DE102016201667A1

DE102016201667A1 - Verfahren zum Bestimmen einer Solltrajektorie für einen ersten Verkehrsteilnehmer, insbesondere für ein Kraftfahrzeug für einen Streckenabschnitt

Info

Publication number: DE102016201667A1
Application number: DE102016201667.9A
Authority: DE
Inventors: Christian Jördens; David Perdomo LOPEZ; Sven Chlosta
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2016-02-03
Filing date: 2016-02-03
Publication date: 2017-08-03
Anticipated expiration: 2036-02-04
Also published as: DE102016201667B4; US20170219714A1; US10698116B2

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren (10) zum Bestimmen einer Solltrajektorie (31) für einen ersten Verkehrsteilnehmer (33), insbesondere für ein Kraftfahrzeug, für einen Streckenabschnitt (30). Dazu wird in einem Vorgang (11) wenigstens eine Trajektorie (32-a), mit der wenigstens ein zweiter Verkehrsteilnehmer (34-a) den Streckenabschnitt (30) zurückgelegt hat, mittels einem oder mehreren Sensoren ermittelt. Dann wird in einem weiteren Vorgang (12) eine Information über die wenigstens eine zurückgelegte Trajektorie (32-a) an eine Recheneinheit (39) übermittelt. In einem Vorgang (13) wird eine Solltrajektorie (31) für den ersten Verkehrsteilnehmer (33) zum Zurücklegen des Streckenabschnitts (30), basierend auf der wenigstens einen Information über die zurückgelegte Trajektorie (32-a) des wenigstens zweiten Verkehrsteilnehmers (34-a) mit der Recheneinheit (39) ermittelt.

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Bestimmen einer Solltrajektorie für einen ersten Verkehrsteilnehmer, insbesondere für ein Kraftfahrzeug für einen Streckenabschnitt.
Zur Unterstützung eines Verkehrsteilnehmers, insbesondere eines Fahrers eines Fahrzeugs, werden unterschiedliche konventionelle Assistenzsysteme eingesetzt. Bei diesen konventionellen Assistenzsystemen kann es sich um ein Parkassistenzsystem, wie beispielsweise in der DE 10 2013 015 348 A1 offenbart, handeln. Um ein Einparken zu erleichtern, werden Daten aus früheren Fahrten eines Fahrzeugs, das auch als Egofahrzeug bezeichnet werden kann, an derselben Stelle abgeleitet.
Diese Systeme bieten meist keine oder zumindest keine ausreichende Unterstützung für dem Verkehrsteilnehmer unbekannte Streckenabschnitte. Bei solchen Streckenabschnitten kann es sich beispielsweise um Kreuzungen handeln. Die DE 10 2009 046 676 A1 und die DE 10 2009 047 264 A1 betreffen Fahrassistenzsysteme, die eine Unterstützung für einen Abbiegevorgang bieten. Dazu wird eine gefahrene Trajektorie mit einer Solltrajektorie verglichen. Der Fahrer kann dann eine Information oder Anweisung zum Lenken erhalten oder es wird ein Lenkeingriff vorgenommen. Dies kann beispielsweise dann hilfreich sein, wenn es beim Abbiegen in einer für den Fahrer unbekannten Kreuzung schwierig ist, den richtigen Fahrstreifen zu halten. Dies kann zum Beispiel in großen Kreuzungen, wenn zum Abbiegen mehrere Fahrstreifen zur Verfügung stehen, der Fall sein. Bei solchen Kreuzungen, aber auch bei vielen anderen Streckenabschnitten, wie Abbiegespuren, Kreisverkehren oder dergleichen, kann es schwierig oder aufwändig sein, eine Solltrajektorie zu ermitteln, mit der sich der Streckenabschnitt am besten zurücklegen lässt.
Es besteht daher ein Bedarf daran, ein Konzept, das einen Verkehrsteilnehmer bei einem Zurücklegen eines Streckenabschnitts unterstützt, zu verbessern. Diesem Bedarf trägt das Verfahren des unabhängigen Anspruchs Rechnung.
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Bestimmen einer Solltrajektorie für einen ersten Verkehrsteilnehmer, insbesondere für ein Kraftfahrzeug, für einen Streckenabschnitt. Dazu wird wenigstens eine Trajektorie, mit der wenigstens ein zweiter Verkehrsteilnehmer den Streckenabschnitt zurückgelegt hat, ermittelt. Dazu können ein oder mehrere Sensoren eingesetzt werden. Ferner wird eine Information über die wenigstens eine zurückgelegte Trajektorie an eine Recheneinheit gesendet. Dann wird die Solltrajektorie für den ersten Verkehrsteilnehmer zum Zurücklegen des Streckenabschnitts ermittelt. Dies erfolgt mittels der Recheneinheit, basierend auf der wenigstens einen Information über die zurückgelegte Trajektorie des wenigstens zweiten Verkehrsteilnehmers. Bei manchen Ausführungsbeispielen kann dadurch, dass die Solltrajektorie anhand wenigstens eines Wegs wenigstens eines anderen Verkehrsteilnehmers bestimmt wird, die Solltrajektorie in Bezug auf Genauigkeit und/oder Aktualität verbessert sein. Dies kann beispielsweise dadurch erreicht werden, dass die Solltrajektorie in regelmäßigen Abständen aktualisiert wird. Mit anderen Worten kann bei manchen Ausführungsbeispielen eine kontinuierliche Kontrolle durch einen Soll-Ist-Vergleich und ein Anpassen der Solltrajektorie erreicht werden, beispielsweise wenn mehrere Verkehrsteilnehmer, insbesondere Fahrer, eine sich aus der Solltrajektorie ergebende Lenkempfehlung übersteuern. Dies kann beispielsweise auf bauliche Änderungen in dem Streckenabschnitt hinweisen. Damit kann die Solltrajektorie eventuell eine hohe Aktualität aufweisen, da beispielsweise eine Baustelle durch die kontinuierliche Kontrolle nach kurzer Zeit bekannt ist beziehungsweise in der ermittelten Solltrajektorie berücksichtigt werden kann.
Bei dem Streckenabschnitt kann es sich um alle möglichen Streckenabschnitte handeln, die von einem Verkehrsteilnehmer zurückgelegt werden können. Der Streckenabschnitt kann beispielsweise mehrspurig sein, also eine Mehrzahl von Fahrspuren in dieselbe Richtung aufweisen und/oder eine Abbiegespur, eine Kurve oder dergleichen umfassen. Es kann sich zum Beispiel um eine Kreuzung, einen Kreisverkehr, eine Abbiegespur, jeweils ein- oder auch mehrspurig oder dergleichen handeln. Bei Ausführungsbeispielen, bei denen der Streckenabschnitt eine mehrspurige Kreuzung umfasst oder ist, kann ein Halten einer Spur oder eine Fahrstreifens für einen Verkehrsteilnehmer vereinfacht werden.
Bei der Solltrajektorie oder einer Information über die Solltrajektorie kann es sich zum Beispiel um jedwede Information oder Anweisung handeln, die geeignet ist, um einen Weg oder einen Bewegungspfad zu beschreiben, auf dem der Streckenabschnitt durchquert werden soll. Dazu kann die Solltrajektorie beispielsweise aus Odometriedaten und/oder Trägheitsplatttformen und oder weiteren Ortungsverfahren wie beispielsweise GPS, WLAN, oder ähnlichem erstellt werden. Bei den Odometriedaten kann es sich beispielsweise um eine Information über einen Lenkwinkel und/oder Drehzahlen oder Radticks wenigstens eines Rades oder von einer Mehrzahl von Rädern handeln. Bei manchen Ausführungsbeispielen werden die Odometriedaten gegebenenfalls nur zur Erstellung der Trajektorie herangezogen. Die Trajektorie enthält dann eventuell keine Odometriedaten oder Lenkwinkel aufweisen. Die Solltrajektorie kann ergänzend oder alternativ auch wenigstens einen oder eine Mehrzahl von Polygonzügen, Polynomen, Klothoidensegmenten und/oder Krümmungsverläufen umfassen. Die Solltrajektorie kann beispielsweise eine Fahranweisung, eine Anweisung für eine Querregelung, beispielsweise erlaubte Ablagetoleranzen oder Triggerpunkte für Blinkersignale umfassen, und/oder eine Anweisung für eine Längsregelung, also beispielsweise ein Geschwindigkeitsprofil. Die Solltrajektorie kann auch für eine bildliche Darstellung der Solltrajektorie wie eine Krümmung, Länge, einen Verlauf oder dergleichen genutzt werden. Die Solltrajektorie kann beispielsweise auch eine Information über ihre Position in dem Streckenabschnitt umfassen. Bei der Position kann es sich beispielsweise um eine Lage oder eine Orientierung der Solltrajektorie in dem Streckenabschnitt handeln. Alternativ kann diese Information auch über eine Bestimmung eines Startpunkts der Solltrajektorie erhalten werden. Bei manchen Ausführungsbeispielen wird die Solltrajektorie an den ersten Verkehrsteilnehmer ausgegeben. Beispielsweise kann die Ausgabe der Solltrajektorie optisch, akustisch, haptisch und/oder als ein Ansteuersignal für eine Lenkung und/oder einen Antriebsstrang erfolgen.
Bei der Trajektorie beziehungsweise der zurückgelegten Trajektorie oder einer Information über die Trajektorie kann es sich zum Beispiel um einen Weg oder einen Bewegungspfad handeln, mit dem wenigstens ein zweiter Verkehrsteilnehmer den Streckenabschnitt durchquert oder zurückgelegt hat. Die Trajektorie kann beispielsweise aus Odometriedaten e ermittelt werden. Beispielsweise kann die Trajektorie aus einem oder mehreren Lenkwinkeln und/oder Drehzahlen oder Radticks wenigstens eines Rades oder mehrerer Räder ermittelt werden. Die Trajektorie kann ergänzend oder alternativ auch wenigstens einen oder eine Mehrzahl von Polygonzügen, Polynomen, Klothoidensegmenten und/oder Krümmungsverläufen umfassen. Die Trajektorie kann beispielsweise auch eine Information über eine Position in dem Streckenabschnitt umfassen. Alternativ kann diese Information auch über eine Bestimmung eines Startpunkts der Trajektorie erhalten werden.
Ein erster Verkehrsteilnehmer kann zum Beispiel jedes Fahrzeug, ein Kraftfahrzeug (Kfz), ein Personenkraftwagen (Pkw), ein Lastkraftwagen (Lkw), ein Bus, ein Motorkraftrad, ein Roller, aber auch ein Fußgänger, der ein Mobiltelefon mit sich führt, oder dergleichen sein. Auch bei dem zweiten Verkehrsteilnehmer kann es sich um eines der genannten Beispiele handeln.
Allerdings unterscheidet sich der zweite Verkehrsteilnehmer von dem ersten Verkehrsteilnehmer dadurch, dass er den Streckenabschnitt vor dem ersten Verkehrsteilnehmer zurückgelegt beziehungsweise durchquert hat. Bei Ausführungsbeispielen, bei denen es sich bei dem Verkehrsteilnehmer um ein Fahrzeug handelt, kann die Eigenschaft als erster Verkehrsteilnehmer unabhängig von einem Fahrer sein. Mit anderen Worten kann zum Beispiel immer dasselbe Fahrzeug, unabhängig von einem Fahrerwechsel, als erster Verkehrsteilnehmer betrachtet werden.
Eine Recheneinheit kann jedwede Einrichtung sein, die ausgebildet ist, um zumindest eines der genannten Signale zu verarbeiten. Beispielsweise kann die Recheneinheit ein Prozessor, ein digitaler Signalprozessor, ein Hauptprozessor (CPU von engl.: „Central Processing Unit“), ein Multizweckprozessor (MPP von engl.: „Multi Purpose Prozessor“) oder Ähnliches sein.
Bei manchen Ausführungsbeispielen wird die Solltrajektorie basierend auf der zurückgelegten Trajektorie genau eines, sich vor dem ersten Verkehrsteilnehmer befindlichen zweiten Verkehrsteilnehmers ermittelt. Die Solltrajektorie kann dann der Trajektorie des zweiten Verkehrsteilnehmers entsprechen. Bei manchen Ausführungsbeispielen kann dadurch erreicht werden, dass der erste Verkehrsteilnehmer den Streckenabschnitt auf die gleiche Art und Weise durchquert, wie der sich vor ihm befindliche zweite Verkehrsteilnehmer. Die Information über die Trajektorie kann dann zum Beispiel direkt von dem zweiten Verkehrsteilnehmer zu dem ersten Verkehrsteilnehmer übertragen werden. Dazu können alle möglichen Telekommunikationseinrichtungen, drahtlosen Übertragungsverfahren, Funkverbindungen, aber auch Verfahren, die beispielsweise auf einer optischen und/oder einer akustischen Übertragung basieren, beispielsweise auch Car2Car oder dergleichen, genutzt werden. Alternativ können auch mittelbare Übertragungsverfahren, wie beispielsweise über ein entferntes Rechenzentrum, eine entfernte Speichereinheit, die auch als Cloud bezeichnet werden kann, oder eine übergeordnete Steuereinheit, genutzt werden. Der zweite Verkehrsteilnehmer kann sich beispielsweise unmittelbar vor dem ersten Verkehrsteilnehmer befinden, sodass sich kein weiterer Verkehrsteilnehmer in einer Bewegungsrichtung des ersten Verkehrsteilnehmers mehr zwischen dem ersten und dem zweiten Verkehrsteilnehmer befindet. Alternativ kann sich der zweite Verkehrsteilnehmer kann auch mittelbar vor dem ersten Verkehrsteilnehmer befinden, sodass sich wenigstens ein weiterer Verkehrsteilnehmer in einer Bewegungsrichtung des ersten und des zweiten Verkehrsteilnehmers zwischen diesen beiden befindet.
Alternativ können auch eine Mehrzahl von Trajektorien, mit denen der Streckenabschnitt zurückgelegt wurde, zum Ermitteln der Solltrajektorie herangezogen werden. Bei manchen Ausführungsbeispielen kann dadurch, dass die Solltrajektorie basierend auf einer Mehrzahl von bereits zurückgelegten Trajektorien ermittelt wird, eine Auswirkung einer extremen Trajektorie, reduziert werden. Eine extreme Trajektorie kann beispielsweise nahe an einem Fahrbahnrand verlaufen und/oder viele Lenkbewegungen aufweisen. Bei jeder Trajektorie kann es sich um wenigstens einen Weg handeln, mit dem wenigstens ein zweiter und ein dritter Verkehrsteilnehmer und/oder weitere Verkehrsteilnehmer den Streckenabschnitt durchquert haben. Eventuell können für den zweiten, dritten und/oder weitere Verkehrsteilnehmer auch eine Mehrzahl von Trajektorien vorliegen, mit denen der Verkehrsteilnehmer den Streckenabschnitt durchquert hat. Zum Ermitteln der Solltrajektorie aus einer Mehrzahl von zurückgelegten Trajektorien kann bei manchen Ausführungsbeispielen ein Mittelwert und/oder ein Median gebildet werden. Natürlich kann, beispielsweise im Falle von mehrspurigen Streckenabschnitten, eine Solltrajektorie für einen Fahrstreifen nur aus den Trajektorien für den entsprechenden Fahrstreifen ermittelt werden. Ein Fahrstreifen kann beispielsweise in seiner Breite durch eine Markierung, beispielsweise einen Seiten- und/oder einen Mittelstreifen oder eine andere Fahrbahnmarkierung begrenzt sein.
Bei dem oder den Sensoren zum Ermitteln der zurückgelegten Trajektorie kann es sich zum Beispiel um jedweden Sensor handeln, der ausgebildet ist, um Positionsdaten des wenigstens zweiten Verkehrsteilnehmers zu ermitteln oder zu erfassen. Der oder die Sensoren können beispielsweise ausgebildet sein, um Positionsdaten des zweiten Verkehrsteilnehmers mit einer ausreichenden Genauigkeit, beispielsweise auf wenigstens 10cm, 5cm oder 1cm genau, zu erfassen. Der oder die Sensoren können dazu beispielsweise eine Abtastrate oder eine Auflösung aufweisen, die ausreicht, um die Genauigkeit zu erreichen, beispielsweise wenigstens in einem Abstand von wenigstens 100 ms, 10 ms, 1ms oder dergleichen. Der oder die Sensoren können beispielsweise dem zweiten Verkehrsteilnehmer zugeordnet sein und/oder von diesem mitgeführt werden. Bei dem Sensor kann es sich beispielsweise um eine Kamera, einen GPS-Sensor oder dergleichen handeln oder der Sensor kann eines dieser Bauteile umfassen. Ergänzend oder alternativ kann es sich bei dem oder den Sensoren auch um einen Sensor handeln, der ausgebildet ist, um Odometriedaten des zweiten Verkehrsteilnehmers zu ermitteln oder zu erfassen. Bei den Odometriedaten des zweiten Verkehrsteilnehmers kann es sich beispielweise um einen Lenkwinkel, eine Geschwindigkeit, beispielsweise um Drehzahlen und/oder Radticks eines oder mehrerer Räder und/oder dergleichen handeln. Bei manchen Ausführungsbeispielen kann dadurch, dass die Solltrajektorie auf einer Rückführung einer Trajektorie aus Odometriedaten und einem Lenkwinkel basiert, eine Unabhängigkeit von der Art des Verkehrsteilnehmers, insbesondere eines Fahrzeugtyps, erreicht werden. Es können unter Umständen Daten von unterschiedlichen Verkehrsteilnehmern oder Fahrzeugtypen, beispielsweise auch von einem Personenkraftwagen auf einen Lastkraftwagen, übertragen werden. Alternativ kann der Sensor auch eine Kamera umfassen oder sein, die den Streckenabschnitt überwacht beziehungsweise aufnimmt. Diese Kamera kann beispielsweise dem Streckenabschnitt zugeordnet sein. Die den Streckenabschnitt überwachende Kamera wird dann beispielsweise nicht durch den zweiten oder einen anderen Verkehrsteilnehmer bewegt beziehungsweise ist nicht an diesem befestigt.
Ergänzend oder alternativ kann die mit dem oder den Sensoren erfasste Information über die Trajektorie beispielsweise direkt an die Recheneinheit übertragen werden. Beispielsweise können der oder die Sensoren und die Recheneinheit über drahtlose Signalübertragungsverfahren, beispielsweise Funk, W-LAN, Mobilfunk, Car2X oder dergleichen gekoppelt sein. Alternativ kann die mit dem oder den Sensoren erfasste Information über die Trajektorie beispielsweise auch mittelbar, beispielsweise über eine Cloud an die Recheneinheit übertragen werden. Die Cloud und die Recheneinheit und/oder auch der oder die Sensoren können beispielsweise über die bereits genannten Signalübertragungsverfahren miteinander kommunizieren.
Bei einigen Ausführungsbeispielen wird eine Information über eine Herkunft des zweiten Verkehrsteilnehmers ermittelt. Diese Information wird dann mit einem dem Streckenabschnitt zugeordneten Vergleichsbereich verglichen. Wenn die Herkunft des zweiten Verkehrsteilnehmers innerhalb des Vergleichsbereichs liegt, wird die zurückgelegte Trajektorie des zweiten Verkehrsteilnehmers höher bewertet oder gewichtet zur Ermittlung der Solltrajektorie als eine Trajektorie eines Verkehrsteilnehmers, dessen Herkunft außerhalb des Vergleichsbereichs liegt. Dies kann beispielsweise dazu führen, dass die Trajektorie mehrfach in die Ermittlung der Solltrajektorie eingeht. Beispielsweise kann dazu jeder Trajektorie ein Gewichtungsfaktor zugeordnet sein. Der Gewichtungsfaktor kann beispielsweise mit einem Faktor größer 1 multipliziert werden, wenn die Herkunft des Verkehrsteilnehmers innerhalb des Vergleichsbereichs liegt. Ergänzend oder alternativ können bei manchen Ausführungsbeispielen auch Verkehrsteilnehmer, die eine Anzahl von Trajektorien für den Streckenabschnitt erzeugen, die einen Grenzwert übersteigt, als ortskundig eingestuft werden. Eventuell können dann deren Trajektorien mehrfach zur Ermittlung der Solltrajektorie herangezogen werden und/oder beispielsweise deren Gewichtungsfaktor mit einem Faktor größer 1 multipliziert werden, um eine höhere Gewichtung als andere Trajektorie zu erhalten. Bei manchen Ausführungsbeispielen kann durch die genannten Maßnahmen erreicht werden, dass die Trajektorien unterschiedlicher Verkehrsteilnehmer unterschiedlich stark gewichtet werden können. Bei der Information über die Herkunft kann es sich beispielsweise um einen Wohnsitz, eine Identifikationsnummer (ID), eine Zulassungsstelle, ein Nummernschild oder dergleichen des Verkehrsteilnehmers handeln. Der Vergleichsbereich kann beispielsweise einen Bereich, eine Information, Vergleichswerte, einen Abstand oder dergleichen aufweisen, die den Verkehrsteilnehmer als Ortskundigen identifizieren oder zumindest einstufen. Wenn der Verkehrsteilnehmer als Ortskundiger identifiziert oder eingestuft ist, kann die von ihm zurückgelegte Trajektorie zur Bildung der Solltrajektorie höher gewichtet werden als Trajektorien von als nicht ortskundig eingestuften Verkehrsteilnehmern. Ein Ermitteln der Herkunft kann beispielsweise durch Auslesen eines Wertes aus einem Speicher, einer manuellen Eingabe, einer Abfrage oder dergleichen erfolgen.
Ergänzend oder alternativ wird bei manchen Ausführungsbeispielen eine Startposition des ersten Verkehrsteilnehmers ermittelt. Bei manchen Ausführungsbeispielen kann so ermöglicht werden, dass der erste Verkehrsteilnehmer entlang der ermittelten Solltrajektorie den Streckenabschnitt von seiner Startposition aus durchfahren kann beziehungsweise die ermittelte Solltrajektorie mit einer ausreichenden Genauigkeit umgesetzt werden kann. Die Startposition kann beispielsweise eine Information über eine Höhe entlang der Bewegungsrichtung des Verkehrsteilnehmers, eine Höhe senkrecht zu der Bewegungsrichtung, einen Abstand zu einem Seiten- oder Mittelstreifen und/oder einer anderen Fahbahnmarkierung, einem Bordstein, einer Haltelinie, eine Position in einem Fahrstreifen, ob es sich um einen äußeren oder einen inneren Fahrstreifen handelt, eine Lage zu anderen Landmarken und/oder dergleichen umfassen. Ergänzend oder alternativ kann die Startposition eine Ausrichtung des Verkehrsteilnehmers zu einem Seitenstreifen, einem Mittelstreifen, einem Bordstein, in dem Fahrstreifen, einer Haltelinie, anderen Landmarken und/oder dergleichen umfassen. Ergänzend oder alternativ kann die Startposition auch eine Information über einen Lenkwinkel und/oder eine Ausrichtung des Fahrzeugs, die auch als Heading bezeichnet werden kann, umfassen.
Ergänzend oder alternativ wird bei manchen Ausführungsbeispielen eine Startposition der Trajektorie des zweiten Verkehrsteilnehmers ermittelt. Bei manchen Ausführungsbeispielen kann dann die Solltrajektorie besser abgestimmt werden.
Bei einigen Ausführungsbeispielen wird die Startposition mittels wenigstens eines Sensors ermittelt. Dazu können beispielsweise alle möglichen Sensoren eingesetzt werden, die eine Information über die Umgebung erfassen können. Beispielsweise können der oder die Sensoren die Startposition bis auf wenigstens 10cm, 5cm oder 1cm genau erfassen. Es kann sich dabei eventuell um einen Sensor handeln, der dem Verkehrsteilnehmer zugeordnet ist und/oder an diesem befestigt ist, zum Beispiel eine Kamera. Insbesondere kann eine Kamera, verwendet werden, die in oder an einem Außenspiegel des Verkehrsteilnehmers angeordnet ist (Top View Kamera), eine Frontkamera, ein Ultraschallsensor, ein GPS-Sensor des Verkehrsteilnehmers und/oder dergleichen. Optional kann auch ein Sensor eingesetzt werden, der dem Streckenabschnitt zugeordnet ist und nicht durch den Verkehrsteilnehmer bewegt wird und/oder nicht an diesem befestigt ist.
Ergänzend oder alternativ wird bei manchen Ausführungsbeispielen ein Beginn eines Streckenabschnitts, für den eine Solltrajektorie ermittelt werden soll, detektiert. Dies kann beispielsweise durch eine Überwachung eines Fahrverhaltens mittels eines Sensors erfolgen. Beispielsweise kann ein aktiver Blinker, ein Bremsen, ein Beschleunigen, ein Rückwärtsgang und/oder ein Lenkwinkel indizieren, dass ein Streckenabschnitt, für den eine Solltrajektorie oder eine Trajektorie ermittelt werden soll, beginnt. Bei manchen Ausführungsbeispielen, beispielsweise aus Sicherheitsgründen, kann die Information aus dem Fahrverhalten auch mit einer Information über die Position des Verkehrsteilnehmers, Kartendaten, Daten aus einer übergeordneten Steuereinheit, Daten von anderen Fahrzeugen und/oder dergleichen verknüpft werden.
In einigen Ausführungsbeispielen kann die ermittelte Solltrajektorie mit einem Vergleichsbereich, der wenigstens eine für den Streckenabschnitt zulässige Trajektorie repräsentiert, verglichen werden. Bei manchen Ausführungsbeispielen kann dadurch ermöglicht werden, dass die Solltrajektorie mit Verkehrsregeln vereinbar ist. Der Vergleichsbereich kann beispielsweise im Hinblick auf eine Geometrie des Streckenabschnitts und/oder Verkehrsregeln zulässige Trajektorien oder Grenzwerte für diese umfassen. Bei manchen Ausführungsbeispielen wird die Solltrajektorie erst an den Verkehrsteilnehmer ausgegeben, wenn die Solltrajektorie innerhalb des Vergleichsbereichs liegt.
Bei manchen Ausführungsbeispielen kann eine Trajektorie, mit der der erste Verkehrsteilnehmer den Streckenabschnitt zurücklegt, nachdem er eine Ausgabe der Solltrajektorie erhalten hat, mittels einem oder mehreren Sensoren ermittelt werden. Die zurückgelegte Trajektorie des ersten Verkehrsteilnehmers wird dann mit der Solltrajektorie verglichen. Wenn die Solltrajektorie und die Trajektorie des ersten Verkehrsteilnehmers um mehr als einen Grenzwert voneinander abweichen, kann beispielsweise ein Korrekturwert ausgegeben werden. Bei manchen Ausführungsbeispielen kann so ermöglicht werden, dass sich der Verkehrsteilnehmer auf einfache Art und Weise an die Solltrajektorie halten kann. Das Ausgeben des Korrekturwerts kann beispielsweise optisch, akustisch, haptisch und/oder als ein Ansteuersignal für eine Lenkung und/oder einen Antriebsstrang erfolgen.
Bei dem ersten und/oder dem zweiten Verkehrsteilnehmer kann es sich beispielsweise um ein Kraftfahrzeug, zum Beispiel einen Personenkraftwagen, handeln. Bei manchen Ausführungsbeispielen kann, da mit diesen Verkehrsteilnehmern häufig mehrspurige Kreuzungen oder Abbiegespuren befahren werden, für einen Fahrer eine erhebliche Erleichterung beim Halten eines Fahrsteifens oder einer Spur erreicht werden.
Ausführungsbeispiele betreffen auch ein System zum Bestimmen einer Solltrajektorie für einen ersten Verkehrsteilnehmer, insbesondere für ein Kraftfahrzeug, für einen Streckenabschnitt. Das System ist ausgebildet, um wenigstens eine Trajektorie zu ermitteln, mit der wenigstens ein zweiter Verkehrsteilnehmer den Streckenabschnitt zurückgelegt hat, mittels einem oder mehreren Sensoren. Das System umfasst eine Recheneinheit, die ausgebildet ist, um eine Solltrajektorie zu ermitteln für den ersten Verkehrsteilnehmer zum Zurücklegen des Streckenabschnitts, basierend auf der wenigstens einen Information über die zurückgelegte Trajektorie des wenigstens zweiten Verkehrsteilnehmers.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen werden nachfolgend anhand der in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiele, auf welche Ausführungsbeispiele generell jedoch nicht insgesamt beschränkt sind, näher beschrieben. Es zeigen:
1 illustriert eine schematische Darstellung eines Verfahrens zum Bestimmen einer Solltrajektorie für einen ersten Verkehrsteilnehmer, insbesondere für ein Kraftfahrzeug, für einen Streckenabschnitt gemäß einem Ausführungsbeispiel;
2 zeigt eine schematische Darstellung einer Kreuzung für die gemäß einem Ausführungsbeispiel eine Solltrajektorie ermittelt wird;
2a zeigt eine schematische Darstellung der Kreuzung der 2 zu einem anderen Zeitpunkt;
3 zeigt eine schematische Darstellung eines Verfahrens zum Bestimmen einer Solltrajektorie für ein Fahrzeug für die Kreuzung der 2 und 2a gemäß einem Ausführungsbeispiel.
4 zeigt eine schematische Darstellung der Kreuzung der 2 und 2a, für die gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel eine Solltrajektorie ermittelt wird.
Bei der nachfolgenden Beschreibung der beigefügten Darstellungen bezeichnen gleiche Bezugszeichen gleiche oder vergleichbare Komponenten. Ferner werden zusammenfassende Bezugszeichen für Komponenten und Objekte verwendet, die mehrfach in einem Ausführungsbeispiel oder in einer Darstellung auftreten, jedoch hinsichtlich eines oder mehrerer Merkmale gemeinsam beschrieben werden. Komponenten oder Objekte, die mit gleichen oder zusammenfassenden Bezugszeichen beschrieben werden, können hinsichtlich einzelner, mehrerer oder aller Merkmale, beispielsweise ihrer Dimensionierungen, gleich, jedoch gegebenenfalls auch unterschiedlich ausgeführt sein, sofern sich aus der Beschreibung nicht etwas anderes explizit oder implizit ergibt.
Die 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Verfahrens 10 zum Bestimmen einer Solltrajektorie für einen ersten Verkehrsteilnehmer, insbesondere für ein Kraftfahrzeug, für einen Streckenabschnitt. Dazu wird in einem Vorgang 11 wenigstens eine Trajektorie, mit der wenigstens ein zweiter Verkehrsteilnehmer den Streckenabschnitt zurückgelegt hat, ermittelt. Dazu können ein oder mehrere Sensoren eingesetzt werden. Ferner wird in einem weiteren Vorgang 12 eine Information über die wenigstens eine zurückgelegte Trajektorie an eine Recheneinheit gesendet. Dann wird in einem daran anschließenden Vorgang 13 eine Solltrajektorie für den ersten Verkehrsteilnehmer zum Zurücklegen des Streckenabschnitts ermittelt. Dies erfolgt mittels der Recheneinheit, basierend auf der wenigstens einen Information über die zurückgelegte Trajektorie des wenigstens zweiten Verkehrsteilnehmers.
Im Folgenden werden unterschiedliche Ausführungsbeispiele des Verfahrens 10 beschrieben, wobei es sich bei dem Verkehrsteilnehmer um ein Fahrzeug und bei dem Streckenabschnitt um eine Kreuzung handelt. Natürlich kann es sich bei anderen, nicht dargestellten Ausführungsbeispielen um andere Verkehrsteilnehmer und/oder Streckenabschnitte handeln.
Die 2 zeigt eine schematische Darstellung einer Kreuzung 30 als Streckenabschnitts, für die gemäß einem Ausführungsbeispiel eine Solltrajektorie 31 für ein erstes Fahrzeug 33 ermittelt wird. Bei der Kreuzung 30 handelt es sich um eine zweispurige Kreuzung. Die Solltrajektorie 31 wird aus einer Vielzahl in dieser Kreuzung 31 gefahrenen oder zurückgelegten Trajektorien, von denen in der 2 stellvertretend nur die zwei Trajektorien 32-a und 32-b dargestellt sind, ermittelt. Die gefahrenen Trajektorien 32-a und 32-b wurden von anderen oder zweiten, gestrichelt dargestellten, Fahrzeugen 34-a und 34-b gefahren.
Bei manchen Ausführungsbeispielen können Trajektorien von allen Fahrzeugen verwendet oder berücksichtigt werden, die eine geeignete Sende-/Empfangseinrichtung, beispielsweise eine über ein E-Call-Schnittstelle, Car2X-Schnittstelle, Car2Car-Schnittstelle oder dergleichen verfügen, um ihre zurückgelegte Trajektorie oder eine Information darüber, beispielsweise in dem Vorgang 12, zur Verfügung zu stellen.
Über eine visuelle Lokalisierung wird zu Beginn eines Abbiegevorgangs, wie in der 2a für das zweite Fahrzeug 34-a dargestellt, eine genaue Startposition 35 bei dem Abbiegevorgang ermittelt. Dazu kann zum Beispiel eine Lage wenigstens einer Landmarke gegenüber dem Fahrzeug bestimmt werden. Zur Ermittlung der Startposition 35 kann ein Kamerasystemen eingesetzt werden. Bei dem Ausführungsbeispiel der 2a wird mittels eines, eine Draufsicht erzeugenden Kamerasystems (zum Beispiel: Topview) der Abstand zu einer Haltelinie 36 und zu seitlichen Fahrstreifenmarkierungen 37, 38 bestimmt. Über diese oder andere Landmarken lässt sich eventuell auch eine Orientierung oder Ausrichtung, ein sogenanntes Heading des Fahrzeugs 34-a, ermitteln. Analog kann auch eine Endposition beziehungsweise ein Endpunkt der Trajektorie ermittelt werden. Bei manchen Ausführungsbeispielen kann das Ermitteln der Endposition auch entfallen.
Beginnend von der Startposition 35 aus wird die gefahrene Trajektorie 32-a aus Odometriedaten, zum Beispiel Radticks, Raddrehzahlen, Lenkwinkel, des Fahrzeugs 34-a in dem Vorgang 11 bestimmt und beispielsweise als Vorgang 12 an eine Recheneinheit 39 übertragen. Die Recheneinheit 39 kann zum Beispiel als Server-Backend bezeichnet werden. Mit anderen Worten kann es sich bei der Recheneinheit um eine dem System zugeordneten Teil eines Servers, mit dem das erste und das zweite Fahrzeug kommunizieren, handeln. Dies kann, beispielsweise in dem Vorgang 13, für eine Vielzahl von nicht dargestellten Fahrzeugen und Fahrten beziehungsweise Trajektorien wiederholt werden. Auf diese Weise werden von einer Vielzahl von Fahrzeugen, die in der Kreuzung 30 fahren, wenigstens die Abbiegetrajektorien 32-a und 32-b gesammelt. Diese Abbiegetrajektorien werden statistisch ausgewertet, um eine Solltrajektorie, beispielsweise die Solltrajektorie 31, zu bestimmen. Die Solltrajektorie 31 kann ein räumlicher Mittelwert aller ermittelten oder gemessenen Trajektorien 32-a und 32-b sein oder auch ein Median (Zentralwert). Bei manchen Ausführungsbeispielen kann durch die Bildung eines Medians ein Einfluss extremer Fahrmanöver verringert werden.
Die so bestimmte Solltrajektorie 31 wird dann als Vorgabe für alle weiteren Fahrzeuge beziehungsweise das erste Fahrzeug 33 verwendet, die oder das in der Kreuzung 30 einen Abbiegevorgang beziehungsweise denselben Abbiegevorgang, also ein Linksabbiegen auf einem inneren Fahrstreifen 40, durchführen wollen. Natürlich kann das beschriebene Verfahren 10 auch für alle anderen Fahrten durch die Kreuzung 30, beispielsweise Geradeausfahren, Rechtabbiegen, Linksabbiegen, jeweils von einem inneren und einem äußeren Fahrstreifen und in alle Richtungen, angewandt werden.
Die Solltrajektorie 31 kann in einem Vorgang 14 ausgegeben werden. Dabei kann eine Unterstützung eines Fahrers des ersten Fahrzeugs 33 sowohl durch eine Anzeigeinformation als auch durch einen Lenkeingriff erfolgen. Bei manchen Ausführungsbeispielen kann sich ein großer Nutzen beziehungsweise eine Unterstützung für einen Fahrer ergeben, der erstmalig die große Kreuzung 30 durchfährt und hierbei in der ihm unbekannten Umgebung die Unterstützung erhält.
Mit anderen Worten wird in dem Vorgang 11 des Verfahrens 10 eine Vielzahl von Abbiegetrajektorien 32-a, 32-b gesammelt. Diese werden mit einer Startposition 35, die auch als Startpunkt bezeichnet werden kann und/oder einer nicht dargestellten Endposition, die auch als Endpunkt bezeichnet werden kann, für die konkrete Kreuzung 30 verknüpft. Die Endposition kann dabei beispielsweise ein Ende der Trajektorie in Fahrtrichtung und deren Lage gegenüber den bereits für die Startposition beschriebenen Landmarken 36, 38, 39 oder auch anderen, beschreiben. In dem Vorgang 13 erfolgt dann eine statistische Auswertung der Vielzahl der gefahrenen Trajektorien 32-a, 32-b zur Bestimmung der Solltrajektorien 31 mittels geeigneter statischer Mittelungsverfahren, zum Beispiel über Bilden eines Medians oder eines Mittelwerts.
Bei manchen Ausführungsbeispielen kann das Verfahren 10 bei der Ermittlung der Solltrajektorie 31 im Vorgang 13 eine unterschiedliche Gewichtung einzelner Trajektorien vornehmen. Es besteht die Möglichkeit die Trajektorien eines ortskundigen Fahrers höher zu gewichten als Trajektorien nicht ortskundiger Fahrer. Dazu kann beispielsweise in einem Vorgang 15 eine Herkunft des Fahrers oder des Fahrzeugs 34-a ermittelt werden. Dann kann die Herkunft in einem Vorgang 21 mit einer Lage der Kreuzung verglichen werden. Basierend auf dem Vergleich wird die Trajektorie dann zur Ermittlung der Solltrajektorie gewichtet. Eine Herkunft, oder dass ein Fahrer ortskundig ist, kann beispielsweise auch dadurch erkennbar beziehungsweise gegeben sein, wenn ein Fahrzeug die Kreuzung mehrfach mit derselben oder einer sehr ähnlichen Trajektorie durchfährt. Dazu kann beispielsweise mit der Trajektorie eine Identifikationsnummer (ID) des Fahrzeugs übertragen werden. Wenn für diese Identifikationsnummer mehrfach oder einen festgelegten Grenzwert überschreitend, die gleiche oder eine ähnliche Trajektorie übertragen beziehungsweise ermittelt wird, kann das Fahrzeug als ortskundig eingestuft werden. Entsprechend kann dann die Trajektorie bei Ermittlung der Solltrajektorie 31 höher gewichtet werden.
Die 3 zeigt eine schematische Darstellung des Verfahrens 10 zum Bestimmen der Solltrajektorie 31 für das erste Fahrzeug 33 für die Kreuzung 30 der 2 und 2a gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel. Dazu wird in einem ersten Vorgang 22 überprüft, ob ein Abbiegevorgang geplant ist. Ereignisse, die einen Abbiegevorgang oder einen geplanten Abbiegevorgang anzeigen, können beispielsweise ein aktiver Blinker und eine Information darüber sein, dass sich das erste Fahrzeug 34-a auf einer zweistreifigen Kreuzung 30 befindet. Die Information über die Position in oder an einer zweistreifigen Kreuzung 30 kann beispielsweise von einem GPS-Sensor, eventuell in Kombination mit Kartendaten eines Navigationsgeräts, ermittelt werden. Ergänzend oder alternativ kann die Information über den Abbiegevorgang und/oder die zweistreifige Kreuzung 30 von dem Fahrzeug 34-a auch über eine Funkschnittstelle, zum Beispiel über eine sogenannte E-Call Schnittstelle (emergency call) empfangen werden. Eine beispielhafte Ausführungsform ist eine Kommunikationsschnittstelle von dem Fahrzeug 34-a zu einer übergeordneten Steuereinheit, beispielsweise einem Backend-Server oder eines Infrastruktur, beispielsweise mittels Car2X.
Anschließend wird in dem bereits für 1 beschriebenen Vorgang 16 die Startposition 35 des zweiten Fahrzeugs 34-a ermittelt. Die Startposition 35 umfasst dazu eine Information über eine Ablage in dem Fahrstreifen 40, also die Information in welchem Fahrstreifen sich das Fahrzeug 34-a befindet, einen Abstand zu den Fahrstreifenmarkierungen 37, 38 und der Haltelinie 36 und eine Information über eine Ausrichtung des Fahrzeugs 34-a, die auch als Fahrzeugheading bezeichnet werden kann. Für das Fahrzeugheading können eventuell wenigstens eine weitere Landmarkenposition, zum Beispiel Lage einer Ampel oder dergleichen, herangezogen werden. Diese Daten können zum Beispiel über eine fahrzeuginterne Kamera, beispielsweise eine Kamera, die in den Außenspiegeln angeordnet ist (TopView-Kamera), erfasst werden.
Dann erfolgt im Vorgang 11 eine Übertragung der Odometriedaten an die Recheneinheit 39 und ein Berechnung der sich daraus ergebenden Trajektorie 32-a. Alternativ kann bei manchen Ausführungsbeispielen auch eine Orientierung an Landmarken während des Abbiegevorgangs, beispielsweise zur Berechnung der Trajektorie 32-a in einer Recheneinheit des Fahrzeugs 34-a erfolgen.
In einem Vorgang 23 wird dann eine Endposition des Abbiegevorgangs beziehungsweise der Abbiegetrajektorie 32-a ermittelt. Dies kann anhand ähnlicher Ereignisse wie die Startposition erfolgen, Deaktivieren des Blinkers, Lenkwinkel oder ebenfalls basierend auf Kartendaten, die beispielsweise aus eine Speicher ausgelesen werden, eventuell in Verbindung mit einem GPS-System oder durch Informationen einer der Kreuzung 30 zugeordneten Infrastruktur, beispielsweise via Car2X.
Bei manchen Ausführungsbeispielen wird zum Ermitteln der Trajektorie 32-a eine Bilderserie während des gesamten Abbiegevorgangs aufgenommen. Dazu kann eine Kamera, beispielsweise eine Kamera in den Außenspiegeln des Fahrzeugs 34-a, aber auch eine externen Kamera genutzt werden. Die Bildserie kann beispielsweise dazu genutzt werden, um später einmalig eine StVO-konformen (Straßenverkehrsordnung) Abbiegevorgang der Solltrajektorie 31 zu prüfen. Eventuell können zusätzlich Frontkameradaten des Fahrzeugs 34-a übertragen werden. Bei manchen Ausführungsbeispielen kann anhand der Kameradaten ein StVO-konformes Abbiegen aus der Ferne bestätigt werden und somit die Trajektorie 32-a eine höhere Qualität aufweisen. Diese Überprüfung kann bei manchen Ausführungsbeispielen analog für die Solltrajektorie durchgeführt werden.
Es werden viele solcher Abbiegetrajektorien 32-a, 32-b gesammelt. Dann wird eine statistische Auswertung vorgenommen (räumlicher Mittelwert oder Median), um daraus im Vorgang 13 die Solltrajektorie 31 abzuleiten, nachdem eine ausreichend große statistische Grundmenge an Einzeltrajektorien 32-a, 32-b für die Solltrajektorie 31 zur Verfügung steht. Durch die statistische Auswertung kann das Verfahren 10 sehr robust sein.
Eventuell kann die Solltrajektorie 31 jetzt in einem Vorgang 17 mit einem Vergleichsbereich verglichen werden, der zulässige Trajektorien repräsentiert. Dadurch kann beispielsweise erreicht werden, dass die Solltrajektorie 31 im Sinne der Verkehrsregeln zulässig ist, wie oben beschrieben. Bei manchen Ausführungsbeispielen kann der Vorgang 17 auch entfallen.
In einem anschließenden Vorgang 24 wird die Solltrajektorie 31 ausgegeben. Dazu kann die Solltrajektorie 31 angezeigt werden oder ein Lenkeingriff auf Basis der Solltrajektorie 31 abgeleitet werden. Der Vorgang 24 beziehungsweise die Ausgabe der Soltrajektorie 31 kann eventuell für alle weiteren oder zumindest mehrere ersten Fahrzeuge 33, die die Kreuzung 30 durchfahren, wiederholt werden. Für die Ausgabe der Solltrajektorie 31 an das erste Fahrzeug 33 kann ebenfalls eine Startposition und/oder eine Orientierung beziehungsweise ein Heading zu Beginn des Abbiegevorgangs des ersten Fahrzeugs 22 berücksichtigt werden. Diese Werte können analog zu der Startposition 35 für das zweite Fahrzeug 34-a ermittelt werden.
Die Solltrajektorie 31 kann kontinuierlich mit jeder manuellen Durchfahrt oder einem Übersteuern bei einer schon assistierten Fahrt aktualisiert werden. Daraus können beispielsweise Rückschlüsse über Änderungen, die zum Abweichung der Trajektorie beziehungsweise der Fahrverhaltens führen, gezogen werden.
In einem Vorgang 18 kann eine Trajektorie, mit der das erste Fahrzeug 33 die Kreuzung 30 überquert, ermittelt werden. Diese vom ersten Fahrzeug 33 zurückgelegte Trajektorie, nachdem bereits eine Ausgabe der Solltrajektorie 31 erfolgt ist, kann in einem Vorgang 19 mit der Solltrajektorie 31 verglichen werden. Wenn die Solltrajektorie 31 und die Trajektorie des ersten Fahrzeugs 33 um mehr als einen Grenzwert voneinander abweichen, kann in einem Vorgang 20 ein Korrekturwert ausgegeben werden. Bei dem Korrekturwert kann es sich um einen automatischen Lenkeingriff oder eine Anzeige handeln. Bei manchen Ausführungsbeispielen können die Vorgänge 18 bis 20 auch entfallen.
Die 4 zeigt eine schematische Darstellung der Kreuzung 30, für die eine Solltrajektorie 31, für das erste Fahrzeug 33, gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel ermittelt wird.
Die Solltrajektorie 31 wird basierend auf der zurückgelegten Trajektorie 32-a genau eines vorausfahrenden zweiten Fahrzeugs 34-a ermittelt. Die Solltrajektorie 31 entspricht der Trajektorie 32-a des vorausfahrenden zweiten Fahrzeugs 34-a. Mit anderen Worten ausgedrückt, bedeutet dies, dass das erste Fahrzeug 33 auf demselben Weg wie das Vorderfahrzeug 34-a die Kreuzung durchfährt. Die Solltrajektorie 31 kann natürlich an eine Startposition des ersten Fahrzeugs 33 angepasst werden, wenn die Startposition des ersten Fahrzeugs 33 von der Startposition 35 des zweiten Fahrzeugs 34-a abweicht. Bei dem vorausfahrenden zweiten Fahrzeugs 34-a kann es sich um ein unmittelbar oder um ein mittelbar vorausfahrendes Fahrzeug handeln. Ein Übertragen der Information kann beispielsweise via Car2Car erfolgen.
Alternativ kann die Übertragung auch via Car2Infrastructure (Car2I) oder Car2X erfolgen. Beispielsweise, indem die Solltrajektorie 31 direkt von der Kreuzung 30 beziehungsweise einer der Kreuzung 30 zugeordneten Recheneinheit 39 gesendet wird. Bei anderen Ausführungsbeispielen können auch alle möglichen anderen drahtlosen Signalübertragungsverfahren, beispielsweise Funk, W-LAN, Mobilfunk oder dergleichen, genutzt werden.
Manche Ausführungsbeispiele betreffen ein trajektoriengestütztes Abbiegen in Kreuzungen und ein Verfahren zum Ermitteln der Solltrajektorie. Gegenüber konventionellen Parksystemen, bei denen eine selbst gefahrene Trajektorie beispielsweise beim Einparken dem System angelernt wird, kann bei manchen Ausführungsbeispielen eine Übertragbarkeit auf, dem ersten Verkehrsteilnehmer unbekannte Fahrsituationen, beispielsweise Kreuzungen, erreicht werden. Dies ist möglich, ohne dass der Fahrer oder das Fahrzeug die Situation bereits selbst durchfahren hat. Damit ergibt sich bei manchen Ausführungsbeispielen ein hoher Nutzen für, dem Fahrer oder dem Fahrzeug, unbekannte Situationen. Durch das Konzept "drive like a local" wird nicht nur die selbst gefahrene Trajektorie gelernt, sondern bei manchen Ausführungsbeispielen die von anderen Fahrzeugen in der gleichen Kreuzung gelernte Trajektorie übernommen.
Die in der vorstehenden Beschreibung, den nachfolgenden Ansprüchen und den beigefügten Figuren offenbarten Ausführungsbeispiele sowie deren einzelne Merkmale können sowohl einzeln wie auch in beliebiger Kombination für die Verwirklichung eines Ausführungsbeispiels in ihren verschiedenen Ausgestaltungen von Bedeutung sein und implementiert werden. Bei einigen weiteren Ausführungsbeispielen können Merkmale, die in anderen Ausführungsbeispielen als Vorrichtungsmerkmal offenbart sind, auch als Verfahrensmerkmale implementiert sein. Ferner können gegebenenfalls auch Merkmale, die in manchen Ausführungsbeispielen als Verfahrensmerkmale implementiert sind, in anderen Ausführungsbeispielen als Vorrichtungsmerkmale implementiert sein.
Bezugszeichenliste

10: Verfahren
11: Ermitteln einer Trajektorie
12: Senden an eine Recheneinheit
13: Ermitteln einer Solltrajektorie
14: Ausgeben der Solltrajektorie
15: Ermitteln einer Information über eine Herkunft des wenigstens zweiten Teilnehmers
16: Ermitteln einer Startposition
17: Vergleichen der Solltrajektorie mit einer zulässigen Trajektorie
18: Ermitteln einer zurückgelegten Trajektorie des ersten Verkehrsteilnehmers
19: Vergleichen mit der Solltrajektorie
20: Ausgeben eines Korrekturwerts
21: Vergleichen der Herkunft mit einer Lage des Streckenabschnitts
22: Überprüfen ob Abbiegevorgang geplant ist
23: Ermitteln einer Endposition
24: Ausgeben der Solltrajektorie
30: Streckenabschnitt/Kreuzung
31: Solltrajektorie
32: Trajektorie
33: erstes Fahrzeug
34: zweites Fahrzeug
35: Startposition
36: Haltelinie
37: Fahrbahnmarkierung
38: Fahrbahnmarkierung
39: Recheneinheit

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102013015348 A1 [0002]
DE 102009046676 A1 [0003]
DE 102009047264 A1 [0003]

Claims

Verfahren (10) zum Bestimmen einer Solltrajektorie (31) für einen ersten Verkehrsteilnehmer (33), insbesondere für ein Kraftfahrzeug, für einen Streckenabschnitt (30) mit folgenden Merkmalen: Ermitteln (11) wenigstens einer Trajektorie (32-a), mit der wenigstens ein zweiter Verkehrsteilnehmer (34-a) den Streckenabschnitt (30) zurückgelegt hat, mittels einem oder mehreren Sensoren; Senden (12) einer Information über die wenigstens eine zurückgelegte Trajektorie (32-a) an eine Recheneinheit (39); Ermitteln (13) der Solltrajektorie (31) für den ersten Verkehrsteilnehmer (33) zum Zurücklegen des Streckenabschnitts (30), basierend auf der wenigstens einen Information über die zurückgelegte Trajektorie (32-a) des wenigstens zweiten Verkehrsteilnehmers (34-a) mit der Recheneinheit (39).
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Ermitteln (13) der Solltrajektorie (31) basierend auf der zurückgelegten Trajektorie (32-a) genau eines, sich vor dem ersten Verkehrsteilnehmer (33) befindlichen zweiten Verkehrsteilnehmers (34-a) erfolgt, wobei die Solltrajektorie (31) der Trajektorie (32-a) des zweiten Verkehrsteilnehmers (34-a) entspricht.
Verfahren nach einem der Anspruch 1, wobei zum Ermitteln (13) der Solltrajektorie (31) aus einer Mehrzahl von zurückgelegten Trajektorien (32-a, 32-b) ein Mittelwert und/oder ein Median gebildet wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei wenigstens einer der Sensoren zum Ermitteln der zurückgelegten Trajektorie (32-a) ausgebildet ist, um Odometriedaten zu erfassen und/oder wobei der Sensor eine Kamera umfasst, die den Streckenabschnitt (30) überwacht.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, ferner umfassend: Ermitteln (15) einer Information über eine Herkunft des zweiten Verkehrsteilnehmers (34-a) und Vergleichen (21) dieser Information mit einem dem Streckenabschnitt (30) zugeordneten Vergleichsbereich, wobei die zurückgelegte Trajektorie (32-a) des zweiten Verkehrsteilnehmers (34-a) zum Ermitteln der Solltrajektorie höher gewichtet wird, wenn die Herkunft des zweiten Verkehrsteilnehmers (34-a) innerhalb des Vergleichsbereichs liegt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, ferner umfassend: Bestimmen einer Startposition (35) des ersten Verkehrsteilnehmers (33) und/oder des wenigstens zweiten Verkehrsteilnehmers (34-a) mittels eines oder mehrerer Sensoren.
Verfahren nach Anspruch 6, wobei der oder die Sensoren zum Bestimmen (16) der Startposition (35) des ersten Verkehrsteilnehmers (33) und/oder des wenigstens zweiten Verkehrsteilnehmers (34-a) wenigstens eine Kamera, wenigstens ein Sensor des Verkehrsteilnehmers, der die Umgebung überwacht, und/oder ein GPS-Sensor umfasst.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüchen, ferner umfassend: Vergleichen (17) der Solltrajektorie (31) mit einem Vergleichsbereich der eine für den Streckenabschnitt (30) zulässige Trajektorie repräsentiert.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, ferner umfassend: Ermitteln (18) einer Trajektorie mit der der erste Verkehrsteilnehmer (33) den Streckenabschnitt (30) zurücklegt, mittels einem oder mehreren Sensoren; Vergleichen (19) der Trajektorie des ersten Verkehrsteilnehmers (33) mit der Solltrajektorie (31); Ausgeben (20) eines Korrekturwerts, wenn die Solltrajektorie (31) und die Trajektorie des ersten Verkehrsteilnehmers (33) um mehr als einen Grenzwert voneinander abweichen.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der erste Verkehrsteilnehmer (33) und oder der zweite Verkehrsteilnehmer (34-a) ein Kraftfahrzeug ist.