DE102016215245B4 - Verfahren zur Durchführung eines automatischen oder semi-automatischen Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug - Google Patents

Verfahren zur Durchführung eines automatischen oder semi-automatischen Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug Download PDF

Info

Publication number
DE102016215245B4
DE102016215245B4 DE102016215245.9A DE102016215245A DE102016215245B4 DE 102016215245 B4 DE102016215245 B4 DE 102016215245B4 DE 102016215245 A DE102016215245 A DE 102016215245A DE 102016215245 B4 DE102016215245 B4 DE 102016215245B4
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
motor vehicle
operator
automatic
lighting device
objects
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
DE102016215245.9A
Other languages
English (en)
Other versions
DE102016215245A1 (de
Inventor
Torsten Büschenfeld
Stephan Max
Arndt Böhme
Stefan Brosig
Christian Ziehl
Christian Studeny
Beatrice Richter
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Volkswagen AG
Original Assignee
Volkswagen AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Volkswagen AG filed Critical Volkswagen AG
Priority to DE102016215245.9A priority Critical patent/DE102016215245B4/de
Publication of DE102016215245A1 publication Critical patent/DE102016215245A1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE102016215245B4 publication Critical patent/DE102016215245B4/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B60Q1/06—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle
    • B60Q1/08—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically
    • B60Q1/085—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically due to special conditions, e.g. adverse weather, type of road, badly illuminated road signs or potential dangers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/525—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking automatically indicating risk of collision between vehicles in traffic or with pedestrians, e.g. after risk assessment using the vehicle sensor data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/002—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle
    • B60Q9/007—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle providing information about the distance to an obstacle, e.g. varying sound
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/30—Indexing codes relating to the vehicle environment
    • B60Q2300/33—Driving situation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/40—Indexing codes relating to other road users or special conditions
    • B60Q2300/45—Special conditions, e.g. pedestrians, road signs or potential dangers

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

Verfahren zur Durchführung eines automatischen oder semi-automatischen Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs (1), wobei zwischen einem sich außerhalb des Kraftfahrzeugs (1) befindlichen Bediener (B) und dem Kraftfahrzeug (1) eine Kommunikationsverbindung besteht, wobei der Parkvorgang durch den Bediener (B) überwacht wird und das Kraftfahrzeug (1) mindestens eine Umfeldsensorik (4) zur Erfassung von Objekten (O) aufweist, wobeiObjekte (O) im unmittelbaren Umfeld des Kraftfahrzeugs (1), die im Bereich einer geplanten Trajektorie (T) liegen, erfasst werden,dadurch gekennzeichnet, dasseine Steuereinheit (7) in Abhängigkeit der erfassten Objekte (O) mindestens eine Beleuchtungseinrichtung (5) auswählt und ansteuert, sodass das Objekt (O) durch die ausgewählte Beleuchtungseinrichtung (5) angestrahlt wird, wobei, falls keine der Beleuchtungseinrichtungen (5) das Objekt (O) anstrahlen kann, mindestens mehrere Beleuchtungseinrichtungen (5) gleichzeitig, alternierend und/oder pulsierend angesteuert werden.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Durchführung eines automatischen oder semi-automatischen Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs und ein Kraftfahrzeug.
  • Ein Verfahren zur Durchführung eines automatischen Parkvorganges eines Kraftfahrzeugs, wobei zwischen einem sich außerhalb des Kraftfahrzeugs befindlicher Bediener und dem Kraftfahrzeug eine Kommunikationsverbindung besteht, ist beispielsweise aus der DE 10 2012 008 858 A1 bekannt. Dort wird der Parkvorgang über die Kommunikationsverbindung aktiviert. Bei automatischen Parkvorgängen fährt das Kraftfahrzeug eine geplante Trajektorie voll automatisch ab, wohingegen bei semi-automatischen Parkvorgängen der Bediener Lenk- oder Vortriebeingaben über ein Endgerät eingibt, die dann das Kraftfahrzeug steuern. Bei den meisten automatischen oder semi-automatischen Parkvorgängen ist der Bediener aber dazu angehalten, den Parkvorgang zu überwachen. Beim semi-automatischen Parkvorgang liegt dies bereits darin begründet, dass der Bediener Eingaben für die Steuerung macht. Aber auch beim automatischen Parkvorgang bleibt letztlich die Verantwortung beim Bediener. Der Bediener kann daher den eingeleiteten Parkvorgang jederzeit anhalten, beispielsweise über eine Eingabe an einem Endgerät.
  • Aus der DE 103 36 681 A1 , DE 10 2009 048 493 A1 oder der DE 10 2011 081 382 A1 sind Verfahren bekannt, wo im Fahrbetrieb eines Kraftfahrzeugs Objekte erfasst werden und eine Beleuchtungseinrichtung derart angesteuert wird, dass das Objekt angestrahlt wird.
  • Aus der DE 10 2009 041 587 A1 ist ein gattungsgemäßes Verfahren zur Durchführung eines automatischen oder semi-automatischen Parkvorganges eines Kraftfahrzeugs bekannt.
  • Aus der DE 10 2014 007 313 A1 ist eine Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Rangieren und/oder Parken mit einer Erfassungseinrichtung zum Erfassen eines sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs befindlichen Objekts bekannt, wobei die Vorrichtung eine Steuerungseinrichtung aufweist, die dazu ausgebildet ist, bei einem erfassten Objekt eine das Objekt mit Licht markierende Beleuchtungseinrichtung anzusteuern.
  • Der Erfindung liegt das technische Problem zugrunde, ein Verfahren zur Durchführung eines automatischen oder semi-automatischen Parkvorganges eines Kraftfahrzeugs zur Verfügung zu stellen, das die Überwachung verbessert. Ein weiteres technisches Problem ist die Schaffung eines geeigneten Kraftfahrzeugs.
  • Die Lösung des technischen Problems ergibt sich durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 4. Weitere voreilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.
    Das Verfahren zur Durchführung eines automatischen oder semi-automatischen Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs wird durch einen außerhalb des Kraftfahrzeugs befindlichen Bediener überwacht. Dabei besteht zwischen dem Bediener und dem Kraftfahrzeug eine Kommunikationsverbindung, die vorzugsweise drahtlos als HF- oder IR-Verbindung ausgebildet ist. Über diese Kommunikationsverbindung kann der Bediener beispielsweise den Parkvorgang aktivieren und anhalten und/oder Steuerbefehle für den semi-automatischen Parkvorgang übertragen. Das Kraftfahrzeug weist eine Umfeldsensorik zur Erfassung von Objekten auf. Das Kraftfahrzeug kann dann eine Parklücke vermessen und eine Trajektorie für einen Parkvorgang bestimmen. Die Umfeldsensorik erfasst Objekte im unmittelbaren Umfeld des Kraftfahrzeugs, die im Bereich einer geplanten Trajektorie liegen. Dieser Verfahrensschritt erfolgt auch während des Abfahrens der Trajektorie. Eine Steuereinheit wählt dann in Abhängigkeit der erfassten Objekte mindestens eine Beleuchtungseinrichtung des Kraftfahrzeugs aus und steuert diese an, sodass das Objekt durch die ausgewählte Beleuchtungseinrichtung angestrahlt wird. Somit wird der Bediener optisch auf besonders relevante Objekte aufmerksam gemacht, wie beispielsweise sich im Umfeld der Trajektorie bewegende Passanten. Insbesondere bei schlechten Sichtverhältnissen bei Dunkelheit wird der Bediener intuitiv gewarnt, wobei der Bediener für die Warnung seinen Blick nicht von dem zu überwachenden Parkvorgang abwenden muss, wie es der Fall wäre, wenn die Warnung nur an ein ihm zugeordnetes Endgerät übertragen werden müsste. Der Bediener wird also bei der Überwachung auf mögliche relevante Objekte oder Hindernisse optisch hingewiesen und kann dann entscheiden, ob der Parkvorgang fortgesetzt oder angehalten werden soll.
  • Dabei sei angemerkt, dass Ansteuern einer Beleuchtungseinrichtung auch das teilweise Ansteuern einer Beleuchtungseinrichtung einschließt. Beispielsweise können bei einer LED-Matrix als Beleuchtungseinrichtung nur einzelne LEDs angesteuert werden, um so das Objekt zu bestrahlen, wohingegen die anderen LEDs ausgeschaltet bleiben.
  • Vorzugsweise sind die Beleuchtungseinrichtungen die im Normalfall verbauten Beleuchtungseinrichtungen, wie Scheinwerfer und Leuchten, sodass die Steuereinheit wissen muss, was für Leuchten mit welchen Einstellmöglichkeiten verbaut sind. Sollte es dabei vorkommen, dass keine der Beleuchtungseinrichtungen das Objekt anstrahlen kann, so wird eine Allgemein-Warnung derart erfolgen, dass alle oder mehrere Beleuchtungseinrichtungen gleichzeitig, alternierend und/oder pulsierend angesteuert werden, sodass der Bediener darauf aufmerksam gemacht wird, dass etwas nicht in Ordnung ist.
  • Allerdings kann eine solche Warnung mit den erfassten Objekten zusätzlich an das Endgerät übertragen werden, sodass sich der Bediener nach dem Anhalten des Parkvorgangs die Situation auf einer Anzeigeeinheit genauer anschauen kann.
  • In einer weiteren Ausführungsform wird die Beleuchtungseinrichtung in Abhängigkeit einer Relevanz und/oder Art des Objektes angesteuert. Beispielsweise werden sich schnell bewegende Objekte gepulst oder heller angestrahlt, um die Aufmerksamkeit des Bedieners auf das Objekt zu lenken.
  • Das Kraftfahrzeug ist derart ausgebildet, einen automatischen oder semi-automatischen Parkvorgang durchzuführen, wobei das Kraftfahrzeug weiter derart ausgebildet ist, eine Kommunikationsverbindung zu einem außerhalb des Kraftfahrzeugs befindlichen Bediener aufzubauen, wobei das Kraftfahrzeug mindestens eine Umfeldsensorik zur Erkennung von Objekten aufweist. Die Umfeldsensorik kann beispielsweise eine oder mehrere Kameras aufweisen. Alternativ oder ergänzend können Ultraschall- und/oder Radar- und/oder Lidarsensoren zur Anwendung kommen. Das Kraftfahrzeug ist weiter derart ausgebildet, dass Objekte im unmittelbaren Umfeld des Kraftfahrzeugs, die im Bereich einer geplanten Trajektorie liegen, erfasst werden. Das Kraftfahrzeug weist eine Steuereinheit auf, die derart ausgebildet ist, dass in Abhängigkeit der erfassten Objekte mindestens eine Beleuchtungseinrichtung ausgewählt und angesteuert wird, sodass das Objekt durch die ausgewählte Beleuchtungseinrichtung angestrahlt wird, wobei die Steuereinheit derart ausgebildet ist, dass, falls keine der Beleuchtungseinrichtungen das Objekt anstrahlen kann, mindestens mehrere Beleuchtungseinrichtungen gleichzeitig, alternierend und/oder pulsierend angesteuert werden.
  • Hinsichtlich der weiteren Ausgestaltung wird auf die vorangegangenen Ausführungen zum Verfahren Bezug genommen.
  • Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Die Figuren zeigen:
    • 1 eine schematische Darstellung einer Situation vor dem Aktivieren eines automatischen Parkvorgangs und
    • 2 ein schematisches Blockschaltbild eines Kraftfahrzeugs.
  • In der 1 ist eine beispielhafte Ausgangssituation vor dem Aktivieren eines automatischen Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs 1 dargestellt. In einem Parkhafen stehen vier andere Kraftfahrzeuge 100, zwischen denen sich eine Parklücke P befindet. Während des Vorbeifahrens hat das Kraftfahrzeug 1 die Parklücke P vermessen und für geeignet befunden. Der Kraftfahrzeugführer hat dann das Kraftfahrzeug 1 abgestellt, verlassen und steht dann als Bediener B in der Nähe der Parklücke P, um den Parkvorgang zu überwachen. Dabei ist dem Bediener B ein Endgerät 2 mit einer Luftschnittstelle 3 zugeordnet. Das Endgerät 2 ist beispielsweise ein Smart-Phone oder ein spezielles Endgerät für automatische Parkvorgänge. Zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem Parkhafen befindet sich ein Objekt O, das sich bewegt, wobei die Pfeilrichtung der Bewegungsrichtung entspricht. Dabei sei angenommen, dass das Kraftfahrzeug 1 rückwärts eingeparkt wird und eine geplante Trajektorie T berechnet hat. Bevor das Verfahren weiter erläutert wird, soll zunächst das Kraftfahrzeug 1 kurz anhand der 2 näher erläutert werden.
  • Das Kraftfahrzeug 1 weist mehrere Umfeldsensoriken 4 auf, die auf gleicher oder verschiedener Technik beruhen können. Weiter weist das Kraftfahrzeug 1 verschiedene Beleuchtungseinrichtungen 5 auf, die auch verstellbare Scheinwerfer 6 umfassen. Die Umfeldsensoriken 4 sind mit einer Steuereinheit 7 verbunden, die in Abhängigkeit der Daten der Umfeldsensoriken 4 die Trajektorie T berechnet. Die Steuereinheit 7 ist mit den Beleuchtungseinrichtungen 5 und einer Aktorik 8 zur Durchführung der automatischen Längs- und Querführung des Kraftfahrzeugs 1 datentechnisch verbunden. Schließlich ist die Steuereinheit 7 mit einem Kommunikationsmodul 9 mit einer Luftschnittstelle 10 datentechnisch verbunden. Über das Kommunikationsmodul 9 kann das Kraftfahrzeug 1 eine Kommunikationsverbindung zum Endgerät 2 des Bedieners B aufbauen.
  • Aktiviert nun der Bediener B den automatischen Parkvorgang über sein Endgerät 2 oder einen anderen Aktivierungsmechanismus (z.B. durch Klopfen auf das Kraftfahrzeug 1), so beginnt das Kraftfahrzeug 1, die Trajektorie T rückwärts abzufahren. Dabei erfasst mindestens eine Umfeldsensorik 4 das Objekt O, das die Trajektorie T schneiden könnte. Anhand der ermittelten Position des Objekts O wählt die Steuereinheit 7 eine Beleuchtungseinrichtung 5 aus (hier den linken vorderen Scheinwerfer 6) und steuert diese an, sodass das Objekt O angestrahlt wird. Der Bediener B wird so auf das Objekt O aufmerksam gemacht und dieser muss dann entscheiden, ob der Parkvorgang fortgesetzt oder angehalten werden muss, beispielsweise durch Übermittlung eines Abbruchbefehls über die Kommunikationsverbindung.

Claims (6)

  1. Verfahren zur Durchführung eines automatischen oder semi-automatischen Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs (1), wobei zwischen einem sich außerhalb des Kraftfahrzeugs (1) befindlichen Bediener (B) und dem Kraftfahrzeug (1) eine Kommunikationsverbindung besteht, wobei der Parkvorgang durch den Bediener (B) überwacht wird und das Kraftfahrzeug (1) mindestens eine Umfeldsensorik (4) zur Erfassung von Objekten (O) aufweist, wobei Objekte (O) im unmittelbaren Umfeld des Kraftfahrzeugs (1), die im Bereich einer geplanten Trajektorie (T) liegen, erfasst werden, dadurch gekennzeichnet, dass eine Steuereinheit (7) in Abhängigkeit der erfassten Objekte (O) mindestens eine Beleuchtungseinrichtung (5) auswählt und ansteuert, sodass das Objekt (O) durch die ausgewählte Beleuchtungseinrichtung (5) angestrahlt wird, wobei, falls keine der Beleuchtungseinrichtungen (5) das Objekt (O) anstrahlen kann, mindestens mehrere Beleuchtungseinrichtungen (5) gleichzeitig, alternierend und/oder pulsierend angesteuert werden.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich die erfassten Objekte (O) an ein Endgerät (2) des Bedieners (B) übermittelt und grafisch dargestellt werden.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit einer Relevanz und/oder Art des Objekts (O) die Beleuchtungseinrichtung angesteuert wird.
  4. Kraftfahrzeug (1), das derart ausgebildet ist, einen automatischen oder semi-automatischen Parkvorgang durchzuführen, wobei das Kraftfahrzeug (1) weiter derart ausgebildet ist, eine Kommunikationsverbindung zu einem außerhalb des Kraftfahrzeugs (1) befindlichen Bediener (B) aufzubauen, wobei das Kraftfahrzeug (1) mindestens eine Umfeldsensorik (4) zur Erkennung von Objekten (O) aufweist, wobei das Kraftfahrzeug (1) derart ausgebildet ist, dass Objekte (O) im unmittelbaren Umfeld des Kraftfahrzeugs (1), die im Bereich einer geplanten Trajektorie (T) liegen, erfasst werden, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeug (1) eine Steuereinheit (7) aufweist, die derart ausgebildet ist, dass in Abhängigkeit der erfassten Objekte (O) mindestens eine Beleuchtungseinrichtung (5) ausgewählt und angesteuert wird, sodass das Objekt (O) durch die ausgewählte Beleuchtungseinrichtung (5) angestrahlt wird, wobei die Steuereinheit (7) derart ausgebildet ist, dass, falls keine der Beleuchtungseinrichtungen (5) das Objekt (O) anstrahlen kann, mindestens mehrere Beleuchtungseinrichtungen (5) gleichzeitig, alternierend und/oder pulsierend angesteuert werden.
  5. Kraftfahrzeug nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeug (1) derart ausgebildet ist, dass erfasste Objekte (O) an ein Endgerät (2) des Bedieners (B) über die Kommunikationsverbindung übermittelt werden.
  6. Kraftfahrzeug nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (7) derart ausgebildet ist, dass in Abhängigkeit einer Relevanz und/oder Art des Objekts die Beleuchtungseinrichtung (5) angesteuert wird.
DE102016215245.9A 2016-08-16 2016-08-16 Verfahren zur Durchführung eines automatischen oder semi-automatischen Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug Active DE102016215245B4 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102016215245.9A DE102016215245B4 (de) 2016-08-16 2016-08-16 Verfahren zur Durchführung eines automatischen oder semi-automatischen Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102016215245.9A DE102016215245B4 (de) 2016-08-16 2016-08-16 Verfahren zur Durchführung eines automatischen oder semi-automatischen Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE102016215245A1 DE102016215245A1 (de) 2018-02-22
DE102016215245B4 true DE102016215245B4 (de) 2022-10-27

Family

ID=61082286

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102016215245.9A Active DE102016215245B4 (de) 2016-08-16 2016-08-16 Verfahren zur Durchführung eines automatischen oder semi-automatischen Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102016215245B4 (de)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10336681A1 (de) 2003-08-09 2005-03-03 Audi Ag Kraftfahrzeug
DE102009041587A1 (de) 2009-09-15 2011-03-17 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Fahrerassistenzeinrichtung für ein Kraftfahrzeug und Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Überwachen eines autonomen Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs
DE102009048493A1 (de) 2009-09-25 2011-04-07 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug, Fahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem und Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs
DE102012008858A1 (de) 2012-04-28 2012-11-08 Daimler Ag Verfahren zum autonomen Parken eines Kraftfahrzeugs, Fahrerassistenzvorrichtung zur Durchführung des Verfahrens, sowie Kraftfahrzeug mit der Fahrerassistenzvorrichtung
DE102011081382A1 (de) 2011-08-23 2013-02-28 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Ändern einer Lichtaussendung zumindest eines Scheinwerfers eines Fahrzeugs
DE102014007313A1 (de) 2014-05-17 2015-11-19 Audi Ag Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Rangieren und/oder Parken, zugehöriges Kraftfahrzeug und Betriebsverfahren

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10336681A1 (de) 2003-08-09 2005-03-03 Audi Ag Kraftfahrzeug
DE102009041587A1 (de) 2009-09-15 2011-03-17 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Fahrerassistenzeinrichtung für ein Kraftfahrzeug und Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Überwachen eines autonomen Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs
DE102009048493A1 (de) 2009-09-25 2011-04-07 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug, Fahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem und Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs
DE102011081382A1 (de) 2011-08-23 2013-02-28 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Ändern einer Lichtaussendung zumindest eines Scheinwerfers eines Fahrzeugs
DE102012008858A1 (de) 2012-04-28 2012-11-08 Daimler Ag Verfahren zum autonomen Parken eines Kraftfahrzeugs, Fahrerassistenzvorrichtung zur Durchführung des Verfahrens, sowie Kraftfahrzeug mit der Fahrerassistenzvorrichtung
DE102014007313A1 (de) 2014-05-17 2015-11-19 Audi Ag Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Rangieren und/oder Parken, zugehöriges Kraftfahrzeug und Betriebsverfahren

Also Published As

Publication number Publication date
DE102016215245A1 (de) 2018-02-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102013213064B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zum autonomen Einparken eines Fahrzeugs mit externer Überwachung
EP3099547B1 (de) Montagemodul
DE102017212221A1 (de) Fernsteuerungsverfahren für ein Fahrerassistenzsystem, Fahrerassistenzsystem und damit versehenes Kraftfahrzeug
EP3412489A1 (de) Verfahren und anzeigevorrichtung zur signalisierung einer aufforderung zur übernahme einer fahrfunktion eines kraftfahrzeugs
DE102018105974A1 (de) Fahrzeuginterne Leuchtvorrichtung und Fahrzeug
DE102014011613A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Einparkvorgangs für ein Fahrzeug
DE102008038831A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur automatischen Blickführung eines Fahrers eines Fahrzeugs
WO2017016557A1 (de) Lichtdiagnose mittels eines kamerasystems eines fahrzeugs
DE102016001207B4 (de) Kraftfahrzeug
DE102017007761A1 (de) Vorrichtung zur kamerabasierten Umgebungserfassung für ein Fahrzeug und Steuerungsverfahren hierfür
WO2017182115A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur fahrlichtsteuerung eines fahrzeugs
DE102016001202B4 (de) Kraftfahrzeug
WO2018036646A1 (de) Vefahren und vorrichtung zur erkennung des öffnungszustands eines garagentores
WO2020074406A1 (de) Verfahren zur optischen begleitung eines ausparkmanövers eines kraftfahrzeugs
DE102015008263A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs
DE102016001201B4 (de) Kraftfahrzeug
DE102013210097A1 (de) Fahrerinformationseinrichtung
WO2015176798A1 (de) Vorrichtung zur unterstützung eines fahrers eines kraftfahrzeugs beim rangieren und/oder parken, zugehöriges kraftfahrzeug und betriebsverfahren
EP3548337A1 (de) Steuern eines scheinwerfers eines kraftfahrzeuges
DE102016215245B4 (de) Verfahren zur Durchführung eines automatischen oder semi-automatischen Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
DE102016225969B4 (de) Verfahren zum Betreiben einer Anzeigeeinrichtung eines pilotierten Kraftfahrzeugs
EP1944195B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Ansteuern einer Nahbereich-Ausleuchtungsvorrichtung für ein Fahrerassistenzsystem eines Kraftfahrzeugs
EP3548335B1 (de) Steuern eines steuerbaren scheinwerfers eines kraftfahrzeugs
WO2017045670A2 (de) Verfahren zum betrieb wenigstens einer beleuchtungseinheit für den innenraum eines fahrzeuges
EP3640089A1 (de) Kraftfahrzeug

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed
R016 Response to examination communication
R016 Response to examination communication
R018 Grant decision by examination section/examining division
R020 Patent grant now final