DE102016117748B4 - METHOD AND DEVICE FOR OPERATING A POWER STEERING SYSTEM OF A MOTOR VEHICLE, POWER STEERING SYSTEM - Google Patents

METHOD AND DEVICE FOR OPERATING A POWER STEERING SYSTEM OF A MOTOR VEHICLE, POWER STEERING SYSTEM Download PDF

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Abstract

Verfahren zum Betreiben eines Servolenksystems (1) eines Kraftfahrzeugs, das eine Lenkhandhabe (9) und einen Elektromotor (10) zum Beaufschlagen wenigstens eines lenkbaren Rades (2) des Kraftfahrzeugs mit einem Lenkmoment aufweist, wobei in Abhängigkeit von einem an der Lenkhandhabe (9) aufgebrachten Handlenkmoment (MH) dem Elektromotor (10) ein unterstützendes Soll-Motorlenkmoment (MM) vorgegeben wird, dadurch gekennzeichnet, dass das Handlenkmoment (MH) überwacht und das Soll-Motorlenkmoment (MM) in Abhängigkeit des Handlenkmoments (MH) derart eingestellt wird, dass das Handlenkmoment (MH) einen vorgebbaren Grenzwert (MHG) im Normalbetrieb nicht überschreitet, wobei das Soll-Motorlenkmoment (MM) auf einen vorgebbaren Maximalwert (MM_max) begrenzt wird.Method for operating a power steering system (1) of a motor vehicle, which has a steering handle (9) and an electric motor (10) for applying a steering torque to at least one steerable wheel (2) of the motor vehicle, wherein a supporting target motor steering torque (MM) is specified to the electric motor (10) as a function of a manual steering torque (MH) applied to the steering handle (9), characterized in that the manual steering torque (MH) is monitored and the target motor steering torque (MM) is set as a function of the manual steering torque (MH) such that the manual steering torque (MH) does not exceed a predefinable limit value (MHG) in normal operation, wherein the target motor steering torque (MM) is limited to a predefinable maximum value (MM_max).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Servolenksystems eines Kraftfahrzeugs gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Ferner betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zum Betreiben eines derartigen Servolenksystems gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 8 sowie ein derartiges Servolenksystem gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 9.The invention relates to a method for operating a power steering system of a motor vehicle according to the preamble of claim 1. Furthermore, the invention relates to a device for operating such a power steering system according to the preamble of claim 8 and such a power steering system according to the preamble of claim 9.

Stand der TechnikState of the art

Verfahren, Vorrichtungen und Servolenksysteme der eingangs genannten Art sind aus dem Stand der Technik bekannt. Um den Fahrer eines Kraftfahrzeugs beim Lenken zu unterstützen, ist es bekannt, zusätzlich zu einem von dem Fahrer aufgebrachten Handlenkmoment ein Unterstützungslenkmoment zu erzeugen, um das Lenken des Fahrzeugs für den Fahrer zu vereinfachen. Dadurch wird insbesondere erreicht, dass der Fahrer eine nur geringere Kraft aufwenden muss, um das oder die lenkbaren Räder des Kraftfahrzeugs um einen gewünschten Lenkwinkel zu verstellen beziehungsweise zu verschwenken. Lange Zeit wurde zur Erzeugung des Unterstützungslenkmoments üblicherweise ein Hydrauliksystem genutzt, das durch hydraulischen Druck den Fahrer beim Lenken unterstützt. Mit der zunehmenden Elektrifizierung von Kraftfahrzeugen werden nunmehr auch elektromotorische Unterstützungseinrichtungen entwickelt und verwendet, welche ein Unterstützungslenkmoment elektromotorisch erzeugen. Das Verwenden des Elektromotors hat gegenüber hydraulischen Systemen den Vorteil einer vereinfachten Verkabelung und einer erhöhten Betriebssicherheit. Jedoch ist die Betriebssicherheit in hohem Maße auch abhängig von der Ansteuerung des Elektromotors beziehungsweise einer entsprechenden Softwareprogrammierung, die auch Ausfälle der Lenkunterstützung vermeiden soll. Insbesondere ist es zu vermeiden, dass bei einem plötzlichen Ausfall der elektromotorischen Unterstützungseinrichtung der Fahrer mit einem plötzlich auftretenden Gegenmoment an der Lenkhandhabe konfrontiert wird.Methods, devices and power steering systems of the type mentioned at the beginning are known from the prior art. In order to assist the driver of a motor vehicle when steering, it is known to generate an assist steering torque in addition to a manual steering torque applied by the driver in order to make steering the vehicle easier for the driver. This ensures in particular that the driver only has to apply less force to adjust or swivel the steerable wheel(s) of the motor vehicle by a desired steering angle. For a long time, a hydraulic system was usually used to generate the assist steering torque, which uses hydraulic pressure to assist the driver when steering. With the increasing electrification of motor vehicles, electromotive assist devices are now also being developed and used, which generate an assist steering torque using an electric motor. The use of an electric motor has the advantage of simplified wiring and increased operational reliability compared to hydraulic systems. However, operational reliability is also highly dependent on the control of the electric motor or corresponding software programming, which is also intended to prevent failures in the steering assistance. In particular, it must be avoided that in the event of a sudden failure of the electric motor support device the driver is confronted with a sudden counter-torque on the steering handle.

Ferner ist aus der DE 10 2009 048 091 A1 ein gattungsgemäßes Verfahren zum Betreiben eines Servolenksystems eines Kraftfahrzeugs bekannt.Furthermore, the EN 10 2009 048 091 A1 A generic method for operating a power steering system of a motor vehicle is known.

Ausgehend vom Stand der Technik liegt der Erfindung die Aufgabe zu Grunde eine Fahrsicherheit des Kraftfahrzeugs zu erhöhen.Based on the state of the art, the invention is based on the object of increasing the driving safety of the motor vehicle.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche 1, 8 und 9 gelöst, während vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung den Unteransprüchen entnommen werden können.The object is achieved according to the invention by the features of the independent patent claims 1, 8 and 9, while advantageous embodiments and further developments of the invention can be taken from the subclaims.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Das erfindungsgemäße Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 hat den Vorteil, dass der zuvor beschriebene Nachteil überwunden und die Fahrsicherheit des Kraftfahrzeugs erhöht wird. Insbesondere wird erreicht, dass der Fahrer nicht von einem plötzlichen Ausfall der elektromotorischen Unterstützung überrascht werden kann. Erfindungsgemäß ist hierzu vorgesehen, dass das Handlenkmoment überwacht und das Soll-Motorlenkmoment in Abhängigkeit von dem Handlenkmoment derart eingestellt wird, dass das Handlenkmoment einen vorgebbaren Grenzwert nicht überschreitet, wobei das Soll-Motorlenkmoment auf einen vorgebbaren Maximalwert begrenzt wird. Hierdurch wird erreicht, dass das unterstützende Motorlenkmoment dann eingestellt wird, wenn das Handlenkmoment den vorgegebenen Grenzwert überschreitet oder droht zu überschreiten. Bis zum Erreichen des Grenzwertes wird kein Soll-Motorlenkmoment gestellt, da in diesem Fall keine Fehlverhalten im elektromotorischen Unterstützungssystem vorliegt und das Lenkmoment vom Fahrer gut beherrscht werden kann. Bei Überschreiten des Grenzwertes des Fahrerhandmoments wird ein Soll-Motorlenkmoment gestellt, wenn das bereits gestellte Motormoment des elektromotorischen Unterstützungssystems kleiner als ein Maximalwert von zum Beispiel 2 Nm ist, dies ist bei einem Fehlverhalten des elektromotorischen Unterstützungssystems der Fall, im Normalbetrieb tritt dieser Fall nicht auf. Das Soll-Motormoment wird so gestellt, dass der Grenzwert des Fahrerhandmoments nicht signifikant überschritten wird. Der Grenzwert des Fahrerhandmoments wird so gewählt, dass der Fahrer dieses Moment noch gut beherrschen kann. Die Begrenzung des Soll-Motorlenkmomentes auf einen vorgebbaren Wert erfolgt, da die Funktionalität möglichst nur im Fehlerfall das Soll-Motorlenkmoment stellen soll und eine Beeinflussung des Lenkgefühls im Normalbetrieb nicht gewünscht ist. Außerdem ist mit einem begrenzten Soll-Motorlenkmoment auf zum Beispiel 1/3 des maximalen Motormoments das Fahrzeug bei Geschwindigkeiten größer als 0 km/h noch in jeder Situation beherrschbar. Insbesondere ist vorgesehen, dass als Grenzwert für das Handlenkmoment 5Nm bis 15Nm, insbesondere 8Nm vorgegeben werden. Dadurch, dass mit dieser Funktionalität Fahrerhandmomente > 8Nm bei einem durch zum Beispiel einen Softwarefehler bedingten Unterstützungsausfall verhindert werden, ist auch eine nach einem Fehler schlagartig wiedereinsetzende Unterstützung vom Fahrer beherrschbar, da sich dann das Fahrerhandmoment nur von 8Nm nach zum Beispiel 3Nm ändert, ohne die vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung würde ein kurzzeitiger softwarebedingter Unterstützungsausfall schlagartig zuerst sehr hohe Handmomente von > 30 Nm hervorrufen, eine schlagartig einsetzende Unterstützung könnte ein schlagartiges Verringern des Fahrerhandmoments von 30 Nm auf 3 Nm bedeuten, beide Situationen sind vom Fahrer schwer beherrschbar.The method according to the invention with the features of claim 1 has the advantage that the previously described disadvantage is overcome and the driving safety of the motor vehicle is increased. In particular, it is achieved that the driver cannot be surprised by a sudden failure of the electric motor support. According to the invention, the manual steering torque is monitored and the target motor steering torque is set depending on the manual steering torque in such a way that the manual steering torque does not exceed a predeterminable limit value, with the target motor steering torque being limited to a predeterminable maximum value. This ensures that the assisting motor steering torque is set when the manual steering torque exceeds the specified limit value or threatens to exceed it. No target motor steering torque is set until the limit value is reached, since in this case there is no malfunction in the electric motor support system and the steering torque can be easily controlled by the driver. If the limit value of the driver's manual torque is exceeded, a target motor steering torque is set if the motor torque already set by the electromotive support system is less than a maximum value of, for example, 2 Nm. This is the case if the electromotive support system is malfunctioning; this does not occur in normal operation. The target motor torque is set so that the limit value of the driver's manual torque is not significantly exceeded. The limit value of the driver's manual torque is selected so that the driver can still control this torque well. The target motor steering torque is limited to a predeterminable value because the functionality should only set the target motor steering torque in the event of a fault, and influencing the steering feel in normal operation is not desired. In addition, with a limited target motor steering torque of, for example, 1/3 of the maximum motor torque, the vehicle can still be controlled in every situation at speeds greater than 0 km/h. In particular, it is intended that 5Nm to 15Nm, in particular 8Nm, be specified as the limit value for the manual steering torque. Because this functionality prevents driver hand torques > 8Nm in the event of a support failure caused by a software error, for example, the driver can also control a sudden resumption of support after an error, since the driver hand torque then only changes from 8Nm to, for example, 3Nm. Without the advantageous embodiment of the invention, a short-term software-related support failure would suddenly cause very high hand torques of > 30 Nm, and a sudden onset of support could cause a sudden reduction in the driver hand torque. moments from 30 Nm to 3 Nm, both situations are difficult for the driver to control.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass als Maximalwert für das Soll-Motorlenkmoment 0,5Nm bis 4Nm, insbesondere 1,5Nm vorgegeben werden. Das Soll-Motorlenkmoment ist somit derart beschränkt, dass dieses Moment ausreicht, um das Fahrzeug während der Fahrt in jeder Fahrsituation mit einem Fahrerhandmoment von kleiner zum Beispiel 8 Nm zu steuern.According to a preferred development of the invention, it is provided that 0.5 Nm to 4 Nm, in particular 1.5 Nm, are specified as the maximum value for the target motor steering torque. The target motor steering torque is thus limited in such a way that this torque is sufficient to steer the vehicle while driving in any driving situation with a driver's hand torque of less than, for example, 8 Nm.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist vorzugsweise vorgesehen, dass das Soll-Motorlenkmoment bei Erreichen eines maximalen Lenkwinkels des lenkbaren Rades reduziert wird. Damit wird verhindert, dass im Endanschlagsbereich des Rades ein eigentlicher Endanschlag nicht überschritten beziehungsweise überlenkt wird. Dadurch wird das Lenksystem beispielsweise vor Beschädigungen geschützt.According to an advantageous development of the invention, it is preferably provided that the target motor steering torque is reduced when a maximum steering angle of the steerable wheel is reached. This prevents an actual end stop from being exceeded or oversteered in the end stop area of the wheel. This protects the steering system from damage, for example.

Weiterhin ist bevorzugt vorgesehen, dass das Motorlenkmoment bei Erreichen des maximalen Lenkwinkels mit einem vorgebbaren Gradienten reduziert wird. Dies hat zur Folge, dass mit Erreichen des maximalen Lenkwinkels der Fahrer ein erhöhtes Gegenmoment verspürt beziehungsweise das Handlenkmoment erhöhen muss. Dadurch wird dem Fahrer auf einfache Art und Weise vermittelt, dass der maximale Lenkwinkel erreicht ist oder in Kürze erreicht wird. Vorzugsweise wird das Soll-Motorlenkmoment durch einen vorgegebenen/vorgebbaren Gradienten erhöht, wenn der Fahrer aus dem maximalen Lenkwinkel heraus das Rad durch Aufbringen eines entsprechenden Handlenkmoments zurückstellen will.Furthermore, it is preferably provided that the motor steering torque is reduced with a predeterminable gradient when the maximum steering angle is reached. This means that when the maximum steering angle is reached, the driver feels an increased counter torque or has to increase the manual steering torque. This gives the driver a simple indication that the maximum steering angle has been reached or will be reached shortly. Preferably, the target motor steering torque is increased by a predefined/predeterminable gradient when the driver wants to move the wheel back from the maximum steering angle by applying a corresponding manual steering torque.

Weiterhin ist bevorzugt vorgesehen, dass die Reduzierung des Motorlenkmoments vor Erreichen des maximalen Lenkwinkels beginnt. Damit ist es sichergestellt, dass der Fahrer frühzeitig auf das baldige Erreichen des maximalen Lenkwinkels aufmerksam gemacht wird.Furthermore, it is preferably provided that the reduction of the motor steering torque begins before the maximum steering angle is reached. This ensures that the driver is made aware at an early stage that the maximum steering angle is about to be reached.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist außerdem vorgesehen, dass der Elektromotor dazu angesteuert wird, ein Dämpfungsmoment zu erzeugen, wenn das Handlenkmoment unterhalb des Grenzwertes, insbesondere unterhalb eines weiteren Grenzwertes unterhalb des einen Grenzwertes liegt. Damit wird im Bereich niedriger Handlenkmomente ein Dämpfungsmoment zur Verfügung gestellt, das einen komfortablen Betrieb des Lenksystems für den Fahrer auch bei niedrigen Handlenkmomenten erlaubt. Der Elektromotor wird somit insbesondere auch bei Handlenkmomenten unterhalb des vorgegebenen Grenzwertes angesteuert, um ein unterstützendes, in diesem Fall dämpfendes, Motorlenkmoment zur Verfügung zu stellen. Vorzugsweise wird das zur Verfügung gestellte Dämpfungsmoment niedriger eingestellt, als das unterstützende Motorlenkmoment. Wird aufgrund eines entsprechend hohen Handlenkmoments der Elektromotor ohnehin bereits angesteuert, so wird zweckmäßigerweise kein zusätzliches Dämpfungsmoment erzeugt, um das gewünschte Lenkverhalten nicht zu beeinflussen.According to a preferred development of the invention, it is also provided that the electric motor is controlled to generate a damping torque when the manual steering torque is below the limit value, in particular below a further limit value below the one limit value. In this way, a damping torque is made available in the range of low manual steering torques, which allows comfortable operation of the steering system for the driver even at low manual steering torques. The electric motor is thus also controlled, in particular, at manual steering torques below the predetermined limit value, in order to provide a supporting, in this case damping, motor steering torque. The damping torque provided is preferably set lower than the supporting motor steering torque. If the electric motor is already being controlled due to a correspondingly high manual steering torque, it is expedient not to generate an additional damping torque in order not to influence the desired steering behavior.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 8 zeichnet sich durch ein speziell hergerichtetes Steuergerät aus, das dazu ausgebildet ist, bei bestimmungsgemäßem Gebrauch das erfindungsgemäße Verfahren durchzuführen. Es ergeben sich hierbei die bereits genannten Vorteile. Zum Erfassen des Handlenkmoments weist die Vorrichtung insbesondere einen Drehmomentsensor, insbesondere einen Drehmomentsensor des Lenksystems, auf, um das Handlenkmoment zu erfassen.The device according to the invention with the features of claim 8 is characterized by a specially prepared control device which is designed to carry out the method according to the invention when used as intended. This results in the advantages already mentioned. To detect the manual steering torque, the device has in particular a torque sensor, in particular a torque sensor of the steering system, in order to detect the manual steering torque.

Das erfindungsgemäße Lenksystem mit den Merkmalen des Anspruchs 9 zeichnet sich durch die erfindungsgemäße Vorrichtung aus. Es ergeben sich hierdurch die bereits genannten Vorteile.The steering system according to the invention with the features of claim 9 is characterized by the device according to the invention. This results in the advantages already mentioned.

Weitere Vorteile und bevorzugte Aspekte ergeben sich insbesondere aus dem zuvor Beschriebenen sowie aus den Ansprüchen. Im Folgenden soll die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert werden. Dazu zeigen

  • 1 ein Lenksystem eines Kraftfahrzeugs in einer vereinfachten Darstellung,
  • 2 ein Verfahren zum Betreiben des Kraftfahrzeugs in einer vereinfachten Darstellung und
  • 3 das vorteilhafte Verfahren in einem Flussdiagramm.
Further advantages and preferred aspects arise in particular from the above description and from the claims. The invention will be explained in more detail below using an exemplary embodiment.
  • 1 a steering system of a motor vehicle in a simplified representation,
  • 2 a method for operating the motor vehicle in a simplified representation and
  • 3 the advantageous procedure in a flow chart.

1 zeigt in einer vereinfachten Darstellung ein Servolenksystem 1 für zwei lenkbare Räder 2 einer Radachse eines hier nicht näher dargestellten Kraftfahrzeugs. Die Räder 2 sind durch jeweils eine Radaufhängung 3 verschwenkbar an dem Kraftfahrzeug gelagert. Durch eine jeweilige Gelenkstange 4 ist jedes der Räder außerdem mit einem Lenkgetriebe 5 verbunden. Das Lenkgetriebe 5 weist eine Zahnstange 6 auf, die an ihren beiden Enden mit jeweils einer der Gelenkstangen 4 gekoppelt ist. Mit der Zahnstange 6 steht ein Ritzel 7 in Eingriff, das drehfest mit einer Lenkstange 8 verbunden ist, die außerdem eine Lenkhandhabe 9 in Form eines von einem Fahrer benutzbaren Lenkrads trägt. Sobald der Fahrer ein Handlenkmoment MH auf die Lenkhandhabe 9 ausübt, wie durch einen Doppelpfeil gezeigt, dreht er bei einem ausreichend hohen Handlenkmoment die Lenkstange 8 um einen Winkel α und damit das Ritzel 7, wodurch die Zahnstange 6 des Lenkgetriebes 5 verschoben und die Räder 2 um einen der Übersetzung entsprechenden Lenkwinkel β verschwenkt werden. 1 shows a simplified representation of a power steering system 1 for two steerable wheels 2 of a wheel axle of a motor vehicle not shown in detail here. The wheels 2 are each pivotably mounted on the motor vehicle by a wheel suspension 3. Each of the wheels is also connected to a steering gear 5 by a respective articulated rod 4. The steering gear 5 has a rack 6, which is coupled at both ends to one of the articulated rods 4. A pinion 7 is in engagement with the rack 6, which is connected in a rotationally fixed manner to a handlebar 8, which also carries a steering handle 9 in the form of a steering wheel that can be used by a driver. As soon as the driver applies a manual steering torque M H to the steering handle 9, as shown by a double arrow, he turns the handlebar 8 by an angle α and thus the pinion 7 if the manual steering torque is sufficiently high, whereby the rack 6 of the steering gear 5 is displaced and the Wheels 2 can be swiveled by a steering angle β corresponding to the gear ratio.

Das Servolenksystem 1 ist als elektromotorisches Servolenksystem 1 ausgebildet und weist dazu einen Elektromotor 10 als Aktuator A auf, dessen Rotor mit der Lenkstange 8 direkt oder indirekt wirkverbunden ist. Der Elektromotor 10 weist eine Leistungselektronik 11 auf, die durch ein Steuergerät 12 zum Betreiben des Elektromotors 10 angesteuert wird. Das Steuergerät 12 erfasst dabei außerdem Daten eines Drehmomentsensors 13, der beispielsweise der Lenkstange 8 zugeordnet ist, um das von dem Fahrer auf das Lenkrad aufgebrachte Handlenkmoment MH zu erfassen. In Abhängigkeit des erfassten Handlenkmoments MH gibt das Steuergerät 12 dem Elektromotor 10 durch die Leistungselektronik 11 ein Soll-Motorlenkmoment MM vor, das von dem Elektromotor 10 erzeugt und direkt oder über ein Getriebe auf die Lenkstange 8 übertragen und damit dem Handlenkmoment überlagert wird. Das von dem Steuergerät 12 durchgeführte Verfahren erleichtert damit dem Fahrer das Führen des das Servolenksystem 1 aufweisende Kraftfahrzeugs. Weiterhin erfasst das Steuergerät 12 Ausgangssignale einer Sensoreinrichtung 14 zum Erfassen eines Drehwinkels eines Rotors R des Elektromotors 10, wobei der Drehwinkel zur Ansteuerung und Regelung des Elektromotors 10 genutzt wird.The power steering system 1 is designed as an electromotive power steering system 1 and for this purpose has an electric motor 10 as actuator A, the rotor of which is directly or indirectly operatively connected to the handlebar 8. The electric motor 10 has power electronics 11 which are controlled by a control unit 12 to operate the electric motor 10. The control unit 12 also records data from a torque sensor 13 which is assigned to the handlebar 8, for example, in order to record the manual steering torque M H applied by the driver to the steering wheel. Depending on the recorded manual steering torque M H , the control unit 12 specifies a target motor steering torque M M to the electric motor 10 via the power electronics 11, which is generated by the electric motor 10 and transmitted to the handlebar 8 directly or via a gear and is thus superimposed on the manual steering torque. The method carried out by the control unit 12 thus makes it easier for the driver to drive the motor vehicle having the power steering system 1. Furthermore, the control unit 12 detects output signals of a sensor device 14 for detecting a rotation angle of a rotor R of the electric motor 10, wherein the rotation angle is used to control and regulate the electric motor 10.

Der hier vorgestellte Aufbau des Servolenksystems 1 ist rein beispielhaft zu verstehen. Selbstverständlich können die Sensoren und auch der Elektromotor an anderer Stelle des Servolenksystems 1 angeordnet sein.The structure of the power steering system 1 presented here is to be understood purely as an example. Of course, the sensors and also the electric motor can be arranged at a different location in the power steering system 1.

Gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel führt das Steuergerät 12 das in 2 dargestellte Verfahren durch. Dieses Verfahren nach 2 wird zum Beispiel als Absicherung von systematischen Softwarefehlern im Lenkunterstützungsalgorithmus, parallel zum eigentlichen Lenkunterstützungsalgorithmus durchgeführt. Das Verfahren beginnt im Schritt S1 mit der Inbetriebnahme des Servolenksystems 1. Mittels der von dem Drehmomentsensor 13 erfassten Daten überwacht das Steuergerät 12 das auf die Lenkhandhabe 9 aufgebrachte Handlenkmoment MH und vergleicht es in einem Schritt S2 mit einem vorgebbaren Grenzwert MHG. Nähert sich das Handlenkmoment MH an den vorgegebenen Grenzwert MHG, vorliegend von MHG=8Nm an, so steuert das Steuergerät 12 in einem darauffolgenden Schritt S3 den Elektromotor 10 dazu an, ein unterstützendes Soll-Motorlenkmoment MM zu erzeugen, sodass das Handlenkmoment MH den vorgegebenen Grenzwert MHG nicht überschreitet. Dabei wird außerdem überwacht, ob die Summe aus Lenkunterstützung und zusätzlichem Soll-Motorlenkmoment MM einen vorgebbaren Maximalwert MM_max überschreitet. Vorliegend wird als Maximalwert ein Maximalwert von MM_max=2Nm vorgegeben. Anschließend wird das Verfahren in einem Schritt S4 weitergeführt, in welchem ein aktueller Lenkwinkel β der lenkbaren Räder 2 überwacht wird. Dabei wird der aktuelle Lenkwinkel β mit einem maximalen Lenkwinkelanschlag βmax verglichen. Erreicht der eingestellte Lenkwinkel β den Lenkwinkelanschlag βmax, so wird das Soll-Motorlenkmoment MM in einem darauffolgenden Schritt S5 reduziert, wobei die Reduzierung bevorzugt nicht schlagartig, sondern gradientenbehaftet erfolgt, und wobei die Reduzierung insbesondere bereits vor Erreichen des maximalen Lenkwinkels begonnen wird, sodass der Fahrer frühzeitig durch ein erhöhtes Gegenmoment an der Lenkhandhabe 9 ein Gefühl dafür vermittelt bekommt, dass der maximale Lenkwinkel βmax bald erreicht ist.According to the present embodiment, the control unit 12 executes the 2 This procedure according to 2 is carried out, for example, as a safeguard against systematic software errors in the steering assistance algorithm, in parallel to the actual steering assistance algorithm. The method begins in step S1 with the commissioning of the power steering system 1. Using the data recorded by the torque sensor 13, the control unit 12 monitors the manual steering torque M H applied to the steering handle 9 and compares it with a predefinable limit value M HG in a step S2. If the manual steering torque M H approaches the predefined limit value M HG , in this case M HG = 8Nm, the control unit 12 controls the electric motor 10 in a subsequent step S3 to generate an assisting target motor steering torque M M so that the manual steering torque M H does not exceed the predefined limit value M HG . In this case, it is also monitored whether the sum of the steering assistance and the additional target motor steering torque M M exceeds a predefinable maximum value M M_max . In the present case, a maximum value of M M_max = 2 Nm is specified as the maximum value. The method then continues in a step S4, in which a current steering angle β of the steerable wheels 2 is monitored. The current steering angle β is compared with a maximum steering angle stop β max . If the set steering angle β reaches the steering angle stop β max , the target motor steering torque M M is reduced in a subsequent step S5, with the reduction preferably not occurring suddenly, but with a gradient, and with the reduction in particular already being started before the maximum steering angle is reached, so that the driver is given an early feeling by an increased counter torque on the steering handle 9 that the maximum steering angle β max will soon be reached.

Wird in dem Schritt S3 der zulässige Maximalwert MM_max für das Soll-Motorlenkmoment MM überschritten, so wird vorteilhafterweise in dem Schritt S6 eine Warnmeldung ausgegeben, die den Fahrer darauf aufmerksam macht, dass ein Fehlerfall vorliegt, wie beispielsweise, dass eines der Räder 2 gegen einen Bordstein verschwenkt wird. Dabei wird davon ausgegangen, dass im Normalbetrieb des Kraftfahrzeugs beziehungsweise des Servolenksystems 1 ein Unterstützungslenkmoment beziehungsweise Motorlenkmoment von mehr als 1,5Nm nicht notwendig ist. Überschreitet jedoch das Motorlenkmoment MM den vorgegebenen Maximalwert MM_max, wird darauf erkannt, dass ein Ausnahmefall vorliegen muss, worauf der Fahrer aufmerksam gemacht wird.If the permissible maximum value M M_max for the target motor steering torque M M is exceeded in step S3, a warning message is advantageously issued in step S6, which alerts the driver that an error has occurred, such as, for example, that one of the wheels 2 is swiveling against a curb. It is assumed that in normal operation of the motor vehicle or the power steering system 1, an assist steering torque or motor steering torque of more than 1.5 Nm is not necessary. However, if the motor steering torque M M exceeds the specified maximum value M M_max , it is recognized that an exceptional case must exist, to which the driver is alerted.

Das Verfahren sieht also vor, dass ein Handlenkmoment MH, das den vorgegebenen Grenzwert MHG überschreitet, im Fahrbetrieb durch das Servolenksystem 1 mittels Ansteuerung des Elektromotors 10 aktiv verhindert wird, indem ein zusätzliches Motorlenkmoment MM in Unterstützungsrichtung erzeugt wird. Das Handlenkmoment wird insbesondere durch einen PID-Regler eingeregelt. Die Stellgröße in Bezug auf den Lenkwinkel β, also das Soll-Motorlenkmoment MM wird im Endanschlagsbereich, also im Bereich des maximalen Lenkwinkels βmax reduziert, damit ein nicht überlenkbarer Endanschlag realisiert wird. Die Stellgröße wird insbesondere über einen Gesamtreduzierungsfaktor reduziert, damit ein Aus- und Einrampen bei Systemstart oder Systemstopp erfolgen kann. Dazu wird vorzugsweise eine Gradientenüberwachung des Stellgrößensignals durchgeführt. Es wird dadurch erreicht, dass für den plötzlichen Ausfall der elektromotorischen Unterstützung, zum Beispiel durch einen systematischen Softwarefehler, keine Gefahr für den Fahrbetrieb entsteht, weil dann insbesondere ein gegebenenfalls auftretendes Gegenmoment von dem Fahrer problemlos überwunden werden kann.The method therefore provides that a manual steering torque M H that exceeds the predetermined limit value M HG is actively prevented during driving by the power steering system 1 by controlling the electric motor 10 by generating an additional motor steering torque M M in the direction of assistance. The manual steering torque is regulated in particular by a PID controller. The manipulated variable in relation to the steering angle β, i.e. the target motor steering torque M M , is reduced in the end stop range, i.e. in the range of the maximum steering angle β max , so that an end stop that cannot be oversteered is realized. The manipulated variable is reduced in particular via an overall reduction factor so that ramping in and out can take place when the system starts or stops. For this purpose, gradient monitoring of the manipulated variable signal is preferably carried out. This ensures that there is no danger to driving in the event of a sudden failure of the electric motor assistance, for example due to a systematic software error, because any counter torque that may occur can then be easily overcome by the driver.

Dadurch, dass ein Handlenkmoment MH von mehr als 8Nm nicht zugelassen wird, ist außerdem ein schlagartiges Aktivieren der elektromotorischen Unterstützung nicht mehr kritisch. Bei entsprechend hohen Handlenkmomenten verursacht das plötzliche Hinzuschalten des Elektromotors keinen sicherheitskritischen Effekt, der Fahrer kann das zusätzliche Unterstützungsmoment einfach ausgleichen. Darüber hinaus wird durch das Vorsehen eines Dämpfungslenkmoments bei niedrigen Handlenkmomenten ein komfortabler Betrieb gewährleistet, wobei dann, wenn ein hohes Handlenkmoment erfasst wird, und der Elektromotor 10 ohne hin zum Erzeugen eines Motorlenkmoments angesteuert wird, auf ein zusätzliches Dämpfungsmoment verzichtet wird, um das gewünschte Lenkverhalten nicht zu beeinflussen. Damit wird auch der Verlust einer Dämpfung durch das Servolenksystem bei einem Fehler in der Ansteuerung entgegengewirkt.Because a manual steering torque M H of more than 8 Nm is not permitted, a sudden activation of the electric motor support is no longer critical. With correspondingly high manual steering torques, the sudden activation of the electric motor does not cause a safety-critical effect, the driver can simply compensate for the additional support torque. In addition, comfortable operation is ensured by providing a damping steering torque at low manual steering torques, whereby if a high manual steering torque is detected and the electric motor 10 is controlled without generating a motor steering torque, an additional damping torque is dispensed with in order not to influence the desired steering behavior. This also counteracts the loss of damping by the power steering system in the event of a control error.

3 zeigt in einem weiteren Flussdiagramm die Einbindung des vorteilhaften Verfahrens in eine herkömmliche Ansteuerstruktur eines Servolenksystems. In einem ersten Schritt werden das Handlenkmoment MH sowie der Stellwinkel α der Lenkhandhabe 9 sowie gegebenenfalls weitere Eingangssignale X erfasst und zur Bestimmung des Soll-Motorlenkmoments MM ausgewertet. Üblicherweise wird das Soll-Motorlenkmoment MM direkt der Motorsteuerung B zur Verfügung gestellt, welche in Abhängigkeit des Soll-Motorlenkmoments MM den Elektromotor 10 ansteuert. 3 shows in a further flow chart the integration of the advantageous method into a conventional control structure of a power steering system. In a first step, the manual steering torque M H and the setting angle α of the steering handle 9 and, if necessary, further input signals X are recorded and evaluated to determine the target motor steering torque M M . The target motor steering torque M M is usually made available directly to the motor control B, which controls the electric motor 10 depending on the target motor steering torque M M .

Um das vorteilhafte Verfahren umzusetzen ist ein zusätzlicher Sicherheitskontroller C vorgesehen, welcher ebenfalls das durch den Lenkkontroller A bestimmte Soll-Motorlenkmoment MM sowie das Handlenkmoment MH empfängt. Der Sicherheitskontroller C stellt das Steuergerät 12 dar, welcher das zuvor beschriebene Verfahren durchführt und in Abhängigkeit des Handlenkmoments MH das Soll-Motorlenkmoment MM derart einstellt, dass das Handlenkmoment MH den vorgebbaren Grenzwert MHG im Normalbetrieb nicht überschreitet, und das Soll-Motorlenkmoment MM auf den vorgebbaren Maximalwert MM_max begrenzt, wie zuvor bereits beschrieben. Das Ausgangsmoment des Sicherheitskontrollers C wird nur ausgegeben, wenn das Ausgangsmoment des Lenkkontrollers A kleiner als das berechnete Ausgangsmoment des Sicherheitskontrollers C ist, somit ist gewährleistet, dass der Sicherheitskontroller C im Normalfall nicht eingreift, sondern nur im Falle eines zum Beispiel systematischen Softwarefehlers im Lenkkontroller A. Das Ausgangsmoment des Sicherheitskontrollers C wird zum Ausgangsmoment des Lenkkontrollers A hinzuaddiert.In order to implement the advantageous method, an additional safety controller C is provided, which also receives the target motor steering torque M M determined by the steering controller A, as well as the manual steering torque M H. The safety controller C represents the control unit 12, which carries out the method described above and, depending on the manual steering torque M H , sets the target motor steering torque M M such that the manual steering torque M H does not exceed the predefinable limit value M HG in normal operation, and limits the target motor steering torque M M to the predefinable maximum value M M_max , as already described above. The output torque of the safety controller C is only output if the output torque of the steering controller A is smaller than the calculated output torque of the safety controller C, thus ensuring that the safety controller C does not intervene under normal circumstances, but only in the event of, for example, a systematic software error in the steering controller A. The output torque of the safety controller C is added to the output torque of the steering controller A.

Claims (9)

Verfahren zum Betreiben eines Servolenksystems (1) eines Kraftfahrzeugs, das eine Lenkhandhabe (9) und einen Elektromotor (10) zum Beaufschlagen wenigstens eines lenkbaren Rades (2) des Kraftfahrzeugs mit einem Lenkmoment aufweist, wobei in Abhängigkeit von einem an der Lenkhandhabe (9) aufgebrachten Handlenkmoment (MH) dem Elektromotor (10) ein unterstützendes Soll-Motorlenkmoment (MM) vorgegeben wird, dadurch gekennzeichnet, dass das Handlenkmoment (MH) überwacht und das Soll-Motorlenkmoment (MM) in Abhängigkeit des Handlenkmoments (MH) derart eingestellt wird, dass das Handlenkmoment (MH) einen vorgebbaren Grenzwert (MHG) im Normalbetrieb nicht überschreitet, wobei das Soll-Motorlenkmoment (MM) auf einen vorgebbaren Maximalwert (MM_max) begrenzt wird.Method for operating a power steering system (1) of a motor vehicle, which has a steering handle (9) and an electric motor (10) for applying a steering torque to at least one steerable wheel (2) of the motor vehicle, wherein an assisting target motor steering torque (M M ) is specified to the electric motor (10) as a function of a manual steering torque (M H ) applied to the steering handle (9), characterized in that the manual steering torque (M H ) is monitored and the target motor steering torque (M M ) is set as a function of the manual steering torque (M H ) such that the manual steering torque (M H ) does not exceed a predefinable limit value (M HG ) in normal operation, wherein the target motor steering torque (M M ) is limited to a predefinable maximum value (M M_max ). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als Grenzwert (MHG) für das Handlenkmoment (MH) ein Grenzwert (MHG) von 5 bis 15Nm, insbesondere von 8Nm, vorgegeben wird.Procedure according to Claim 1 , characterized in that a limit value (M HG ) of 5 to 15 Nm, in particular of 8 Nm, is specified as the limit value (M HG ) for the manual steering torque (M H ). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Maximalwert (MM_max) für das Soll-Motorlenkmoment (MM) ein Wert von 0,5 bis 4Nm, insbesondere 1,5Nm, vorgegeben wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a value of 0.5 to 4 Nm, in particular 1.5 Nm, is specified as the maximum value (M M_max ) for the desired motor steering torque (M M ). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Soll-Motorlenkmoment (MM) bei Erreichen eines maximalen Lenkwinkels (βmax) reduziert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the desired motor steering torque (M M ) is reduced when a maximum steering angle (β max ) is reached. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Soll-Motorlenkmoment (MM) bei Erreichen des maximalen Lenkwinkels (βmax) mit einem vorgebbaren Gradienten reduziert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the desired motor steering torque (M M ) is reduced with a predeterminable gradient when the maximum steering angle (β max ) is reached. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Reduzierung des Soll-Motorlenkmoments (MM) vor Erreichen des maximalen Lenkwinkels (βmax) beginnt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the reduction of the desired motor steering torque (M M ) begins before the maximum steering angle (β max ) is reached. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Elektromotor (10) dazu angesteuert wird, einen Dämpfungsmoment (MMD) zu erzeugen, wenn das Handlenkmoment (MH) unterhalb des Grenzwertes (MHG), insbesondere unterhalb eines unterhalb des einen Grenzwertes (MHG) liegenden weiteren Grenzwertes liegt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the electric motor (10) is controlled to generate a damping torque (M MD ) when the manual steering torque (M H ) is below the limit value (M HG ), in particular below a further limit value lying below the one limit value (M HG ). Vorrichtung zum Betreiben eines Servolenksystems (1) eines Kraftfahrzeugs, das eine Lenkhandhabe (9) und einen Elektromotor (10) zum Beaufschlagen eines lenkbaren Rades (2) des Kraftfahrzeugs mit einem Lenkmoment aufweist, gekennzeichnet durch ein speziell hergerichtetes Steuergerät (12), das dazu ausgebildet ist, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7 bei bestimmungsgemäßem Gebrauch durchzuführen.Device for operating a power steering system (1) of a motor vehicle, which has a steering handle (9) and an electric motor (10) for applying a steering torque to a steerable wheel (2) of the motor vehicle, characterized by a specially prepared control device (12) which is designed to carry out the method according to one of the Claims 1 until 7 when used as intended. Servolenksystem (1) für ein Kraftfahrzeug, mit einer Lenkhandhabe (9) und einem Elektromotor (10) zum Beaufschlagen wenigstens eines lenkbaren Rades (2) des Kraftfahrzeugs mit einem Lenkmoment, gekennzeichnet durch die Vorrichtung nach Anspruch 8.Power steering system (1) for a motor vehicle, with a steering handle (9) and an electric motor (10) for applying a steering torque to at least one steerable wheel (2) of the motor vehicle, characterized by the device according to Claim 8 .
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