wird gelöst durch einen Roboterarm, aufweisend:
- - ein Grundgestell,
- - ein am Grundgestell mittels eines ersten Gelenks des Roboterarms um eine erste Drehachse drehbar gelagertes Karussell,
- - eine am Karussell mittels eines zweiten Gelenks des Roboterarms um eine zweite Drehachse schwenkbar gelagerte Schwinge,
- - einen an der Schwinge mittels eines dritten Gelenks des Roboterarms um eine dritte Drehachse drehbar gelagerten Grundarm, und
- - eine am Grundarm gelagerte, mehrachsige Roboterhand, wobei
- - das Karussell einen ersten Schenkel und einen zweiten Schenkel aufweist, zwischen denen die um die zweite Drehachse schwenkbar gelagerte Schwinge angeordnet ist, und
- - die Schwinge einen dritten Schenkel und einen vierten Schenkel aufweist, zwischen denen der um die dritte
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Drehachse drehbar gelagerte Grundarm angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Schenkel ein erstes Lager aufweist, das ausgebildet ist, die Schwinge um die zweite Drehachse schwenkbar einseitig zu tragen und der zweite Schenkel einen ersten Teil eines Leitungskanals bildet, in dem ein erster Abschnitt eines Energieleitungsstrangs des Roboterarms angeordnet ist, und der dritte Schenkel ein zweites Lager aufweist, das ausgebildet ist, den Grundarm um die dritte Drehachse schwenkbar einseitig zu tragen und der vierte Schenkel einen zweiten Teil des Leitungskanals bildet, in dem ein zweiter Abschnitt des Energieleitungsstrangs angeordnet ist.
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Demgemäß ist die Schwinge somit nicht beidseitig an dem Karussell gelagert, sondern nur einseitig mittels des ersten Schenkels des Karussells. Somit weist alleine der erste Schenkel alle notwendigen Lager, Getriebe und/oder Motoren auf, um die Schwinge relativ zum Karussell durch die Robotersteuerung des Roboterarms zu bewegen.
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Im selben Sinne ist der Grundarm somit nicht beidseitig an der Schwinge gelagert, sondern nur einseitig mittels des dritten Schenkels der Schwinge. Somit weist alleine der dritte Schenkel alle notwendigen Lager, Getriebe und/oder Motoren auf, um den Grundarm relativ zur Schwinge durch die Robotersteuerung des Roboterarms zu bewegen.
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Insbesondere kann dabei der zweite Schenkel eine zum ersten Schenkel spiegelsymmetrische Gestalt aufweisen. Auch der vierte Schenkel kann eine zum dritten Schenkel spiegelsymmetrische Gestalt aufweisen.
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Der zweite Schenkel des Karussells und der vierte Schenkel der Schwinge dienen insoweit lediglich zur Bildung des Leitungskanals für den Energieleitungsstrang.
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Der Energieleitungsstrang kann insbesondere der sogenannte Kabelsatz sein, d.h. der Energieleitungsstrang umfasst elektrische Leitungen, die zur Versorgung von elektrischen Motoren des Roboterarms dienen, die ausgebildet sind, die Gelenke des Roboterarms automatisch gemäß eines Roboterprogramms oder manuell in einem Handfahrbetrieb von der Robotersteuerung angesteuert zu bewegen. Der Energieleitungsstrang kann auch Signalleitungen aufweisen, die beispielsweise mit Sensoren des Roboterarms verbunden sind. Die Sensoren können insbesondere die Gelenkwinkelstellungen am Roboterarm aufnehmende Position- und/oder Drehwinkelsensoren sein. Der Energieleitungsstrang kann eine Vielzahl von Einzelleitungen aufweisen, die einzeln verlaufen oder in Bündeln zusammengefasst sein können. Der Energieleitungsstrang kann nach seiner Montage in dem Leitungskanal des Roboterarms mittels einer oder mehrere Kabelschellen mit einem oder mehreren Gliedern des Roboterarms insbesondere manuell oder mittels Werkzeugen zerstörungsfrei lösbar verbunden sein.
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Die Strukturbauteile Grundgestell, Karussell, Schwinge und Grundarm sind insbesondere so gestaltet, dass sie auf einer Seite offen sind. Von dieser Seite wird der Kabelsatz, beginnend vom Grundgestell aus, eingelegt. Die Montagereihenfolge ist vorzugsweise vom Grundgestell auf das Karussell weiter zur Schwinge und zum Arm. Nach erfolgter Kabelsatzmontage werden die offenen Bereiche mit Deckel verschlossen. Durch eine sinnige Abstimmung der Strukturteile und der Deckel wird eine optisch geschlossene, und insbesondere symmetrische Roboterstruktur geschaffen.
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Der zweite Schenkel kann zusammen mit dem Karussell als ein einteiliges Formteil ausgebildet sein, und der zweite Schenkel kann dabei einen von einem ersten Gehäusedeckel verschlossenen, halbschalenartigen ersten Aufnahmeraum aufweisen, in dem der erste Abschnitt des Energieleitungsstrangs angeordnet ist.
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Der zweite Schenkel kann zusammen mit dem Karussell als ein Aluminiumgussteil ausgebildet sein. Alternativ kann der zweite Schenkel, insbesondere wenn dieser zweite Schenkel nicht einteilig mit dem Karussell ausgebildet ist, auch als ein Kunststoffspritzteil oder ein Kunststoffformteil ausgebildet sein.
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Der vierte Schenkel kann zusammen mit der Schwinge als ein einteiliges Formteil ausgebildet sein, und der vierte Schenkel kann dabei einen von einem zweiten Gehäusedeckel verschlossenen, halbschalenartigen zweiten Aufnahmeraum aufweisen, in dem der zweite Abschnitt des Energieleitungsstrangs angeordnet ist.
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Der vierte Schenkel kann zusammen mit der Schwinge als ein Aluminiumgussteil ausgebildet sein. Alternativ kann der vierte Schenkel, insbesondere wenn dieser vierte Schenkel nicht einteilig mit der Schwinge ausgebildet ist, auch als ein Kunststoffspritzteil oder ein Kunststoffformteil ausgebildet sein.
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Der erste Aufnahmeraum kann eine erste Durchgangsöffnung für den Energieleitungsstrang aufweisen, die einen teilkreisförmigen ersten Randabschnitt aufweist, und der zweite Aufnahmeraum kann dabei eine zweite Durchgangsöffnung für den Energieleitungsstrang aufweisen, die einen teilkreisförmigen zweiten Randabschnitt aufweist, der zusammen mit dem ersten Randabschnitt der ersten Durchgangsöffnung eine erste Spaltdichtung bildet, derart, dass der erste Randabschnitt und der zweite Randabschnitt gemäß der Bewegung des zweiten Gelenks um die zweite Drehachse gegeneinander verdrehbar angeordnet sind.
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Der erste Aufnahmeraum und der zweite Aufnahmeraum können somit gegeneinander verstellbar angeordnet sein, wobei mittels der ersten Spaltdichtung ein zumindest gegen Eintritt von Staub und/oder Dreck geschützter Leitungskanal für den Energieleitungsstrang geschaffen wird, in den außerdem von außerhalb des Roboterarms nicht hineingegriffen werden kann.
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Der zweite Aufnahmeraum kann eine dritte Durchgangsöffnung für den Energieleitungsstrang aufweisen, die einen teilkreisförmigen dritten Randabschnitt aufweist, und der Grundarm kann dabei einen dritten Aufnahmeraum mit einer vierten Durchgangsöffnung für den Energieleitungsstrang aufweisen, die einen teilkreisförmigen vierten Randabschnitt aufweist, der zusammen mit dem dritten Randabschnitt der dritten Durchgangsöffnung eine zweite Spaltdichtung bildet, derart, dass der dritte Randabschnitt und der vierte Randabschnitt gemäß der Bewegung des dritten Gelenks um die dritte Drehachse gegeneinander verdrehbar angeordnet sind.
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Der dritte Aufnahmeraum und der vierte Aufnahmeraum können somit gegeneinander verstellbar angeordnet sein, wobei mittels der zweiten Spaltdichtung ein zumindest gegen Eintritt von Staub und/oder Dreck geschützter Leitungskanal für den Energieleitungsstrang geschaffen wird, in den außerdem von außerhalb des Roboterarms nicht hineingegriffen werden kann.
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Der zweite Gehäusedeckel kann einen den teilkreisförmigen zweiten Randabschnitt der zweiten Durchgangsöffnung der Schwinge zu einem Vollkreis komplettierenden teilkreisförmigen sechsten Randabschnitt aufweisen.
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Indem er zweite Gehäusedeckel einen den teilkreisförmigen zweiten Randabschnitt der zweiten Durchgangsöffnung der Schwinge zu einem Vollkreis komplettierenden teilkreisförmigen sechsten Randabschnitt aufweist, wird eine teilbare Durchgangsöffnung geschaffen, so dass der Energieleitungsstrang durch keine Öffnung axial hindurchgefädelt werden muss, sondern vielmehr in einem getrennten, d.h. noch nicht fertig montiertem Zustand von zweitem Gehäusedeckel und Schwinge in einer radialen Richtung in den Leitungskanal des Roboterarms eingelegt werden kann.
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Der erste Gehäusedeckel kann ausgebildet sein, in seiner am Karussell montierten Anordnung den sechsten Randabschnitt des zweiten Gehäusedeckels zu überdecken.
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Wenn der erste Gehäusedeckel in seiner am Karussell montierten Anordnung den sechsten Randabschnitt des zweiten Gehäusedeckels überdeckt, wird lediglich unter Belassen einer geringfügigen Spaltdichtung eine zumindest weitgehend oder sogar vollständig flächig geschlossene Außenkontur des Roboterarms geschaffen.
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Der dritte Aufnahmeraum kann von einem dritten Gehäusedeckel verschlossen sein.
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Der dritte Gehäusedeckel kann einen den teilkreisförmigen vierten Randabschnitt der vierten Durchgangsöffnung des Grundarms zu einem Vollkreis komplettierenden teilkreisförmigen fünften Randabschnitt aufweisen.
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Indem der dritte Gehäusedeckel einen den teilkreisförmigen vierten Randabschnitt der vierten Durchgangsöffnung des Grundarms zu einem Vollkreis komplettierenden teilkreisförmigen fünften Randabschnitt aufweist, wird eine teilbare Durchgangsöffnung geschaffen, so dass der Energieleitungsstrang durch keine Öffnung axial hindurchgefädelt werden muss, sondern vielmehr in einem getrennten, d.h. noch nicht fertig montiertem Zustand von drittem Gehäusedeckel und Grundarm in einer radialen Richtung in den Leitungskanal des Roboterarms eingelegt werden kann.
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Der zweite Gehäusedeckel kann ausgebildet sein, in seiner an der Schwinge montierten Anordnung den fünften Randabschnitt des dritten Gehäusedeckels zu überdecken.
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Wenn der zweite Gehäusedeckel in seiner an der Schwinge montierten Anordnung den fünften Randabschnitt des dritten Gehäusedeckels überdeckt, wird lediglich unter Belassen einer geringfügigen Spaltdichtung eine zumindest weitgehend oder sogar vollständig flächig geschlossene Außenkontur des Roboterarms geschaffen.
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Die Aufgabe der Erfindung wird außerdem gelöst durch ein Verfahren zum Montieren eines Roboterarms nach einem oder mehreren der beschriebenen Ausführungen, mit den Schritten:
- - Montieren einer Schwinge des Roboterarms an einen ersten Schenkel eines Karussells des Roboterarms, um das zweite Gelenk zu verbinden,
- - Montieren eines Grundarms des Roboterarms an einen dritten Schenkel der Schwinge des Roboterarms, um das dritte Gelenk zu verbinden,
- - nachdem die beiden Montageschritte ausgeführt sind, einfädelungsfreies Einlegen eines ersten Energieleitungsstrangs in einen im Karussell angeordneten ersten Aufnahmeraum des Roboterarms, einfädelungsfreies Einlegen eines zweiten Energieleitungsstrangs in einen in der Schwinge angeordneten zweiten Aufnahmeraum des Roboterarms und einfädelungsfreies Einlegen eines dritten Energieleitungsstrangs in einen im Grundarm angeordneten dritten Aufnahmeraum, und
- - Verschließen des ersten Aufnahmeraums durch Anbringen eines ersten Gehäusedeckels, Verschließen des zweiten Aufnahmeraums durch Anbringen eines zweiten Gehäusedeckels und Verschließen des dritten Aufnahmeraums durch Anbringen eines dritten Gehäusedeckels.
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In einer speziellen Weiterbildung kann das Verfahren die weiteren Schritte aufweisen:
- - Anbringen des dritten Gehäusedeckels an den Grundarm, derart, dass ein fünfter Randabschnitt des dritten Gehäusedeckels einen vierten Randabschnitt des Grundarms zu einem Vollkreis komplettiert,
- - anschließendes Anbringen des zweiten Gehäusedeckels an die Schwinge, derart, dass ein sechster Randabschnitt des zweiten Gehäusedeckels einen zweiten Randabschnitt der Schwinge zu einem Vollkreis komplettiert und ein zweiter Haubenabschnitt des zweiten Gehäusedeckels den fünften Randabschnitt des dritten Gehäusedeckels überdeckt, und
- - anschließendes Anbringen des ersten Gehäusedeckels an das Karussell, derart, dass ein erster Haubenabschnitt des ersten Gehäusedeckels den sechsten Randabschnitt des zweiten Gehäusedeckels überdeckt.
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Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist exemplarisch in den beigefügten schematischen Zeichnungen dargestellt. Konkrete Merkmale dieses Ausführungsbeispiels können unabhängig davon, in welchem konkreten Zusammenhang sie erwähnt sind, gegebenenfalls auch einzeln oder in anderen als den dargestellten Kombinationen betrachtet, allgemeine Merkmale der Erfindung darstellen.
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Es zeigen:
- 1 eine perspektivische Ansicht eines beispielhaften Roboterarms bei entfernten Gehäusedeckeln und abgenommenem Energieleitungsstrang,
- 2 eine perspektivische Ansicht des beispielhaften Roboterarms gemäß 1 mit eingelegtem Energieleitungsstrang,
- 3 eine Explosionsdarstellung des erfindungsgemäßen Roboterarms gemäß 1 mit eingelegtem Energieleitungsstrang und den Gehäusedeckeln vor deren Montage,
- 4 eine perspektivische Ansicht des beispielhaften Roboterarms gemäß 1 mit eingelegtem Energieleitungsstrang und aufmontiertem dritten Gehäusedeckel und zweitem Gehäusedeckel, und
- 5 eine perspektivische Ansicht des beispielhaften Roboterarms gemäß 1 mit allen Gehäusedeckeln im vollständig montiertem Zustand.
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Die 1 zeigt einen Roboter 1, der einen Roboterarm 2 und eine Robotersteuerung 13 aufweist. Der Roboterarm 2 umfasst im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels mehrere, nacheinander angeordnete und mittels Gelenke 11 verbundene Glieder 12. Bei den Gliedern 12 handelt es sich insbesondere um ein Grundgestell 3 und ein relativ zum Gestell 3 um eine vertikal verlaufende Drehachse A1 drehbar gelagertes Karussell 4. Die Schwinge 5 ist am unteren Ende z.B. an einem nicht näher dargestellten Schwingenlagerkopf auf dem Karussell 4 um eine vorzugsweise horizontale Drehachse A2 schwenkbar gelagert. Am oberen Ende der Schwinge 5 ist wiederum um eine ebenfalls vorzugsweise horizontale Drehachse A3 der Armausleger 6 schwenkbar gelagert. Dieser trägt endseitig die Roboterhand 7 mit ihren vorzugsweise drei Drehachsen A4, A5, A6. Der Armausleger 6 weist im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels ein schwenkbar an der Schwinge 5 gelagertes Grundarm 9 auf. An dem Grundarm 9 ist ein Vorderarm 10 des Armauslegers 6 um die Drehachse A4 drehbar gelagert. Weitere Glieder des Roboterarms 2 sind im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels neben dem Grundgestell 3, dem Karussell 4, der Schwinge 5 und dem Grundarm 9, außerdem die Glieder 12 der vorzugsweise mehrachsigen Roboterhand 7 mit einer als Anschlussflansch 8 ausgeführten Befestigungsvorrichtung zum Befestigen eines nicht dargestellten Endeffektors, wie beispielsweise eines Werkzeugs oder eines Greifers.
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Der Roboterarm 2 weist im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels demgemäß ein Grundgestell 3 auf, ein am Grundgestell 3 mittels eines ersten Gelenks 11 des Roboterarms 2 um eine erste Drehachse A1 drehbar gelagertes Karussell 4, eine am Karussell 4 mittels eines zweiten Gelenks 11 des Roboterarms 2 um eine zweite Drehachse A2 schwenkbar gelagerte Schwinge 5, einen an der Schwinge 5 mittels eines dritten Gelenks 11 des Roboterarms 2 um eine dritte Drehachse A3 drehbar gelagerten Grundarm 9, und eine am Grundarm 9 gelagerte, mehrachsige Roboterhand 7.
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Wie insbesondere in 2 näher dargestellt und bezeichnet, weist das Karussell 4 einen ersten Schenkel 4.1 und einen zweiten Schenkel 4.2 auf, zwischen denen die um die zweite Drehachse A2 schwenkbar gelagerte Schwinge 5 angeordnet ist. Der erste Schenkel 4.1 weist ein erstes Lager 14.1 auf, das ausgebildet ist, die Schwinge 5 um die zweite Drehachse A2 schwenkbar einseitig zu tragen. Der zweite Schenkel 4.2 trägt hingegen kein Gelenklager des Roboterarms 2 und auch kein Getriebe des Roboterarms 2, sondern ist lediglich als ein erster Teil 15.1 eines Leitungskanals 15 ausgebildet, in dem ein erster Abschnitt 16.1 eines Energieleitungsstrangs 16 des Roboterarms 2 angeordnet ist.
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Der zweite Schenkel 4.2 ist im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels zusammen mit dem Karussell 4 als ein einteiliges Formteil, insbesondere aus Aluminiumguss ausgebildet. Alternativ kann der zweite Schenkel 4.2, insbesondere wenn dieser zweite Schenkel 4.2 nicht einteilig mit dem Karussell 4 ausgebildet ist, auch als ein Kunststoffspritzteil oder ein Kunststoffformteil ausgebildet sein. Der zweite Schenkel 4.2 weist einen halbschalenartigen ersten Aufnahmeraum 17.1 auf. Der halbschalenartige erste Aufnahmeraum 17.1 wird in einem vollständig zusammengebauten Zustand des Roboterarms 2, wie insbesondere in 3 und 5 gezeigt, von einem ersten Gehäusedeckel 18.1 verschlossenen. Zwischen dem zweiten Schenkel 4.2 und dem ersten Gehäusedeckel 18.1 ist demgemäß der erste Abschnitt 16.1 des Energieleitungsstrangs 16 angeordnet. Insoweit wird durch den vom zweitem Schenkel 4.2 und erstem Gehäusedeckel 18.1 begrenzten Innenraum der erste Aufnahmeraum 17.1 für den ersten Abschnitt 16.1 des Energieleitungsstrangs 16 gebildet.
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Wie insbesondere in 2 näher dargestellt und bezeichnet, weist außerdem die Schwinge 5 einen dritten Schenkel 5.3 und einen vierten Schenkel 5.4 auf, zwischen denen der um die dritte Drehachse A3 drehbar gelagerte Grundarm 9 angeordnet ist. Der dritte Schenkel 5.3 weist ein zweites Lager 14.2 auf, das ausgebildet ist, den Grundarm 9 um die dritte Drehachse A3 schwenkbar einseitig zu tragen. Der vierte Schenkel 5.4 trägt hingegen kein Gelenklager des Roboterarms 2 und auch kein Getriebe des Roboterarms 2, sondern ist lediglich als ein zweiter Teil 15.2 des Leitungskanals 15 ausbildet, in dem ein zweiter Abschnitt 16.2 des Energieleitungsstrangs 16 angeordnet ist.
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Der vierte Schenkel 5.4 ist im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels zusammen mit der Schwinge 5 als ein einteiliges Formteil, insbesondere aus Aluminiumguss ausgebildet. Alternativ kann der vierte Schenkel 5.4, insbesondere wenn dieser vierte Schenkel 5.4 nicht einteilig mit der Schwinge 5 ausgebildet ist, auch als ein Kunststoffspritzteil oder ein Kunststoffformteil ausgebildet sein.
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Der vierte Schenkel 5.4 weist einen halbschalenartigen zweiten Aufnahmeraum 17.2 auf. Der halbschalenartige zweite Aufnahmeraum 17.2 wird in einem vollständig zusammengebauten Zustand des Roboterarms 2, wie insbesondere in 3 und 5 gezeigt, von einem zweiten Gehäusedeckel 18.2 verschlossenen. Zwischen dem vierten Schenkel 5.4 und dem zweiten Gehäusedeckel 18.2 ist demgemäß der zweite Abschnitt 16.2 des Energieleitungsstrangs 16 angeordnet. Insoweit wird durch den vom vierten Schenkel 5.4 und zweitem Gehäusedeckel 18.2 begrenzten Innenraum der zweite Aufnahmeraum 17.2 für den zweiten Abschnitt 16.2 des Energieleitungsstrangs 16 gebildet.
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Der erste Aufnahmeraum 17.1 weist, wie insbesondere in 3 und 4 zu sehen ist, eine erste Durchgangsöffnung 19.1 für den Energieleitungsstrang 16 auf, die einen teilkreisförmigen ersten Randabschnitt 20.1 aufweist.
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Außerdem weist der zweite Aufnahmeraum 17.2 eine zweite Durchgangsöffnung 19.2 für den Energieleitungsstrang 16 auf, die einen teilkreisförmigen zweiten Randabschnitt 20.2 aufweist, der zusammen mit dem ersten Randabschnitt 20.1 der ersten Durchgangsöffnung 19.1 eine erste Spaltdichtung S1 bildet, derart, dass der erste Randabschnitt 20.1 und der zweite Randabschnitt 20.2 gemäß der Bewegung des zweiten Gelenks 11 die zweite Drehachse A2 gegeneinander verdrehbar angeordnet sind. Der zweite Gehäusedeckel 18.2 weist dann noch einen den teilkreisförmigen zweiten Randabschnitt 20.2 der zweiten Durchgangsöffnung 19.2 der Schwinge 5 zu einem Vollkreis komplettierenden teilkreisförmigen sechsten Randabschnitt 20.6 auf, wie dies insbesondere in 4 zu sehen ist.
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Der erste Gehäusedeckel 18.1 ist ausgebildet, in seiner am Karussell montierten Anordnung, wie in 5 gezeigt, den sechsten Randabschnitt 20.6 des zweiten Gehäusedeckels 18.2, wie in 4 gezeigt, zu überdecken.
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Zurückkommend insbesondere auf 3, weist der zweite Aufnahmeraum 17.2 eine dritte Durchgangsöffnung 19.3 für den Energieleitungsstrang 16 auf. Die dritte Durchgangsöffnung 19.3 weist einen teilkreisförmigen dritten Randabschnitt 20.3 auf. Der Grundarm 9 weist einen dritten Aufnahmeraum 17.3 mit einer vierten Durchgangsöffnung 19.4 für den Energieleitungsstrang 16 auf. Die vierte Durchgangsöffnung 19.4 weist einen teilkreisförmigen vierten Randabschnitt 20.4 auf, der zusammen mit dem dritten Randabschnitt 20.3 der dritten Durchgangsöffnung 19.3 eine zweite Spaltdichtung S2 bildet, derart, dass der dritte Randabschnitt 20.3 und der vierte Randabschnitt 20.4 gemäß der Bewegung des dritten Gelenks 11 um die dritte Drehachse A3 gegeneinander verdrehbar angeordnet sind.
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Der dritte Aufnahmeraum 17.3 wird, wie insbesondere in 3 und 4 aufgezeigt, von einem dritten Gehäusedeckel 18.3 verschlossen.
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Der dritte Gehäusedeckel 18.3 weist, wie insbesondere in 3 ersichtlich ist, einen den teilkreisförmigen vierten Randabschnitt 20.4 der vierten Durchgangsöffnung 19.4 des Grundarms 9 zu einem Vollkreis komplettierenden teilkreisförmigen fünften Randabschnitt 20.5 auf.
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Der zweite Gehäusedeckel 18.2 ist ausgebildet, in seiner an der Schwinge 5 montierten Anordnung, wie in 4 gezeigt, den fünften Randabschnitt 20.5 des dritten Gehäusedeckels18.3, wie in 3 gezeigt, zu überdecken.
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Die 1 bis 5 zeigen insoweit auch durch diese Momentaufnahmen ein Verfahren zum Montieren des Roboterarms 2, mit den Schritten des Montierens der Schwinge 5 des Roboterarms 2 an den ersten Schenkel 4.1 des Karussells 4 des Roboterarms 2, um das zweite Gelenk 11 (Drehachse A2) zu verbinden und des Montierens des Grundarms 9 des Roboterarms 2 an den dritten Schenkel 5.3 der Schwinge 5 des Roboterarms 2, um das dritte Gelenk 11 (Drehachse A3) zu verbinden.
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Nachdem die beiden soeben genannten Montageschritte ausgeführt sind, erfolgt ein einfädelungsfreies Einlegen des ersten Abschnitts 16.1 des Energieleitungsstrangs 16 in den im Karussell 4 angeordneten ersten Aufnahmeraum 17.1 des Roboterarms 2 und ein einfädelungsfreies Einlegen eines zweiten Abschnitts 16.2 des Energieleitungsstrangs 16 in einen in der Schwinge 5 angeordneten zweiten Aufnahmeraum 17.2 des Roboterarms 2 und ein einfädelungsfreies Einlegen eines dritten Abschnitts 16.3 (2) des Energieleitungsstrangs 16 in einen im Grundarm 9 angeordneten dritten Aufnahmeraum 17.3.
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Es erfolgt anschließend ein Verschließen des dritten Aufnahmeraums 17.3 durch Anbringen des dritten Gehäusedeckels 18.3, dann ein Verschließen des zweiten Aufnahmeraums 17.2 durch Anbringen des zweiten Gehäusedeckels 18.2 und dann ein Verschließen des ersten Aufnahmeraums 17.1 durch Anbringen des ersten Gehäusedeckels 18.1. Abschließend kann auch der letzte Gehäusedeckel, d.h. ein vierter Gehäusedeckel 18.4 an dem Grundgestell 3 befestigt werden.
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Das Verfahren umfasst insbesondere die folgenden Schritte des Anbringens des dritten Gehäusedeckels 18.3 an den Grundarm 9, derart, dass der fünfte Randabschnitt 20.5 des dritten Gehäusedeckels 18.3 den vierten Randabschnitt 20.4 des Grundarms 9 zu einem Vollkreis komplettiert, anschließendes Anbringen des zweiten Gehäusedeckels 18.2 an die Schwinge 5, derart, dass der sechste Randabschnitt 20.6 des zweiten Gehäusedeckels 18.2 den zweiten Randabschnitt 20.2 der Schwinge 5 zu einem Vollkreis komplettiert und ein zweiter Haubenabschnitt 21.2 (3) des zweiten Gehäusedeckels 18.2 den fünften Randabschnitt 20.5 des dritten Gehäusedeckels 18.3 überdeckt, und anschließendes Anbringen des ersten Gehäusedeckels 18.1 an das Karussell 4, derart, dass ein erster Haubenabschnitt 21.1 des ersten Gehäusedeckels 18.1 den sechsten Randabschnitt 20.6 des zweiten Gehäusedeckels 18.2 überdeckt.
