DE102016203021A1 - Driver assistance system with per-touch activated emergency stop function - Google Patents
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Abstract
Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem mit Nothaltefunktion. Das Fahrerassistenzsystem ist eingerichtet, in Abhängigkeit der Betätigung eines Bedienelements eine Nothaltefunktion zu aktivieren, und im Rahmen der Nothaltefunktion ein autonomes Nothaltefahrmanöver zum Nothalten des Fahrzeugs durchzuführen. Das Fahrerassistenzsystem kennzeichnet sich dadurch, dass dieses in Reaktion auf eine auf die Aktivierung der Nothaltefunktion gerichtete Bedienhandlung des Bedienelements Fahrerzustandsinformation betreffend den aktuellen Zustand des Fahrers bestimmt. Das Fahrerassistenzsystem ist eingerichtet, in Abhängigkeit der Fahrerzustandsinformation eine in Abhängigkeit der Betätigung des Bedienelements herbeizuführende Aktivierung der Nothaltefunktion zu unterbinden. Alternativ oder zusätzlich kann das Fahrerassistenzsystem eingerichtet sein, eine in Abhängigkeit der Betätigung des Bedienelements bereits aktivierte Nothaltefunktion abzubrechen.One aspect of the invention relates to a driver assistance system with emergency stop function. The driver assistance system is set up to activate an emergency stop function as a function of the actuation of an operating element, and to carry out an autonomous emergency stop driving maneuver for emergency stop of the vehicle as part of the emergency stop function. The driver assistance system is characterized in that, in response to an operating action of the operating element directed to the activation of the emergency stop function, it determines driver status information relating to the current state of the driver. The driver assistance system is set up to inhibit activation of the emergency stop function as a function of the actuation of the operating element as a function of the driver status information. Alternatively or additionally, the driver assistance system can be set up to cancel an emergency stop function that has already been activated as a function of the actuation of the operating element.
Description
Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem mit Nothaltefunktion gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 und ein Verfahren zum Nothalten eines Kraftfahrzeugs gemäß dem Oberbegriff des unabhängigen Anspruchs 11.The invention relates to a driver assistance system with emergency stop function according to the preamble of claim 1 and to a method for emergency stop of a motor vehicle according to the preamble of independent claim 11.
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Es ist Aufgabe der Erfindung, ein Fahrerassistenzsystem mit einer per Bedienelement auslösbaren Nothaltefunktion anzugeben, bei dem die Wahrscheinlichkeit einer versehentlichen Auslösung durch den Fahrer oder Beifahrer verringert ist.The object of the invention is to specify a driver assistance system with an emergency stop function which can be triggered by means of an operating element, in which the likelihood of an accidental release by the driver or front passenger is reduced.
Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können. Beispielsweise kann die Idee der Entscheidung über den durchzuführenden Nothaltefahrmanövertyp in Abhängigkeit einer für das Verkehrsaufkommen charakteristischen Größe auch unabhängig von dem im Anspruch 1 beschriebenen Bedienkonzept des Fahrerassistenzsystems umgesetzt werden.The object is solved by the features of the independent claims. Advantageous embodiments are described in the dependent claims. It should be noted that additional features of a claim dependent on an independent claim without the features of the independent claim or only in combination with a subset of the features of the independent claim may form a separate invention independent of the combination of all features of the independent claim, the subject of an independent claim, a divisional application or a subsequent application. This applies equally to technical teachings described in the specification, which may form an independent invention of the features of the independent claims. For example, the idea of deciding on the type of emergency stop maneuver to be carried out can also be implemented independently of the operating concept of the driver assistance system described in claim 1 as a function of a variable characteristic of the traffic volume.
Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem mit Nothaltefunktion. Das Fahrerassistenzsystem ist eingerichtet, in Abhängigkeit der Betätigung eines Bedienelements eine Nothaltefunktion zu aktivieren, und im Rahmen der Nothaltefunktion ein autonomes Nothaltefahrmanöver zum Nothalten des Fahrzeugs durchzuführen. Beispielsweise wird das Fahrzeug im Rahmen des autonomen Nothaltefahrmanövers ausgehend von der aktuellen Fahrspur mit autonomer Längs- und Querführung auf einem Seitenstreifen der Fahrbahn zum Halten gebracht. Zum Anhalten des Fahrzeugs wird vorzugsweise das hydraulische Betriebsbremssystem verwendet. Das Fahrerassistenzsystem kann zusätzlich eingerichtet sein, im Rahmen der Nothaltefunktion automatisch ein Warnblinken des Fahrzeugs und/oder einen Notruf auszulösen.A first aspect of the invention relates to a driver assistance system with emergency stop function. The driver assistance system is set up to activate an emergency stop function as a function of the actuation of an operating element, and to carry out an autonomous emergency stop driving maneuver for emergency stop of the vehicle as part of the emergency stop function. For example, in the context of the autonomous emergency stop maneuver, the vehicle is brought to a stop on the side lane of the lane starting from the current lane with autonomous longitudinal and transverse guidance. To stop the vehicle, the hydraulic service brake system is preferably used. The driver assistance system can additionally be set up as part of the Emergency stop function automatically trigger a hazard warning of the vehicle and / or an emergency call.
Das Fahrerassistenzsystem kennzeichnet sich dadurch, dass dieses in Reaktion auf eine auf die Aktivierung der Nothaltefunktion gerichtete Bedienhandlung des Bedienelements Fahrerzustandsinformation betreffend den aktuellen Zustand des Fahrers bestimmt. Beispielsweise wird damit begonnen, Zustandsinformation über den aktuellen Fahrerzustand zu bestimmen, sobald der Fahrer das Bedienelement betätigt. Es kann aber auch sein, dass erst begonnen wird, Zustandsinformation betreffend den aktuellen Zustand des Fahrers zu bestimmen, wenn der Fahrer nach der Betätigung des Bedienelements die Betätigung des Bedienelements beendet.The driver assistance system is characterized in that, in response to an operating action of the operating element directed to the activation of the emergency stop function, it determines driver status information relating to the current state of the driver. For example, state information about the current driver state is started to be determined as soon as the driver actuates the operating element. However, it may also be that it is only begun to determine state information concerning the current state of the driver when the driver terminates the actuation of the operating element after the actuation of the operating element.
Die Fahrerzustandsinformation betrifft beispielsweise den Aufmerksamkeitszustand oder die Fahrtüchtigkeit des Fahrers. Die Aufmerksamkeit und Fahrtüchtigkeit können beispielsweise aufgrund einer plötzlichen medizinischen Notsituation eingeschränkt sein.The driver state information relates to, for example, the attentiveness or the driving ability of the driver. For example, attention and ability to drive may be limited due to a sudden medical emergency.
Bei der Fahrerzustandsinformation handelt es sich z. B. um mittels einer auf den Fahrer gerichteten Innenraumkamera bestimmter Fahrerzustandsinformation, z. B. um Information, wohin der Fahrer blickt (z. B. nach vorne), ob der Fahrer die Augen geöffnet hat und/oder wo sich der Kopf des Fahrers befindet. Derartige Information lässt Rückschlüsse auf den Zustand des Fahrers, insbesondere auf dessen Aufmerksamkeit und dessen Fahrtüchtigkeit zu.The driver state information is z. B. by means of an aimed at the driver interior camera certain driver status information, eg. For example, information about where the driver is looking (eg, forward), whether the driver has his eyes open, and / or where the driver's head is. Such information allows conclusions about the condition of the driver, in particular his attention and its ability to drive.
Bei der Fahrerzustandsinformation kann es sich alternativ oder zusätzlich auch um Information handeln, die die Betätigung oder Nichtbetätigung von einem oder mehreren Fahrerbedienelementen (z. B. Lenkrad, Bremspedal oder Fahrpedal) zur manuellen Fahrzeugführung betrifft. Beispielsweise wird ermittelt, ob der Fahrer das Fahrerbedienelement normal betätigt, rückartig betätigt oder überhaupt nicht mehr betätigt.The driver state information may alternatively or additionally also be information concerning the actuation or non-actuation of one or more driver control elements (eg steering wheel, brake pedal or accelerator pedal) for manual vehicle guidance. For example, it is determined whether the driver normally actuates the driver control element, operates backwards or does not actuate at all.
Wenn beispielsweise bei Betätigung des Bedienelements ein Komfort-Fahrerassistenzsystem mit automatischer Längs- und/oder Querführung automatisch deaktiviert wird, kann als Fahrerzustandsinformation herangezogen werden, ob der Fahrer die Fahraufgabe übernimmt und das Fahrpedal und/oder das Lenkpedal betätigt, insbesondere normal betätigt.If, for example, a comfort driver assistance system with automatic longitudinal and / or transverse guidance is automatically deactivated upon actuation of the operating element, it can be used as driver status information as to whether the driver assumes the driving task and actuates the accelerator pedal and / or the steering pedal, in particular operates normally.
Das Fahrerassistenzsystem ist eingerichtet, in Abhängigkeit der Fahrerzustandsinformation eine in Abhängigkeit der Betätigung des Bedienelements herbeizuführende Aktivierung der Nothaltefunktion zu unterbinden. Alternativ oder zusätzlich kann das Fahrerassistenzsystem eingerichtet sein, eine in Abhängigkeit der Betätigung des Bedienelements bereits aktivierte Nothaltefunktion abzubrechen.The driver assistance system is set up to inhibit activation of the emergency stop function as a function of the actuation of the operating element as a function of the driver status information. Alternatively or additionally, the driver assistance system can be set up to cancel an emergency stop function that has already been activated as a function of the actuation of the operating element.
Wenn das Bedienelement zur Aktivierung betätigt wird, wird beispielsweise gleichzeitig der Aufmerksamkeitszustand des Fahrers durch die Kamera ausgewertet. Wenn erkannt wird, dass der Fahrer aufmerksam und fahrtüchtig ist, wird die Funktion beispielsweise nicht aktiviert, da man davon ausgehen kann, dass der Fahrer oder Beifahrer den Nothalteassistenten nicht aktivieren wollte.When the operating element is actuated for activation, for example, the attention status of the driver is simultaneously evaluated by the camera. For example, if it is detected that the driver is alert and fit to drive, the function will not be activated because it can be assumed that the driver or passenger did not want to activate the emergency stop assistant.
Das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem erlaubt es, die Wahrscheinlichkeit einer Fehlauslösung aufgrund einer Fehlbedienung des Bedienelements zu verringern, indem zusätzlich auch Fahrerzustandsinformation berücksichtigt wird.The driver assistance system according to the invention makes it possible to reduce the likelihood of a false triggering due to a faulty operation of the operating element by additionally taking into account driver status information.
Da der Fahrer in Reaktion auf die Bedienhandlung beobachtet wird und die Fahrerzustandsinformation dann bestimmt wird, werden falsche Rückschlüsse über den Fahrerzustand im Vergleich zu der Verwendung von Fahrerzustandsinformation, die vor der Bedienhandlung bestimmt wurde, vermieden. Wenn beispielsweise vor der Bedienhandlung ein Komfort-Fahrerassistenzsystem mit automatischer Längs- und Querführung verwendet wurde, würde eine Fahrerbeobachtung vor der Bedienhandlung in fehlerhafter Weise auf einen inaktiven und daher möglicherweise nicht fahrtüchtigen Fahrer hinweisen.Since the driver is observed in response to the operator's action and the driver condition information is then determined, incorrect conclusions about the driver's condition are avoided as compared to the use of driver status information determined prior to the operator's action. For example, if a comfort driver assist system with automatic longitudinal and lateral guidance was used prior to the operator's action, a driver's observation prior to the operator's action would erroneously indicate an inactive and potentially non-roadworthy driver.
Im Vergleich zu bekannten Nothalteassistenzsystemen, deren Auslösung vollständig auf einer Beobachtung des Fahrerzustands beruht, weist das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem eine deutlich geringe Wahrscheinlichkeit für eine Fehlauslösung auf. Dies liegt daran, dass einerseits die Wahrscheinlichkeit für eine Fehlauslösung durch die zusätzliche Berücksichtigung der Bedienhandlung des Bedienelements generell reduziert wird und andererseits die Fahrerzustandsbeobachtung durch Einsetzen der Fahrerzustandsbeobachtung erst in Reaktion auf die Bedienhandlung weniger fehleranfällig ist, beispielsweise für den Fall der vorherigen Verwendung eines Komfort-Fahrerassistenzsystems mit automatischer Längs- und Querführung.In comparison to known emergency assistance systems, the release of which is based entirely on an observation of the driver's state, the driver assistance system according to the invention has a significantly low probability of a false trip. This is because, on the one hand, the probability of false tripping is generally reduced by the additional consideration of the operating action of the operating element and, on the other hand, driver status monitoring is less susceptible to error due to the driver state observation being activated in response to the operating action, for example in the case of prior use of a comfort control. Driver assistance system with automatic longitudinal and lateral guidance.
Es wird darauf hingewiesen, dass optional weitere Fahrerzustandsinformation, die bereits vor der Betätigungshandlung durch Fahrerbeobachtung ermittelt wurde, zusätzlich auch zur Entscheidung über die Aktivierung der Nothaltefunktion herangezogen werden kann.It should be noted that optionally further driver status information, which was already determined prior to the actuation action by driver observation, can additionally be used to decide on the activation of the emergency stop function.
Das erfindungsgemäße Konzept eignet sich besonders dann, wenn das Bedienelement darüber hinaus zum Aktivieren einer von der Nothaltefunktion separaten Fahrzeugfunktion dient. Es liegt also zumindest eine Doppelbelegung des Bedienelements zum Aktivieren von zwei verschiedenen Funktionen vor. In diesem Fall ist nämlich die Wahrscheinlichkeit deutlich erhöht, dass der Fahrer durch Betätigen des Bedienelements nicht die Nothaltefunktion auslösen möchte, sondern diese separate Fahrzeugfunktion aktivieren will.The concept according to the invention is particularly suitable when the operating element also serves to activate a separate from the emergency stop function vehicle function. So it is at least a double occupancy of the control to enable two different functions. In this case, namely, the probability is significantly increased that the driver does not want to trigger the emergency stop function by pressing the operating element, but wants to activate this separate vehicle function.
Beispielsweise umfasst das Fahrzeug eine elektrische Feststellbremse und ein Feststellbremse-Bedienelement zum Aktivieren der elektrischen Feststellbremse im Stand. Das Aktivieren der Feststellbremse entspricht in diesem Fall dem Aktivieren einer separaten Fahrzeugfunktion. Das Feststellbremse-Bedienelement wird in diesem Fall auch als Bedienelement zum Auslösen der Nothaltefunktion verwendet.For example, the vehicle includes an electric parking brake and a parking brake operating element for activating the electric parking brake in the state. The activation of the parking brake in this case corresponds to the activation of a separate vehicle function. The parking brake operating element is also used in this case as a control element for triggering the emergency stop function.
Es ist in diesem Fall von Vorteil, wenn das Fahrerassistenzsystem eingerichtet ist, die Nothaltefunktion erst in Reaktion auf ein Beenden der Betätigung des Feststellbremse-Bedienelements zu aktivieren. Dies ist in der deutschen Patentanmeldung „Fahrerassistenzsystem mit per Feststellbremse-Bedienelement aktivierbarer Nothaltefunktion”, die am gleichen Tag wie die vorliegende deutsche Patentanmeldung beim Deutschen Patent- und Markenamt von derselben Anmelderin eingereicht wurde, beschrieben. Der Offenbarungsgehalt dieser deutschen Patentanmeldung hierzu wird hiermit durch Bezugnahme in den Offenbarungsgehalt der vorliegenden Anmeldung aufgenommen.In this case, it is advantageous if the driver assistance system is set up to activate the emergency-stop function only in response to an end of the actuation of the parking-brake operating element. This is in the German patent application "Driver assistance system with activated by parking brake control emergency stop function", which was filed on the same day as the present German patent application to the German Patent and Trademark Office by the same applicant described. The disclosure of this German patent application is hereby incorporated by reference into the disclosure of the present application.
Sofern die Nothaltefunktion erst in Reaktion auf ein Beenden der Betätigung des Feststellbremse-Bedienelements aktiviert wird, wird vorzugsweise in Reaktion auf ein Betätigen des Feststellbremse-Bedienelements oder in Reaktion auf ein Beenden der Betätigung des Feststellbremse-Bedienelements Fahrerzustandsinformation betreffend den aktuellen Zustand des Fahrers bestimmt. In Abhängigkeit der Fahrerzustandsinformation kann dann eine Aktivierung der Nothaltefunktion in Reaktion auf ein Beenden der Betätigung des Feststellbremse-Bedienelements unterbunden werden und/oder eine bereits derartig aktivierte Nothaltefunktion abgebrochen werden. Dieses Konzept kann auch auf ein beliebiges anderes Bedienelement übertragen werden, welches zusätzlich zum Aktivieren einer anderen Fahrzeugfunktion dient.If the emergency stop function is activated only in response to termination of the operation of the parking brake control, it is preferable to determine driver state information regarding the current state of the driver in response to operation of the parking brake control or in response to termination of the operation of the parking brake control. Depending on the driver state information, activation of the emergency stop function in response to termination of the actuation of the parking brake operating element can then be prevented and / or an already activated emergency stop function can be aborted. This concept can also be transferred to any other operating element which additionally serves to activate another vehicle function.
Es kann bei einer alternativen Ausführungsform auch ein Bedienkonzept implementiert sein, bei dem die Nothaltefunktion aktiviert wird, sofern die Betätigungsdauer des Feststellbremse-Bedienelements größer oder größer gleich als ein Betätigungsdauerschwellwert ist. In diesem Fall wird vorzugsweise in Reaktion auf ein Betätigen des Feststellbremse-Bedienelements oder in Reaktion auf ein Erreichen oder Überschreiten des Betätigungsdauerschwellwerts Fahrerzustandsinformation betreffend den aktuellen Zustand des Fahrers durch Beobachtung des Fahrers bestimmt.In an alternative embodiment, an operating concept may also be implemented in which the emergency stop function is activated if the actuation duration of the parking brake operating element is greater than or greater than an actuation duration threshold value. In this case, preferably in response to an actuation of the parking brake operating element or in response to reaching or exceeding the actuation duration threshold, driver status information regarding the current state of the driver is determined by observation of the driver.
Vorzugsweise wird schon während der Betätigung des Feststellbremse-Bedienelements (beispielsweise beim Ziehen eines Feststellbremse-Schalters) ein Abbremsen des Kraftfahrzeugs bewirkt wird, welches nicht Teil des autonomen Nothaltemanövers ist.Preferably, already during the actuation of the parking brake operating element (for example, when pulling a parking brake switch) a deceleration of the motor vehicle is effected, which is not part of the autonomous Nothaltemanövers.
Es von Vorteil, wenn bei Betätigung des Bedienelements, insbesondere des Feststellbremse-Bedienelements, bereits eine Spurhaltefunktion zum automatischen Halten der aktuellen Fahrspur aktiviert wird. Die Spurhaltefunktion hält die aktuelle Fahrspur selbstständig durch eine entsprechende automatische Querführung.It is advantageous if, when the operating element, in particular the parking brake operating element, is actuated, a lane keeping function for automatically holding the current traffic lane is already activated. The lane keeping function automatically holds the current lane by a corresponding automatic lateral guidance.
Konventionelle aktive Spurhalteassistenzfunktionen (beispielsweise auch als Teil eines Abstandstempomaten mit automatischer Querführung) weisen eine sogenannte Hands-On-Erkennung auf, die prüft, ob der Fahrer seine Hände am Lenkrad hat, und die Funktion abbricht, wenn der Fahrer die Hände nicht am Lenkrad hat, insbesondere für eine Zeitdauer größer oder größer gleich als ein Schwellwert die Hände nicht am Lenkrad hat.Conventional active lane departure warning functions (for example, also as part of a distance controller with automatic lateral guidance) have a so-called hands-on detection, which checks whether the driver has his hands on the steering wheel, and the function stops if the driver does not have his hands on the steering wheel , especially for a period of time greater than or equal to a threshold does not have your hands on the steering wheel.
Die vorstehend beschriebene Spurhaltefunktion, die in Reaktion auf die Betätigung des Bedienelements aktiviert wird, weist diese Hands-On-Erkennung vorzugsweise nicht auf, so dass diese auch in einer Notsituation, in der der Fahrer die Hände nicht mehr am Lenkrad hat, aktiv bleibt.The above-described lane keeping function, which is activated in response to the operation of the operating element, preferably does not have this hands-on detection, so that it remains active even in an emergency situation in which the driver no longer has his hands on the steering wheel.
Vor Betätigung des Bedienelements ist beispielsweise ein Komfort-Fahrerassistenzsystem mit Spurhalteassistenzfunktion mit Hands-On-Erkennung aktiv (insbesondere als Teil eines Abstandstempomaten mit automatischer Querführung), wobei die Spurhalteassistenzfunktion den Fahrer automatisch in der Fahrspur hält. Bei Betätigung des Bedienelements wird das Komfort-Fahrerassistenzsystem vorzugsweise deaktiviert und stattdessen eine vorstehend beschriebene Spurhaltefunktion ohne Hands-On-Erkennung aktiviert.Prior to actuation of the control element, for example, a comfort driver assistance system with lane keeping assistance function with hands-on detection is active (in particular as part of a distance control with automatic lateral guidance), the lane keeping assistance function automatically keeping the driver in the lane. Upon actuation of the control element, the comfort driver assistance system is preferably deactivated and instead activates a lane keeping function described above without hands-on detection.
Das Fahrerassistenzsystem ist vorzugsweise eingerichtet, die Nothaltefunktion in Reaktion auf eine Bedienhandlung (beispielsweise seitens des Fahrers oder Beifahrers) zum Abbruch der Nothaltefunktion abzubrechen.The driver assistance system is preferably configured to cancel the emergency stop function in response to an operator action (for example, on the part of the driver or front passenger) to cancel the emergency stop function.
Beispielsweise kann die Bedienhandlung durch Betätigung eines zentralen Bedienelements, beispielsweise eines Drehdrückstellers, abgebrochen werden, wobei auf einer Anzeige im Fahrzeugcockpit auf die Abbruchmöglichkeit hingewiesen wird. Alternativ wäre es denkbar, durch Bedienung eines berührungsempfindlichen Bildschirms, auf dem auf die Abbruchmöglichkeit hingewiesen wird, die Nothaltfunktion abzubrechen.For example, the operating action can be aborted by actuation of a central operating element, for example a rotary pushbutton, whereby the abort possibility is indicated on a display in the vehicle cockpit. Alternatively, it would be conceivable, by operation of a touch-sensitive screen, on the the abort option is advised to cancel the emergency stop function.
Ferner ist es denkbar, dass die Nothaltefunktion durch Betätigung des Fahrpedals oder Lenkrads abbrechbar ist. Bei Betätigung des Bremspedals erfolgt vorzugsweise aber kein Abbruch der Nothaltefunktion, da die Bedienhandlung der Systemhandlung, das Fahrzeug in den Stillstand zu bringen, entspricht.Furthermore, it is conceivable that the emergency stop function can be interrupted by actuation of the accelerator pedal or steering wheel. Upon actuation of the brake pedal is preferably carried out but no termination of the emergency stop function, since the operator action of the system action to bring the vehicle to a standstill corresponds.
Es ist von Vorteil, wenn der Abbruch durch Betätigung des Bedienelements selbst möglich ist. Beispielsweise ist das Bedienelement ein in zumindest zwei unterschiedliche Bedienrichtungen betätigbarer Schalter, beispielsweise ein sowohl ziehbarer als auch drückbarer Schalter.It is advantageous if the abort is possible by operating the control element itself. For example, the operating element is a switch which can be actuated in at least two different operating directions, for example a switch which can be pulled and pressed.
Für den Fall, dass es sich bei dem Bedienelement um ein Feststellbremse-Bedienelement handelt und durch Betätigung des Bedienelements das Fahrzeug manuell abgebremst werden kann, eignet sich das erfindungsgemäße Konzept besonders, da durch Ausnutzung der Fahrerzustandsinformation der Aktivierung der Nothaltefunktion in dem Fall nahezu ausgeschlossen werden, dass der Fahrer bei voller Fahrtüchtigkeit nur das Fahrzeug verzögern möchte, beispielsweise zum Anhalten am Fahrtziel (nach dem Anhalten kann der Fahrer durch das gleiche Bedienelement die Feststellbremse einlegen).In the event that the operating element is a parking brake operating element and the vehicle can be braked manually by actuation of the operating element, the inventive concept is particularly suitable, since by exploiting the driver state information the activation of the emergency stop function in the case is almost excluded in that the driver only wants to decelerate the vehicle when fully operational, for example to stop at the destination (after stopping the driver can apply the parking brake by means of the same operating element).
Es ist von Vorteil, wenn das Fahrerassistenzsystem eingerichtet ist, anhand der Fahrerzustandsinformation zu entscheiden, ob eine Aktivierung der Nothaltefunktion gewünscht ist, und im Fall der Entscheidung, dass eine Aktivierung der Nothaltefunktion nicht gewünscht ist, eine in Abhängigkeit der Betätigung des Bedienelements herbeizuführende Aktivierung der Nothaltefunktion zu unterbinden oder eine in Abhängigkeit der Betätigung des Bedienelements bereits aktivierte Nothaltefunktion abzubrechen.It is advantageous if the driver assistance system is set up to decide on the basis of the driver status information whether an activation of the emergency stop function is desired, and in the case of a decision that an activation of the emergency stop function is not desired, an activation of the emergency stop function as a function of the actuation of the control element To prevent emergency stop function or abort an already activated depending on the operation of the control element emergency stop function.
Beispielsweise werden verschiedene Fahrerzustandsinformationen bestimmt, z. B. Information, wohin der Fahrer blickt (z. B. nach vorne), ob der Fahrer die Augen geöffnet hat, wo sich der Kopf des Fahrers befindet, ob der Fahrer das Fahrerbedienelement ruhig betätigt oder dieses rückartig betätigt oder überhaupt nicht mehr betätigt. Diesen verschiedenen Fahrerzustandsinformationen sind beispielsweise Wahrscheinlichkeiten bezüglich der Fahruntüchtigkeit zugeordnet. Hieraus kann für die aktuelle Situation eine Gesamtwahrscheinlichkeit für die Fahruntüchtigkeit ermittelt werden und anhand eines Schwellwertvergleichs der Gesamtwahrscheinlichkeit mit einem Schwellwert entschieden werden, ob eine Aktivierung der Nothaltefunktion gewünscht ist oder nicht.For example, various driver status information is determined, e.g. For example, information about where the driver is looking (eg, forward), whether the driver has opened his eyes, where the driver's head is, whether the driver quietly actuates the driver's operating element or presses it back or does not operate at all. These various driver status information, for example, are associated with probabilities of unfitness for driving. From this, a total probability for the unfitness for driving can be determined for the current situation and a threshold value can be decided based on a threshold comparison of the overall probability, whether an activation of the emergency stop function is desired or not.
Vorzugsweise ist das Fahrerassistenzsystem daher eingerichtet, eine für das Verkehrsaufkommen charakteristische Größe durch Beobachtung des Fahrzeugumfelds zu bestimmen und in Abhängigkeit dieser charakteristischen Größe zu entscheiden, welches autonome Fahrmanöver durchgeführt werden soll. Zur Beobachtung wird eine Umfeldsensorik verwendet, beispielsweise ein LiDAR-System, ein Radar-System und/oder ein Kamera-System. Diese Idee kann auch unabhängig von dem im Anspruch 1 beschriebenen Aktivierungsmechanismus bei einem beliebigen Fahrerassistenzsystem mit Nothaltefunktion verwendet werden, wobei das Fahrerassistenzsystem eingerichtet ist, im Rahmen der Nothaltefunktion ein Nothaltemanöver zum Nothalten des Fahrzeugs durchzuführen. Die Aktivierung kann beispielsweise über ein Bedienelement oder auch automatisch durch Beobachtung des Fahrerzustands erfolgen.The driver assistance system is therefore preferably set up to determine a variable which is characteristic for the traffic volume by observing the vehicle surroundings and to decide as a function of this characteristic variable which autonomous driving maneuver is to be carried out. For observation, an environmental sensor system is used, for example a LiDAR system, a radar system and / or a camera system. This idea can also be used independently of the activation mechanism described in claim 1 in any driver assistance system with emergency stop function, wherein the driver assistance system is configured to perform an emergency stop maneuver for emergency stop of the vehicle as part of the emergency stop function. The activation can take place, for example, via an operating element or also automatically by monitoring the driver's condition.
Bei der für das Verkehrsaufkommen charakteristischen Größe handelt es sich beispielsweise um eine Verkehrsdichte oder eine Verkehrsstärke. Die Verkehrsdichte gibt die Anzahl der Verkehrsteilnehmer je Wegeinheit zu einem Zeitpunkt an. Die Verkehrsstarke beschreibt die Anzahl der Verkehrsteilnehmer je Zeiteinheit in einem Querschnitt. In Abhängigkeit der für das Verkehrsaufkommen charakteristischen Größe wird entschieden, ein Nothaltfahrmanöver eines ersten autonomen Nothaltefahrmanövertyps mit Anhalten des Fahrzeugs in der eigenen Fahrspur durchzuführen oder ein Nothaltefahrmanöver eines zweiten autonomen Nothaltefahrmanövertyps mit Anhalten des Fahrzeugs auf einem Seitenstreifen der Fahrbahn durchzuführen.The characteristic variable for the traffic volume is, for example, a traffic density or a traffic volume. The traffic density indicates the number of road users per route unit at a time. The high traffic describes the number of road users per time unit in a cross section. Depending on the size characteristic of the traffic volume, it is decided to perform an emergency stop maneuver of a first autonomous emergency stop maneuver type with stop of the vehicle in own lane or emergency stop maneuver of a second autonomous emergency stop maneuver type with stop of the vehicle on a side lane of the roadway.
Beispielsweise wird bei einem geringerem Verkehrsaufkommen entschieden, ein Nothaltefahrmanöver des zweiten Nothaltefahrmanövertyps (Anhalten auf einem Seitenstreifen) durchzuführen, während bei einem dazu höheren Verkehrsaufkommen entschieden wird, ein Nothaltefahrmanöver des ersten Nothaltefahrmanövertyps (Anhalten in der eigenen Fahrspur) durchzuführen.For example, it is decided at a lower traffic volume to perform an emergency stop driving maneuver of the second emergency stopping maneuver type (stopping on a side lane), while it is decided at a higher traffic volume to perform an emergency stop driving maneuver of the first emergency stop driving maneuver type (stopping in own lane).
Zur Entscheidung über den durchzuführenden Nothaltfahrmanövertyp kann beispielsweise ein Schwellwertvergleich der für das Verkehrsaufkommen charakteristischen Größe mit einem Schwellwert durchgeführt werden. Sofern die charakteristische Größe ein höheres Verkehrsaufkommen als das Verkehrsaufkommen des Schwellwerts anzeigt, wird beispielsweise entschieden, ein Nothaltefahrmanöver des ersten Nothaltefahrmanövertyps (Anhalten in der eigenen Fahrspur) durchzuführen. Sofern die charakteristische Größe ein niedrigeres Verkehrsaufkommen als das Verkehrsaufkommen des Schwellwerts anzeigt, wird beispielsweise entschieden, ein Nothaltefahrmanöver des zweiten Nothaltefahrmanövertyps (Anhalten auf einem Seitenstreifen mit Spurwechsel) durchzuführen.To decide on the Nothaltfahrmanövertyp to be carried out, for example, a threshold value comparison of the characteristic of the traffic volume size with a threshold value can be performed. For example, if the characteristic quantity indicates a higher traffic volume than the traffic volume of the threshold value, it is decided to perform an emergency stop driving maneuver of the first emergency stop driving maneuver type (stopping in own lane). If the characteristic quantity indicates a lower traffic volume than the traffic volume of the threshold value, it is decided, for example, an emergency stop maneuver of the second Emergency stop maneuver type (stopping on a side lane with lane change).
Beispielsweise werden eine oder mehrere Zeitlücken zwischen jeweils zwei Fahrzeugen bestimmt. Bei den Zeitlücken kann es sich um Bruttozeitlücken oder Nettozeitlücken handeln. Es können eine oder mehrere Zeitlücken zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem jeweils anderen Fahrzeug bestimmt werden. Alternativ können auch eine oder mehrere Zeitlücken zwischen von dem eigenen Fahrzeug verschiedenen Fahrzeugen bestimmt werden.For example, one or more time gaps between each two vehicles are determined. The time gaps can be gross time gaps or net time gaps. One or more time gaps between the own vehicle and the respective other vehicle can be determined. Alternatively, one or more time gaps between vehicles different from one's own vehicle can also be determined.
In Abhängigkeit der einen oder mehreren Zeitlücken kann die für das Verkehrsaufkommen charakteristische Größe bestimmt werden. Beispielsweise kann durch Mittelung der Zeitlücken die für das Verkehrsaufkommen charakteristische Größe bestimmt werden. Die charakteristische Größe entspricht beispielsweise dem Mittelwert der Zeitlücken oder dem Inversen des Mittelwerts der Zeitlücken (das Inverse des Mittelwerts entspricht dann einer Verkehrsstärke).Depending on the one or more time gaps, the characteristic of the traffic volume size can be determined. For example, by averaging the time gaps, the variable characteristic of the traffic volume can be determined. The characteristic quantity corresponds, for example, to the mean value of the time gaps or the inverse of the mean value of the time gaps (the inverse of the mean then corresponds to a traffic volume).
Beispielsweise wird das Verkehrsaufkommen durch Mittelung der Zeitabstände zwischen Fahrzeugen über einen gewissen Beobachtungszeitraum gemittelt (beispielsweise in einem Beobachtungszeitraum im Bereich von 2 bis 4 Minuten) und davon abhängig wird dann das Fahrmanöver ausgewählt. Bei hoher Verkehrsdichte ist ein Anhalten in der eigenen Spur risikominimal, da ein Stau erzeugt wird, der das Fahrzeug schützt und die höhere Gefahr, dass durch den dichten Verkehr bei einem Spurwechsel eine kritische Situation entsteht, vermieden wird. Bei geringer Verkehrsdichte ist ein Halt auf dem Standstreifen risikominimal, da eine höhere Gefahr bei Halt auf dem Fahrstreifen existiert, durch einen unaufmerksamen schnellen Fahrer übersehen zu werden, und gleichzeitig weniger Risiken bei den Spurwechseln bestehen, so dass mit höherer Wahrscheinlichkeit sicher auf den Standstreifen gefahren werden kann.For example, the traffic volume is averaged by averaging the time intervals between vehicles over a certain observation period (for example, in an observation period in the range of 2 to 4 minutes), and depending on this, the driving maneuver is selected. In high traffic density, stopping in one's own lane is of minimal risk, since a traffic jam is generated which protects the vehicle and avoids the higher risk of a critical situation arising from the dense traffic when changing lanes. At low traffic density, a stop on the hard shoulder is of minimal risk, as there is a higher danger of stopping on the lane to be overlooked by an inattentive fast driver, and at the same time there are fewer risks in the lane changes, so driving with greater likelihood safely onto the hard shoulder can be.
Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Nothalten eines Kraftfahrzeugs, wobei das Kraftfahrzeug ein Bedienelement zum Aktivieren der Nothaltefunktion umfasst.A second aspect of the invention relates to a method for stopping a motor vehicle, wherein the motor vehicle comprises a control element for activating the emergency stop function.
Das Verfahren umfasst die Schritte:
- – Aktivieren einer Nothaltefunktion in Abhängigkeit der Betätigung des Bedienelements; und
- – Durchführen eines autonomen Nothaltefahrmanövers zum Nothalten des Fahrzeugs im Rahmen der Nothaltefunktion.
- - Activating an emergency stop function in response to the operation of the control element; and
- - Carry out an autonomous emergency stop maneuver for the emergency stop of the vehicle as part of the emergency stop function.
Das Verfahren kennzeichnet sich durch die weiteren Schritte:
- – in Reaktion auf eine auf die Aktivierung des Nothaltefunktion gerichtete Bedienhandlung des Bedienelements, Bestimmen von Fahrerzustandsinformation betreffend den aktuellen Zustand des Fahrers; und
- – in Abhängigkeit der Fahrerzustandsinformation, Unterbinden einer in Abhängigkeit der Betätigung des Bedienelements herbeizuführenden Aktivierung der Nothaltefunktion und/oder Abbrechen einer in Abhängigkeit der Betätigung des Bedienelements bereits aktivierten Nothaltefunktion.
- In response to an operator control action directed to the activation of the emergency stop function, determining driver status information regarding the current condition of the driver; and
- - As a function of the driver state information, prohibiting a cause depending on the actuation of the control element activation of the emergency stop function and / or cancel an already activated depending on the operation of the control element emergency stop function.
Die vorstehenden Ausführungen zum erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystem nach dem ersten Aspekt der Erfindung gelten in entsprechender Weise auch für das erfindungsgemäße Verfahren nach dem zweiten Aspekt der Erfindung. An dieser Stelle und in den Patentansprüchen nicht explizit beschriebene vorteilhafte Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Verfahrens entsprechen den vorstehend beschriebenen oder in den Patentansprüchen beschriebenen vorteilhaften Ausführungsbeispielen des erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems.The above statements on the driver assistance system according to the invention according to the first aspect of the invention also apply correspondingly to the method according to the invention according to the second aspect of the invention. At this point and in the claims not explicitly described advantageous embodiments of the method according to the invention correspond to the above-described or described in the claims advantageous embodiments of the driver assistance system according to the invention.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels unter Zuhilfenahme der beigefügten Zeichnungen beschrieben. In diesen zeigen:The invention will be described below with reference to an embodiment with the aid of the accompanying drawings. In these show:
In
Das Feststellbremse-Bedienelement BE zum Aktivieren der elektrischen Feststellbremse EMF ist vorzugsweise ein Schalter, der zum Aktivieren der elektrischen Feststellbremse EMF von der Bedienperson gezogen wird. Hierzu wird beispielsweise mit dem Finger hinter die Kante K des Bedienteils gefasst und das Bedienteil des Schalters BE gezogen. Das Feststellbremse-Bedienelement BE kann vorzugsweise auch in die entgegensetzte Bedienrichtung gedrückt werden, um beispielsweise die elektrische Feststellbremse EMF zu deaktivieren.The parking brake operating element BE for activating the electric parking brake EMF is preferably a switch which is pulled to activate the electric parking brake EMF by the operator. For this purpose, for example, taken with the finger behind the edge K of the control panel and pulled the control panel of the switch BE. The parking brake control element BE can preferably also be pressed in the opposite direction of operation, for example to deactivate the electric parking brake EMF.
In Abhängigkeit der Betätigung des Feststellbremsen-Bedienelements BE kann eine Nothaltefunktion des Nothalteassistenzsystems NHA aktiviert werden, im Rahmen dessen das Fahrzeug dann ein autonomes Nothaltefahrmanöver zum Nothalten des Fahrzeugs, beispielsweise auf dem Seitenstreifen, durchführt. Depending on the operation of the parking brake operating element BE, an emergency stop function of the emergency stop assistance system NHA can be activated, in the context of which the vehicle then carries out an autonomous emergency stop driving maneuver for keeping the vehicle stationary, for example on the side strip.
Bei dem autonomen Nothaltefahrmanöver erfolgt die Längs- und Querführung des Fahrzeugs automatisch. Das Nothalteassistenzsystem übernimmt also die Fahrzeugführung, bis das Fahrzeug in den Stillstand gebracht wird. Hierzu steuert das Nothalteassistenzsystem den Antrieb A, das Getriebe G, die hydraulische Betriebsbremse BB und die Lenkung L über nicht dargestellte Zwischeneinheiten.In the autonomous emergency stop maneuver, the longitudinal and transverse guidance of the vehicle takes place automatically. The emergency stop assistance system thus takes over the vehicle guidance until the vehicle is brought to a standstill. For this purpose, the emergency stop assistance system controls the drive A, the gear G, the hydraulic service brake BB and the steering L via intermediate units, not shown.
Zur Planung und Durchführung des Nothaltefahrmanövers wird Umfeldinformation einer Umfeldsensorik US entgegen genommen, die das Fahrzeugumfeld beobachtet.For planning and execution of the emergency stop maneuver, environment information is received from an environment sensor system US which monitors the vehicle environment.
Zur Beobachtung des Fahrers ist eine Innenraumkamera IK vorgesehen, die auf den Fahrer gerichtet ist. Durch Auswertung des Kamerabilds kann das Nothalteassistenzsystem NHA Zustandsinformation bezüglich des Fahrerzustands, insbesondere hinsichtlich seiner Fahrtüchtigkeit, ermitteln.To observe the driver, an interior camera IK is provided, which is directed to the driver. By evaluating the camera image, the emergency stopping assistance system NHA can determine status information with regard to the driver status, in particular with regard to its ability to drive.
Ferner nimmt das Nothalteassistenzsystem NHA Information hinsichtlich der Betätigung des Fahrpedals FP und des Lenkrads LR entgegen, die in dem Nothalteassistenzsystem NHA ausgewertet wird, wodurch Zustandsinformation bezüglich des Fahrerzustands bestimmt wird.Further, the emergency stop assistance system NHA receives information regarding the operation of the accelerator pedal FP and the steering wheel LR, which is evaluated in the emergency stop assist system NHA, thereby determining state information regarding the driver's condition.
Bei dem beispielhaften Nothalteassistenzsystem NHA wird vorzugsweise die Nothaltefunktion nicht bereits in Reaktion auf eine Betätigung des Feststellbremse-Bedienelements BE aktiviert, sondern erst in Reaktion auf ein Beenden der Betätigung des Feststellbremse-Bedienelements BE aktiviert.In the exemplary emergency stopping assistance system NHA, preferably, the emergency stop function is not already activated in response to an operation of the parking brake operating element BE, but activated only in response to an end of the operation of the parking brake operating element BE.
Die Aktivierung der Nothaltefunktion steht unter dem Vorbehalt, dass die ab der Betätigung des Feststellbremse-Bedienelements BE durch Beobachtung des Fahrers bestimmte Fahrerzustandsinformation darauf schließen lässt, dass der Fahrer die Nothaltefunktion aktivieren will.The activation of the emergency stop function is subject to the condition that the driver condition information determined from the actuation of the parking brake operating element BE by observation of the driver indicates that the driver intends to activate the emergency stop function.
Die Funktionsweise des beispielhaften Nothalteassistenzsystems NHA wird nachfolgend im Zusammenhang mit
Im Schritt
In Reaktion auf die Betätigung des Feststellbremse-Bedienelements BE wird das Fahrzeug abgebremst, beispielsweise über die hydraulische Betriebsbremse BB. Dieses manuelle Abbremsen entspricht dem Schritt
Außerdem wird in Reaktion auf die Betätigung des Feststellbremse-Bedienelements BE ein etwaig aktives Komfort-Assistenzsystem mit automatisierter Querführung, beispielsweise ein Spurhalteassistent mit Hands-On-Erkennung, automatisch deaktiviert.In addition, in response to the actuation of the parking brake control element BE, any active comfort assistance system with automated lateral guidance, for example a lane departure warning system with hands-on detection, is automatically deactivated.
Es wird in Reaktion auf die Betätigung des Feststellbremse-Bedienelements BE eine Spurhaltefunktion ohne Hands-On-Erkennung zum automatischen Halten der aktuellen Fahrspur aktiviert.A lane-keeping function without hands-on detection for automatically holding the current lane is activated in response to the operation of the parking brake operating member BE.
Dieser manuelle Abbremsprozess wird im Sinne der Anmeldung nicht als Teil der Nothaltefunktion verstanden.This manual braking process is not understood in the meaning of the application as part of the emergency stop function.
Nach Betätigungsbeginn des Feststellbremse-Bedienelements BE zum Zeitpunkt t1 wird der Fahrer beobachtet und es wird darauf beruhend Fahrerzustandsinformation betreffend den aktuellen Zustand des Fahrers bestimmt (s. Schritt
Hierzu werden Betätigungsinformation bezüglich des Fahrpedals FP und des Lenkrads LR und das Kamerabild der Innenraumkamera IK ausgewertet.For this purpose, actuation information relating to the accelerator pedal FP and the steering wheel LR and the camera image of the interior camera IK are evaluated.
Fahrerzustandsinformation, die über die Auswertung des Kamerabilds bestimmt wird, gibt beispielsweise an, ob Augen im Kamerabild überhaupt erkannt wurden, ob der Fahrer die Augen offen hat, ob der Fahrer nach vorne blickt und/oder ab der Fahrer den Kopf gesenkt hat.Driver status information, which is determined via the evaluation of the camera image, indicates, for example, whether eyes were detected in the camera image at all, whether the driver has his eyes open, if the driver is looking forward and / or the driver has lowered his head.
Wenn der Fahrer die Augen nicht mehr offen hat, nicht mehr nach vorne blickt und/oder den Kopf gesenkt hat, deutet dies beispielsweise auf eine Fahruntüchtigkeit des Fahrers hin.For example, if the driver does not open his eyes, does not look forward, and / or lowers his head, this indicates that the driver is unable to drive.
Fahrerinformation, die anhand der Betätigung des Fahrpedals oder des Lenkrads LR bestimmt wird, gibt beispielsweise an, ob der Fahrer das Fahrpedal bzw. Lenkrad überhaupt betätigt und/oder ob der Fahrer das Fahrpedal bzw. Lenkrad in normaler, moderater Weise betätigt.Driver information, which is determined based on the operation of the accelerator pedal or the steering wheel LR, for example, indicates whether the driver operates the accelerator pedal or steering wheel at all and / or whether the driver operates the accelerator pedal or steering wheel in a normal, moderate manner.
Eine Nichtbetätigung des Fahrpedals oder Lenkrads, insbesondere nach Deaktivierung des Komfort-Fahrerassistenzsystems, deutet beispielsweise auf eine Fahruntüchtigkeit hin. A non-actuation of the accelerator pedal or steering wheel, in particular after deactivation of the comfort driver assistance system, for example, indicates a driving inefficiency.
Wenn der Fahrer das Fahrpedal oder Lenkrad ruckartig betätigt, deutet dies auf eine Fahruntüchtigkeit hin, da ein Zucken des Fahrers aufgrund von Beschwerden angenommen wird.If the driver jerks the accelerator pedal or the steering wheel, it indicates inoperability, since a twitching of the driver due to discomfort is assumed.
Die Beobachtung des Fahrers und Bestimmung von Fahrerzustandsinformation kann bis zur Entscheidung über die Aktivierung der Nothaltefunktion auch über das Beenden der Betätigung des Bedienelements BE fortgesetzt werden (s. Schritt
Gemäß Schritt
Zum Zeitpunkt t2 beendet die Bedienperson die Betätigung des Feststellbremse-Bedienelements BE; der Schalter BE wird losgelassen.At time t 2 , the operator terminates the operation of the parking brake operating element BE; the switch BE is released.
Nach Loslassen des Schalters BE wird anhand der Fahrerzustandsinformation entschieden, ob eine Aktivierung der Nothaltefunktion überhaupt gewünscht ist (s. Abfrage
Die dann vorliegenden Fahrerzustandsinformationen sind beispielsweise einzelnen Teil-Wahrscheinlichkeiten bezüglich der Fahruntüchtigkeit zugeordnet. Aus den zugeordneten Teil-Wahrscheinlichkeiten kann für die aktuelle Situation eine Gesamtwahrscheinlichkeit für die Fahruntüchtigkeit ermittelt werden und anhand eines Schwellwertvergleichs der Gesamtwahrscheinlichkeit mit einem Schwellwert entschieden werden, ob eine Aktivierung der Nothaltefunktion gewünscht ist oder nicht.The driver state information then present is associated, for example, with individual partial probabilities relating to the inability to drive. From the assigned partial probabilities, a total probability for the unfitness for driving can be determined for the current situation and a threshold value can be decided based on a threshold comparison of the overall probability, whether an activation of the emergency stop function is desired or not.
Wenn keine Aktivierung gewünscht ist, endet der Ablauf ohne Aktivierung der Nothaltfunktion.If no activation is desired, the procedure ends without activation of the emergency stop function.
Wenn eine Aktivierung gewünscht ist, wird die Nothaltefunktion aktiviert (s. Schritt
Die Nothaltefunktion kann aber jederzeit nach deren Aktivierung abgebrochen werden, beispielsweise durch Betätigen eines zentralen Bedienelements. Auf einer Anzeige im Fahrzeugcockpit wird daher auf die Abbruchmöglichkeit hingewiesen. Alternativ kann die Nothaltefunktion durch Drücken des Schalters BE abgebrochen werden. Darüber hinaus kann die Nothaltefunktion durch Betätigen des Fahrpedals oder Lenkrads abgebrochen werden.However, the emergency stop function can be aborted at any time after its activation, for example by actuating a central operating element. On a display in the vehicle cockpit is therefore pointed to the abort option. Alternatively, the emergency stop function can be aborted by pressing the switch BE. In addition, the emergency stop function can be aborted by pressing the accelerator pedal or steering wheel.
Nach Funktionsaktivierung wird das Fahrzeug in der eigenen Fahrspur auf eine bestimmte Zielgeschwindigkeit vziel, z. B. vziel = 100 km/h, automatisch verzögert, falls es nicht bereits eine Geschwindigkeit von vziel oder weniger hat (s. Schritt
Die Querführungsvorgabe zum Spurbehalten während des Abbremsens bilden Spurmarkierungen; falls diese vom Fahrzeug nicht erkennbar sind, wird zur Querführung auf das Vorderfahrzeug geregelt.The traverse guidance for tracking while decelerating form track markers; if these are not recognizable from the vehicle, the lateral guidance is regulated to the front vehicle.
Zum Zeitpunkt t3 hat das Fahrzeug die Zielgeschwindigkeit vziel von 100 km/h erreicht.At time t 3 , the vehicle has reached the target speed v target of 100 km / h.
Es wird nun entschieden, ob das Fahrzeug auf den Seitenstreifen autonom wechseln und dort halten soll oder alternativ in der aktuellen Spur halten soll (s. Schritt
Hierzu wird die Verkehrsstärke q oder eine andere für das Verkehrsaufkommen charakteristische Größe herangezogen, die durch vorherige Beobachtung des Fahrzeugumfelds mittels der Umfeldsensorik US bestimmt wurde.For this purpose, the traffic volume q or another characteristic of the traffic volume size is used, which was determined by prior observation of the vehicle environment by means of the environment sensor US.
Ferner können weitere Umgebungsbedingungen wie beispielsweise der Straßentyp (Autobahn oder Landstraße) oder das Vorliegen von Spurgrenzen bei der Entscheidung berücksichtigt werden.Furthermore, other environmental conditions such as the road type (highway or country road) or the presence of lane boundaries in the decision can be considered.
Die für das Verkehrsaufkommen charakteristische Größe q wird durch Mittelung von Zeitlücken zwischen Fahrzeugen bestimmt. Beispielsweise werden hierfür die Zeitlücke zum Vorderfahrzeug, die Zeitlücke zum direkt hinter dem eigenen Fahrzeug fahrenden Fahrzeug, die Zeitlücken zwischen erkannten Objekte in der Spur links vom eigenen Fahrzeug (falls diese Spur vorhanden ist) und die Zeitlücken zwischen erkannten Objekte in der Spur rechts vom eigenen Fahrzeug (falls diese Spur vorhanden ist) bestimmt.The quantity q characteristic of the traffic volume is determined by averaging time gaps between vehicles. For example, the time gap to the front vehicle, the time gap to the vehicle driving directly behind the own vehicle, the time gaps between detected objects in the lane to the left of the own vehicle (if that lane exists) and the time gaps between detected objects in the lane to the right of their own Vehicle (if this track is present) determined.
In Abhängigkeit der Zeitlücken und der Anzahl der erkannten Fahrzeuge kann dann die für das Verkehrsaufkommen charakteristische Größe q bestimmt werden. Die Beobachtung des Verkehrsaufkommens erfolgt laufend bereits vor der Betätigung des Feststellbremsen-Bedienelements. Der Wert der für das Verkehrsaufkommen charakteristischen Größe q kann auch bereits vor der Betätigung des Feststellbremsen-Bedienelements berechnet werden.Depending on the time gaps and the number of detected vehicles then the characteristic of the traffic volume size q can be determined. The observation of the traffic volume is carried out continuously before the operation of the parking brake control element. The value of the quantity q characteristic of the traffic volume can also be calculated before the parking brake operating element is actuated.
Eine beispielhafte Entscheidungsstrategie wird nachfolgend beschrieben:
Bei einer Autobahn mit einem geringeren Verkehrsaufkommen (q < qth) und gut erkennbaren Spurgrenzen wird ein autonomes Fahrmanöver mit einem oder mehreren Spurwechseln und Anhalten auf dem Seitenstreifen durchgeführt.An exemplary decision strategy is described below:
For a motorway with a lower traffic volume (q <q th ) and easily recognizable Track boundaries is an autonomous driving maneuver with one or more lane changes and stopping on the side strip performed.
Bei einer Autobahn mit höherem Verkehrsaufkommen (q > qth) mit oder ohne erkennbare Spurgrenzen wird als autonomes Fahrmanöver ein Anhalten in der eigenen Spur durchgeführt.In a highway with higher traffic volume (q> q th ) with or without recognizable lane boundaries, an autonomous driving maneuver is stopped in its own lane.
Bei einer Autobahn ohne erkennbare Spurgrenzen und einem erkennbaren Vorderfahrzeug erfolgt ein Anhalten in der eigenen Spur.In a motorway without recognizable lane boundaries and a recognizable front vehicle is a stop in its own lane.
Bei einer Autobahn ohne Spurgrenzen und ohne erkennbares Vorderfahrzeug wird in den Stand ohne automatische Querführung verzögert.In a highway without lane boundaries and without recognizable front vehicle is delayed in the state without automatic lateral guidance.
Bei einer Landstraße oder im Stadtverkehr mit erkennbaren Spurgrenzen oder einem Vorderfahrzeug erfolgt ein Anhalten in der eigenen Spur.In a country road or in city traffic with recognizable lane boundaries or a front vehicle is a stop in its own lane.
Bei einer Landstraße oder im Stadtverkehr ohne Spurgrenzen oder ohne erkennbares Vorderfahrzeug wird in den Stand ohne Querführung verzögert.On a country road or in city traffic without lane boundaries or without recognizable front vehicle is delayed in the state without transverse guidance.
Neben dem autonomen Fahrmanöver wird nach Aktivierung der Nothaltefunktion der Warnblinker aktiviert. Es wird ferner ein Notruf zu einem Call-Center aufgebaut. Vor Aufbau des Notrufs werden auf den bevorstehenden Aufbau des Notrufs und auf die Abbruchmöglichkeit hingewiesen. Außerdem werden bei Aktivierung der Nothaltefunktion ein oder mehrere Längssicherheitsassistenzsysteme aktiviert, beispielsweise ein automatischer Notbremsassistent, der bei Gefahr aufgrund eines Hindernisses eine Notbremsung unterstützt oder selbsttätig einleitet.In addition to the autonomous driving maneuver, the hazard warning lights are activated after activation of the emergency stop function. An emergency call to a call center is also set up. Before setting up the emergency call, attention is drawn to the forthcoming structure of the emergency call and the possibility of termination. In addition, upon activation of the emergency stop function, one or more longitudinal safety assistance systems are activated, for example an automatic emergency brake assistant, which, in the event of danger due to an obstacle, supports emergency braking or initiates it automatically.
Sofern als Nothaltefahrmanöver ein Anhalten auf dem Seitenstreifen ausgewählt wurde, wird die Nachbarspur auf schnell überholende Fahrzeuge, seitliche Kollisionsgefahren und langsame Objekte vor dem Fahrzeug überwacht, und – sofern laut Überwachung möglich – mit der aktuellen Geschwindigkeit (vziel oder langsamer) ein langsamer Spurwechsel durchgeführt. Der Spurwechsel wird gegebenenfalls einmal oder mehrfach wiederholt, bis das Fahrzeug den Standstreifen erreicht hat (s. Zeitpunkt t4 in
Falls ein Anhalten in der eigenen Spur gewählt wurde, wird das Fahrzeug in den Stand verzögert. Die Querführungsvorgabe zum Spurbehalten währenddessen ist die Fahrbahnmarkierung; falls diese nicht erkennbar ist, wird auf das Vorderfahrzeug geregelt. Falls dieses nicht existent oder erkennbar ist, wird ohne einen Quereingriff in den Stand verzögert.If a stop in the own lane has been selected, the vehicle is delayed in the state. Meanwhile, the traverse guide for tracking is the lane marker; if this is not recognizable, is regulated to the front vehicle. If this is not existent or recognizable, it will be delayed without intervening in the state.
Sofern das Fahrzeug steht, werden automatisch die Getriebeposition P eingelegt, die Zentralverriegelung entriegelt und das Innenlicht eingeschaltet, um auf den Fahrer aufmerksam zu machen; die Warnblinkanlage bleibt aktiviert. Außerdem kann die Feststellbremse EMF automatisch eingelegt werden.When the vehicle is stationary, the transmission position P is automatically engaged, the central locking unlocked and the interior light turned on to alert the driver; the hazard warning lights remain activated. In addition, the parking brake EMF can be automatically inserted.
Wenn das Fahrzeug steht, bleibt der Fahrzeugmotor an und es wird ein sonst durch eine Motor-Start-Stopp-Funktion ausgelöster automatischer Motorstopp unterdrückt, damit Klimatisierungssysteme wie Innenraum-Heizung, Sitzheizung oder die Innenraum-Kühlung, falls diese vorher aktiv waren, aktiv bleiben, bis Hilfe kommt.When the vehicle is stationary, the vehicle engine will remain on and an automatic engine stop otherwise triggered by an engine start / stop function will be suppressed to keep air conditioning systems, such as interior heating, seat heating or interior cooling, if they were previously active, active until help arrives.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
- DE 102009016936 A1 [0002] DE 102009016936 A1 [0002]
- DE 102010044024 A1 [0003] DE 102010044024 A1 [0003]
- DE 102012001312 A1 [0004] DE 102012001312 A1 [0004]
Zitierte Nicht-PatentliteraturCited non-patent literature
- Druckschrift „Umfelderfassung für den Nothalteassistenten – ein System zum automatischen Anhalten bei plötzlich reduzierter Fahrfähigkeit des Fahrers”, Nico Kämpchen et al., abrufbar unter http://www1.smartsenior.de/pdf/pub/SmartSenior_AAET_BMW_2010.pdf [0005] Publication "Ambient Detection for the Emergency Stop Assistant - A System for Automatic Stopping of the Driver's Abruptly Reduced Driving Capacity", Nico Kämpchen et al., Available at http://www1.smartsenior.de/pdf/pub/SmartSenior_AAET_BMW_2010.pdf [0005]
Claims (11)
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